Tesis Flores Ceja Guillermo y Solorio Mejia Marcela

UNIVERSIDAD DE COLIMA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Campus El Naranjo
“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PRÓTESIS PARA MANO”
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA
PRESENTAN:
GUILLERMO FLORES CEJA

MARCELA YUNUEN SOLORIO MEJÍA
ASESOR:
DRA. JANETH AURELIA ALCALÁ RODRÍGUEZ
COASESORES:
DR. MIGUEL DURÁN FONSECA
DR. JORGE GUDIÑO LAU
MANZANILLO, COL. MARZO DEL 2016

DEDICATORIA
i
AGRADECIMIENTOS
ii
INDICE GENERAL
DEDICATORIA……………………………………………………………………………… i
AGRADECIMIENTOS……………………………………………………………………….ii
CONTENIDO………………………………………………………………………………...iii
LISTA DE FIGURAS………………………………………………………………………....v
LISTA DE TABLAS………………………………………………………………………….vi
CONTENIDO
RESUMEN.................................................................................................................. 1
CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN .................................. 2
1.1 Antecedentes ......................................................................................................... 3
1.2 El problema de investigación ................................................................................ 6
1.3 Objetivo general .................................................................................................... 6
1.4 Objetivos específicos ............................................................................................ 6
1.5 Hipótesis................................................................................................................ 6
1.6 Estado del Arte ...................................................................................................... 7
1.6.1 Grados de libertad ............................................................................................... 7
1.6.2 Antropomorfismo .............................................................................................. 12
1.6.3 Prensiones y adaptabilidad ................................................................................ 13
1.6.4 Movimiento del pulgar ...................................................................................... 14
1.6.5 Materiales .......................................................................................................... 14
1.6.6 Anatomía de la mano ........................................................................................ 14
1.6.7 Asociaciones de ayuda ...................................................................................... 17
1.7 Justificación ........................................................................................................ 17
CAPÍTULO II. DISEÑO DEL PROTOTIPO ......................... 19
2.1 Descripción del prototipo .................................................................................... 20
2.2 Diseño del dedo pulgar ....................................................................................... 20
iii
2.3 Diseño del dedo índice ........................................................................................ 23
2.4 Diseño del dedo medio ........................................................................................ 25
2.5 Diseño de la palma .............................................................................................. 26
2.6 Prototipo de prótesis............................................................................................ 29
CAPÍTULO III. IMPLEMENTACIÓN DE SENSORES, ACTUADORES

- Y CIRCUITO DE MANIPULACIÓN ............................ 31
3.1 Sensores biológicos y artificiales ........................................................................ 32
3.2 Sensores implementados ..................................................................................... 33
3.2.1 Sensor de flexión ............................................................................................... 34
3.2.2 Sensor de fuerza resistivo.................................................................................. 34
3.3 Actuadores .......................................................................................................... 35
3.4 Circuito de manipulación .................................................................................... 37
CAPÍTULO IV. PROGRAMACIÓN .............................. 40
4.1 Plataforma en Visual Studio 2013 ...................................................................... 41
4.2 Programación en Arduino ................................................................................... 49
CAPÍTULO V. PRUEBAS Y RESULTADOS ..................... 59
5.1 Problematica........................................................................................................ 61
5.2 Costos .................................................................................................................. 60
5.3 Resultados finales ............................................................................................... 60
5.4 Referencias .......................................................................................................... 63
iv
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Representación de DoF _____________________________________________________ 7

Figura 1.2 Representación de DoM _____________________________________________________ 8
Figura 1.4 Propuesta del proyecto "TUAT/Karlsruhe Hand" _________________________________ 9
Figura 1.3 Propuesta en la prótesis de la Universidad de Keio. _______________________________ 9
Figura 1.5 Prótesis de mano con y sin guante cosmético. ___________________________________ 12
Figura 1.6. Prótesis de mano con bajo grado de antropomorfismo. __________________________ 13
Figura 1.7. Articulaciones y huesos de la mano __________________________________________ 15
Figura 1.8 Arcos de movilidad de la articulación interfalángica proximal: flexión y extensión. _____ 16
Figura 1.9 Arcos de movilidad de la articulación interfalángica distal: flexión y extensión. ________ 16
Figura 2.1 Falange distal del dedo pulgar. ______________________________________________ 21
Figura 2.2 Diámetro de la falange proximal _____________________________________________ 21
Figura 2.3 Diseño de la falange proximal. ______________________________________________ 22
Figura 2.4 Diseño del prototipo del dedo pulgar __________________________________________ 22
Figura 2.5 Longitud correspondiente a la falange media del dedo índice. ______________________ 23
Figura 2.6. Longitud e inclinación en la falange distal del dedo índice. ________________________ 24
Figura 2.7 Radio de las falanges distal y media del dedo índice. _____________________________ 24
Figura 2.8 Diseño del prototipo del dedo índice. _________________________________________ 24
Figura 2.9 Falange proximal del dedo medio. ____________________________________________ 25
Figura 2.10 Diseño del prototipo del dedo medio. ________________________________________ 26
Figura 2.11 Diseño del metacarpiano. __________________________________________________ 26
Figura 2.12 Diseño y dimensiones generales de la parte estática de la palma. ___________________ 27
Figura 2.13. Parte posterior de la palma ________________________________________________ 28
Figura 2.14 Diseño del prototipo de palma completa.______________________________________ 28
Figura 2.15 Vista 1 del prototipo completo. _____________________________________________ 29
Figura 2.16. Vista 2 del prototipo completo. _____________________________________________ 29
Figura 2.17. Vista frontal del prototipo ensamblado. ______________________________________ 30
Figura 2.18. Vista posterior del prototipo ensamblado. ____________________________________ 30
Figura 3.1 Sensor de flexión (flexómetro) ______________________________________________ 34
Figura 3.2. Sensor de fuerza resistivo. _________________________________________________ 35
Figura 3.3. Motorreductor modelo N20 ________________________________________________ 36
Figura 3.4. Motorreductores montados en estructura de acrílico. _____________________________ 36
Figura 3.5. Diseño del circuito en proteus. ______________________________________________ 37
v
Figura 3.6. Circuito de sentido y velocidad de los motores. _________________________________ 38
Figura 3.7 Circuito físico (parte superior). ______________________________________________ 38
Figura 3.8. Circuito físico (parte inferior). ______________________________________________ 39
Figura 4.1. Plataforma en Visual Studio ________________________________________________ 41
Figura 4.2 Conexión en el circuito de manipulación. ______________________________________ 57
Figura 5. 1. Prototipo finalizado. ______________________________________________________ 62
Figura 5.2. Prototipo funcionando, circuito de manipulación e interfaz gráfica. _________________ 62
Figura 5.3. Guante utilizado para la manipulación de una falange. ___________________________63
LISTA DE TABLAS
Tabla 1.1 Tipos de prótesis de mano según el tipo de actuador utilizado ________________________ 4
Tabla 1.2 DoF y DoM en prótesis de mano. _____________________________________________ 10
Tabla 1.3 DoF y DoM en manos antropomórficas ________________________________________ 11
Tabla 3.1 Sensores biológicos y artificiales _____________________________________________ 32
Tabla 3.2. Parámetros de los moto-reductores N20. _______________________________________ 35
Tabla 3.3. Comportamiento y sentido de los motores. _____________________________________ 37
Tabla 4.1 Tabla de referencia de cada falange. ___________________________________________ 58
Tabla 5.1 Costos. __________________________________________________________________ 61
vi
RESUMEN
En este documento se expone el funcionamiento de una mano humana y como la
pérdida de este miembro superior afecta el desarrollo de un ser humano, en el ámbito
personal y social, a partir de lo cual se deriva la importancia de una prótesis. Se
presenta, como la tecnología y los avances en los campos de la robótica y la biónica han
proporcionado extremidades alternativas al ser humano, para sustituir parcial o
totalmente dichas extremidades con el fin de recuperar en mayor medida las
capacidades mecánicas perdidas. Por consiguiente, se propone un prototipo de prótesis
para mano de 3 dedos, su diseño y construcción.
1
CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
2
1.1 Antecedentes
La mano humana realiza principalmente dos funciones; la prensión y el tacto, las
cuales permiten al hombre convertir sus ideas en formas (movimientos, manipulación, etc.),
adicionalmente la mano añade expresión a las palabras, como en los casos del escultor o de
los sordomudos. El sentido del tacto desarrolla totalmente las capacidades de la mano, sin
este sería imposible medir la fuerza prensora. Por último, es importante mencionar que el
dedo pulgar representa el miembro más importante de la mano, sin este la capacidad
funcional de la mano se reduce en cerca de un 40%.
Sustituir por pérdida alguno de los miembros humanos por dispositivos es un

