ColeccionProblemasCA3 PDF

Coleccion de Problemas
de
Control Automatico
3o Ingeniera Industrial
F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Limon y C. Vivas
Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica
Universidad de Sevilla
1
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. ii
Parte I
Diseno de controladores en el
dominio frecuencial
1
Control Automatico, 3o Ing. Industrial. 3
Problema I.1
Cuestion 1 Parcial 2000-01
Dada la funcion de transferencia:

10
G(s) =
s(s + 1)2
Se pide:
1. Dibujar el bode del sistema y calcular margenes de fase y ganancia.
2. Disenar una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase
de 50 grados y un error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 2
por ciento.
3. Disenar para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que
el error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento.
Problema I.2
Cuestion 1 Final 2000-01
Para el sistema cuyo diagrama de bode aparece en la figura I.2.a:
1. Obtenga la funcion de transferencia G(s) del sistema. Justifique la respuesta.
2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si este fuese controlado
con accion proporcional el sistema se hara crticamente estable para un valor de K
= 10. Se pide:
(a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K =
10.
(b) Para el sistema del apartado 2a, disenar una red de avance de fase tal que el
sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados.
3. Disene un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los metodos
de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justifique la respuesta.
Kp Td Ti
1.2T
B.A. KL 2L 0.5L
B.C. 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. 4
Figura I.2.a:
Problema I.3
Cuestion 1 Sept 2000-01
Dado el sistema con funcion de transferencia:

1
G(s) =
s(s + 2)(s + 3)
Se pide:
1. Dibujar el bode del sistema y calcular margenes de fase y ganancia.
2. Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en

regimen permanente frente a una entrada en rampa inferior al 6%.
3. Disenar una red mixta tal que el error en regimen permanente frente a entrada en
rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .
Problema I.4
Dado el siguiente diagrama de bloques (Fig. I.4.a):

+ K(s)

+ +

Figura I.4.a:
Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar.
Supongase que el controlador viene dado por
1 + s
K(s) = (4.1)
1 + s
donde = 10 y = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, as

como el error en regimen permanente frente entrada rampa.
Suponiendo que = 0.1, seleccione el valor de de forma que el sistema compensado

tenga el mayor margen de fase posible.
Supongase ahora que

1
K(s) = K 1 + (4.2)
Ti s
Calculese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de
30 grados.
Problema I.5
Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
K (s )

+

+ + +

Figura I.5.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 0 3 10 100
Separacion del valor central (en grados) 45 40 30 0 -25 -40 -45
2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Disenar este de forma que el margen de
ganancia del sistema compensado sea de 20 dB.
3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Disenar esta de forma que el sistema realimen-
tado tenga un error en regimen permanente frente entrada escalon menor o igual del
1% y margen de fase de 30 grados.
4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Disenar este de forma que se parezca lo
mas posible a la red mixta disenada en el punto anterior.
5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red
del apartado 4.
Problema I.6
Cuestion 1 Septiembre 2001-02
Dado el diagrama de bode de un sistema G1 (s) (Fig: )
1+a
1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+ a a s
con a = 0.2 y con su cero
en 1/a = 20. Como se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia
de corte en c = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para
obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en lnea discontinua o en otro color utilizando la
siguiente tabla como referencia para dibujar la fase.
2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su

respuesta.
3.- Anadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase
1+r
Gr (s) = Kr 1+ r r s
para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la
constante de error de velocidad estatica Kv1 y conseguir igualmente c = 20rad/s.
Cuales son los valores requeridos de Kr y r ? Explicar paso a paso el procedimiento
que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en
la figura los margenes de fase y de ganancia.
40
30
20
10
0
-10
Magnitud (dB)
-20
-30
-40
-60
-80
-100
-90
-100
-120
-140
-160
Fase (grados)
-180
-220
-240
-260
-270
0 1 2 3
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Figura I.6.a:
Problema I.7

1
G(s) =
s(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el bode del sistema y calcular margenes de fase y ganancia.

2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTA-
MENTE TODAS las siguientes especificaciones:
Error en regimen permanente ante entrada escalon = 0

Error en regimen permanente ante entrada en rampa > 0
Margen de fase = 45o
Para ello se pide disenar (si es posible) los siguientes controladores: (JUSTIFIQUE
LA RESPUESTA)
(a) Control PD
(b) Control PI
(c) Red de retardo de fase
3. Disenar una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las sigu-
ientes especificaciones:
Error en regimen permanente ante entrada escalon = 0

Error en regimen permanente ante entrada en rampa > 0
Margen de fase 45o
c 1rad/s
Problema I.8

1
+ K (s )
(10s +1) (s +1)

Figura I.8.a:
2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Disenar esta de forma el error en regimen
permanente frente entrada escalon sea del 5% y el margen de fase de 35 grados.
3.- Suponer que K(s) es un PID. Disenar este de forma que el sistema realimentado tenga
un error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 10% y margen de
fase de 45 grados.
Problema I.9
1000 (s +1)
+ K (s )
s +11s +10s

Figura I.9.a:
2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. Se puede controlar el sistema

de manera que el sistema resultante cumpla las especificaciones de error en regimen
permanente ante entrada en rampa<10% y margen de fase 40o ?
3.- Ademas, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de
corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Disenar una red de compensacion
que cumpla las 3 especificaciones.
Problema I.10
Cuestion 1 parcial 2003-04
+ K(s)

+ +

Figura I.10.a:
2.- Obtenga un controlador K(s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado

tenga ganancia 0 dB en c = 5rad/s y margen de fase de 45 grados
3.- Disene una red de avance tal que esta tenga una maxima aportacion de fase de 50
grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados.
4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en regimen permanente frente
entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
Problema I.11
K(s + 50)
G(s) =
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
2.- Para que valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado crticamente
estable? Sintonice los parametros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bu-
cle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr .
3.- Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle
cerrado tenga error nulo en regimen permanente ante entrada en escalon? Justifique
su respuesta
4.- Se podra controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Justifique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o disene un PD si su
respuesta es positiva.
5.- Disene una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor
que 20o .
Problema I.12
10
+ K (s ) (10 s + 1)(0.1s + 1)

Figura I.12.a:
2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Disenar, si es posible, esta de forma
que el error en regimen permanente frente entrada escalon sea del 1% y el margen
de fase de 50o . Justifique su respuesta.
3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Disenar, si es posible,

este de forma que el error en regimen permanente frente entrada escalon sea del 1%
y el margen de fase de 45o . Justifique su respuesta.
4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Disenar, si es posible,

este de forma que el error en regimen permanente frente entrada escalon sea inferior
al 1% y el margen de ganancia de 30 dB. Justifique su respuesta.
Problema I.13
Se desea controlar un sistema dinamico con un esquema de realimentacion unitaria que

se muestra en el siguiente diagrama de bloques en el cual, K(s) representa el controlador.
Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante un escalon unitario con
una sobreoscilacion inferior al 20% y que alcance el valor 1 en regimen permanente. Se
desea ademas que el error en regimen permanente cuando la entrada es una rampa sea
inferior a 0.1.
Figura I.13.a:
1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

cia as como la ganancia mnima que debe tener el controlador.
3.- Disenar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Disene (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Disene (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escalon unitario del
sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en regimen
permanente, sobreoscilacion y tiempo de subida.
Figura I.13.b:
Problema I.14
Cuestion 1 final 2004-05
Se desea controlar la temperatura de salida de una caldera de vapor actuando sobre

la valvula de regulacion de combustible. Para que la caldera funcione aceptablemente se
debe cumplir que para una temperatura deseada de 200 o C, la temperatura no supere 230
o C y en regimen permanente la temperatura sea superior a 198 o C. Para ello se modela
dicho sistema obteniendose la siguiente funcion de transferencia.
1
G(s) =
(100s + 1)(10s + 1)3
1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

cia as como la ganancia mnima que debe tener el controlador.
3.- Disenar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Disene (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Disene (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Finalmente se decide implementar la red mixta disenada en el apartado anterior

y al probarla sobre el sistema se observa que el comportamiento de la caldera es
aceptable, aunque se desea que fuese mas rapido, es decir, con un menor tiempo de
subida. Justifique razonadamente como ajustar el controlador para este fin.
Problema I.15
Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra
en la figura I.15.a.
El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posicion sea nulo, en velocidad
inferior a 0.01 y la sobreoscilacion inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide:
1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas
3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas
4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente disenados.
5.- Disene un controlador PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

(Kc=0.6 Kcrit, Ti=0.5 Pcrit, Td=0.125 Pcrit ), siendo Kcrit la ganancia crtica y
Pcrit el periodo crtico.
Figura I.15.a:
Problema I.16
Se desea controlar un sistema dinamico con un esquema de realimentacion unitaria,

como se representa en la figura, donde K(s) representa el controlador. Se desea que el
sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante escalon con una sobreoscilacion inferior
al 5%, un tiempo de subida inferior a 1s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa
inferior al 10%.
s+0.1
+
-
K(s) s(s+1)2 (s+10 )
Figura I.16.a:
1. Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

cia, as como la ganancia mnima que debe tener el controlador. (Puede aproximar
el tiempo de subida por la expresion ts 2 c )
Para = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia
mnima calculada en el apartado anterior), y calcule los margenes de fase y ganancia
del sistema.
Como gua: usar valores de 0o y 90o para el valor de la fase de un polo en las fre-
cuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores simetricos
para un cero).

2. Para = 1, Podra disenar una red de avance que compensase el sistema?, y un

PD?, quizas un PI?. Razone las respuestas.
3. Para = 1, disene (si es posible), una red de retardo que controle el sistema.
Si no pudiese disenar una red de retardo para cumplir todas las especificaciones,
relaje la restriccion de sobreoscilacion, y estime la sobreoscilacion resultante para el
sistema controlado.
4. Para = 1, disene (si es posible), una red mixta que controle el sistema.
5. Suponga ahora que puede tomar valores entre 0.1 y 1. Redisene la red mixta
del apartado anterior para que el controlador verifique las restricciones para todo el
rango de valores de .
1
Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como s(s+1)2
en cascada
con una red de avance que depende de .
Problema I.17
En una planta de produccion de biocombustible se ha disenado un control proporcional

para controlar la concentracion del producto de un reactor mediante la manipulacion de
la valvula de refrigerante. El sistema controlado no tiene un comportamiento adecuado
y se ha decidido su mejora. Para ello, se ha procedido a la obtencion de un diagrama de
Bode experimental del sistema a controlar, obteniendose la siguiente grafica:
Bode Diagram
60
40
20
0
Magnitud (dB)
20
40
60
80
100
120
140
0
45
90
Desfase (grados)
135
180
225
270
315
360
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura I.17.a:
Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en regimen per-
manente frente a entrada en escalon inferior al 1% y una sobreoscilacion inferior al 20%.
Responda y justifique las siguientes cuestiones:
1. El controlador P se haba disenado tomando Kc = 1. Cumple el sistema realimen-

tado las especificaciones impuestas? Para ello calcule el error que tendra el sistema
realimentado en regimen permanente, la sobreoscilacion y el tiempo de subida ante
una entrada en escalon.
2. Calcule las especificaciones en el dominio de la frecuencia.
3. Disene (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema.
4. Disene (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema
5. Disene (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso,
procure que el sistema realimentado sea lo mas rapido posible.
Problema I.18
Cuestion 2 septiembre 2005-06
En el denominado Control sin hilos de los aviones, el movimiento de los alerones se

lleva a cabo por un sistema de posicionamiento hidraulico, uno de los cuales se muestra
en la siguiente figura

u(t)
Figura I.18.a:
en la cual se observa como un motor electrico impulsa una bomba que a su vez sumin-
istra la presion de alimentacion de un piston al cual se haya conectado el aleron. De esta
forma, variando la tension de alimentacion del motor, por mediacion de la senal u(t) de
entrada del amplificador de potencia, se puede variar la posicion del aleron. El modelo
dinamico de este sistema es
0.1
G(s) =
s(s + 3)(s + 1)2
siendo la entrada u(t) en voltios y la salida (t) grados. Se desea controlar el posi-
cionamiento del aleron con un error en velocidad en regimen permanente que no supere
0.1 grados.
Para ello se pide:
1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un
20% de sobreoscilacion y posea un margen de ganancia superior a 20 dB.
3.- Disenar un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr ,
Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ).
4.- Disenar una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20%
de sobreoscilacion y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1
rad/s.
Parte II
Diseno de controladores usando el

lugar de las races
21
Problema II.1

1
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las races
cuando el control es proporcional con ganancia K negativa.
2.- Si al controlador del apartado anterior con K negativa se anade un polo en s = 1

, cual sera el valor de K para obtener un sistema en bucle cerrado con coeficiente
de amortiguamiento = 0.6?
3.- Si se introduce en el controlador un cero adicional al polo en en el intervalo (1, 0),

se podra hacer el sistema estable para cualquier valor de K < 0? Dibujar el lugar
de las races aproximado (sin calcular valores numericos del lugar) para algun valor
del cero propuesto con el fin de justificar la respuesta.
4.- Calcule el rango de valores de K > 0 validos para obtener un sistema con coeficiente
de amortiguamiento 0.6 y tiempo de subida ts 1.5 si el sistema solo tuviese
los polos en s = 2 y s = 3.
Problema II.2
Dado el sistema a controlar:
K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las races
cuando el control es proporcional con ganancia K positiva. No hace falta calcular
puntos de separacion o ingreso. Para ellos aportar una solucion cualitativa.
2.- Se puede despreciar el efecto del polo en s = 10 , en el sistema original, para

cualquier valor de K? Razone su respuesta.
3.- Estudiar cualitativamente la variacion de la sobreoscilacion con K en el sistema

original y en el sistema modificado eliminando el polo en s = 10 . Dibujar el
lugar de las races aproximado del sistema modificado (sin calcular valores numericos
del lugar) para justificar la respuesta.
4.- Si se modifica nuevamente el sistema, eliminando tanto el polo en s = 10 como el

cero en s = 8, calcular el rango de K para que se cumplan las siguientes especifi-
caciones de diseno:
erp (escalon) 20%

