Escuela Superior Politécnica del Litoral

Facultad de Ingeniería Mecánica y ciencias de la

Producción

Laboratorio de Sistemas de Control

Practica #2
Detectores de distancia infrarrojos: línea característica
(curva de calibración), avance en función de distancias
precisas y mantenerlas, bordear o evitar obstáculos con el
sistema robótico.

Nombre:
Richard Villon Barona

Profesor:
Ing. Eduardo Orces

Fecha de entrega:

11 de diciembre del 2015

2015 II
 A. Resumen
En esta práctica se explica cómo se calibra sensores de distancia del robotino, como sabemos
siempre deben calibrar cualquier instrumento con su patrón. Para esta práctica se calibra el
sensor 2 y 3 para nuestro grupo, se trabajó con el software RobotinoView 2 para poder medir
los voltajes en las distancias sensadas conocidas, las distancias que se tomaron fueron de 4 en 4
cm hasta llegar a 40 cm, es decir se tomaron 10 medidas de voltaje a lo largo de la calibración
de cada uno de los sensores, estos valores después de ser graficados muestran un gran parecido
a la curva de calibración que nos presenta el fabricante, cuya curva de calibración muestra una
tendencia exponencial, concluyendo así que nuestro robotino esta calibrado con respecto a
dicha grafica obtenida del fabricante.

B. Enfoque experimental
En la práctica se utilizó un sistema didáctico robotino móvil, con el software Robotino View 2,
Computadora con capacidad de conexión inalámbrica WIFI y objeto obstructor que nos sirvió
como pared para lograr tomar las mediciones. Se calibraron los sensores 2 y 3 del sistema
didáctico Robotino Móvil siguiendo las recomendaciones del fabricante para obtener una curva
aproximada.

A continuación se presentan los datos tomados durante la práctica los cuales distancias en
centímetros (cm) y tensión en mili voltios (mV).
 Distancia (cm) Sensor #2 Sensor #3
4 2,54 2,54
8 1,44 1,513
12 0,986 1,036
16 0,727 0,786
20 0,567 0,587
24 0,428 0,488
28 0,368 0,408
32 0,288 0,348
36 0,268 0,08
40 0,249 0,269
>40
Tabla 1. Datos tomados para la calibración del robotino

C. Análisis de resultados

Curva de calibracion
3

2,5
Tension (mV)

1,5 Sensor #2

1 Exponencial (Sensor
#2)
0,5
y = 2,2962e-0,249x
0
4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 >40
Distancia (cm)

Figura 1. Curva de calibración de los sensor 2.

 Curva de calibracion
3

2,5
Tension (mV)
2

1,5 Sensor #3

1 y = 2,7817e-0,293x Exponencial (Sensor

#3)
0,5

0
4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 >40
Distancia (cm)

Figura 2 Curva de calibración del sensor #3

Se observa que las curvas de calibración de los dos sensores cumplen una relación exponencial,
y comparando con la curva del fabricante se aproxima mucho su forma, cabe indicar que nuestro
voltajes milivolts comparados con los dados en el datasheet del fabricante.

Figura 3 Curva patrón del Robotino

 D. Conclusiones
Después de realizada la práctica podemos concluir que los sensores 2 y 3 han sido correctamente
calibrados, ya que cumple con la curva de calibración del fabricante y a la vez siguen tendencia
una exponencial que lo indicado, ya que a medida que se aleja el objeto que hace la tarea de
pared el voltaje disminuye con dicha tendencia.

E. Recomendaciones
Se recomienda que exista una mesa totalmente equipada para hacer todos los ensayos
requeridos para calibrar el robotino ya que puede que exista un error cuando colocamos un
objeto demasiado pequeño en el cual la señal no es reflejada de manera adecuada y esta no
puede ser sensada.

F. Referencias
[1]. http://www.festo-didactic.com/

[2]. robotinodistancesensorsspecification.pdf

[3]. Sensores y detectores, Universidad de Alicante

G. Cuestionario

1. ¿Cuáles son otros tipos de sensores de distancia que es utilizan en la industria?

 Sensor de distancia por cable

 Sensor de distancia magnestrictivos
 Potenciómetros lineales
 Sensor de distancia laser
 Sensor de distancia por ultrasonidos
 Encoder lineal magnético

Información tomada de la siguiente página web: [4] http://www.sensores-de-

medida.es/sensing_sl/SENSORES-Y-TRANSDUCTORES_35/Sensores-de-distancia_36/

2. ¿Cuál es la importancia de la calibración de los sensores antes de utilización?

La importancia de calibra los sensores es para establecer con exactitud que los
resultados que vamos a obtener son confiables para cualquier medida que se pueda
tomar o sensar con estos.

3. Indique las aplicaciones de estos sensores en mecanismos en la industria.

 Por ejemplo los sensores de distancia laser son usados para medir grandes distancia
donde es inaccesible el lugar de medición
 Son utilizados como sensores de desplazamiento y proximidad de equipos en las
industrias
 Son utilizados también son utilizados para detección de personas en asientos de
autos inteligentes y también dentro de los contenedores para sabes si encuentran
cargados o no y en el sistema de parqueo automático de algunos automóviles.