acontecimiento que ha venido sucediendo desde hace más de dos mil años (JAIR L.
LOAIZA, 2011).Para ser exactos las prótesis han estado presentes desde hace más de 4000
años, la primera prótesis de la que se tiene referencias fue encontrada en una momia egipcia.
Hace 600 años se fabricó la mano de Alt Ruppin, hecha de hierro, esta mano tenía la
característica de poder flexionar los 4 dedos pasivamente y se podían fijar mediante un
trinquete. El pulgar estaba fijo. En el siglo XIX, el alemán Peter Beil desarrolló una prótesis
que permite el cierre de los dedos mediante movimientos del tronco y hombro, con esto se
inicia la etapa de las prótesis autopropulsadas. En 1912 se desarrolló una unidad terminal en
forma de gancho que se podía abrir mediante movimientos de la cintura y se cerraba mediante
un tirante de hule. En 1946 surgen los primeros sistemas de propulsión asistida, usando
energía neumática o energía eléctrica. Las prótesis mioeléctricas se comienzan a desarrollar
en 1960. Estas prótesis adquirían la señal de control mediante pequeños impulsos eléctricos
provenientes del muñón del paciente.
De 1960 a 1980. El uso de las prótesis mecánicas y cosméticas era mayor que el de
las mioeléctricas. Las prótesis cosméticas no tenían movimiento, se utilizaban simplemente
para satisfacer la parte estética. Las prótesis mecánicas en su mayoría estaban formadas por
un elemento terminal en forma de pinza, activada con un cable que era movido por alguna
otra parte del cuerpo. Se utilizaban diversos mecanismos para abrir y cerrar la mano, algunos
con cables otros con barras.
3
De 1980 a 2000. Seguían predominando las prótesis cosméticas y mecánicas, en estas
últimas los diseños tenían pocos grados de libertad y seguían teniendo formas más parecidas
a una pinza que a una mano. Surgieron manipuladores antropomórficos que utilizaban los
mismos principios de actuación y transmisión que las prótesis, pero con una buena cantidad
de grados de libertad (en algunos casos hasta 17), sin embargo, la característica que los
mantenía lejos de convertirse en prótesis era el excesivo peso, que en algunos casos superaba
el kilo y medio (Diaz Montes Julio Cesar, 2010).
En la elección de la prótesis apropiada desempeña un papel fundamental el nivel de

amputación o el tipo de displasia que se requiera tratar. Dependiendo de los requerimientos
de cada paciente, se decide el tipo de dispositivo que mejor se adapte a las características de
este. En la Tabla 1.1 se describen las diferentes categorías de prótesis de mano que se han
desarrollado según el tipo de actuador empleado (JAIR L. LOAIZA, 2011).
Tabla 1.1 Tipos de prótesis de mano según el tipo de actuador utilizado
TIPO CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES
Mecánica Las prótesis de mano mecánicas son

dispositivos que se usan con la función de
cierre o apertura a voluntad, controlados por
medio de un arnés que se encuentra sujeto
alrededor de los hombros, parte del pecho y
del brazo. Solo pueden ser utilizados para el
agarre de objetos relativamente grandes y
redondos debido a la poca precisión del
mecanismo.
4
Eléctrica Utilizan motores eléctricos en los
dispositivos terminales, muñeca y codo, con
una batería recargable. Es posible
controlarlas de varias formas: servo control,
un botón pulsador o un interruptor con
arnés. El precio de adquisición es elevado.
Existen además otras desventajas inherentes
al mantenimiento más complejo, la baja
resistencia a medios húmedos y el peso
Neumática Accionadas por medio de ácido carbónico

comprimido, que proporciona una gran
cantidad de energía. Aunque, presenta como
inconveniente las complicaciones de sus
aparatos y accesorios, y el riesgo en el uso
del ácido carbónico. Su desarrollo fue
interrumpido debido a las dificultades
técnicas presentadas
Híbrida Combinan la acción del cuerpo con el

accionamiento por electricidad. Este
concepto es ampliamente utilizado en las
prótesis transhumerales (amputación por
encima del codo), donde por lo general el
codo es accionado por el cuerpo y el
dispositivo terminal (gancho o mano) es de
accionamiento mioeléctrico
5
1.2 El problema de investigación
Los seres humanos contamos con algunas virtudes que nos caracterizan del resto de
los seres vivos, como son la razón y nuestras extremidades superiores, sin embargo, también
somos propensos a numerosos accidentes, puesto que, aunque práctico muchas veces nuestro
cuerpo no es los suficientemente resistente, y al formar parte de una sociedad, la falta de estas
características impacta de manera muy significativa al ser humano. El problema de esta
investigación radica específicamente en la afectación del miembro superior, la mano, ya sea
su limitación total o parcial.
1.3 Objetivo general

Diseñar y construir el exoesqueleto de una mano humana, así como realizar, simular
y monitorear cada uno de sus movimientos y otros posibles parámetros.
1.4 Objetivos específicos
 Analizar la estructura y biomecánica de una mano humana.

 Diseñar el exoesqueleto una mano humana utilizando el software SolidWorks.
 Implementar un sistema de sensores y actuadores en el prototipo para realizar
y simular los movimientos
 Monitorear el exoesqueleto a través de una comunicación VHDL con el
exoesqueleto propuesto
1.5 Hipótesis
Se diseñará y construirá el exoesqueleto de una mano, la cual podrá realizar los
movimientos mecánicos de una mano normal. Dicho exoesqueleto podrá ser implementado
en el campo/estudio de las prótesis o podrá ser utilizado de manera aislada, para simular y
estudiar los movimientos de una mano.
6
1.6 Estado del Arte
En la última década, en muchas áreas tecnológicas se lograron grandes avances, el
área protésica no fue la excepción, se presentaron mejoras significativas tanto en materiales,
mecanismos, actuadores, transmisiones, adquisición de señales, etc.
Una prótesis de mano está formada por diversos sistemas: sistema de actuación y
transmisión, de adquisición y procesamiento de señales y sistema de control, entre otros.
Cada uno de estos sistemas deben tener características muy particulares para que en su
conjunto puedan satisfacer los requerimientos de la prótesis. A continuación, se describen las
características más importantes en una prótesis de mano, así como las soluciones que en la
actualidad se han propuesto para satisfacerlas.
1.6.1 Grados de libertad
Refiriéndose particularmente a las prótesis de mano, podemos identificar dos tipos