0.6
ts < 1s
Problema II.3
1
Al sistema servomecanismo G(s) = s(s+1) se le aplica un controlador consistente en un
amplificador de ganancia KA > 0 y una realimentacion de la senal de velocidad medida
con un tacometro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la
figura.
R(s) + E(s) + U(s) 1 V(s) 1 P(s)

s +1
KA
s
- -
KT
Figura II.3.a:
1.- Obtener el lugar de las races generalizado del sistema en bucle cerrado respecto a
la variacion de la ganancia KT si se fija KA = 4. Dibujar detalladamente el lugar
con trazo grueso y puntas de flecha.
2.- Para que valor de KT el sistema en bucle cerrado deja de tener sobreoscilacion?.
3.- Si se elige KT = 5, que rango de valores de KA consigue que el sistema no tenga

sobreoscilacion?
Problema II.4

K(Xs 1)(s + 3)
G(s) =
s2 + 2s + 2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las races y estudiar la estabilidad del sistema en funcion del
parametro X para K = 1. Suponiendo realimentacion unitaria y negativa.
2.- Dibujar el lugar de las races y estudiar la estabilidad del sistema en funcion del
parametro K para X = 1. Suponiendo realimentacion unitaria y negativa.
3.- Para el caso del apartado 2 (X = 1, K variable), dibujar cualitativamente como se

modificara el lugar de las races al introducir un polo doble en s = 2, sabiendo
que no existen puntos de separacion e ingreso.
4.- Para el caso del apartado 2, disenar un controlador PI (si es posible) para que el
error en regimen permanente ante una entrada en escalon sea nulo.
Problema II.5
1.- Dado el sistema con funcion de transferencia:

K(s + 1)
G(s) =
s2 + 2s + 2
Dibujar detalladamente el lugar de las races del sistema realimentado para cualquier
valor de K (tanto positiva como negativa). Indicar tambien el rango de valores de
K para los cuales el sistema es estable en bucle cerrado.
2.- Dado el sistema con dos ceros imaginarios puros:
K(s + pj)(s pj)

G(s) =
s(s2 + 1)
Se pide representar el lugar de las races del sistema realimentado para K > 0, y
para los casos p = 0.5, y p = 1.5. Indicar, en ambos casos, el rango de valores de
K para los que el sistema es estable en bucle cerrado. (Nota: no existen puntos de
separacion ni ingreso).
Problema II.6

K(T s + 1)
G(s) =
(0.2s + 1)(0.5s + 1)(s + 1)
Se pide:
1.- Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las races (K > 0) y determine
la estabilidad del sistema en funcion de K suponiendo realimentacion unitaria y
negativa.
2.- Determine el valor de T de forma que el lugar de las races (K > 0) pase por el
punto 3.25 + 5j. Dibuje para dicho valor de T el lugar de las races (no es necesario
calcular el punto de separacion). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle
cerrado (realimentacion unitaria y negativa) tenga un polo en 3.25 + 5j.
Problema II.7

3
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
Se pide:
1.- Utilizar el lugar de las races para calcular un controlador proporcional que minimice
el error en regimen permanente frente entrada escalon y garantice una sobreoscilacion
no superior al 20%. (Supongase realimentacion unitaria negativa).
2.- Supongase que se quiere controlar el sistema a traves de un controlador proporcional
derivativo. Calculese la ganancia de este de forma que el error en regimen permanente
frente entrada escalon sea del 10%. Represente el lugar de las races generalizado en
funcion del tiempo derivativo (Td ) (Asumase valores tanto positivos como negativos
para Td ).
3.- Dado el lugar de las races generalizado del apartado anterior determine para que
rango de valores de Td el sistema no sobreoscila. Calcule el valor de Td que hace que
el sistema compensado tenga una sobreoscilacion del 20%.
Problema II.8
K
G(s) =
s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Calcule y dibuje con detalle el lugar de las races para todo valor de K.
2.- Se podra calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de
K > 0? Razone su respuesta y dibuje los lugares que precise a mano alzada.
3.- Considere el PD GP D (s) = K(s+c). Encuentre el rango de valores de c que garantiza

que el sistema compensado G(s)GP D (s) en bucle cerrado es estable para cualquier
valor de K > 0.
Problema II.9
K(s + 6)
G(s) =
s2 + 2s + a
Se pide:
1.- Supongase que a = 17. Para dicho valor de a, dibuje el lugar de las races (para
valores positivos y negativos de K).
2.- b) Supongase que el sistema representado por la funcion de transferencia G(s) se con-
trola a traves de un controlador proporcional de ganancia K = 0.1 (realimentacion
unitaria negativa). Utilizando el lugar de las races generalizado, determine si existe
un rango de valores del parametro a que garantice que la sobreoscilacion del sistema
se encuentre entre el 10% y el 20%.
Problema II.10

K(s + 2)(s + 3)
G(s) =
s(s + 1)
Se pide:
1.- Dibuje el lugar geometricos de las races para K > 0.
(a) Indique como es la sobreoscilacion de la respuesta del sistema en bucle cerrado

para todo el rango de K > 0.
(b) Para que valor de K > 0 es el error en regimen permanente ante entrada en
escalon menor o igual que el 10%? Justifique su respuesta.
(c) Donde se podra anadir un polo real no positivo para que el sistema en bucle
cerrado se volviera crticamente estable para algun valor de K > 0? Justifique
su respuesta.
2. Dibuje el lugar geometricos de las races para K < 0. Podra estabilizarse el sistema
para todo valor de K < 0 anadiendo algun controlador de los estudiados en este
curso? Justifique su respuesta.
Problema II.11

K(s + 50)
G(s) =
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las races para K > 0. No es necesario calcular puntos de
separacion ni de ingreso.
2.- Se podra controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Disene un PD si su respuesta es afirmativa, y tanto si es afirmativa como negativa
dibuje un boceto del lugar de las races resultante.
Problema II.12

K(T s + 1)(s + 2)
G(s) =
(s + 3)(s + 4)
Se pide:
1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las races para K mayor o igual a cero.
2.- Suponiendo que T = 1, determinar el valor positivo de K que hace maxima la
sobreoscilacion del sistema en bucle cerrado.
3.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un
polo en 1.5 + 0.3j.
Problema II.13
Dado el siguiente sistema:
Figura II.13.a:
Se pide
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las races en
funcion de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Disenar un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como fre-
cuencia natural n = 5rd/s y coeficiente de amortiguamiento = 0.5 (considerese
ganancia positiva).
3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las races que al controlar el
sistema con un PI con cualquier Ti > 0, el sistema es estable para algun valor de la
ganancia positivo.
Problema II.14
Figura II.14.a:
Se pide:
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las races en
funcion de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Suponer que K(s)=5+(Ki/s). Dibujar el lugar de las races generalizado en funcion
del parametro Ki>0. (Nota: el lugar generalizado tiene un solo punto de separacion,
el cual no es necesario que se calcule con exactitud)
3.- Utilizando el lugar generalizado del apartado anterior, calcular el rango de valores
positivos de Ki tales que el error en regimen permanente frente entrada rampa sea
inferior al 10% y la sobreoscilacion menor del 20%.
Problema II.15
(1 + s) 0.1
G(s) = K
(1 + s) (s + 3)(s + 4)
Se solicita:
1.- Suponiendo que = 0.1 y = 2 dibujar el lugar de las races para valores positivos
y negativos de K.
2.- Dibuje el lugar de las races generalizado respecto al parametro 1/ suponiendo que
K = 10 y = 0.1.
Problema II.16
Se desea controlar la concentracion (y) de un reactor actuando sobre la valvula de

reactivo (u). Para ello se modela el comportamiento dinamico del sistema obteniendose
la siguiente funcion de transferencia
1
G(s) =
(s + 1)(s + 2)(s2 + 6s + 13)
El sistema se debe controlar de forma que el error en regimen permanente ante una
referencia constante sea inferior al 1% y que la dinamica en bucle cerrado se aproxime a
la de un sistema de segundo orden con = 0.5 y n = 2 rad/s.
1.- Trazar el lugar de las races del sistema.

Nota: los posibles puntos de separacion e ingreso son 1.44, 2.65 1.34 j
2.- Justifique si es posible controlar el sistema con un controlador P.
3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID que responde a la
siguiente funcion de transferencia
1 + Ti s + Ti Td s2
C(s) = K
sTi (Td s + 1)
Disenar el controlador mediante el lugar de las races y determinar el valor de los
parametros Ti , Td , K y .( Asumir que los ceros del PID son reales.)
Problema II.17
Dado el sistema:
r + K y
( s + 1)( s + 2)
-
a
a+s
Figura II.17.a:
Se solicita:
a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga
un polo en 1.3 + 2j.
b) Suponga que K = 1. Dibuje el lugar de las races generalizado en funcion del

parametro a > 0. (No es necesario calcular con precision los puntos de separacion e
ingreso).
Problema II.18
Dado el sistema representado por el siguiente diagrama de bloques
1
+ K(s) (s+1)(s+2)(s+4)
-
Figura II.18.a:
Kc
1.- Suponga que K(s) = s+1 ; obtenga utilizando el lugar de las races el valor de Kc
y para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j.
Trace, de forma aproximada, el lugar de las races resultante.
Kc s+a
2.- Suponga que K(s) = s+1 s+b ; obtenga utilizando el lugar de las races el valor de
Kc , , a y b para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j y el
error en regimen permanente frente entrada a escalon sea inferior al 10%.
Parte III
Automatismos
33
Problema III.1
Se desea controlar de forma automatica el acceso a un banco mediante un sistema de

dos puertas (ver figura III.1.a). El funcionamiento del mismo es el siguiente:
Figura III.1.a:
PROCESO DE ENTRADA AL BANCO
Cuando una persona entra en la zona intermedia se cierra la puerta exterior y se

comprueba si lleva algun objeto de metal. En ese caso, se activara una alarma (AL) y
se abrira la puerta exterior para que la persona salga (la alarma se desactivara una vez
que la persona haya salido). En caso contrario (no metal), se abrira la puerta interior y
cuando la persona se encuentre dentro del banco se cerrara la puerta interior y se abrira
la exterior.
PROCESO DE SALIDA DEL BANCO
Cuando una persona desee salir debera pulsar y soltar el boton (P). Una vez pulsado,
se cerrara la puerta exterior, se abrira la interior y la persona pasara a la zona intermedia.
Una vez all, se cerrara la puerta interior y se abrira la exterior para que pueda abandonar
el recinto.
SE PIDE
Disenar una red de petri que permita controlar el sistema.
NOTAS IMPORTANTES
La puerta exterior se encuentra inicialmente abierta y la interior cerrada.
Una persona no podra acceder a la zona intermedia mientras esta este ocupadada.
En cada puerta se dispone de un sensor (SE en la puerta exterior y SI en la puerta

interior) que permite detectar el paso de una persona mediante una activacion y
desactivacion consecutivas.
La deteccion de metales se realiza mediante el sensor SM (SM=1 -metal detectado).
Las senales PE (puerta exterior) y PI (puerta interior) permiten abrir y cerrar las
puertas (1 abrir, 0 cerrar).
Solo puede pasar una persona a la vez.
Problema III.2
Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se

dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican
respectivamente cuando el toldo esta completamente subido o bajado y de un pulsador
(P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo.
El funcionamiento que se desea es el siguiente:
Suponemos el toldo inicialmente subido.
Si se pulsa el pulsador P, empezara a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve
a pulsar P, el toldo debera empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posicion superior o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En
resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor

puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
Problema III.3
Se desea controlar de forma automatica el funcionamiento de un semaforo de peatones

que dispone de un boton (P) para que los peatones soliciten cruzar. El esquema de
funcionamiento es el siguiente:
El semaforo cambia de rojo (R) a verde (V), y de verde a rojo cada minuto.
Si el semaforo esta en rojo y el peaton pulsa el boton de solicitud de cruce, el semaforo

debe cambiar a verde, teniendo en cuenta lo siguiente: si el semaforo lleva mas de
30 segundos en rojo, el cambio se realizara de forma inmediata, pero si lleva menos
de 30 segundos debera esperar otros 30 segundos para realizar el cambio.
Se pide:
Disenar una red de petri que permita controlar el proceso.
NOTAS:
El semaforo estara inicialmente en rojo.
El peaton solo puede cruzar cuando el semaforo esta en verde.
Se dispone de un unico temporizador de 30 segundos.
No es necesario soltar el boton P para que se realice la conmutacion
Problema III.4
Se desea automatizar el elevalunas electrico de un coche. Para ello se dispone de un

motor para subir y bajar la ventanilla, de dos sensores (VS y VB) que indican respecti-
vamente cuando la ventanilla esta completamente subida o bajada y de un pulsador (P)
que va a servir para controlar la subida y bajada de la ventanilla.
Suponemos la ventanilla inicialmente subida.
Si se pulsa el pulsador P, empezara a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
suelte P, momento en el que debe pararse la ventanilla. Si una vez parada se vuelve a
pulsar P, la ventanilla debera empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posicion superior o se suelte nuevamente P, casos en los que debe pararse. En resumen,
el pulsador P para la ventanilla y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor

puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
Problema III.5
Se desea controlar de forma automatica la entrada y salida de productos en un almacen,

utilizando cintas transportadoras y un robot (para desplazar los productos de una cinta a
otra), como se muestra en la figura III.5.a.
Figura III.5.a:
El numero maximo de piezas que puede haber en el almacen es de 100. Asimismo

es necesario controlar que el almacen este vaco o que este lleno. El funcionamiento del
almacen es como sigue:
Cuando se desea almacenar una pieza, el operario la coloca sobre la cinta de entrada
y pulsa el boton de entrada (PE). En ese momento la pieza debe ser transportada
sobre la cinta (CE) hasta llegar al final de la misma (SE). Si el almacen esta lleno,
la pieza permanecera en dicha posicion hasta que se saque alguna pieza del mismo.
Cuando haya sitio, el robot debera recogerla y depositarla en la cinta auxiliar 2.
Para ello, sera necesario activar la senal RE, de modo que el robot se acerque a la
posicion de entrada, y esperar 30 segundos para que el robot complete el movimiento.
Del mismo modo, cuando se desee sacar una pieza se pulsara el boton de salida (PS).
Si no hay piezas, la peticion sera ignorada. En caso contrario la pieza se desplazara
sobre la cinta de salida hasta la posicion SS y esperara all para ser trasladada por
el robot a la cinta auxiliar 1. Para dicho traslado sera necesario activar la senal RS
y esperar 30 segundos para completar el movimiento.
Se pide:
Disenar una red de petri que permita controlar el proceso.
NOTAS IMPORTANTES:
Se dispone de un contador de 100 piezas con dos entradas (IC, DC, para incre-
mentar/decrementar el contador) y dos salidas (C100, C0, que valen 1 cuando el
contador vale 100 y 0, respectivamente).
Es necesario incrementar/decrementar el contador cuando se finalice el proceso de

entrada/salida de piezas.
La cinta de entrada se pone en marcha/paro con la senal (CE), y la de salida con

(CS).
Las cintas auxiliares estan siempre en funcionamiento. Se dispone de un tempo-

rizador de 30 segundos.
El robot solo puede atender una peticion a la vez, por lo que no se deben activar
simultaneamente las senales RE y RS.
Se dara prioridad a la salida de piezas frente a la llegada.
Problema III.6
Para describir el comportamiento de un sistema de gestion de alarma ante intruso en

una habitacion se utilizo la matriz de fase de la figura III.6.a, donde M activa el sistema de
alarma (si M pasa a 0 no se desactiva), P lo desactiva, D es un detector de movimiento
dentro de la habitacion, S es un indicador de sistema de alarma activo o no y A es la senal
que enciende el altavoz de alarma (que ha de sonar cuando se active D) o lo apaga
M S
P AUTMATA SISTEMA
GESTOR DE ALARMA
A
+
- D
DETECTOR DE
MOVIMIENTO
Figura III.6.a:
a) Descubra 4 errores en la matriz de la figura III.6.b indicando la solucion correcta.
b) Rellene los huecos libres.

