UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA DE SISTEMAS COMPUTACIONALES

DEPARTAMENTO DE COMPUTACIÓN Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS
TALLER N°. 4

Facilitador(a): Cristian Pinzón Trejos Asignatura: Robótica Estudiante: Ruben Diaz

Fecha: 02/10/2017 Grupo: ___________

A. TÍTULO DE LA EXPERIENCIA
Indicar el nombre de lo que trata la Asignación – Tarea – Practica.

Taller: Introducción a los conceptos de morfología del Robot. Trasmisiones, Sensores y

Efectores Finales

B. TEMAS:
Listar los contenidos principales cubiertos en la Asignación – Tarea – Practica.
Tema: Componentes de un Robot
• Estructura Mecánica
• Transmisiones y Reductores
• Actuadores
• Sensores
• Efectores Finales

C. OBJETIVO(S):
Enunciar los logros que se espera alcance el estudiante al desarrollar la Asignación – Tarea –
Practica.
• Introducir al estudiante en el concepto de Transmisión de Movimiento
• Conocer los tipos de sensores disponibles
• Conocer los tipos de efectores finales de un brazo robótico.

D. RECURSOS:
Material de estudio del libro Fundamentos de Robótica.

• Barrientos, A. (2007). FUNDAMENTOS DE ROBOTICA (2a ED.) - ANTONIO BARRIENTOS,

comprar el libro. (MCGRAW-HILL, Ed.). Retrieved from http://www.casadellibro.com/libro-
fundamentos-de-robotica-2-ed/9788448156367/1132459
• Material de Diapositivas facilitadas por el docente
• Recurso multimedia: Transmisiones, Actuadores, Efectores Finales
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E. RÚBRICAS:
Es una herramienta de calificación utilizada para realizar evaluaciones objetivas. Trata del conjunto de
criterios y estándares, generalmente relacionados con objetivos de aprendizaje, que se utilizan para
evaluar un nivel de desempeño, laboratorios, proyectos, ensayos, artículos y otras tareas. Las rúbricas
permiten estandarizar la evaluación de acuerdo con criterios específicos, haciendo la calificación más
simple y transparente. *

Criterio Ponderación (100%)

Calidad en la presentación del Taller 30%
Calidad del contenido desarrollado 50%
Puntualidad en la entrega del taller 20%

Ponderación
Criterio Indicadores a evaluar en el criterio (100%)

A. Calidad de la • Estructura básica del Informe taller. Introducción, 30%

presentación del taller Conclusiones, Referencia bibliográfica, etc.
B. Calidad del contenido • Cantidad de preguntas resueltas correctamente del 50%
del taller cuestionario
C. Puntualidad en la • Fechan puntual en la entrega del Informe Final del Taller 20%
entrega del taller
Evaluación Final 100%
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F. ENUNCIADO DE LA EXPERIENCIA O PROCEDIMIENTO:

Indicar todos los pasos necesarios para realizar la experiencia y la metodología a seguir. Se pueden
mostrar con esquemas, dibujos, imágenes, fotos, entre otros.

Contenido del Taller:

Los estudiantes resolverán individualmente el siguiente taller relacionado al tema de morfología del Robot.
I – Parte: Resolver el Cuestionario Propuesto
Los estudiantes resolverán individualmente el siguiente taller relacionado al tema de morfología del Robot.

1. Explique el concepto de transmisiones. Cuáles son los sistemas de transmisiones existentes.

Mencione las ventajas y desventajas.

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir movimientos desde los actuadores hasta
las articulaciones. Los robot mueven sus extremos con aceleraciones elevadas, es de gran importancia
entonces reducir el máximo de momento de inercia. Los sistemas de transmisiones existentes son:
Entrada – Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular -Circular Engranaje – Correa Pares Altos – Distancia Holguras – Ruido – Giro
dentada – Cadena – grande Limitado –
Paralelo - Cable Deformabilidad