de grados de libertad: DoM y DoF (por sus siglas en inglés). Los DoF indican el total de
articulaciones de la prótesis (Figura 1.1). Los DoM son grados de movilidad, indican la
cantidad de articulaciones accionadas por actuadores (Figura 1.2). Por ejemplo, un dedo con
tres articulaciones el cual utiliza un motor para su movimiento tendra tres DoF y un DoM.
Figura 1.1 Representación de DoF
7
Figura 1.2 Representación de DoM
Cuando en un mecanismo hay menos actuadores que DoF se dice que es subactuado.
El nivel de subactuación (UL) se define como UL=DoF-DoM . Por otro lado, cuando un
mecanismo tiene más actuadores que DoF se dice que es un mecanismo sobreactuado. En el
diseño de prótesis de mano, particularmente en los dedos, la subactuación es importante y
deseable debido a que se pueden utilizar menos actuadores para lograr resultados similares
en cuanto a movimiento, logrando beneficios inmediatos como disminución del peso, menor
consumo energético, menos parámetros a controlar, entre otros. Sin embargo, un excesivo
grado de subactuación conduce a resultados no deseables como pérdida de precisión y control
en los movimientos.
En la actualidad en la mayoría de proyectos de prótesis se utilizan mecanismos

subactuados, algunos con un alto grado de subactuación como por ejemplo “TBM Hand”, la
“Prótesis de la universidad de Keio” o el proyecto “TUAT/Karlsruhe Hand”, las cuales
utilizan un solo actuador para lograr el movimiento de sus 6, 15 y 20 DoF respectivamente y
así producir la flexión de todos los dedos. Las figuras 1.3 y 1.4 se muestran dos mecanismos
subactuados.
8
Figura 1.3 Propuesta en la prótesis de la Figura 1.4 Propuesta del
Universidad de Keio. proyecto "TUAT/Karlsruhe Hand"
Hablando específicamente de los exoesqueletos para mano, estos se dividen en dos

tipos: órtesis y prótesis. Un modelo de órtesis de mano investigado y desarrollado por
integrantes de la Escuela Politécnica Superior de Edificación de Barcelona y la Xarxa
Assistencial Fundació Althaia, consta de un exoesqueleto de la mano completa que no
necesita ningún tipo de energía externa para funcionar. Un movimiento de la muñeca activa
una cadena cinemática de movimientos que ayudan a mover la mano (Esteban Peña Pitarch).
También se han diseñado exoesqueletos para prótesis, uno de los investigados,

desarrollado por integrantes de la Universidad Nacional de Colombia en el 2010 consiste
en la creación de un exoesqueleto de 3 dedos formado por un mecanismo de cuadrilátero
articulado con 1 grado de libertad que reproduce el movimiento de las falanges de los dedos
de manera sistemática (Christian Augusto Silva Castellanos, 2010).
Otro modelo de órtesis estudiado, consiste en un exoesqueleto de un grado de libertad

para rehabilitación de funciones motoras perdidas. Dicha órtesis cuenta con un sistema de
control, el cual mide y maneja la fuerza aplicada por el usuario o paciente. Este tipo de
modelos necesita de motores de CD, sensores y mecanismos que trabajan con energía
eléctrica, por lo que, a diferencia de los ejemplos anteriores, es necesario una fuente externa.
Dicho exoesqueleto fue desarrollado como trabajo final de un estudiante de la Universidad
Carlos III de Madrid (Guerrero).
9
Otras prótesis que utilizan un actuador para mover las articulaciones de uno o más
dedos son “CyberHand” , “RCH-1”, “SmartHand” que utilizan 6, 6 y 4 actuadores
respectivamente, todas para mover 16 DoF. Existen también prótesis como “Southampton-
Remedi Hand” o manos robóticas como “Robonaut Hand”, “NTU Hand”, ”Karlsruhe
Dextrous Hand II” o “Goldfinger” cuyos DoF son igual a los DoM, es decir tienen un
actuador por cada articulación. Por obvias razones, hasta ahora no se han diseñado prótesis
con mecanismos sobreactuados, sin embargo, manos robóticas antropomórficas como
“Shadow Hand” utiliza un arreglo antagónico de cables para accionar cada articulación,
resultando necesario utilizar dos actuadores por cada una. En las tablas 1.2 y 1.3 se presentan
los proyectos más destacados de prótesis y de manos robóticas antropomórficas
respectivamente, así como su número de dedos, DoF y DoM (Diaz Montes Julio Cesar,
2010).
Tabla 1.2 DoF y DoM en prótesis de mano.
Protesis Dedos DoF(DoM)
RTR II Hand 3 2(_)
I-Limb 5 5(_)
FluidHand 5 _(8)
Centri Hand 5 _(1)
HIT/DLR Hand 5 _(3)
Prothesis of Keio University 5 15(1)
Smart Hand 5 16(4)
Cyber Hand 5 16(6)
Hand of Clarkson University 5 17(5)
10
TBM Hand 5 6(1)
Southampton-Remedi Hand 5 6(6)
Spring Hand 3 9(1)
Michelangelo 5 _(6)
Tabla 1.3 DoF y DoM en manos antropomórficas
Mano Robotica Dedos Dof(DoM)
DLR Hand II 4 13(_)
Robonaut Hand 5 14(14)
Universidad de Iowa 5 15(5)
Robotic Hand MA-I 4 16(16)
RCH-I 5 16(6)
NTU Hand 5 17(17)
DIST Hand 4 17(20)
TUAT/KARLSRUHE Hand 5 20(1)
Shadow Hand 5 20(20)
Robotic Hand of Keio University 5 20(20)
Icub Hand 5 20(9)
11
1.6.2 Antropomorfismo
En prótesis de mano, el antropomorfismo se refiere a las características de la prótesis
que la hacen tener una apariencia semejante a su contraparte humana, tal como el número de
dedos y la forma de la mano. En una prótesis es importante esta cualidad debido a que no
sólo es necesario ayudar al paciente a recobrar la movilidad y permitir que se reincorpore a
la mayoría de labores cotidianas, sino que también es indispensable que se sienta cómodo
con su prótesis. Además de la forma de la mano, para muchas personas también es importante
que su prótesis se parezca lo más posible a la mano real, la solución a la que se ha llegado es
el uso de guantes cosméticos, algunos de los cuales tienen una apariencia sorprendentemente
real. En la figura 1.5 se observa un ejemplo de una prótesis de manco con alto grado de
antropomorfismo, mientras que en la figura 1.6 se puede observar otra prótesis sin apariencia
semejante a la contraparte humana.
Figura 1.5 Prótesis de mano con y sin guante cosmético.
12
Figura 1.6. Prótesis de mano con bajo grado de antropomorfismo.
1.6.3 Prensiones y adaptabilidad

Cuando sujetamos un objeto nuestro cerebro elige la forma más adecuada y cómoda
para hacerlo, de esta sujeción se desprenden dos características: El tipo de prensión y la
adaptabilidad.
Se dice que la mano realiza solamente seis prensiones, de las cuales se derivan otras
combinaciones. Por otro lado, la adaptabilidad se refiere a la capacidad de la mano para tomar
la forma del objeto que está sujetando, esta característica se relaciona directamente con la
proporción de área en contacto de la mano con la superficie. Por consiguiente, al haber una
mejor adaptabilidad las fuerzas producidas en las distintas zonas de contacto se distribuyen
y minimizan, además la sujeción del objeto es más segura.
En las prótesis de mano es importante cumplir de la mejor manera posible con estas
dos características, ya que, por un lado, una prótesis que pueda realizar seis prensiones se
puede decir que es “mejor” que una que sólo realice tres, y por otro lado, una prótesis con
una mayor adaptabilidad en sus dedos requerirá menos fuerza para sostener un objeto y lo
hará de una manera más segura que una prótesis con poca o nula adaptabilidad.
Cabe mencionar que la adaptabilidad no está presente sólo en los dedos, la palma
juega un papel indispensable cuando se está sujetando un objeto, es por eso que se debe tener
presente la forma de la palma durante el diseño de la prótesis. Actualmente los diseñadores
de prótesis no han destinado esfuerzos para cubrir esta característica, sus diseños emplean
palmas planas y rígidas.
13
1.6.4 Movimiento del pulgar
Una característica muy importante es que el pulgar tenga por lo menos dos DoF en el
pulgar, uno para flexionarlo y otro para realizar la oposición con respecto a la palma. Las
prótesis que solo tienen un DoF en el pulgar ven mermada considerablemente su capacidad
para sujetar objetos.
1.6.5 Materiales
Los diseñadores de prótesis se han enfocado principalmente a diseñar o seleccionar
materiales solo para la estructura o para los mecanismos de transmisión de la prótesis. Estos
materiales van desde metales como acero o aluminio hasta materiales compuestos como fibra.
E aquí otro de los grandes problemas al que se enfrenta el diseño de una prótesis, ya que el
material deberá ser muy resistente pero no muy pesado.
1.6.6 Anatomía de la mano

