7.

3 Sntesis de PI y PID usando asignacin de polos

Consideremos un control realimentado simple con controlador PI

KI
de la forma: C PI (s) = K P +
s

Y el controlador PID de la forma:

KI K Ds
C PI (s) = K P + +
s D s + 1

Observacin: Cualquier controlador de la forma:

n 2 s 2 + n1 s + n o 2
1 n 2 s + n1 s + n o

C(s) = =
d 2 s 2 + d1 s s

d 2 s + d1

Es idntico al controlador PID indicado anteriormente donde:

n d n od 2 n 2 d12 n1d1d 2 + n o d 2
KP = 1 1 KD = 2
d12 3
d1
n d
KI = o D = 2
d1 d1

Supongamos que una planta puede ser (al menos aproximada) modelada por
un modelo de segundo orden, entonces podemos usar inmediatamente la
asignacin de polos para sintetizar un controlador PID. Considerando lo visto
anteriormente, escogemos:

Grado de Ao(s) = 2
Grado de Bo(s) 1
Grado de L(s) = 1
Grado de P(s) = 2
Grado de ACL(s) = 4
Si la planta contiene un retardo, entonces se necesita obtener un modelo
aproximado de segundo orden antes de proceder a la indicada
anteriormente. Una forma de realizar esto es aproximando el retardo por
sistema de primer orden. Por ejemplo:

s
Ke s K 1 + 2
G(s) = = = G o (s)
os + 1 os + 1 1 + s
2

Ejemplo:

Una planta tiene un modelo nominal dado por:

2
G(s) =
(s + 1)(s + 2)

Sintetizar un controlador PID que produzca un lazo cerrado con dinmica

dominada por el factor s2 + 4s + 9.
 7.4 Predictor de Smith

Los retardos son comunes en problemas de control del mundo

real. Es interesante examinar si se puede mejorar su comportamiento
usando un simple controlador PID.
Para el caso de plantas con lazo abierto estable, existe la
estrategia proporcionada por el predictor de Smith. La idea bsica es
construir un modelo paralelo que cancele el retardo, como se ilustra
en la siguiente figura:

R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ C (s) Planta

-
+
s
e G 0 (s ) -

+
+
G 0 (s ) Z(s)

Se supone que el modelo de la planta tiene la forma:

G(s) = e s G o (s)

Luego el diseo del controlador C(s) se puede realizar usando la

parte no retardada del modelo, ya que el retardo fue cancelado con el
modelo paralelo. Es decir, el esquema a disear es:

R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ C(s) G 0 (s )

Por lo tanto, se pueden usar las herramientas anteriores de diseo de PID.