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02 Control Introduccion PDF
02 Control Introduccion PDF
Teoría de Control
Introducción
I t d ió a la l
Teoría de Control
Entrada Salida
Rudder Posición
Maquinas Velocidad
V l id d de
d avance
Viento Barco
Heading
Olas Movimiento del
Corriente barco
Flotador
-
Entrada de +
control Planta Variable controlada
o salida
Punto de
suma
TEORIA DE CONTROL Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Introducción Copyright © 2008
2. Definiciones Básicas
Control realimentado (feedback control)
• El control realimentado se refiere a una operación
que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia
f entre la salida de un sistema y alguna
g
entrada de referencia y lo continúa haciendo con
base en esta diferencia.
Entrada S lid
Salida
Realimentación
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2. Definiciones Básicas
Control realimentado (feedback control)
• Sólo se especifican con este término las
perturbaciones impredecibles, dado que las
perturbaciones
p predecibles
p o conocidas siempre
p
pueden compensarse dentro del sistema.
Entrada de Afecta el
perturbacion Impredecibles
-
Entrada de +
control Planta Variable controlada
o salida
Punto de
suma
GD (s )
Controlador
+
Y (s )
+
R(s ) C (s ) G p (s )
- +
Sensor
H (s )
GD (s )
R(s ) C (s ) G p (s ) Y (s )
H (s )
Cs
Rs Ys
Hs
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4. Sist. Control Realimentados
• Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura
de una habitación.
Medición
Diagrama de Bloques de
Sistema de Control de Temperatura
de una habitación
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4. Sist. Control Realimentados
Diagrama de Bloques de
Sistema de Control de Temperatura de una habitación
GD (s )
G p (s ) Y (s )
D(s )
Esquema de Bloques y
Señales Típico de un
Si
Sistema dde C
Controll de
d Lazo
L
Abierto
GD (s )
G p (s ) Y (s )