La mano cuenta con 27 huesos incluyendo los de la muñeca, 14 falanges en los dedos,
5 metacarpianos y 8 carpianos, estos huesos constituyen los 4 grupos principales de
articulaciones de la mano, denominadas: Articulación Distal Interfalángica (DIF), Proximal
Interfalángica (PIF), Metacarpofalángica (MCF) y Carpometacarpiana (CMC), como se
muestra en la figura 1.7. Cada uno de los dedos cuenta con tres falanges, falange distal, media
y proximal, mientras que el dedo pulgar solo cuenta con falange distal y proximal, la longitud
de las falanges incrementa conforme se acercan a los metacarpianos, es decir, la falange distal
es de menor longitud mientras que la falange proximal es la más larga de las tres.
14
Figura 1.7. Articulaciones y huesos de la mano
Por otra parte, el movimiento de los dedos se mide en términos del grado máximo de
flexión hasta el grado máximo de extensión, es importante observar que el hiperextensión
esta medida con un ángulo negativo, por lo tanto, el rango total del movimiento de cada uno
de los dedos se determina restando el ángulo de extensión del ángulo de flexión.
El movimiento de las articulaciones interfalangicas (PIF, DIF) y metacarpofalangicas

(MCF) del dedo pulgar está determinado de la misma forma que los demás dedos, empleando
el criterio anterior para cada una de las articulaciones. El movimiento de la articulación CMC
del pulgar está definida por la abducción radial y palmar, así como de la oposición y
retroposición del pulgar, destacando los siguientes movimientos.
• Flexión y extensión de los dedos a la altura de las articulaciones MCF.

• Flexión y extensión de los dedos a la altura de las articulaciones IF.
• Abducción y aducción de los dedos a la altura de las articulaciones MCF.
• Flexión y extensión del pulgar a la altura de la articulación MCF y de la
articulación IF (abducción transpalmar y abducción radial).
• Abducción y aducción del pulgar a nivel de la articulación carpometacarpal
(abducción palmar).
• Oposición.
15
Durante la flexión normal de los dedos, éstos se encuentran juntos en movimiento
continuo y tocan la palma aproximadamente al nivel del surco palmar distal, como se
muestran en las figuras 2 y 3. En la extensión normal los dedos se mueven de forma conjunta
y se extienden hasta la posición recta (Velázquez Sánchez Alejandro. Merchán Cruz
Emmanuel, 2012).
En las figuras 1.8 y 1.9 se muestran los grados de movilidad en flexión de las
articulaciones interfalangicas proximal y distal.
Figura 1.8 Arcos de movilidad de la articulación interfalángica proximal:

flexión y extensión.
Figura 1.9 Arcos de movilidad de la articulación interfalángica distal: flexión y

extensión.
16
1.6.7 Asociaciones de ayuda
Actualmente las asociaciones dedicadas a realizar prótesis de mano, con objetivos
altruistas son mínimas, actualmente una de las más involucradas es la organización e-NABLE
que junto con el ingeniero Andreas Bastain, residente del programa Pier 9 de Autodesk, está
cambiando la vida de algunos niños. Bastain ha diseñado prótesis de manos impresas en 3D
asequibles (menos de 90 euros) y ahora las está ofreciendo a niños de forma gratuita, afiliados
con la compañía de impresiones 3D, 3D System.
1.7 Justificación
Como se puede ver, aunque han existidos muchas propuestas de prótesis para el
miembro inferior aún es poco el área de estudio dedicado a ello. Por ello el apartado funcional
y estético de una prótesis de una mano está muy limitado, por lo cual son poco aceptadas por
el grupo de población que las necesita.
Además todas las prótesis que existen hasta este momento se limitan a sujetar objetos,
ninguna sirve para manipularlos, es decir, mover un objeto entre los dedos y sólo con ayuda
de éstos, esto es debido a que se tienen fuertes restricciones como el peso y el espacio
disponible para alojar a los diversos elementos de la prótesis, y dado que la manipulación
17
requiere movimientos complejos no solo en flexión-extensión sino también en aducción-
abducción, se requerirían más actuadores lo que resultaría en mayor peso y espacio, por lo
que se buscará una salida viable a este problema.
18
CAPÍTULO II
DISEÑO DEL PROTOTIPO
19
2.1 Descripción del prototipo
Como primera etapa del proyecto se contempló el diseño del prototipo, el cual se
realizará tomando en consideración todas las características mencionadas anteriormente, sin
embargo, es indispensable intercambiar algunas características por otras, es decir podemos
tener un modelo más simple de controlar disminuyendo los grados de libertad, pero con ello
sacrificando el rango de movilidad, o parte de él.
A manera de delimitar este proyecto, se planteará, como objetivo inmediato, una

mano con solamente tres dedos: medio, índice y pulgar. Como propuesta innovadora dentro
del diseño del mismo, añadiendo un grado de libertad en que simula la función del
metacarpiano del dedo pulgar.
La desventaja de este diseño es que la articulación interfalángica distal de los dedos

índice y medio será suprimida, y en su lugar se fijará la falange distal y media, sujetando la
falange distal con un ángulo de 255° respecto a la falange media, por lo tanto, los 3 dedos
constaran con dos grados de libertad y dos grados de movimiento cada uno, añadiendo un
grado de libertad y de movimiento extra en el metacarpiano del dedo pulgar.
Utilizando el software SolidWorks, se diseñaron de manera individual las partes de

los dedos pulgar, índice y medio, así como la de la palma y el metacarpiano del dedo pulgar.
2.2 Diseño del dedo pulgar

El prototipo del dedo pulgar se diseñó utilizando el software SolidWorks, y consto de
dos piezas: la falange distal y la falange proximal, logrando un dedo con dos grados de
libertad.
Se empezó con el diseño de la falange distal, el cual consto de una longitud de 3.25cm.
desde la pestaña de conexión, hasta la uña, y un diámetro en la circunferencia mayor de
2.41cm. La falange distal se puede apreciar en la siguiente figura.
20
Figura 2.1 Falange distal del dedo pulgar.
La segunda pieza del dedo pulgar, consto de la falange proximal, la cual cuenta con
el mismo diámetro de 2.41 cm. en su circunferencia mayor (figura 2.2), y una longitud total
de 5.8 cm. (figura 2.3).
Figura 2.2 Diámetro de la falange proximal
21
Figura 2.3 Diseño de la falange proximal.
La falange proximal utilizada en el dedo pulgar, también fue utilizada en el dedo

