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H u g o S e r g i o B e c e r r i l H e r n n d e z
N i c o l s F a l c n H e r n n d e z
UNIVERSIDAD
AUTONOMA
METROPOLITANA
Casa abierta al tiempo Azcapotzalco
DERECHOS RESERVADOS 2004, Universidad Autnoma Metropolitana (Mxico). Prohibida la reproduccin de esta obra as como la distribucin y venta fuera del mbito de la UAM. E-libro Bibliomedia Bibliomedia@mail.com
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A b e l a r d o R o d r g u e z S o r i a
Hugo Sergio Becerril H e r n n d e z
N i c o l s F a l c n H e r n n d e z
UNMERSK>\D
AUTNOMA Divisin de Ciencias Bsicas e Ingeniera
e O O
Casa abierta al tiempo Departamento de Ciencias Bsicas
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UAM-AZCAPOTZALCO
RECTORA
Mtra. Mnica de la Garza Malo
SECRETARIO
Lic. Guillermo Ejea Mendoza
COORDINADOR DE EXTENSIN UNIVERSITARIA
Lic. Enrique Lpez Aguilar
JEFA DE LA SECCIN DE PRODUCCIN Y DISTRIBUCIN EDITORIALES
Lic. Silvia G. Lona Perales
ISBN 970-654-679-0
UAM-Azcapotzalco
Abelardo Rodrguez Soria
Hugo Sergio Becerril Hernndez
Nicols Falcn Hernndez
CORRECCIN
Marisela Jurez Capistran
DISEO DE PORTADA
Hugo Adrin brego Garca
Impreso en Mxico
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CONTENIDO
PREFACIO IX
REFERENCIAS XI
CAPTULO 1. VECTORES
1.1 Introduccin 1
1.2 Espacio vectorial real 2
Problemas 6
1.3 Vector separacin 7
1.4 Interpretacin grfica de las operaciones vectoriales 10
1.5 Vector de posicin 14
1.6 Independencia lineal de vectores. Bases vectoriales 15
1.7 Producto escalar y producto vectorial 18
1.8 Triples productos 26
Problemas 29
CAPTULO 4. TENSORES
4.1 Introduccin 75
4.2 Tensor de proyeccin sobre un plano 78
4.3 Notacin y nomenclatura de los tensores 80
4.4 Tensores de orden n 85
4.5 lgebra tensorial 90
Problemas 94
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VII
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IX
PREFACIO
El plan de estudios de la carrera de Ingeniera Fsica en la Universidad Autnoma
Metropolitana en Azcapotzalco incluye un curso de matemticas dedicado a los mtodos
vectoriales, herramientas de gran utilidad en la obtencin, expresin y transformacin
matemtica de las leyes fsicas. Estos mtodos son particularmente tiles en relacin con
las leyes mecnicas y termodinmicas del medio continuo y las ecuaciones de Maxwell del
electromagnetismo.
Las ecuaciones fsicas contienen en general tres clases de cantidades que,
atendiendo a la cuenta de los nmeros reales empleados para su descripcin, se clasifican
en escalares, vectores y tensores. De hecho, los escalares y los vectores son casos
particulares de los tensores. Los escalares son tensores de orden 0, descritos por un nmero
real, y los vectores son tensores de orden 1, descritos por tres nmeros reales o
"componentes". Son frecuentes en la fsica e ingeniera los tensores de orden 2,
constituidos por 9 componentes. El elemento unificador del gnero es la nocin de
invariabilidad de las cantidades fsicas, en el sentido que explicaremos en los Captulos 3 y
4. Es el concepto de invariabilidad (o "invarianza") el que nos permite conocer ms a fondo
las propiedades matemticas de las cantidades fsicas, y con ello facilitar su aplicacin.
Mencionemos un par de ejemplos de tensores de segundo orden.
Cuando un cuerpo deformable sufre
una deformacin "infinitesimal", un pequeo
prisma rectangular en su seno experimenta
un cambio de forma y dimensiones,
convirtindose en un pequeo paralele-
ppedo. Para describir esta deformacin
habra que dar las variaciones de las tres
aristas del prisma original, junto con las
variaciones de los tres ngulos rectos que
conforman dicho prisma.
Para describir la deformacin, pues, son necesarios ms de 3 nmeros reales. De
hecho son 9 nmeros, que forman un tensor de segundo orden denominado el "tensor de
deformaciones". Este tensor guarda una relacin estrecha con el "tensor de esfuerzos",
usado para describir las fuerzas internas en los materiales. Ambas clases de tensores son
fundamentales en la mecnica de slidos y la teora de la elasticidad y plasticidad.
Las propiedades inerciales de una partcula o punto-masa se describen mediante un
escalar, la masa de la partcula. Por otra parte, los cuerpos rgidos (trompos, cohetes,
elementos de mecanismos o mquinas, satlites de comunicaciones, etc.) poseen
propiedades inerciales ms complejas, descritas por un tensor de segundo orden llamado
"tensor de inercia". Este tensor interviene en las ecuaciones de movimiento del cuerpo, y en
las expresiones de la energa cintica y el momento angular del mismo, como funciones de
la velocidad angular.
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En muchos de los mtodos matemticos de gran utilidad en la fsica, como son los
teoremas de Gauss y Stokes en sus formas ms amplias; la teora general de los campos
vectoriales solenoidales y/o rotacionales; los diversos sistemas de coordenadas de mtrica
eucldea; la geometra diferencial, etc., son imprescindibles los tensores. Sin embargo, esto
es un tema que se prefiere excluir en muchos programas de estudio, sobre todo los de
ingeniera. La nica razn que se descubre al hacer las cosas de esta manera, "sacndole la
vuelta" a los tensores, es evitar la dificultad que afrontan los estudiantes en el manejo de
ndices, tan caracterstico del lgebra tensorial. Sin embargo, esto es como si se renunciara
a estudiar el lgebra de matrices por la misma razn. Basta considerar el producto de 2
matrices de orden 3 x 3, A = (aij) y B = (by), dado por
(AB)j=akby
k=l
para convencerse de que los ndices son "ineludibles". En una poca pasada tambin se
intent representar los tensores de segundo orden mediante las "didicas", bichos
algebraicos cuya manipulacin pronto se volva demasiado artificial.
Pero sobre todo, si la manera ms adecuada y natural de describir una cantidad
fsica es mediante un tensor, pues debe definirse como tensor! Con ello no solamente se
gana en comprensin, sino que tambin se pueden aplicar unos mtodos de clculo que les
son ms naturales a esas cantidades. El lgebra de matrices entra como un auxiliar en el
manejo matemtico de los tensores de segundo orden. Algunos "misterios" que rodean a los
conceptos de deformacin y esfuerzo en la mecnica de slidos, tal como se discuten en
muchos de los textos estndar de ingeniera, provienen de no tratarlos desde el principio
conforme al enfoque matemtico ms adecuado, y de hecho ms prctico, esto es, como
tensores.
En este escrito nos limitaremos a los llamados "tensores cartesianos", basados en
una mtrica eucldea. El tratamiento general no es muy riguroso matemticamente, sino que
se apoya principalmente en la intuicin. Se deja al estudiante completar las condiciones
bajo las cuales son permitidas algunas operaciones matemticas.
Es preciso que el estudiante adquiera un buen grado de comprensin de las
definiciones, usos y propiedades de los vectores y tensores, as como suficiente habilidad
en cuanto a su mecanizacin matemtica. Esperamos que el presente texto contribuya a
ello. Hemos discutido con bastante detalle los aspectos conceptuales.
El texto contiene ms temas que los que es razonable abarcar en un curso trimestral
tipo UAM de 9 crditos, que consta de 30 sesiones de clase de 1.5 horas cada una, ms el
mismo tiempo de estudio en casa por parte del estudiante. Se incluye un apndice que trata
sobre el tensor de deformaciones.
En este texto se asumen unos conocimientos previos elementales sobre vectores; no
obstante, en el captulo 1 se da un repaso a los principales.
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XI
REFERENCIAS
Anlisis vectorial y tensores cartesianos
D. E. Bourne y P. C. Kendall
Editorial Limusa, Mxico, 1976
Anlisis vectorial
Murray R. Spiegel
Serie Schaum
Editorial McGraw-Hill
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CAPTULO 1 VECTORES
1.1 INTRODUCCIN
En los cursos elementales de fsica se suele definir el vector en estos trminos:
"El vector es una cantidad que posee magnitud, direccin y sentido"
Estos atributos son fciles de identificar en cantidades fsicas familiares como la velocidad
y la fuerza, que son vectores. La definicin es adecuada en ese nivel elemental.
No es esta, sin embargo, la nocin matemtica ms general de vector. Los vectores
son elementos de conjuntos denominados espacios vectoriales. Estos espacios poseen una
estructura algebraica especfica (unas reglas de operacin con sus elementos), caracterizada
por un sistema de axiomas. Si los elementos se combinan con nmeros reales en una
operacin de multiplicacin, se dice que el espacio vectorial es real.
En muchas disciplinas se identifican o disean objetos matemticos cuyas reglas
naturales de operacin algebraica corresponden a las de un espacio vectorial real. A estos
objetos no necesariamente se les asignan propiedades de magnitud, direccin y sentido.
Existen espacios vectoriales cuyos elementos (los vectores) son las oscilaciones de un
pndulo doble, los coeficientes de los polinomios de grado "n", algn conjunto de
polgonos en el plano, etc.
Qu tienen los vectores que los hace tan tiles en disciplinas muy diversas?
Podramos citar, entre otras, esta cualidad:
"Todos los vectores de un espacio vectorial real pueden generarse a partir de unos
cuantos vectores bsicos mediante las operaciones de suma vectorial y producto de vectores
por nmeros reales".
Por otra parte, en lo que concierne a la fsica, las operaciones de suma vectorial y
producto de vector por nmero real corresponden a leyes fsicas. Por ejemplo, el efecto
conjunto de dos fuerzas equivale al de una sola fuerza que es la suma vectorial de aquellas.
El concepto matemtico de vector abarca, por supuesto, los vectores que empleamos
en la fsica y la geometra elemental, los cuales son materializaciones especiales de la
nocin abstracta. Especficamente, los que denominaremos vectores "fsicos" en este
escrito sern ternas ordenadas de nmeros reales (multiplicados por una unidad de medida
fsica). Estas ternas, denominadas "componentes" del vector, determinan su magnitud,
direccin y sentido.
En este captulo estudiaremos una clase especial de vectores denominados "vectores
separacin". El objetivo principal es dar un repaso a las operaciones y mtodos vectoriales.
En el captulo 2 presentaremos unas aplicaciones geomtricas del lgebra vectorial, tras lo
cual hablaremos sobre los vectores fsicos en el captulo 3.
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a + na = 0 (existencia de un elemento
negativo para cada a)
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Teorema
Del axioma ?i(|ua) = (X\x)a y de la propiedad de conmutatividad del producto de
nmeros reales se sigue que X(jia) = |(A,a). As que huelgan los parntesis en
X(fxa) = (A,ji)a = X \x a
En los axiomas (v) y (vi) se exige que exista al menos un elemento nulo del espacio
y al menos un elemento negativo para cada vector. Demostraremos que, de ser as, tales
elementos son nicos.
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(rl) ma + (a + na) = ma + 0
(i2) ma + (a + na) = ma
Por otra parte, transformemos el primer miembro de (r2) mediante los axiomas de
asociatividad y conmutatividad de la suma y el axioma de existencia del elemento nulo,
(r3) ma + (a + na) = (m a + a) + n a = 0 + n a = na
Teorema. 0 a = 0.
Abreviemos c = 0 a. Deseamos demostrar que c = 0. Sumando c consigo mismo y
usando el axioma (X + ]Li)a = A,a + pa tenemos que c + c = 0 a + 0 a = (0 + 0)a = 0 a = c.
Ahora aadamos a ambos lados de la ecuacin c + c = c el negativo de c, o sea nc;
obtenemos c + c + n c = c + nc, o sea c + 0 = 0 de donde, por el axioma a 4- 0 = a,
obtenemos c = 0, QED.
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Definiciones
Advierta que los axiomas no contemplan el smbolo " - a". Lo introduciremos ahora
y daremos unas reglas para manejar el signo "-".
El teorema recin enunciado, junto con el teorema de unicidad del elemento
negativo, nos permiten hacer la siguiente definicin,
la cual es vlida para todo vector a. Por ejemplo, poniendo en esta relacin definitoria "
o bien "c + d" en lugar de a tendramos estos significados:
De esta manera, los parntesis salen sobrando en - (A,b), porque es lo mismo que (- X)b.
Ambas asociaciones pueden escribirse - Xb.
a 1
s a
X X
Despeje
De la relacin a + r = b podemos despejar r en la forma r = b - a:
a + r + (- a) = b + (- a)
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O+r=b-a
r = b-a
Con las reglas expuestas hasta aqu hemos desarrollado un lgebra para manejar
ecuaciones de la forma general
Xa + (uib + ve + pd + ... + an = 0
Problemas
(b) Si Xa = 0, entonces X = 0 o a = 0.
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Fig.l
1
O convencionalmente por cualquier flecha con la misma longitud y orientacin que la flecha AB.
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la flecha AB sobre cada uno de los planos XY, XZ y YZ y luego volver a proyectar estas
proyecciones, ahora sobre los ejes. Por ejemplo, en la Fig. 1, al proyectar la flecha sobre el
plano XY obtenemos el segmento ApBp, y al proyectar este segmento sobre los ejes X y Y
obtenemos las cantidades XB ~ XA y yB - YA- Estas proyecciones son "algebraicas", esto es,
tienen signo algebraico positivo o negativo segn el punto-proyeccin de B caiga delante o
detrs del punto-proyeccin de A, con respecto al sentido positivo del eje considerado.
En un contexto cinemtico el vector separacin se nombra vector desplazamiento.
El trmino "desplazamiento" es sinnimo de "cambio de posicin" (ubicacin espacial) y
es una cantidad fsica vectorial cuyas componentes poseen unidades de "metros". Cuando
una partcula se desplaza de un punto A a un punto B, sea cual sea la trayectoria que los
enlaza o el tiempo invertido en ello, decimos que ha efectuado un desplazamiento dado por
el vector AB definido en (1). Por ahora las componentes de AB son nmeros reales puros,
sin unidades fsicas; sus valores son relativos a la escala de longitud definida sobre los ejes
coordenados. Ms adelante explicaremos cmo aadir las unidades.
Se define la magnitud del vector AB en la forma
(2) AB=
en virtud de la cual basta con dos ngulos directores para especificar la direccin de la
flecha AB, misma cosa que la direccin del vector separacin AB.2
Advierta la distincin entre el vector AB, un objeto algebraico definido por una
terna ordenada de componentes, y la flecha AB, un objeto geomtrico que representa
visualmente al vector. No habr inconsistencia en fundir ambos conceptos en uno slo, y
llamar * Vector AB" tanto a la terna como a su flecha representante. Esto es anlogo a "ver"
un plano en vina ecuacin del tipo Ax + By + C = 0.
2
En nuestro uso, el trmino direccin englobar ambas cosas que en los cursos elementales se denominan
direccin y sentido. As por ejemplo, el eje X de un sistema cartesiano define dos direcciones: la direccin
hacia donde crece la coordenada "x" es la direccin positiva del eje X (o direccin +X); la opuesta a sta es la
direccin negativa del eje X (o direccin -X). Anlogamente en relacin con los ejes Y y Z. De todas
maneras seguiremos usando el trmino "sentido" cuando sea particularmente aclarativo.
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El signo de identidad "=" en (5) expresa que el smbolo "a" es un nombre, abreviatura o
referencia para la tema (ax, ay, az). No obstante, conviene usar para esta funcin el signo de
igualdad, como en a = (ax, ay, az). Ello para ser consistentes con el uso de este signo en
relaciones simblicas como a = b,c = a + b, etc.
Sean a = (ax, ay, az), b = (bx, by, bz) y c = (Cx, Cy, cz) vectores separacin cuales-
quiera, y X y \i nmeros reales cualesquiera.
Igualdad
Por definicin, el vector a es igual al vector b si y slo si
Suma
Por definicin, la suma de dos vectores a y b es otro vector c = (cx, Cy, cz) tal que
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10
La magnitud de AB se reduce a
Fig. 2
(7)
210*
Direccin
positiva
del eje X
Fig. 3 Fig. 4
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11
y = arctan
Fig. 6
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12
Suma vectorial
En trminos de flechas, la suma vectorial se puede efectuar con dos mtodos
equivalentes. Los ilustraremos para la suma de los vectores a = (3, 6) y b = (10,2).
En el mtodo del tringulo (Fig. 8) se traza primero la flecha a; despus se traza la
flecha b de modo que su punto inicial coincida con el final de a; la suma a + b es la flecha
c que va desde el punto inicial de a hasta la punta de b, esto es, c = a + b = (13, 8).
.r -
*
i- - *-
a f /
y
/
L /
I IV*
%
Fig. 8 Fig. 9
V~-*T4_ K -4- n 4- A
a+b+c+d
Fig. 10
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13
Fig. 11
Resta de vectores
Para obtener grficamente la resta de b~a
dos vectores a y b, se colocan partiendo del
mismo punto. El vector diferencia b - a es el
que va desde la punta del vector a
(sustraendo) hasta la punta del vector b
(minuendo), tal como vemos en la Fig. 12.
Fig. 12
= (6,4) (-l)a
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14
Fig. 14
Este s es un vector localizado, por lo cual se entiende en este caso que su punto
inicial est "anclado": siempre debe ser el origen de coordenadas.