Notas: M y P no se pulsa uno mientras se suelta el otro (01 10) ni se pulsan a la

vez (00 11). D puede cambiar a la vez que se pulsa M o P (000 101 o 000 011)
y en estos casos las salidas S y A corresponden a las funciones de M o P.
MPD MPD MPD MPD MPD MPD

000 001 010 011 100 101 S A
0 1 2 3 4 5 0 0
0 1 2 3 4 5 0 0
0 1 2 3 - - 0 0
0 2 3 - 0 1
1 - 3 4 5 1 0
6 7 - - 4 5
6 7 2 3 4 5 1 0
6 7 2 3 5 1 1
Figura III.6.b:
Problema III.7
Se desea disenar una Red de Petri (RdP) que modele el funcionamiento del limpia-
parabrisas de un coche (figura III.7.a) mediante una palanca de 4 posiciones: parado, sin
paradas (Posicion 0=P), paradas de 5 seg. (Posicion 1=P1) y paradas de 10 seg. (Posicion
2=P2). El sistema posee dos contactos de fin de carrera que indican la posicion final de
medio ciclo B y de ciclo completo A.
PALANCA
Parad
o
P=Posicin 0
P1=Posicin 1
P2=Posicin 2

Figura III.7.a:
Se pide completar la RdP de la figura III.7.b, desde donde se ha dejado, sin posibilidad
de anadir en mas lugares las senales de motor derecha (MD) y motor izquierda (MI).

Figura III.7.b:
Problema III.8
Un sistema de gestion de alarma anti-intruso funciona con las siguientes senales:
MI: Activa (MI=1) el sistema anti-intruso.

PI: Desactiva (PI=1) el sistema anti-intruso.
SI: Enciende una luz piloto indicando si el sistema anti-intruso esta activado (SI=1)
o no (SI=0).
DI: Sensor de deteccion del movimiento (DI=1) dentro de la habitacion. El sensor
funciona independientemente de que el sistema anti-intruso este activado o no.
A: Hace sonar (A=1) o apaga (A=0) el altavoz de alarma.
El funcionamiento del sistema es el siguiente: el altavoz sonara cuando se detecte

movimiento y el sistema anti-intruso este activo, y no dejara de sonar hasta que se pulse
PI. (NOTA: MI y PI nunca estan pulsados a la vez).
Se pide:
a) Dibujar una red de Petri que describa el comportamiento del sistema.

b) Utilizando el sensor de movimiento DI, se desea que la luz L de la habitacion

se encienda automaticamente (L=1) siempre que se detecte movimiento en dicha
habitacion. La luz se mantendra encendida durante 5 minutos excepto en el caso en
el que el sistema anti-intrusos estuviera haciendo sonar el altavoz, caso en el que de-
bera permanecer encendida hasta que se desactive el sistema anti-intrusos (es decir,
que se pulse PI).
Vuelva a dibujar su red de a) y completela para realizar dicha tarea teniendo en
cuenta lo siguiente:
Una vez encendida la luz de la habitacion, NO se podra activar el sistema de

deteccion de intrusos hasta que la luz se haya apagado.
Se dispone de un temporizador de 5 minutos (AT, FT).
c) Volviendo al caso del apartado a) (sin control de la luz de la habitacion), se instala

adicionalmente un sistema de deteccion de incendios que comparte el altavoz A con
el de anti-intrusos.
El sistema de deteccion de incendios maneja senales con funcionalidades analogas
a las del sistema anti-intruso, a saber, MF, PF, SF, DF (para activar, desactivar,
indicar funcionamiento del sistema y detectar fuego), con las que controla el altavoz
A de forma similar al detector de intrusos. Ademas, dispone de una luz indicadora
de fuego F que debe ser activada (F=1) cuando se detecte un fuego, y cuya mision
es distinguir desde el exterior si el altavoz suena por un incendio o por un intruso.
Vuelva a dibujar su red del apartado a) y completela para realizar dicha funcion
teniendo en cuenta lo siguiente:
Si cuando esta sonando la alarma por intruso se detecta fuego, NO se activara

el indicador F.
La prioridad en el uso del altavoz la tendra el sistema ante incendio.
Problema III.9
El cuadro de relacion entre estados de la figura III.9.a rige el funcionamiento del codigo
de seguridad del autorradio de un automovil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores
(A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo
en funcionamiento. Se pide:
1.- Describir el funcionamiento de dicho codigo de seguridad (3 lneas maximo).
2.- Minimizar la matriz de fases a traves de la tabla de inferencia analizando la com-

patibilidad de estados de modo que se reduzca al mnimo numero de estados. Es
necesario que se describa dicho analisis de compatibilidad de forma explcita. No
debe limitarse a poner el resultado, caso este en el que no tendra validez.
3.- Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Salida
AB 00 01 11 10
(S)
Q 0 0 - 1 0
Q 2 - 0 1 0
Q 2 3 - 0 0
Q 4 3 0 - 1
Q 4 4 - 4 1
Figura III.9.a:
Problema III.10
Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una
salida y con un aforo maximo de 100 vehculos.
Barrera 1 Barrera 2
Entrada 1 Entrada 2
PE1 PE2
MABEi
SABEi
SE1 SE2
SF SF
GARAJE
MBBEi
Barrera i
PS SBBEi
SSS Salida
Figura III.10.a:
El esquema del sistema a automatizar es el que se muestra en la figura y que se describe

a continuacion:
Para controlar el numero de coches se dispone de un contador que tiene dos senales
de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de
salida (C100) para indicar que se han contado 100 coches (C100=1).
El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma
forma:
Se dispone de un motor que levanta la barrera (MABEi) y que la baja (MBBEi),

y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABEi) y otro de bar-
rera bajada (SBBEi). Ademas existe un pulsador (PEi) que se usa para que
se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su
totalidad (SEi).
El proceso de entrada sera el siguiente: Al llegar un vehculo, el conductor
debera pulsar el pulsador (PEi), una vez pulsado se levantara la barrera que
permanecera levantada hasta que el coche haya entrado en el garaje, en ese
momento el contador debe incrementarse en una unidad y bajar la barrera.
El automata debe controlar tambien que no entren dos coches al mismo tiempo
por ambas puertas.
La salida se hara a traves de una unica barrera que consta de un motor que la levanta
(MABS) y que la baja (MBBS), y de dos sensores, uno de barrera totalmente
levantada (SABS) y otro de barrera bajada (SBBS). Ademas existe un pulsador
(PS) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha
pasado el coche en su totalidad (SS). El proceso de salida sera el siguiente: Al
llegar un vehculo, el conductor debera pulsar el pulsador (PS), una vez pulsado se
levantara la barrera que permanecera levantada hasta que el coche haya salido del
garaje, en ese momento el contador debe decrementarse en una unidad y bajar la
barrera.
En el caso de que el garaje este completo debera encenderse un semaforo (SF) y no
se podra entrar en el garaje por ninguna puerta hasta que haya plazas libres.
SE PIDE REALIZAR LA RED DE PETRI CORRESPONDIENTE A LA AUTOM-

ATIZACION DEL SISTEMA
Problema III.11
Se desea realizar un automatismo para controlar el nivel de un deposito alimentado

por una tubera de entrada cuyo flujo se controla por una valvula de control de nivel
(FCV). Para ello se dispone de dos sensores S1 y S2 colocados como se muestra en la
figura III.11.a.
El comportamiento deseado es el siguiente: En caso de que el nivel este por debajo de

los dos sensores debe abrirse la valvula de control de nivel (FCV=1), si partiendo de este
funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la valvula debe seguir abierta, y si supera
S2 debe cerrarse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S2, vuelve a bajar por debajo de
S1 debe permanecer abierta. Si partiendo de un nivel superior a S2 (valvula cerrada) el
nivel disminuye por debajo de S2 la valvula debe permanecer cerrada y si disminuye por
debajo de S1 debe abrirse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S1, vuelve a subir por
encima de S2 debe permanecer cerrada. En resumen el sistema debe comportarse con una
caracterstica de histeresis.
Se pide:
Realizar la matriz de fases que modele el comportamiento deseado del sistema, reducir
dicha matriz eliminando los estados compatibles y realizar el diagrama de contactos del
automatismo necesario para controlar el sistema.
Nota:
Suponer que el nivel del deposito es inicialmente inferior a S1.
Los sensores S1 y S2 se activan (S1=1, S2=1) si estan cubiertos de agua y se

desactivan si no lo estan.
FCV
S2
S1
Figura III.11.a:
Problema III.12
Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se

dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican
respectivamente cuando el toldo esta completamente subido o bajado y de un pulsador
(P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo.
Suponemos el toldo inicialmente subido.
Si se pulsa el pulsador P, empezara a bajar hasta que llegue al final (permanezca P

pulsado o no) o hasta que se vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo.
Si una vez parado se vuelve a pulsar P, el toldo debera empezar a moverse hacia arriba
hasta que vuelva a llegar a la posicion superior (permanezca P pulsado o no) o se pulse
nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En resumen, el pulsador P para el
toldo y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Disenar la red de Petri que controle el comportamiento del sistema, suponiendo que el
motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
NOTA: Una vez pulsado el boton P en cualquiera de los casos este podra ser soltado
o permanecer pulsado, debiendo tener el mismo comportamiento en ambos casos.
Problema III.13
Con vistas a mejorar la calidad de las tostadas de la cafetera se propone instalar una
tostadora automatica, de modo que mediante un conjunto de interruptores situados en
su frontal (H, A, M, T, Y, S, P, PT) es posible seleccionar como de hecha se quiere la
tostada, el acompanamiento y un complemento. En concreto:
Debe ser posible elegir entre tostadas poco hechas (30 segundos) (H=0) o normales
(1 minuto) (H=1).
La tostada puede ir acompanada de aceite (A=1) o mantequilla (M=1) o nada.
Como complemento se puede incluir tomate (T=1), jamon york (Y=1), jamon ser-
rano (S=1) o nada.
IMPORTANTE: solo se puede seleccionar un complemento.
Para utilizarla, el camarero debera 1o ) situar el pan en la tostadora; 2o ) seleccionar

poco hecha o normal con el boton H; 3o ) pulsar los botones correspondientes para selec-
cionar el acompanamiento (A o M o ninguno); 4o ) pulsar los complementos (T, Y, S o
nada) y 5o ) pulsar el interruptor de puesta en marcha P, momento en el que comienza
a prepararse la tostada de forma automatica con las opciones elegidas. Una vez lista la
tostada se activara una campana (C=1) indicando que esta preparada. La campana estara
activa hasta que el camarero desconecte el interruptor P.
Ademas:
Para que el pan se tueste, el sistema de control debe mantener activa una senal
llamada TOSTAR que enciende los filamentos de la tostadora.
La tostadora dispone de unos mecanismos para aplicar de forma automatica las por-
ciones de aceite, mantequilla, etc. Para aplicar los distintos elementos el sistema
de control debe activar y desactivar de forma consecutiva la senal de control cor-
respondiente (AA: Aplicar aceite, AM: Aplicar mantequilla, AT: Aplicar tomate,
AY: Aplicar york, AS: Aplicar serrano). (Ej: haciendo consecutivamente AM=1,
AM=0 el sistema deposita una porcion de mantequilla sobre la tostada).
El complemento (tomate, york o serrano) se aplicara SIEMPRE DESPUES del

acompanamiento basico (aceite,).
Se dispone de un temporizador de 30 segundos (AT1: Activar temporizador, FT1:

fin de temporizacion).
Asimismo, para evitar un posible tostado excesivo, existe un pulsador PT que per-
mite detener el proceso de tostado en cualquier instante, pasando el sistema a aplicar
el acompanamiento y complemento. Este pulsador solo detiene el tostado no el pro-
ceso de preparacion.
Se pide:
a) Indicar claramente las senales de entrada y salida del automata que controle el
proceso.
b) Realizar una red de petri que controle el sistema.
Problema III.14
a) Se desea automatizar un elevador en un centro comercial. Dibuje una red de Petri

que describa el comportamiento del automata que proporcione dos senales al motor
del elevador y una a la puerta del elevador:
S para SUBIR elevador

B para BAJAR elevador
PA debera estar a 1 para mantener la puerta abierta
a partir de las entradas

de LLAMADA desde cada planta del centro comercial A: LA1, LA2 y LA3
desde tres pulsadores en el ELEVADOR: E1, E2 y E3
desde los SENSORES de planta: S1, S2 y S3 que estan a 1 cuando el elevador
este en cada planta.
Cuando el elevador se para en una planta la puerta PA se abre durante 10 s y se

cierra. Solo en ese momento queda disponible para ser llamado desde el elevador o
desde la planta. Tambien se abre la puerta durante 10 s cuando se le indica ir a la
planta en la que esta.
En las plantas 2 y 3, si el elevador no es llamado desde otra planta durante el siguiente
minuto en que esta la puerta cerrada, bajara a la planta primera y esperara all.
Considerese inicialmente el elevador en la planta 1 con la puerta cerrada. Se dispone
de un temporizador de 1 minuto de entrada AT1 (activacion de temporizador) y
salida FT1 (fin de temporizacion), y de otro de 10 s (AT10, FT10).
CENTRO COMERCIAL A
LA3 S3 CALLE
GARAJE B
LA2 S2
S1
LA1 LB1
E1 E2 E2
PA S B PB
TEMP TEMP
AT10 10 s FT10 AT1 1 min FT1
TEMP
AT30 30 s FT30
Figura III.14.a:
b) El elevador es compartido con los clientes para subir del garaje B adosado en la
primera planta. Para ello dispone de una PUERTA al garaje (PB a 1 cuando puerta
abierta. Disene la red que gestiona el elevador desde el garaje segun lo siguiente:
Cuando el elevador se para en la planta primera la puerta PB permanece cerrada
hasta que es llamado con el pulsador de planta LB1. En ese caso se abre PB durante
30 sg (para ello se dispone de un temporizador de senales AT30 y FT30) y tras
cerrarse sube hacia la tercera planta, abre durante otros 30 sg, cierra y vuelve a
bajar. Cuando un cliente del garaje utiliza el elevador la puerta PA permanece
cerrada en dichas plantas.
Considere al comienzo el elevador en la primera planta.
Indique en la red que acaba de dibujar como se comparte el elevador con el centro
comercial, marcando las transiciones de a) que necesite con etiquetas de la forma
TRANS-1, TRANS-2, ... (y los lugares con etiquetas LUG-1, LUG-2, etc) y refer-
enciandolas desde la red b).
Problema III.15
Dado el automatismo definido por la siguiente matriz de fases:
Figura III.15.a:
Se pide:
a) Simplificar dicha matriz al numero mnimo de estados.
b) Obtener la funcion logica mnima correspondiente a la salida del sistema (funcion de

lectura).
Problema III.16
Se desea controlar el proceso de entrada y salida a un parking con una capacidad

maxima para cien vehculos, y en el que los vehculos deben atravesar una rampa estrecha
por la que solo puede circular un vehculo en cada momento. Para ello se dispone de un
semaforo de entrada (SME) y uno de salida (SMS) que permiten, respectivamente, que
un vehculo entre o salga del parking (SME=1 (SMS=1) pone el semaforo de entrada
(salida) en verde, SME=0 (SMS=0) semaforo en rojo). Inicialmente ambos semaforos se
encuentran en rojo.
Asimismo, se dispone de un sensor (SE1) que indica la presencia (SE1=1) de un

vehculo que desea entrar en el parking. Si el semaforo de entrada esta en rojo o el
parking esta lleno el vehculo esperara en este punto hasta que pueda entrar. En ese
momento el semaforo de entrada se pondra en verde para permitir que el vehculo pase,
e inmediatamente que haya cruzado se pondra de nuevo en rojo para que no pase ningun
otro vehculo. Para saber que el vehculo ha terminado de entrar en el parking se dispone
de otro sensor (SE2) que se pone a 1 cuando un vehculo esta cruzando en ese carril por
delante del mismo.
Analogamente, para gestionar la salida de vehculos se dispone de sendos sensores

