UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Mecnica

Laboratorio de Control y Automatizacin

Introduccin
Control de Procesos Industriales

Autor:
Abel Casas P.
acasasp@uni.pe Copyright Enero de 2017 por LAB-MT
Introduccin

AGENDA

1. CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL DE PROCESOS

2. DEFINICIONES DE LOS INSTRUMENTOS DE CAMPO

3. SEALES

4. SENSORES Y ACTUADORES
Conceptos Bsicos
Qu es una planta?

Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un

conjunto de los elementos de una mquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular.
En control se llamar planta a cualquier objeto fsico que se
va a controlar (como un dispositivo mecnico, un horno de
calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Conceptos Bsicos

Qu es un proceso?

Conjunto de actividades que en conjunto, permiten la

elaboracin de un producto final; dentro de un proceso ocurren
fenmenos fsicos, qumicos, mecnicos, elctricos, etc.
Conceptos Bsicos
Tipos de procesos
En la industria tenemos dos tipos de procesos

1. Los procesos continuos

Trabaja con materiales cuyo flujo es continuo.

Conceptos Bsicos
Tipos de procesos

2. Los procesos discontinuos o

discretos

Tipo batch o por lotes

Las materias primas entran al

proceso en cantidades definidas,
son procesadas y sale el producto
en lotes.

Tipo manufactura

No se trata de mantener constante

alguna variable, lo importante es
seguir una serie de pasos.
Conceptos Bsicos
SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control es el procesamiento

lgico de las seales de entrada para
activar las salidas deseadas

Entrada LOGICA Salida

Conceptos Bsicos
SISTEMA DE CONTROL
INDUSTRIAL

SP

VP
Conceptos Bsicos

Clasificacin de los controladores

industriales

1. De dos posiciones o controladores ON-OFF

2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales (PI)
5. Controladores proporcionales-derivativos (PD)
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID)
Conceptos Bsicos

Control ON - OFF

Se basa en que el controlador tiene slo dos estados

(ON/OFF, abierto/cerrado, izq./der.)
Si comparamos el VP con el SP, se toma una de las dos
posibles acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un
refrigerador:
Si Temp > T-ref. encender compresor
Si Temp < T-ref. apagar compresor
Conceptos Bsicos

Control ON - OFF
Conceptos Bsicos
Instrumentacin de campo
Conceptos Bsicos
Instrumentacin de campo
Conceptos Bsicos
DEFINICIONES

Los instrumentos de
control industrial tienen
su propia terminologa.

Las definiciones de los

trminos se relacionan
con las sugerencias
hechas por ANSI / ISA-
S51.1-1979
Definiciones

Campo de medida (range)

Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de
los lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de
transmisin del instrumento y que es expresado estableciendo los dos
valores extremos. Por ejemplo el campo de medida de un instrumento
de medicin de presin, de 0 PSI a 80 PSI.

Alcance (span)
Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e
inferior del campo de medida del instrumento. En el instrumento de
presin mencionado este valor es de 80 PSI.

Error
Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida.

Incertidumbre de la medida (uncertainty)

Est asociada al propio proceso de medicin y a los errores inherentes a
este proceso. La incertidumbre representa la dispersin de los valores
medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida,
dispersin de valores y que es descrita por su distribucin estadstica.
Definiciones

Exactitud (accuracy)
Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar
lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida.

Precisin (precision)
Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento, que viene
a ser el intervalo en donde es admisible que se site la magnitud de la
medida. Este intervalo define los lmites para los errores de medicin
del instrumento en condiciones normales de servicio por un
determinado tiempo (cerca de un ao).

Zona Muerta (dead zone o dead band)

Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la
indicacin del instrumento o de la seal de salida del mismo. Se
expresa en tanto por ciento del alcance de la medida, por ejemplo +/-
0.1%, lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo
no producirn lectura.
Definiciones
Sensibilidad (sensitivity)
Es el cambio mnimo que la variable debe realizar para producir lectura
en el instrumento de medicin y es definido por la relacin entre el
incremento de lectura y el incremento de la variable que la ocasiona. Es
expresada tambin en tanto por ciento del alcance de medida. Por
ejemplo, +/- 0.05%. Esto implicar, para el caso del sensor de presin
mencionado anteriormente, un valor de 80 PSI x 0.05/100 = +/- 0.04
PSI/PSI. Esto quiere decir que el cambio mnimo para lectura ser +/-
0.04 PSI por cada PSI de variacin.

