Resumen

Control Autom atico

Josue Osses
26 de febrero de 2013

Indice
1. 1 2
2. Repaso ASL 2
1
1. 1
Idea Central: Manipular un proceso/planta/sistema de modo de lograr un comportamiento prescrito.
Figura 1
El Controlador, dependiendo de lo que mide, toma un curso de accion.
Llamamos Planta a la interconexion del proceso con sus actuadores y sensor
Para hacer control se requiere alg un tipo de modelo para la planta
Un Modelo es la identicacion del sistema, es decir, obtencion de un modelo matematico para la planta
Hacer control es dise nar una ley/algoritmo/regla de control que determine como actuar (u(t) = ... ) en base
a la medicion (y
m
(t) = ...)
2. Repaso ASL
Ejemplo:
d
4
y(t)
dt
4
+
54d
3
y(t)
dt
3
+
613d
2
y(t)
dt
2
+
2250dy(t)
dt
+ 5200y(t) = 400

du(t)
dt
+ 3u(t)

(1)
Y (s) =
Funcion de transferencia H(s)=
Y (s)
U(s)
|ci=0

400(s + 3)
s
4
+ 54s
3
+ 613s
2
+ 2250s + 5200
U(s)

Respuesta a entrada U(s) con ci=0
+
f(CI, s)
s
4
+ 54s
3
+ 613s
2
+ 2250s + 5200

Respuesta a ci=0, con U=0
(2)
Se dene como Polinomio caracteristico de H(s) al denominador de la funcion de transferencia
H(s). En este caso corresponde a s
4
+ 54s
3
+ 613s
2
+ 2250s + 5200
Los Polos del sistema (o de la funcion de transferencia H(s)) son las races del denominador del
polinomio caracterstico. En este caso, el polinomio caracterstico tiene polos en:
s = 2 3j (3)
s = 10 (4)
s = 40 (5)
Los Modos Naturales son de la forma:
e
10t
, e
40t
, e
2t
cos 3t, e
2t
sin 3t
2