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VIII. Criterio de Estabilidad de Nyquist

Un sistema de control de retroalimentación simple como el mostrado en la figura 8.1, es

estable si su Ecuación Característuica a Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raíz
con parte real positiva.

R(s) + C(s)
G(s)
-

H (s)

C(S) G (S)
=
R (S) 1 + G H(S)

FIG. 8.1 ESQUEMA DE COTROL DE RETROALIMETACIÓ SIMPLE

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la

estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el
mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de
estabilidad se nombrarán a continuación.
• Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le
corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s).
• Si el contorno en el plano S (Γ
Γs ), encierra igual número de ceros que polos de F(s), el contorno
en F(s), (Γ
ΓF (s) ), no encerrará el origen.
• Si el Γs encierra n polos de F(s), ΓF (s) rodea al origen n-veces en sentido antihorario.
• Si el Γs encierra m ceros de F(s), ΓF (s) rodea al origen m-veces en sentido horario.
EJEMPLO:
Una función de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (Γ
Γs ), sobre el plano
F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (Γ
ΓF (s)). Como se mencionó anteriormente, F(s)
corresponderá con la ecuación característica a lazo cerrado, por lo que se tiene que:
1 1
Si G(s)H(s) = ⇒ F(s) = 1 +
s +1 s +1
F(s) sólo tiene un cero en s = - 2 y un polo en s = - 1.

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Para este ejemplo, se tomarán dos contornos en el plano s (Γs) y se realizaran las transformaciones
de dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus correspondientes
transformaciones se muestran en las figuras 8.2 y 8.3.

Pto s F(s)
A -3 0,5
B j 1,5 – 0,5 j
C 1 1,5
D -j 1,5 + 0,5 j

Encierra un polo y No encierra el

un cero origen
FIG. 8.2 PRIMER ΓS Y SU TRASFORMACIÓ AL PLAO F(S)

Pto s F(s)
A -3 0,5
B j 1,5 – 0,5 j
C 1 1,5
D -j 1,5 + 0,5 j

Encierra un cero Encierra el origen

una vez

FIG. 8.3 SEGUDO ΓS Y SU TRASFORMACIÓ AL PLAO F(S)

El área encerrada está a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por lo que
en el primer caso el Γs encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el Γs encierra un
cero de F(s). Como puede observarse, en el primer caso el ΓF (s) , no encierra el origen pues el
número de ceros y polos de F(s) encerrados en el Γs son iguales. En el segundo caso, el ΓF (s)
encierra al origen una vez, pues existe un cero de F(s) encerrado en el Γs .
Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que,
D(s)
Si F(s) =
N (s)

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para un Γs que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningún cero o polo de
F(s), el ΓF (s) encerrará el origen en sentido horario un número de veces igual a N = Z - P.
Dicho teorema se utilizará para tener información respecto a los ceros y los polos de F(s)
encerrados en un Γs específico.

8.1 Aplicación al análisis de la estabilidad a lazo cerrado

Para realizar un análisis de la estabilidad a lazo cerrado a partir de la respuesta frecuencial a lazo
abierto, utilizando el Teorema del Mapeo, se deben tener las siguientes consideraciones:
• F(s) será la Ecuación Característica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s)
• El Γs a utilizar será el semiplano derecho del plano S, tal como se muestra en la figura 8.4
• Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S
• P = # polos de G(s)⋅H(s) en el semiplano derecho del plano S
•  = Z - P el número de vueltas en sentido horario que ΓF ( s ) le da al origen.

Im Plano S

Re

FIG. 8.4 ΓS EQUIVALETE AL SEMIPLAO DERECHO

De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se lográ en los siguientes
casos:
• Si P = 0 entonces  debe ser cero
• Si P ≠ 0 entoncer  deber ser igual a -P.
De allí se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los encierros que da al
origen el ΓF ( s ) (), se puede saber si existen ceros con parte real positiva (Z).
Para particularizar la aplicación del criterio a un sistema de control de retroalimentación simple,
se propone lo siguiente:
• Definir F’(s) = F(s) – 1 = G(s)H(s)
• P’ y Z’ de F’(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto

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• La transformación sobre el Plano F’(s), se realiza tomando en cuenta que el Γs no debe pasar
por ningún polo o cero de F’(s)
• El encierro del origen por el ΓF(S) es equivalente a encerrar el punto (-1,0) por el contorno
ΓF’(S).
• El ΓF’(s) se conoce como el Diagrama de yquist.
• N’ corresponde al número de encierros que le da el ΓF’(s) al punto (-1,0)
• El valor de Z, ceros de la Ecuación característica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de
’ y de P, pues ’ = Z – P
• Si P = 0 entonces Z = ’ por lo tanto el ΓF’(s) no debe encerrar al punto (-1,0) para que el
sistema sea estable. En este caso, es suficiente realizar la traza del Nyquist para s = jω y
verificar si encierra al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama polar de G(jω)H(jω).
• Si P ≠ 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo cerrado puede ser
estable. En este caso, se hace necesario realizar el Diagrama de Nyquist completo para
conocer el valor de ’ y verificar la estabilidad.
• Si ΓF’ (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuación Característica a Lazo Cerrado se
encuentran sobre el eje jω y el sistema a lazo cerrado será críticamente estable.
A continuación se mostrará varios ejemplos para ilustrar el criterio de estabilidad de Nyquist.

EJEMPLO 8.1
Para unsistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el
sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
K
G H(s) =
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
El diagrama de Nyquist se hace por tramos, los cuales se muestran en la figura 8.5.

Tramo 2
Tramo 1

Tramo 3

FIG. 8.5 TRAMOS A TRASFORMAR

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Tramo 1
Se representa sustituyendo s = jω en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar.
K
G(s)H(s) =
(T1 jω + 1)(T2 jω + 2)
evaluándo para los extremos se tiene:
ω→ 0 | GH | = K φ = 0º
ω→ ∞ | GH | = 0 φ = -180º
Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo “0” y la que diferencia entre el número de polos y el
numero de ceros de la función de transferencia es n-m = 2. En la figura 8.6 se puede apreciar el
Diagrama de Nyquist, donde se aprecia la transformación de este tramo.
Tramo 2
j θ
Se representa sustituyendo s = σ e en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular
definida por los valores de σ y θ
σ → ∞ 90º ≥ θ ≥ - 90º
De allí que, el límite de G(s)H(s) cuando σ → ∞ será:
K −2 θ j Nyquist Diagrams

Lim G(s)H(s) = e 6
s → σe jw σ2 Tramo 3

σ → ∞ | GH | → 0
2

θ = 90º φ = - 180º
0

θ = - 90º φ = 180º
-2

-4 2
Tramo

-6
Tramo 1
-2 0 2 4 6 8 10
Real Axis

Fig. 8.6 Diagrama de yquist

Lo que se reduce a la transformación del origen, tal como se observa el la figura 8.6
Tramo 3
Se representa sustituyendo s = - jω en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simétrica, respecto
al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.6).
COCLUSIÓ
Como P = 0 (el Γs no encierra ningún polo de G(s)H(s)) y  = 0 (el Diagrama de Nyquist no
encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable.
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Además, también se puede concluir que será estable para cualquier ganancia pues, a pesar que la
ganancia aumenta nunca se encerrará al punto (-1,0)
EJEMPLO 8.2
Para un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el
sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
K
G(s)H(s) =
s (T1s + 1) (T2 s + 2)
La única diferencia entre este ejemplo y el anterior es que ahora el sistema es de tipo “1”, por lo
que el Γs debe rodear al origen quedando tal como se muestra en la figura 8.7

Tramo 2
Tramo 1

Tramo 4

Tramo 3

FIG. 8.7 TRAMOS A TRASFORMAR

Tramo 1
Se representa sustituyendo s = jω en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar.
K
G ( jω) =
jω(T1 jω + 1)(T2 jω + 1)

ω→ 0 | GH | = ∞ φ = -90º
ω→ ∞ | GH | = 0 φ = -270º
Recuerde verificar que el sistema es de tipo “1” y que la diferencia entre el número de polos y de
ceros de G(s)H(s) es de m – n = 3 (figura 8.8)
Tramo 2
j⋅θ
Se representa sustituyendo s = σ e en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular
definida por los valores de σ y θ.
σ → ∞ 90º ≤ θ ≤ - 90º

De allí que, el límite de G(s)H(s) cuando σ → ∞ será:

