INFORME PREVIO

INTRODUCCIN
La funcin del muestreador es convertir una seal continua en el tiempo
(anloga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo 0, T, 2T, , en
donde T es el periodo de muestreo.
El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de control de tiempo
discreto. Consiste simplemente en un interruptor que cierra cada T segundos
para admitir una seal de entrada. En la prctica, la duracin del muestreo debe
ser menor que la constante de tiempo ms significativa de la planta o proceso.
Parte I
Resolver en forma analtica y con Matlab (presentar la captura de pantallas).
1. Las funciones que se dan a continuacin son muestreadas cada T
segundos. Calcular:
i) La funcin muestreada x*(t)
ii) La transformada de Laplace X*(S) de la funcin muestreada x*(t)

a) () = = .

Solucin
i) La funcin muestreada f*(t)
() = 6 2 = 0.2
Reemplazar =
Tenemos
() = 6 2 = () = 1.2 0.4


() = () ()
=

Desarrollando la sumatoria y reemplazando para T=0.1s

() = [. . ](.)
=

La funcin muestreada seria:

() = () + [. . ](.) + [. . ](.) + [. . ](.)
+ [. . ](.) +
 ii) La transformada de Laplace X*(S) de la funcin muestreada x*(t)

() = () ()
=

Reemplazando () con ()


() = [ ]()
=

() = 0 + + 2 2 + 3 3 +

Haciendo la transformada de Laplace

= 0 + () + (2) 2 + (3) 3 +

Tenemos:
= 1 + ( 6 2) + ( 12 4) 2 + ( 18 6) 24 + ..
Entonces se obtiene:
() = 1 + ( 1.2 0.4) 0.2 + ( 2.4 0.8) 0.4 + ( 3.6 1.2) 0.6 + ( 4.8
1.6) 0.8 + ..

2. Modifique el periodo de muestreo (dos valores) para ver los casos

cuando se produce aliasing. Explique porque se presentan la
distorsion y como se soluciona.
 3- Asuma que la entrada al sistema de a siguiente figura est dada por
las funciones del problema 1. Obtenga y grafique la salida del
retenedor.

a) () = = .

Utilizando la ecuacin
Para un retenedor de orden cero

f(t) = x(kT) [u(t kT) u(t (k + 1)T)]

k=0

x(kT) = e6KT 2KT ; =

f(t) = x(kT) e6KT 2KT [u(t kT) u(t (k + 1)T)]

k=0

f(t) = u(t) u(t T) + e6T 2T [u(t T) u(t 2T)] + e12T 4T

[u(t 2T) u(t 3T)] + e18T 6T [u(t 3T) u(t 4T)]
+

Simplificando resultado para T=0.2 segundos

f(t) = u(t) u(t 0.2) + e1.2 0.4 [u(t 0.2) u(t 0.4)] + e2.4 0.8
[u(t 0.4) u(t 0.6)] + e3.6 1.2 [u(t 0.6) u(t 0.8)]
+
 4- Para el sistema de control de las siguientes figuras determine.
a) El ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de
muestreo utilice dos mtodos diferentes.
c) Elabore un programa en Matlab que resuelva el problema
planteado.

a) El ancho de banda del sistema en lazo cerrado

La funcin de transferencia del sistema continuo en lazo cerrado es:
()
() =
1 + ()
8
(+2) 8
() = 8 =
1+ 2 +2+8
(+2)

Haciendo a s=jw, despus de simplifica se obtiene

8 8
() = 2
= 2
() + 2() + 8 8 () + 2()
8
| ()| = 2
(8()2 ) +42

Para w=0 se obtiene | ()| = 1 el ancho de banda se calcula haciendo:

| ()| = 0.707| (0)|

8
= 0.707
(8 ( )2 )2 + 4 2
128 = 64 + 4 16 2 + 4 2

4 12 2 64 = 0

2 = 4

 b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo
utilice dos mtodos diferentes.
Segn la ecuacin 1.15 la frecuencia de muestreo debe estar en el intervalo
2
8 < < 12 ; =

32 < < 48
1
1/48 < < 1/32

0.13 < < 0.1963
Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado :

0.2( + ) < < 0.6( + )

