Dinmica 2017-2

Semana 9A-Sesion 14
Tema: Trabajo y Energa
ANALISIS PARA CAMBIOS DE ESTADO DINAMICO PARA UN INTERVALO DE
TIEMPO ENTRE t1 y t2

PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA PARA UN CUERPO

RIGIDO Y PARA UN SISTEMA DE CUERPOS INTERCONECTADOS 1
APLICACIONES EN LA INDUSTRIA
 TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS (2D)
1. Energa Cintica de un Cuerpo Rgido (T): Para un instante la energa cintica de la
Se cumple para un instante de tiempo t partcula mi es:
Modelo General (Traslacin + Rotacin): 1 1 r r
r T1 = m iv i2 = m iv i v i
Y
r
2 2

m y

mi r
La energa cintica en todo el Cuerpo Rgido:
1 r r
vi T=
2
m iv i v i
r
ri/A r r r r r r r
r vA
r Como: v i =v A +vi / A =v A + ri / A
ri x
A 1 r r r r
r
rA T= m i (v A + v i/A ) (v A + v i/A )
X 2
O
T=
1
2
{
i A A
m ( [
r
v
r
v ] + 2
r
v A
r
v i/A + [
r
v i/A
r
v }
i / A ])

1 r r 1
T= m v
i A
2
+ m i
( v A v i/A ) + m i v i2/ A
2 2
2
1 r r 1
T= v A m i + m i ( v A v i/A ) +
2
m i ( . ri / A )
2 2
T=
1
2
r r 1
m v A2 + m i ( v A v i / A ) + 2 m i ri 2/ A
2

Como: IA = m i ri 2/ A

1 r r r 1
T= m v A2 + v A m i . ( ri / A )+ 2 .I A
2 2
 1 r r r 1
T= m v A2 + v A m i . ( ri / A )+ I A 2

2 2
1 r 1
T= m v A2 + v A m i . ( . ri / A ) + I A 2

2 2 x
T=
1 r
m v A2 + v . m i ri / A +
1
I A 2
A
2 2 ri / A
Si el punto A coincide con el centro de masa G: y
r
r
rG = ( 0 ) =
m .r i i/G
= 0
m i

1 r 1
T= m v G2 + v G . m i ri / G + IG 2

2 2
Entonces para el caso general de Traslacin + vG v v
= = A = B
Rotacin, la Energa Cintica de un cuerpo rG rA rB
rA
rgido ser: C.I.R.

1 1 v G = 0 ,4
vA
T= m.v G +
2
IG 2
rB
rG

2
123 2
123
Energia cinetica Energia c inet ica vG
en Traslacin en rotacin

v G = . rG vB
Cuando los rA y rB no son perpendiculares se utiliza el Teorema de
la Mediana:

rA = c
C .I .R .

rG = m
G rB = a
v G = . rG
 Casos Particulares:
b) Traslacin Pura Curvilnea:
a) Traslacin Pura Rectilnea:
1
1
= 0 T = m vG 2 =0 T = m vG 2
2 2

T
A
vA G
Sabemos que : v G = . rG vG
c) Rotacin Pura: v G = v A = T .r
T = cr 1 1
T= mvG2 + IG 2
T = cr 2 2

T=
1
2
m rG 2 2
+
1
2
IG 2
=
1
2
2
(142
I + mr )
G
43
G
2

I O
1
T = I CIR 2

2
1
T = IO 2

2
Tenemos dos formas de
plantear la ecuacin: 1 1
T = mv 2
G + IG 2

2 2
C.I.R.
 CASO PARTICULAR

Para el caso de engranajes, tanto para el pinon como para el engrane, se cumple
que la velocidad del centro de masa vG = 0 de cada uno de ellos es nula; por
tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a;

1
TA = I A 2
A
2
1
TB = I B 2
B
2

v = A rA = B rB
v a t

a t = A rA = B rB
2. Trabajo de una Fuerza (Entre dos estados dinmicos):
t2 dr: siempre es tangente a la
r r
U F =
t1
F dr Forma general trayectoria y va en el sentido del
movimiento

a) Trabajo de una Fuerza Variable: r

dr
r r
U F = F dr = F .cos ds

ESTADO1 ESTADO 2 t
t1 2

1
F3 3
3
2
Sistema 1
3
F1 Se aplica entre 2 2
1 estados
2 F2 dinmicos

r r r r r r
U 12 = F1 dr1 + F2 d r2 + F3 d r3
Donde F1, F2, F3 son fuerzas externas al sistema.
Sistema: Es un conjunto de cuerpos interconectados o tambin puede
estar formado por un solo cuerpo. Nota: En un sistema las
r r
FD1 r fuerzas internas no
r FB 2 2
F B1 realizan trabajo
r
1 mB
r
vG 2
GB
B
G
Una cadena es
mA r un conjunto de
G
v G1
A A1
r eslabones
Sistema r
r FA 2 FD 2
FA1

Estado 1 Estado 2

1 1 1 1
T1 = m B v G1B + I GB 1 B + m A vG 1 A + I GA 1 A 2
2 2 2

2 2 2 2
1 1 1 1
T2 = m B v G 2B + I G B 2 B + m A v G 2 A + I G A 2 A 2
2 2 2

2 2 2 2
Tambin:

U 12 = U FA + U FB + U FD T1 + U12 = T2
 b) Trabajo de una Fuerza Constante:
r r
Si una fuerza es constante, su magnitud y su
direccin son constantes, por lo que el trabajo se
U F = F r
U F = FCos .S
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.