Repetibilidad (repeatibility)
Es la capacidad de que se reproduzca la seal de salida del instrumento
al medir de forma repetida valores idnticos de la variable para las
mismas condiciones de medicin y en el mismo sentido de variacin,
recorriendo todo el campo. Por lo general se considera su valor mximo
y se expresa en tanto por ciento del alcance, por ejemplo 0.02%. En el
caso del sensor de presin, 80 x 0.02/100 = +/- 0.016, lo que quiere
decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo
diferirn solamente para valores de mximos de +/- 0.016 PSI.
Definiciones

Histresis
Se describe mediante la diferencia mxima entre los valores de
lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se
recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.
Definiciones (otros trminos)

Resolucin
Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia
del valor medido, como una medida mnima posible de la magnitud
de cambio. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la
escala.

Ruido
Es cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseada
que modifica la transmisin, indicacin o registro de los datos
deseados.

Linealidad
La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta
especificada.
Seales

SEALES
Seales

SEALES
Perturbaciones

Proceso Sensor/
Actuador Transductor

Mando de Acondicionador
Potencia /Transmisor

Interfase Interfase
de Controlador de
Salida Entrada
Seales
TIPOS DE SEALES
Digital: Analgica:
No lleva informacin en su S lleva informacin de la
valor. variable medida en su valor.
Representa dos estados Representa infinitos
posibles: estados posibles:
Abierto/Cerrado
Si/No Temperaturas: 0-100 C
O/1 Presin: 1 a 10 psi
Positivo/Negativo Peso: 50 a 150 kg
Presente/Ausente Apertura: 0-100%...
...
Seales
EJEMPLO

Seal
Respuesta

Prendido
Binario

Apagado Apagado
Seales
EJEMPLO
Sensores
SENSORES /
TRANSDUCTORES
Signal

Sensor

Variable de Seal
proceso

Termmetros Medidores
de Presin
Sensores

TIPOS DE SENSORES

Activos:
No requieren de
alimentacin externa
(Ejm. Termopar o
Termocupla)

Pasivos:
Requieren de una
fuente de energa
externa (Ejm.
Termoresistencia-RTD)
Temperatura

MEDICIN DE TEMPERATURA
Temperatura

TEMPERATURA
La temperatura es el grado de agitacin trmica de las molculas

Pirometra: Medicin de altas temperaturas, en el rango en que se

manifiestan los efectos de radiacin trmica.

Criometra: Medicin de bajas temperaturas, en general cercanas al cero

absoluto

Termometra: Medicin de altas o bajas temperaturas

El calor es la energa en transito que es transferida de un cuerpo a otro,

debido a una diferencia de temperaturas. Las formas de transmisin del
calor son: Conduccin (slidos), Radiacin (no contacto) y Conveccin
(regularmente en gases y lquidos).
Temperatura

Escalas de temperatura
Temperatura

Medicin de temperatura
1. Termmetros de dilatacin
-de vidrio - de bulbo -bimetlico
2. Termmetros sensibles a la resistencia
- RTDs
-Termistores
3. Termopares
4. Mtodos sin contacto
-Pirmetros pticos
-Pirmetros de radiacin total
-Pirmetros de dos colores
Temperatura
1. Termmetros de dilatacin

- Bimetlico

- De vidrio
- De bulbo
Temperatura
TERMOPOZO
Conexin a Termopozos
Es muy frecuente el uso de termmetros bimetlicos en conjunto con
termopozos. Los termopozos facilitan bastante el proceso de
mantenimiento a la vez que protegen a los instrumentos de posibles
golpes, impactos o abrasiones de producto sobre el sensor.
Conexiones Disponibles
Termmetro Bimetlico Angulo Ajustable.
Termmetro Bimetlico Conexin Inferior.
Termmetro Bimetlico Conexin Posterior.
Temperatura
2. Termmetros basados en la resistencia elctrica:
RTD (Resistance Temperature Detector)
Se basan en que la resistencia elctrica de metales puros aumenta con
la temperatura. En algunos en forma casi lineal.

