3) ACCIONES BASICAS DE CONTROL

La forma que el control automtico produce la seal de control recibe el nombre de accin
de control. La forma en que el controlador enva la seal (orden) a un actuador para que
este actu de manera correctiva sobre el proceso pueden ser:

3.1) CONTROL TODO NADA

La regulacin todo-nada el elemento final de control se mueve rpidamente una de dos
posiciones fijas a la otra, para un valor nico de la variable controlada. En la figura 9.7 se
representan un control de ese tipo, que se caracteriza por un ciclo continuo de variacin de
variables controlada.
Este tipo de control se emplea usualmente con una banda diferencial (Fig. 9.8) o zona
neutra en la que el elemento final de control permanecen en su ltima posicin para valores
de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial.
El control todo - nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de
reaccin lenta y posee un tiempo de retardo mnimo. Se caracteriza porque las dos
posiciones extremas de la vlvula permiten una entrada y salida de energa al proceso
ligeramente superior e inferior respectivamente a las necesidades de la operacin normal.
Es evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones varan
en frecuencia y magnitud si se presentan cambios de carga en el proceso.
3.2) CONTROL FLOTANTE
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante (Fig.
9.9.a ), mueve el elemento final de control a una velocidad nica independiente de la
desviacin. Por ejemplo, una regulacin todo - nada puede convertirse en una regulacin
flotante si se utiliza una vlvula motorizada reversible de baja velocidad (con un tiempo de
recorrido de 1 minuto, o ms, desde la posicin abierta a la cerrada o viceversa).
El control flotante de velocidad constante con una zona neutra (Fig. 9.9b) se obtiene al
acoplar a un control todo - nada con una zona neutra una vlvula motorizada reversible de
baja velocidad. La vlvula permanece inmvil si la variable queda dentro de la zona neutra
y cuando la rebasa, la vlvula se mueve en la direccin adecuada hasta que la variable
retorna al interior de la zona neutra, pudiendo incluso la vlvula llegar a alcanzar sus
posiciones extremas de apertura o de cierre.
El control flotante, anlogamente al control todo - nada, tiende a producir oscilaciones en la
variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mnimas eligiendo
adecuadamente la velocidad de elementos final para que compense las caractersticas del
proceso. En general, la vlvula debe moverse a una velocidad lo suficientemente rpida
para mantener la variable ante los ms rpidos cambios de carga que puedan producirse en
el proceso.

La ventaja principal del control flotante es que puede compensar los cambios de carga
lentos de proceso desplazando gradualmente la posicin de la vlvula de carga, aunque sean
pequeos, son muy rpidos.

3.3) CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO VARIABLE

En este sistema de regulacin existe una relacin predeterminada entre el valor de la
variable controlada y la posicin media en tiempo del elemento final de control de dos
posiciones, es decir, la relacin del tiempo de conexin al de desconexin final es
proporcional valor de la variable controlada. La longitud de un ciclo completo (conexin +
desconexin) es constante pero la relacin entre los tiempos de conexin a desconexin
dentro de cada ciclo vara al desviarse la variable controlada del punto de consigna.
En la figura 9.10 puede verse un ejemplo de este controlador que tiene un ciclo completo de
10 segundos y una banda proporcional de 20C. en el punto consigna el controlador conecta
el elemento final durante 5 segundo y lo desconecta 5 segundo y as sucesivamente. Si la
temperatura disminuye 10C por encima del punto de consigna el elementos final est
conectado slo 2,5 segundos, desconecta durante 7,5 segundos, y as sucesivamente.

Este tipo de control se emplea slo en controladores elctricos. Un caso tpico de aplicacin
lo constituye la regulacin de temperatura de un horno elctrico en que el elementos final
es una resistencia o un conjunto de resistencias de calefaccin.