Circular - Lineal Tornillo sin fin - Poca Holgura – Holgura Razonamiento –

Cremallera media Razonamiento

Linear – Circular Paral. Articulado - Holgura Media Control difícil -

Cremallera Razonamiento

2. Explique el concepto de reductores. ¿Cuáles son las características que se buscan en los
reductores?
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, si que existen determinados sistemas
usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados en
robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas
características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y
velocidad de posicionamiento. Las características que se buscan son los reductores bajo de peso, bajo
razonamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un
único paso. Se busca minimizar el momento de inercia , de negativa influencia en el funcionamiento del
motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.
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En resumen se busca las siguientes características:

Características Valores Típicos
Relación de reducción 50 / 300
Peso y tamaño 0.1 / 30
Momento de inercia 10-4 km2
Velocidades de entrada máxima 6000 / 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 rpm
Par de salida máximo 7900 rpm
Juego angular 0/ 2”
Rigidez torsional 100 / 200 Nm/rad
Rendimiento 85%98%

3. Explique el concepto de los Accionamiento directo. ¿Cuáles son las principales ventajas de su
utilización respecto a los reductores? ¿Cuál es el principal problema que plantea su utilización?
¿Explique el problema de la cinemática en los accionamientos directos?

Son robots en los que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación, sin la
utilización de un reductor intermedio. Este término suele utilizarse exclusivamente para robots con
accionamiento eléctrico. Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de utilizar robots en
aplicaciones que exigen combinar gran precisión con gran velocidad.

Sus principales ventajas son:

• Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las

transmisiones y reductores.
• Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
• Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

El principal problema que existe para la aplicación práctica de un accionamiento directo radica en el
motor a emplear. Debe tratarse de motores que proporcionen un par elevado (50-100 veces mayor que
con reductor) a bajas revoluciones manteniendo la máxima rigidez posible.

El problema de la cinemática radica en que, colocar motores, generalmente pesados y voluminosos, junto
a las articulaciones, no es factible para todas las configuraciones del robot debido a las inercias que se
generan.
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4. Explique el concepto de actuadores. ¿Cuáles son las características a considerar con los
actuadores?
Los actuadores son los elementos encargados de generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control.
Las características a considerar más relevantes en los actuadores son las siguientes:

• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento

5. En un cuadro sinóptico explique cada uno de las categorías de actuadores existentes, los tipos
existentes por categoría, la descripción del tipo de actuador, sus características, ventajas y
desventajas de su utilización.
CUADRO SINÓPTICO DE LAS CATEGORÍAS DE ACTUADORES EXISTENTES
Característica:
• Emplea el uso de
Ventaja: Desventaja:
cilindros.
La fuente de • Su sencillez y robustez • Debido a la comprensibilidad
• Motores neumáticos
Actuadores energía es aire a hacen adecuado el uso del aire los actuadores
• Consiguen el
neumáticos presión de 5 a 10 en donde el neumáticos no consiguen
movimiento de
bar. posicionamiento en dos buena precisión.
rotación de un
estados diferentes.
mediante aire a
presión
Características:
Desventajas:
▪ Utilizan presiones de Ventajas:
▪ El fluido utilizado en los
Utilizan aceites 50 y 100 bar ▪ Presenta estabilidad
actuadores marca ciertas
Actuadores minerales a una ▪ El grado de frente a cargas
diferencias.
hidráulicos presión comprensibilidad de estáticas.
▪ Las elevadas presiones
comprendida los aceites usados es ▪ Elevada capacidad de
propician fugas de aceites
inferior al del aire carga

Ventajas:
▪ La velocidad de giro
Características:
Motores de puede ser regulada. Desventajas:
▪ El devando inductor
corriente ▪ Alto par a velocidad ▪ Obligado mantenimiento de
puede ser sustituido
continua nula. las escobillas
por imanes.
▪ No existe riesgo de
explosión
Actuadores Motores de Características: Ventajas: Desventajas:
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eléctricos corriente alterna • Tienen mayor • Precisos • Potencia Limitada
exactitud y • Fiables
repetitividad. • Fácil Control
• Silenciosos
Características: Ventajas:

• De imanes • Capacidad para un Desventajas:

Motores paso a
permanentes posicionamiento simple ▪ Su funcionamiento a baja
paso
• Reluctancia variable y exacto. velocidades no es suave.
• Híbridos. • Gira de forma continua.

