Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo LTI

La Integral Convolucin

Caracterizacin completa de un sistema LTI continuo en trminos de su respuesta al impulso

unitario.

Representacin de seales continas en trminos de los impulsos

x(t)
^
x(t): Aproximacin a travs de
una funcin escalera
t
0 2

x(2) (t + 2)

x(2)

t
2

x() (t + )
x()

t
0

x(0) (t)
x(0)

t
0

x() (t )
x()

t
2

x HtL = x HkD L dD Ht - kD L D
`
k=-

1 D,
dD HtL = : >
0 t D
0, para otro valor

HtL tiene un amplitud unitaria

HtL = x HkL Ht kL

x
k=

x HtL = lim x HkL Ht kL ;

0
k=
con esto se mejora la funcin escalera

u HtL = 9 =
0, t < 0
1, t 0

u HtL = H L 
t

d u HtL
u HtL =
dt

Como se puede apreciar, en t = 0 existe una discontinuidad por lo que no es posible la

diferenciacin. Pero se puede considerar una aproximacin del escaln unitario u(t).

u(t) es una idealizacin tan corta que no es significativa para propsitos prcticos.
 d u HtL
HtL =
dt

HtL = lim HtL

0

La Convolucin est relacionada con la respuesta al impulso a travs:

x HtL = x H L Ht L 

u HtL = u H L Ht L 

u HtL = Ht L 
t

0
ya que u H L = 0 para < 0y
u H L = 1 para t 0

La respuesta al impulso unitario y la representacin de la integral de Convolucin de un

sistema LTI se por:

xHtL = xHkL Ht kL representacindelasealcomopulsosescaladosyretardados

k=

La respuesta y HtL de un sistema lineal a esta seal ser la superposicin de las respuestas a

las versiones escaladas y desplazadas de (t).

Definimos a hk HtL como la respuesta a un sistema LTI a la entrada (t - k).

y HtL = x HkD L hkD D
` `

k=-

y HtL = lim x HkD L hkD HtL D
D0
-
 x()h(t)
rea sombreada = x(k)hk(t)

k (k+1)

y Ht L = x HlL hl HtL l Forma general de la respuesta de un sistema lineal continuo en el tiempo

Si tenemos que

hl HtL = h Ht - lL por ser sistema invariante en el tiempo

y Ht L = x HlL h Ht - lL l Integral convolucin o integral de superposicin

Representacin de un sistema LTI continuo, en trminos de su respuesta a un impulso unitario.

y(t) = x(t) * h(t)

 Propiedades de la Convolucin

Propiedad Conmutativa

Consiste en: x(t) * h(t) = h(t) = x(t)

Un ejemplo de ello es una seal triangular.

x HlL h Ht - lL l = x Ht - lL h HlL l


- -

Propiedad Distributiva

Consiste en: x(t) * [h1(t) + h2(t)] = x(t) * h1(t) + x(t) * h2(t)

Esta propiedad es til en trminos de interconexin de sistemas.

y1 HtL = x HtL * h1 HtL

y2 HtL = x HtL * h2 HtL

y HtL = x HtL * h1 HtL + x HtL * h2 HtL

y HtL = x HtL * @h1 HtL + h2 HtLD

Podemos tener la combinacin de la propiedad conmutativa y asociativa

@x1 HtL + x2 HtLD h HtL = x1 * h HtL + x2 HtL * h HtL

Propiedad asociativa

x HtL * @h1 HtL * h2 HtLD = @x HtL * h1 HtLD * h2 HtL

Propiedades de la Convolucin con funciones de singularidad

Sistema identidad.

x HtL * d HtL = x HlL d Ht - lL l

x HtL * d HtL = x HtL d Ht - lL l

x HtL * d HtL = x HtL d Ht - lL l

-
x HtL * d HtL = x HtL Un sistema LTI
con respuesta al impulso h HtL = d HtL es un sistema identidad .

Sistema integrador perfecto.

x HtL u HtL = x H L u Ht L 

x HtL u HtL = x H L  Un sistema LTI con respuesta al impulso

t

h HtL = u HtL es un integrador perfecto.

