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Criterio de Kutzbach PDF
Criterio de Kutzbach PDF
1.1 Esttica:
Es el anlisis de fuerzas de sistemas estacionarios. Si los efectos inerciales son despreciados en sistemas
que se mueven lentamente, tambin pueden analizarse como estticos.
1.2 Dinmica:
Es el anlisis de fuerzas y pares en sistemas que cambian con el tiempo (se consideran efectos inerciales)
1.3 Cinemtica:
Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de desplazamiento, velocidades,
aceleraciones y sntesis de mecanismos.
1.4 Cintica:
Es el estudio de las fuerzas que provocan el movimiento en los mecanismos.
1.7 Mecanismo:
Sistemas donde su principal funcin es transmitir el movimiento. Es una cadena cinemtica en la que al menos
un eslabn est fijo.
1.8 Mquina:
Un sistema que transmite fuerzas de una manera predeterminada para cumplir un objetivo (normalmente una
mquina est formada por un conjunto de mecanismos) hacer un trabajo.
Solamente existen siete (7) pares cinemticos que son de bajo par, a saber:
3.- Hlice ( H ) Rotacin relacionada con el ngulo de la hlice (un grado de libertad)
5.- Esfrico o Globular ( S ) Permite la rotacin angular sobre los tres ejes coordenados (tres grados de
libertad)
6.- Plano ( Pl ) Puede girar y trasladarse sobre un plano (tres grados de libertad)
7.- Junta universal ( U ) Conexin que combina dos pares revoluta (dos grados de libertad)
Prismtica P 1 x
Hlice H 1 x
Cilndrica C 2 x,
Esfrica S 3 , ,
Planar Pl 3 x, y,
Junta universal U 2 ,
Ref: Design of Machinery Robert L. Norton Third edition Mc Graw-Hill (pag 28)
Ref: Kinematics and Dynamics of Machinery Third edition Charles Wilson y J. Peter Sadler de Prentice Hall
(pag 9)
Abierta
Cerrada
Rotacin. Si existe una lnea recta en un cuerpo movindose de tal forma que todas las partculas del cuerpo
que coinciden con esta lnea tienen velocidad cero con respecto a una referencia, entonces se dice que est
en rotacin.
Un sistema de N barras sin conectar tiene 3N grados de libertad (GDL), cuando un eslabn es sujeto a la
estructura pierde sus 3 GDL
Ecuacin de Grueblers
GDL = 3 L - 2 j - 3 G
donde:
L = nmero de barras o eslabones
j = nmero de pares cinemticos
G= nmero de barras fijas (G siempre es 1)
por lo tanto
GDL = 3 ( L-1) -2j
Los pares cinemticos de media junta cuentan la mitad porque solamente quitan un grado de libertad
Criterio de Kutzbachs
DOF = 3 ( L-1) -2j1-j2
donde
L = nmero de eslabones
j1 = nmero de juntas completas DOF = Degree of freedom
j2 = nmero de medias juntas
Nota: Las uniones mltiples cuentan como uno menos el nmero de barras que se unen en ese punto.
L := 4 j1 := 4 j2 := 0
3
DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
4
2
DOF = 1
L := 4 j1 := 4 j2 := 0
2 3
Biela-manivela 4 DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
1
DOF = 1
L := 3 j1 := 3 j2 := 0
DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
DOF = 0 No se mueve
L := 5 j1 := 6 j2 := 0
DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
DOF = 0 No se mueve
L := 6 j1 := 8 j2 := 0
DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
L := 6 j2 := 0 j1 := 7
Whitworth
3 DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
2
DOF = 1
1 6
Datos : L := 4 j1 := 3 j2 := 1
GDL := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
L := 7 j1 := 8 j2 := 0
L := 5
J 1 := 5
J 2 := 1
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
L := 4 J 1 := 4 J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
L := 6 J 1 := 7 J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
L := 6 J 1 := 7
Sixbar - parallel - motion
J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
L := 12 J 1 := 16
J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
L := 7 J 1 := 9
J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 0 No se mueve
Mecanismo de Scotch
L := 4 J 1 := 4
J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1
En un mecanismo de cuatro barras plano, existen tres formas de movimiento de la barra motriz y la
seguidora:
Dependiendo de cul eslabn es el que esta fijo, varios tipos de mecanismos pueden resultar que son:
El movimiento de las cuatro barras no esta influenciado por la forma de las barras. El movimiento esta
determinado nicamente por las longitudes de las barras
Rotatorio - Rotatorio
Double rocker
S
Oscilatorio - Oscilatorio
S
o
o
S
Rotatorio - Oscilatorio
Rotatorio - Oscilatorio
Crank - rocker
Crank - rocker
2.- L + S > P + Q
a) Se obtienen mecanismos Osc - Osc siempre. Sin importar cual sea el marco o el motriz.
Ninguna de estas opciones cumple el criterio de Grashof y son Triple rocker
3.- L + S = P + Q
a ) Lo mismo que en la opcin 1, slo que se tendrn puntos muertos en un instante dado.
Tipos de salida del mecanismo de cuatro barras segn su longitud y la posicin del marco
Nota: El mecanismo de cuatro barras se puede armar siempre y cuando la longitud de la barra ms
larga sea menor que la suma de las otras tres barras.
L < (S + P + Q)
ngulo de transmisin. ()
El criterio de Grashof clasifica los mecanismos de cuatro barras y da los lmites tericos del mecanismo. Sin
embargo para tener una buena transmisin de movimiento debemos de estar en el rango adecuado del
ngulo de transmisin.
El ngulo de transmisin es el que se forma entre la barra acopladora y la barra seguidora. El ngulo ptimo
de transmisin para mecanismos planos es de 90 y un buen ngulo transmisin no debe ser menor de 45 y
no ms grande de 135.
3 3 B
L3
3
A
2 4
2 4
D L4
L2
2 4
O2
L1 O4
D 2 = L12 + L2 2 2 L1 L2 cos 2
D 2 = L32 + L4 2 2 L3 L4 cos
L12 + L2 2 2 L1 L2 cos 2 = L32 + L4 2 2 L3 L4 cos
El ngulo de transmisin en sus posiciones extremas, el ngulo 2 toma los valores de 0 o 180 por lo que el
cos (2) = + - 1
Despejando el ngulo obtenemos:
L12 + L2 2 L32 L4 2 L3 L4
m1 = cos
1
+
2 L1 L2 L1 L2
L12 + L2 2 L32 L4 2 L3 L4
m 2 = cos 1
2 L1 L2 L1 L2
Este es el rango de valores que toma el ngulo de transmisin del mecanismo de cuatro barras.
Para evitar que el mecanismo de cuatro barras se trabe, se deben mantener las siguientes relaciones entre los
eslabones:
L2 y L4 > L1 L2 B
A
( L2 L1 ) + L3 > L4
( L4 L1 ) + L2 > L3 L1 L3
O1 O4
L4
adems de transmitir fuerzas por lo que el ngulo de transmisin es muy importante tratar de obtener el ngulo
ms adecuado que es el de 90 o lo ms cercano posible a este valor para cualquier posicin de la barra
motriz. Observe que el ngulo de transmisin no es constante y vara para todas las posibles posiciones de la
barra motriz.
Existen grficas que muestran el ngulo de transmisin y que me permiten fcilmente seleccionar entre varias
posibles soluciones como lo veremos ms adelante.