6. Explique el concepto de sensores internos y mencione las categorías y los tipos existentes para
cada categoría.
Los sensores internos son los encargados de alimentar de información del estado como del estado de su
entorno.
Medida Tipo
Presencia ▪ Inductivo
▪ Capacitivo
▪ Efecto hall
▪ Célula reed
▪ Óptico
▪ Ultrasonido
▪ Contacto

Posición Analógicos ▪ Potenciómetros

▪ Resolver
▪ Sincro
▪ Inductosyn
▪ LVDT

Posición Digitales ▪ Digitales

▪ Encoders absolutos
▪ Encoders incrementales
▪ Regla óptica

Velocidad ▪ Tacogeneratriz
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7. Realice un cuadro sinóptico para cada categoría de sensor presentando una descripción de su
funcionamiento, los tipos existentes, sus características, utilización, ventajas y desventajas en los
casos que aplica.
Categoría Tipos Descripción Utilización Ventajas Desventajas
Posición ▪ Resolver Emplean Estos sensores Existen soluciones ▪ No se sabe la
▪ Sincro fundamentalmente los se acoplan al al problema de la dirección del giro.
▪ LVDT denominados Encoder eje del motor. dirección. ▪ Se multiplica el
▪ Potenciómetro
s y Resolvers. No necesitan de un movimiento
contador para articulado.
detectar el sentido
del giro.

Presencia Inductivo Tipo de sensor capaz se usan como La eliminación de Distinto

Capacitivo de detectar la sensores falsos encendidos comportamiento
Efecto hall presencia de un objeto externos, y apagados. según del tipo de
Célula reed
dentro de un radio de siendo muy metal del que se
Óptico
Ultrasonido acción determinado. sencillos de trate.
Contacto incorporar al Problemas de trabajo
robot. en condiciones
húmedas y con
puestas a tierra
defectuosas.
Velocidad Taco generatriz La captación de la Es puesto en Tensión Límites de reducción
velocidad se hace un bucle de proporcional a la del tamaño.
necesaria para mejorar control de velocidad de giro Constructivo en caso
de tecnología de
el comportamiento velocidad. de su eje (valores
bobinaje
dinámico de los típicos pueden ser convencional.
actuadores. 10 milivoltios
por rpm).

8. Explique el concepto de elementos terminales. Presente una clasificación de los elementos

terminales. ¿Qué tipo de accionamiento es el más empleado en los elementos terminales y por
qué? ¿Cuáles son los tipos de herramientas terminales existentes?

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de
aprehensión como herramientas.
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Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si se trata de un
elemento de sujeción o de la herramienta. Los primeros se pueden clasificar según el sistema de
sujeción empleado.

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinza de presión Neumático o eléctrico Transporte y manipulación de

piezas sobre las que no importe
presionar.
Pinza de enganche Neumático o eléctrico Piezas de grandes dimensiones o
sobre las que no se pueden
ejercer presión.
Ventosas de vacío Neumático Cuerpos con superficie lisa poco
porosa.
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas

Tipo de Herramienta Comentarios

Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a
soldar.
Soplete soldadura al arco Aportan el flujo de electrodos que se funde

Cucharon para colada Para trabajos de fundición.

Atornillador Suelen incluir la alimentación de los tornillos.

Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.

Pistola de la pintura Por pulverización de la pintura.

Cañón laser Para corte de materiales, soldadura o inspección.

Cañón de agua a presión Para corte de materiales.

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G. RESULTADOS:
Sección donde se colocan los datos obtenidos con la experiencia. Se formatea de acuerdo a la salida
deseada: conjunto de preguntas, tablas, gráficos, preguntas abiertas, entre otros. *

• Se espera que los estudiantes resuelvan correctamente las preguntas del cuestionario propuesto
como apoyo para obtener el conocimiento con respecto a la morfología del Robot.

H. CONSIDERACIONES FINALES:
Opinión del estudiante sobre el logro del objetivo y el desarrollo de la Asignación – Tarea – Práctica.
En el desarrollo de este taller se llegó a concluir sobre la importancia que tienen las
morfologías de un robot , así también se llegó a comparar sobre los distintas capacidades y
grados de libertad que presentan estos.