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17.1 INTRODUCCION
x (t ) = X o sin wt (17.1)
KX o w t / KX o
Y (t ) = e + sin(wt + ) (17.2)
1 + w 2 2 1+ w
2 2
Para un sistema de primer orden con ganancia 5 y constante de tiempo uno, con
perturbacin sinusoidal en la variable de entrada de amplitud 3 y frecuencia igual a 2
rad/sec se obtiene una respuesta como la que se observa en la Figura 17.1.
KX
Y ( t ) t muy grande
= o
sin( wt + ) (17.4)
1 + w 2 2
KX
Yo = o
(17.5)
1 + w 2 2
La Relacin entre las amplitudes o AR, entre las seales de salida y entrada es un
factor de la amplitud de la seal de entrada que permite calcular la amplitud de la
seal de salida. Para un sistema de primer orden, la relacin de amplitudes se
expresa como
Yo K
AR = = (17.6)
Xo 1 + w 2 2
Mach
329
AR
MR = (17.7)
K
Las ecuaciones (17.3), (17.6) y (17.7) muestran que los tres trminos, AR, MR y ,
son funciones de la frecuencia de la seal de entrada y dependen de la dinmica del
sistema
Yo
AR = = G ( jw ) (17.8)
Xo
= G ( jw ) (17.9)
Mach
330
Sistema G (s ) AR
Ganancia Pura K 1 0
K K
Atraso de Primer Orden tan 1 ( w )
s + 1 1+ w 2 2
K K 2 w
Atraso de Segundo Orden tan 2 2
s + 2 s + 1
2 2
(1 w 2 2 ) 2 + ( 2 w ) 2 1 w
1 1
Sistema Integrador =
s w 2
s +1 1 1
Controlador PI Kc I Kc 1 + tan 1 < 0
Is ( I w) 2 w I
2
I D s 2 + I s + 1 1 1
Controlador PID Kc Kc 1 + D w tan 1 D w
I s I w w I
331
Sistema adelanto de primer orden: Para este sistema, el signo de la ecuacin para
la fase confirma el adelanto del sistema y la ecuacin para la relacin de amplitudes
explica el por qu no pueden existir sistemas de solo adelantos puros. Se deduce de
dicha ecuacin que la relacin de amplitudes aumenta con la frecuencia de la seal
de entrada lo que significa que un ruido de alta frecuencia, que est siempre presente
en las seales naturales, sera amplificado infinitamente
Sistema de tiempo muerto puro: Para este sistema, es importante observar que la
fase aumenta negativamente con el aumento en la frecuencia. La rapidez de
disminucin de depende de to, a mayor tiempo muerto mas rpido disminuye la
fase. Este hecho es importante en el anlisis de sistemas de control. La relacin entre
las amplitudes y la relacin de magnitudes son independientes de la frecuencia
cuando la funcin de transferencia es un tiempo muerto puro.
m
K ( i s + 1)e to s
OLTF = i =1
, (n + k) > m (17.10)
( j s + 1)
n
k
s
i =1
m
K ( i w) + 1
2
AR = i =1
(17.11)
wk ( j w) + 1
n
2
i=1
= tan1 ( i w) to w tan1 (( j w) k( )
m n
(17.12)
i=1 j =1
Mach
333
Mach
334
Los grficos de Bode para un sistema de segundo orden dependen del valor del
factor de amortiguamiento y se observan en la Figura 17.4. En el grfico de AR se
nota una asntota de baja frecuencia de pendiente cero y una asntota de alta
frecuencia de pendiente -2. La frecuencia de esquina se localiza en 1/ . La
transicin del AR desde baja a alta frecuencia depende del valor de . A bajas
frecuencias el ngulo fase se aproxima a 0, mientras que a altas frecuencias se
aproxima a -180. En la frecuencia de esquina, el ngulo fase es de -90.
Mach
335
el ngulo fase es de +45. Por lo tanto, un sistema con adelanto de primer orden
proporciona un adelanto de fase.
Mach
336
Mach
337
Mach
338
10(s + 1)e s
G(s) =
s(2s + 1)(3s + 1)
Mach
339
En forma similar, el grfico del ngulo fase se obtiene mediante la suma algebraica
de los ngulos individuales.
Matlab dispone del comando bode para calcular las magnitudes y los ngulos de
fase de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo continuo,
lineal e invariante con el tiempo. Cuando se introduce el comando sin argumentos en
el lado izquierdo, se producen las representaciones de Bode en la pantalla definiendo
el numerador y el denominador de la funcin de transferencia ya sea previamente o
directamente como argumentos, es decir en la forma de
bode(num, den)
Mach
340
bode(sys)
Con el comando bode se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una
misma figura. Todos los sistemas deben tener el mismo nmero de entradas y
salidas. La sintaxis es de la forma
Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los
sistemas con la siguiente sintaxis
magdb = 20 Log10(mag)
Mach
341
K
a. G ( s ) =
( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1)
K ( 3 s + 1)
b. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
Ke s
c. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1 )(10 s + 1)
K ( 3 s + 1) e s
d. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor
que la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es decir,
Mach
342
Considere un lazo de control con las siguientes funciones de transferencia para cada
uno de sus elementos.
Controlador: Gc ( s) = K c (17.13)
0.016
Vlvula de control: Gc ( s ) = (17.14)
3s + 1
50
Proceso: Gc ( s ) = (17.15)
30 s + 1
1
Sensor/Transmisor: Gc ( s ) = (17.16)
10s + 1
0 .8 K c
OLTF = (17.17)
(10 s + 1)(30 s + 1)(3s + 1)
Mach
343
Para observar la respuesta paso unitario del lazo cerrado de control con diferentes
valores asignados a la ganancia del controlador, construya el siguiente archivo con
nombre bodeultimo.m
Mach
344
de la mitad del valor ltimo?. La respuesta obtenida para una ganancia de 11.9 se
observa en la Figura 17.12
Figura 17.12. Respuesta paso unitario para el lazo cerrado de control proporcional
Mach
345
Figura 17.13. Diagrama de Bode para lazo de control proporcional con tiempo
muerto
Mach
346
1 + 15s
Gc (s) = K c (17.18)
1 + 1.5s
Mach
347
Mach
348
Margen de ganancia
K cu K cu
Kc = = (17.19)
GM K ( GM ) MR | = 180
Siendo K, el producto de las ganancias de todos los otros elementos en el lazo. Una
especificacin tpica es que GM 2 . Obsrvese que la sintonizacin de un
controlador proporcional con GM = 2 es la misma regla de sintonizacin de Ziegler-
Nichols para una razn de decaimiento de un cuarto
Margen de fase
Mach
349
margin(num, den)
margin(sys)
Mach
350
Mach
351
T (s) 0 .8 K c
= (17.21)
T ( s ) 900 s + 420 s + 43 s + (1 + 0 .8 K c )
set 3 2
Mach
352
Sin embargo, cuando Kc aumenta, la altura del pico tambin aumenta. Este pico,
denominado Pico de Resonancia, se relaciona con la razn de amortiguamiento del
lazo cerrado, CL . Entre mayor es el pico mas pequeo es la razn de
amortiguamiento y, por consiguiente, mas subamortiguada (oscilatoria) es la
respuesta en lazo cerrado. Esta razn de amortiguamiento es equivalente a la razn
de amortiguamiento de lazo abierto de un sistema de segundo orden. Por lo tanto,
cuando Kc aumenta, resultan dos efectos conflictivos porque el proceso controlado
es ms rpido pero ms oscilatorio
Mach
353
pico_resonante =
4.4917e+000
frecuencia_resonante =
1.7575e-001
25
G (s) =
s ( s + 1)( s + 10)
Mach
354
20( s + 1)
G (s) =
s ( s + 2 s + 10)( s + 5)
2
Mach