8 2
() = =
( + 2) ( + 2 )
2 = 8
= 2.82/
2 = 2
= 0.35
2
= = 0.2507

Reemplazando:

0.2( + ) < < 0.6( + )

0.2 0.25 < < 0.6 0.25

0.5 < < 0.15

Parte II

2.1Hallar la transformada Z correspondiente a la siguiente funcin:

 3(+1)
B) () = (+2)(+3)

Solucin:
Por fracciones parciales

() = + +
( + 2) ( + 3)

3( + 1) = ( + 2)( + 3) + ()( + 3) + ( + 2)()

Hallando los valores A, B y C

Cuando = 0
1
3 = 6 =
2
Cuando = 2
2
3 = 2 =
3
Cuando = 3
6 = 3 = 2
Dando como ecuacin
1 2 2
() = + +
2 3( + 2) + 3
Por tablas Transformada Z
2 2
() = +
2( 1) 3( ) 3
2

2 2
() = + 0.2

2( 1) 3( ) 0.3

(0) = 0
(1) =
(2) =
(3) =
(4) =

2.2 Hallar la Transformada Z correspondiente a la siguiente funcin

B) () = 5 + 8 2 , = 0.2

Solucin:

La funcin muestreada:

() = () ( )
=0

Conversin de funcin continua a funcin discreta:

 () = 5 + 8 2

() = (5 0 + 8 0 ) () + (5 + 8 2 )( ) + (5 2 + 8 4 )( 2)
+
() = 5() + 5 ( ) + 5 2 ( 2) + + 8() + 8 2 ( )
+ 8 4 ( 2) +

Tomando la transformada de Laplace a cada trmino de la ecuacin anterior:

() = 5 + 5 + 5 2 2 + + 8 + 8 2 + 8 4 2 +
() = 5(1 + + 2 2 + ) + 8(1 + 2 + 4 2 + )
() = 5(1 + (+1) + 2(+1) + ) + 8(1 + (+2) + 2(+2) + )

La expresin anterior se puede escribir de la forma:

1 1
() = 5 ( (+1)
) + 8( )
1 1 (+2)

Si se quiere expresar () en forma cerrada, se puede utilizar la integral de

convolucin a partir de la cual se obtiene como resultado:

1
() = [ (). ]|
1 () = ()

Aplicando la transformada Z:

Si:
1
= = ln()

1 1
() = 5 ( ) + 8 ( )
1 1 2
1 1
() = 5 ( ) + 8 ( )
1 1 1 2 1

() = 5 (
) + 8( )
2
5 8
() = +
2

2.3 Hallar la Transformada inversa Z para cada una de las siguientes funciones
utilizando dos mtodos diferentes. Compare los valores de () para =
0, 1, 2, 3 4 en cada caso.
10+5
B) () = (1)(0.2)

Mtodo de divisin larga:

 10 + 5
() =
( 1)( 0.2)

Se puede escribir de la forma:

10 + 5
() =
2 1.2 + 0.2

10 1 + 5 2
() =
1 1.2 1 + 0.2 2

La divisin se realiza as:

10 1 + 5 2
10 1 + 12 2 0.2 3
17 2 0.2 3
17 + 20.4 3 0.2 4
2
1 1.2 1 + 0.2 2
20.2 3 0.2 4 |
10 1 + 17 2 + 20.2 3 + 4
20.2 3 + 1.2 4 0.2 5
4 0.2 5
4 + 1.2 5 0.2 6
5 0.2 6 +

() = 10 1 + 17 2 + 20.6 3 + 4

La transforma z inversa es, entonces:

(0) = 0
(1) = 10
(2) = 17
(3) = 20.2
(4) = 1

Mtodo de expansin en fracciones parciales

10 + 5 1 2
() = = +
( 1)( 0.2) 1 0.2

1 = ( 1)()|=1 = 18.75
2 = ( 0.2)()|=0.2 = 8.75

18.75 8.75
() =
1 0.2

Utilizando tablas de transformada z e encuentra que:

() = 18.7(1)1 8.75(0.2)1

Para diferentes valores de se obtiene:

 (0) = 0
(1) = 10
(2) = 17
(3) = 20.2
(4) = 1