El vector separacin general OP se denomina vector de posicin de P, y se suele
designar con "rp" o simplemente con "P". Sus componentes son las coordenadas
cartesianas de P:
AB=B-A (Obien
;
Ms propiamente, relativo a un sistema coordenado trasladado hasta el punto A.
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15
Xa + jb + ve + ... + as
donde X, ji, v, ..., a son nmeros reales, se denomina combinacin lineal de los
vectores a, b, c, ..., s.
Los vectores a, b, c, ..., s son linealmente independientes si la nica manera como la
ecuacin
Xa ve
Xa + \xb = 0
a
es que tanto X como |u sean iguales a 0.
Supongamos que a y b sean linealmente
independientes. Tracemos sus flechas de
modo que partan del mismo punto (Fig. 16).
Geomtricamente es evidente que
cualquier vector del plano determinado
por a y b se puede expresar como una
combinacin lineal de estos vectores, es
decir, en la forma
(10)
c est en el plano de a y b
Fig. 16
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16
Xa + |nb + v c = 0 ^-"T"-^
con X, \i, v ^ 0.
Fig. 17
En el espacio tridimensional, ms de tres vectores (todos con direcciones distintas)
siempre son linealmente dependientes.
v = Xa + \xb + ve + ... + as
Decimos en este caso que los nmeros [X, ji, v, ..., a] representan al vector v en dicha
base.
En el espacio tridimensional, tres vectores {a, b, c} con direcciones distintas forman
una base vectorial. Un caso importante de base vectorial es la base cartesiana {i, j , k},
formada por los vectores
= ax(l,0,0) + ay(0,l,0)
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17
- 4 = X + 6v - 7 = 4 ^ - 5 p, l=-3X+2p-v
a=2b+3c-d
R=a+tb+sc
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Definamos el vector C ^ A - B y
apliquemos la ley de los cosenos al tringulo
cuyos lados son A, B y C: Pig# jg
B2-2ABcos6
Ahora bien,
(11) A B = A x B x + A y B y + A z B z = ABcos6
(12) | A | 2 = A 2 = AX2 + A y 2 + A z 2 = A A
o sea A = VA*A
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19
Au = A u = A eos 9 =
= componente de A a lo largo de u.
Ejemplo 4.| El cubo mostrado en la Fig. 20 tiene lado "a". Qu ngulo forma la diagonal
AE con cada uno de los vectores AD, AG y AB?
= (a,a,0) Fig. 20
y AG = (a,0,a)
Entonces,
AE#AG (a,a,0)#(a,0,a)
eos 9 =
AE|-|AG
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20
[Ejemplo 5] Dos vigas articuladas entre s en C y a una pared en A y B (Fig. 21) soportan
el peso de una caja. Las longitudes de las vigas, antes de aplicar la carga, son AC = 0.8 m y
BC = lm. Se sabe que por efecto de la carga, la viga BC se elonga 82 = 0.002 m y la viga
AC se acorta 61 = 0.001 m. Calcular la posicin del punto C en la configuracin deformada
del sistema. Utilizar la aproximacin "cateto = hipotenusa" para resolver el problema.
A 0.8 m
CJ
Fig. 21 Fig. 22
Fig. 23
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21
- 82sen 0j A _ - bx eos 0 2
x y
~ sen ~ sen (02^0!)
= - 0.001 m dy = ~ 0.00466 m
Note que 81 es negativa porque es una contraccin, y que 02 es negativo porque se midi a
partir de la direccin horizontal en sentido horario.
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22
Ejemplo ftj ABCD es un tetraedro regular de lado "a". Demostrar que las lneas que parten
de los vrtices A, B y C hasta el punto medio M de la altura tirada desde el cuarto vrtice D
son todas perpendiculares entre s.
Fig. 25
n fa V3 2 (
= , a ,
2 6 V3 2' 6 '
= A-M=--,-a,-4=
2' 6 V
-,-^a,U
2' 6 V6
=C-M= 0 , a,j=
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23
Producto vectorial
Consideremos ahora el siguiente problema: dados dos vectores A = (Ax, Ay, Az) y
B = (B x , B y , Bz), obtener un vector perpendicular a ambos.
Denotando con C el vector buscado, tenemos las condiciones
CA=0 C*B=0
V By Cy """ 0
(14) AxB =
Bx By Bz
4
No cualquier terna es un vector; en todo caso hay que demostrarlo. Ms adelante demostraremos que la terna
(13) es efectivamente un vector.
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24
Entonces,
A = (A,0,0)
= (AB sen9)k
Fig. 26
Es decir, la magnitud de A x B es igual al rea del paralelogramo determinado por los
vectores A y B.5 La direccin de A x B se obtiene con la regla de la mano derecha: en el
plano de A y B se rota el primer factor, A, en el menor ngulo (9) que lo hace coincidir con
el segundo factor, B; entonces A x B est en la direccin en que se movera un tornillo de
rosca derecha cuya seccin transversal fuera el plano de A y B.
En la Fig. 27 tenemos un tringulo de vrtices P, Q y R. Poniendo PQ = a y PR = b
definimos el "vector rea9' del tringulo en la forma
(16) = axb
2
La magnitud de A es el rea del tringulo, y la direccin de A es perpendicular al plano
definido por el tringulo, de acuerdo con la regla de la mano derecha. Proyectemos el
tringulo PQR sobre el plano XY, obteniendo el
tringulo P'Q'R' mostrado en la figura. El rea de
P'Q'R' es igual a la componente Z del vector A,
como es fcil demostrar a partir de las expresiones
' = (a x ,a y ,0)
5
Esta interpretacin no depende de la manera especial como hemos colocado los vectores A y B en relacin
con el sistema de coordenadas, puesto que A, B y 9 son invariantes geomtricos.
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25
. 1
x X X x
o X
l 2 3 l
(17) A= ^
Yi Y3 yi
A(x,, y,)
donde el peculiar "determinante" se
define como una suma de determinantes Fig. 28
de segundo orden:
x x3
i x2 X
2 X
3 x
i
(18)
yi y2 y2 y3 ys yi
Ojo: A resulta positiva si los vrtices del tringulo se colocan en (17) conforme al sentido
de rotacin antihorario A - B ~> C. El orden horario corresponde a A negativa.
Un polgono de N lados situado en el plano XY viene determinado por los vrtices
Vi(xi, yi)5 V2(x2, y2)>. > VN(XN> yN)- Su rea viene dada por la expresin
(19) N
x2 x3 X
N x
l
Fig. 29 +
La demostracin se deja como ejercicio. Note que los vrtices deben darse en orden
antihorario.
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(20) V = |AxB|Ccosy =
= (A x B) C
(22) V=A#BxC=AxBtC
Se sobreentiende, por supuesto, que primero debe hacerse el producto vectorial y luego el
producto escalar, que es la nica manera como la relacin (22) tiene sentido.
Un producto de tres vectores como
A B y. C
se denomina el triple producto escalar de los mismos. Este tipo de producto es igual a cero
cuando dos de los factores tienen la misma direccin o direcciones opuestas,
A(XBxB) 0
La razn est muy clara geomtricamente: dos vectores paralelos, junto con un vector
arbitrario, no determinan un paraleleppedo sino una figura plana cuyo volumen es cero.
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27
A x (B x C)
Fig. 31
La siguiente descomposicin es sumamente til:
(23) A x (B x C) = (A C) B - (A B) C
Base recproca
A toda base vectorial {a, b, c} se le puede asociar una base recproca {a', b', c'},
definida por los vectores
donde
(25) V = a b x c
Notemos que
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28
tenemos
(27) V'=4
Entonces la base recproca de {a', b', c'} es {a, b, c}.
Consideremos el problema de expresar el vector arbitrario d en la base {a, b, c}. Se
trata de calcular los nmeros X, |ii y v tales que
d = X a +1 b + v c
d (b x c) = X a (b x c) + JJ, b (b x c) + v c (b x c)
Como los dos ltimos trminos son iguales a cero, encontramos que
d#bxc
a*bxc
Anlogamente se encuentra que
d*cxa d*axb
H yy v==
abxc
En otra forma,
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Problemas
1. Demostrar la igualdad del triple producto escalar y el determinante de orden tres:
ax ay az
a (b x c) = b by bz
x
2. Usando la definicin (24) de la pg. 27, demostrar que la base recproca de {a', b', c'} es
{a,b,c}.
3. Demostrar el desarrollo
A x (B x C) = (A C) B - (A B) C
XA + pB 4- vC + pD
X, H, v, p>0
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A = 2 i - 3 j + 8k y B =- i +4 j +5 k
A = (A u) u + (A v) v + (A v) v
9. Sean ABCD un tetraedro arbitrario y Ai, A2, A3, y A4 los vectores-rea de sus caras,
dirigidos convencionalmente hacia fuera del tetraedro. Demostrar que
Ai + A 2 + A 3 + A 4 = 0
(A x B) (C x D) = (A C) (B D ) - ( A D) (B C)
PxQ+QxR+RxP
es perpendicular al plano determinado por P, Q y R.
12. Sean {ai, a2, ^3}, {bi, b 2 , b3} y {ci, c 2 , C3} las representaciones de los vectores A, B y
C, respectivamente, en la base {a, b, c}. Demostrar que
a a a
l 2 3
b 2 b 3 (a*bxc)
c2 c3
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B
y expresamos AC en la forma
Fig. 2
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Ejemplos
Es mucho lo que podemos hacer con las relaciones (1), (2) y (3). Veamos algunos
ejemplos.
Ejemplo l.[ Demostrar que los puntos medios de los lados de un cuadriltero arbitrario
forman un paralelogramo (Fig. 3).
Habr que demostrar las siguientes
igualdades vectoriales:
(rl)
(r5) (r6)
+
M4M3 = x ( C D) - 9 D =
o ^ ' ^ a n t 0 MiM 2 como M4M3 son iguales a ^ C , por lo que
MiM 2 = M4M3. Lo mismo hacemos para demostrar la relacin (r2).
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Ejemplo 2.1 Sean OA y OB dos segmentos rectos que parten del mismo punto O. Tiremos
desde los extremos A y B sendas lneas hasta el punto medio del segmento ajeno respectivo
(Fig. 4). Demostraremos que el punto de interseccin G de estas lneas divide las mismas
en una relacin de uno a dos.
Sean Mi y M2 los puntos medios
de OB y OA, respectivamente. Vamos a
demostrar que
Mi
(rl) M2G=~GB=|M2B
M2
Fig. 4
Escojamos el punto O como el origen de
los vectores de posicin de todos los puntos (o sea A s OA, G s OG, etc.)
Expresemos primeramente los "datos" en forma vectorial:
1 1 2 1 2
Se encuentra X = x = T Entonces G = i A + t Mi = x B + x M2. De aqu es fcil llegar a
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de donde
A2+B2 A2+B2
Por lo tanto,
-A + B
A2+B2 A2 + B2
H = sen2 9A A + sen2 0B B
donde 9A y 9B son los ngulos que forman los catetos A y B con la hipotenusa.
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AP
eos 0 A
PB
= A+ A(B-A U
-i
I A#PB J
Qu pasa si intercambiamos A <- B en esta relacin, junto con pe - PA? Cmo queda si
en lugar de vrtices O, A, B trabajamos con vrtices A, B, C, todos distintos del origen O?
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Problemas
1. En la figura, las seis divisiones del lado
BC miden lo mismo.
Tome el punto O como origen para
los vectores de posicin de los dems puntos
y haga ver que
Fig. Probl. 2
1
(4)
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Fig. Probl. 7
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{?) r- A +1 a
t (-00 , oo)
o bien, poniendo AB = B - A,
t(B-A)
o tambin
Fig. 8
(6)
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r = A + ta y r = B + sb
cuyos parmetros son "t" y "s" y cuyos vectores orientadores son "a" y "b", respectiva-
mente. La primera recta pasa por el punto A, la segunda por B (Fig. 9).
Supongamos que efectivamente se
intersequen en cierto punto Q. Sean t = ti a t
y s = si los valores de los parmetros //
correspondientes a Q segn cada recta, es
decir,
b
Q = B + si b
Se sigue la relacin
Fig. 9
De ella se deriva
o bien
(7) AB = ti a - si b
Hemos obtenido as que para que haya interseccin, el vector AB debe ser una combinacin
lineal de los vectores a y b. En otras palabras, AB, a y b deben ser coplanarios.
Ejemplo numrico
Hallaremos el punto de interseccin de las rectas ri = A + ta, r2 = B + sb, donde
- 3 = 3t - s = -4t
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D 2 = r r = (A +1 a) (A +1 a) =
dt
Tenemos
dt a
r) 2 - A 2 - (A.a) 2
a2
Finalmente,
(A .a) 2
(8) r
a2
2 2 2
En virtud de la desigualdad (A a) < A a , el radicando es no-negativo.
En trminos del ngulo 9 que forman los vectores A y a, la distancia D es
D = A sen 9
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F i g l
r i = t i y r2 = s j
2 2 2
Como t = 2x y s = 2y, las coordenadas (x, y) satisfacen 4x + 4y = c , que es la ecuacin
de un crculo con centro en el origen y radio c/2 = PQ/2.
[Ejemplo 8J Calcular la distancia entre las rectas 1*1 = A] + tiai y r 2 = A2 + t2 a2.
El cuadrado de la distancia D entre sendos puntos cualesquiera de las rectas es
La distancia d entre las rectas es el valor mnimo de "D". Las condiciones del clculo
2(r 2 -i
que se traducen en
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Fig. 11 Fig. 12
Sea N s X (A2 - Ai) + ai un vector en el plano de las dos rectas, perpendicular a ai, o sea
N ai = 0 = X (A2 - Ai) ai -f ai ai
?
Entonces la distancia es d = |(A2 - Ai) n|, donde n es el unitario en la direccin de N.
En el segundo caso suponemos que ai y a2 no son paralelos y que las rectas no se
intersecan, es decir, A2 - Ai no est en el plano de ai y a2 (consulte la ecuacin (7)).
En este caso la distancia "d" entre ambas rectas es la proyeccin del vector A2 - Ai
a, xa,,
sobre un vector unitario u en la direccin del vector mnimo r2 -1*1, o sea
(Un modo algebraico de llegar a esta expresin es poniendo u d = r2 - 1*1, donde 1*1 y T2
corresponden al mnimo de "d" (Fig. 11). Multiplicando esta ecuacin escalarmente por u
se obtiene d = (r 2 - r\) u. Luego tomamos en consideracin que ri = Ai + t i c ai y que
r2 = A 2 + t2C 2> donde ti c y t2c son valores apropiados de los parmetros ti y t2. Se sigue
que ri u = Ai u + ti c ai u = Ai u, puesto que ai es perpendicular a u. Se obtiene
entonces (r 2 - ri) u = (A2 - Ai) u.)
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Problemas
1. Obtener la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por el punto A y es paralela a la
recta r = B +1 c.
Fig. Probl. 2
4. Obtener una frmula para la distancia del punto C = (cx, Cy, cz) a la recta r = A +1 a.
Fig. Probl. 6
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Plano P
Fig. 13
La pareja {t, s} constituye una especie de "coordenadas oblicuas" de los puntos del
plano. El punto PQ tiene coordenadas {0, 0}. Para los valores s = 0 y "t" variable se
obtienen los puntos del plano que satisfacen r = Po + 1 a, cuyo lugar geomtrico es la recta
que pasa por Po y que est orientada al igual que a. Anlogamente, las parejas {0, s} dan la
recta a travs de Po y orientada segn el vector b.
Ejemplo 9.| Obtener la traza del plano (9) sobre el plano XY.
La interseccin del plano (9) con el plano XY consta de todos los puntos cuya
coordenada "z" es igual a 0. De (9) tenemos en general z = zo + t a 2 + sbz. Igualando "z" a
cero se obtiene una relacin entre los parmetros, a saber zo + t az + s b z = 0, de tal modo
que slo uno de ellos es independiente. Escogiendo Ct" como tal expresamos "s" en la
forma s = y lo sustituimos en (9). Obtenemos as la recta-interseccin:
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Ax + By + Cz + D = 0 n
(10) N*r = -D
L = ri n + D/N
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17 4 fn 4 \
Escogiendo arbitrariamente az = 1 hallamos ax = yr y ay = , o sea a = , , 1 .
Por otra parte, el vector orientador de la recta, b, pertenece a ambos planos y es por
tanto perpendicular a ambos vectores normales Ni = (4, -5,1) y N2 = (2,1, 3). Entonces
b#Ni = 0 => 4 b x - 5 b y + bz = 0
8 . 5
Tomemos arbitrariamente b z = 1. Hallamos b x =
yy b
b vy == -,
o sea
y
7 7
b = 3 , 1 . La ecuacin de la recta solicitada es r = ,,1 + , , 1 t
I 7 7 J 114 7 ) { 7 7 J
Ejemplo 12.1 Hallar la ecuacin del plano que es perpendicular al plano r c = g y que
contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f.
La familia de planos que contiene a la recta-interseccin puede representarse
mediante la ecuacin
Est claro que los puntos "r" que satisfacen (r2) forman un plano y, por (rl), que dicho
plano contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f. Vemos en (r2) que
el vector normal del miembro "X" de la familia antedicha es a + X b. Este vector normal
debe ser tambin perpendicular al vector normal del plano r c = g. Entonces
ac
(a + X b ) # c = 0 dedonde X=
( a^c,^ a*cr
!* a b = e f
b ) b
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Problemas
1. Demostrar que la distancia D del plano r = a + t b + s c a l origen de coordenadas viene
dada por
Fig. Probl. 1
1 1 1
-r- + r- + -7T = constante
a2 b2 c2
Fig. Probl. 4
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- (x-ai)(b2-a2) + (y-a2)(bi-a!) = 0
con X
O
d(P, A) + d(P, B) < AB
Fig. Probl. 6
donde d(P, A) es la distancia de P a A.