3.4) CONTROL P.I.D

3.4.1) Modo Proporcional

Para procesos de control de respuesta rpida a los cambios en las variables manipuladas o
aquellos requeridos en un control preciso de la variable controlada, es necesario tener mas
de un simple control de encendido y apagado. Por ejemplo, en un proceso continuo de
produccin de calor por vapor, como el mostrado en la Figura 4.5, el flujo debera ser
regulado por una vlvula de control, de manera necesaria para mantener la temperatura en
el punto de referencia. La vlvula de control debe estar en alguna posicin entre
completamente abierta o cerrada. El sistema de control puede hacer entonces ajustes a la
posicin de la vlvula para corregir las variaciones dadas en el punto de referencia.
 MIXER

INTERCAMBIADOR
DE CALOR

vlvula de
control
A otro proceso

sensor

Figura 4.5.- Proceso Continuo

Los ajustes del elemento final de control para posiciones entre completamente abierto o
cerrado son realizados por un controlador de accin proporcional. El controlador entonces
provee una seal proporcional al de error: cuanto ms grande sea este mayor ser la seal
enviada al elemento final de control.

La accin de control proporcional es similar a la accin de la barra balanceada mostrada en

la Figura 4.6. Un movimiento de una punta de la barra corresponde a la seal de error,
mientras la otra, representa la seal de control, y se movindose de acuerdo a la posicin
del punto de apoyo, si este se encuentra en el centro, el tamao de la seal de control ser
exactamente igual a la seal de error.
En este caso decimos la amplificacin o gain es igual a uno. Si el punto de apoyo es
movido hacia la derecha, la seal de control ser ms grande con respecto a la seal de
error, y la amplificacin ser mayor a uno. Si el punto de apoyo se mueve hacia la
izquierda, la seal de control ser ms pequea comparndola con la seal de error, y la
amplificacin ser menos de uno.
 Barra
Balanceada
SEAL DE
SEAL DE
CONTROL
ERROR
(OUTPUT)
Apoyo (INPUT)

abierto
Banda
Amplitud=1 proporciona
l ancha
cerrado

abierto

Amplitud<1

cerrado

abierto
Banda
Amplitud>1 proporcional
delgada
cerrado

Figura 4.6.- Accin de control proporcional

El tamao de la seal de control para un error dado, depende de la amplificacin de

referencia del modo proporcional del controlador. Con una amplificacin de referencia alta,
una seal de error relativamente pequea puede mover una vlvula (u otro elemento final
de control) hasta el final del rango, es decir completamente abierto o cerrado. Un error de
seal grande no tendr efecto en la vlvula de control. La posicin de la vlvula ser
proporcional a la seal de error solo en un rango pequeo. En este caso la banda
proporcional es delgada. En cambio, con una amplificacin de referencia baja, una seal de
error puede producir slo un pequeo ajuste de la vlvula. Una seal de error muy grande
puede ser necesaria para mover a la vlvula, y sin embargo sta podra no cerrarse o abrirse
completamente. En este caso hay una banda proporcional ancha.

Alta amplificacin equivale a una banda proporcional delgada; baja amplificacin equivale
a una banda proporcional ancha. La banda proporcional es la cantidad de cambio en la
entrada, requerida para obtener un cambio de 100% en la salida.
Si la variable controlada, como la temperatura, se va lejos del punto de referencia y se
muestra lento su retorno, la amplificacin es demasiado lenta, y la vlvula de vapor no se
est abriendo lo suficiente para proveer la cantidad requerida de vapor. Por otro lado, si un
cambio pequeo en la cantidad controlada mantiene la vlvula de vapor demasiado abierta,
un exceso de calor puede ser entregado, y la temperatura puede colapsar. Esto indica una
amplificacin de referencia demasiado alto. En efecto, una referencia de amplificacin muy
alta puede hacer actuar al controlador como un controlador ON/OFF.
GANANCIA CORRECTA

GANANCIA MUY BAJA

GANANCIA MUY ALTA

Figura 4.7.- Efecto producido por la Amplificacin

3.4.2) Modo Integral

Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran cambio del punto de
referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material
mientras atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con
respecto al sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva carga.
Como el cambio en el calor de la variable controlada disminuye, la seal de error comienza
a ser mas pequea y la posicin del elemento de control se va acercando al punto requerido
Temperatura
100

90
Punto de
Referencia 80
OFFSET
70

60

para mantener un valor constante. Sin embargo, el valor constante no ser un punto de
referencia: tendr un desfase (Offset).
Tiempo

Figura 4.8.- Lista de cambios de temperatura debido a cambios en la carga

El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un tanque
en el cual el nivel de agua es controlado por un flotador (Figura 4.9). El sistema se
estabiliza cuando el nivel de agua est en la posicin, la vlvula se abra lo suficiente hasta
compensar el flujo. Sin embargo, si la vlvula de salida es abierta manualmente, el nivel en
el tanque se estabilizar en una nueva posicin. Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra
vez para la cantidad de flujo necesaria para equilibrar el flujo de entrada con el de salida.
La diferencia entre el antiguo nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado
offset.

NIVEL
ANTIGUO
OFFSET
NUEVO
NIVEL

Figura 4.9.- Analoga del offset en una cisterna

La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por
corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal
de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el
error promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad
integral detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para
corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario.

En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la

cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de operaciones
matemticas, como la integracin, y este proceso determina si la accin proporcional es
afectada o no.

En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la unidad

proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de control
proporcional. Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de referencia, la
accin integral es tambin conocida como una accin de reset (reinicio).

Los ajustes de este controlador se pueden denominar reset. Estos ajustes cambian la
frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a la unidad proporcional, y esta frecuencia
puede ser expresada como repeticiones por minuto.
Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error para
aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador continua
aumentando hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de referencia.

Una unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad proporcional, y las
dos unidas son denominadas controladores PI, tambin se le denomina controlador de
dos modos.

3.4.3) Modo Derivativo

Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero puede aumentar el tiempo de

respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero
con frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o subida de la variable
controlada sobre limites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de
respuesta especfica para cambios rpidos de la seal de error. Esta accin de control
esencialmente puede anticipar un error basado en la velocidad de la respuesta.

TEMPERATURA

85

80

75

+5

- 5

SEAL DE
ERROR

RAPIDEZ DE CAMBIO

Figura 4.10.- Control Derivativo

 CON MODO DERIVATIVO

100

90

80

70

60

SIN MODO DERIVATIVO

Figura 4.11.- Resultado de procesos con y sin derivativos

Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin derivativa entrega
una seal proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto, cuando
la variable controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el valor de la variable
controlada est cambiando rpidamente, la seal derivativa es grande. La seal derivativa
cambia la salida del controlador. En este sentido, una seal de control ms grande es
producida cuando hay un cambio rpido en la variable controlada, y durante el cambio, el
elemento final de control recibe una seal de entrada ms grande. El resultado es una
respuesta ms rpida a los cambios de carga.

En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la caida de una curva

representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin matemtica para
determinar esta cada en cualquier instante particular de tiempo es conocida como encontrar
la derivada. Esta operacin le da a la accin derivativa su nombre. Conocida tambin como
accin de velocidad (rate).

El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Si estos estn

solucionando el problema muy lentamente, el sistema de control no responder lo
suficientemente rpido a los cambios de carga. Si la accin de control es demasiado alta, la
respuesta a cambios pequeos en la variable controlada ser muy grande y el sistema de
control se volver inestable. La velocidad, por este motivo, debe ser ajustada por cada
sistema de control para responder correctamente a los cambios en la carga.

La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una accin proporcional e

integral. Este tipo de controlador resultante es llamado controlador PID denominado
controlador trimodo.
Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la misma seal
de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos:

El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error.

El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.

El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de tiempo.

El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del error.

En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al punto de
referencia como sea posible.

3.4.4) CONTROLADOR PID

Si se puede obtener el modelo matemtico del proceso, entonces es posible aplicar varias
tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo con las especificaciones
transitorias y de estado estacionario del sistema de control de lazo cerrado. Sin embargo si
el proceso es tan complicado no encontrando su modelo matemtico, es imposible el
mtodo analtico de diseo de un controlador PID. Entonces se debe recurrir a modelos
experimentales para el diseo de controladores PID. Este proceso se conoce como
calibracin o sintona del controlador. Zieger y Nichols sugirieron reglas para afinar
controladores PID.

- 100 -
- 90 - CERRADO
- 80 -
GAIN
- 70 -
- 60 -
- 50 -
- 40 -
- 30 -
RESET
- 20 -
- 10 - ABIERTO
-0-
VALVULA RATE
SETPOINT

Figura 4.12.- Controlador PID

3.4.4.1) REGLAS DE ZIEGER & NICHOLS

Zieger & Nichols propusieron reglas para determinar la ganancia proporcional, del tiempo
integral Ti y del tiempo derivativo Td basados en las caractersticas de la respuesta
transitoria de un proceso dado.

+ 1
Kp 1 + + T ds
Proceso
T is

Figura 4.13.- Diagrama de bloques de un sistema realimentado

A) Primer mtodo

En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta del proceso a una perturbacin

cuya entrada es del tipo escaln unitario. Si el proceso no incluye integradores o polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener el
aspecto de una curva en forma de S, si la respuesta no presenta la forma de S, no se puede
aplicar el mtodo. Estas curvas de respuesta al escaln se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica del proceso.

Planta

Figura 4.14.- Primer mtodo de Zieger & Nichols

La Curva en forma de S se caracteriza por dos parmetros, el tiempo de atraso L y la

constante de tiempo T. Ambos se determinan trazando una lnea tangente a la curva en
forma de S en el punto de inflexin y se harn las intersecciones de esta lnea tangente con
el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K, como se muestra en la Figura 4.15. Entonces la
funcin de transferencia C(S)/U(S) se puede aproximar por un sistema de primer orden con
atraso de transporte.

C(s) = Ke Ls
U(s) Ts + 1
 C(t)

Recta tangente en el
punto de inflexin

0
L T
t

Figura 4.15.- Respuesta del Sistema

Zieger & Nichols sugirieron fijar los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula de
la Tabla 4.1.

Tabla 4.1.- Valores propuestos por Zieger & Nichols

Tipo de
Kp Ti Td
Controlador

P (T/L) 0

PI 0.9 (T/L) L /(0.3) 0

PID 1.2 (T/L) 2L 0.5L

G(s) = Kp ( 1 + 1 / Tis + Tds )

= l,2 ( T / L )(1 + 1 / 2Ls +0,5Ls )

= 0,6 T ( s+1 / L )2 / s

As el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L

B) Segundo mtodo

Primero se hace Ti = y usando solamente la accin de control proporcional incremente

Kp desde 0 hasta un valor crtico Kcr en la cual exhiba por primera vez oscilaciones
sostenidas. Si no se presentan oscilaciones sostenidas para cualquier valor, entonces no se
puede aplicar este mtodo. As, se determina experimentalmente la ganancia crtica Kcr y el
perodo correspondiente. Zieger y Nichols sugirieron fijar los valores de, Ti y Td de
acuerdo a la frmula de la Tabla 4.2.

u(t) c(t)
r(t) +
Kp Planta

Figura 4.16.- Segundo mtodo de Zieger Nichols

C(t)

Pcr

0
t

Figura 4.17.- Respuesta al sistema

La sintonizacin del controlador PID mediante el segundo mtodo de Zieger y Nichols es:

G(s) = Kp ( 1 + 1 / Tis + Tds )

Tabla 4.2.- Valores propuestos por Zieger Nichols

Tipo de
Kp Ti Td
Controlador
P 0,5 Kcr 0

PI 0,45 Kcr Pcr / 1,2 0

PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
= 0,6 Kcr ( 1 + 1 / 0,5 Pcrs + 0,125 Pcrs )

= 0,075 Kcr Pcr ( s + 4 / Pcr )2 / s

3.4.4.2) CALIBRACIN Y SINTONA DE CONTROLADORES

El trmino de calibracin de controladores, instrumentos y vlvulas automticas, debe ser

entendido como la demostracin prctica de dar una respuesta esperada frente a
perturbaciones conocidas.

El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta operacin de alguna

accin de control, sea proporcional, integral o derivativo.

Frente a una seal de entrada simulada, debe observarse la respuesta correspondiente a un

conjunto de valores adoptados para las acciones proporcional, integral o derivativo.

Cualquier desvo del comportamiento ser debido a la calibracin del controlador. Los
manuales de instruccin del fabricante determinarn en detalle las medidas correctivas. Esta
operacin ser realizada independientemente del proceso a controlar.