RANGO DE OPERACIN PRECISIN

(C) (grados)
Platino -200 a 950 0.01 PT100 , R=100 a 0 C
Nquel -150 a 300 0.50
Cobre -200 a 120 0.10
Para medir la variacin en la resistencia en el detector se usan circuitos
basados en el puente de Wheatstone
Temperatura

PUENTE DE WHEATSTONE

R R

Rt R

Cuando el puente est equilibrado, la

tensin V es nula. Si se modifica Rt la
Pt100
tensin V cambia.
Temperatura

CONEXIN A TRES HILOS

R R
Pt100
V

Rt R

La longitud de los hilos de conexin influye en la medida, el tercer

hilo hace que se aada la misma resistencia a cada rama y se
compensa el desequilibrio producido en el puente
Temperatura

TERMISTOR
Materiales semiconductores que utilizan como variable su resistencia para
detectar variaciones de temperatura.
Se fabrican con xidos de diferentes metales como nquel, cobalto, cobre,
titanio, manganeso, etc.
Se utilizan en regulacin de voltaje, control de potencia, control de
temperatura, detectores en analizadores, etc.
Tipos de termistores:
PTC: coeficiente de temperatura positivo
NTC: coeficiente de temperatura negativo
Temperatura

NTC PTC
Negative Temperature Coefficient Positive Temperature Coefficient
Temperatura

3. TERMOPAR (Termocupla)
Es el sensor de temperatura ms utilizado en la industria.
Est formada por dos alambres de distinto material unidos en un
extremo soldados generalmente.
Al aplicar temperatura en la unin de los metales se genera un
voltaje muy pequeo (efecto Seebeck) del orden de los milivolts el
cual aumenta con la temperatura. Su sensibilidad es del orden de 10
a 50 uV/C.
Temperatura

TERMOPAR (Termocupla)
Termocupl Cable Cable Rango Voltios
a Aleacin + Aleacin - (min, mV
mx.)
C
J hierro Cobre/nquel (-180, 42.2
750)
K Nquel/cro Nquel/alumi (-180, 54.8
mo nio 1372)
T cobre Cobre/nquel (-250, 20.8
400)
R 87% 100% (0, 1767) 21.09
platino platino
13% rhodio
S 90% 100% (0, 1767) 18.68
platino platino
10% rhodio
B 70% 100% (0, 1820) 13.814
platino platino
30% rhodio
Temperatura
4. Medicin de Temperatura sin contacto
Estos termmetros determinan la temperatura del cuerpo a distancia, y
se basan en la determinacin de alguna caracterstica del cuerpo que
cambie con la temperatura sin hacer contacto con l, se usan para medir
temperaturas altas y medianamente altas (> 600 C); se les denominan
pirmetros.
En general son aparatos pticos complejos y su uso es mas
especializado

Las caractersticas utilizadas para la determinacin de la temperatura

con estos termmetros mas comunes son:

Medicin de la radiacin electromagntica visible emitida por el

cuerpo caliente (pirmetros de radiacin visible).
Medicin de la absorcin de radiaciones electromagnticas por el
cuerpo caliente (pirmetros de absorcin-emisin).
Medicin de la radiacin infrarroja emitida por el cuerpo caliente
(termmetros de radiacin infrarroja)
Temperatura

PIRMETROS INFRAROJOS
Presin

MEDICIN DE PRESIN
Presin
ESCALAS DE PRESIN
PRESION PRESION
ABSOLUTA MANOMETRICA

10 psig
(gauge)

RANGO PRESION
BAROMETRICO ATMOSFERICA
(Baromtrica)

24.7 psia 14.696 psi VACIO

(absolute) (0 m.s.n.m.)

Presin absoluta = Presin atmosfrica + Presin Manomtrica

Presin

Fundamentos de medicin de presin

La medicin de la presin es considerada la variable de proceso
bsica utilizada para la medicin de flujo (diferencia de Presiones),
nivel (presin hidrosttica), y tambin temperatura (presin de
fluido cuando este se calienta).

Todo sistema de medicin de presin consiste de dos partes

bsicas:

ELEMENTO PRIMARIO
Interacta directa o indirectamente con el medio de
presin

ELEMENTO SECUNDARIO
Traduce la interaccin del elemento primario en valores
apropiados para su uso indicativo, de registro o de control
Presin
Instrumentos para medir la presin
a) Instrumentos mecnicos
1. Columnas de Lquido:
- Manmetro de Presin Absoluta.
- Manmetro de Tubo en U.
- Manmetro de Pozo.
- Manmetro de Tubo Inclinado.
- Manmetro Tipo Campana.
2) Instrumentos Elsticos:
- Tubos Bourdon.
- Fuelles.
- Diafragmas.
b) Instrumentos electromecnicos y
electrnicos
Medidores de Esfuerzo (Strain
Gauges)
Transductores de Presin
Resistivos
Transductores de Presin
Capacitivos
Transductores de Presin
Magnticos
Transductores de Presin
Piezoelctricos
Presin