B(0, 3, - 5)
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49
3.1 INTRODUCCIN
Las cantidades fsicas que poseen una magnitud y una direccin son vectores.
Existen otras clases de cantidades fsicas, denominadas tensores, algunos de los cuales
poseen propiedades direccionales ms complejas. Nos ocuparemos de ellas a partir del
captulo 4.
Para definir una cantidad fsica vectorial es necesario:
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De acuerdo con la regla A,(ax, ay, az) = (A%, A,ay, A,az), podemos sacar la unidad ~ como
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Fig-1
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Fig.2
En otro sistema O'X'Y' como el que se muestra, digamos que la velocidad resulte
Las componentes de la velocidad son distintas en ambos sistemas. Sin embargo, ambas
parejas (5, 5) y (7, 1) describen el mismo estado de movimiento de la bola relativo al marco
de referencia; vemos que ambas arrojan la misma magnitud de velocidad,
y la misma direccin de movimiento hacia los objetos fsicos del referencial. Este es el
punto que desebamos ilustrar. Las cantidades fsicas vectoriales se pueden numerizar de
mltiples maneras, pero a todas ellas atae la misma interpretacin fsica.
Hemos hablado anteriormente de la correspondencia entre las cantidades fsicas
vectoriales y las flechas. La correspondencia vector-flecha va todava ms lejos.
Supongamos que en cierto momento la velocidad de un automvil est dirigida hacia algn
objeto fsico de los alrededores, por ejemplo un rbol. En el papel trazamos la velocidad
como una flecha la cual, digamos, result dirigida hacia un punto determinado en la orilla
de la hoja de papel. La velocidad del automvil se puede describir con base en algn
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sistema de coordenadas, lo mismo que la flecha en el papel. Sin embargo, sea cual sea el
sistema de coordenadas que se adopte, la numeracin de la velocidad (la de sus
componentes o su magnitud y direccin) debe reflejar el mismo movimiento hacia el rbol
mencionado. En otros trminos, los vectores fsicos poseen un "sustrato", que son los
objetos materiales a su alrededor (el "marco de referencia"). En completa analoga, la
flecha que representa grficamente la velocidad posee un sustrato: el papel en que se
dibuja. En este papel podemos trazar otro sistema de coordenadas distinto del inicial, y por
ello las proyecciones de la flecha sobre los ejes cambiarn. Pero la flecha debe permanecer
inmvil con respecto al papel (a ste no se le hace compartir el movimiento del sistema de
coordenadas), y sigue apuntando hacia el mismo punto material en la orilla del mismo.
Esta propiedad de independencia o invariabilidad de las cantidades fsicas se
expresa matemticamente mediante una "ley de transformacin" frente a cambios del
sistema de coordenadas. Para los vectores, en particular, esta ley describe cmo calcular, a
partir de las componentes de un vector en un sistema dado XYZ, las componentes de ese
vector en otro sistema X' Y'Z' trasladado y rotado con respecto a aquel.
Los sistemas cartesianos que emplearemos son derechos, esto es, al girar el eje X en
90 (en torno al eje Z) de modo que coincida con el eje Y, se obtiene precisamente el eje Z
con la regla de la mano derecha.
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Fig. 3
Sea v = (vx, Vy) la velocidad de la partcula en un momento dado, y sean los puntos
P y Q las proyecciones de la partcula sobre los ejes X y Y, respectivamente. Construyamos
la flecha v cuyas proyecciones sobre los ejes valgan v x y v y . Sabemos que conforme la
partcula se mueve en el plano, sus proyecciones se mueven a lo largo de los ejes con
velocidades v x y v y . Ahora consideremos otra direccin arbitraria o "eje U" y obtengamos
grficamente la componente de v a lo largo de U, denotada con v u . Es fcil demostrar que
la velocidad del punto S, que es la proyeccin de la partcula sobre el eje U, es
precisamente v u . Es decir, toda componente del vector v tiene el mismo significado fisico
no importa la direccin o eje al que corresponda. Esto es lo que identifica a v como vector.
Esta condicin, que aqu se antoja trivial, no lo es tanto en los siguientes ejemplos.
El vector gradiente
Consideremos una funcin cp(x, y, z), continua y al menos dos veces diferenciable
en alguna regin del espacio tridimensional, abarcado por un sistema cartesiano XYZ.
Formemos una terna de cantidades del siguiente modo:
G fscp ag>
(2)
donde suponemos que las derivadas parciales estn evaluadas en cierto punto P.
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Definamos en el espacio XYZ una escala apropiada a las dimensiones fsicas de las
derivadas de <p, y construyamos en P aquella flecha cuyas proyecciones sobre los ejes
coordenados, en dicha escala, sean - i , - - - y ~ ! - 5 evaluadas en P (Fig. 4).
9x 9y 9z
Fig.4
d (p d cp d (p
2
encontraremos que la proyeccin de esta flecha sobre una direccin U no es igual a ~ .
du
d
Por la razn de que la terna de las segundas derivadas no es un vector.
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57
El vector rea
Sea A un tringulo de rea A y vrtices P, Q, R (Fig. 5). Definamos la terna de
cantidades algebraicas (Ax, A y , Az), asociadas con los ejes X, Y, Z de un sistema
cartesiano, como sigue:
Fig. 5
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58
A = axb
2
a = (a x ,a y ,a z ) y b = (b x ,by,b z )
Ax = ay b z a z by
Ahora bien, digamos que con respecto a otro sistema O'X'Y'Z' trasladado y girado
con respecto al sistema OXYZ, las componentes de a y b sean
Entonces las componentes del vector rea A en dicho sistema primo sern
=
x ^ y ^z a z by
y a z bx a x b z
~ a b aay bb z
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59
Fig. 7
julio
con anlogas definiciones para J y y Jz. Las unidades fsicas de estas cantidades son
m
vatio
o bien
m
Demostraremos que J = (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado flujo de calor),
valindonos de la primera ley de la termodinmica y de un proceso de lmite.
Sea PABC un pequeo tetraedro dispuesto como se indica en la Fig. 8, con un
vrtice en P y caras PBC, PCA PAB y ABC, de reas respectivas S x , Sy, S z y S. Los
vectores unitarios normales a estas caras son respectivamente - i , - j , - k y n. En trminos de
los ngulos directores del unitario n tenemos
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60
El rea vectorial de la
cara oblicua ABC es n
S = Sn
Claramente,
Sx = S i = S eos a
S y = S j = S eos p
S z = S k = S eos y
Por otra parte, en trminos de la densidad de masa, p, el calor especfico del slido, c, y la
temperatura media en el interior del tetraedro, T m , esta rapidez debe ser igual por conser-
vacin de energa a
1 rT
J x cos p + Jzcos y - J n =-hpc
Hagamos ahora h - 0. Entonces el lado derecho de la ecuacin tiende a cero y Jx, Jy, Jz y
Jn se vuelven los flujos en el punto P, a travs de planos paralelos a los planos coordenados
y a travs de un plano que contiene a P y cuya normal es n. Se obtiene as
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El vector de posicin
La flecha que va desde el origen O del sistema XYZ hasta el punto P(x, y, z)
representa lo que se suele denominar el vector deposicin del punto P (Fig. 9). Sin embar-
go, la terna (x, y, z) = r no es
k
Z propiamente un vector en el
sentido considerado en esta
seccin. Para reconocerlo,
basta examinar el significado
J W
p \ v i ^* * de las componentes de r:
Componente X de r =
coordenada "x" del punto P
Esto no ocurre en general, como puede advertirse grficamente en la Fig. 9 simplemente del
hecho de que (x, y, z) y (x', y', z') corresponden a dos flechas distintas r y r'. No obstante,
si los sistemas XYZ y X'Y'Z' tuviesen el mismo origen tendramos que ambas flechas
seran una misma. Por este motivo decimos que r es un vector slo bajo rotaciones del
sistema de coordenadas {traslaciones excluidas), segn explicaremos posteriormente.
Por otra parte, el vector separa-
cin entre dos puntos cualesquiera A y
B s es un vector bajo traslaciones y
rotaciones. Como vemos en la Fig. 10,
podemos escribir Y1
AB = r B - r A (enXYZ)
(en X'Y'Z')
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62
Problemas
1. La velocidad angular Q de un cuerpo rgido que rota en tomo a cierto eje E se define as:
Magnitud de Q = de = ritmo de
dt Direccin
norte en P \
variacin del ngulo de giro 6
alrededor del eje de rotacin E. Q
dt
donde S x es un rea como la que definimos en conexin con el vector flujo de calor.
Suponga anlogas definiciones para Jy y Jz.
Por el mtodo del tetraedro empleado para el vector flujo de calor, demuestre que la
terna (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado vector flujo de masa).
Sugerencia. Emplee la ley de conservacin de la masa.
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Fig. Probl. 3
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64
Y1
Fig. 11
Para la rotacin, el conjunto de los 9 ngulos directores de los ejes X', Y', Z'
con respecto a los ejes X, Y, Z (la Fig. 11 muestra los correspondientes a Z').
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Eje X' = Eje X'i Eje Y' = Eje X'2 Eje Z' s Eje X'3
otij s ngulo que forma el eje nuevo X'i con el eje viejo Xj
(i,j = l , 2 , 3 )
tenemos entonces
(5)
Recprocamente, los cosenos directores del eje viejo Xi con respecto a lo ejes nuevos
X'2 y X'3 son aii, a2i y a3i, lo que conduce a
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(7) A=
-w- 21
32
23
a
ll a 21 + a 12 a 22 + a 13 a 23 ~
a
2 2 2 _ i 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = ^
a
a 31all+a32a12+a33a13=:0
31+a32+a33 =
1
3
(9)
k=l
(11) A =I
(12)
k=l
(13) AA=I
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67
(14) A" 1 =A
(15) r = r' + b
r = xi + yj + zk
r ' - x ' i ' + y i ' + z'k'
V no
(17) X = x' = b=
(18) = Ax'+b
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x' = Ax-Ab
(19) b'
arribamos finalmente a
a
ll a
12 a
13^ V
(20) a
21 a
22 a
23 y + b'y
a
31 a
32 a
33, z
(21)
Las ecuaciones (16), (18), (20) y (21) son otras tantas formas alternativas de
expresar la ley de transformacin de las coordenadas. Su estructura sugiere el siguiente
convenio:
Diremos que el punto P posee coordenadas Xj, que el punto Q posee coordenadas qi,
que el vector Q, posee componentes Q{9 etc., sobreentendiendo que el subndice "i" (o
cualquier otro subndice) toma los valores 1, 2, 3. Incluso hablaremos del "punto xi", del
"vector Qi", etc.
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Para expresar un mismo vector en dos sistemas XYZ y X'Y'Z' se usa la notacin
Esta es la llamada "notacin simblica*', en la que se usa el mismo smbolo "v" para
denotar el vector en cualquier sistemas de coordenadas; con ello se quiere manifestar la
independencia de la cantidad vectorial con respecto al sistema de coordenadas.
Ahora bien, al igual que en las relaciones (17), a todo vector v se le puede asociar
una matriz columna. Debe hacerse una distincin, sin embargo, de las matrices columna
asociadas a un mismo vector en sistemas de coordenadas distintos:
V =
v' =
O'J
Las ecuaciones de transformacin pueden escribirse as:
3
(22) = Ax'+b)
k=l
3
(23)
k=l
donde
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Fig. 13
\J) M Hl Pl
De aqu,
(26) f = Af
Es decir, la matriz A, al operar sobre las proyecciones de la flecha f sobre los ejes del
sistema XYZ, produce sus proyecciones sobre los ejes del sistema X'Y'Z'. Lo mismo
ocurre tratndose de las componentes de cualquier vector.
Con base en la expresin (26) daremos ahora la definicin de los vectores "fsicos".
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osea
(28) vi =
k=l k=l
ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas, esto es, ante una
traslacin descrita por el vector b s OO' y una rotacin descrita por la
matriz de transformacin A = (ay).
3
x
(29) = S aikxk bien x' = A x
lo cual nos permite decir que la tema xi (o sea (x, y, z)) es un vector slo bajo rotaciones.
Es importante advertir esta restriccin a la hora de formar expresiones vectoriales que
impliquen al vector de posicin. En particular, el producto escalar de dos vectores de
posicin no es un invariante ante movimientos rgidos generales del sistema de coordenadas
(Vase el problema 7 al final de este captulo, y la discusin sobre invariantes en el
Captulo 4).
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Problemas
1. Describa cmo estn los ejes X', Y' y Z' con respecto a los ejes X, Y, Z cuando la matriz
de transformacin es
0 1 0\ i o \
U
A= -10 0 A= 2 2
O 1 O
vo o i, V3 A 1
"I 2
2. Las coordenadas de un punto P relativas a XYZ son (-3, 2A/ ,-\2 ) Calcular sus
coordenadas relativas a X'Y'Z' suponiendo los siguientes parmetros de transformacin:
43 42 46
= (3,-l,2) (en XYZ) A=
41 42 41
4- o -,/
3. Se giran los ejes X y Y en un ngulo 0 alrededor del eje Z, obtenindose los ejes X', Y' y
Z'. Seguidamente se giran los ejes Y' y 21 un ngulo alrededor del eje X', dando como
resultado los ejes X", Y", Z". Obtener la matriz que transforma directamente de los ejes X,
Y, Z a los ejs X", Y", Z".
V2 _j/2
4 2
Vi V |
4 2
a 6
5. Un vector posee componentes (0, -1,2) en X'Y'Z'. La matriz de rotacin que lleva XYZ
a X'Y'Z'es
"V3 ~^F V2
V2 V2
-f X X
V6 V V
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(b) Una reflexin, en la que los ejes X y Y no cambian, y el eje Z invierte su direccin.
Sean p' y q' los vectores de posicin de P y Q relativos a X'Y'Z'. Demostrar que
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CAPTULO 4 TENSORES
4.1 INTRODUCCIN
Los vectores, formados por 3 componentes, son un caso especial de un gnero de
cantidades denominadas tensores". El tensor es un objeto matemtico cuya completa
caracterizacin numrica puede requerir ms de tres componentes. En trminos generales,
el tensor de orden "n" es un conjunto de 3 n componentes que obedecen una regla de
transformacin especfica ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas.
Enunciaremos la regla de transformacin general en el apartado 4.4. Hablaremos ahora de
unos tensores que ya conocemos con otros nombres.
Un tensor de orden cero tiene solamente una componente (n = 0, 3 = 1) , la cual se
transforma en s misma frente a una traslacin y rotacin del sistema de coordenadas:
(1) T' =
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(2) T(x, y, z) = T(x(x', y', z'), y(x', y', z'), z(x', y', z')) = T'(x', y', z')
v=
Notacin tensorial
o de ndices: v (i = 1,2, 3)
Las tres notaciones anteriores son muy tiles.
La ley de transformacin de los vectores es la ecuacin (3-28):
v;(x',y',z')= a i m v m (x,y,z)
La notacin matricial se presta ventajosamente para los clculos en los que figuran
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esta clase de tensores junto con escalares y vectores. Conviene disponer los 9 elementos de
un tensor de segundo orden en una matriz 3 x 3 ,
(T ii T12 T 13
T= T
22 T
23
L
31 32 133J
Tensor T
Fig. 2
(3) b = Ta obien
obien
(4) *m
m=l
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4-Plano 11
Fig. 3
Despejando v,
un (un)n v = u - (u n) n
Saquemos componentes en ambos lados
de esta relacin, suponiendo una base
Fig. 4 cartesiana,
v x = (1 - n x 2 ) u x - nxny uy - nxnz u z
v y = -n y n x u x + (1 - n y 2 ) uy - n y n z u z
v z = -n z n x u x - n z n y u y + (1 - nz2) u z
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(Ji.
(5) V
2
U
3
3
(6) V= P U o tambin Vi =
m=l
En (5) o (6) se ha logrado una separacin entre los tres elementos implicados en la
operacin: el vector a proyectar u, el vector proyeccin v, y la "accin de proyectar",
representada por la matriz 3 x 3 mostrada. Los elementos de esta matriz constituyen las
componentes de un tensor de segundo orden Pij denominado el tensor de proyeccin sobre
el plano n ,
/ 2 2
-nin3
^+nf
(7) +n 3 -n2n3
~n 1 n 2 _2 . ^2
(8) det(P) = 0
(9) Pm = 0 si m = Xn
(10) Pm = m simn =0
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80
k = Ai ik + A22k +
Brsxs = Br3x3
+ Ci2di2 + Ci3di3 4-
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A - 2Bjj = ThnXiXm + M r A r -
(dv- dvA
G: = ~p5:; + \i\ L + - (libres: i, j , mudos: ninguno)
^ (dem)
Se permite cambiar algunos o todos los ndices de una ecuacin, siempre que el
cambio se aplique a todos los trminos. Ejemplo:
f N o 2(p)!
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(AB)y = ai (ABC)y =
DED
) p q = d pm e mii d nq = d p m e m n d qn
(\/A\ =
La delta de Kronecker
Ya hemos definido anteriormente la delta de Kronecker en la forma
'1 0 (T
0 1 0
[0
0 1
Las 5y's son los elementos de la matriz unidad I. Note que 8 = 5n + 622 + 833 = 3.