índice, además, la longitud de la pestaña de conexión inferior, tiene una medida de 1.8 cm.
(figura 2.4) esto para permitir al dedo rotar sin que colisione con la estructura del
metacarpiano.
El ensamble de ambas falanges forma al dedo pulgar en su totalidad, el cual se puede

observar en la siguiente figura.
Figura 2.4 Diseño del prototipo

del dedo pulgar
22
2.3 Diseño del dedo índice
El prototipo del dedo índice diseñado en SolidWorks consto de dos piezas, una que
une las falanges distal y media, y una segunda pieza que consta de la falange proximal, la
cual cuenta con las mismas dimensiones que la homologa utilizada en el dedo pulgar. Dicho
dedo consta con dos grados de libertad y dos grados de movimiento, ya que se utilizará un
motor por cada grado de libertad.
La pieza formada por las falanges distal y media del dedo índice, tiene una longitud
de 3 cm. para la sección correspondiente a la falange media (figura 2.5) y una longitud de 2.5
cm. correspondientes a la sección de la falange distal (figura 2.6).
Figura 2.5 Longitud correspondiente a la falange media del dedo índice.
Cabe destacar, que la pieza distal-media no es completamente recta, la falange distal

tiene una inclinación de 255° con respecto a la falange media. Además, estas dos falanges
disminuyen su diámetro con respecto al del dedo gordo hasta los 2 cm. (figura 2.7).
23
Figura 2.6. Longitud e inclinación en la Figura 2.7 Radio de las falanges
falange distal del dedo índice. distal y media del dedo índice.
Una vez diseñadas las piezas individuales, se ensamblaron para generar el prototipo
del dedo índice, el cual se puede observar en la siguiente figura.
Figura 2.8 Diseño del prototipo del dedo índice.
24
2.4 Diseño del dedo medio
El prototipo del dedo medio consto de dos piezas, una que une las falanges distal y
media, la cual consta con las mismas dimensiones que la homologa del dedo índice, y una
segunda pieza que consta una falange proximal con una longitud mayor a las utilizadas en
los dedos índice y pulgar. Dicho dedo consta con dos grados de libertad y dos grados de
movimiento, ya que se utilizará un motor por cada grado de libertad.
La medida de la falange proximal, se diseñó 0.5 cm. más larga que la de la falange
proximal del dedo índice, y se puede observar en la siguiente figura.
Figura 2.9 Falange proximal del dedo medio.
Una vez diseñada la falange proximal del dedo medio, se realizó un ensamble con la
pieza distal-media mostrada anteriormente en la figura 2.7, obteniendo el prototipo del dedo
medio (Figura 2.10).
25
Figura 2.10 Diseño del prototipo del dedo medio.
2.5 Diseño de la palma

Para el diseño de la palma, se tomaron en cuenta dos piezas, el metacarpiano del dedo
pulgar, el cual constara con un grado de libertad, y una segunda parte estática.
En la figura 2.11 se puede observar la pieza que simula al metacarpiano

correspondiente al dedo pulgar. En un extremo cuenta con dos pestañas en las cuales se
ensambla el dedo pulgar, mientras en el otro se encuentran otro par para realizar el ensamble
con el resto de la palma.
Figura 2.11 Diseño del metacarpiano.
26
La segunda pieza se diseñó con las pestañas de conexión para el metacarpiano y los
dedos índice y medio. Se puede observar en la siguiente figura.
Figura 2.12 Diseño y dimensiones generales de la parte

estática de la palma.
Las pestañas incluidas para la conexión del dedo medio, se realizaron con una
inclinación de 31.41° con respecto a las pestañas del dedo índice, esto para evitar que los
dedos índice y pulgar se movieran de forma paralela.
En la parte inferior de la palma se colocó un prisma rectangular de 10.16 cm. de largo

x 3.39 cm. de alto y 2.08 cm. de grosor, el cual sirve como soporte en el ensamble de la mano.
Además, en la parte posterior de la estructura, se colocaron dos ductos, los cuales sirven
como guías para los tendones de cada uno de los motores. En la figura 2.13 se puede observar
la parte posterior de la palma.
27
Figura 2.13. Parte posterior de la
palma
Una vez diseñadas ambas piezas, se realizó un ensamble entre las mismas para formar
la estructura de la palma completa, la cual se muestra en la figura 2.14.
Figura 2.14 Diseño del prototipo de palma completa.
28
2.6 Prototipo de prótesis
Una vez realizadas cada una de las piezas mencionadas en los puntos anteriores, se
prosiguió a realizar un ensamble entre cada una de ellas para formar el prototipo de la prótesis
de mano, el cual se muestra en las figuras 2.15 y 2.16.
Figura 2.15 Vista 1 del Figura 2.16. Vista 2 del prototipo

prototipo completo. completo.
Finalmente, se imprimieron cada una de las piezas del diseño con ayuda de una
impresora 3D, utilizando como material el PLA. El PLA es un tipo de plástico, algunas de
sus características son las siguientes:
• Es un polímero biodegradable
• Se hace a partir de recursos renovables al 100%
• Es resistente a la humedad y a la grasa
29
En las figuras 2.17 y 2.18 se puede observar la impresión finalizada y ensamblada
del prototipo.
Figura 2.17. Vista frontal del Figura 2.18. Vista posterior del
prototipo ensamblado. prototipo ensamblado.
30
CAPÍTULO III
IMPLEMENTACIÓN DE SENSORES, ACTUADORES Y CIRCUITO DE
MANIPULACIÓN
31
3.1 Sensores biológicos y artificiales
Los sensores se clasifican según el principio que tenga su transductor para convertir
la señal física medida y pasarla a diferencias de potencial o códigos entendibles por el
procesador. Los tipos de sensores artificiales que cumplen algunas de las funciones de los
Mecanorreceptores son las Galgas Extensiométricas, Los Sensores Capacitivos, Resistivos,
Piezoeléctrico, de Efecto Hall, Celdas de Carga, Acelerómetros, Biopotenciales, Sensores
Basados en Análisis de Color, etc. En la tabla 4.1. Aparece un paralelo entre algunos sensores
artificiales y biológicos
Tabla 3.1 Sensores biológicos y artificiales
Estímulo y Sensor Sensor
Características Biológico Artificial
Fuerza: Medida de Terminales Galgas,

presión aplicada por una
Nerviosas, Merkel, Piezoeléctricos,
zona del dispositivo de
agarre. Puede ser medida Ruffini, Paccini. Celdas de Carga.
con algún dispositivo
externo.
Tacto: Medida Terminales Resistivos,

continua de las fuerzas
Nerviosas, Merkel, Capacitivos.
ejercidas en un vector.
Proporciona información Ruffini.
muy difusa sobre el
contacto.
Contacto: Medida de Meissner, Órgano Resistivos,

simples contactos, debida a
32
las fuerzas ejercidas en Terminal del pelo, Capacitivos,
pocos puntos de la
Paccini. Magnetoresistor.
superficie. Permite
determinar la distribución de
las fuerzas de contacto e
identificar características
del objeto.
Deslizamiento: Meissner, Órgano Acelerómetros,

Medida de la mínima fuerza
Terminal del pelo. Micrófonos,
que hay que ejercer para
agarrar un objeto Rodadores.
produciendo la suficiente
fricción para detenerlo entre
las superficies de contacto.
Posición: Medida de la Meissner, Merkel. Resistivos,

situación de los puntos más
Capacitivos,
característicos del objeto en
las superficies táctiles Ópticos.
3.2 Sensores implementados

Uno de los objetivos principales del presente trabajo de investigación, consta en medir
y monitorear las diferentes magnitudes físicas con las que interactúa el prototipo, por lo que
implementaron distintos sensores en el mismo.
33
3.2.1 Sensor de flexión
Se utilizaron flexómetros de 2.2” de longitud en cada uno de los dedos para
determinar la posición de los mismos.
El flexómetro consta de una resistencia en forma de tira, la cual varia su valor

conforme se va flexionando. A mayor flexión, se produce mayor resistencia en sus
terminales, valor que puede ser interpretado en un microcontrolador para determinar la
posición de los dedos.
El flexómetro se puede observar en la figura 4.1.
Figura 3.1 Sensor de flexión

