Funcionamiento del regulador de velocidad

Por:
Alejandro Di Benedetto

Introducción:
Debido al cambio constante en la demanda de potencia que sufre un generador es
necesario contar con los mecanismos de regulación que puedan adaptar en todo momento la
generación al consumo.
Si la potencia mecánica de una máquina se mantiene constante y varía el consumo
(potencia eléctrica), la diferencia será absorbida por las partes rotantes del sistema variando
su energía cinética. La variación de la velocidad de giro de un grupo generador ante los
cambios en el consumo proporciona una referencia para efectuar la regulación. Cuando el
consumo aumenta la velocidad baja, mientras que si disminuye la velocidad aumenta, esto
va a proporcionar un buen mecanismo de censado.
Al control de velocidad realizado en cada grupo generador se lo llama regulación
primaria.

Desarrollo1:
Para explicar mejor el funcionamiento de un sistema regulador vamos a recurrir al uso
de un ejemplo, una central hidroeléctrica. Ésta se esquematiza convenientemente en la
siguiente figura (Figura 1) resaltando las partes importantes del sistema regulador.

Motor de control de
potencia
A’
G’’ m m

M
G
Tornillo A
Varilla roscada G’ M’

Servomotor

Velocidad del grupo

a D
(referencia)
S3
Amplificador S1
hidráulico
S2 Bomba de aceite
b

Depósito

Control de caudal

Figura 1 Esquema del regulador de velocidad de una planta hidráulica

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 Todo sistema de control debe contar con un sensor y un sistema actuador. En el caso que
estudiamos el sensor es un péndulo taquimétrico (o péndulo de Watt), que traduce un
cambio en la velocidad de rotación en un movimiento sobre la palanca de unión AGM (que
también opera como realimentador). Esta palanca actúa sobre la válvula piloto (pistones S1
y S2) y ésta a través de un amplificador hidráulico sobre el servomotor (pistón S3) que es el
actuador, que varía la alimentación de agua de la turbina. Además cuenta con un motor de
control de potencia para realizar la regulación secundaria manteniendo la frecuencia
(velocidad) constante para carga variable. Detallamos a continuación cada parte nombrada
y su principio de funcionamiento:

Péndulo taquimétrico:
Como se muestra en la Figura 1 el mecanismo de funcionamiento de este mecanismo es
simple, las dos masas m giran con la máquina (directamente o con reducción) unidas a unos
anillos a través de barras fijas. Al girar por fuerza centrífuga tienden a abrir el mecanismo y
esto es compensado por el resorte central. La variación de longitud del resorte produce un
movimiento sobre los anillos móviles actuando sobre la barra de unión, que luego accionará
al sistema actuador.
Hoy en día este sistema mecánico está en desuso y está siendo reemplazado por sensores
electromecánicos y su electrónica asociada. Esto lo mostraremos luego con el modelo en
bloque de un regulador.

Amplificador hidráulico:
Comprende el distribuidor o válvula piloto y el pistón principal (servomotor hidráulico).
La válvula piloto cuenta con dos pistones con movimiento ligado a la variación de
velocidad por el brazo de palanca L1. En caso de producirse un descenso de los pistones S1
y S2 (aumento del consumo), por el canal b el aceite a alta presión proporcionado por la
bomba producirá una diferencia de presión en el pistón S3 moviéndolo hacia arriba
produciendo la apertura de la válvula V que controla el caudal de agua. Debido a que la
válvula piloto funciona en forma diferencial con pequeños desplazamientos de el equilibrio,
la potencia requerida para su movimiento es baja comparada con la otorgada luego al pistón
principal. Por esto se lo llama al sistema entero amplificador hidráulico.