La delta de Kronecker posee esta propiedad muy til:
O sea que la delta "aplicada" sobre un smbolo (esto es, enlazada con l a travs de un
ndice mudo, como el ndice "k" que es comn a la 5& y al smbolo Afcmnp) produce en
dicho smbolo el cambio de tal ndice mudo por el ndice libre de la delta, la cual
desaparece. Otros ejemplos:
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'(o p q T p )U q =T q U q
T p (8 M U q ) = T p U p
3x-
Consideremos la derivada - , en la que x\ representa a cualquiera de las variables
<2xk
de posicin x, y, z (o bien xi, X2, X3). En virtud de la independencia mutua de estas
variables tenemos que
dx_<5y_3x_3z_dy_dz ^* _ 3y _ d 2 _ 1
dy dx dz dx dz dy 8K dy dz
Usemos la relacin (11) para evaluar las derivadas con respecto a x, y, z de la forma
2 2 2
bilineal F = bnx + b^xy + b]jxz + b2iyx + b22y + b23yz + b3izx + b32zy + b33Z , la cual
podemos compactar en la forma F = by XjXj.
dF d
(b^Xpby X j+ b ijXi
= by 8jk XJ + by x 6jk
dF . .
= bkjx j + bikxj
(Advierta que conviene derivar con respecto a "x^", no con respecto a "X" o "XJ", puesto
que un trmino como (byXXj) no es vlido porque contiene tres veces el ndice "i").
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(12) (T) = T
(13) a # b = akbk
(14) (r)i = X
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(15) V= P U o bien vi = Py Uj
Av = P'Au
Av = l V = V=P'Au
de donde
v = (P'A)u
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a la notacin tensorial,
Para aislar a la derecha el vector uk, escribamos U en la forma Uj = 5& uk. Entonces
Vi = 5ik u k - u k n k n i = ( 5 ^ - ^ nk) u k
o sea
(20) vi^PikUjc
donde
En vista de que n'j = a^ n r , la relacin (22) equivale a P'ij = $ij - n'i n'j, es decir, la matriz P '
es la misma que (7) con las ni cambiadas por las cantidades primas n'i. Como deba.
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(Efectivamente, si consideramos la relacin v'i = T'ij u'j, vlida en otro sistema X'Y'Z', e
insertamos en ella las relaciones de transformacin v'i = aimVm y u'j = ajnun, encontraremos
que las Tg deben transformarse tal como dicta la ecuacin (23)).
(26) F-ma
La justificacin viene del hecho de que todos los vectores se transforman de idntica
forma, lo cual conduce a expresiones del tipo
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Todas las relaciones tensoriales son covariantes. Ilustrmoslo para una relacin
simple que en cierto sistema XYZ es, digamos
(28) Di = X A[ + JLX By Cj
de donde
(29) D ^ U
Comparando (29) con (28) reconocemos que la relacin entre los diversos escalares,
vectores y tensores tiene la misma forma en el sistema X'Y'Z', o sea, es una relacin
covariante.
En particular, la propiedad de covariancia de expresiones tensoriales que no poseen
ndices libres significa simplemente que tales expresiones son escalares. Vamoslo para la
expresin E = X Ay Bi Cj, transformando el lado derecho a
El producto ami anj ari asj se simplifica a ( a ^ arj) (a^ asj) = 6mr ns> con lo que
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o su recproca
T' = T
(T'=AT)
(T' = AT)
T =a
,
, 2 33 lJ i a 2J2 a 3J3 T JlJ2J
Etc.
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A......J... ~ 1...J......
T = T
G
ijk a p bm cq e s u n tensor de orden 6, producto externo de
cuatro tensores, de rdenes 3,1,1 y 1.
El producto interno de dos tensores es aquel donde los factores estn enlazados por
uno o ms ndices mudos. Ejemplos:
El orden del tensor producto es la cuenta de los ndices libres que aparecen en el producto.
Para los ejemplos dados, los rdenes son respectivamente 3, 0,1, y 4.
La contraccin de un tensor en un par de ndices es la operacin de igualar ambos
ndices, convirtindolos automticamente en mudos. Ejemplo: la contraccin del tensor
Tijkm en sus ndices j y m es el tensor Timkm (o lo que es lo mismo, Tijkj). Cada contraccin
disminuye en dos el orden del tensor.
La contraccin de un tensor de segundo orden Tjy, o sea T, se denomina la traza del
tensor, la cual es un tensor de orden cero o sea un invariante o escalar.
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91
[Ejemplo l.[ Dado el tensor de tercer orden Tyk, forman las 9 cantidades T3jk un tensor de
segundo orden?
El tensor dado se transforma segn la ecuacin 30,
a
T nj apk =
En virtud de que T3jk * anj apk T'3np, las cantidades T3jk no forman un tensor.
(rl) ai = 5jj aj
Con este enfoque, la Sy ser un tensor si en otro sistema X'Y'Z' su transformada "S'g"
efecta la misma operacin, es decir, si
ij ^
Aplicando la delta al factor ajn tenemos 8'y = aim ajm, y luego por (3-9) resulta
(32) S'ij-Sy
Por (32) es cierta la relacin a'i = 8'y a'j, puesto que equivale a a'i = 8y a'j = a'i, y de aqu
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92
se sigue que la delta de Kronecker es un tensor. Este tensor tiene la notable propiedad de
que sus componentes se obtienen segn la misma regla en todo sistema de coordenadas.
Cabe una aclaracin. Los elementos de la matriz de transformacin A, es decir las
ay's, no forman un tensor. La ecuacin (3-9), a saber, aim aj m = 8y, no es una relacin
tensorial; en ella se usa el smbolo 8y solamente como una abreviatura para la regla "igual
a 0 si i ^ j e igual a 1 si i = j " . Es fcil averiguar del contexto cundo entra la delta como
tensor o como "abreviatura" en una expresin. As por ejemplo, si Ry es un tensor, entonces
la delta aparece en calidad de tensor en la relacin Ry Ry = 8^.
Finalmente, debemos referirnos a un uso "indebido" de la delta de Kronecker.
Para comprender mejor lo que deseamos explicar, introduzcamos el siguiente
smbolo:
(33)
Podemos usarlo para representar los vectores bsicos cartesianos de un sistema especfico
XYZ:
Est claro que el smbolo 8 ' tiene la misma propiedad de seleccin de ndice que
tiene la delta de Kronecker 8^. As como por ejemplo T-&m = Tnk, tambin tenemos
(35) 5;(3)
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93
Uj si 1= 1
U 2 si i = 2 QED.
O si i = 3
[Ejemplo 4[ Demuestre que la contraccin del tensor Bijkm en sus ndices j y k es un tensor
de segundo orden.
La contraccin es Byjm. Para demostrar su carcter tensorial, partamos de la ley de
transformacin del tensor
Pongamos k = j ,
= aip ajq a jr a m s
Usando la relacin
^ ^qr
obtenemos
a
i p Sqr a m s Bpqrs = a
ip a m s
= a
" im ip a ms *^ps
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94
Problemas
1. Evaluar la suma
3. Simplificar la expresin
S 5
is im
5 5 *ijk
js jm
E = Bij aj bi gik = bi s Cj S dj m e mp fk p
8. Evaluar la derivada
d2
(QpqrX p X q X r )
9. Los vectores unitarios de la base cartesiana en XYZ son 5(n^, con n = 1, 2 y 3 para i, j y
k, respectivamente. Aplicando la ley de transformacin de vectores, demostrar que las
componentes de i, j y k en el sistema X'Y'Z' son 5j ( n ) = a^. Note que esta delta prima ya
no posee la propiedad de seleccin de ndice.
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95
10. Para el tensor de proyeccin sobre un plano, Py = 8y - ninj, demuestre e interprete las
relaciones
11. Demuestre que el ngulo entre un vector u y su proyeccin vectorial sobre un plano es
P U U
a = eos -lf t- i J ~
l,det(P)V
E* A, Vijkmn A-ij
es un escalar.
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97
i = j ^ k: Eni,E222>E333
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98
(o i o^ X1
A= 0 O 1
1 O O
Fig.l
Notemos que los elementos de A diferentes de cero tienen la forma a..+ , donde "i " es el
11
Sometamos ahora el sistema XYZ a una rotacin de 180 en torno al eje Z, cuya
matriz es
'-1 0 0
0 - 1 0
o o 1
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99
Ello ocurre para ijk =111, 222, 112, 211, 221, 122, 121, 212, 331 y 332. Junto con las
igualdades (3) se deduce que todos los elementos de las clases I y II son iguales a cero, lo
cual expresaremos as:
(. V i0"i
2 2 "
"1" T 3j = 0sij*3)
O O 1
Obtenemos
a
^ a l m a 2n 2m a 33 Emn3 = a l m a 2n
As pues, las componentes distintas de cero del tensor Eyk toman un slo valor
comn X9 que debe ser un invariante: E123 = E231 = E312 = X ; E132 E213 = E321 = - k.
Tenemos as el siguiente teorema:
Teorema. El tensor isotrpico ms general de tercer orden es un mltiplo "X" del tensor
psilon o tensor de Levi-Civita, e^ definido por
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100
a
a
aj2ak3 a
i2aj3aki i 3 a j i a k 2 312
a
i i a j 3 a k 2 132 =213 321 =
Esto es,
(5)
ijk~ a a
j2 a
k2
a i3 a j3
a a a
ai *ki ml nl pl
e
i ijjk a2 aj2 a
k2
a
m2 a
n2 a
p2
a 3 a j3 a
k3
a
m3 a
n3 a
p3
>jm ^km
(6) = e
ijk mnp""~ 8,in
5
JP
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101
5
i >km
G e
ijk mnk- Siin
5 ik 8jk 5kk
Reduciendo,
etc.
Otras propiedades
Daremos sin demostracin estas otras propiedades:
(8) =0
(9) e
i ijjk
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102
Al efectuar las sumas sobre los ndices j y k, permanecen solamente los trminos con j = 2
y k = 3, y con j = 3 y k = 2, ya que los restantes valores de j y k provocan repeticin de
ndices en e p . Entonces,
(a x b)i = a2 b3 - a3 b 2 o bien
(a x b)x ay b z az by
como deba resultar. De modo similar podemos comprobar las otras dos componentes.
El triple producto escalar a (b x c) es el escalar formado con el tensor ejj k y los
vectores ai, b{ y q,
a (b x c) = ai (b x c)i = ai eyk bj Ck
(11) a*(bxc)=GijkaibjCk
o sea,
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103
=
^ijk ^kmn ^nrs Mj N m Pr Rs
^ ^ijk Gimn Tj Pk Q m Mn
(13) a x (b x c) = (a c) b - (a b) c
[a X ( b X c)]i = Gijk
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104
Problemas
1. Demostrar la representacin
il 5
jl 5kl
(14) e
ijk = 5 i2 5
j2 5k2
8 3 5j3 5 k3
Uj Vi W
(15) Uj Vj Wj
uk vk wk
(a) (b) =2 p =6
6. Demostrar que
+ (Ll 5ij 5 j m + V im 5]
donde A,, fi y v son escalares, es un tensor isotrpico de cuarto orden. (Esta es la forma ms
general de tal tensor).
7. Demostrar la relacin
8. Si A B = 0, reduzca la expresin
(A x B)i (A x B)j = ?
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105
(b) (AxB)x(CxD) = ( A C x B ) B - ( B C x D ) A
Aa A*b A*c
(17) (A B x C)(a b x c) = Ba Bb B*c
Oa Ob Cc
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107
(\ \ T*. T?.. A .
yl) Dj MJrj
EiE 2 = (A e) e
r u = A - E1E2 = A - (A e) e
Finalmente,
(2) B = (A e) e + [A - (A e) e] eos G + e x A sen 6
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108
Queda
i = Aj ej ej + (Ai - Aj ej eO eos 0 + sen 0 e
Ai = 8ij Aj
Obtenemos
(3)
con
(5) B = RA
donde
B
(6) A=
B = B,
y la matriz de rotacin es
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109
(9) RyRkj^Sik
y que
Est claro que la rotacin R(e, 0) tiene por inversa la rotacin R(e, -6); es fcil comprobar
que al sustituir 6 -> - 0 en (7), R se transforma en su transpuesta R.
R = 1 + (3 ~ 1) eos 9 = 1 + 2 eos 9
de donde
(11) cos9 ( )
Por otra parte, para calcular el vector e, multipliquemos Rij por eij m ,
Usando
=ijm i ej = (e x e ) m = 0 ^ijm ^ij == ^iim = 0
simplificamos a
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110
de donde
Desarrollando,
= 2 3 3 2 e
R33 11~ 1R 13 3 ^ R12-R
1 2 33
2 senG 2senG 2 sen 9
Nota. A todo tensor de segundo orden, Ty, se le puede asociar trivialmente un escalar y un
vector. El "escalar del tensor" es su traza Ta; el "vector del tensor" es el dado por el
producto externo e^ Ty. En el caso del tensor de rotacin, su escalar y su vector poseen
una interpretacin geomtrica directa, como vimos.
= R
V pq *q J p ' = Rpq Jq k p ' = Rpq ^q
Tendremos entonces
= R
V pq 5 q 0) = RP1 Jp' = RP2 kp' - R p3
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111
eos d0 1 sen d0 d0
Como matriz,
( 0 -e3 e2
(15) R(e, 9) = I + 0 -el de
= Ai - eyk ek Aj dG
= (A + A x e de>
Poniendo
dA y A+dA
Resulta
Fig. 2
(16) dA = de x A
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112
o - d e 2 de y
(17) dA 3 ie z o -dex de
dA, de v de v o
dV dV Tr dv
=v+V
dt dt dt
La derivada del unitario v es otro vector. En virtud de que v vara solamente en direccin,
no le queda ms que trasladarse y rotar, es decir, efectuar un movimiento rgido. En la
traslacin, v se mueve paralelamente a s mismo y sus componentes no varan, de modo que
su variacin dv proviene exclusivamente de su rotacin. Por la ecuacin (16) tenemos
entonces que dv = d0 x v, donde d9 describe la rotacin infinitesimal del vector. De aqu,
dv dBxv d8 ^
dt dt dt
dV
(20) = QxV si |V| es constante
dt
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a
ij(t) = eos Z(Xj'(t), Xj) = cosenos directores de los ejes Xi' al tiempo t
dx^ dbi
1 j J
dt " dt dt dt
donde los puntos arriba de las aji's y ty's denotan derivacin con respecto al tiempo. Para
evaluar las derivadas de las aji's partimos de su definicin. Ser ms fcil considerar una de
ellas, digamos a32, y deducir la forma general para cualquier aj,
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114
_dl _ dk'
dt dt
dt
(23) 32 = Q x k ' # j
= (Q x CP)i + bj = (Q x CP + b)i
(24) vp = v c + fixCP
Este es un teorema bien conocido en la cinemtica del cuerpo rgido. Ahora bien, en
vista de que el origen C puede tomarse en cualquier punto del cuerpo rgido, podemos
enunciar el teorema en los siguientes trminos:
"La velocidad vp de un punto arbitrario del cuerpo, P, es igual a la velocidad ve de
otro punto cualquiera del mismo, C, ms el producto vectorial de la velocidad angular
Q del cuerpo y el vector separacin CP que une C con P".
1
Todo segmento determinado por dos puntos de un cuerpo rgido rota con la misma velocidad angular, la cual
es la velocidad angular del cuerpo. En particular, los vectores bsicos i', j ' y k' se mueven solidariamente con
el slido y comparten su velocidad angular Q .
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115
fufando s ft
y rotando)
Partcula
(Fqo)
Rg.4
si la magnitud V es constante
dt
Este vector solamente rota, y lo hace con velocidad angular Q, respecto a XYZ.
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116
dk' dC'
(26) ~ = = Qxj' = Qxk' = QxC
dt dt dt dt
Usando las tres primeras de estas ecuaciones podemos ahora calcular la derivada temporal
de un vector arbitrario V. Ponemos
(27) V = vx i + vy j + vz k
dVy
dt dt ~d7 dt
Ahora bien, los primeros tres trminos de (24) forman la derivada del vector V tal
como se medira desde el sistema X'Y'Z' (o sea desde el marco de referencia C ) . Para
convencerse de ello basta examinar el caso en que v x ', v y ' y v z ' son constantes. Entonces el
vector V es constante visto desde X'Y'Z', lo cual concuerda con el hecho de que la suma de
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los tres primeros trminos es cero en este caso. Denotaremos tal derivada temporal, medida
desde X'Y'Z', as:
i + J
i + k
dt dt dt dt *
Por otra parte, los ltimos tres trminos de (28) forman el vector Q x V. Se sigue que
(30) ^ = ^X + Q x V QED
dt dt
Recordemos que la relacin (30) puede aplicarse a cualquier vector V, no importa su
naturaleza fsica.
Volviendo a la tarea de describir el movimiento de una partcula P con respecto a
cada sistema, sean r y r' los vectores de posicin respectivos (Vase la Fig. 4). Planteemos
la relacin
dr^dr^ d(OO')
dt ~ dt dt
Tomemos en cuenta que las velocidades en cada sistema son v = y v' = . Para
dt dt
relacionarlas transformemos el primer trmino del miembro derecho segn (30):
(Se usa = ). Las ecuaciones (31) y (32) son de utilidad en la descripcin del
dt dt
movimiento relativamente a marcos de referencia acelerados o no-inerciales.
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118
Fig. 6
(33) 1( = ma
donde IVP es el vector de posicin de la partcula "con respecto al punto P" (es decir,
relativo al sistema mvil), y Vg/p es la velocidad de la partcula "a" relativa al marco de
referencia anclado en el punto P.