(SS1 y SS2). Si el semaforo de salida esta en rojo o hay otro vehculo entrando o saliendo
debera esperar junto al sensor SS1. De nuevo, para permitir solo la salida de un vehculo
el semaforo de salida debe ponerse a verde e inmediatamente que cruce a rojo. Al igual
que antes, el sensor SS2 permite saber que el vehculo ha completado el proceso de salida.
Se dispone de un contador con dos entradas (IC, DC) para incrementar y decrementar,
y una unica salida (C100) que se pone a 1 cuando en el contador vale 100.
La salida de vehculos tendra prioridad frente a la entrada.
SS2 SS1
SMS
PARKING
SME
SE1 SE2
Figura III.16.a:
proceso.
Problema III.17
Se desea automatizar el secador de un tunel de lavado de coches para que se mantenga

a una altura fija de la carrocera del coche.
Para ello se dispone de un secador con dos sensores, SS (sensor superior) y SI (sensor
inferior), mas un sensor de presencia de coche en la parte de secado del tunel de lavado
(SC). Se dispone tambien de varias senales de actuacion (MA y MB para subir o bajar
el secador respectivamente y S para poner en marcha el secador)
SS MA
S
SI
MB
SC
Figura III.17.a:
El funcionamiento del sistema es el siguiente:
Cuando el coche llegue al sensor SC debera ponerse en funcionamiento el proceso de

secado, que comenzara poniendo en marcha el secador (S=1).
En ese momento el secador debe acercarse lo mas posible al coche y permanecer cerca
de el usando los sensores SS y SI, de tal forma que si ninguno de los sensores esta activado
significa que el secador esta lejos del coche y debe bajar hasta que el sensor SI se active;
a partir de ese momento, si se activa el sensor SS el secador debe subir para alejarse del
coche hasta que deje de activarse y si dejase de activarse SI debe bajar hasta que vuelva
a acercarse al coche de nuevo.
Por el contrario, si al activarse el sensor SC estuvieran tambien activos los sensores

del secador (SS y SI) el secador debe alejarse primero hasta que solo este activo SI y
posteriormente proceder de la forma descrita anteriormente.
Una vez el coche haya pasado totalmente por el sensor SC el secador se parara y se
quedara a la espera de la llegada de un nuevo vehculo.
Se pide disenar una red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Nota: El coche es desplazado sobre un rail por el tunel de lavado y su movimiento no

es gobernado por el automatismo que se ha de disenar.
Problema III.18
El nuevo ZEAT IBISA viene equipado con un novedoso sistema de cierre centralizado
que ademas permite el cierre automatico de las ventanillas al dejar el vehculo.
La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posicion de reposo), girada
a la izquierda para Abrir Puerta (AP) y girada a la derecha para Cerrar Puerta (CP).
Para pasar de la posicion AP a CP, o viceversa, es necesario pasar siempre por la posicion
central (momento en el cual tanto AP como CP estaran a cero). Obviamente, es fsicamente
imposible que AP=1 y CP=1 simultaneamente.
El coche se supone inicialmente con la cerradura en posicion de reposo (AP=0, CP=0).
Cuando el conductor gira la llave a la posicion de cerrar puertas (CP se pone a 1) y la

mantiene as durante cinco segundos (CP a 1 cinco segundos), el sistema sube automatica
y simultaneamente la ventanilla derecha (SVD enciende el motor para Subir la Ventanilla
Derecha) y la ventanilla izquierda (SVI), hasta que ambas esten cerradas (VDC es un sen-
sor para saber que la Ventanilla Derecha esta Cerrada (VDC=1) y VIC, para la Ventanilla
Izquierda).
Importante: para evitar danos en los motores de los elevalunas electricos, estos deben
ser apagados en cuanto la ventanilla correspondiente se cierre completamente. Es decir,
si se estan cerrando ambas ventanillas (SVD=1, SVI=1) y, por ejemplo, la Ventanilla
Derecha se Cierra antes (VDC=1,VIC=0), entonces se parara el motor de Subir Ventana
Derecha (SVD=0) pero el de la izquierda seguira en marcha (SVI=1) hasta que se haya
cerrado por completo.
Ademas, si el conductor gira la llave a la posicion de reposo los elevalunas se detendran

inmediatamente en la posicion en la que se encuentren. Si vuelve a girar la llave durante
cinco segundos se repetira el proceso.
Se dispone de un temporizador de 5 segundos (AT, activa temporizador; FT indica fin

de temporizador).
proceso.
Problema III.19
Se desea controlar el funcionamiento del nuevo cepillo dental electrico ORAL-P de

BRAUM.
Dicho cepillo cuenta con un pulsador (P) que permite poner en marcha y detener el
funcionamiento del mismo. Cuando el usuario desea poner el cepillo en marcha debe pulsar
y soltar el boton P. En ese instante, el cepillo debe empezar a funcionar.
Teniendo en cuenta que, para una correcta higiene bucal, el cepillado debe durar al
menos 120 segundos, el cepillo no se podra parar durante ese tiempo. Transcurridos los
120 segundos, el cepillo debe emitir una senal para que el usuario sepa que ya han pasado
dos minutos. Dado que el cepillo no dispone de un altavoz, para avisar al usuario realizara
una pequena vibracion. Para ello, detendra el motor durante 1 segundo, lo pondra en
marcha durante otro segundo, lo volvera a parar durante un segundo y, posteriormente,
seguira funcionando indefinidamente hasta que el usuario pulse y suelte P, momento en
el que debera quedar preparado para un nuevo cepillado.
Para conseguir que el motor gire, el sistema de control debe mantener la senal M a
uno (si M vale cero el motor se para).
Se dispone de un contador con dos entradas (BC, IC) para poner a cero e incrementar
el contador, respectivamente, y una unica salida (C120) que toma valor 1 cuando en el
contador vale 120. El contador se encuentra inicialmente a cero.
Asimismo, se dispone de un unico temporizador de 1 segundo, el cual es gestionado

mediante las senales (AT, FT) para activar y avisar de fin de temporizacion, respectiva-
mente.
Se pide:
a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador
b) Disenar una Red de Petri que controle el proceso
Problema III.20
Cuestion 3a final 2004-05
Con objeto de garantizar el buen funcionamiento de los servidores informaticos de

la escuela, es necesario mantener la temperatura de la sala de ordenadores donde estan
instalados a una temperatura proxima a 15o C.
Para lograrlo se ha adquirido un aparato de aire acondicionado al que se pretende

disenar un control todo-nada con histeresis de 5o C. Para ello se dispone de dos sensores
T10 y T20. El primero de ellos se activa (T10=1) cuando la temperatura es inferior a 10
o C y el otro lo hace (T20=1) cuando la temperatura es superior a 20 o C.
El funcionamiento que se pretende es el siguiente:
Si la temperatura es superior a 20o C el aire acondicionado debera estar funcionando

(AIRE=1), si baja por debajo de 20o C pero es superior a 10o C debe seguir funcionando
y si baja por debajo de 10o C debe apagarse (AIRE=0).
Si por el contrario la temperatura es inferior a 10o C (el aire acondicionado debe estar
apagado (AIRE=0)) y la temperatura sube por encima de 10o C el aire debe permanecer
apagado hasta que se suba por encima de 20o C momento en el que debe encenderse.
Se pide: Disenar el automatismo que implemente el control todo-nada con histeresis

antes descrito, calculando la matriz de fases, reduccion de estados, matriz de fases reducida,
simplificacion usando tablas de Karnaught, indicando la funcion de transicion y la de salida
y realizando la implementacion mediante la logica de contactos.
Problema III.21
Cuestion 3b final 2004-05
Se pretende controlar la iluminacion de una sala, de manera que la luz este encendida
cuando haya alguien dentro de la sala y apagada cuando este vaca, para ello se dispone
de dos sensores (S1 y S2) situados en la puerta que indican cuando una persona ha salido
o entrado de la habitacion de la siguiente forma:
Entrada: activacion/desactivacion de S1 y despues lo mismo de S2.
Salida: activacion/desactivacion de S2 y despues lo mismo de S1.
Ademas se dispone de un contador con el que se pretende saber si la habitacion esta

vaca, hay alguien o se ha superado el aforo maximo de 100 personas. Para ello el contador
tiene dos entradas (IC: Incrementa contador y DC: Decrementa contador) y dos salidas
(C0: Contador=0 y C100: Contador=100).
El funcionamiento que se pretende es que si la sala esta vaca la luz este apagada
(LUZ=0) y si hay alguien este encendida (LUZ=1).
Asimismo si se supera el aforo de 100 personas debe encenderse la senal de aviso de

sala completa (COMPLETO=1) y permanecer encendida hasta que el numero de personas
sea inferior a 100.
Se pide disenar la red de Petri que implemente el comportamiento deseado.
NOTAS:
Suponer que inicialmente la sala esta vaca y el contador a 0.
Una vez completado el aforo puede seguir entrando gente, pero la senal de completo
debe estar activa hasta que se deje de superar las 100 personas.
Es imposible que una persona salga a la vez que otra entra.

Suponer que una vez empezado el proceso de entrada o de salida este se completa
en su totalidad.
Problema III.22
Se desea controlar el sistema de apertura y cierre de las puertas de los vagones del
futuro Metro de Sevilla.
Cada vagon dispone de dos puertas (A y B) identificadas con la letra y el numero de

vagon correspondiente (por ejemplo, A1, es la puerta A del vagon 1, y B7 es la puerta B
del vagon 7). Para abrir cada puerta se dispone de una senal Apv, donde p indica la letra
de la puerta y v el numero de vagon (p.ej., mientras las senales AA1 y AB2 estan a 1, la
puerta A del vagon 1 y la puerta B del vagon 2, respectivamente, permaneceran abiertas).
Cuando el metro llega a la estacion y se para (el sensor MPE=1, indica que el Metro
esta Parado en la Estacion) se deberan abrir todas las puertas. Las puertas permaneceran
abiertas durante 10 segundos, y ademas, durante los 5 ultimos segundos se activara una
senal sonora de aviso (ACP) de que las puertas estan proximas a cerrarse. Una vez
transcurrido ese tiempo se cerraran todas las puertas.
No obstante, para evitar atrapar a algun pasajero con la puerta, se dispone de un

sensor Spv, que indica que hay alguien obstruyendo la puerta correspondiente (p.ej, si el
sensor SB2 esta a uno significa que hay un pasajero obstruyendo la puerta B del vagon 2).
De este modo, transcurridos los 10 segundos desde que se paro el metro, se deberan cerrar
todas las puertas en las que no haya nadie obstruyendo la entrada, debiendo mantenerse
abiertas las restantes puertas. Estas puertas se deberan ir cerrando conforme dejen de
estar obstruidas. Mientras haya alguna puerta obstruida se activara una alarma sonora
(AL).
Una vez que todas las puertas hayan sido cerradas, el sistema de control debera activar
la senal Puertas Cerradas (PC) para que el conductor sepa que puede iniciar la marcha
camino a la proxima estacion, y debera mantenerse activa hasta que el metro deje de estar
parado en la estacion.
Se dispone de un unico temporizador de 5 segundos, el cual es gestionado mediante las

senales (AT, FT) para activar y avisar de fin de temporizacion, respectivamente.
Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador. b) Disenar una
Red de Petri que controle el proceso para dos vagones.
Problema III.23
Se desea automatizar el funcionamiento de una mesa de mecanizado con dos puestos

de trabajo y un brazo manipulador que se encarga de la alimentacion y descarga de piezas
a la mesa. El esquema de la mesa de mecanizado puede verse en la figura III.23.a.
Puesto de avellanado Puesto de taladrado

y descarga
G120
Puesto de carga
ROBOT
Figura III.23.a: Esquema de la mesa de mecanizado
El proceso de mecanizado consta de dos procesos que han de hacerse de forma se-
cuencial en los dos puestos de trabajo (puesto de taladrado y de avellanado), el automata
debera tambien de gestionar la carga y descarga de piezas a la mesa por parted del robot
(en los puestos de carga y de avellanado/descarga), as como el giro de la misma para
llevar las piezas de un puesto a otro.
El proceso de carga y los de mecanizado en cada puesto se realizaran de forma simul-

tanea, la evacuacion de las piezas se hara una vez hayan terminado todos los procesos.
Para ello el sistema cuenta con los siguientes elementos y senales:
Pulsadores PM: Pone en marcha el sistema y PAR que inicia el proceso de parada.
de mecanizado.
Senales CAR (Indica al robot que deba cargar una pieza en la mesa) y FCAR(El
automata la recibe del robot cuando ha terminado de cargar la pieza)
Senal G120 (Gira la mesa) y sensor FG120 (Indica cuando la mesa ha terminado
de girar 120o )
Sensores TA (Taladro arriba) y TB (Taladro abajo)
Senales ST (Subir taladro), BT (Bajar taladro) y MT (poner en marcha el taladro)
Sensores AA (Avellanadora arriba) y AB (Avellanadora abajo)
Senales SA (Subir Avellanadora), BA (Bajar Avellanadora) y MA (poner en mar-

cha la Avellanadora)
Senales DESCAR (Indica al robot que deba descargar una pieza de la mesa) y
FDESCAR(El automata la recibe del robot cuando ha terminado de descargar la
pieza).
El sistema consta de tres modos de funcionamiento diferenciados:
1. Puesta en marcha: El sistema de mecanizado se pondra en marcha cuando se