F = F F F = cte ( magnitud )

F = cte uF = cte (direccin)

c) Trabajo del Peso (considerando g=cte):

En este caso siempre se utiliza un sistema de referencia)

Estado inicial 1 Estado final 2

( mg j ) (dx i + dyj )
r r r
r W U peso = W dr =
Y r
W mg r
dr
U peso = m.g (YG 2 YG1 )
G
ds
G dx
dy
YG 2
YG1 r
W = mgj
YG1 y YG2 representan las coordenadas respecto a un
nivel de referencia del centro de masa del cuerpo.
X

Nivel de Referencia
d) Trabajo de un Resorte que sigue la Ley de Hooke (F=-Kx=-K):
2
LO : Longitud sin deformacin,
1 = L1 L 0 2 = L2 L0
2
r r 2

L2 U F = F dr U R = ( K ) d
1
L1 1

1 LO U FR
12 = ( K )d U FR
12
1
2
(
= K 2 1
2 2
)
e) Fuerzas que No Trabajan:
Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:
Para que haya trabajo debe de haber movimiento del punto donde acta la fuerza

1) Cuando las fuerzas son 2) Cuando las fuerzas actan sobre 3) Cuando no hay deslizamiento de la
perpendiculares al desplazamiento del puntos fijos. superficie de un cuerpo con respecto al
punto mvil. piso.

T RO
O
W

B v

G
G
f Cte C .I .R.
f
N dr = 0
1) U N = 0 (haya deslizamiento o no) 2) U Ro = 0 (reaccin en el punto O)
Uf =0 (cuando no hay deslizamiento)
r r
3) U T = T drB 4) Si la trayectoria es horizontal, respecto al peso:
r r r r
U T = T .drB Cos 90 U W = W dx U F = W r
UT = 0 U W = WdxCos 90
UW = 0 U peso = m.g (YG 2 YG1 )
f) Trabajo de un Par en el Plano:
s r
F dr
r r rr
d M = 2 r F
r
F r
r
dr = d
dS
r r r
r d d d
F

{0 = 2 Fds = 2 Frd
U par = 2 Fds Cos
1
2
2 2 r r
U par = 2 Frd U par
r
= Md = M d
r
generalizando en el espacio U par = M d

U par = M (2 1 )
1 1
r r r 1

Donde las unidades 2 y 1 son en radianes

Si M es constante
r r
U par = M 1 y 2 se miden respecto al eje positivo +X
g) Trabajo de un Resorte elstico de torsin o en espiral:

Sea M el Momento del Par del resorte elstico de torsion

M = k
Entonces el Trabajo del resorte de torsin es:

2
r r
U par = M d
1

1 2
Ve = k
2
 3. Principio del Trabajo y la Energa Cinetica
Llamado tambin Teorema de las fuerzas Vivas, nos indica que cuando sobre un cuerpo
actan una serie de fuerzas y/o Pares el cuerpo experimenta un cambio en su Energa Cintica
1) Para un cuerpo rgido:
T1 + U 1 2 = T 2

2) Para un sistema de cuerpos

interconectados:

T + U
i i f = Tf
El disco de 30 kg esta soportado por un Pin en el apoyo O. Inicialmente se encuentra en
reposo, cuando el resorte se encuentra sin deformacin. En el momento en que alcanza
una rapidez angular de 2 rad/s debido al Par, determine:
a.- El ngulo que rota el disco.()
b.- La magnitud de la fuerza de reaccin del apoyo O en el eje X.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin del apoyo O en el eje Y.(N)
d.- La magnitud de la aceleracin angular del disco.(rad/s2)
 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2
ESTADO 1
mg = 294 N 2 2

1 = 0 2
+
OX
=
1 1
=0
1
1 2 1
T1 = mvG1 + I G12 OY T2 = mvG 2 + I G2
2 2

2 2 FR 2 2 2 = .r = 0, 22
1
T1 = 0 12 12 12
U = U Par
+ U FR
T 2 =
2
I G22
2 = 2rad / s
Utilizando el Principio del Trabajo y la energa cintica:
1 2 1
I = mr = (30)(0, 2) 2
= 0, 6 kg .m 2
T1 + U12 = T2 0 + U1Par
2 + U12 =
FR 1 1
mvG2 + I G22
G
2 2
2 2
r r r 1 1
M ( 2 1 ) K ( 22 12 ) = 0 + I G22 +5 25 4(0, 2)(+1, 2)
2 2 2 =
1 1 2(+0, 2)
(5k) ( 2 k 0) (10)(0, 04 22 0) = (0, 6)(2) 2
2 2 2 = 24, 7576rad 1418,5055
+5 2 0, 2 22 = 1, 2 +0, 2 22 5 2 + 1, 2 = 0 2 = 0, 2423rad 13,8827
2 = 0, 2(0, 2423) = 0, 04846m Se acepta el menor valor ya que para el mayor
FR 2 = K 2 = 0, 4846 N valor el resorte esta prcticamente malogrado
 r r
II.- Anlisis del cuerpo rgido ya en el estado 2:
a) MO = IG2
5k + 0, 4846(0, 2)k = 0,6(2 k)