Denotando los vectores de posicin y las velocidades de los puntos P y "a", relativas
al sistema XYZ, mediante ra, rp, va y vp, tenemos alternativamente a (33),
(34) r -ma(ra-rp)x(va-vP)
N N
(35)
a=l a=l
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N
(36) (G) i
a=l
(37) Li( G ) =
v a ^ VG + 2 x Ra
(con Ra
Fig. 7
De aqu sacamos
Va/G = Va - VG = X Ra
Sustituyendo en (36),
N
L (G) = 2 m a r a/G x V
a/G =
ZmaRa x
(Q x R
a)
a=l
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120
Vamos a sacar la velocidad angular de "factor comn". Pero antes debemos pasar a la
notacin tensorial. Note que el ndice "a" numera partculas y que los ndices i, j , k, etc. son
ndices tensoriales. Poniendo (Ra)i s Xai,
jj - X^ Xaj) lj = Iij Qj
(38) Xaj)
N
R a - > R = (X,Y,Z) -> ma -> p dV
a=l
En notacin matricial,
(41) (l|j)=
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121
(42) L w = lQ
(43)
(44) = Ii
Teorema de Steiner
El tensor de inercia obtenido anteriormente est referido al centro de masa G, esto
es, el vector R ( Xi) que aparece en (35) se toma desde el centro de masa G. En muchas
aplicaciones conviene referirlo a otro punto distinto C (Fig. 9).
Nuestra tarea es transformar la
expresin
(46) Ijf =
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122
R=C- d (d constante)
Tomando en cuenta que la posicin del centro de masa G relativa al origen en C es el vector
de posicin d, o sea Md = JpCjdV, tenemos
(47) I?=Iy3+M(d25ij-didj)
donde
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123
Deseamos obtener el tensor de inercia del anillo en la situacin en que su plano est
oblicuo con respecto a los ejes XYZ (Fig. 11). Digamos que este plano se defina mediante
el vector unitario normal u.
Fig. 10 Fig. 11
(49) I y ^ i ^
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124
Problemas
1. Obtener el tensor de rotacin correspondiente a una rotacin especificada por el eje de
rotacin e = -r=r (1,1,1) y el ngulo de rotacin 0 = 120. Aplicar esta rotacin al vector
V3
bsico i = (1,0,0).
I
1 o -J-
4i
4. Demostrar que dos rotaciones infinitesimales Ry(ei, d0i) y Rij(e2, d02) aplicadas en
sucesin sobre un mismo vector A resultan en
dA = (di + dO2) x A
7. Obtener a partir del Teorema de Steiner (ecuacin (43)) el teorema de los ejes paralelos
IE = IG + Md , en el que Ig e \Q son los momentos de inercia con respecto a sendos ejes
paralelos, uno arbitrario y el otro a travs del centro de masa; M es la masa del cuerpo y "d"
es la distancia entre los ejes E y G.
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125
donde Iij es el tensor de inercia referido al centro de masa y Li es el momento angular con
respecto al centro de masa.
I E = Mr2
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127
7.1 GRADIENTE
Consideremos el siguiente problema: dado un campo tensorial Tij...n(x, y, z) y un
punto P(xo, yo, zo) de su dominio, cul es la tasa de variacin del campo con la distancia
medida lo largo de una direccin cualquiera del infinito de direcciones que emanan de P?
(Fig.l).
La respuesta la proporciona el
clculo diferencial. Consideremos por
A simplicidad un campo escalar (p(x, y, z) y
/ denotemos el valor de 9 en el punto P
/ , - mediante cualquiera de las notaciones
P "
(1) d c p ^ l dx + f ^
ax {dy
Formalmente pondremos
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128
(p(Q)-(KP)
(2) d(p = j<p(xo + dx,y 0 +dy,z 0 + dz)-q>(x,y,z)
[(p(r o +dr)-(p(r o )
(3) = (Vcp)p dr
donde
(4)
dx dx
(5)
/y az
dz
h especificada por un vector unitario , hay
que escoger dx, dy y dz de tal manera que dr
Q" apunte hacia tal direccin (Fig. 2).
dr/? Entonces dx oc ux, dy oc u y y dz oc uz, o
P /' bien
Fig. 2
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129
dq> - 39
(7) - = Vcp u = ^
ds ou
("ds" medido a lo largo de )
En particular, las tasas de variacin espacial de 9 a lo largo de las direcciones de los ejes
coordenados X, Y y Z son las familiares derivadas parciales
^9
dy
L - V9 u = componente de V9 en la direccin
du
Ejemplo l. Apliquemos la definicin del gradiente para hallar sus componentes en la base
esfrica {e^ ee, e<|>}.
Consideraremos tres pequeos desplazamientos desde el punto general P de
coordenadas esfricas P(r, 9, <|)) hasta sendos puntos vecinos Q, a los que llegamos variando
cada vez solamente una de las coordenadas,
P(r, 9, <>
|) - Q(r, 0, <>| + d<|>)
Denotaremos estos desplazamientos con (Sr)r, (8r)e y (Sr)^, respectivamente, y los cambios
asociados de la funcin 9 con (89^, (89)9 y (89)^. En la Fig. 3 vemos el primero de ellos,
que podemos escribir (8r) r = dr %. El cambio correspondiente de la funcin 9 es
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130
r
= dr = d<?
i (5r) r | dr dr
(
= <p(r, 9, + <ty) - <p(r, 9, (()) = ^
obtenemos (Figs. 4 y 5)
dq>
J\J\ J
I (Sr)e | rd9 rsen8d<|) rsenG
Fig.4 Fig.5
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131
v y
dr raev ;
rsen8d<|>v ;
dr dQ dy Y
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132
F = -AVVp
(10) oc
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133
plano XY, y el valor del campo \|/ en el punto (x, y) se representa por la "altura" sobre el
plano XY.
Superficie #r=f(x,y)
Curva ele mximo
ascenso
Fig. 8
OK ay
Para todo punto del dominio de \|/, la grfica nos permite visualizar cul es la direccin de
mximo crecimiento de la funcin, o sea el campo de gradientes. Se obtiene una mejor
visualizacin usando una representacin grfica alternativa de la funcin \y, que se vale de
las llamadas curvas de nivel. Las curvas de nivel forman una familia de curvas en el plano
XY. Cada curva es el lugar geomtrico de los puntos (x, y) que satisfacen la ecuacin
f(x, y) = c osea
donde c es una constante paramtrica. Una serie de valores de c, que conviene tomar
igualmente espaciados, genera la familia.
En la Fig. 9 se muestra esquemticamente la familia de curvas de nivel que
correspondera a la superficie acampanada representada en la Fig. 8.
Para un campo tridimensional \j/ = f(x, y, z) no podemos hacer una grfica anloga a
la Fig. 8 pues el espacio cartesiano requerido es de cuatro dimensiones XYZT, pero s
podemos utilizar la segunda representacin, si bien ya no hablaramos de curvas de nivel,
sino de superficies de nivel (tambin conocidas como superficies equipotenciales) de la
forma f(x, y, z) = c.
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134
Fig.9
En relacin con las curvas de nivel citemos un par de propiedades del gradiente.
El gradiente en el punto P(x, y) es perpendicular a la curva de nivel que pasa por P.
La magnitud del gradiente es inversamente proporcional (aproximadamente) a la
distancia mnima local entre curvas adyacentes. En otros trminos, si las curvas de<|a
familia f(x, y) = c corresponden a valores de "c" igualmente espaciados, la magnitud del
gradiente es tanto mayor cuanto ms densas (prximas) estn las curvas de nivel.
Para demostrar la primera propiedad, consideremos un pequeo desplazamiento
PQ = dr que nos lleve desde cierto punto P sobre la curva de nivel i|/ = c hasta otro punto Q
sobre la misma curva (Fig. 10). Entonces, por construccin, dr es tangente a la curva de
nivel y adems d\|/ = 0 puesto que \j/(Q) = \|/(P) = c. Por otra parte, de la relacin
di|/ = Vi|/ dr junto con di|/ = 0 se tiene que Vy dr = 0, es decir, que V\|/ es perpendicular
a dr y con ello a la curva de nivel en P, QED.
14/ = c
14/= c + Ac
tangente
Fig. 10 Fig. 11
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135
tenemos
<*. " \ ^(funcin) dx k dfuncin) d (rL .,
(funcin) = ' = a ik = a i k (funcin
c|v ;
5x k 5x'i 5x k lk
5xk V
a
(12) T-7 = ik^-
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136
foz
Anlogamente a lo que sucede con un campo escalar \)/, para el cual di|/ = dr V\|/, el
gradiente de un campo vectorial figura en la diferencial total del campo,
IA A/ i \ A / \ 9A t dA , 9A, f, 9 , 5 , a V
dA = A(r + d r ) - A ( r ) = d x + d y + d z = d x + d y + d z A
5x oy oz [ dx oy oz)
osea,
(15)
Para un escalar, d = dr V. Para un vector son necesarios los parntesis, d = (dr V).
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137
1 + k + l ^ + 2 h k + 2 h l t 2 k i
2 3x dy 3z oxdy dxdz dydz
En notacin vectorial,
(18) V(r + e )
a
El operador e V = ^ m ^ es el que produce el trmino lineal.
dx m
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138
(b) ^ ^ '
dr r
Vr 2 = 2r v-=-3
r
r r
r kcos(kr) _
Vln(r) - Vsen(kr) = Ve"* = -
r 2 r
r
(e) Si a es un vector constante,
(23) V(a#r) = a
d(ax)
(Esta regla corresponde en una dimensin a la relacin - = a. Demostrmosla
dx
mediante el mtodo tensorial:
(24) (a V)r = a
Demostracin:
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139
d dx- 9K\
[Vf]k= _ r ( C xi
l j J x Jj ) = C J - -
J i !
dx dx k dx
k
Ejemplo 3.| Calcular el gradiente del escalar 2; = (a x r) (b x r), donde a y b son vectores
constantes.
Escribamos % en notacin tensorial y derivmosla con respecto a Xj,
L h dx r
^ * mqr ^qxr^"Gmnp a n x p # e m q r ^q ^s
i a n ( b x 4 + e m q i b q ( a x r) m
En el primer trmino del miembro derecho podemos poner Gmni = Gnn y advertimos que
tenemos el producto vectorial de a y b x r. Lo mismo con respecto al segundo trmino.
Finalmente,
V% = a x (b x r) + b x (a x r)
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140
(25)
r-r
(26)
r~r' r 2
(27) ' v1 -
r
(28)
r 2
V(r'r) 1
-Ir'.
2 2r 2r
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141
(29) 1 dV
47CEr r+ 21
Con objeto de sacar de la integral lo que no depende de r' escribiremos el ltimo trmino
del desarrollo (29) en notacin tensorial:
3(r'-
1 2
2
= (3x|x$-r' 8 ij )x i x j
Las tres cantidades dependen solamente del modo como se distribuye la carga elctrica.
El "desarrollo multipolar" del potencial queda en la forma
(31)
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142
Problemas
2 3
1. Calcular el valor de la funcin f(x, y, z) = Ix'yz3 en el punto (1.01, -2.02, 3.97)
mediante (a) sustitucin directa, (b) una aproximacin lineal con = (0.01, -0.02, -0.03).
dp = dr Vp + dt
dt
dH = aa __ A mA
; = VH#dr + dv
p
dp p 30 dz
D
Fig. Probl. 6
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Fig. Probl. 9
10. Calcular el gradiente de las siguientes funciones escalares. Todos los vectores que
aparecen en las expresiones son constantes, salvo el vector r = (x, y, z).
(b) (a.r)(bT)
(a)
(c) a (Q x r)
cos(k | r - c | (f) (r x a) b
(e)
r-c
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144
11. Para el campo vectorial F = (-3x + 4yz)i + 6x eos y j -5yz k, calcular la matriz que
representa a su tensor gradiente Gy = dFj/dxi.
' --U..7
r + al 3 3
r
Fig. Probl. 16
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145
1.6 DIVERGENCIA
Los conceptos de "divergencia" y "rotacional" de un campo vectorial son muy
intuitivos en la cinemtica de los fluidos. Por esta razn expondremos en este apartado los
elementos necesarios de cinemtica, que nos ayuden a la visualizacin.
El movimiento de un fluido se describe por medio de los movimientos de sus
partculas constitutivas o "elementos de fluido". Cada elemento es lo suficientemente
pequeo como para suponerlo localizado en un "punto", contiene no obstante un gran
nmero de molculas1. Designaremos con "s" el vector de posicin de un elemento general
de fluido (un trozo de materia), reservando el smbolo "r" para designar el vector de
posicin de un punto general de la regin espacial R ocupada por el fluido.
La diferencia entre los dos vectores es
Punto fijo Partcula evidente: al moverse el fluido, s es una
^ mvil
funcin del tiempo t, cuya derivada ds/dt
es la velocidad de la partcula localizada
por s; en cambio, r est asociado con un
punto fijo (x, y, z) y es independiente del
tiempo (Fig. 13). Dependiendo de si
consideramos la evolucin temporal de la
!r * posicin de una partcula, s(t), o lo que
sucede en un punto de observacin fijo
del espacio, r, obtenemos dos modos de
l
& caracterizacin cinemtica del fluido
denominados respectivamente modo de Lagrange y modo de Euler.
Modo de Lagrange
En este modo de descripcin hay que especificar la funcin s(t) para todas y cada
una de las partculas del fluido. Esto lo podemos hacer aadiendo a tal funcin un
argumento "p" que sirva para distinguir o "rotular" a las partculas. Podemos escoger para
"p" la posicin inicial (en t = 0) de la partcula asociada. Entonces la totalidad de las
trayectorias de los elementos de fluido quedar descritas por la funcin s(p, t), con la
condicin p = s(p, 0).
Por ejemplo, un flujo en el que todas las partculas se desplazan con velocidad
constante vo se describe por
s(p,t) = p
ds(p,t)
v(p,t) =
dt
1
Un cubo de arista igual a un dcimo de milmetro contiene del orden de 10 molculas.
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146
Modo de Euler
Este modo de descripcin se ha revelado ms conveniente y es el ms ampliamente
usado. Se considera un punto general del espacio, r = (x, y, z), y todas aquellas partculas
que a diversos instantes pasan sucesivamente por dicho punto. Se define el campo de
velocidades del fluido en la forma
v(r,t) = v 0
<fa(t)
= v(s,t)
dt
TT- y dt
Fig. 14
El concepto de divergencia del campo vectorial v(r, t) surge del siguiente anlisis,
formulado en el marco de Lagrange.
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147
V o = Jdpxdpydpz
Ro
Regin en t
egtnent
Fig. 15
(32) s(P> 0) = p
Sus derivadas con respecto al parmetro t se identifican con las velocidades de las
partculas de R. En particular, las velocidades de las partculas de RQ son
(33)
ds(r,t) as(r,0) = v(p,0)
dt dt
t=o
Ahora bien, el volumen de la regin R es
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148
V(t) = jds x ds y ds z =
R
dpx dp
J(p, s) s
dV(t)| __d_
Jj(p,s)dV (p)
dt | t = 0 " d t at t=0
t=0
as d v (p)
"7 ijkepqr
at j apj ap k
t=0
Apliquemos
5Vp_
as r av q dsT as p as q
ap k j ap k ap apj ap k
Ro t=0
Para reducir esta integral, evaluemos las derivadas en t = 0. Por la ecuacin 32,
asq(p,t) asq(p,o) ap
t=0
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149
Obtenemos ahora
dV(t)
(34)
* t=o
Recordemos que (px, py, p z ) = p son las coordenadas de las partculas de fluido que
se encuentran en la regin RQ. Todas las cantidades en (34) se refieren a esta regin,
incluyendo el vector Vi, que depende de p y t, pero est evaluado en t = 0. Por otra parte, el
instante t = 0 puede ser de hecho cualquier instante particular del movimiento. En vista de
ello, en la ecuacin (34) podemos renombrar la variable p, llamndola ahora r = (x, y, z). El
elemento dV se convierte en dxdydz = dV, la integral se toma sobre una regin arbitraria
R, y obtenemos una relacin donde las cantidades se refieren a un tiempo arbitrario t:
r5v- f
-dxdydz =
R' ' R (Vv)dV
9X: J
Aqu V'(t) es la derivada del volumen con respecto al tiempo. Note que la expresin
3x
es el producto escalar del operador nabla, V, y del vector v, de all que hayamos hemos
puesto
(36)
dx dy dz
(37) V i A s * - = - + ~ + - = divergencia de A
3K{ dx dy dz
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150
regin # es mucho muy pequea, digamos de volumen SV, tendremos que la integral (35)
se reduce, por el teorema del valor medio, a
V'(t) = (V v) 5V
y(,)
V
5t
6V-5V
(38) V#v
8V-8t
(39) V*v = 0
describe un flujo en el que todos los elementos de fluido conservan su volumen en todo
momento, es decir, un flujo incompresible.
Si la divergencia de un campo general A(r) es nula en alguna regin espacial se dice
que el campo es solenoidal en esa regin. En general, los campos vectoriales poseen
divergencia no nula en algunos puntos, lneas, superficies o regiones tridimensionales. Un
punto donde la divergencia de A es positiva se denomina "punto fuente" del campo; si la
divergencia es negativa, es un "punto sumidero".
De hecho los campos vectoriales son "generados" por sus puntos fuentes y
sumideros (tambin por las llamadas vorticidades, que definiremos posteriormente). As, en
los puntos donde la divergencia del campo de velocidades de un fluido es positiva se "crea"
el flujo, y se "destruye" en los puntos donde la divergencia es negativa. Citemos como
ejemplo el campo electrosttico E, que obedece la ecuacin
(40) V E = --
So
donde p es la densidad de carga elctrica. La ecuacin (40) expresa que las cargas elctricas
generan campo elctrico (las cargas elctricas son las "fuentes" del campo elctrico).