Ejemplo de aplicacin.

x HtL * d HtL
x HtL = u HtL

u HtL * d HtL = u HlL d Ht - lL l

u HtL * d HtL = d Ht - lL l

Sistema Diferenciador perfecto.

d d HtL
x HtL * x HlL d Ht - lL l

=
'
dt -

d d HtL d x HtL
x HtL * = Un sistema LTI con respuesta al impulso
dt dt

h HtL = d HtL es un diferenciador perfecto .

'

Sistema con impulso retardado.

x(t) * (t a) = x(t a)

Ejemplos.

1. Sea la seal x(t) = a(t) + b(t to). Esta seal es la entrada de un sistema LTI con
respuesta al impulso h(t) = ke c tu(t) . Podemos ver que la entrada es la suma
ponderada de dos funciones desplazadas. Como el sistema es lineal e invariante en el
tiempo, no existe ningn inconveniente.

La respuesta del sistema a un impulso unidad en su entrada es igual a h(t)

y HtL = ab HtL + bh Ht - t0L

-c H t - t0 L
y HtL = ake u HtL + bke u Ht - t0L
-ct

2. Considere un sistema con respuesta al impulso

h HtL = e u HtL
-a t
a> 0

x HtL = e u HtL
- bt
b0

-a H t - lL
y HtL = e

u HlL e u Ht - lL l
-bl

-a H t - lL
t
y HtL = e
- bl
e l
0

t
y HtL = e
-b l -a t la
e e l
0
l Ha- bL
t
y HtL = e e
-a t
l
0

el Ha - bL
t

y HtL = e

-a t

Ha - bL
0

-at j
i - 1 + eHa - bL t yz
y HtL = e jj zz
k a - b {
e t b - e-a t
y HtL =
a- b
 Ejercicios de la Convolucin

1. Para la seales de tiempo continuo x(t) y v(t) que muestra la figura siguiente, calcule la
Convolucin x(t) * v(t), para t 0y grafique la seal resultante.

 El primer paso, es definir matemticamente como estn descritas la seales que se

muestran anteriormente.
 Ahora ya tenemos las seales con sus respectivas funciones matemticas que las
describen, ahora procedemos a determinar la Convolucin:

x Ht L * v Ht L = x HlL v Ht - lL l
-

 Se trata de ir leyendo la Ecuacin; es decir, como nos podemos fijar x() es la seal
que permanecer fija, en cambio la seal v(t-) se invertir y luego por medio de t
se ir desplazando desde la izquierda a la derecha. Para hacer el grfico con
respecto a en remplazo de la variable t, se procede a realizar exactamente el
mismo grfico, solamente hay un cambio de variable, pero siguen siendo las
mismas funciones.

 Como hemos visto, en el grfico anterior solo hemos invertido la seal v(), ahora
vamos a empezar a mover la seal invertida. Conforme vayamos moviendo la seal
la vamos a ir multiplicando y observando su seal resultante. Luego con esos
parmetros encontraremos la Convolucin resultante para cada intervalo
determinado.
 La Convolucin para 0  t  1.

y Ht L = x Ht L * v Ht L
y Ht L = H1L H2L 
t

y HtL = 2 0
t

y HtL = 2 t

 Seguimos moviendo la seal v().

 La Convolucin para 1  t  3.

y Ht L = x Ht L * v Ht L
y Ht L = H1L H2L 
t

t1

y HtL = 2 t1
t

y HtL = 2 Ht Ht 1LL
y HtL = 2
 Seguimos moviendo la seal v().

 La Convolucin para el intervalo 3  t  4.

y Ht L = x Ht L * v Ht L
y Ht L = H1L H2L 
3

t1

y HtL = 2 t1
3

y HtL = 2 H3 Ht 1LL
y HtL = 2 t + 8

 Seguimos moviendo la seal v().