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K −3 θ j
Lim jw G(s)H(s) = e
s → σe σ3
σ → ∞ | GH | → 0
θ = 90º φ = - 270º
θ = - 90º φ = 270º
Lo que se reduce a la transformación del origen, tal como se observa el la figura 8.8
Tramo 3
Se representa sustituyendo s = -jω en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simétrica, respecto
al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.8).
Tramo 4
j⋅θ
Se representa sustituyendo s = ε e en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular
definida por los valores de ε y θ.
ε → 0 -90º ≤ θ ≤ 90º
De allí que, el límite de G(s)H(s) cuando ε → 0 será:
K −θ j
Lim jw G(s)H(s) = e
s → εe ε
ε → 0 | GH | → ∞
θ = -90º φ = 90º
θ = 90º φ = -90º

ω = 0-

-1

ω = 0+

Fig 8.8 Diagrama de yquist

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LA TRANSFORMACIÓN RESULTA EN UNA SEMICIRCUNFERENCIA DE DIÁMETRO INFINITO.

COCLUSIÓ
P = 0 (el Γs no encierra ningún polo de G(s)H(s)) y  depende del valor de la ganancia del
sistema, entonces la estabilidad del sistema tambien dependerá de dicha ganancia.
• Para K pequeñas  = 0, por lo que el sistema será estable
• Para K = K crítica entonces el Diagrama pasará sobre el (-1,0), sistema críticamente estable
• Para K grandes  = 2, por lo el sistema será inestable.

EJEMPLO 8.3
Para el sistema cuya función de transferencia a lazo abierto sea G(s)H(s), realice un análisis de la
estabilidad y diga si depende de los valores T1 y T2.
K ( T2 s + 2)
G(s)H(s) =
s 2 ( T1 s + 1)
Para este caso, se utiliza el mismo Γs que se muestra en la figura 8.7. Primero, se realizaran las
transformaciones de los tramos 2 y 4 pues no dependen de los valores de T1 y T2.
TRAMO 2
j⋅θ
Se representa sustituyendo s = σ e en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular
definida por los valores de σ y θ.
σ → ∞ 90º ≤ θ ≤ - 90º
De allí que, el límite de G(s)H(s) cuando σ → ∞ será:
K
Lim jw G(s)H(s) = e −2 θ j
s → σe σ 2

σ → ∞ | GH | → 0
θ = 90º φ = - 180º
θ = - 90º φ = 180º
Lo que se reduce a la transformación del origen.
Tramo 4
j θ
Se representa sustituyendo s = ε e en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular
definida por los valores de ε y θ.
ε → 0 -90º ≤ θ ≤ 90º

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De allí que, el límite de G(s)H(s) cuando ε → 0 será:

K −θ j
Lim jw G(s)H(s) = e
s → εe ε
ε → 0 | GH | → ∞
θ = -90º φ = 180º
θ = 90º φ = -180º
La transformación resulta en una circunferencia de diámetro infinito
TRAMO 1
Se representa sustituyendo s = jω en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar.
K( T2 jw + 2)
G(s)H(s) =
s 2 ( T1 jw + 1)
evaluándo para los extremos se tiene:
ω→ 0 | GH | = ∞ φ = -180º
ω→ ∞ | GH | = 0 φ = -180º
Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo “0” y la que diferencia entre el número de polos y el
numero de ceros de la función de transferencia es n-m = 2.
Lo anterior define los extremos del diagrama que corresponden a esta transformación, pero la
forma de la misma depende de los valores de T1 y T2.
• Si T1 < T2 ocurre primero el cero y luego el polo, por lo que la variación en el ángulo de fase
será como la que se muestra en la figura 8.9. De allí que, a medida que aumenta ω la fase
tenderá a –1800 pasando por valores intermedios mayores que –1800 . El Diagrama de
Nyquist correspondiente será el que se observa en la figura 8.10

ω2 ω1 ω=0
ω=∞
-1

ω=0
-180º

FIG. 8.9 AGULO DE FASE PARA T1 < T2 FIG. 8.10 DIAGRAMA DE YQUIST PARA T1 < T2

• Si T1 = T2 el cero y el polo ocurren simultáneamente, por lo que sus contribuciones se anulan,

tal como se observa en la figura 8.11. De allí, que el Diagrama de Nyquist correspondiente será el
que se observa en la figura 8.12

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ω1

-1
ω2
-180º

FIG. 8.11 AGULO DE FASE PARA T1 = T2 FIG. 8.12 DIAGRAMA DE YQUIST PARA T1 = T2

• Si T1 > T2 el polo ocurre primero que el cero, teniendo la fase un comportamiento como el
que se muestra en la figura 8.13. De allí que, el recorrido de la fase desde –180° (ω = 0)
hasta -180° (ω → ∞) tendrá valores intermedios menores que -180°. El Diagrama de Nyquist
correspondiente será el que se observa en la figura 8.14.

ω1 ω2

ω = 0+
-180º
-1
ω=∞
ω = 0-

FIG. 8.13 AGULO DE FASE PARA T1 >T2 FIG. 8.14 DIAGRAMA DE YQUIST PARA T1 >T2

La transformación del tramo 3 será simétrica respecto al eje real para todos los casos. Debido a
que P = 0, el sistema será estable si  = 0, lo cual se resume a continuación para cada uno de los
casos.
• Si T1 < T2  = 0, por lo que el sistema es estable para todo K
• Si T1 = T2  = 0, pero el diagrama de Nyquist pasa sobre (-1,0), por lo que el sistema es
críticamente estable
• Si T1 > T2  = 2, por lo que el sistema es inestable para todo K

8.2 ESTABILIDAD RELATIVA

Para sistemas que, a lazo abierto son de fase mínima, es decir, G(s)H(s) no tienen ni ceros ni
polos en el semiplano derecho es suficiente el trazo de Nyquist (para s = jω) para concluir
respecto a la estabilidad. Como P = 0 (fase mínima) entonces  debe ser cero para que el sistema

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sea estable. A continuación se mostraran algunos diagramas de Nyquist generales que apoyan lo
anterior.
• Para sistemas tipo “0”, siempre se tendrá un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.15, donde se puede apreciar que, la traza que representa la
transformación de s = jω, es suficiente para verificar el valor de N.

Suficiente con esta traza

n-m=1
n-m=2

FIG. 8.15 DIAGRAMAS DE YQUIST GEERALES PARA SISTEMA TIPO “0”

• Para sistemas Tipo “1”, siempre se tendrá un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.16, donde tambien se puede apreciar que, la traza que representa la
transformación de s = jω, es suficiente para verificar el valor de N

Transformación del origen

FIG. 8.16 DIAGRAMAS DE YQUIST GEERALES PARA SISTEMA TIPO “1”

• Para sistemas tipo “2”, siempre se tendrá un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.17, donde tambien se puede apreciar que, la traza que representa la
transformación de s = jω, es suficiente para verificar el valor de N

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Transformación del origen

FIG. 8.17 DIAGRAMAS DE YQUIST GEERALES PARA SISTEMA TIPO “2”

Además, la traza de Nyquist tambien indica el grado de estabilidad de un sistema estable. Se

podrá reconocer si un sistema es estable para cualquier valor de ganacia, o si por el contrario, la
estabilidad dependerá del valor de la ganancia.
A continuación, se definiran los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, los cuales
indican el grado de estabilidad del sistema. En la figura 8.18, se muestra la traza de Nyquist para
un sistema cualquiera, la cual no encierra el punto (-1,0), lo que implica estabilidad aprecia que
tanto la ganancia como la fase tienen unos valores límites definidos por su cercanía con el punto
(-1,0). Dichos valores son Kg y γ, los margenes de ganancia y de fase respectivamente. Así
mismo, en la figura 8.19 se observan Kg y γ para un caso en que el sistema fuese inestable.

1 Kg Margen de Margen de
ganancia positivo fase γ
-1 negativo
-1
γ φ 1 Kg

γ Margen de fase Margen de

positivo ganancia
negativa
Fig. 8.18 Kg y γ positivos Fig. 8.19 Kg y γ negativos

A continuación se definiran los margenes de ganancia y de fase.

• MARGE DE GAACIA
Es el inverso de la magnitud de |G(jω)| en la frecuencia en la cual la fase vale φ = -180º
1
Kg = ω1 → φ(ω1) = -180º
G ( jω) ω
1

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Kg (db) = 20 lg Kg = -20 log |G(jω1)|

• MARGE DE FASE
Es la cantidad de atraso (φ negativa) en la frecuencia de cruce ( |G(jω1)| = 1) requerida para
llevar al sistema al límite de la estabilidad.
γ = 180º + φ
Para que un sistema sea estable su Margen de Fase (MF) y su margen de Ganancia (MG) deben ser
ambos positivos. Otra forma de representar la traza de Nyquist (s = jω) es a través de un
Diagrama de Bode, por lo que el MF y el MG se pueden obtener a partir del mismo, tal como se
muestra en la figura 8. 20.

Fig. 8.20 MF y MG en el Diagrama de Bode

Ejemplo 8.4
Para un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), indique si el sistema a
lazo cerrado es estable y cuales son MF y MG.

• CASO 1
600(s + 2)
G(s)H(s) =
s(s2 + 17s + 70)
El Diagrama de Bode para G(s)H(s) se observa en la figura 8.21, a partir del cual se lee:

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Bode Diagrams

Gm = Inf, Pm=35.477 deg. (at 22.985

75 rad/sec)

50

Phase (deg); Magnitude (dB)

25

-25

-60
-80
-100

-120

-140

-160

-180
10-2 10-1 100 101 102

Frequency (rad/sec)

FIG. 8.21 DIAGRAMA DE BODE CASO 1

20 lg | GH | = 0 db φ ≈ -143º → γ = 180º - 143º = 37º

φ → -180º 20 lg |G| → - ∞ db → MG = ∞ (+)
El sistema es estable, pues ambos márgenes son positivos.
• CASO 2
(3s + 1)
G(s)H(s) = Su diagrama de Bode se muestra a continuación.
s(5s + 3s 2 + 4s + 2)
3

Bode Diagrams
100

50
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100

-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
10-3 10-2 10-1 100 101
Frequency (rad/sec)

FIG. 8.22 DIAGRAMA DE BODE CASO 2

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20 lg | GH | = 0 db φ ≈ -250º → γ = 180º - 250º = -70º

φ → -180º 20 lg |G| → 20 db → MG (-)
El sistema es inestable, pues ambos márgenes son negativos.
• CASO 3
Si se eliminase el polo en el origen del sistema del caso anterior concluya respecto a la
estabilidad.
El diagrama de bode en este caso quedaría como se muestra a continuación.
Bode Diagrams
Gm = Inf, Pm=17.054 deg. (at 1.1501 rad/sec)
20

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-40

-60

50

-50

-100

-150

-200
10-2 10-1 100 101
Frequency (rad/sec)

FIG. 8.23 DIAGRAMA DE BODE CASO 3

20 lg | GH | = 0 db φ ≈ -160º → γ = 180º - 160º = 20º

φ → -180º 20 lg |G| → - ∞ db → MG = ∞ (+)
El sistema es estable, pues ambos márgenes son positivos.

8.3 SISTEMAS DE FASE O MÍIMA Y SISTEMAS CO RETARDO

Para completar la representación de la respuesta frecuencial de sistemas incluyamos sistemas de
fase no-mínima y con retardo.
8.3 Sistemas de fase no mínima
Los sistemas de fase no-mínima son aquellos que tienen ceros o polos con parte real positiva. La
diferencia entre sistemas de fase mínima y los de fase no-mínima se presenta en la fase, tal como
se puede apreciar en los ejemplos que se mostraran a continuación.

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EJEMPLO 8.3.1
Comparación entre el diagrama de bode para un cero en el eje real negativo y en el eje real
positivo
G1(s) =1 + Ts G2(s) = 1 –Ts sustituyendo s = jω
G1(jω) =1 + T jω G2(jω) = 1 –T jω
De allí, se puede observar que el módulo de ambas funciones es el mismo en tanto que la fase de
ambas difiere, tal como sigue:

G1 ( jw) = 1 + w 2 G2 ( jw) = 1 + w 2

para el estudio de la fase se analizará como cambia ésta a medida que cambia ω
cuando ω → 0 para G1 Re → 1 Im → 0 (+) por lo que φ1 → 0°
para G2 Re → 1 Im → 0 (-) por lo que φ1 → 0°
cuando ω → ∞ para G1 Re → 1 Im → j∞ por lo que φ1 → 90°
para G2 Re → 1 Im → -j∞ por lo que φ1 → -90°
De allí, que el diagrama de bode para G1 es igual al estudiado hasta ahora, en tanto que para G2 se
tendrá un Diagrama de bode como se muestra en la siguiente figura.

FIG. 8.24 DIAGRAMA DE BODE PARA G2(S) = 1 - Ts

Se debe hacer resaltar que para el caso en que se tenga un cero con parte real positiva, donde
G3(s) = Ts-1, la fase tendrá un comportamiento diferente, tal como se muestra.
G3(jω) = T jω − 1
cuando ω → 0 Re → -1 Im → 0 (+) por lo que φ1 → 180°
cuando ω → ∞ Re → -1 Im → j∞ por lo que φ1 → 90°
Por lo tanto el diagrama de bode para G3(s) sera como se muestra en la figura 8.25.

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FIG. 8.25DIAGRAMA DE BODE PARA G3(S) = Ts - 1

EJEMPLO 8.3.2
Para el caso de un polo con parte real positiva se presenta el siguiente ejemplo.
1 1
G 3 (s) = y haciendo s = jω, se tiene G 3 ( jω) =
1 − Ts 1 − Tjω

multiplicando por el conjugado arriba y abajo se tiene finalmente la función a representar,

(1 + Tjω) (1 + Tjω)
G 3 ( jω) = = de donde,
(1 − Tjω)(1 + Tjω) 1 + T 2 ω 2

1+ T 2ω2 1
G 3 ( jω) = =
(1 + T 2
ω )
2 2
1+ T 2ω2

De allí que, el módulo de dicha función coincide completamente con el módulo del polo con
parte real positiva, tal como se describió en secciones anteriores, en tanto que la fase tendrá el
siguiente comportamiento:
cuando ω → 0 Re → 1 Im → 0 (+) por lo que φ1 → 0°
cuando ω → ∞ Re → 1 Im → j∞(+) por lo que φ1 → 90°
A partir de lo anterior se esboza el diagrama de bode para G3(s)

FIG. 8.26 DIAGRAMA DE BODE PARA G3(S) =1/ Ts - 1

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Por lo tanto, se observa que los sistemas de fase no-mínina presentan una diferencia en la fase
con respecto hasta los estudiados hasta ahora .
En identificación para sistemas de fase mínima es suficiente con la curva de magnitud pero en los
de fases no-mínima debemos inspeccionar la φ
Por simple inspección en el diagrama de Bode se puede observar que, para sistema de fase
mínima, cuando la frecuencia tiende a infinito la pendiente en el diagrama de amplitud
db
logarítmica tiende a -20 ( m – n ) y la fase tiende a -90º ( m – n ). En tanto que, para
dc
sistemas de fase no mínima, el comportamiento del diagrama de amplitud logarítmica es mismo,
pero la fase no se comporta de igual forma y debe ser analizada en forma particular.

8.4 SISTEMAS CO RETARDO

Son sistemas de fase no-mínima, cuya función se transferencia es:
G ( jω ) = e –jωT donde T… es retardo
La magnitud es siempre igual a 1 y la fase será igual a φ = -ωT (radianes) = -57,3 ωT ( grados ).
Su diagrama de Bode y su diagrama polar tendrán la siguiente forma

FIG. 8.27 DIAGRAMA DE BODE DEL RETARDO

FIG. 8.28 DIAGRAMA POLAR DEL RETARDO

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8.5 SISTEMAS CODICIOALMETE ESTABLES

Para un sistema cuyo Diagrama de Bode a lazo abierto es el que se muestra, concluya respecto
a la estabilidad a lazo cerrado.

Bode Diagrams
60
40
20
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80

-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
-280
10-2 10-1 100 101 102

Frequency (rad/sec)

FIG. 8.29 DIAGRAMA DE BODE

A partir del diagrama se lee:

Para ω1 φ = -180º 20 log |G| ≈ 4 db MG (-) ⇒ |G| > 1
Para ω2 20 log |G| = 0 db φ ≈ -200º γ = -20º MF (-)
Para ω3 φ = -180º 20 log |G| ≈ -10 db MG (+) ⇒ |G| < 1
Para ω4 φ = -180º 20 log |G| ≈ - 20 db MG (+) ⇒ |G| < 1
En un caso como éste se debe recurrir al Diagrama de Nyquist para verificar si se encierra o no
al (-1,0). En la siguiente figura se aprecia dicho diagrama, donde se puede observar que el
sistema es estable, pero que dicha estabilidad dependerá del valor de K.

Encierra 2 veces el
punto (-1,0)
⇒ INESTABLE!!!

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