Robotic A Industrial

Cinemtica
Dinmica
Control
Robtica Industrial
Manuel Olivares
Departamento de Electrnica
Universidad Tcnica Federico Santa Mara
Valparaso
Agosto, 2016
1 / 42 Agosto 2016 Robtica Industrial

Cinemtica
Dinmica
Control
Resumen
En esta presentacin se describen los componentes bsicos de un Robot

Industrial, y las tcnicas de control de movimiento ms empleadas en esta
rea
Objetivos:
Proporcionar una visin global de los sistemas de robtica industrial
Motivar la aplicacin de tcnicas de control en robtica industrial

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Robot Industrial: De acuerdo con la definicin ISO 8373 (1994), un robot

industrial es un manipulador multipropsito reprogramable, automticamente
controlado, de tres o ms ejes, el cul puede permanecer fijo en un lugar o
moverse, para uso en aplicaciones de automatizacin industrial
Fig. 1: Unimation: The first industrial robot (1959) by G.C. Devol & J.F. Engelberger

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Tpicamente un brazo robtico se caracteriza por el nmero de articulaciones

que lo conforman, o grados de libertad GDL, la forma en que estos estn
conectados entre s mediante eslabones (usualmente dispuestos en serie) y
el espacio de trabajo barrido por el elemento final, que segn la aplicacin es
una garra elctrica, una pinza neumtica, una antorcha para soldar, una
pistola para pintar, etc.

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Articulaciones: Las articulaciones (joint) de un brazo robtico, sean estas de

tipo rotacionales (R) o prismticas (P), constituyen los grados
de libertad (Degree of Freedom, DOF) disponibles para
conseguir el posicionamiento y la orientacin del elemento
final. Una articulacin es el lugar donde el brazo se dobla,
gira o extiende, y cuyo movimiento es activado de forma
elctrica, neumtica o hidrulica. En el smil humano la
articulacin rotacional es representada por una rtula.
Eslabones: Un eslabn (link) es una estructura rgida que conecta a dos
o ms articulaciones, permitiendo ampliar el alcance del
elemento final del brazo robtico. En el smil humano los
eslabones estn representados por los huesos.

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Transmisiones: Cada articulacin es activada elctrica, neumtica o

hidrulicamente. En el caso elctrico es comn que sea por
un servomotor, es decir, por un conjunto motor-encoder lo
cual permite conocer la magnitud del movimiento rotacional o
prismtico. En algunos casos los servomotores estn
localizados en puntos distantes de la articulacin, por lo que
el movimiento de sta se hace mediante cadenas o correas
dentadas que transmiten el movimiento del motor a la
articulacin. En el smil humano la transmisin est
representada por los tendones, y el motor por los msculos.

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Fig. 2: Articulaciones rotacionales y prismticas

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Scorbot ER-III: Brazo articulado de 6

grados de libertad
Fig. 3: Scorbot ER-III

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Diagrama de Cuerpo Libre (FBD): La

convencin Denavit-Hartenberg (DH)
es el mtodo aceptado para
representar brazos robticos en FBD,
y para la definicin de las variables y
parmetros de su modelo cinemtico.
Hay slo dos movimientos que una
articulacin puede realizar: Rotacin o
Traslacin.
La postura del elemento final

(end-effector) se describe por su
posicin en el espacio de trabajo en
coordenadas cartesianas (x, y , z) y su
orientacin angular (p, r , y ) en ese Fig. 4: Diagrama de Cuerpo Libre
punto. Robot RRRR
p pitch (cabeceo)
r roll (alabeo)
y yaw (guiada)

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Tipos de Robots
Fig. 5: Robot cartesiano PPP

Fig. 6: Robot cilndrico PRP

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Tipos de Robots
Fig. 7: Robot esfrico RRP Fig. 8: Robot articulado RRRR

Cinemtica
Dinmica
Control
Introduccin
Tipos de Robots
Fig. 9: Robot SCARA RRPR Fig. 10: Robot Delta RRR
SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm

Cinemtica Cinemtica Directa
Dinmica Cinemtica Inversa
Control Denavit-Hartenberg
Contenido
Robtica Industrial
1 Cinemtica
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Denavit-Hartenberg
2 Dinmica
Energa
Euler-Lagrange
Newton-Euler
3 Control
Torque Calculado

Seccin 1
Cinemtica

Cinemtica de Robots Industriales
La cinemtica de un robot industrial consiste en el conjunto de ecuaciones

que permiten obtener la posicin del elemento final a partir de la posicin de
cada articulacin, y a la inversa, dada la posicin del elemento final obtener
la posicin de cada articulacin:
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa

Cinemtica Directa
La posicin p Rm del elemento final de un robot industrial, respecto de un

marco de referencia inercial, queda determinado por la posicin q Rn de
cada una de sus n articulaciones y la geometra de sus n + 1 eslabones.
p = f (q), p Rm , q Rn (1)
Dado que generalmente m n, la solucin es nica.

Cinemtica Directa
Ejemplo: Para el caso de un robot plano de n = 2 articulaciones RP, cuyas

coordenadas estn representadas por q Rn , la posicin p Rm , m = 2, del
elemento final queda determinada por p = f (q) segn (2)
x = r cos
(2)
y = r sin + l
donde p = [x y ]T y q = [ r ]T
Fig. 11: Robot plano RP

Cinemtica Inversa
La posicin q Rn del conjunto de articulaciones, respecto de un marco de

referencia articular, queda determinado por la posicin del elemento final
p Rm y la geometra de sus n + 1 eslabones.
q = g(p), p Rm , q Rn (3)
Dado que generalmente m n, la solucin no es nica y en algunos casos

no existe (cuando el EF est fuera del espacio de trabajo del robot).

Cinemtica Inversa

coordenadas estn representadas por q Rn , la posicin articular q Rn ,
n = 2, del elemento final queda determinada por q = g(p) segn (4)

y l
= arctan
x (4)
q
r = x + (y l)2
2
donde p = [x y ]T y q = [ r ]T

Representacin Denavit-Hartenberg
Considere un robot industrial compuesto por n articulaciones dispuestas en
serie, J1 a Jn , unidas entre s por n + 1 eslabones rgidos L0 a Ln
Fig. 13: Manipulador Serial
La posicin de la i-sima articulacin queda referenciada por el marco

de referencia fijo al i-1 simo eslabn
El marco de referencia inercial est fijo al eslabn cero
Interesa conocer la posicin de la n-sima articulacin respecto al
marco de referencia inercial
El marco de referencia cartesiano del i-simo eslabn se representa por las

coordenadas (i x,i y ,i z). Al marco de referencia del eslabn 0 (base del
robot), se denomina marco inercial o marco base, y se representa por las
coordenadas (x, y , z).
La relacin entre las coordenadas del marco de referencia i 1 y las

coordenadas del marco i est dada por la matriz i1 Ti de transformacin
homognea i1 i1

i1 Ri pi
Ti = (5)
0 0 0 1
donde R33 es la matriz de rotacin ortonormal que describe la rotacin de
los marcos de referencia y p31 define su traslacin

con
cos i cos i sin i sin i sin i
i1
Ri = sin i cos i cos i sin i cos i (6)
0 sin i cos i
y
ai cos i
i1
pi = ai sin i (7)
di
donde i es la torsin y ai es la longitud del eslabn i, y i o di es la posicin
de la articulacin i.
Si la articulacin i es del tipo R entonces di es constante, y si por el contrario

es del tipo P entonces i es constante y ai = 0. Las constantes suelen ser
dadas por el fabricante del robot.

La matriz i1 Ti se conoce como la matriz de transformacin homognea, que

permite obtener la posicin del punto i r descrito con respecto al marco de
referencia i en el marco de referencia i1 r
i1
r =i1 Ti i r (8)
donde r es un vector de dimensin 4 1

i
x
i
i y
r = i
(9)
z
1
De esta manera i1 i
x x
i1 y =i1 Ri i y +i1 pi (10)
i1 i
z z

Para obtener las coordenadas de un punto descrito en trminos del marco

de referencia i en trminos del marco inercial (del eslabn 0) se requiere
calcular la matriz de transformacin
Ti =0 T1 1 T2 i1 Ti (11)
y calcular
0
r = Ti i r (12)
para i = 1, , n. Para i = n se requiere calcular la matriz de transformacin
del brazo completo T Tn .

Cinemtica Energa
Dinmica Euler-Lagrange
Control Newton-Euler
Contenido
Robtica Industrial
1 Cinemtica
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Denavit-Hartenberg
2 Dinmica
Energa
Euler-Lagrange
Newton-Euler
3 Control
Torque Calculado

Cinemtica Energa
Seccin 2
Dinmica

Cinemtica Energa
Dinmica de Robots Industriales
Una forma sistemtica de modelar la dinmica de sistemas mecnicos de

cuerpos rgidos consiste en calcular la variable auxiliar L, denominada
Lagrangiano, que se obtiene a partir de la energa cintica Ek total y la
energa potencial Ep total
L(q, q) = Ek (q, q) Ep (q) (13)

Cinemtica Energa
Energa total de un sistema
Energa Cintica Ek (q, q)

Energa Potencial Ep (q)

Cinemtica Energa
Ecuacin de Euler-Lagrange
De esta manera, la dinmica rotacional y traslacional de cada componente

del sistema se obtiene a partir de la ecuacin de Euler-Lagrange,

d L L R
+ = i (14)
dt qi qi qi
donde R es la funcin disipativa de Rayleigh y i son los torques y fuerzas

generalizados que producen movimiento en la i-sima componente del
vector q de coordenadas generalizadas (rotaciones y traslaciones).

Cinemtica Energa
Ecuacin de Newton-Euler
El sistema de ecuaciones (14) se puede agrupar en un sistema de

ecuaciones diferenciales no lineales, denominada representacin de
Newton-Euler, dada por
M(q)q + V (q, q) + F (q) + G(q) = (15)
donde M(q) es la matriz de inercias, V (q, q) es el vector centrpeto y de

coriolis, F (q) es el vector de friccin, G(q) es el vector gravitacional y es el
vector de fuerzas y torques de entrada

Cinemtica Energa
Modelo Dinmico
Para sistemas conservativos se puede obtener una relacin entre el

Lagrangiano y su correspondiente representacin de Newton-Euler para la
dinmica de manipuladores, segn
1 T
Ek (q, q) = q M(q)q (16)
2
donde M(q) es la matriz de inercias. Aplicando (14) e igualando trminos
con la ecuacin (15) se obtiene
Ek (q, q)
V (q, q) = M(q)q (17)
q
Ep (q)
G(q) = (18)
q

Cinemtica Energa
Modelo Dinmico

coordenadas estn representadas por q Rn , la dinmica del movimiento de
cada articulacin queda determinada por (19)
2
mr 0
M(q) =
0 m

2mr r
V (q, q) = (19)
mr 2

mgr cos
G(q) =
mg sin
donde q = [ r ]T representa al vector

de salida, y = [ Fr ]T al vector de
entrada
Por conveniencia, se define como potencial cero el nivel al que se encuentra
la articulacin rotacional.

Cinemtica
Dinmica Torque Calculado
Control
Contenido
Robtica Industrial
1 Cinemtica
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Denavit-Hartenberg
2 Dinmica
Energa
Euler-Lagrange
Newton-Euler
3 Control
Torque Calculado

Cinemtica
Control
Seccin 3
Control

Cinemtica
Control
Control por Torque Calculado
La figura 15 muestra el esquema de control por torque calculado, basado en

el modelo de un manipulador
Fig. 15: Esquema general
El bloque Newton Euler contiene el modelo dinmico del robot. En la

implementacin del esquema dicho bloque corresponde al robot real, y el
resto de bloques corresponden al controlador del robot donde reside y se
ejecuta el desacoplador, el algoritmo PID y la cinemtica directa e inversa del
robot

Cinemtica
Control
Control por Torque Calculado
Dado un manipulador cuya dinmica se supone conocida y exactamente

descrita por el conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de
segundo orden de Newton-Euler, el objetivo global es llevar el Elemento
Final (EF) desde una posicin inicial p(0) hasta una posicin final pref
(control punto a punto).
M(q)q + V (q, q) + G(q) = (20)
Para ello se utilizan diversas tcnicas, entre las que se encuentra el control
realimentado PID por Torque Calculado, el que consta de los siguientes
bloques:
Desacoplador: M(q), V (q, q), G(q)
Rt
Controlador PID: U(t) = Kp E(t) + Ki 0
E()d Kd q(t),
E(t) = qref q(t)
Cinemtica Directa: p(t) = f (q(t))
Cinemtica Inversa: qref = g(pref )