(flexómetro)
3.2.2 Sensor de fuerza resistivo

El sensor de fuerza resistivo (FSR) es un dispositivo de película de polímero (PTF)
que presenta una disminución de la resistencia cuando aumenta la fuerza aplicada a la
superficie activa. Su sensibilidad a la fuerza esta optimizada para uso en el control por toque
humano de dispositivos electrónicos. Cabe destacar que no son células de carga o galgas
extensiométricas, aunque tengan propiedades similares (Luis Carrion, 2009).
34
En la siguiente figura se puede apreciar el sensor de fuerza resistivo.
Figura 3.2. Sensor de fuerza resistivo.
3.3 Actuadores
Para realizar el movimiento de cada una de las articulaciones del prototipo, se
utilizaron motorreductores de pequeño tamaño con modelo “N20”. Estos, cuentan las
características eléctricas y mecánicas necesarias para el fin planteado, ya que no necesitan
mover estructuras de gran peso, son de tamaño reducido y no consumen una gran cantidad
de corriente.
Algunas de las características de los motorreductores N20 se muestran en la siguiente

tabla.
Tabla 3.2. Parámetros de los moto-reductores N20.
Parámetros Valores
Corriente 40 mA – 200 mA
Voltaje 3 VCD – 12 VCD
Torque 1.2 Kg/cm
Revoluciones por minuto 100 rpm a 6 VCD
35
En la siguiente figura, se muestra el motorreductor modelo N20 utilizado.
Figura 3.3. Motorreductor modelo N20
En total se utilizaron 7 moto-reductores, 2 para el dedo medio, 2 para el dedo pulgar

y 3 para el dedo pulgar. Para colocarlos, se realizó una pequeña estructura de acrílico en la
parte inferior de la mano, y sobre esta, fueron montados los 7 motorreducotes. Esto se puede
apreciar en la figura mostrada a continuación.
Figura 3.4. Motorreductores montados en estructura de acrílico.
Los motores quedaron colocados de tal forma que sus ejes quedaran mirando casi
directamente a las articulaciones que debían mover cada uno de ellos.
36
3.4 Circuito de manipulación
Para realizar el cambio de sentido de cada motor fue necesario el uso de puentes H,
en este caso utilizando el circuito integrado L293D, el cual contiene dos puentes H, cada uno
con diodo de protección. Cada puente H soporta una corriente máxima de 600 mA, y se
utilizaron un total de 4 de estos circuitos integrados para manejar los 7 motores del prototipo.
El sentido de cada uno de los motores, es controlado por dos señales de control TTL,
mientras que una señal PWM, controla la velocidad de todos los motores al mismo tiempo.
El comportamiento de cada motor se puede observar en la siguiente tabla.
Señal 1 Señal 2 Acción

Alto Alto Motor en paro.
Alto Bajo Motor en sentido 1.
Bajo Alto Motor en sentido 2.
Bajo Bajo Motor en paro.
Tabla 3.3. Comportamiento y sentido de los motores.
Se diseñó el circuito utilizado el software proteus, para posteriormente realizar su

impresión y planchado.
En las siguientes figuras se observa el circuito diseñado.
Figura 3.5. Diseño del circuito en proteus.
37
La configuracion mostrada en el siguiente circuito es la necesaria para manipular 2
de los motores.
SEÑAL PWM
ALIMENTACION
5V
16 8 U1
2 3
IN1 VSS VS OUT1
7 6
IN2 OUT2
1
EN1
9
EN2
10 11
IN3 OUT3
15 14
IN4 GND GND OUT4
Señales de control. L293D
Figura 3.6. Circuito de sentido y velocidad de los motores.
Figura 3.7 Circuito físico (parte superior).
38
Figura 3.8. Circuito físico (parte inferior).
Las terminales mostradas en la parte superior corresponden a las entradas de las

señales de control para los motores, mientras que la línea de terminales de la parte inferior,
corresponde a las salidas, en las cuales van conectadas las terminales de cada uno de los
motores.
39
CAPÍTULO IV
PROGRAMACIÓN ________________________________________________
40
4.1 Plataforma en Visual Studio 2013
Para manipular las señales de control que actuaran sobre el circuito de conmutación,
se diseñó una plataforma en Visual Studio, por la cual se pueden manipular cada uno de los
7 motores del prototipo.
En la siguiente figura se puede observar la plataforma diseñada.
Figura 4.1. Plataforma en Visual Studio
El control de cada uno de los motores está dividido y se puede determinar si este se
mueve hacia un sentido, hacia otro o si esta desactivado. Además, se puede controlar cada
uno de los dedos completos, por medio de los botones y el scroll inferior. En la parte inferior
también se encuentra el control de velocidad general, el cual controla la velocidad de giro de
todos los motores al mismo tiempo por medio de PWM.
41
La interfaz se conecta por medio de un puerto USB de una computadora a un
microcontrolador Arduino. Se utilizan los botones de la parte superior para realizar la
conexión.
Primero, se presiona el botón de “Buscar puertos COM” el cual realiza un escaneo de
todos los puertos COM utilizados. Posteriormente se selecciona el puerto COM
correspondiente al microcontrolador, y finalmente, se presiona en el botón “CONECTAR”
para realizar la conexión. Después de esto, se puede hacer uso de cada uno de los controles
disponibles en la interfaz.
El código de programación implementado en Visual Studio 2013 es el siguiente:
Public Class Form1
Dim vel As Integer

Dim valor As String
Private Sub Button1_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles

Button1.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("1")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button2.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button7.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button8.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button13.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button14.Click
SerialPort1.Open()
42
SerialPort1.Close()
End Sub

Button3.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button4.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button9.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub

Button10.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("a")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button5.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("b")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button6.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("c")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button11.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("d")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button12.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("e")
SerialPort1.Close()
43
End Sub

Button15.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("f")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button16.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("g")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button17.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("h")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button18.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("i")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button19.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("j")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button20.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("k")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button21.Click
vel = vel + 4
TextBox1.Text = vel
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("l")
SerialPort1.Close()
End Sub

Button22.Click
vel = vel - 4
44
TextBox1.Text = vel
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("m")
SerialPort1.Close()
End Sub
Private Sub Form1_Load(sender As Object, e As EventArgs) Handles MyBase.Load
vel = 0
Button24.Enabled = False
End Sub

Button23.Click
For Each pdisp As String In My.Computer.Ports.SerialPortNames
ComboBox1.Items.Add(pdisp)
Next
If ComboBox1.Items.Count > 0 Then
ComboBox1.Text = ComboBox1.Items(0)
Button24.Enabled = True
Else
MessageBox.Show("Ningun puerto encontrado")
End If
End Sub

Button24.Click
SerialPort1.PortName = ComboBox1.Text
Form2.Visible = True
End Sub
Private Sub PictureBox2_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles

PictureBox2.Click
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End Sub
Private Sub TrackBar4_Scroll(sender As Object, e As EventArgs) Handles

TrackBar4.Scroll
If TrackBar4.Value = "0" Then

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
45
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("A")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar5.Scroll
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("B")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar6.Scroll

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("C")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar7.Scroll
46
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("D")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar8.Scroll

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("a")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("E")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar9.Scroll
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("b")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("c")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("F")
47
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar10.Scroll
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("d")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("e")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("G")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar1.Scroll
If TrackBar1.Value = 0 Then
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("n")
SerialPort1.Close()
End If
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("o")
SerialPort1.Close()
End If
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("p")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar2.Scroll

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("q")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("r")
48
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("s")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub

TrackBar3.Scroll
SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("t")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("u")
SerialPort1.Close()
End If

SerialPort1.Open()
SerialPort1.Write("v")
SerialPort1.Close()
End If
End Sub
End Class
El programa básicamente funciona a base de condiciones, cuando un botón es

presionado o cuando alguno de los scrolls es deslizado, se activa una condición, la cual abre
el puerto serial seleccionado, permitiendo la comunicación con el microcontrolador.
Posteriormente, se envía un carácter específico en forma de texto, y finalmente, se cierra el
puerto serial para prevenir información de control errónea.
4.2 Programación en Arduino

La información enviada por el puerto serial, es recibida por un microcontrolador, en
este caso un Arduino, el cual es el encargado de enviar las señales de control correspondientes
a la condición activada hacia el circuito de control, este último, determina el sentido de los
motores y otorga la potencia necesaria a cada uno de los mismos.
A comunicación se muestra el código utilizado en el Arduino en formato de doble
columna.
49
#include <SoftwareSerial.h>
}
byte dato;
byte dato2; void loop() {
int flexPin=A0;
int val; while (Serial.available()) //si el puerto
serial este disponible
int x=0;
{
void setup() {
// Datos recibidos por el puerto USB
dato=Serial.read(); //guardamos el dato
Serial.begin(9600);
enviado por el puerto serial
pinMode(11,OUTPUT);
//Lectura del sensor de flexion 1

pinMode(2,OUTPUT);
val= analogRead(flexPin);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
if (val <=560)
pinMode(5,OUTPUT);
{
pinMode(6,OUTPUT);
dato2='W';
pinMode(7,OUTPUT);
}
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
if (val >=561 && val <=630)
pinMode(10,OUTPUT);
{
pinMode(12,OUTPUT);
dato2='X';
}
pinMode(A0,OUTPUT);
pinMode(A1,OUTPUT);
if (val >=631 && val <=700)
pinMode(A2,OUTPUT);
{
50
dato2='Y';
}
if (val >=701)
{ //APAGADO GENERAL
dato2='Z';
} if (dato=='0')
Serial.write(dato2); {
digitalWrite(2,LOW);
//PWM digitalWrite(5,LOW);
//CONTROL DE VELOCIDAD digitalWrite(7,LOW);
if(dato=='l' && x<=240) digitalWrite(8,LOW);
{ digitalWrite(10,LOW);
x=x+10; digitalWrite(12,LOW);
analogWrite(11,x); }
}
//Disminuir velocidad
if(dato=='m' && x>=15)
{ //................DEDO PULGAR
x=x-10;
analogWrite(11,x); //-----FALANGE DISTAL----
}
//ARRIBA
51
if (dato=='1') digitalWrite(5,LOW);
{
digitalWrite(2,HIGH); }
//ABAJO
} if (dato=='4')
{
//ABAJO digitalWrite(4,LOW);
if (dato=='2') digitalWrite(5,HIGH);
{
digitalWrite(2,LOW); }
digitalWrite(3,HIGH); //apagado
} if (dato=='B')
// Apagado {
if (dato=='A') digitalWrite(5,LOW);
{
}
// -----METACARPIANO-----
(DESACTIVADO)
// -----FALANGE PROXIMAL-----
//ARRIBA
//ARRIBA
if (dato=='3')
// if (dato=='5')
{
// {
digitalWrite(4,HIGH);
// digitalWrite(6,HIGH);
52
// digitalWrite(7,LOW); // digitalWrite(6,HIGH);
// digitalWrite(7,LOW);
// }
//ABAJO }
// if (dato=='6')
// {
// digitalWrite(6,LOW); //ABAJO TODO EL DEDO
// digitalWrite(7,HIGH); if (dato=='p')
{
// } digitalWrite(2,LOW);
// if (dato=='C') digitalWrite(4,LOW);
// { digitalWrite(5,HIGH);
// digitalWrite(6,LOW); // digitalWrite(6,LOW);
// digitalWrite(7,LOW); // digitalWrite(7,HIGH);
// } }
//TODO EL DEDO
//APAGADO DE TODO EL DEDO
//ARRIBA TODO EL DEDO if (dato=='o')
if (dato=='n') {
digitalWrite(2,HIGH); digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(5,LOW); // digitalWrite(6,LOW);
53
// digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(8,LOW);
}
}
//................DEDO INDICE
// FALANGE PROXIMAL
//FALANGE DISTAL/MEDIA
//ARRIBA
//ARRIBA
if (dato=='7') if (dato=='9')
{ {
digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(10,HIGH);
} }
//ABAJO
//ABAJO if (dato=='a')
if (dato=='8') {
digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(12,HIGH);
}
}
//APAGADO
//APAGADO
if (dato=='E')
if (dato=='D') {
54
} digitalWrite(12,LOW);
//ARRIBA TODO EL DEDO }

if (dato=='q')
{
digitalWrite(8,HIGH); //---------------------DEDO MEDIO
digitalWrite(10,HIGH); //FALANGE DISTAL/MEDIA
//ARRIBA
} if (dato=='b')
{
//ABAJO TODO EL DEDO digitalWrite(A0,HIGH);
if (dato=='r') digitalWrite(A1,LOW);
{
digitalWrite(10,LOW); //ABAJO
digitalWrite(12,HIGH); if (dato=='c')
{
} digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,HIGH);
//APAGADO DE TODO EL DEDO
if (dato=='s') }
{
digitalWrite(8,LOW); //APAGADO
55
if (dato=='F') if (dato=='G')
{ {
digitalWrite(A0,LOW); digitalWrite(A2,LOW);
} }
//FALANGE PROXIMAL //ARRIBA TODO EL DEDO

if (dato=='t')
//ARRIBA {
if (dato=='d') digitalWrite(A0,HIGH);
{ digitalWrite(A1,LOW);
digitalWrite(A2,HIGH); digitalWrite(A2,HIGH);
}
}
//ABAJO TODO EL DEDO
//ABAJO if (dato=='u')
if (dato=='e') {
{ digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A2,LOW); digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A3,HIGH); digitalWrite(A2,LOW);
digitalWrite(A3,HIGH);
} }
//APAGADO //DETENER TODO EL DEDO
56
if (dato=='v') digitalWrite(A3,LOW);
{ }
digitalWrite(A0,LOW); }
digitalWrite(A1,LOW); }
digitalWrite(A2,LOW);
El programa básicamente activa o desactiva determinadas salidas digitales,

dependiendo del carácter recibido por el puerto serial.
Para el correcto funcionamiento del circuito con los programas descritos
anteriormente, es necesario conectar de manera adecuada los pines del Arduino y las
terminales de los motores con entradas y salidas del circuito de manipulación.
En la siguiente figura se muestra la conexión en el circuito de manipulación.
Figura 4.2 Conexión en el circuito de manipulación.
En la siguiente tabla se especifican a que parte de cada dedo corresponde cada uno de
los pines de control (2-12, A0 – A3).
57
Tabla 4.1 Tabla de referencia de cada falange.
Dedo Pines falange distal/media Pines falange proximal Pines metacarpiano

