Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Función de Transferencia.

1. Definición.
2. Obtención de la Función de Transferencia.
3. Respuesta Impulsional.

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

Bibliografía

Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Capítulos 3

Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Capítulo

Kuo, B.C.,"Sistemas de control automático", Ed.
Prentice Hall.

Capítulo 3

F. Matía y A. Jiménez, “Teoría de Sistemas”, Sección
de Publicaciones Universidad Politécnica de Madrid

Capítulo 4

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

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Función de Transferencia
• Modelo matemático de los sistemas.

• Relación entre la salida y la entrada de un sistema.

• Modelado utilizando la transformada de Laplace.

u(t) y(t)
G(s)

U(s) Y(s)

Y (s)
G (s) =
U (s)

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Si el sistema es lineal (o se ha linealizado) entonces

du ( t ) d 2 u (t ) dy ( t ) d 2 y (t )
a 0 u ( t ) + a1 + a2 2
+ ... = b0 y ( t ) + b1 + b2 2
+ ...
dt dt dt dt
Aplicando la transformada de Laplace, considerando que el
sistema está en equilibrio para t<0:

a 0U ( s ) + a1 sU ( s ) + a 2 s 2U ( s )... = b0Y ( s ) + b1 sY ( s ) + b2 s 2Y ( s )...

( a 0 + a1 s + a 2 s 2 ...)U ( s ) = (b0 + b1 s + b2 s 2 ...)Y ( s )
Y ( s ) a 0 + a1 s + a 2 s 2 ...
G (s) = =
U ( s ) b0 + b1 s + b2 s 2 ...

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Y (s) a0 + a1s + a2 s2 + ... + am sm

G(s) = =
U (s) b0 + b1s + b2 s2 + ... + bn sn

Orden del sistema, n

Polinomio característico,
p( s ) = bn s n + bn −1s n −1 + ... + b2 s 2 + b1s1 + b0

Polos del sistema = Raíces del polinomio característico

Ceros del sistema = Raíces del polinomio numerador de
la función de transferencia.

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Es un modelo matemático.

Es una propiedad del sistema.

No proporciona información sobre la estructura física del

sistema.

Se puede establecer estudiando la salida ante entradas

conocidas.

Proporciona una descripción completa de las

características dinámicas del sistema.

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
EJEMPLO

Desplazamiento, x(t )
Masa, m = cte
Const.elastica, K
Coef.viscoso, f
Fuerza, u (t )

d x (t ) d x 2 (t )
u (t ) = K ⋅ x (t ) + f + M
dt dt2
U (s) = K ⋅ X (s) + f ⋅ s ⋅ X (s) + m ⋅ s2 ⋅ X (s)
U (s) = (K + f ⋅ s + m ⋅ s2 ) ⋅ X (s)
X (s) 1
G (s) = =
U (s) K + f ⋅s + m ⋅s2

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RESPUESTA IMPULSIONAL

Si la entrada es un impulso

u (t ) ≡ δ (t ) y(t)=g(t)
G(s)
U(s)=1 Y(s)=G(s)

u( t ) = δ ( t ) ⇒ U ( s ) = 1
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = G ( s )
y(t ) = g(t )

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RESPUESTA IMPULSIONAL

Respuesta del sistema ante una entrada u(t):

L [u (t )] → U ( s )
Y (s)
G (s) = ⇒ Y ( s ) = G ( s ) ⋅U ( s )
U (s)
y (t ) = L−1 [G ( s ) ⋅U ( s )]

U tiliz a n d o la r e s p u e s ta im p u ls io n a l
P a ra : u (t ) ≡ ∂ (t ) → U ( s ) = 1
Y ( s ) = G ( s ) ⋅U ( s ) = G ( s )
y (t ) = g (t ), g (t ) = L−1[G ( s )]

y (t ) = g (t ) ∗ u (t )

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