UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA

CICLO II 2017-2018

SIMULACION DE PROCESOS I
CASO DE ESTUDIO
DINAMICA Y CONTROL PI DE UN TANQUE AGITADO

Conceptos demostrados

Dinámica de lazo o bucle cerrado de un proceso de primer orden con tiempo muerto y
con una aproximación de Padé para el tiempo de demora.

Métodos numéricos utilizados

Resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias, generación de funciones escalón,

simulación de un controlador proporcional – integral.

Planteamiento del problema

En la figura se representa un sistema de proceso continuo que consiste en un tanque
bien agitado, un calentador y un controlador de temperatura PI. La corriente de
alimentación del líquido, con densidad ρ (kg/m 3) y capacidad calorífica Cp (kJ/kg), fluye
en el tanque a una velocidad constante W (kg/min) y temperatura T i (°C). El volumen
del tanque (constante) es V (m3).
Se desea calentar esta corriente a una temperatura deseada T r (set point). La
temperatura de salida se mide con un termopar, y la entrada de calor requerida q
(kJ/min) se ajusta mediante un controlador de temperatura PI. El objetivo del control es
mantener To = Tr en una situación de cambio en la temperatura del alimento T i, es decir
el sistema de control debe minimizar el impacto de dicha perturbación.

Considere que a t = 0, el sistema opera en estado estacionario, y la temperatura del tanque T es

igual a la temperatura del set point, Tr.
La información de proceso se reporta en la siguiente tabla:

ρ = 1000 kg/m3 Cp = 4 kJ/kg - °C

V = 1 m3 W = 125 kg/min
Ti (0) = 60°C T (0) = 80°C

La medida de la temperatura en la corriente de salida T o, presenta un retraso o tiempo muerto τ D

de 1 minuto, que es el tiempo para que el flujo de salida alcance el punto de medida. La
expresión del tiempo muerto viene dada por:

T 0 ( t )=T (t−τ D )

La dinámica – electrónica del termopar son modelados mediante un sistema de primer orden con
una constante de tiempo de 5 minutos, y una ganancia de 1 %TO /°C.

a) Formule el modelo matemático del tanque agitado.

b) Construya el diagrama de bloques del lazo de control.

c) Programe el controlador PI, de acuerdo con las reglas de Ziegler-Nichols en lazo cerrado.
Estime la ganancia ultima con el método de sustitución directa.

d) Simule la performance del lazo en Simulink, ante un decremento escalón de 3°C en la

temperatura de la alimentación.