Departamento de Ingeniera Matematica

MA1002-6 / Calculo Diferencial e Integral

Semestre Primavera 2014

Formulario Curvas Rn
Profesor: Raul Uribe S.
Auxiliares: Patricio Santis T.
Noviembre de 2014

Parametrizaciones importantes

Coordenadas Polares


r (, ) = ( cos(), sin()) [0, +[, [0, 2[

Coordenadas Cilndricas


r (, , z) = ( cos(), sin(), z(, )) [0, +[, [0, 2[, zR

Coordenadas Esfericas


r (r, , ) = (r sin() cos(), r sin() sin(), r cos()) r [0, +[, [0, ], [0, 2[

Sea la curva en Rn parametrizada por

r (t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)), se define la norma euclidiana
como:
||
p
r (t)|| = x1 (t)2 + x2 (t)2 + ... + xn (t)2
Se definen los siguientes conceptos para curvas en Rn :

Longitud de una curva entre t0 y tf

tf d
Z
r ( )
L= dt d

t0

Vectores unitarios Tangente (T ), Normal (N ) y Binormal (B)

d

r (t) dT (t)
dt
T =
d N = dt B = T N
r (t) dT (t)
dt dt

Curvatura (), Torsion ( ) y Radio de Curvatura (R)

 
dT (t)
dt N ddtB 1
(t) = d (t) = d
R(t) =
r (t)
dt
r (t)
dt (t)

1
Otra forma de calcular algunos vectores:

r (t)0
r (t)00 (
r (t)0
r (t)00 )
r (t)0
B =
N =



|| r (t) r (t)00 ||
0 ||( r (t) r (t) ) r (t)0 ||
0 00

||
r (t)0
r (t)00 || (
r (t)0
r (t)00 )

r (t)000
= =
||
r (t)0 ||3 ||

r (t)0
r (t)00 ||2

Para encontrar la parametrizacion en longitud de arco (s) de una curva parametrizada por

r (t):
Z t
d

r ( )
i) Calcular la longitud de arco s = s(t) = dt d , as se obtiene s en funcion de t.

a

ii) Despejar t en funcion de s. No siempre se va a poder despejar.

iii) Reemplazar el valor de t en la parametrizacion

r (t(s)) =

(s)

Para la parametrizacion en longitud de arco se tiene:

Vectores unitarios Tangente (T ), Normal (N ) y Binormal (B)

d
dT (s)

T = N = ds B = T N
ds dT (s)
ds

Curvatura (), Torsion ( ) y Radio de Curvatura (R)

!
dT dB 1
(t) = (t) = N (s) R(s) =

ds ds (s)

Formulas de Frenet

dT dN dB
= N = T + B = N
ds ds ds
Integral sobre una curva

b d
Z Z

r (t)
f dl = f ( r (t))
dt
a dt

Para calcular masa de un cuerpo de densidad (x, y, z) se tiene que f (

r (t)) = (

r (t))

d
Z b

r (t)
M= ( r (t))
dt dt

a

Centro de masa

d

d

d
Z b Z b
Z b

1
r 1
r 1
r
XG = xr ( r )
dt YG = yr ( r )
dt ZG = zr ( r )
dt
M a dt M a dt M a dt

2
Calculo Vectorial

T N = T B = N B = 0 (Vectores perpendiculares)

T T = N N = B B = 1
T T = N N = B B = 0
T N = B, N B = T , B T = N

x1 y1



Sea x = x2 y y = y2 , se define el producto interno como:

x3 y3


x

y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3

y el producto cruz:
x 2 y3 x 3 y2


x

y = x 3 y1 x 1 y3
x 1 y2 x 2 y1

Cada fracaso ensena al hombre algo que necesitaba aprender.