Tema 6.

Control Anticipativo

ÍNDICE:
‰ Características del control realimentado
‰ Estructuras Avanzadas: Control Anticipativo
9 Introducción y objetivos
9 Criterios de diseño
9 Aspectos prácticos de implementación
9 Sintonía de los controladores
9 Observaciones
9 Aplicaciones

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 1

Características del Control Realimentado

9 El lazo de realimentación, además de ser simple, permite

que la variable controlada siga a la referencia compensando
cualquier perturbación
9 Poco conocimiento del proceso
9 Principal desventaja: la perturbación no se compensa hasta
que se propaga a través del proceso. Se debe producir una
desviación respecto a la referencia de la variable controlada
9 La medida de desviación se utiliza para iniciar la acción
correctora
9 Retardo en la acción de control y regulación no muy
eficiente frente a perturbaciones externas
9 Algunos procesos pueden soportar desviaciones, otros no.

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 2

 Control Anticipativo

9 Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan

más directamente a la variable de salida que se desea
controlar
9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones
a la salida ó de carga
9 Utiliza la medida de la propia perturbación (o de una
variable auxiliar de la que inferir su valor) para actuar
antes de que la perturbación se propague a la salida
9 Un caso particular es el control de proporción o de
relación

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 3

 Control Anticipativo

9 Se utiliza cuando las perturbaciones afectan de forma

significativa a la variable controlada y no afectan
directamente a la variable manipulada

Objetivo : Detectar la perturbación y actuar sobre el proceso

adelantándose al efecto que producen sobre la variable
controlada

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 4

 Control Anticipativo

9 Para poder actuar de forma anticipada es necesario conocer como

se comporta el proceso a cambios en la variable de perturbación
(modelo de perturbación)
9 El controlador anticipativo se diseña a partir de dicho modelo.

Variable de
Control, m(t)
CONTROL Variable
controlada
ANTICIPATIVO
y(t)
PROCESO
d1(t)
Variables de
perturbación
d2(t)

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 5

 Control Anticipativo

9 Teóricamente es un control perfecto, ya que no espera a que la

perturbación afecte a la variable controlada para actuar
9 En la práctica no lo es ya que:
• No es posible medir todas las perturbaciones (las que no se miden
no se compensan)
• Los modelos son aproximados y simples
• La acción de control necesaria puede ser irrealizable (más ceros que
polos o adelanto puro)
9 Por todo ello, se suele combinar con el control realimentado
9 Se utiliza control anticipativo para las perturbaciones medibles más
significativas (las más frecuentes y de mayor magnitud)
9 El control realimentado se encarga de compensar las perturbaciones que
no se miden y las imperfecciones inherentes al control anticipativo

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 6

 Control Anticipativo

Criterios de diseño
• Reglas básicas:
9 Combinado con bucle de realimentación simple cuando éste no
responde satisfactoriamente a perturbaciones a la salida
9 Se dispone de una variable anticipativa que se puede medir y
verifica:
• Indica la presencia de perturbación importante (existe relación causal
entre las variables de perturbación y anticipativa)
• Es insensible a otras posibles perturbaciones
• No existe relación causal entre la variable manipulada y la variable
anticipativa
9 La dinámica del proceso respecto a la perturbación debe ser más
lenta que la del proceso respecto a la entrada de control (si se utiliza
en combinación con control realimentado)

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 7

  Ejemplo: Intercambiador de calor
pa vapor
Variable manipulada
9m(t) señal de control a la
válvula de vapor
Variable controlada
Fv
TT 9T(t) temperatura de salida
To(t), Fo(t) T

Variable de perturbación
Condensado
9Fo(t): caudal de entrada
9 Una disminución del caudal de
Fo(s) entrada hará que la Tª de salida
aumente.
9 Este efecto no es instantáneo, viene
GD(s) retardado por una dinámica

9La variable de salida (controlada) es:

M(s) T(s)
GP(s) ++ T ( s ) = G p ( s ) M ( s ) + Gd ( s ) Fo ( s )

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 8

 Control Anticipativo
Diseño
Para asegurar que se elimina
Tm ( s ) = (GD ( s ) + GFT ( s )GFF ( s )GP ( s )) F ( s ) el efecto de variaciones en F(s),
se debe verificar que:

F(s)
GFT(s) GD ( s ) + GFT ( s )GFF ( s )GP ( s ) = 0

GFF(s) GD(s)

GD ( s )
M(s) Tm(s) GFF ( s ) = −
GP(s) ++ GFT ( s )GP ( s )

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 9

 Control Anticipativo

Diseño
9El controlador anticipativo depende de los modelos del
proceso a las entradas de control y perturbación, Gp(s) y
Gd(s)
9Esta estructura funcionaría correctamente si:
• No existen otras perturbaciones
• No existen errores de modelado
• La medida no introduce errores
9Por ello normalmente se combinan las dos técnicas: control
anticipativo + control realimentado

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 10

 Control Anticipativo + Realimentación

Diagrama de bloques:

F(s)
GFT(s)

GFF(s) GD(s)

M(s) Tm(s)
+- Gc(s) ++ GP(s) ++

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 11

 Control Anticipativo + Realimentación

Estabilidad:

Tm ( s ) GD ( s ) + GFT ( s )GFF ( s )GP ( s ) GD ( s )

= ⇒ GFF ( s ) = −
F (s) 1 + GC ( s )GP ( s ) GFT ( s )GP ( s )

Tm ( s ) GC ( s )GP ( s )
=
Tr ( s ) 1 + GC ( s )GP ( s )

9La ecuación característica es la misma

9El controlador anticipativo no afecta a la estabilidad del sistema en
bucle cerrado

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 12

 Control Anticipativo

Aspectos prácticos de implementación:

9 Supongamos que se dispone de modelos de POMTM
para GP(s) y GD(s) y que GFT(s)=1

K P −tmp s K D −tmD s
GP ( s ) = e GD ( s ) = e
1 + TP s 1 + TD s

K D 1 + TP s −(tmD −tmP ) s
GFF ( s ) = − e
K P 1 + TD s

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 13

Control Anticipativo
K D 1 + TP s −( tmD −tmP ) s
GFF ( s ) = − e
K P 1 + TD s
Aspectos prácticos de implementación
Casos:
9 Si la perturbación tarda más que el control en afectar a la salida (tmD-tmP >
0), GFF(s) presenta un retardo puro

9 Si la perturbación afecta a la salida más rápidamente que el control (tmD-tmP

< 0), GFF(s) presenta un adelanto puro (físicamente irrealizable).
• Si tm es pequeño frente a las constantes de tiempo, se puede anular y
GFF(s) se convierte en una red de adelanto-retraso (calidad de control
aceptable, minimiza el efecto de la perturbación)

K D 1 + TP s
GFF ( s ) = −
K P 1 + TD s

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 14

 Controlador Anticipativo
Controlador anticipativo:
9 compuesto por una ganancia y un bloque lead-lag

τ Ps +1
r (t )
G FF (s )
m(t )
GFF ( s ) = K ff
τ Ds +1

9 Respuesta escalón unitario:

t
TP − TD − 0 < τ D < τ P cero dominante
m(t ) = 1 + e TD

TD 0 < τ P < τ D polo dominante

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 15

 Control Anticipativo
Red adelanto-retraso: Relación
2

1.8
2
1.6
Cero dominante (“adelanto”) (TP>TD)
1.4 1,5
1.2 TP
= 0, 0.5,1, 1.5, 2
1 TD
y(t)

0.8
0,5
0.6
Polo dominante (“retraso”) (TP<TD)
0
0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo
Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 16
 Control Anticipativo

Diseño del control anticipativo según el tipo de modelo:

GD ( s )
GFF ( s ) = −
GFT ( s )GP ( s )
Caso 1 : GP y GD modelos de primer orden

KP KD
GP ( s ) = GD ( s ) =
1 + TP s 1 + TD s

K D 1 + TP s Controlador ideal
GFF ( s ) = −
K P 1 + TD s (red adelanto-atraso)

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 17

 Control Anticipativo
Diseño del control anticipativo según el tipo de modelo:
GD ( s )
GFF ( s ) = −
GFT ( s )GP ( s )

Caso 2 : GP modelo POMTM y GD modelo de primer orden

K P −tmp s KD
GP ( s ) = e GD ( s ) =
1 + TP s 1 + TD s

K D 1 + TP s tmP s Controlador ideal

GFF ( s ) = − e
K P 1 + TD s (físicamente irrealizable)

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 18

 Control Anticipativo

Caso 2 : GP modelo POMTM y GD modelo de primer orden

9 Físicamente irrealizable ya que et mP s

es un elemento predictivo

Aproximación: eliminar el adelanto y ajustar sobre el proceso las

constantes de tiempo de la red

K D 1 + TP s
Controlador aproximado GFF ( s ) = −
K P 1 + TD s

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 19

 Control Anticipativo
Diseño del control anticipativo según el tipo de modelo:
GD ( s )
GFF ( s ) = −
GFT ( s )GP ( s )
Caso 3 : GP más polos que GD
KP KD
GP ( s ) = GD ( s ) =
(1 + TP1 s )(1 + TP2 s ) 1 + TD s

K D (1 + TP1 s )(1 + TP2 s ) Controlador ideal

GFF ( s ) = −
KP 1 + TD s (físicamente irrealizable)

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 20

 Control Anticipativo

Caso 3 : GP tiene más polos que GD

9 Físicamente irrealizable ya que GFF (s ) tiene más ceros que polos

Aproximación: utilizar una red de adelanto-retraso, donde la constante

de tiempo de adelanto es la suma de las constantes de tiempo del
controlador ideal

1 + (TP1 + TP2 ) s
Controlador aproximado GFF ( s ) =
1 + TD s

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 21

 Control Anticipativo
Sintonía
9 Controlador anticipativo:

1 + T1s
GFF ( s ) = K ff
1 + T2 s
9 Requiere sintonía en planta después de su instalación

9 La sintonía puede realizarse en tres pasos:

• Paso1: Ajuste de la ganancia, Kff
• Paso2: Determinación de los valores iniciales para los
parámetros (constantes de tiempo) del anticipativo
• Paso3: Sintonía fina de los parámetros
9 El esfuerzo requerido puede reducirse si se dispone de una
estimación inicial buena de los parámetros

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 22

 Control Anticipativo
Sintonía
Paso1: Ajuste de la ganancia Kff

9 Una estimación inicial de Kff puede obtenerse de datos del estacionario

del proceso o del modelo.

• Salto en M (∆M) • Salto en D (∆D)

y∞ y∞

yi yi

0 Tp 0 Td
y − yi y∞ − yi
Kp = ∞ Kd =
∆M ∆D
Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 23
 Control Anticipativo
Sintonía
Paso2: Determinación de los valores iniciales de T1 y T2.

9 Sus valores teóricos pueden calcularse a partir del modelo dinámico

del proceso
Estimación inicial: T1 = T p
T2 = Td

9 Si no se conoce modelo ni se dispone de datos experimentales,

puede hacerse:
T1 T
= 2 o 1 = 0.5
T2 T2
dependiendo si la variable controlada responde más rápido a la de
carga o a la manipulada.