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(a) V r
Esto es el producto escalar del operador gradiente, , y el vector X
5X
V . r x = 8 l i = 3
(porque eyk tiene dos ndices repetidos y por tanto es una suma de ceros).
Es fcil dar una interpretacin a este resultado. Cuando un cuerpo rgido rota en
torno a un eje que pasa por un punto fijo del mismo, las velocidades de los puntos del
cuerpo son
(41) v= Qxr
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152
d
(V X Vil/) = 1Jk 1Jk
J dxk J dK{dxj dx k dxj
El producto del tensor psilon y un tensor simtrico de segundo orden, e p Sjk, es igual a
cero. Como la segundas derivadas de la expresin anterior forman un tensor simtrico, cada
trmino se anula separadamente, QED.
regla para la divergencia del producto dada en el inciso (b) de la pgina precedente.
r3 r3 r3 r5 r3
d(x n x q )
= xn8iq+xq5in
Entonces,
V [(a x r) x (b x r)] = 4 a b x r
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153
p 5V = [p + Vp dr + ^-dt ] 5V
dt
(43)
dt
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Problemas
1. Sean p(r, t) la densidad de masa de un fluido, y v(r, t) el campo de velocidades del
mismo. La densidad cambia en el transcurso del tiempo, y tambin de punto a punto a
travs de la regin ocupada por el fluido. Su diferencial total dp incluye las contribuciones
debidas a ambas variaciones, de r y de t, en la forma dp = Vp dr + d t . Tenga presente
dt
que en esta ecuacin dr es arbitrario y puede tomarse hacia cualquier direccin. Obtenga la
diferencial de p en el caso especial en que dr se toma precisamente hacia donde se mueve
la partcula de fluido localizada en r. Esta diferencial se suele denotar por Dp, y llamar
diferencial convectiva o diferencial material.
Sugerencia. Considere las regiones Ro y R definidas en la pgina 147. Suponga que po(p)
describe la distribucin de masa de la regin Ro, y p(s) hace lo correspondiente para R.
Iguale las masas de ambas regiones (la masa es la integral de la densidad sobre cada
regin). Convierta la integral sobre R a una integral sobre
J(p,s)=eijk
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(b) F = xeoszi + y l n x j - z k
x +y
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7.9 ROTACIONAL
El rotacional de un campo vectorial A(x, y, z) es una funcin vectorial de la
posicin definida por
(44)
dz dy
Como se indica, podemos verlo como el producto vectorial del operador V y el vector A, en
la forma
i j k
(45) VxA = _a_ _a_ e_
OK dy dz
Ax Ay Az
En la notacin tensorial,
9 M
(46) X7 AX A k
(V x A)i = ijk A k =e ijk f
OK TX
El rotacional tiene una interpretacin fsica muy intuitiva cuando el campo vectorial
considerado es el campo de velocidades de un fluido. En este apartado nos limitaremos al
caso especial del movimiento de un slido.
v(A) 5t
Fig. 17
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Sea A'B' la posicin del segmento AB despus de un tiempo 5t (con |A'B'| = |AB|).
Como sabemos, las velocidades de A y B estn relacionadas por
v B = VA + O x AB
o bien, poniendo AB = 5y j ,
(47) v B - v A = (Q
Los puntos A(0, 0, 0) y B(0, 5y, 0) estn muy prximos, de tal modo que la
diferencia de sus velocidades puede escribirse en trminos de una derivada. Efectivamente,
aplicando la aproximacin lineal tenemos
(48) ^=xj
dy
i Q x j i
dy dy dy
(49) Qz = - ^ s -
dy
'Z
(50) Qx =
dy
a = Q z
z
X dz dx dx dy
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158
con el fin de expresar Q en una forma que manifieste su carcter vectorial, a saber,
(51) Q=1Vxv
(52)
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159
e
*ij ~~ Aji ij
i = - - e i j k (V x A) k
osea
(55) dA= - ( V x A ) x d r
VxA
Fig. 18
El valor del campo en los puntos Q es A + dA. Como los dA, por ser perpen-
diculares al rotacional, se disponen tangencialmente a esta circunferencia, se produce un
"enroscamiento" de los vectores de campo en los puntos Q, alrededor de la direccin del
rotacional en P.
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i j k
<5(-3yz3)
V x V = d_ jd_ d_ _ .
5x 5y 9z oy dz
xy -3yz x z
= _ 9 y zz22 _ 2 x z j _ 2 x y k
= 2 8 ^ ^ = 2 ^ = 2(f)m => V x ( f i x r ) = 2Q
V x (A x B) = (B V)A-B( V A) + (A V)B- A( V B)
m
~" (Sim Sj n - 8in 5j m ) Bn + Am
5B: 5A:
Pasemos a la notacin simblica. Los factores - y - son las divergencias de B y A,
5 3
respectivamente. Por otra parte,
etc.
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Problemas
1. Demostrar la frmula para el rotacional de un producto,
Vx
u [V(V u ) - V x ( V x u ) ] = V V
(a) V (V x A) = 0
V x [f(r) r] - 0
1* o y i*
9. Es vlida la relacin
V x (A x B) = (V x A) x B + A x (V x B) ?
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7.11 LAPLACIANO
El producto escalar del operador nabla consigo mismo es
_ (.. d . dd . d) (.. d
d .o
o , d)
V V= ii+ + jj + k ii
+ + jj + k = +
[dx. 'dy dz) { dx *dy dz) dy2 dz
2
Este operador escalar, que se escribe V , se denomina el Laplaciano. Juega un papel muy
importante en las aplicaciones.
Se puede aplicar sobre cualquier funcin tensorial de la posicin. Aplicado sobre
una funcin escalar es
(56)
dx 2 dy2 dz2
(58) V 2 T Hijk...mn
El Laplaciano, por ser un operador escalar, no cambia el orden del tensor al que se
aplica.
i
Obtendremos a continuacin una idea
intuitiva del Laplaciano. Como se muestra en la
Fig. 19, consideremos un punto P arbitrario y 6
puntos vecinos situados a iguales distancias "8s",
y
que forman una cruceta. Demostraremos que el /
Laplaciano de una funcin (p, evaluado en P, es Q /P R
6s
proporcional a la diferencia entre el valor de la
funcin en P y el promedio de los valores de la
funcin en esos 6 puntos vecinos, o sea
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Supongamos que las coordenadas de P son (x, y, z). Entonces los puntos Q y R
tendrn coordenadas Q(x, y - 8s, z) y R(x, y + Ss, z). Desarrollemos a segundo orden el
valor de la funcin 9 en Q,
Hagamos lo mismo para las otras dos parejas de puntos vecinos. Llegamos a que el
valor promedio de <p sobre los 6 puntos de la cruceta es
Esto es,
8s 2
(59) q>-<q= -
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Problemas
V x (V x A) = V (V A) - V2A
J
(a) ^=0 (b)V [v.^)] = A
3. Dar una frmula para el laplaciano de una funcin de "r",
V2 f(r) = ?
2 2 2
4. Demostrar que V (cpv|/) = <p V i|/ + 2 Vcp Vij/ + i)/ V 9
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8.1 CURVAS
Los temas que abordaremos en este captulo, de mucha aplicacin a la fsica,
pertenecen a una rama de las matemticas llamada "geometra diferencial". Comprenden
los conceptos de parametrizacin de curvas y superficies, curvatura, torsin, sistemas
generales de coordenadas y la mtrica del espacio.
Sean (u), v|/(u) y ^(u) funciones del parmetro "u", definidas y continuas en cierto
intervalo a < x < b. El conjunto de puntos (x, y, z) que se obtienen poniendo
(1)
o bien r = r(u)
y suponiendo que "u" toma todos los valores en el intervalo [a, b], se denomina una curva
continua. Si adems a dos valores diferentes del parmetro les corresponden puntos
diferentes de la curva, sta se denomina curva de Jordn o curva simple. La curva simple
se llama cerrada si a dos valores diferentes de "u" les corresponden puntos diferentes de la
curva, excepto para los valores extremos u = a y u = b, a los que les corresponde un mismo
punto.
Una curva simple se denomina lisa si las funciones (u), i|/(u) y x( u ) poseen
derivadas continuas en [a, b], y estas derivadas no se anulan simultneamente, o sea
Fig. 1
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166
1 dr
(2)
h'du
donde
dr Fig. 2
(3) h=
du
(4) |dr| = ds s + ds
r
dr
h=
ds
dr
(5) T=
ds
2 2 ds ^ dr dr
ds = |dr| = dr dr du 2 =
du J du du
(6)
'du du du.
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167
(7) T = r'
Para investigar las propiedades de las curvas, resulta conveniente definir en cada punto de
las mismas una terna ortonormal de vectores, que consta de:
1) El vector unitario tangente T,
2) El vector unitario normal, definido por
(9) N = -T'
X
(10) p= I
(11) B = TxN
La tema derecha {T, N, B} es funcin del punto, es decir, vara su orientacin a lo largo de
la curva. Constituye una base ortonormal variable.
De importancia fundamental en la teora de las curvas son las "frmulas de Frenet-Serret",
que expresan las derivadas de los vectores T, N y B en trminos de ellos mismos. La
ecuacin (9) es ya una de estas derivadas: T' = %N. Para obtener la derivada de B partimos
de la relacin (11), derivndola con respecto a "s":
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168
N' = a T + x B
Obtenemos as la derivada de B:
(13) B'=-xN
(14)
B'=-TN
T = (eos 9, sen 0, 0)
(15)
dT de dT de |(-sene, cos6, 0) de QED.
= =
ds ds'de ds ds
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169
Ejemplo 2.| Obtener las frmulas para la curvatura y la torsin de una curva parametrizada
por r = r(u).
De la ecuacin Tf = %N tenemos T' T' = %. Usando la relacin (5), T = r',
tenemos as
Ahora queremos relacionar la derivada con respecto a "s", que aparece aqu, con la
derivada con respecto al parmetro "u". Usando la regla de la cadena tenemos
r ^
dr _ dr ds
du ds du = sr
/ *r a* i i a
r = s r + s = s r +s-r s= s r + s r
du
r = r" s +3r s s + r s
(r r ) s - 2(r r)s s+ (r r) s
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170
as, x = ^y-_*i
(i2-y
Si la curva se describe por una ecuacin de la forma y = f(x), que podemos ver como una
representacin paramtrica con parmetro u = x, y = f(u), la expresin (18) se vuelve
(19) dx
x= -i3
v2l2
(20) x = N' B
x x2
Usando ahora (16) queda
r'r"xr'"
(23) T =
r"r"
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171
/"M\ r r x r
(24) T =
(r.Xr. )-(* rV
Ejemplo 3] En la mecnica de las partculas es usual describir las trayectorias mediante
representaciones paramtricas en las que el parmetro es el tiempo "t". El vector de
posicin de la partcula viene dado por una ecuacin de la forma
La velocidad es
dr dr ds ds_ _ ds
v = = = THVT con v =
dt ds dt dt dt
donde v es la componente (nica) de la velocidad v a lo largo de la direccin tangencial a la
trayectoria, que es T. La magnitud de la velocidad, o rapidez, es v = |v| = |v|.
La aceleracin es
T+ v T + vT
dt dt dt dt dt dt
T+ v x N
dt dt p
dv d s v 2
dt dr P
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172
Problemas
1. Una curva plana, cuya ecuacin en coordenadas polares es r = f(0), se puede representar
paramtricamente por las ecuaciones
Fig. probl 1
dr
d9
cosa = sena =
rr2
+f*~
U
2. La ecuacin de una curva plana se da en la forma implcita F(x, y) = 0. Demostrar que su
curvatura es
F F 2 - 2F F F + F F 2
XX V XV X V VV X
2 2
F +F
donde
_ d2F
etc.
Sx ** dxdy
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173
B
d9 = T T + x
(c) T (V x T) - N (V x N ) - B (V x B) = 2x
(d) V T = B (V x N) - N (V x B)
Fig. probl. 5
x
ofro+yo)
donde (XQ, yo) ^ r(uo) y xo con el punto superior indica la derivada de x con respecto a u,
evaluada en Po.
6. Demostrar que para la hlice circular r(u) = a eos u i + a sen u j + bu k, donde a y b son
constantes y "u" es el parmetro, se tiene
T = 2
a 2 +b 2 a +b 2
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174
8,2 SUPERFICIES
Sean (u, v), \|/(u, v) y (u, v) funciones de los parmetros u y v, definidas y
continuas en alguna regin P del plano uv. El conjunto de puntos (x, y, z) del espacio
cartesiano XYZ, que se obtiene poniendo
x = (u, v)
(25) y = i[/(u, v)
z = C(u, v) o bien r = r(u, v)
y suponiendo que el punto (u, v) recorre toda la regin P del plano uv, se denomina una
superficie continua S (Fig. 5).
Fig.5
Se trata aqu de un mapeo, mediado por las funciones , v|/ y , desde el espacio
bidimensional uv hasta el espacio tridimensional XYZ.
El concepto de superficie continua es demasiado general, y abarca casos de
superficies "degeneradas" o "superficies" que no corresponden a nuestra idea intuitiva. Para
excluir estos casos haremos las siguientes hiptesis:
La regin P es simplemente conexa, y su frontera es una curva simple, cerrada y lisa
por segmentos.
Las funciones , i|/, poseen derivadas continuas al menos de primer orden en todo
punto de P.
El mapeo de P a S es biunvoco: a cada punto de P le corresponde uno slo de S, y
viceversa.
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175
Al variar "u", manteniendo "v" constante en cierto valor vo, la ecuacin r = r(u, VQ)
representa una curva contenida en la superficie S (Fig. 6). Para diversos valores vo, vi, V2,
..., etc., obtenemos una familia de curvas llamadas "curvas v". Anlogamente definimos la
familia de "curvas u", correspondiente al conjunto de representaciones paramtricas
r = r(uo, v), r = r(u b v), ..., etc.
r = r(u, v0)
Fig. 6
= r(u(t),v(t)) =
obtenemos una curva contenida en la superficie S. Esta curva sera la imagen de otra curva
en la regin P del plano uv. En particular, una curva u se obtiene poniendo u = u(t) =
constante, y v = v(t) = t.
Los vectores tangentes a las curvas u y v son respectivamente
(26) u
du dv
Estos vectores tangentes, junto con el vector (normal a la superficie S)
(27) r,, x
forman una tema de vectores definida en todo punto de la superficie S. En general, esta
tema no es ortonormal.
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176
tz
dv
v+dv
v u 'du
u u+du
Fig. 7
dr dr
(30) da = w dudv = |ru xr v |dudv
du dv
, 3r 9 r , , , ,
(31) da = xdudv = r,, x r v dudv
5u dv
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177
Fig. 8
Ejemplo 4.[ Para superficies que poseen simetra rotacional con respecto al eje Z
(superficies de revolucin) podemos obtener una representacin paramtrica conveniente
como sigue: supongamos que la superficie es generada por la rotacin de determinada
curva plana C alrededor del eje Z. Sean (p, z) coordenadas cartesianas definidas en el plano
meridiano que contiene a la curva generatriz C9 como vemos en la Fig. 9. El eje p est en el
plano XY.
Sea
Z
C p = p(u) z = z(u)
la representacin paramtrica de C
en el plano pZ. Entonces la
superficie de revolucin quedar
representada por las ecuaciones
paramtricas
x = p(u) eos v
Eje/?
y = p(u) sen v
Fig. 9 z = z(u)
Los puntos de esta superficie, localizados a una misma altura sobre el plano XY, satisfacen
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Fig. 10 Fig. 11
(p, z) = (a, 0) + s T T=
Va 2 +h 2
de donde
hs
p = a 1- I = P(s) f = = z(s)
a2+h2 2
a +h
2
x = a 1- cos6 =x(s, 6)
sen9 =y(s, 6)
a2+h2
hs
z =
La generatriz "g" del cono es Va + h , y 9 es el ngulo que forman los ejes X y p , como
vemos en la Fig. 11.
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Las curvas s == constante son circunferencias cuyos planos son paralelos al plano
XY; las curvas 9 = constante son rectas que se intersecan en el vrtice del cono (Fig. 12).
Los vectores tangentes a estas curvas son
dr a A. a A. h.
r s = = c o s o i s e n t j-fk
ds g g g
r e = = a 1 (~
de [ g)
S
da = r e xr s d0ds = (cos0i
g
y su magnitud es
r == afe-s) d0ds
g g
(g - s) sen a = (g - s)
g
Fig. 13
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180
Mapeo
Fig. 14
Todo punto P(x, y, z) de R es tambin una tema de cantidades (u, v, w), que se obtiene de
(33), y que se denominan las coordenadas curvilneas de P.
Si mantenemos constante
una de las coordenadas curvilneas
u Uo u, v5 w, digamos u = uo, obtenemos
] una superficie parametrizada por v y
w, que llamaremos "superficie uo".
x = cp(uo, v, w)
y = i|/(uo, v, w)
z = X(MQ, v, w)
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dr dr dr
(33) ru = r
v =
du dv dw
(34)
du
Fig. 16
Los puntos del espacio uvw conteni-
dos en una pequea regin de volumen dco = dudvdw son mapeados a una pequea regin
del espacio XYZ, de volumen
dV = ^ r 5 v r x 5 w r = x dudvdw
5u 5v 9w
\dx 9x dx
du dv dw
9(x,y,z) _ dr dr dr _ dy dy dy\
(35)
d(u,v,w) du dv dw du dv dw
dz dz dz
\du dv dw
dr_
(36) dus=|5ur| = du = h u d u , dvs = hvdv, dws =
du
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182
dr dr dr
(37) h - h
du K- dv dw
En cada punto del espacio XYZ definimos una base de vectores unitarios, formada
por los vectores unitarios tangentes a las curvas parametrizadas por u, v y w, o sea
Jdr 1 dr 1 dr
(38) e w = h dw
h v dv w
En lo que sigue supondremos que dicha base es adems ortogonal, en cuyo caso las
coordenadas u,v,w se denominan ortogonales, y se cumplen las relaciones
dx da dy du dz du
. du dx du dy du dz
1 _____.