Tubos de Bourdon
Presin

Diafragma
Presin

Sensor capacitivo
Presin

Sensor Piezoelctrico
Son materiales cristalinos que al deformarse fsicamente por
la accin de una presin, generan una seal elctrica.
Flujo

MEDICIN DE CAUDAL O FLUJO

Flujo

Unidades de medida de flujo

SCFH (Standard Cubic Feet per Hour): pie3/hora

SCFM (Standard Cubic Feet per Minute): : pie3/minuto
Flujo
Medidores de caudal
Medidores de presin diferencial
Placa orificio
Tubo Venturi
Tubo Pitot

Medidores de velocidad
Medidor de turbina
Medidor electromagntico
Medidor Vortex
Rotmetro
Medidor de ultrasonidos

Medidores msicos
Medidor msico trmico
Medidor de Coriolis

Medidores volumtricos
Medidor de desplazamiento positivo
Flujo
Medidores de tipo placa-orificio

La relacin entre el caudal y

la cada de presin es no
lineal
El caudal es directamente
proporcional a la raz
cuadrada de la diferencia de
presin
Flujo

Medicin de flujo con placa orificio

Flujo
Medidores de tipo Tubo de Venturi
Flujo
Medidores de tipo Tubo de Pitot
Flujo
Medidores de tipo Tubo de Pitot
Flujo

Medidores de tipo Turbina

El fluido entra en el medidor y hace girar un rotor a una velocidad
que es proporcional a la del fluido, y por tanto al caudal
instantneo.

La velocidad de giro del rotor se mide por conexin mecnica (un

sensor registra el nmero de vueltas) o por pulsos electrnicos
generados por cada giro.
Flujo

Medicin por Ultrasonido

Efecto Doppler : El emisor enva una onda de frecuencia constante.
Slidos y burbujas en el lquido causan un reflejo hacia el receptor,
debido a que las partculas llevan la misma velocidad del lquido, la
onda reflejada sufre un desfase, que es proporcional a dicha
velocidad.
Nivel

MEDICIN DE NIVEL
Nivel
MEDICIN DE NIVEL
Se dividen en tres tipos:
Los instrumentos de nivel de medida directa.
Medidor de sonda
Medidor de cinta y plomada
Medidor de nivel de cristal
Medidor de flotador
Los que miden el nivel aprovechando la presin hidrosttica.
Medidor manomtrico
Medidor de membrana
Medidor de tipo burbujeo
Los que utilizan caractersticas elctricas del lquido.
Medidor conductivo
Medidor capacitivo
Medidor ultrasnico
Medidor de tipo radar
Medidor de radiacin
Medidor lser
Nivel

Medicin por presin Hidrosttica

Nivel

Sensores de nivel tipo conductivo

Consiste en dos electrodos y un rel elctrico que es excitado cuando el lquido,
que debe tener una conductividad mnima, toca los electrodos
cerrando el circuito
Los sensores de nivel de tipo conductivo pueden ser utilizados para dar
seales de alarma por alto y bajo nivel. Su aplicacin est limitada a
lquidos altamente conductores tales como materiales a base de agua.
Nivel

Sensores de nivel tipo capacitivo

Nivel

Sensores de nivel tipo Ultrasnico

SEAL 4 -20 mA

DISTANCIA

ALTURA DE
REFERENCIA
H DEL SENSOR
d

NIVEL

Fondo efectivo

Fondo real del tanque

Transmisores

TRANSMISORES
Transmisores

Estructura de un Sensor/Transmisor

SENSOR TRANSMISOR
24 VDC

(magnitud)

Activo
Acondicionamiento
Pasivo
Resumen

LOS SENSORES Y ACTUADORES

Estn formados por dispositivos que permiten:

Capturar variables de los procesos.

Analizar las variables de los procesos.

Modificar las variables de los procesos.

Controlar los procesos.

Traducir las variables de los procesos a unidades de

ingeniera.
Bibliografa
BIBLIOGRAFA

Ingeniera de control moderna Katsuhiko Ogata - Pearson, 5ta

edicin 2010.

Instrumentacin industrial - Antonio Creus Sol Alfaomega, 8va

edicin 2010.