Microcontroladores PIC Docente: Ing.

Roger Guachalla Narváez

xoroger@yahoo.es

PRACTICA: Control de Motor Paso a Paso

1. Objetivos:
Utilizando el microcontrolador PIC18F4550, realizar el control de:
 Estado del Motor: Activado /Apagado
 Dirección de Giro: Horario/Anti horario
 Valores de Retardo de Giro: desde 0 hasta 7
Para un Motor paso a paso unipolar en modo Paso Simple.
El circuito se simulará en Proteus-ISIS y se armará en Protoboard
2. Teoría:
Los Motores Paso a Paso (Step Motors) son muy distintos a los motores DC regulares. En vez de girar
continuamente como los motores DC, los motores Paso se mueven en un determinado ángulo de recorrido
(STEP) con cada secuencia de pulso. Por ejemplo, un motor de 1.8 grados de recorrido requerirá 200 Steps
para completar una vuelta completa (360°/1.8°=200).
Un motor paso consiste de un rotor (magneto permanente que rota dentro), y un estator (cuatro bobinas
(coils) que son parte de la carcasa y que no se mueven). El rotor puede moverse aplicando
secuencialmente un voltaje DC a uno o dos bobinas al mismo tiempo.

Parámetros de un Motor Paso:

 Unipolar o Bipolar
 Paso (Grados)
 Voltaje de Alimentación
 Máxima Corriente
 Torque
 Velocidad

Driver de corriente:

Para mover el rotor se requiere un driver de corriente. El driver aplica un voltaje con elevada corriente a
cualquiera de las 4 bobinas del estator. Los drivers pueden ser circuitos CI como el ULN2003, cuatro
transistores Darlington ó cuatro transistores de potencia como el 2N3055. Existen circuitos más
elaborados (complejos y costosos) que permiten manejar mayores voltajes y corrientes.

Conexiones de las Bobinas (Coils):

Los motores unipolares tienen 5 o 6 hilos dependiendo del modelo. Si el motor tiene 6 hilos, se deben unir
los puntos medios de las bobinas y conectarlas al voltaje de alimentación del motor (+5, +12, +24 volt,
etc.). Los extremos de cada bobina deben ser conectados al driver de corriente como se muestra en el
diagrama esquemático.
 6 Hilos 5 Hilos

Modos de Pasos:

Existen varios modos de paso que se pueden utilizar para mover el motor:

A. Paso Simple (Single Stepping) El modo más simple que activa una bobina a la vez.

Se debe repetir la siguiente secuencia de 4 pasos.

Esta secuencia avanza al motor en dirección Horaria (Clockwise) (CW), para girar en dirección anti-
horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa

Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c

1 ON
2 ON
3 ON
4 ON

B. Paso de Torque Elevado (High Torque Stepping) Se activan 2 bobinas a la vez lo que otorga
mayor torque al motor aunque se eleva el nivel de ruido eléctrico.

Se debe repetir la siguiente secuencia de 4 pasos.

Esta secuencia avanza al motor en dirección Horaria (Clockwise) (CW), para girar en dirección anti-
horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa

Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c

1 ON ON
2 ON ON
3 ON ON
4 ON ON

C. Medio Paso (Half Stepping) Permite que el motor avance en un recorrido igual a la mitad del valor
nominal, sin embargo el torque es el más bajo de todos los modos de paso.

Se debe repetir la siguiente secuencia de 8 pasos.

Esta secuencia avanza al motor en dirección Horaria (Clockwise) (CW), para girar en dirección anti-
horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa
 Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c
1 ON
2 ON ON
3 ON
4 ON ON
5 ON
6 ON ON
7 ON
8 ON ON

3. Diagrama Esquemático:

Componentes Proteus Patillaje ULN2003

4. Código Fuente MikroBasic Pro:
5. Trabajo en Laboratorio

a) 1era Firma:

 Simular en Proteus y Armar el circuito en protoboard probando su funcionamiento.

 Calibrar los valores de Retardo para lograr una gradual máxima velocidad de giro posible.

b) 2da Firma:

 Modificar el circuito y el programa para que se permita la selección de Modo de Paso a través de 2
micro-switch (puerto RB.0 y RB.1 )de acuerdo a la siguiente tabla:

Modo
00 : Paso Simple
01 : Paso Doble
1x : Medio Paso

 Adicionalmente se debe permitir girar al motor el Número de pasos (de 0 a 63) indicados por 6
micro- switch (puerto RB.2 y RB.7)

6. Informe de la Práctica: Control de motor Paso

I. Imprimir el Diagrama Esquemático y el Código Fuente en MikroBasic usados para realizar el inciso
b) 2da Firma del Trabajo en Laboratorio

II. TRABAJO DE INVESTIGACION:

Cada trabajo de investigación debe incluir:
 Resumen escrito a mano (de un mínimo de 2 páginas)
 Fuentes de Información (direcciones web, bibliografía)
 Copias impresas de la información adquirida a través de las fuentes

 Controladores de Motor Paso a Paso

El chip ULN2003A es apropiado para manejar motores de baja potencia. Investigar y explicar el
funcionamiento (mostrando el diagrama esquemático) para controladores de motor paso de mayor
potencia.

 Motor Paso Bipolar

Indicar las características y parámetros, teoría de funcionamiento y el hardware controlador
requerido para el uso de motores paso a paso bipolares.

III. Conclusiones