~~ _ _ "
_ J_
"i r
dx du dy du dz du
dr
o sea, de (38), 1 = Vu (hu eu)
du
(40) = h v Vv = h w Vw
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a<t> du
cambio de entre (u,v,w) y (u + du,v,w)
distancia entre (u,v,w) y (u + du,v,w) |8ur|
du
du
(41)
V A = V (Au eu + A v ev + A w ew)
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(Puesto que V x Vu = 0, etc.). Calculemos el primer trmino aplicando la frmula (41) del
gradiente a la funcin Auhu y usando la relacin huVu = eu:
V(A u h u )xVu = 11
11
5(A u h u )
V
J u
hu da h
hv ddv hw dw W I
I h
d(A u h u ) xe
evxeu
huhv dv huhw dw
5(A u h u ) t 1
huhv dv huhw dw
Finalmente,
hueu h i w e w
(43) VxA =
1 a a
h u h v ,h w au av dw
h
uAu hVAV hwAw
d fh v h w | d (huhw d} i d
(44) V2<|> = !
I
huhvhw hu du I I I
h w aw ;
9v^ h v dv)
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185
Problemas
da = u VI + 4u 2 dudv
representa un hiperboloide.
3. Demostrar que
de u _ 1 5h u i ah
du h v dv h w aw
4. Demostrar que para el sistema de coordenadas cilindricas parablicas (u, v, w) dadas por
1,2 2X
x= ( u v
) = uv
z = a senh u sen v
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187
9.1 CONEXIVIDAD
En este captulo estudiaremos los principales teoremas integrales de utilidad en la
formulacin de leyes fsicas. Desde el principio debemos prestar atencin especial a las
singularidades de los campos. Una singularidad es un punto del espacio donde el campo no
es analtico, es decir, no se puede desarrollar alrededor de ese punto en una serie de
potencias de las variables de posicin. Las singularidades de los campos pueden presentarse
en puntos aislados, o en todos los puntos de una curva o una superficie (acotada o infinita),
o en todos los puntos de una regin acotada. La regin de definicin de un campo (donde el
campo "existe") consta de todos aquellos puntos donde el campo es analtico y, por tanto,
excluye las singularidades.
Empezaremos por clasificar las regiones de definicin de los campos, introduciendo
para ello el concepto de conexividad.
Definicin. Una regin espacial R es conexa si dos puntos cualesquiera de R pueden unirse
por una curva continua contenida ntegramente en R'. Por ejemplo, las Fig. 1 y 2 ilustran
dos regiones R conexas.
Fig.l Fig. 2
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Fig.3 Fg.4
Definicin. Una regin espacial es simplemente conexa si toda curva cerrada, contenida
enteramente en la regin, puede ser deformada continua e internamente (es decir, de tal
manera que en todo momento la curva conste de puntos contenidos en la regin) hasta
reducirse a un punto de la regin.
Por ejemplo, las regiones ilustradas en las Figs. 1 y 2 son simplemente conexas. Si a
todo el espacio le quitamos los puntos de coordenadas enteras (1, m, n), con 1, m, n = 0, 1,
2, 3 , . . . , etc., la regin as obtenida es simplemente conexa. Si al espacio tridimensional
le quitamos los puntos de una recta infinita, nos queda una regin que no es simplemente
conexa, puesto que una curva cerrada C que envuelva a esa recta (Fig. 5) no puede ser
deformada continuamente a un punto sin cortar la recta.
Definicin. Una regin plana es mltiplemente conexa, con multiplicidad "n", si su frontera
consta de n curvas separadas (es decir, no encadenadas) que no se intersecan. Hay que
incluir tambin puntos aislados que no pertenezcan a la regin, pero que se encuentren en
su interior.
Por ejemplo, en la Fig. 6, % es la regin interna a la curva Ci, excluyendo los
puntos de la curva C2 y el punto aislado P. Esta regin es mltiplemente conexa con
multiplicidad 3. En la Fig. 7, la regin sombreada es simplemente conexa.
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Fig. 8
Se define la integral de lnea del campo (|), a lo largo de la curva C9 entre los puntos
A y B, como la integral de Riemann
Para una funcin vectorial de la posicin, A(r) = (Ax(r), A y (r), A z (r)), se define la
integral de lnea como
o sea, para obtener la integral de lnea de un vector se integra cada componente cartesiana.
En notacin tensorial tenemos
(jAdu) = |Adu
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190
Los tipos (i), (iv) y (viii) dan un resultado escalar; los tipos (ii), (iii), (v), y (vii) un
resultado vectorial, y el tipo (vi) un tensor de segundo orden.
Todas estas integrales pueden reducirse a la forma (1) o (2) mediante las relaciones
d r
A A A *A
dr = du ds = du
du du
donde
dr
ds=|dr|= du =
du
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du du du
(3) r
c
en donde debemos especificar el sentido de integracin a lo largo de C.
Fig. 10
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192
(A) Si se invierte el sentido de integracin (misma cosa que invertir los lmites de
integracin), la integral cambia de signo:
(4) JA
B = -/
CA
3TC/2
3TC/2
x = R eos 9 x = R sen 9
y = R sen 9 y = R eos 9
Fig. 11
Sean A y B dos puntos de la curva C, correspondientes a los valores ui, v\ y U2, V2,
respectivamente. Consideremos algn tipo de integral de lnea, digamos JT(|)(r)dr -
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193
Pero (|>(f(u)) = (|>(f(\|/(v))) = <Kg(v)) y du = dv, con lo que dv = dv. Por con-
dv du dv dv
siguiente,
(C) Sean C\9 C2, -., ?N curvas descritas por parmetros respectivos ui, u2, ..., UN, que
varan en los intervalor [ai, bi], [a2, b 2 ], ..., [aN, b^]. Supongamos que las curvas estn
encadenadas, es decir, que
= r(a 2 )
u3 = a3
Fig. 12
C**\
En particular, C\9 2, ..., ?N pueden ser segmentos consecutivos de una curva C descrita
por un slo parmetro u.
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=
JA
B+ A
B
rB
= f I = fA ^ O JA
r fB fB
Si i =0 entonces = I
J s> JA /* JA
9.3 EJEMPLOS
[Ejemplo l.| Calcular el trabajo de un campo de fixerzas constante F, a lo largo de una curva
arbitraria entre los puntos ri y r2-
El trabajo es igual a
#dr== J Fidx .
= FiJdxi=Fi(x2i-xli)
donde x2i = (r2)i y xii = (ri)i.
En notacin simblica,
W = F (r 2 - n ) = F Ar
donde Ar s r 2 - ri es el desplazamiento
entre los puntos terminales considerados.
Fig. 14 Note que es vlido poner
w=
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195
[Ejemplo 2.] Para el campo escalar cp = 3x yz, calcular la integral de lnea Jcpdr a lo largo
2 3
de la curva parametrizada por x = ~2t , y == t , z = t, desde el punto (-2, 1,1) hasta el punto
(-8,8,2).
Formulemos la integral, usando dr = dx i + dy j + dz k:
dx = - 4t dt = 3t2 dt dz = dt
tenemos
= |A x (x,f(x))dx+A y (x,f(x))ftx)dx
Se us y = f(x) y dy = f (x)dx.
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196
Yt
Yt d
X
X
Fig. 15 Fig. 16
Anlogamente se define una regin normal con respecto al eje Y (Fig. 16).
Teorema. Sea f(x, y) continua en la regin normal P respecto al eje X. Entonces
Jf(x,y)da =
p
dx = f |(x,<P2(x))-$(x9iOO)]dx
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197
x=u y = cpi(u)
dx = 0
1
c
(6) - da = cfrj dy
Fig. 18 e
(Sentido de integracin antihorario)
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198
(8)
y ponemos
dyi-dxj
(10) dr = dxi + dyj n=
Fig. 19
(11)
dA
yA
(12) y x
C
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199
Fig. 20 Fig. 21
Para demostrarlo basta con hacer un corte que nos lleva desde la frontera o curva "exterior"
a una frontera "interior", como se ve en la Fig. 21. Las integris de At y A n a lo largo del
corte se cancelan. La frontera "interior" se recorre en sentido opuesto al de la exterior.
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200
regin plana interna /? las derivadas parciales deben existir y ser continuas
dx dy
en P\ en particular, la frontera C no debe incluir puntos donde existan singularidades del
campo. Requerimos entonces que la frontera pertenezca a una regin simplemente conexa.
dA
En segundo lugar se requiere que = o sea (V x A) z = 0 en todos los puntos de la
3x dy
regin P
Ahora bien, es posible demostrar que si la circulacin de A es cero en toda curva C
contenida en una regin P, entonces el campo puede expresarse como el gradiente de
alguna funcin escalar (|>(x, y), donde <j> es precisamente la integral extendida desde algn
punto fijo (punto de referencia) Po(xo, yo) hasta el punto P(x, y), a lo largo de cualquier
trayectoria que una Po y P.
TEOREMA.
Sea A(x, y) un campo vectorial definido, y con derivadas continuas, en una regin P
simplemente conexa, y sea C cualquier curva cerrada contenida en esta regin. Entonces,
Demostracin.
(a)=(b)
Esta implicacin se sigue del teorema de Stokes, ecuacin (14).
(b) =* (C)
Por hiptesis, <JA/r = 0, de tal
c P(x,y)
manera que la integral de lnea Adr
Ahora bien,
(x+h?y) (x,y) (x+h,y)
+ h,y)-(()(x,y)= |A
(x,y)
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201
Para evaluar la ltima integral escojamos como camino de integracin el segmento recto,
paralelo al eje X, cuyos extremos son los puntos (x, y) y (x + h, y) (Vase la Fig. 22). En
este segmento, A dr = A x dx, y por el teorema del valor medio,
(x+h,y)
<Kx + h,y)-(|>(x,y)= j A # d r = hA x (x+9h, y)
(x,y)
dx h-o h h-o
o
y
dy
con lo que
A = H j = V<() QED
dx dy
Las implicaciones (b) => (a) y (c) => (b) se dejan como ejercicio.
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202
A(x,y) = O 0 1 *
xz+yz x z + y"
definido en todo el plano XY excepto en el origen (0, 0). Queremos evaluar la circulacin
del campo A.
Notemos lo siguiente:
La regin de definicin del campo no es simplemente conexa.
El vector r i = ( - y, x) es perpendicular al vector de posicin r = (x, y), y se tiene
que |rjj = x + y = r5 de tal modo que el campo se puede escribir as:
i angtan Fig.23
y
o bien A = V9, con tan 9 = . Tendremos entonces que
2\
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203
(K,y)
Fig. 24 Fig. 25
i i \X + \X - +
(Las integrales sobre C" se cancelan)
=> cj = - i o bien =
Cj C2 C| C2
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204
S\\ z = cpi(x5y)
S 2: z = (p2(x, y)
y
dz
Fig. 26
Se puede integrar sobre la variable
"z", dando
, dr dr , , (
da 2 =xdxdy= - i j + k dxdy
dx dy y dx dy ))
J^(x,y,(p2(x,y))dxdy=
P S2
Anlogamente tenemos
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205
Es fcil ver que da2 apunta hacia el exterior de # , y dai hacia el interior. Definiendo
el elemento de rea sobre S de modo que apunte siempre hacia fuera de la regin #,
da 2 sobre S2
[da! sobre S\
s
y
s
Combinando las tres relaciones anteriores obtenemos estos teoremas importantes:
Jv<|> dV = j$ da
t?
JVAdV=<jAda
/? S
Aunque a los tres se les llama colectivamente "Teorema de Gauss", esta denomina-
cin muchas veces se reserva para la segunda forma, en la que interviene la divergencia del
campo vectorial A. Los tres teoremas se pueden resumir en ste:
je
donde el asterisco "*" indica ya sea producto normal (V<J>), producto escalar (VA) o
producto vectorial (VxA) y el parntesis (...) aloja una funcin escalar, un campo vectorial
o un campo vectorial, respectivamente.
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206
Fig. 27 Fig. 28
(rl) AV = <jvda dt
Por otra parte, este volumen debe ser igual al incremento de volumen de la regin
durante ese lapso, el cual viene dado por
(puesto que, por (7-38), V v = (5V - 5V)/(8V dt) es el incremento de volumen del
elemento SV por unidad de volumen y tiempo. Igualando (rl) y (r2) y cancelando dt
obtenemos el teorema de Gauss.
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207
JV<|>dV= J())da
K S
Fig. 29
p(x,y,Z)]dxdy5dzl
\ L )
Aadiendo las fuerzas netas sobre las otras caras tenemos para la fuerza neta sobre el
elemento dV
\^5x dy dz
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209
Fig. 31
J(VxA)#da =
: d\x dv
rdA dr dA drV A *\
dudv
- # dudv= - dv) dv\ d
s
H^u Sv 5v du) [c
Aplicando el teorema de Stokes en el plano uv, ecuacin (8), con
A dr dr
dn dv
tenemos
dr dr ] r
A*du + A#dv = c|A*dr
dn dv ) J
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210
t dr - dr t dr % t . t . t ,
dr = dx +dy-t-dy =dxi + dyj+ dzk
dx dy dx
(20)
(21)
(22) J(daxV)xA =
s c
(V x A) da - (da x V) A
(23)
donde el asterisco * indica producto ordinario, escalar o vectorial, y (...) indica respectiva-
mente una funcin escalar, una funcin vectorial y una funcin vectorial.
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211
(24) VxA =
exR
A(P) = X
A dr = 2nX * 0
Segn las relaciones (24), un campo irrotacional (o sea tal que V x A = 0) posee un
potencial escalar (|)(x, y, z), tal que el campo viene dado por A = V<|). Resolveremos ahora el
siguiente problema:
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212
dy
Finalmente,
= 2x 2 y - 9y 2 z 2 + ^ = A z = 2x2y - 9 y V
dz
de donde
dg
-^ = 0 => g(z) = constante = c
dz
El potencial escalar buscado es entonces
2 2 3
(x, y, z) = 2x yz - 3y z + c
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213
Hay otra manera de calcular el potencial escalar <|>, que consiste en evaluar la
integral
(x,y,z)
<j>(x,y,z) = J Adr
(xo,yo,zo)
desde un punto (xo, yo, zo) y a lo largo de un camino apropiados, como el mostrado en la
Fig. 31.
Fig. 33
- y ze i + 2yze j + y e k
Por lo tanto,
= f y Vdz =
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214
Teorema. V B = 0 o
_6AX 0Az
Bx = y B, =
dy dz dz dx dx dy
dAy
- y.
Bx z
dx dy
dz
d_
dx
osea
dB
dx dy
De la condicin V B = 0 tenemos
dB dBy
dx dy dz
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215
dy
A
x =Z B y (x,y,z)dz-| y Bz(x,y,z0)dy
(26) Ay =-JZBx(x,y,z)dz
Notemos que el potencial A no es nico, puesto que una vez encontrado un potencial A
podemos aadirle el gradiente de una funcin arbitraria %:
A' - A +
= <|>(x, y , z )
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216
Problemas
9 i
j
1. Calcular la integral de lnea J A dr para el campo A = 3x y i - 2xy j , a lo largo de la
parbola y = 2x2, desde (0,0) hasta (2,8).
2. Aplicar el teorema de Gauss en el plano
para demostrar que el rea de una curva C
plana y cerrada y = f(x) viene dada por la
integral
-f(xdy-ydx)
x = a eos 9
y = a sen 0
Respuesta.
A = Errorlrca2
A = -frxdr
Fig. probl. 4
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217
5. El ngulo slido "dQ" subtendido en el punto O por un elemento de rea "da" se define
como el rea interceptada, sobre la superficie esfrica de radio unitario centrada en O, por
el cono de vrtice O y base en "da".
Figs. probl. 5
r*da
Demostrar que dQ = , de tal manera que el ngulo slido subtendido en O por una
r*da
superficie arbitraria S es Q = f
Q, Q3
\J
Fig. probl. 6 Fig. probl. 7
=Q k a-cosa k )
4TCS0 2e 0
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218
Fig. probl. 8
10. Sea R un cuerpo slido sumergido en un fluido en reposo, cuya densidad de masa es p.
Tomando el eje Z como se muestra en la
-Presin atmosfrica Po _ figura, tendremos para la presin hidrosttica
O
en un punto r de la superficie del slido la
expresin
P = P o + pgz
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219
1L Demostrar que el momento total sobre el slido del problema anterior, con respecto al
origen de coordenadas, es Mo = r c m x F, donde F es la fuerza hidrosttica total sobre el
slido y r c m es el vector de posicin de su centro de masa.
12. Demostrar que una superficie slida rgida S permanece en equilibrio bajo una presin
interna P uniforme sobre todos sus
E elementos de rea.
(Haga v e r que la fuerza y el momento total
sobre el cuerpo son iguales a cero.)
Fig. probl. 12
13. Demostrar que el volumen encerrado por una superficie S viene dado por
1
Fig. probl. 13
dn
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220
JdaxV<|) =
17. Deducir la ltima relacin del problema anterior del siguiente modo. Considere una
superficie S con frontera C. Traslade esta superficie en una direccin arbitraria, siendo h el
desplazamiento, con |h| 1.