Cinemtica
Control
Desacoplador
Si se conoce el modelo dinmico M(q), V (q, q), G(q) del manipulador,

entonces es posible plantear un desacoplador para calcular el torque de
manera que se pueda controlar la salida q con n controladores PID
independientes, uno para cada articulacin.
Caso 1): = M(q)U
Caso 2): = M(q)U + V (q, q) + G(q)
Caso 3): = M(q)(U aq bq) + V (q, q) + G(q), a, b > 0

Cinemtica
Control
Sistema Desacoplado
Al combinar el modelo dinmico del manipulador con los diferentes

desacopladores, se obtienen los siguientes sistemas desacoplados:
Caso 1): q = U M(q)1 (V (q, q) + G(q))
Caso 2): q = U
Caso 3): q + aq + bq = U

Cinemtica
Control
Control PID
El diseo de los parmetros Kp , Ki y Kd del controlador PID depende del

desacoplador utilizado:
Caso 1): En este caso el sistema desacoplado es no lineal, por lo que
no es posible aplicar una tcnica de diseo lineal para determinar los
parmetros Kp , Ki y Kd de cada uno de los n controladores
Caso 2): En este caso el sistema desacoplado resultante es lineal de
segundo orden, por lo que cada uno de los n controladores PID se
puede disear por asignacin de polos tal que Acl = (s + )2 , para lo
cual resulta Kp = 2 , Ki = 0 y Kd = 2
Caso 3): Para este caso el sistema desacoplado resultante es lineal,
estable y de segundo orden, por lo que cada uno de los n controladores
PID se puede disear por asignacin de polos tal que Acl = (s + ),
para lo cual resulta Kp = a, Ki = b y Kd =

Cinemtica
Control
Control del Manipulador RP
Ejemplo: Se disea un controlador PD en conjunto con el desacoplador del

segundo caso, para llevar el EF de un robot plano RP desde un punto inicial
p(0) a un punto final pref , con la dinmica especificada por Acl (s) = (s + 5)2
Motion of RP Robotic Arm
2 3
e1[rad]
1 2
e2[m]
0 1
e1, e2
0
1
y
1
2
2
3
3
4 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
x
100
3 3
[Nm]
50 F[N] 2
2
0 1
1
, F
50 0
x
y
0 1
100
2
150 1
3
200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 2 4
t 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t t
Fig. 16: Errores y torques Fig. 17: Trayectoria punto a punto

Referencias

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Departamento de Electrnica
Universidad Tcnica Federico Santa Mara
Valparaso
Agosto, 2016

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Robot Industrial: De acuerdo con la definicin ISO 8373 (1994), un robot

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10 / 42 Agosto 2016 Robtica Industrial

Fig. 7: Robot esfrico RRP Fig. 8: Robot articulado RRRR

11 / 42 Agosto 2016 Robtica Industrial

Fig. 9: Robot SCARA RRPR Fig. 10: Robot Delta RRR

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm

12 / 42 Agosto 2016 Robtica Industrial

13 / 42 Agosto 2016 Robtica Industrial

14 / 42 Agosto 2016 Robtica Industrial

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La posicin p Rm del elemento final de un robot industrial, respecto de un

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La posicin q Rn del conjunto de articulaciones, respecto de un marco de

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Fig. 13: Manipulador Serial

La posicin de la i-sima articulacin queda referenciada por el marco

El marco de referencia cartesiano del i-simo eslabn se representa por las

La relacin entre las coordenadas del marco de referencia i 1 y las

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Si la articulacin i es del tipo R entonces di es constante, y si por el contrario

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La matriz i1 Ti se conoce como la matriz de transformacin homognea, que

donde r es un vector de dimensin 4 1

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Para obtener las coordenadas de un punto descrito en trminos del marco

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Dinmica de Robots Industriales

Una forma sistemtica de modelar la dinmica de sistemas mecnicos de

L(q, q) = Ek (q, q) Ep (q) (13)

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