pulse el pulsador PM. A partir de ese momento se realizara la puesta en marcha del
sistema que consiste en el siguiente proceso:
Carga de pieza en la mesa en el puesto de carga: Se realizara enviando al robot

la senal CAR y habra acabado cuando se reciba la senal FCAR del robot.
Una vez cargada la pieza se girara la mesa 120o mediante la senal G120 para
que la pieza cargada quede debajo de puesto de taladrado. El giro debe terminar
cuando se activa la senal FG120.
Ahora debe producirse el proceso de carga de otra pieza en el puesto de carga
y el de taladro de la pieza que esta en el puesto de taladrado.
Una vez terminados los procesos de carga y taladrado la mesa debe volver a
girar 120o y pasar al siguiente modo de funcionamiento.
2. Funcionamiento normal: Durante este modo de funcionamiento el sistema debe:
Realizar de manera simultanea la carga, el taladrado y el avellandado de la

piezas que hay en cada puesto de trabajo.
Una vez terminados los tres procesos se sacara la pieza desde el puesto de
avellanado/descarga enviando la senal DESCAR al robot (acaba cuando se
recibe la senal FDESCAR)
volver a girar 120 para que haya una pieza en cada punto de trabajo.
Este proceso debe repetirse hasta que despues de la descarga de pieza se detecte
que se ha activado la senal PAR, momento en el que debe comenzar el proceso de
parada.
En resumen, durante el funcionamiento normal cada pieza debe ser cargada en el
puesto de carga, taladrada, avellanada y ser descargada desde el puesto de avellanado
y descarga, finalizando as su proceso de mecanizado.
3. Parada: En el proceso de parada el sistema debe de sacar todas las piezas de la

mesa a traves del puesto de avellanado independientemente de si estan mecanizadas
o no, de manera que la mesa quede libre de piezas. En ese momento el sistema
volvera al estado inicial.
El proceso de taladrado consiste en: poner en marcha el taladro con la senal MT,
bajar el taladro hasta TB, mantenerlos durante 10 segundos, volver a subirlo, pararlo y
esperar otros 10 segundos hasta que se enfre la pieza.
Analogamente, el proceso de avellanado consiste en poner en marcha la avellanadora

con la senal MA, bajarla hasta AB, mantenerla durante 10 segundos, volver a subirla,
pararla y esperar otros 10 segundos hasta que se enfre la pieza.
NOTAS:
El proceso de carga y descarga por parte del robot no esta gobernado por el automata,
este solo indica cuando debe comenzar y retoma el control del proceso cuando haya
terminado.
Se dispone de un temporizador de 10 segundos con senales AT (activa temporizacion)

y FT (Fin de temporizacion).
Se pide:
1. Indicar claramente las senales de entrada y salida del automata que controle el
proceso.
2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso de mecanizado.
Problema III.24
Se desea controlar de manera automatica los niveles de los tanques de la figura actuando
sobre sus valvulas. Cuando se pulsa uno de los botones (T1T2 o T2T1), el sistema activa
los elementos para la transferencia de fluido de la salida en la base de un contenedor hacia
la entrada superior del otro, hasta que se pulse parar, se llene el contenedor destino o se
vace el contenedor origen. Los sensores de nivel se ponen a 1 cuando el fluido esta por
encima del sensor.
VLL1 VLL2
LTH1 LTH2
Tanque 1 Tanque 2
BOMBA
LTL1 LTL2
VV1 VV2
T1T2 T2T1 PARAR
Figura III.24.a: Sistema de dos tanques.

Para ello se dispone de los siguientes elementos y senales
LTH1 y LTH2 Sensores de nivel superior de los tanques 1 y 2 respectivamente.
LTL1 y LTL2 Sensores de nivel inferior de los tanques 1 y 2 respectivamente.
VLL1 y VLL2 Senales que gobiernan las valvulas de llenado de tanques 1 y 2

respectivamente ( Senal a 1 = Valvula abierta)
VV1 y VV2 Senales que gobiernan las valvulas de vaciado de tanques 1 y 2 respec-
tivamente ( Senal a 1 = Valvula abierta)
BOMBA Senal que gobierna la bomba que se encarga de mover el lquido entre
ambos tanques (BOMBA a 1 = bomba en marcha).
T1T2 y T2T1 Pulsadores que indican al proceso el paso de fluido del tanque 1 al
2 o viceversa, respectivamente.
PARAR Pulsador de paro del proceso
Se pide:
1. Indicar claramente las senales de entrada y salida del automata que controle el
proceso.
2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso.
Problema III.25
Se desea automatizar la gestion de entrada y salida de vehculos a un aparcamiento

que admite dos tipos de vehculos: abonados y publico en general. Los abonados tienen
una tarjeta que los identifica y les garantiza aparcamiento en caso de falta de espacio para
aparcar.
El programa debe gestionar los accesos al parking del siguiente modo. Cada vez que
un vehculo solicita entrar, se comprueba si hay espacio en el parking (contador). Si el
parking esta a no mas del 50% de su capacidad, cualquier vehculo que lo solicite entrara,
pero si esta por encima del 50%, solo los vehculos abonados tendran permiso de entrada.
El automatismo debe gestionar el funcionamiento del semaforo de entrada al parking

as como de las barreras de entrada y salida del mismo. Para ello se dispone de las
siguientes senales:
SE: Celula fotoelectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para entrar.
AB: Indica si el vehculo que esta esperando para entrar esta abonado (AB=1) o
no (AB=0).
SPE: Celula fotoelectrica colocada en la barrera de entrada que se usa para saber
si el coche esta pasando bajo la barrera.
SS: Celula fotoelectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para salir.
SPS: Celula fotoelectrica colocada en la barrera de salida que se usa para saber si
el coche esta pasando bajo la barrera.
SEMAFORO: Pone el semaforo de entrada en verde SEMAFORO=1 o en rojo

SEMAFORO=0.
BE: Senal para subir la barrera de entrada. Debe de permanecer activada mientras la
barrera este levantada. Si no esta activada, se supone que la barrera estara bajando o
bajada. No se consideran necesarios sensores de barrera totalmente subida o bajada.
BS: Igual que BE pero para la salida.
Cuando se detecte un coche en la entrada, el automatismo debe:
decidir si el coche puede entrar (viendo si es abonado o no y dependiendo del

numero de coches que haya dentro).
Si el coche no es admisible el semaforo debe permanecer en rojo y la barrera
de entrada bajada.
Si el coche si puede entrar el automatismo debe poner el semaforo en verde,
levantar la barrera e incrementar el contador de coches.
En el momento en que el coche que este entrando active el sensor SPE el
semaforo debe ponerse en rojo. Cuando hayan pasado dos segundos desde que
ha pasado totalmente el coche por la barrera debe bajarse la misma.
Cuando se detecta un coche en la salida el proceso debe ser similar al de entrada,

pero sin el semaforo.
Debe decrementar el contador, levantar la barrera y mantenerla levantada hasta

que hayan pasado 2 segundos desde que el coche ha pasado totalmente por ella.
En caso de que otro coche pase por la barrera durante esos dos segundos el
contador debe decrementarse de nuevo y la barrera debe estar levantada hasta
2 segundos despues de que pase el nuevo coche.
Se dispone de dos temporizadores de 2 segundos con senales AT1, FT1 y AT2,

FT2.
Se dispone de un contador con senales IC (incrementa contador), DC (decrementa

contador), C0 (contador=0), C50 (contador 50%) y C100 (contador =100 %).
Los procesos de entrada y salida pueden realizarse simultaneamente.
Se pide realizar la Red de Petri correspondiente al automatismo indicado.

Soluciones de Problemas de Control Automatico
3er Curso de Ingeniera Industrial
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Universidad de Sevilla
Teodoro Alamo
Federico Cuesta
Daniel Limon
Francisco Salas
Carlos Vivas
Manuel Ruiz Arahal
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US. ii
Parte I
Diseno de controladores en el
dominio frecuencial
1
Solucion del problema I.5
1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar

El sistema presenta tres polos localizados en s = 0.2, s = 1 y s = 10. Se trata
por tanto de un sistema estable a lazo abierto.
El diagrama de Bode resulta tal como muestra la figura I.5.a
mdulo asinttico de G(w*j)

20
0
20
Mg
40 c
60
80
100
120
140
160
180
200
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Fase de G(w*j)
0
45
90
Mf
135
180

180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
5
Figura I.5.a: Bode de G(s) = (5s+1)(s+1)(s+10)
Con w180 = 3.48rd/s y Mg = 41.65dB.
2.- Diseno de controlador PI para que Mg = 20dB.

El margen de ganancia del sistema sin compensar es 41.65 db, superior al requerido.
Por tanto es posible aumentar la ganancia del sistema para incrementar la frecuen-
cia de corte del sistema. Podemos tomar la ganancia proporcional del PI igual a
21db para recortar el margen de ganancia hasta los 41.65dB 21dB = 20.65dB,
ligeramente por encima de los 20dB requeridos. No es conveniente apurar demasi-
ado porque la introduccion del termino integral provoca una ligera disminucion de
la frecuencia 180 del sistema compensado, que lleva asociado una disminucion del
margen de ganancia.
Tomamos por tanto Kp = 21dB = 11.22. Si representamos del diagrama de bode
Kp G(s), tal como muestra la figura I.5.b
Puede observarse que la frecuencia de corte de Kp G(s) es c = 1rd/s con un margen
de fase de 48.3 . Nos resta fijar el tiempo integral, Ti , de modo que se incremente la
ganancia de baja frecuencia (aumenta el tipo del sistema), sin afectar sensiblemente
a los margenes de fase y ganancia. Tal y como se ha descrito en teora es necesario
localizar 1/Ti por debajo de la frecuencia de corte del sistema, en una decada y
decada y media. Podemos tomar, por ejemplo, 1/Ti = c /50, es decir, Ti = 50s.

40
20
0 M
f
20
40
60
80
100
120
140
160
180
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
Mg
180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Figura I.5.b: Bode de Kp G(s)
El controlador finalmente resulta

s + 0.02
K(s) = 11.22
s
con una frecuencia de corte c = 1rd/s, Mf = 47.0147 , y 180 = 3.47rd/s, Mg =
20.62dB.
El bode del sistema compensado con el PI puede observarse e n la figura I.5.c.
3.- Disenar Red mixta para eprp 1% y Mf 30.

Para satisfacer la especificacion de error en regimen permanente, eprp 1%, im-
ponemos:
1
eprp = 0.01 kp 99
1 + kp
con
5 1 + 1 1 s 1 + 2 s
kp = lim Kc = 0.5kc
s0 (5s + 1)(s + 1)(s + 10) 1 + 1 s 1 + 2 2 s
luego kc 198. Se puede tomar por tanto kc = 198 = 45.94dB
Dado que no tenemos especificaciones en frecuencia de corte podemos tomar como
frecuencia de corte deseada c la frecuencia de 180 , 180 .
En este caso, y ya que G(jc ) = 180 , el aporte de fase de la red mixta debe
coincidir con el margen de fase deseado, mas el aporte extra necesario para compensar
la disminucion de la frecuencia de corte inherente al metodo de diseno de la red. Es
decir, tomamos m = 30 + 5 = 35 , de donde deducimos
1 senm
2 = = 0.271
1 + senm

80
60
40
20
0 Mg
20
40
60
80
100
120
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
Mf
180
225
270
4 3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Figura I.5.c: Bode del sistema compensado K(s) G(s)
Interesa localizar el maximo avance de fase de la red en la frecuencia de corte deseada

para el sistema compensado. Dado que el maximo avance de fase se produce en

1/ 2 2 , tendremos
1 1
= c = 180 = 3.48rd/s 2 = 0.552rd/s
2 2 0.2712
Sabiendo que la ganancia a baja frecuencia de la red mixta es Kc , y que |Kc G(jc )| =
Mg = 41.65dB, podemos calcular
1 1 1 1
Kc Mg = 20log10 10log10 45.94dB41.65dB = 20log10 10log10
1 2 1 0.271
Ecuacion de la que deducimos que 1 = 0.319.

Por ultimo seleccionamos 1 para localizar el polo de la componente de retardo de
la red suficientemente por debajo de la frecuencia de corte c , pero no demasiado
alejado para evitar la aparicion de dinamicas lentas en lazo cerrado. En la practica
suele bastar con separar ambas frecuencias entre una decada y decada y media, por
ejemplo
1
= c = 0.348rd/s
1 1 10
luego 1 = 9rd/s.
As pues, la red de compensacion resulta
1 + 2.872s 1 + 0.552s
K(s) = 198
1 + 9s 1 + 0.15s
La figura I.5.d muestra el diagrama de bode del sistema compensado, donde puede
observarse una frecuencia de corte c = 3.5rd/s con margen de fase Mf = 31.04 ,
y 180 = 7.25rd/s y margen de ganancia Mg = 7.06dB. Se verifican por tanto las

especificaciones impuestas.
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Figura I.5.d: Bode del sistema compensado mediante una red mixta
4.- Diseno de un PID de caractersticas similares a la red mixta del apartado anterior.
La red mixta y el controlador PID presentan una estructura identica en la zona
de frecuencia intermedia. Las diferencias se localizan en la zonas de baja y alta
frecuencia, donde la red mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para
limitar la ganancia en estas zonas del espectro.
Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red mixta en la zona
de frecuencia intermedia solo es necesario fijar los dos ceros del PID en 1/1 1 y
1/2 , y ajustar la ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas
dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma
1 + T1 s
C(s) = K (1 + T2 s)
T1 s
es facil comprobar que este controlador tiene dos ceros localizados en 1/T1 y 1/T2 ,
y ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos ceros).
Igualando la posicion de los ceros de la red mixta con los del PID tenemos
1 1
= = 0.348rd/s T1 = 2.872s
T1 1 1
1 1 1
= = rd/s T2 = 0.552s
T2 2 0.552
e igualando las ganancias en la zona de frecuencia intermedia tenemos
K = kc 1 K = 198 0.319 = 63.16

Diagrama de Bode
60
55
Mdulo PID
Mdulo (dB)
50
45
Mdulo Red Mixta
40
35
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)
100
50
Fase (grados)
Fase Red Mixta
50
Fase PID
100
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)
Figura I.5.e: Bode del controlador PID y la red Mixta
La figura I.5.e representa el diagrama de Bode del controlador PID y la Red Mixta.
5.- Ventajas e inconvenientes de un controlador PID frente a la red mixta.

Tal como se ha descrito en teora, los efectos sobre un sistems de un controlador
PID y una red mixta presentan importantes similitudes, especialmente en la zona
de frecuencias intermedias. Las diferencias esenciales aparecen en las zonas de baja
y alta frecuencia.
As, por ejemplo, si atendemos a la zona de bajas frecuencias, observamos que un
controlador PID introduce un polo en el origen que induce un incremento del tipo en
el sistema controlado. En el diagrama de bode este cambio es observable como una
aumento creciente de la ganancia a bajas frecuencias (idealmente, ganancia infinita
a frecuencia cero).
Como principal ventaja de este cambio tenemos una mejora en el comportamiento
de de regimen permanente y ante perturbaciones mantenidas externas. Por ejemplo,
un sistema tipo 0, controlado con un PID puede disenarse para presentar error de
seguimiento en posicion nulo ante entradas en escalon, y rechazar igualmente con
error de seguimiento en posicion nulo, perturbaciones mantenidas sobre el sistema.
Un inconveniente asociado a las altas ganancias a baja frecuencia de PID, se en-
cuentra en el fenomeno de saturacion de efecto integral, que aparece por efecto de
las saturaciones de la accion de control, y que deteriora el comportamiento en el
regimen transitorio del sistema.
La red mixta en cambio, no introduce polos en el origen y por tanto no cambia el
tipo del sistema. El controlador no tiene capacidad de rechazar perfectamente las
perturbaciones mantenidas (inconveniente), aunque si puede limitar en gran medida
su efecto. La ganancia limitada a bajas frecuencias reduce el efecto de saturacion
del termino integral (ventaja).
En la zona de altas frecuencias, la ganancia creciente del PID con la frecuencia,

presenta el inconveniente de la amplificacion de ruidos, normalmente localizados en
esta zona del espectro. La red mixta mitiga este efecto introduciendo un polo de
alta frecuencia que limita la ganancia a altas frecuencias y por tanto la amplificacion
del ruido.

En primer lugar calculamos los polos y ceros de la funcion de transferencia en bucle
abierto, que en este caso son: ceros s = 1 y polos s = 0, s = 1 y s = 10, por lo
que como se deduce facilmente se anulan en polo y el cero en s = 1 y el sistema a
controlar queda:
1000 100
G(s) = = s
s(s + 10) s( 10 + 1)
Por lo tanto el diagrama de Bode queda

80
60
40
20
wc
0
20
40
60
80
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fase de G(w*j)
100
120
140
160
Mf
180
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
1000
Figura I.9.a: Bode de G(s) = s(s+10)
Con wc = 31.5rd/s, Mf = 17.60 y Mg = .
2.- Diseno de controlador proporcional para que evrp 10% y Mf 400 .

En primer lugar calculamos la ganancia necesaria para cumplir la especificacion de
error en regimen permanente
1
evrp = 0.1
Kv
Kv = lim sC(s)G(s) = 100Kc
s0
por lo tanto para que se cumpla la especificacion de error en regimen permanente el

controlador proporcional ha de cumplir Kc 0.1
Para cumplir la especificacion en margen de fase, si nos fijamos en el bode del sistema
sin compensar, es necesario desplazar hacia la izquierda la c de tal forma que la
fase quede por encima de 1400 .
Este desplazamiento hacia la izquierda debe hacerse disminuyendo la ganancia del
controlador, por lo tanto si para la ganancia mnima que cumple la especificacion de
error en regimen permanente el sistema tiene un Mf 400 ya tendramos resuelto
el problema y en caso contrario no se podran cumplir las especificaciones con un
controlador proporcional.
En el diagrama de bode de 0.1G(s) de la figura I.9.b se observa que la el margen de
fase es de 450 y por lo tanto se cumplen ambas especificaciones para un controlador
C(s) = 0.1.
mdulo asinttico de K *G(w*j)

c
60
40
20
0
20
40
60
80
100
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fase de K *G(w*j)
c
90
135
180
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Figura I.9.b: Bode de 0.1G(s)
3.- Diseno de controlador proporcional para que evrp 10%, Mf 400 y c 20rd/s.
Del diagrama de bode del sistema es facil ver que no es posible cumplir las tres
especificaciones solo variando la ganancia del sistema en bucle abierto por lo que
sera necesario recurrir a otro tipo de controlador.
Dado que tenemos que aumentar la fase sin disminuir el ancho de banda del sistema
recurriremos a una Red de Avance de fase.
1 + s
C(s) = Kc con < 1
1 + s
En primer lugar elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las especifica-
ciones de error en regimen permanente y de c y dibujamos el bode de Kc G(s). En
nuestro caso vamos a coger Kc = 1 que cumple ambas especificaciones y ademas ya
tenemos dibujado su diagrama de bode (ver figura I.9.a).
Una vez elegida la ganancia disenamos el resto de la red de avance.

El margen de fase del sistema Kc G(s) es de 170 y por lo tanto la suma maxima de
fase de la red debe ser:
1 sin m
m = Mf d Mf + = 400 170 + 50 = 280 = = 0.4
1 + sin m
Una vez calculado el valor de , la suma de magnitud por parte del controlador en
la frecuencia m a la que se se produce el maximo incremento de fase m es
1
A = 10 log = 4dB

Buscando en el diagrama de bode de Kc G(s) la frecuencia para la que la magnitud
es A, esta sera la nueva c = m = 40rd/s. Por lo tanto
1 1
m = = = 0.04
m
As pues la red de avance queda
1 + 0.04s
C(s) =
1 + 0.016s
y el diagrama de bode de C(s)G(s) sera el de la figura I.9.c con c = 40rd/s y

Mf = 400
mdulo asinttico de C(s)G(s)

60
40
20
0
20
40
60
80
100
0 1 2 3
10 10 10 10
Fase de C(s)G(s)
90
135
180
0 1 2 3
10 10 10 10
Figura I.9.c: Bode de C(s)G(s)


El sistema presenta tres polos a lazo abierto localizados en s = 0, s = 1 y s = 5.
El diagrama de Bode resulta tal como muestra la figura I.10.a

60
40
20
0 M
c g
20
40
60
80
100
120
140
160
1 0 1 2
10 10 10 10
Fase de G(w*j)
90
135
M 180
f
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
10
Figura I.10.a: Bode de G(s) = s(s+1)(s+5)
Con c = 1.42rd/s, Mf = 19.29 , 180 = 2.23rd/s y Mg = 7.92dB.
2.- Disenar un controlador PD para que tenga una ganancia de 0dB en c = 5rd/s y
margen de fase de 45.
Para desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a c = 5rd/s necesi-
tamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esa frecuencia.
As calculamos
|G(jc )|dB = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 25.12dB
El PD debera aportar por tanto 25.12dB en c = 5rd/s. Analogamente, si calcu-

lamos
G(jc ) = 0 90 (jc + 1) (jc + 5) = 213.7
concluimos que el PD debe aportar 180 + 45 (213.7 ) = 78.7 80 en

c = 5rd/s, para obtener un margen de fase de 45 para el sistema compensado. De
esta condicion podemos deducir Td de la expresion
(1 + Td c j) = 80 Td c = tan 80 Td = 1.134rd/s
Conocido Td , calculamos Kc imponiendo la condicion de modulo
|Kc (1 + Td c j)| = 25.12dB |Kc |dB + |Td |dB 25.12dB

de donde deducimos
Kc = 25.12dB 20 log10 (5 1.134)dB = 10.05dB
La figura I.10.b muestra el diagrama de Bode del sistema compensado con el con-
trolador PD, mostrando una frecuencia de corte de 5.05rd/s y margen de fase 46 .

60
40
20
0
20
40
60
80
100
1 0 1 2
10 10 10 10
Fase de G(w*j)
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
10
Figura I.10.b: Bode del G(s) = s(s+1)(s+5) compensado con un PD
3.- Diseno de una red de avance con m = 50 y margen de fase del sistema compensado
de 45 .
Una aportacion de fase m = 50 se corresponde con un valor de
1 senm
= = 0.1325
1 + senm
Para obtener un marge de fase de 45 , el maximo aporte de fase debe producirse a
la frecuencia, c , en que G(jc ) = 185 .
Podemos calcular esta frecuencia de la expresion
6c
G(jc ) = 0 90 (jc + 1)(jc + 5) = 90 arctan = 185
5 c2
de donde obtenemos
6c
= tan 95 = 11.43 c = 2.514rd/s
5 c2
El modulo del sistema a esta frecuencia puede calcularse
|G(jc )| = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 11.61dB
Conocida la frecuencia de corte del sistema compensado, calculamos sabiendo que

el maximo aporte de fase se produce a la frecuencia 1
1
= c = 1.093s

Resta por determinar la ganancia Kc de la red de avance, que podemos calcular
imponiendo que el sistema compensado tenga su frecuencia de corte en la frecuencia
c previamente calculada. Es decir
1
Kc |dB + 10 log 10 + |G(jc )| = 0 Kc |dB = 2.83dB

La red de avance disenada queda pues
1 + 1.025s
K(s) = 1.386
1 + 0.1358s
4.- Diseno de una red de retardo para obtener evrp 20% y Mf = 45

Para comenzar, imponemos la especificacion de regimen permanente
1
evrp = 0.2 kv 5
kv
1 + s 10
kv = lim sKc = 2Kc 5 Kc 2.5
s0 1 + s s(s + 1)(s + 5)
Tomamos por tanto Kc = 2.5
Si dibujamos el diagrama de Bode de Kc G(s), tal como muestra la figura I.10.c,
podemos observar que el sistema presenta frecuencia de corte c = 2.23rd/s y margen
de fase Mf = 0.
Tomamos a continuacion la frecuencia c a la cual G(j ) = 180 + Mf d + .
En nuestro caso
G(j ) = 180 + 45 + 5 = 130
expresion que puede resolverse segun se mostro en el apartado 3
6
G(j ) = 90 arctan = 130
5 2
6
= tan 40 = 0.8391 = 0.64rd/s
5 2
Calculamos el valor de imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compen-
sado este en , o lo que es lo mismo
|Kc G(j )| = 20 log10 ()dB = 6.53
Para finalizar fijamos , para que la red no produzca una cada apreciable de fase en
el sistema. Como se ha discutido en teora, una regla practica consiste en localizar
el cero del controlador, 1/ , entre una decada y decada y media por debajo de la
frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar por ejemplo
1
= = 0.032rd/s = 31.25s
20

60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
1 0 1 2
10 10 10 10
Fase de G(w*j)
90
135
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
25
Figura I.10.c: Bode de Kc G(s) = s(s+1)(s+5)
La red de retardo final resulta

1 + 31.25s
K(s) = 2.5
1 + 204.06s
con la que es facil comprobar que el sistema compensado cumple las especificaciones
impuestas, presentando el error en regimen permanente requerido, y una frecuencia
de corte c = 0.64rd/s, con un margen de fase de 47.64 .
1.- Ganancia mnima del sistema

La constante de error en velocidad del sistema puede expresarse como
s + 0.1
kv = lim s kc = 0.01kc
s0 s(s + 1)2 (s + 10 )
Luego
1
ev = 10% kc 1000
kv
Sobreoscilacion
De la grafica proporcionada obtenemos
SO 5% 0.6 Mf 60o
Tiempo de subida

ts 1s c 1.6rd/s
2c 2
Diagrama de Bode
100
50
Mdulo (dB)
50
100
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)
50
100
Fase (grados)
150
200
250
300
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
2.- (rad/s)
Figura I.16.a: Bode para = 1 con kc = 1000

3.- El sistema con kc = 1000 presenta un Mf = 34.15o luego
Con una red de avance necesitamos incrementar la fase del sistema en Mf =

60o (34.15o ) = 94.15o . Valor mayor que los teoricos 75o recomendables como
maximo para una red de este tipo.
Con un PD, tampoco es posible por el mismo motivo.
En teora podramos alcanzar un avance de fase maximo de 90o , si bien este
valor es excesivo en la practica por cuestiones de sensibilidad del control y
amplificacion de ruidos.
Un PI, incrementa en 1 el tipo del sistema, por lo que no es necesario fijar
kc = 1000 (ev = 0 con independencia del valor de la ganancia), pero el margen
de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada, 1.6rd/s es 51.30 , menor
que los 60o requeridos. Luego, un PI tampoco nos sirve.
4.- La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema, luego la maxima
frecuencia de corte que podremos obtener a lazo cerrado sera aquella para la cual el
sistema sin compensar presente el margen de fase requerido.
Esto es, tomamos como frecuencia de corte deseada , tal que G(j ) = 180o +
60o + 5o = 115o .
De la grafica del Bode deducimos que = 1.27rd/s, valor que es inferior a los
1.6rd/s requeridos, luego el diseno con una red de retardo no es posible.
Si no imponemos restricciones a la sobreoscilacion, no tendremos tampoco restriccion

sobre el margen de fase, por lo que podemos disenar la red de retardo fijando la fre-
cuencia de corte deseada en = 1.6rd/s.
As, podemos calcular de la expresion
|kc G(j )| = 20log10
resultando = 27.86, valor que proporciona un margen de fase de 51.3o (ya calcu-
lado en el apartado anterior) que se corresponde a su vez con una sobreoscilacion
aproximada del 15% segun la grafica.
5.- Calculamos en primer lugar el aporte de fase necesario a la frecuencia de corte

deseada = 1.6rd/s.
Mf d + = 180o G(j ) + m
Expresion que particularizamos para obtener 60o + 7o = 180o + (128o ) + m . Es

decir. necesitamos aportar m = 15o , valor que nos proporciona un
1 senm
2 = = 0.59
1 + senm
Dado que pretendemos que el maximo avance de fase se produzca a la frecuencia de

corte deseada, tendremos
1
m = = = 1.6rd/s 2 = 0.815rd/s
2 2
Para el diseno de la parte de retardo de la red imponemos en primer lugar, la

condicion de que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia
deseada. Es decir
1 1
|kc G(j )| = 20log10 ( ) 10log10 ( )
1 2
expresion de la que obtenemos un valor 1 = 0.028. Finalmente alejamos lo suficiente
(una decada) la red de retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance
de fase conseguido
1
= 1 = 224.11s
1 1 10
La red disenada sera por tanto
1 + 6.25s 1 + 0.815s
K(s) = 1000
1 + 224.11s 1 + 0.48s
Para que el diseno sea valido para el rango de valores de requerido, es suficiente
con disenar para el caso mas desfavorable.
Podemos determinar cual es el caso mas desfavorable si tenemos en cuenta la de-
scomposicion del sistema mencionada en el enunciado. Si trazamos el bode, tal como
1000
representa la figura, de G1 (s) = s(s+1) 2 junto con la red de avance asociada para
= 0.1 y = 1, podemos observar que la red de avance esta siempre situada a

frecuencias inferiores a la frecuencia de corte del sistema, c = 10rd/s, por lo que
esta no vara aunque modifiquemos . Ademas es facil comprobar que, para fre-
cuencias superiores a 1rd/s, el aporte de fase de la red disminuye a medida que
disminuye (ver figura). Por tanto, el caso mas desfavorable, aquel que implica un
menor margen de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada = 1.6rd/s, sera
el correspondiente a = 0.1. Para este valor obtenemos un valor para la fase del
sistema en = 1.6rd/s
G(j ) = 177o
Es necesario por tanto aportar como mnimo 60o 180o + 177o = 57o a la frecuencia
de corte deseada, para verificar las especificaciones impuestas. Si anadimos una
margen adicional = 5o , obtenemos m = 62o . Este valor proporciona un
1 senm
2 = = 0.0622
1 + senm
Para obtener el maximo avance de fase a la frecuencia de corte deseada, tendremos
1
m = = = 1.6rd/s 2 = 2.51rd/s
2 2
Para el diseno de la parte de retardo de la red, imponemos de nuevo la condicion de
que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia deseada. Es
decir
1 1
|kc G(j ) =0.1 | = 20log10 ( ) 10log10 ( )
1 2
expresion en la sustituyendo obtenemos
1
43.5dB = 20log10 ( ) 12.06dB
1
Diagrama de Bode
150
1000
Bode de G1 (s) = s(s+1)2
100
50 = 0.1
Mdulo (dB)
50
100 =1
150
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
100
(rad/s)
0
Fase (grados)
100
200
300
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
(rad/s)
Luego 1 = 0.0017. Finalmente alejamos lo suficiente (una decada) la red de retardo

de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance de fase conseguido
1
= 1 = 3748.7s
1 1 10
La red disenada sera por tanto
1 + 5.91s 1 + 2.51s
K(s) = 1000
1 + 3748.7s 1 + 0.156s
Cabe comentar sobre este diseno, que el valor obtenido para 1 es muy pequeno
(menor que 0.01), lo que puede resultar problematico desde el punto de vista de
la implementacion practica del controlador. Ademas valores tan reducidos de 1 ,
tpicamente introducen polos lentos en el controlador, que hace que la respuesta del
sistema a bucle cerrado sea muy lenta.
Parte II
Diseno de controladores usando el

lugar de las races
21
Solucion del problema II.2
1.- Lugar de las races para K positiva