Denote con S' a la superficie resultante de la
traslacin de S, y por C a su frontera. Sea L
la superficie lateral cuya generatriz es h.
Aplique el teorema de Gauss en la forma
j V<|)dV = cf<j)da a la regin R cuya frontera
t?
es S' + S + L. Tome en cuenta que sobre S se
tiene = (|)(r), y sobre S',
(>
| = <|>(r + h) <|>(r) + h
Fig.probl. 17
<jVxA#da = 0
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221
u. Configuracin
} libre
Configuracin
desplazada
Fig.l
El concepto matemtico ms directo asociado con el desplazamiento del cuerpo es
el de mapeo.
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222
El punto o partcula general r es mapeado al punto r' a travs de una funcin vectorial
denominada el campo de desplazamientos, denotado por u y definido por
(1) u(r)^r'-r
du.
dy dz
OU V
(4)
d(x,y,z) dx
3o, y
dx
1+ ^ 2 -
Adems, que no se anula en ningn punto, lo cual significa fsicamente que no se forman
huecos tras la deformacin del cuerpo.
Existe otra forma de caracterizar matemticamente el desplazamiento o deformacin
del cuerpo, mediante un tensor de segundo orden denominado el tensor de deformaciones.
Las componentes de este tensor son cantidades que se pueden medir ms fcilmente en el
laboratorio. Adems, el tensor de deformaciones ser ms conveniente que el campo u(r)
para relacionar las deformaciones del cuerpo con las fuerzas que actan sobre l.
La deformacin del cuerpo implica unas variaciones de la forma y dimensiones
geomtricas de sus partculas, las cuales imaginaremos como pequeos prismas rectos en la
configuracin libre.
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223
= a + u(Q) - n(P)
= a + u(r - H a ) - u(r)
donde todos los trminos del segundo miembro estn evaluados en P (o sea r).
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224
osea
a'-a
(6)
de tal manera que podamos despreciar cuadrados y potencias superiores de tal cociente.
Veamos otras maneras equivalentes de expresar esta aproximacin. De acuerdo con
(5), la ecuacin (3) es lo mismo que
(7) | ( V)u | 1
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225
du du
1, 1, 1
dy dz
de donde resultan obviamente las siguientes condiciones,
(8) I
=ax +ax - ^
chiv
a'y = a y +(aV) y = a
y =ay c
dx dy z
dz
du v dn7 du,
Se sigue que
(9)
dy
du. Z
Z ^ ,
dx dy
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226
donde a' y a son las matrices columna asociadas a los vectores a' y a, y D es la llamada
matriz de desplazamientos. Esta matriz, aplicada sobre el segmento original, produce el
segmento desplazado. Notemos que se descompone en la forma
dx dy dz
(\ 0
0 1 0 +
1
dx dy dz
0 0 1 du z
V
dx
\\ \\
JJ J)
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227
1 (duj
(11) R = (Rij)^
\\
(12) +
J dx J)
Por construccin, los elementos Ry, as como los Ey, son componentes de tensores,
del tensor de rotacin infinitesimal y tensor de deformaciones, respectivamente.
Ahora podemos escribir el desplazamiento del segmento a en una forma que separa
las tres partes, as:
Ra Ea
la = a
a1
Fig. 3
y i* P
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228
du_ p _
Poniendo = y usando la relacin e mmpq
p q G pq =e
~ p q ^mpq
obtenemos
Comparando esta relacin con la que da la variacin da en una rotacin infinitesimal del
vector a, descrita por el vector d9, a saber da = d0 x a, tenemos que
(14) de=-Vxu
2
du.
dx dy dx 3z 8x
(15) E=
2^ 9y dx 2 [ 3z~+~dy
lTdu vx du duz
+ ""z
21 dz dx 2\ dz dy 3z
contiene toda la informacin acerca del cambio de forma y dimensiones del cuerpo al
desplazarse. Sus elementos e y son cantidades que poseen una interpretacin sencilla y que
pueden determinarse experimentalmente. Con el fin de obtener esa interpretacin defini-
remos en este apartado las deformaciones longitudinales y angulares.
Deformaciones longitudinales
Sea P un punto arbitrario del cuerpo en su configuracin libre (Fig. 4).Tomemos en
P un pequeo segmento a orientado arbitrariamente. Denotemos con P' el punto adonde va
a dar P al desplazarse el cuerpo, y con a' el segmento desplazado en que se convierte a. Se
define la deformacin longitudinal en P, correspondiente a la direccin a, como
a'-a
(16)
(a debe ser pequeo en el sentido explicado en la seccin 1.2, de modo que a' venga dado
por la relacin fundamental (5)).
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229
= i, = j y = k
Fig.4
Advierta que e a(P) es una cantidad sin dimensiones fsicas que da el cambio de
longitud, por unidad de longitud, de segmentos ubicados en P y orientados en la direccin
del unitario . La deformacin longitudinal es funcin del punto Py dla direccin .
Deformaciones angulares
Sea el punto arbitrario P el vrtice de un ngulo recto determinado por dos pequeos
segmentos perpendiculares a y b (Fig. 5). Supongamos que en el desplazamiento del cuerpo
P va a dar a P', a se convierte en a' y b en b'. Sea 0 el ngulo que forman los segmentos
desplazados a' y b'.
Se define la deformacin angular
en P, correspondiente al ngulo recto
Z ( a , b)como
(17)
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230
== /
a' a * a / = : a ( l ~ i ~ 2 8 + S ) ; 5 a ( l + 2 8)
i i
Sacando la raz cuadrada y usando la aproximacin (1 + x)2 ~ 1 + x obtenemos
a' = a + 5)
de donde
a' - a _ V)u
(20)
Esta expresin es muy conveniente para obtener las expresiones generales de las
deformaciones longitudinales en los sistemas de coordenadas cilindrico y esfrico.
Obtendremos a continuacin otra forma de (20), ms apropiada para efectuar
clculos numricos. Pasemos (20) a la notacin de ndices,
(22) ea=E
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y empleando adems
a' = a ( l + e a ) b'
tenemos
o bien
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232
con
Obtenemos
Anlogamente, e y = e 22 y z = 33- Por otra parte, para calcular yxy, tomemos en (25)
y = 2 i Ej =
I2v'x
(26) iv
2 ixz 2 'Y 2
con
9y
duz
(27) Yxz =
9x
3u, du,
(28) Uj = C + Cjj Xj
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(29)
(30)
El vector ci en (28) corresponde a una traslacin del cuerpo como un todo. Como vemos,
las partes simtrica y antisimtrica de la matriz (cy) corresponden a la deformacin y a la
rotacin, respectivamente.
El eje y el ngulo de rotacin vienen dados por
(31)
Entonces,
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e a =aEa Yab=2Eb
donde los elementos de la matriz columna k son las componentes de k' relativas al sistema
XYZ, o sea
o bien 32
a 22 a23)E
a
32
a 33
(34) E' = A E
De hecho esta es la manera como se transforma todo tensor de segundo orden, en particular
el tensor de deformaciones.
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235
o
(35) E= o
o o
Supongamos que el sistema X'Y'Z' se obtenga girando el sistema XYZ un ngulo 0
alrededor del eje Z (Fig. 7).
La matriz de transformacin correspondiente
;
Y es
cos0 sen0 O
(36) A = -sen0 cos0 O
0 0 1
2 2
x ' = x eos 0 + G y sen 8 + yXy sen O eos 6
2 2
(37) : Z' - <= Z
e y/ = e x sen 0 + Gy eos 0 - yxy sen 0 eos 0
2 2
=
2(e y - e x ) sen 0 eos 0 + Yxy (eos 0 - sen 0)
r e,e 2
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236
(38) e 1 Ee 2 =e 2 Ee 1 =0
(39) e^^Ee^O
(40) e 2 Ee 3 = e3 Ee 2 = 0
Se sigue de (38) y (39) que el vector E e i debe ser perpendicular a e2 y a 63. Anloga-
mente, las relaciones implican que Ee2 es perpendicular a ei y 6 3 , y que E e 3 es
perpendicular a ei y a 62. Pero entonces E61 ser paralelo a ei, Ee2 lo ser a 62, y Ee3 lo
ser a 63, esto es,
Bajo la deformacin del slido, una pequea esfera centrada en P se desplaza, rota y sufre
elongacin o contraccin puras en las direcciones principales. Su forma final es un pequeo
elipsoide cuyos semiejes se acomodan en las direcciones principales de E en P.
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(1)
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Al hacer el diagrama de cuerpo libre de una porcin del material entrarn en juego,
a travs de toda la superficie de la seccin sistmica, las fuerzas de interaccin internas
entre las porciones del material separadas por dicha seccin. El concepto general de
esfuerzo sirve esencialmente para describir estas fuerzas en el interior del miembro, y
posibilita hacer el diagrama de cuerpo libre (DCL) de cualquier porcin del mismo.
Pasemos a la definicin matemtica del vector esfuerzo. Consideremos un slido en
equilibrio y practiquemos una seccin S mediante un plano P5 el cual divide el slido en
dos subsistemas A y B (Fig. 2).
Al hacer el DCL del subsistema A, debemos suponer que a travs de toda la seccin
S acta una distribucin superficial de fuerzas debidas al contacto con el subsistema B (Fig.
3). La densidad superficial de fuerza asociada a esta distribucin es el campo de esfuerzos
en la seccin S.
Para expresar matemticamente el campo de esfuerzos primeramente caractericemos
la seccin S mediante el vector unitario normal a la misma, dirigido convencionalmente
hacia fuera del subsistema A (Fig. 4).
Plano T
Subsistema A Subsistema B
Corte plano o
Seccin sistmica S
Slido
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dF newton
(2) (Umdades =pascal = Pa)
(metro)^
La fuerza sobre dicho elemento ubicado en P es pues
(3) dF = S ( n ) dA
Fig. 6
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(c) Los esfuerzos S^n'(P) y S^ n '(p), asociados con el mismo punto P pero con
vectores normales distintos y ', pueden corresponder a dos subsistemas radicalmente
distintos (Fig. 7). Es decir, al variar , manteniendo P fijo, estamos modificando (aunque
sea slo localmente) los subsistemas cuya interaccin en la vecindad de P determina el
esfuerzo en P. Se ve claramente que el esfuerzo depende de dos cosas: el punto P, y el
vector unitario .
Fig. 7 Fig. 8
(d) Sean Ci y C2 los subsistemas generados por una frontera sistmica S (Fig. 8). Cualquier
punto de S puede suponerse perteneciente a ambos subsistemas. Al hacer el diagrama de
cuerpo libre ya sea de Ci o de C2 figurar a travs de la frontera sistmica el campo de
esfuerzos. En particular figurar en el punto P la fuerza de interaccin local entre ambos
subsistemas. Se cumple la tercera ley de Newton, por lo que
o bien
(4)
(e) El esfuerzo se define tambin, por conveniencia, en la superficie exterior del material.
Ello se hace de tal manera que el esfuerzo correspondiente a una sucesin de puntos
interiores que converja hacia un punto de la superficie exterior tienda hacia el valor de la
densidad de fuerza extema aplicada en dicho punto. Si en tal punto no existe fuerza externa
tendremos que S(P) = 0. Por otra parte, si existe una fuerza extema concentrada en P, el
esfuerzo posee all una singularidad, la cual puede manejarse matemticamente sustitu-
yndola por una densidad de fuerza de dominio muy corto.
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S(P)
El primer ndice de las G'S (O sea "x" "1") indica que se trata de la "cara X", y el segundo
ndice denota la direccin de la componente vectorial (a lo largo de X, Y y Z). Es ms
comn emplear la notacin ms descriptiva siguiente:
(5a) ^xy,
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k)
(5c) S W = Tzx i + Tzy j + <TZ k = CX31 i + a 3 2 j + <J33 k
C ara Z positiva
(fatulo)
Cara 8 positiva
(rectngulo) Cara t positiva
(cilindro)
Cara 8 negativa
(rectngulo)
Fig. 10
(6a) S ^ = a r er + T ^ ee + x rz e z
(6b)
(6c) x z 6 e e + crz e z
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-k
Fig. 11 Fig. 12
Sea el vector unitario normal a la cara oblicua, dirigido hacia fuera del tetraedro.
Como vemos, el tetraedro est formado por tres secciones, con vectores unitarios normales
-i, - j y - k que apuntan hacia fuera del tetraedro, y adems por una seccin o cara oblicua,
la "seccin ". Sea "h" la altura del tetraedro, trazada desde O hasta la cara oblicua.
Procederemos a plantear la ecuacin de equilibrio del tetraedro, suponiendo que sus
dimensiones son muy pequeas, y que existe en el interior del slido una distribucin
volmica de fuerzas descrita por la densidad de fuerza f(r), medida en newton/(metro) .
Esta f(r) puede ser simplemente el peso del cuerpo.
La ecuacin de equilibrio comprende las fuerzas que actan sobre las cuatro caras
del tetraedro, junto con la fuerza volmica. Entonces,
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En ella, dAx, dAy y dA z son las reas de las caras cuyas normales son - i , - j y -k, respecti-
vamente, y dA es el rea de la cara oblicua.
Ahora bien, el vector rea de la cara oblicua es
Se tiene entonces dAx = dA eos a, dAy = dA eos p y dAz = dA eos y. Por otra parte, el
volumen del tetraedro es dV = ~h dA, de tal modo que la ecuacin de equilibrio se vuelve
resulta
Esto demuestra que el esfuerzo asociado con una cara oblicua arbitraria se puede
calcular a partir de los esfuerzos asociados con caras paralelas a los planos coordenados.
Daremos a (8) una forma ms reveladora y ms prctica para el clculo. Empleando
las representaciones (5a,b,c) escribimos (8) por componentes en la forma
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V *2 cosa
(9) ^xy cosp
s ( z n) cosyj
En la notacin tensorial,
(10)
(11) i = ay dAj
De aqu se sigue el carcter tensorial de las GJ'S, puesto que dF y dA son vectores.
Conviene ver al tensor ay como un operador que, aplicado sobre el vector unitario
, produce el vector esfuerzo correspondiente a una seccin definida por el vector normal
. Esto es lo que dice la ecuacin (10), la cual escrita en forma matricial es
(12)
con
(13) S= cosp
'XZ
En la matriz a hemos puesto de una vez Txy = tyx, x^ = x^ y tyz = ^zy5 cosa que
demostraremos posteriormente. El tensor de esfuerzos es simtrico.
Los elementos del tensor de esfuerzos, o equivalentemente de la "matriz de
esfuerzos", son en general funciones de la posicin. Conocer el estado de esfuerzos en un
punto significa conocer la matriz de esfuerzos en ese punto.
El estado de esfuerzos se denomina plano si no existe fuerza interna alguna en la
direccin del eje Z, es decir, si txz = tyz == <*z = 0. Constituye un caso que se presenta
frecuentemente en las aplicaciones.
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ax x,
(14)
Semejante estado se representa grficamente tal como se ve en la Fig. 13. Si bien esta
figura no es un diagrama de cuerpo libre, puede pensarse que representa a su vez el
diagrama de cuerpo libre de un pequeo prisma rectangular de dimensiones dx, dy, dz
localizado en el punto P(x, y, z) (Fig. 14). En esta concepcin se desprecia la fuerza
volmica sobre este prisma infinitesimal, as como la variacin a primer orden del valor de
los esfuerzos a x y t x y al pasar de la posicin (x, y) a la posicin (x 4- dx, y + dy).
Cara X positiva
Cara X negativa
'xy
Fig. 13 Fig. 14
Cada esfuerzo mostrado en la Fig. 14 debe multiplicarse por el rea de la cara sobre la que
acta, con objeto de que las flechas representen fuerzas. Note que las fuerzas normales y
cortantes sobre la cara X negativa son las negativas de las fuerzas sobre la cara X positiva.
Lo mismo con respecto a las caras Y. Esto proviene de la propiedad (4).
En un diagrama de cuerpo libre exacto de este prisma infinitesimal habra que
suponer fuerzas normales crx(x> y> z)dydz y a x (x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre las caras
X negativa y positiva, respectivamente, as como tambin fuerzas cortantes Txy(x, y, z)dydz
y xxy(x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre dichas caras. Anlogamente se hara con respecto a
las caras Y positiva y negativa. Asimismo habra que incluir una fuerza volmica dada por
f(x, y, z)dxdydz. Igualando a cero la suma de momentos de las fuerzas con respecto al
centro del cubo se demuestra que las fuerzas cortantes Txy y tyx deben ser iguales. De all la
propiedad de simetra del tensor de esfuerzos.
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<JdF = <js(n)dA =
s s s
JfdV
R
^dA j + Jfi dV = 0
S R
Ahora bien, la integral sobre la frontera S se puede convertir a una integral sobre la
regin R empleando el teorema de Gauss. Resulta
^ d V + ff:dV =
R R
En virtud de que esta relacin es vlida para cualquier regin R se deduce que
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(15)
cose sene 0
A = - s e n 6 cos6 0
0 0 1
" ij "~
En forma matricial,
a f =AaA
2 2
(16) = ax sen 6 + a y eos 0 - xXy s e n c o s
2 2
xX'y' ^ 2(oy -Gx) sen 6 cos Q + xxy (cos 6 - sen 6)
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0092101 33632
53.00 - $ 53 .00
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AUTONOMA Coordinacin de Extensin Universitaria Divisin de Ciencias Bsicas e Ingeniera
METROPOLITANA
Seccin de Produccin y Distribucin Editoriales Departamento de Ciencias Bsicas
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