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 24

 Control Anticipativo
Sintonía
Paso3: Sintonía fina de T1 y T2.
9 Método de prueba y error a pequeños cambios en D
9 Respuesta deseada: pequeñas desviaciones en la variable controlada, con
igual área arriba y abajo del SP
9 En modelos de proceso simples está comprobado: si áreas iguales, la
diferencia T1 – T2 es correcta
9 En las sucesivas sintonías, reducir el tamaño de las áreas manteniendo
constante la diferencia T1 – T2
Variable a1
controlada

SP

a2

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 25

 Control Anticipativo
Sintonía. Ejemplo
Prueba 1
cambio positivo (+) en D
Kp>0, Kd>0
Kff ajustado
T1=1, T2=0.5
0

La variable controlada está por debajo del SP. Debemos incrementar T1 para hacer más
rápida la acción correctora

Prueba 2
se incrementa T1
T1=2, T2=0.5
T1-T2 es satisfactoria

Las áreas son aproximadamente iguales, luego la diferencia T1-T2 es satisfactoria. Si queremos
reducir las áreas con una nueva sintonía, hemos de mantener T1-T2 constante.

Prueba 3
se incrementan T1 y T2
T1=2.5, T2=1

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 26

 Control Anticipativo
9 El control realimentado y el control anticipativo son
complementarios

9 ANTICIPATIVO 9 REALIMENTADO
Desventajas: Desventajas:
• no elimina ess • no hay actuación hasta
• sensor y modelo para que no se produce error
cada perturbación • afecta a la estabilidad
• puede dar a lugar a • respuesta no
controlador físicamente satisfactoria si Tp y tmp
irrealizable grandes
• No hay método de
sintonía
Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 27
 Control Anticipativo

Aspectos prácticos:
9 Algoritmo nuevo con cuadro de mando o display distinto al estándar de los
equipos comerciales
9 Al responder a perturbaciones no tiene Punto de Consigna
9 Cálculo simple: Lead-Lag + atraso. Puede realizarse mediante algoritmos
estándar disponibles en equipos de control comerciales.
9 Necesita equipamiento adicional: controlador, sensor
9 Se conecta, configura y sintoniza.
9 Combinado con realimentación, al ser estrategias independientes, pueden
conectarse y desconectarse por separado.
9 Una caracterídtica importante que debería incluir es una protección para
transferencia sin salto al conectar y desconectar los distintos controladores
9 El costo adicional no suele ser significativo comparado con el beneficio que
aporta

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 28

 Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable

Producto de entrada

Producto de salida
FT TT

TT CT

Tr
TC
PT

Aceite

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 29

 Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
Proceso

Caudal de u1 x11 y1 Concentración del

producto de entrada G11 producto de salida

x12
G21
x21
G12

Caudal de aceite
u2 x22 y2 Temperatura del
al intercambiador G22 producto de salida

⎛ 1 1 ⎞
⎛ Y1 ( s ) ⎞ ⎛ G11 ( s ) G12 ( s ) ⎞⎛ U1 ( s ) ⎞ ⎜ 1 + 0, 2 s 1 + 1,5s ⎟ ⎛ U1 ( s ) ⎞
⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟
( )
⎝ 2 ⎠ ⎝ 21
Y s G ( s ) G22 ( s ) ⎠⎝ 2 ⎠
U ( s ) ⎜ 1 2 ⎟ ⎝ 2 ⎠
U ( s )
⎜ 1 + 0,8s 1 + 0, 4s ⎟
⎝ ⎠
Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 30
 Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
G12 ( s ) 1 + 0, 2s
GFF 1 = − =−
G11 ( s ) 1 + 1,5s
Los controladores anticipativos serán:
G21 ( s ) 1 + 0, 4 s
GFF 2 = − = −0,5
G22 ( s ) 1 + 0,8s
H1

R1(s) u1 x11 y1
-
+ GC1 + G11 +

x12
GFF2 G21 PROCESO
x21
GFF1 G12

u2 x22 y2
R2(s)
+- GC2 + G22 +

H2

Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 31

 Control Anticipativo
Desacoplo de un sistema multivariable
FF2 + CC

CT

FT

TT

Tr
TC

+
FT

Aceite

FF1
Tema 6. Diseño de estructura de control realimentado + anticipativo 32