El sistema tiene 3 polos reales en -1, -3, -10 y un cero real en -8
Lugar de las races sobre el eje real: El lugar de las races sobre el eje real queda
como en la figura II.2.a.
25
20
15
10
10
15
20
25
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Figura II.2.a: Lugar de las races sobre el eje real
Puntos de separacion e ingreso: Los puntos de separacion e ingreso no es nece-

sario calcularlos (ver enunciado) aunque se puede estimar a la vista del lugar de
las races sobre el eje real que debe haber uno entre los polos en -1 y -3 ya que
habitualmente hay un punto de separacion cuando el eje real entre dos polos
reales pertenece al lugar de las races sobre el eje real.
Asntotas: El sistema tiene tres polos y un cero, por lo que el exceso de polos
sobre ceros es dos, con lo que debe haber dos asntotas en 900 .
Efectivamente si aplicamos la formula para el calculo de asntotas
(
1800 + 3600 l 1800 +3600 0
1 = 2 = 900
= l = 0...n m 1 1800 +3600 1
nm 2 = 2 = 2700
y el centroide queda:
P P
pi ci 1 3 10 + 8
= = = 3
nm 2
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos el criterio de

Routh.
El denominador de la funcion de transferencia en bucle cerrado es:
dbc (s) = s3 + 14s2 + (K + 43)s + (8k + 30)
La tabla de Routh queda del siguiente modo:
3 1 K + 43
2 14 8K + 30
14(43+K)(8K+30)
1 14 0
0 8K + 30 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro caso significa
14(43 + K) (8K + 30)

= 0 K = 105
14
8K + 30 K = 3.75
Por lo tanto, como era de esperar no existen cortes con el eje imaginario.
As pues el lugar de las races del sistema es:
25
20
15
10
0
K
1
10
15
20
25
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Figura II.2.b: Lugar de las races del sistema

2.- La sobreoscilacion en el sistema original
K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
evoluciona de la siguiente forma:
para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilacion puesto que tiene

todos sus polos reales
para valores de K > K1 la sobreoscilacion aumenta a medida que lo hace K,
ya que aumenta el angulo de los polos en bucle cerrado.
El lugar de las races del sistema modificado

K(s + 8)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
es y la sobreoscilacion evoluciona de la siguiente forma:
4
K2
0
K3 K1
6
15 10 5 0
K(s+8)
Figura II.2.c: Lugar de las races del sistema modificado G(s) = (s+1)(s+3)
para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilacion puesto que tiene

todos sus polos reales
para valores de K2 > K > K1 la sobreoscilacion aumenta a medida que lo hace
K, ya que aumenta el angulo de los polos en bucle cerrado, teniendo su valor
maximo en K = K2 .
para valores de K3 > K > K2 la sobreoscilacion disminuye a medida que

aumenta K, ya que disminuye el angulo de los polos en bucle cerrado, pasando
a valer cero en K = K3 .
para valores de K > K3 la sobreoscilacion es cero puesto que todos los polos
de bucle cerrado son reales.
3.- Las especificaciones temporales del sistema se pueden transformar en especificaciones

en el plano complejo
erp (escalon) 20% K > 12

0.6
ts < 1s n 2.76
de tal forma que se produce una region permitida en el lugar de las races del sistema
modificado
K
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
3
2.77
B
0.6
2 A
0.6
2.77
3
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
K
Figura II.2.d: Lugar de las races del sistema modificado G(s) = (s+1)(s+3)
Por lo tanto valores de K que hacen que el sistema tengan los polos entre A (KA ) y
B (KB ) cumpliran las especificaciones de transitorio ( y n ). Por lo tanto hay que

calcular KA y KB
Los polos del sistema en bucle cerrado cuando son complejos seran s = n
jn 1 2
El punto A tendra n = 2 y n = 2.76 por lo tanto el valor del polo es

s = 2 + 1.9j. Si sustituimos ese valor en el denominador de la funcion de
transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KA = 4.61
El punto B tendra n = 2 y = 0.6 por lo tanto el valor del polo es
s = 2 + 2.67j. Si sustituimos ese valor en el denominador de la funcion de
transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KB = 8.11
Por lo tanto valores de K comprendidos entre 4.61 y 8.11 cumpliran las especifica-
ciones de transitorio ( y n ). Como ademas para cumplir la especificacion de error
en regimen permanente ha de cumplirse que K > 12 podemos concluir que no hay
ningun valor de K que cumpla las tres especificaciones.
1.- Lugar de las races generalizado tomando KA = 4.

Es facil comprobar que la funcion de transferencia de lazo cerrado del sistema de la
figura tiene la forma
KA KA
s(s+KT +1) KA s2 +s+KA
T (s) = KA
= 2 = KT s
1 + s(s+K s + s(KT + 1) + KA 1 + s2 +s+K
T +1) A
A la vista de la expresion anterior, y teniendo en cuenta el valor KA = 4 impuesto por

las especificaciones, resulta evidente que el lugar de las races generalizado del sistema
s
en funcion de KT puede obtenerse como el lugar de las races de G (s) = s2 +s+4 .

1j 15
El sistema generalizado equivalente tiene 2 polos complejos conjugados en 2 ,
y un cero real en 0.
Lugar de las races sobre el eje real: A la vista de la configuracion de polos y

ceros del sistema, el lugar de las races sobre el eje real coincide con el eje real
negativo.
Puntos de separacion e ingreso: Los puntos de separacion e ingreso pueden
obtenerse imponiendo dKdt = 0 con
T
(s2 + s + 4)
KT =
s
luego
dKT (2s + 1)s (s2 + s + 4)) s2 4)
= = =0
dt s2 s2
de donde deducimos que los puntos de separacion se encuentran el s = 2, de
los cuales solo el punto s = 2 tiene sentido.
Asntotas: El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el exceso de polos
sobre ceros es uno, con lo que tenemos una unica asntota en 1800 .
Efectivamente, aplicando la formula para el calculo de asntotas
1800 + 3600 l n
1800 +3600 0
o
= l = 0...n m 1 1 = 1 = 1800
nm
El calculo del centroide no aporta informacion relevante en este caso, pero

podemos calcularlo como
P P
pi ci 1 0
= = = 1
nm 1
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos el criterio de

Routh.
dbc (s) = s2 + s(KT + 1) + 4

2 1 4
1 KT + 1 0
0 4 0
negativo o cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de
Routh, que en nuestro caso implica KT 0. Dado que se asumen valores
positivos para KT , podemos concluir que el lugar de las races no presenta
cortes con el eje imaginario, o equivalentemente, el sistema es estable a lazo
cerrado para todo valor de KT 0.
As pues el lugar de las races del sistema resulta, tal como muestra la figura II.3.a.
1.5
0.5
Eje Imaginario
0.5
1.5
2
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
Eje Real
Figura II.3.a: Lugar de las races del sistema
2.- Valor de KT para que el sistema no presente sobreoscilacion a lazo cerrado.

El sistema a lazo cerrado es de segundo orden sin ceros, luego la sobreoscilacion desa-
parece valores del amortiguamiento crtico ( = 1) y superiores, o equivalentemente,
para aquel valor de KT que situe ambos polos de lazo cerrado sobre el eje real.
Podemos calcular este valor a partir del resultado previamente calculado de los pun-
tos de separacion del eje real. Sabiendo que el punto de separacion esta situado
en s = 2, podemos imponer la condicion de pertenencia al lugar de las races y
calcular s2 + s(KT + 1) + 4 = 0 para s = 2, y obtener KT = 3.
Por tanto para valores de KT 3 el sistema no sobreoscila.
3.- Rango de valores de KA que anulan la sobreoscilacion con KT = 5.

En este caso, a partir de las expresiones desarrolladas en el apartado 1, podemos
deducir que el polinomio del sistema a lazo cerrado resulta
dBC (s) = s2 + 6s + KA
El sistema no presenta sobreoscilacion para aquellos valores de KA que hacen que

el polinomio anterior no tenga races complejas conjugadas. Esto se verifica si el
discriminante del polinomio es positivo, es decir 36 4KA 0. Luego el rango de
valores buscado es KA (0, 9].

1.- Lugar de las races en funcion de K.
El sistema presenta un par de polos conjugados en s = 4 4j y un polo real en
s = 0.
A continuacion se calculan los parametros que definen la forma del lugar de las races.
Lugar de las races sobre el eje real:

A la vista de la configuracion de polos y ceros del sistema, es inmediato concluir
que el lugar de las races sobre el eje real coincide con el eje real negativo.
Puntos de separacion e ingreso: Los puntos de separacion e ingreso pueden
obtenerse imponiendo dKdt = 0 con
K = s((s + 4)2 + 16)
luego
dK
= (3s2 + 16s + 32) = 0
dt
expresion que solo tiene soluciones complejas, s = 2.66671.8856j. Por tanto,
no tenemos puntos de separacion del eje real.
Asntotas: El sistema tiene tres polos y ningun cero, por lo que el exceso de
polos sobre ceros es tres. Esto indica que tenemos tres asntotas en 600 y
1800 .
Aplicando la formula para el calculo de asntotas
0 0 0
0 0
1 = 180 +360
3 = 600
180 + 360 l
0 0
= l = 0 . . . nm1 2 = 180 +360
3
1
= 1800
nm = 1800 +3600 2 = 3000 = 600

3 3
El calculo del centroide nos indica

P P
pi ci 8 0
= = = 2.67
nm 3
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos una ve mas el
criterio de Routh.
dbc (s) = s3 + 8s2 + 32s + K
3 1 32
2 8 K
K
1 32 8 0
0 K 0
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro este caso implica
K
32 =0 K = 256
8
K=0 (0.1)
De estos dos valores, nos interesa tomar el valor K = 256, ya que K = 0

representa trivialmente el corte asociado a la presencia de un polo en el origen.
Para obtener el punto de corte con el eje imaginario podemos hacer s = aj en
la expresion del denominador de lazo cerrado del sistema, con K = 256. Es
decir
(aj)3 + 8(aj)2 + 32(aj) + 256 = 0 (32a a3 )j + (256 8a2 ) = 0

expresion compleja que se verifica para a = 32 = 5.657.
Es interesante observar que la ultima ecuacion proporciona un metodo indirecto
de verificacion de los calculos, ya que debemos obtener el mismo valor de a,
haciendo nulas tanto la parte real como la imaginaria.
Un procedimiento alternativo que requiere en general menos calculos, puede
plantearse a partir de la tabla de Routh. Si hacemos K = 256, obtenemos que
la tercera fila de dicha tabla es enteramente nula. Este hecho pone en evidencia
que el sistema posee un par de polos complejos conjugados puros que pueden
calcularse a partir del factor par de la fila 2. Es decir

8s2 + 256 = 0 s = 32j = 5.657j
Con estos datos podemos representar el lugar de las races del sistema, tal como
muestra la figura II.8.a
2.- Puede un PI lograr que el sistema sea estable a lazo cerrado para todo valor de
K > 0?
La introduccion de un PI, equivale a anadir un polo en el origen y un cero adicionales.
El grado relativo del sistema no vara, sigue siendo 3. Luego la orientacion de las
asntotas no vara, y por tanto seguiremos teniendo un sistema con dos asntotas
a 600 que se adentran en el semiplano real positivo, lo que implica que siempre
podremos encontrar un valor de K que haga inestable el sistema. La respuesta a la
pregunta planteada es por tanto negativa.
3.- Rango de valores de c para que el PD GP D (s) = K(s + c) haga estable el sistema a
lazo cerrado para todo K > 0.
En este caso podemos razonar de manera analoga al caso anterior. El PD contribuye
con un cero adicional al sistema que reduce el grado relativo del sistema a 2. Tenemos
por tanto en este caso unicamente dos asntotas situadas a 900 respecto al eje real.
Esta disposicion permite encontrar configuraciones en las que el lugar de las races
este enteramente contenido en el semiplano real negativo, o equivalentemente, en las
que el sistema sea estable para cualquier K > 0.
Para encontrar estas configuraciones, deberemos encontrar para que valores de c el
lugar de las races no presenta cortes con el eje imaginario.
10
2
Eje Imaginario
10
6 5 4 3 2 1 0 1 2
Eje Real
Figura II.8.a: Lugar de las races del sistema
La funcion de transferencia del sistema a lazo cerrado con el PD resulta