= 2 = 8,1718rad / s 2
r rX r
b) FX = maG = 0
FR 2 = 0, 4846 N

CAUSAS EFECTOS OX = 0

r rY r
c) FY = maG = 0
= 24,75rad
OY 0, 4846 294 = 0 = 0,2423 rad
= 8,1718rad/s2
OY = 294, 4846 N OX = 0
Oy = 294,4846 N
La barra AD de masa 50 kg y con centro en B se suelta en la posicin = 90.
La constante del resorte es K = 500 N/m. Considere todas las superficies lisas.
Para = 37 determine:
a.- El trabajo de la fuerza del resorte.(J)
b.- La rapidez angular de la barra ABD.(rad/s)
c.- La fuerza de reaccin normal sobre A.(N)
d.- La fuerza sobre el extremo B.(N)
 Utilizando el Principio del trabajo y la Energa Cintica entre los estados 1 y 2:
T1 + U12 = T2 1 2 1 1 1
T2 = mvG 2 + I G22 = (50)(22 ) 2 + (104,1666)22 = 152, 083322
T1 = 0 2
Estado 1
2 2 2
CAMBIO DE ESTADO
1 = 0
1
I G = (50)(5)2 = 104,1666kg.m2
2,5m 12
Estado 2 2

G1 + =
NB 2m G2
yG1 = 2,5m
C.I.R.
2,5m
mg=490 N vG 2
FR yG 2 = 1,5m
N.R. 37
2m
1,5m
NA
1
12 12
U =U Resorte
+ U peso
1 2 =
2
K ( 2
2 1 ) mg ( yG 2 yG1 )
2

1
U12 = 2 (500)((0,5) 02 ) 50(9,80)(1,5 2,5)2 = 62,5 + 490 = 427,5 J
2

152, 08332 = 427, 5 J 2 = 1, 6765rad / s

 Utilizando el concepto de fuerzas y aceleraciones en el estado 2:

a)FX = 0 : N B + 250 = 0 N B = 250 N I G = 104,1666kg.m 2

r r
b)FY = m.a : N A 490 = 50.a N A + 50a = 490...........(1)
( ) ( )
r r
c) M P = M P :
causas efectos

CAUSAS EFECTOS
2m B B
P NB 2m
I G 2
1,5m 1,5m

FR = 250 N
mg=490 N = m.a
37 37
A A
NA 250(1,5) 490(2) = 104,1666 50a(2)
100a + 104,1666 = 605.............(2)
Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre A y B:
r r r r r
d )aA = aB + RA/ B (2 )2 .RA/ B aAi = aj + ( k) (2i 1,5 j ) (1,6765)2 .(2i 1,5 j)
X : aA = 1,5 + 5,6213 1,5 aA = 5,6213............(3)
Y : 0 = 2 a + 4, 2159 2 a = 4, 2159..................(4)
 TABLA DE RESULTADOS
Incgnitas NA a aA Ctes

1 2 3 4

1 1 50 0 0 490
2 0 100 104,1666 0 605
3 0 0 1,5 -1 5,6213
4 0 -1 2 0 -4,2159
Resultados 218,9058 5,4218 0,6029 -4,7168
La barra tiene una masa de 10 kg y se somete a un par M = 50N.m y a una fuerza P
=80N, la cual siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra. Adems, la
longitud no alargada del resorte es de 0,5 m y permanece en la posicin vertical
debido a la gua del rodillo B. Si la barra parte del reposo en = 0, para = 90,
determine:
a.- El Trabajo del peso.(J)
b.- El Trabajo de la fuerza del resorte.(J)
c.- El Trabajo de la fuerza P.(J)
d.- El Trabajo del Par.(J)
e.- El Trabajo total realizado.(J)
f.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
g.- La aceleracin angular de la barra.(rad/s2)
h.- La fuerza de reaccin normal en A.(N)
i.- La fuerza de reaccin tangencial en A.(N)

a.- 147J
b.- -75J
c.- 376,992J
d.- 78,54J
e.- 527,532J
f.- 5,9253 rad/s
g.- = 9,6666 rad/s2
h.- An = 558,0268 N
i.- At = 65N
 La barra delgada de 10 kg, se mueve por accin del Par constante C = 60
m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90 Determine:
1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
2.- La velocidad del centro de masa.(m/s)
3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
5.- La aceleracin angular de la barra. (rad/s2)

1.- 6,4096 rad/s

2.- 9,6144 m/s
3.- 714,24 N
4.- 30 N
5.- 2 rad/s2
 THE END!

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Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!