Palanca de unión:
La representa en la Figura 1 la varilla AGM y su función es producir el desplazamiento
de la válvula piloto. La parte AG proporciona una realimentación para el pistón principal.
Supongamos que la posición de equilibrio era AGM, en caso de aumento de consumo la
velocidad del grupo disminuye y los anillos deslizantes descienden de la posición M a M’.
Esto produce la apertura del canal b de la válvula piloto a través del brazo GD (se mueve a
G’), esto se traduce finalmente en un mayor caudal de agua hasta que cesa el decaimiento
de velocidad (equilibro la potencia mecánica con el consumo). El punto A se mueve junto
con la apertura de la válvula V hasta A’ esto produce que el vástago GD sube de nuevo
hasta G. Las fases sucesivas de equilibrio de la palanca son AGM – AG’M’ – A’GM’.
Ahora bien una vez alcanzado este equilibrio, la potencia mecánica es mayor a la
necesaria, lo que produce un cierre de la válvula V hasta igualar las potencias, pero de
nuevo la válvula piloto trata de recuperar el equilibrio y así sucesivamente. Entonces se
observan oscilaciones que son amortiguadas por el pistón S3 hasta una posición de equilibro

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final donde el punto G estará estable pero los puntos A y M estarán entre A y A’ y M y M’
por lo cual se equilibró la potencia pero la velocidad igual disminuyó un poco.
Entonces podemos deducir que existe una relación entre la potencia eléctrica y la
velocidad o frecuencia de la máquina. Esta relación se llama estatismo. En la siguiente
figura (Figura 2a) mostramos una relación cuasi lineal entre ellas, donde A corresponde al
punto de la máquina en vació (frecuencia f1) y el punto B corresponde al funcionamiento en
carga asignada Pn con una frecuencia f2. La frecuencia asignada se toma como la frecuencia
media fn y el estatismo :
f1 + f 2 f1 − f 2
fn = δr =
2 fn
además teniendo en cuenta la pendiente de la curva podemos definir la constante del
regulador o potencia regulante como
Pn Pn P
K = tgα = = =
f1 − f 2 δ r ⋅ f n f1 − f
de donde podemos obtener una expresión para la frecuencia según el consumo (Figura 2b)
1
f = f1 − ⋅P
K
f f

f1 f1
f
f2 f2

Pn P P Pn P

a - Relación frecuencia-potencia b - Constante del regulador

Figura 2 Rectas de estatismo

En caso de que la frecuencia se mantenga constante denominamos a este tipo de

regulador astático cuya respuesta frecuencia potencia es horizontal (Figura 3). Esta
característica es buena para un generador aislado pero no para generadores conectados en
paralelo puesto que el que tuviera esta característica absorbería toda la carga y los otros no
harían esfuerzo.

fn

Pn P
Figura 3 Generador astático

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Motor de control de potencia:
Este motor es el encargado de realizar la regulación secundaria, manteniendo la
frecuencia de generación constante.
Básicamente este motor actúa sobre el tornillo cambiando la posición del punto A de la
varilla hasta alcanzar la velocidad deseada de funcionamiento. Suponiendo que el equilibrio
de la regulación primaria lo obtuvimos en la posición A’GM’, el motor devuelve el punto
A’ al A con el consecuente aumento de caudal por lo cual la velocidad aumenta hasta el
punto deseado siendo el nuevo equilibrio la posición AGM (la varilla pasa por un equilibrio
intermedio en A’G’’M).
La curva graficada a continuación esquematiza la acción de este motor (Figura 4). Se ve
que lo que produce es un movimiento paralelo de la curva tratando de trabajar a la
frecuencia asignada (o deseada).

Esquema básico de un regulador moderno de velocidad:

En la siguiente figura2 (Figura 4) podemos observar un esquema básico de
funcionamiento de un regulador de velocidad moderno. Éste cuenta con las dos referencias
que consideramos, potencia eléctrica y velocidad (PELEC y VAR(L) respectivamente) y
con la diferencia de velocidad con la real (speed). Además se pueden ver los lazos de
realimentación que cierran al circuito ya sea con la referencia de potencia o con la señal del
actuador. Este modelo realiza entonces tanto el control primario como el secundario del
generador.

Figura 4 Diagrama en bloques del modelo DEGOV1 Woodward Diesel Governor

Referencias:
1 Jesús Fraile Mora, Máquinas Eléctricas (5ª edición), Mc Graw Hill 2003
2 Internet, Informe final CESI Activity code 35517Z