K(s+c)
s((s+4)2 +16) K(s + c)
T (s) = =
K(s+c)
1 + s((s+4) 2 +16)
s3 + 8s2 + (32 + K)s + Kc
Para este sistema la tabla de Routh resulta:
3 1 32 + K
2 8 Kc
Kc
1 32 + K 8 0
0 Kc 0
El sistema no presenta cortes con el eje imaginario siempre y cuando no haya cambios
de signo en los valores de la primera columna. Esto es
Kc 256
32 + K 0 c8+
8 K
Kc 0 c0
Dado que las expresiones anteriores deben ser validas para K (0, +), concluimos
que c debe verificar
0<c<8
Para el caso particular que nos ocupa, este resultado podra haberse obtenido tambien
razonando sobre la expresion del centroide del lugar de las races
P P
pi ci 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c)
= =
nm 2
Si queremos asegurar que el lugar de las races este ntegramente situado en el semi-
plano real negativo, deberemos imponer que el centroide < 0, para que las ramas
que tienden a dichas asntotas no invadan del semiplano real positivo. Luego ten-
dremos 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c) < 0, o equivalentemente c < 8.
Este resultado, aun siendo equivalente al obtenido por el primer procedimiento,
merece algun comentario adicional. El procedimiento del centroide es, en general,
mas economico y directo en terminos de calculo, aunque solo es fiable si las ramas
del lugar que tienden a las asntotas no cambian el signo de su curvatura en todo su
recorrido. En otras palabras, si la curvatura cambia de signo, las ramas del lugar
de las races podran adentrarse en el semiplano real positivo para un cierto rango
de valores de K, y terminar sobre una asntota enteramente situada en el semiplano
real negativo, invalidando de este modo el argumento.
Verificar la condicion de curvatura es a menudo difcil, por lo que el procedimiento
del centroide resulta util como metodo secundario para comprobar los resultados
obtenidos mediante la tabla de Routh, mas fiable.
Parte III
Automatismos
35
Solucion del problema III.1
NOTA:Esta red de Petri esta realizada con la aplicacion de Simulacion de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicacion
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracion y que los productos
logicos vienen representados por &.
La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la

figura III.1.a.
Figura III.1.a:
La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del toldo es la siguiente
P SS SB 000 001 011 010 110 111 101 100 MOTOR

0 - - X 0
1 X - - MP
1 - - X - 0 X - 2 MB
2 3 - X - - X 4 2 MB
3 3 5 X - - X - 6 MB
4 - 5 X - - X 4
- MP
5 - 5
X - - X 7 - MP
6 8 - X - - X - 6 MP
7 - - X - - X 7
9 MS
8 8 - X - - X - 9 MP
9 10 - X - 11 X - 9 MS
10 10
- X 0 - X - 12 MS
11 - - X 0 11
X - - MP
12 13 - X - - X - 12
MP
13 13
- X - - X - 2 MP
Definicion de los estados:
0: Estado inicial toldo subido, pulsador sin pulsar y motor parado.
1: Toldo subido (sensor SS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado y

motor bajando.
2: Toldo en posicion intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando.
3: Toldo en posicion intermedia, pulsador P sin pulsar y motor bajando.
4: Toldo en posicion inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha

llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y
volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha).
5: Toldo en posicion inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado.
6: Toldo en posicion intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes bajando.
7: Toldo en posicion inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor subi-

endo.
8: Toldo en posicion intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes ba-
jando.
9: Toldo en posicion intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo.
10: Toldo en posicion intermedia, pulsador P sin pulsar y motor subiendo.

11: Toldo en posicion superior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha
llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y
volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha).
12: Toldo en posicion intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes subi-
endo.
13: Toldo en posicion intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes
bajando.
Notas:
Supongo que el toldo esta inicialmente arriba
se supone que el movimiento del toldo es instantaneo, es decir no da tiempo a soltar

el boton P antes de que el toldo abandone la posicion superior.
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracion, que los productos
logicos vienen representados por & y las sumas logicas por .

figura III.3.a.
Figura III.3.a:
La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del ventanilla es la

siguiente
P VS VB 000 001 011 010 110 111 101 100 MOTOR

0 - - X 0
1 X - - MP
1 - - X - 0
X - 2 MB
2 3 - X - - X 4 2
MB
3 3
- X - - X - 5 MP
4 - 6 X - - X 4
- MP
5 7 - X - 8 X - 5
MS
6 - 6
X - - X 9 - MP
7 7
- X - - X - 2 MP
8 - - X 0 8
X - - MS
9 - - X - - X 9
5 MS
0: Estado inicial ventanilla subida, pulsador sin pulsar y motor parado.
1: Ventanilla subida (sensor VS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado

y motor bajando.
2: Ventanilla en posicion intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando.
3: Ventanilla en posicion intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes

bajando.
4: Ventanilla en posicion inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla

ha llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P
y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha).
5: Ventanilla en posicion intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo.
6: Ventanilla en posicion inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado.
7: Ventanilla en posicion intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes

subiendo.
8: Ventanilla en posicion superior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla

ha llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P
y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha).
9: Ventanilla en posicion inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor

subiendo.
Notas:
Supongo que la ventanilla esta inicialmente arriba
se supone que el movimiento de la ventanilla es instantaneo, es decir no da tiempo

a soltar el boton P antes de que la ventanilla abandone la posicion superior.
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiracion y que los productos
logicos vienen representados por &.

figura III.5.a.
Figura III.5.a:
La matriz de fases rellena y corregida es la siguiente:

La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la figura

III.7.a.
Figura III.7.a:
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.8.a, III.8.b y III.8.c.
Figura III.8.a: Red de Petri del problema III.8.a

Figura III.8.b: Red de Petri del problema III.8.b
Figura III.8.c: Red de Petri del problema III.8.c

logicos vienen representados por & y las sumas logicas por |.

figura III.10.a.
Figura III.10.a:
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
S1 S2 00 01 11 10 FCV
0 0 X - 1 1
1 1 X 2 1 1
2 - X 2 3 0
3 0 X 2 3 0
0: Estado inicial deposito vaco (Nivel por debajo de S1).

1: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, subiendo.
2: Nivel por encima de S2.
3: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, bajando.
Para minimizar el numero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
1 -
2 X X
3 X X -
0 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-1) y (2-3).
A continuacion se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el numero

de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 1) a
(2 3) b
Una vez minimizado el numero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
S1 S2 00 01 11 10 FCV
a a X b a 1
b a X b
b 0
Codificacion de estados: Asignamos un numero binario a cada estado estable de la

matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codificar el numero
binario:
a 0
b 1
Con esta calificacion la matriz de transicion de estados queda
S1 S2 00 01 11 10
0 0 - 1 0
1 0 - 1 1
Para realizar la simplificacion usamos la basada en tablas de Karnaught:
S1 S2 00 01 11 10

0 0 - 1 0
0

1 - 1 1

Con lo que atendiendo a dicha tabla la codificacion de al funcion de transicion corre-

spondiente al estado q queda
q = S2 + QS1
Funcion de Salida (lectura) del sistema.
Esta funcion se calcula como la relacion de la salida del sistema con los estados
obtenidos en la funcion de transicion
F CV = Q
Con lo que atendiendo a la funcion de transicion y de lectura el diagrama de contactos

queda:
S2
S1 Q
Q FCV
Figura III.11.a:

figura III.12.a.
Figura III.12.a:

figura III.13.a.
Figura III.13.a:
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.14.a y III.14.b.
Figura III.14.a: Red de Petri del problema III.14.a

Figura III.14.b: Red de Petri del problema III.14.b

1.- En primer lugar para minimizar el numero de estados hay que hacer la matriz de
inferencias:
1 X
2 X (56)
3 (23) X X
4 (14) X X -
5 X - (56) X X
(23)
6 X (56) (14) X X (56)

(14)
0 1 2 3 4 5
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son: (0-3), (0-4), (1-2),
(1-5), (1-6), (2-5), (2-6), (3-4), (5-6).
A partir de esta tabla de inferencias obtenemos la que nos da la 1-compatibilidad,
viendo si las parejas que hay en las casillas correspondientes a estados 0-compatibles
son 0-compatibles entre s. Haciendo esto obtenemos la siguiente matriz de inferen-
cias:
1 X
2 X (56)
3 X X X
4 X X X -
5 X - X X X
6 X X X X X (56)
0 1 2 3 4 5
A partir de esta tabla se puede ver que los estados 1-compatibles son: (1-2), (1-5),
(3-4), (5-6).
Es facil ver que si repetimos el proceso para hallar los estados 2-compatibles se
repite el mismo conjunto de estados, por lo que podemos asegurar que los estados
1-compatibles seran tambien estado n-compatibles.
0 a
(1 2) b
(3 4) c
(5 6) d
Una vez minimizado el numero de estado obtenemos la matriz de fases reducida

como:
00 01 11 10 S
a a b X b V
b d b X b R
c a c X c V
d d
c X c R
Con esto ya habramos contestado la primera pregunta ya que piden el numero

mnimo de estados, y esto es la matriz de fases, de todas formas vamos a continuar y
a realizar la codificacion de estados y la simplificacion usando tablas de Karnaught
para obtener la funcion de transicion.
matriz de fases reducida, como hay 4 estados necesitaremos 2 bits para codificar el
numero binario:
a 00
b 01
c 11
d 10
00 01 11 10
00 00 01 X 01
10 10 01 X 01
11 00 11 X 11
10 10 11 X 11
Para realizar la simplificacion separamos en dos tablas el primer y segundo bit. La

del primer bit que llamaremos q1 es:
00 01 11 10

00 0 0 0 0
10 1
0 0 0

11 0 1 0 1
10 1
1
0 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codificacion de al funcion de transicion

correspondiente al estado q1 queda
q1 = AB Q1 Q2 + AQ1 Q2 + ABQ1 + ABQ1
Haciendo lo mismo para el segundo estado q2
00 01 11 10

00 0 1 0 1
10 0 1 0 1
11 0 1 0 1
10 0
1 0 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codificacion de al funcion de transicion

correspondiente al estado q2 queda
q2 = AB + AB
2.- Funcion de Salida (lectura) del sistema.

obtenidos en la funcion de transicion:
Tomando V = 0 y R = 1 la relacion es:
00 0
01 1
11 0
11 1
y por lo tanto la funcion de lectura es:
S = Q1 Q2 + Q1 Q2

figura III.16.a.
Figura III.16.a:

figura III.17.a.
Figura III.17.a:

figura III.18.a.
Figura III.18.a:

figura III.19.a.
Figura III.19.a:
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
T10 T20 00 01 11 10 AIRE

0 0 1 X 2 0
1 3 1 X - 1
2 0 - X 2 0
3 3 1 X 2 1
0: Estado inicial, temperatura intermedia, AIRE=0 viene de temperatura menor de

10.
1: Temperatura por encima de T20 , AIRE=1.
2: temperatura por debajo de T10.
3: Temperatura intermedia, viene de temperatura alta.
Para minimizar el numero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
1 X
2 - X
3 X - X
0 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-2) y (1-3).

(0 2) a
(1 3) b
Una vez minimizado el numero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
T10 T20 00 01 11 10 FCV

a a b X a 0
b b
b X a 1

matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codificar el numero
binario:
a 0
b 1
T10 T20 00 01 11 10
0 0 1 X 0
1 1 1 X 0
Para realizar la simplificacion usamos la basada en tablas de Karnaught:
T10 T20 00 01 11 10

0 1
0 X 0
1 1 1 X 0

Con lo que atendiendo a dicha tabla la codificacion de al funcion de transicion corre-

spondiente al estado q queda
q = T 10T 20 + QT 10
Funcion de Salida (lectura) del sistema.

obtenidos en la funcion de transicion
AIRE = Q
Con lo que atendiendo a la funcion de transicion y de lectura el diagrama de contactos

queda:
T10 T20
T10 Q
Q AIRE
Figura III.20.a:

figura III.21.a.
Figura III.21.a:
Rutina de Taladrado
PM (RTAL)
CAR
MT, BT
FCAR TB
G120 MT, AT1
FG120 FT1
CAR (RTAL) MT, ST
FCAR
TA
(RRTAL) AT1
FT1
G120
FG120
(RRTAL)
CAR (RAV) (RTAL)
FCAR Rutina de Avellanado

(RRAV)
(RRTAL) (RAV)
MA, BA
DESCAR AB
PAR FDESCAR PAR

MA, AT2
G120
FT2
FG120
MA, SA
DESCAR
AA
FDESCAR
AT2
G120
FT2
FG120
DESCAR
FDESCAR
(RRAV)
Figura III.23.a:

figura III.24.a.
Figura III.24.a:

figura III.25.a.
Figura III.25.a:

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Coleccion de Problemas

F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Limon y C. Vivas

Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica

Cuestion 1 Parcial 2000-01

Dada la funcion de transferencia:

1. Dibujar el bode del sistema y calcular margenes de fase y ganancia.

Cuestion 1 Final 2000-01

Para el sistema cuyo diagrama de bode aparece en la figura I.2.a:

1. Obtenga la funcion de transferencia G(s) del sistema. Justifique la respuesta.

Cuestion 1 Sept 2000-01

Dado el sistema con funcion de transferencia:

1. Dibujar el bode del sistema y calcular margenes de fase y ganancia.

2. Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en

Cuestion 4 Parcial 2001-02

Dado el siguiente diagrama de bloques (Fig. I.4.a):

Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

Supongase que el controlador viene dado por

donde = 10 y = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, as

Suponiendo que = 0.1, seleccione el valor de de forma que el sistema compensado

Supongase ahora que

Cuestion 1 Final 2001-02

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

Cuestion 1 Septiembre 2001-02

Dado el diagrama de bode de un sistema G1 (s) (Fig: )

2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su

Cuestion 1 Parcial 2002-03

Dado el sistema con funcion de transferencia:

1.- Dibujar el bode del sistema y calcular margenes de fase y ganancia.

Error en regimen permanente ante entrada escalon = 0

Error en regimen permanente ante entrada escalon = 0

Cuestion 1 Final 2002-03

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

Cuestion 1 Septiembre 2002-03

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. Se puede controlar el sistema

Cuestion 1 parcial 2003-04

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

2.- Obtenga un controlador K(s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado

Cuestion 1 Final 2003-04

Dado el sistema con funcion de transferencia:

Cuestion 1 parcial 2003-04

Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:

3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Disenar, si es posible,

4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Disenar, si es posible,

Cuestion 1 parcial 2004-05

Se desea controlar un sistema dinamico con un esquema de realimentacion unitaria que

1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

Cuestion 1 final 2004-05

Se desea controlar la temperatura de salida de una caldera de vapor actuando sobre

1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

6.- Finalmente se decide implementar la red mixta disenada en el apartado anterior

Cuestion 1 Septiembre 2004-05

5.- Disene un controlador PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

Cuestion 1 parcial 2005-06

Se desea controlar un sistema dinamico con un esquema de realimentacion unitaria,

1. Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuen-

Frecuencia relativa al polo 0.01 0.1 0.3 1 3 10 100

2. Para = 1, Podra disenar una red de avance que compensase el sistema?, y un

Cuestion 3 final 2005-06

En una planta de produccion de biocombustible se ha disenado un control proporcional

1. El controlador P se haba disenado tomando Kc = 1. Cumple el sistema realimen-

una entrada en escalon.

2. Calcule las especificaciones en el dominio de la frecuencia.