 La Convolucin para el intervalo t 4, es igual a cero, como se puede ver en el

grafico anterior.
 De esta manera si hacemos un resumen de la Convolucin de estas seales sera la
siguiente:

i
j
0 t 0 y
z
j
j t 1zz
j
j
2 t 0 z
z
j
y HtL = 9j z
z=
j
j
2 1 t 3 z
z
j
j z
z
j
j 2 t + 8 3 t 4 z
z
k 0 t 4 {

 La grfica de la Convolucin es la seal y(t) ) x(t) * v(t).

 Para corroborar este resultado ingresamos a Matlab y tipiamos los siguientes

comandos.

convplot('ustep(t)-ustep(t-3)','2*ustep(t)-2*ustep(t-1)',[0 3],[0 1],1/20000)

 Matlab nos da el siguiente resultado, la lnea en verde es la seal que se queda

esttica, la seal en rojo es la seal que se ha invertido y se mueve de izquierda a
derecha y la seal en amarillo es la Convolucin resultante.
2. Para la seales de tiempo continuo x(t) y v(t) que muestra la figura siguiente, calcule la
Convolucin x(t) * v(t), para t 0y grafique la seal resultante.

 Primero debemos obtener la funcin matemtica que gobierna estas seales. La

seal de la izquierda simplemente se trata de una seal constante de amplitud 2,
que va en el intervalo [0 2], aunque tambin podemos ver que la seal que la seal
x(t) est dada por la siguiente frmula x(t) = 2u(t) 2u(t-2). Y a la seal de la
derecha la podemos obtener a travs de la ecuacin de recta pendiente tal como
se muestra a continuacin:

Hx x1L
y2 y1
y y1 =
x2 x1
v HtL 2 = Ht 0L
02
20
v HtL 2 = 1 HtL
v HtL = 2 t

 Las grficas en funcin de son exactamente las mismas, en realidad solo hemos
hecho un cambio de variable.
 Ahora procedemos a realizar la Convolucin de las seales. Y conforme leemos la
ecuacin vamos haciendo el despliegue de las seales.

y HtL = x HtL v HtL

y HtL = x H L v Ht L 

 Primero invertimos la seal v(), tal como sigue:

 Si multiplicamos las seales anteriores, podemos ver que la resultante es cero, por
lo tanto para el parmetro t 0, la Convolucin es igual a 0.
 Si movemos la seal a de izquierda a derecha tenemos el siguiente resultado.
 La Convolucin en el intervalo 0 t 2:

y H t L = x H tL * v H tL
y H tL = x HlL v H t -lL l
t

y H tL = 2 * H2 - H t -lLL l
t

y H tL = 4 - 2 t + 2 l l
t

0
t
y H tL = 4 l - 2 t l + l
2

y H tL = 4 t - 2 t + t
2 2

y H tL = 4 t - t
2

 Seguimos moviendo la seal v(t), hacia la derecha, tal como se muestra a

continuacin:
 La Convolucin en el intervalo 2 t 4:

y Ht L = x HtL v HtL
y HtL = x H L v Ht L 
t

y HtL = 2 H2 Ht LL 
2

t2

y HtL =
2
4 2t + 2 
t2

y HtL = 4 2 t + 2
2
t2
y HtL = 8 4 t + 4 A4 Ht 2L 2 t Ht 2L + Ht 2L2E
y HtL = 12 4 t A4 t 8 2 t2 + 4 t + t2 4 t + 4E
y HtL = 12 4 t 4 t + 8 + 2 t2 4 t t2 + 4 t 4
y HtL = t2 8 t + 16

 Seguimos moviendo la seal v(t), y tenemos:

 Como se puede apreciar en el grfico anterior, cuando el parmetro t, esta fuera

en el lmite t 4, la Convolucin resultante es igual a cero.
 Como resumen tenemos:

i
j
0 t0 y z
j
j z
j 4 t t2 0 t 1z
z
y HtL = j
j
j
z
z
j
j
j 16 8 t + t
2 1t4 z z
z
z
k 0 t4 {
 Si graficamos esta seal tenemos como resultante:

 Si obtenemos esta seal a travs de Matlab, tenemos lo siguiente:

convplot('2*ustep(t)-2*ustep(t-2)','2-t',[0 2],[0 2],1/20000)

 La resultante es: