Brazo robot hidráulico con jeringas y palitos de helado

Un poco de historia

Mayo 2007

Navegando páginas de robótica encontré una que me llamó la atención porque

mostraban un brazo robot hecho de madera al que movían aplicando fuerza a un
conjunto de jeringas unidas por tubos plásticos.

Desde ese mismo momento me obsesioné con armar mi propio robot. En primer lugar
aproveché que tenía que hacerme algunos análisis y le pregunté a la doctora si tenía
algunas jeringas o tubos de suero que me facilitara. Al cabo de un par de minutos
regresó con una bolsa llena de material descartable que ya había vencido. Fue un
momento de felicidad total, me sentía como un niño con juguete nuevo.

En diferentes visitas al supermercado fui comprando palitos de helados, pegamento,

pinzas para papel, escarbadientes y cualquier otra cosa que me parecía necesario para el
proyecto.

Lo único que faltaba era ponerme a armarlo y la

oportunidad se presentó cuando renuncié a mi empleo. Como me sobraba el tiempo y
estaba histérico me decidí a comenzar.

Empecé por el esqueleto de madera, comencé a unir palitos de helado y muy pronto ya
tenía los diferentes bloques definidos. Utilicé un plato de madera como base, de esos
que tienen una canaleta en el lateral.

Una vez terminado la estructura de madera añadí clavos cortados a modo de bisagras y
añadí las jeringas y tubería. Funcionó perfecto, la construcción duró aproximadamente
una semana, luego me llamaron a una entrevista laboral que por suerte salio de
maravillas y el proyecto quedó olvidado en un rincón del cuartito a donde va a parar
todo lo que no se usa.
 Agosto 2009

Hace algunas semanas decidí que era hora de continuar y me puse a investigar como
controlar el movimiento del brazo electrónicamente.

Lo primero que tenía que hacer es adaptar un motor para ejercer fuerza sobre una
jeringa así que me puse a pensar en ello y llegué a la conclusión de que tenía que
emplear un tornillo y tuerca, así es como terminé armando un actuador lineal con motor
paso a paso.

Por último armé un circuito para manejar el motor con un 16f84 y l293d.

El circuito

La fuente de alimentación

Circuito de control

El código

PROCESSOR 16F84
LIST R=DEC
INCLUDE "P16F84.INC"
#DEFINE DEMORA 4
tiempo equ 12
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC & _PWRTE_ON
org 0
bsf STATUS,RP0
movlw B'00000011'
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0
clrf PORTB
bsf STATUS,RP0
clrf TRISB
bcf STATUS,RP0
verificarPulsadores
btfsc PORTA,0
goto sentidoNormal
btfsc PORTA,1
goto sentidoInverso
movlw 0
call salida
goto verificarPulsadores
sentidoNormal
movlw B'00000001'
call salida
movlw B'00000101'
call salida
movlw B'00000100'
call salida
movlw B'00000110'
call salida
movlw B'00000010'
call salida
movlw B'00001010'
call salida
movlw B'00001000'
call salida
movlw B'00001001'
call salida
goto verificarPulsadores
sentidoInverso
movlw B'00000001'
call salida
movlw B'00001001'
call salida
movlw B'00001000'
call salida
movlw B'00001010'
call salida
movlw B'00000010'
call salida
movlw B'00000110'
call salida
movlw B'00000100'
call salida
movlw B'00000101'
call salida
goto verificarPulsadores
salida
movwf PORTB
demora
decfsz tiempo
goto demora
decfsz tiempo+1
 goto demora
movlw DEMORA
movwf tiempo+1
return
end