Pulgar 2, 3 4, 5 6, 7
Índice 8, 9 10, 12 --
Medio A0, A1 A2, A3 --
58
CAPÍTULO V
PRUEBAS Y RESULTADOS ________________________________________________
59
5.1 Problemática
Durante el desarrollo del actual trabajo de investigación, se fueron presentando
distintos problemas y por consiguiente cambios en diferentes etapas del proyecto.
Las principales problemáticas parten de los siguientes tres puntos:
 Tamaño: Las dimensiones del prototipo ocasionaron problemas al momento

de implementar los tendones y los actuadores correspondientes para cada una
de las falanges, ya que era de mayor dificultad interactuar con elementos más
pequeños e implementar los motores en un área reducida ubicada en la
muñeca del prototipo.
 Presupuesto: Una de las principales limitaciones constó en el presupuesto, ya
que la impresión en 3D generó un gran gasto y, por consiguiente, limitó la
posibilidad de rediseñar ciertas partes o piezas del prototipo que generaron
problemas durante todo el trabajo de investigación. Además, el uso de
actuadores de pequeño tamaño, incremento el costo total del proyecto.
 Diseño: Al no disponer de la posibilidad de reimprimir las piezas con
problemas mecánicos y de funcionalidad, se tuvo la necesidad de realizar las
correcciones físicas sobre el diseño ya impreso, agregando tuberías de
plástico, lijando, pegando e inclusive cortando partes de distintas piezas,
logrando así la corrección de solo algunos de los problemas, por lo que
algunas fallas mecánicas persistieron en el proyecto final, tales como el
rozamiento entre partes de la palma y algunas falanges.
5.2 Costos
La realización del proyecto de investigación necesitó de una cantidad considerable de
fondos, los cuales se ven representados en la siguiente tabla.
60
Tabla 5.1 Costos.
Cabe destacar que el precio total de solo la impresión del prototipo fue de $2070
pesos, sombreado de color naranja en la tabla.
5.3 Resultados Finales

Los elementos y etapas que conforman en su totalidad este trabajo de investigación
son los siguientes:
 Diseño, impresión y ensamble del prototipo de prótesis de mano.

 Implementación de los actuadores.
 Diseño y construcción del circuito de manipulación.
 Diseño de la interfaz gráfica de manipulación en Visual Studio 2013.
Después de finalizar cada una de las etapas mencionadas, se prosiguió con la

realización de las pruebas correspondientes, obteniendo como resultado la manipulación de
cada una de las falanges de la mano por medio del circuito de manipulación, utilizando como
mando, la interfaz gráfica de Visual Studio 2013.
61
En la siguiente figura se muestra el prototipo con los motores implementados.
Figura 5. 1. Prototipo finalizado.
En la siguiente figura se pueden apreciar cada una de las etapas funcionando en

conjunto.
Figura 5.2. Prototipo funcionando, circuito de manipulación e interfaz gráfica.
62
Para el movimiento de la mano se propone una alternativa, donde a través de un guante de
tela con un sensor de flexión adaptado, se lee movimiento de uno de los dedos, y a través de
la adquisición de datos con el microcontrolador, la mano recrea el movimiento.
Figura 5.3 Guante utilizado para la manipulación de una falange.
Esta prueba se realizó únicamente utilizando el dedo medio, donde el sensor de

flexión interpretaba un promedio de la flexión real del dedo. El problema con este sensor es
principalmente el tamaño, pues resulta difícil adaptar un sensor independiente para cada una
de las falanges.
5.4 Referencias
Christian Augusto Silva Castellanos, J. A. (2010).

Diseño mecánico y cosmético de una prótesis parcial de mano. Revista Cubana de
Investigaciones Biomédicas .
Diaz Montes Julio Cesar, D. G. (2010). El futuro en las prótesis de manos. Mexico, D.F:
SOMIM.
Esteban Peña Pitarch, N. T. (s.f.). Exoesqueleto para mano discapacitada con movimiento y
sensibilidad, pero sin fuerza. Barcelona.
63
Guerrero, I. S. (s.f.). Diseño e implementación de sistemas de control aplicados a un
exoesqueleto para la rehabilitación de la mano. Madrid, España.
JAIR L. LOAIZA, N. A. (2011). EVOLUCIÓN Y TENDENCIAS EN EL DESARROLLO

DE PRÓTESIS. Dyna, 191-200.
Velázquez Sánchez Alejandro. Merchán Cruz Emmanuel, H. G. (2012). Rango de movilidad

y función descriptiva del dedo índice . Científica, 177-188.
64

Tesis Flores Ceja Guillermo y Solorio Mejia Marcela

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UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PRÓTESIS PARA MANO”

QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

GUILLERMO FLORES CEJA

DR. MIGUEL DURÁN FONSECA

DR. JORGE GUDIÑO LAU

MANZANILLO, COL. MARZO DEL 2016

CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN .................................. 2

1.1 Antecedentes ......................................................................................................... 3

1.2 El problema de investigación ................................................................................ 6

1.3 Objetivo general .................................................................................................... 6

1.4 Objetivos específicos ............................................................................................ 6

1.6 Estado del Arte ...................................................................................................... 7

1.6.1 Grados de libertad ............................................................................................... 7

1.6.2 Antropomorfismo .............................................................................................. 12

1.6.3 Prensiones y adaptabilidad ................................................................................ 13

1.6.4 Movimiento del pulgar ...................................................................................... 14

1.6.5 Materiales .......................................................................................................... 14

1.6.6 Anatomía de la mano ........................................................................................ 14

1.6.7 Asociaciones de ayuda ...................................................................................... 17

1.7 Justificación ........................................................................................................ 17

CAPÍTULO II. DISEÑO DEL PROTOTIPO ......................... 19

2.1 Descripción del prototipo .................................................................................... 20

2.2 Diseño del dedo pulgar ....................................................................................... 20

2.4 Diseño del dedo medio ........................................................................................ 25

2.5 Diseño de la palma .............................................................................................. 26

2.6 Prototipo de prótesis............................................................................................ 29

CAPÍTULO III. IMPLEMENTACIÓN DE SENSORES, ACTUADORES

3.1 Sensores biológicos y artificiales ........................................................................ 32

3.2 Sensores implementados ..................................................................................... 33

3.2.1 Sensor de flexión ............................................................................................... 34

3.2.2 Sensor de fuerza resistivo.................................................................................. 34

3.3 Actuadores .......................................................................................................... 35

3.4 Circuito de manipulación .................................................................................... 37

CAPÍTULO IV. PROGRAMACIÓN .............................. 40

4.1 Plataforma en Visual Studio 2013 ...................................................................... 41

4.2 Programación en Arduino ................................................................................... 49

CAPÍTULO V. PRUEBAS Y RESULTADOS ..................... 59

5.2 Costos .................................................................................................................. 60

5.3 Resultados finales ............................................................................................... 60

5.4 Referencias .......................................................................................................... 63

Figura 1.1 Representación de DoF _____________________________________________________ 7

Sustituir por pérdida alguno de los miembros humanos por dispositivos es un

En la elección de la prótesis apropiada desempeña un papel fundamental el nivel de

Tabla 1.1 Tipos de prótesis de mano según el tipo de actuador utilizado

TIPO CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES

Mecánica Las prótesis de mano mecánicas son

Neumática Accionadas por medio de ácido carbónico

Híbrida Combinan la acción del cuerpo con el

1.3 Objetivo general

1.4 Objetivos específicos

 Analizar la estructura y biomecánica de una mano humana.

1.6.1 Grados de libertad

Refiriéndose particularmente a las prótesis de mano, podemos identificar dos tipos

Figura 1.1 Representación de DoF

En la actualidad en la mayoría de proyectos de prótesis se utilizan mecanismos

Hablando específicamente de los exoesqueletos para mano, estos se dividen en dos

También se han diseñado exoesqueletos para prótesis, uno de los investigados,

Otro modelo de órtesis estudiado, consiste en un exoesqueleto de un grado de libertad

Tabla 1.2 DoF y DoM en prótesis de mano.

Protesis Dedos DoF(DoM)

RTR II Hand 3 2(_)