El trmino sintona de controladores, se refiere al hecho de encontrar un conjunto de

valores para las acciones PI y PD las cuales posibilitan a un controlador operar de manera
eficiente y armoniosa con un dato particular del proceso. Si el mismo controlador fuese
removido para operar, otro proceso diferente, su calibracin podr persistir, pero la sintona
deber hacerse nuevamente.

La sintona de controladores es un asunto de los menos comprendidos y de los ms

pobremente practicados, aunque sea extremadamente importante en la aplicacin de
controladores automticos.

El objetivo a seguir es presentar diversos procedimientos necesarios para el ajuste ideal de

controladores. No existe un consenso unnime sobre el mejor mtodo. Por otro lado, el
asunto no debe ser tratado de manera puramente emprica como suele acontecer.

3.4.4.2.1) Mtodo Sintona en Malla Abierta

A) Mtodo de la Curva de Reaccin del Proceso

Este mtodo introduce una sola perturbacin en el proceso. En realidad el controlador no

esta insertado en el lazo cuando el proceso es perturbado. El mtodo permite conocer la
reaccin exclusiva del proceso sin la actuacin del controlador. A partir de los datos
obtenidos, para caracterizar el proceso, son dados los parmetros para ajustes del
controlador. En general se provoca un pulso en la salida del controlador y se registra la
curva de reaccin del proceso.
La mayora de las curvas de reaccin del proceso pueden generalmente ser aproximadas por
la composicin de una curva de sistema de primer orden ms un atraso puro.
Combinaciones de atraso puro con sistema de orden ms elevados, aunque tericamente
posibles, son difciles de aproximar con relativa exactitud. La aproximacin por sistema de
primer orden en general resulta suficientemente exacta para efectos prcticos.

La figura 4.18 muestra el procedimiento ms simple para la aproximacin.

80

70

K
60
Lr

50
LrRr
40
t=0.632
0 2 4 6 8 Tiempo

Figura 4.18.- Curva de reaccin del proceso para variacin pulso a la salida del controlador

El Proceso seguido en el grfico 4.18. es el siguiente:

Trazar la recta tangente al punto de mayor inclinacin de la curva de reaccin del proceso,
usualmente punto de inflexin. La mayor parte de incertidumbre en el procedimiento ocurre
exactamente en este punto.

La inclinacin de la recta obtenida es denominada velocidad de reaccin Rr.

El punto donde la recta intercepta el valor de la condicin inicial determina el tiempo

muerto Lr.

En esta figura se ha considerado la determinacin de estos valores para un pulso en la

variable manipulada. Para diferentes valores de Rr ser aproximadamente afectado
proporcionalmente en cuanto Lr permanezca prcticamente inalterado.

La ganancia del proceso puede ser obtenida por:

variacin final de la variable controlada (%)

K=
variacin de salida del controlador (Ps)
La constante de tiempo de aproximacin para primer orden puede ser obtenida por:

1 = k / Rr o 2 = t0,632 t0

Donde t0, representa el tiempo muerto Lr.

De la figura 4.18 los siguientes valores pueden ser ledos grficamente:

Lr = 1,19 minutos = t0

Lr.Rr = 14,9 % ps

0.632 = (2,58 1,19 ) min

De sucesivos ensayos experimentales Zieger & Nichols recomiendan los siguientes ajustes:

Tabla 4.3.- Ecuaciones empricas para ajuste de controladores propuesto por Zieger &
Nichols

MODOS PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

P Kc=1/Lr.Rr

P+l Kc = O,9ILr. Rr Ti = 3,33Lr

P+I+D Kc = 1,2/Lr. Rr Ti = 2,0Lr Td = 0,5Lr

Definicin de Buen Control

Esta definicin representa la primera dificultad sobre el trmino sintona o buen control.
Para dificultar an ms esta definicin puede variar de proceso a proceso.

La sintona de controladores es realizada sobre observaciones en dominio tiempo. Varios

criterios de evaluacin pueden ser adoptados, conforme muestra la tabla 4.4.

Tabla 4.4.- Criterios de Evaluacin

altura 2 pico
Razn de decaimiento RD =
altura 1 pico

Mnima integral del error al cuadrado ISE =
0 e(t) 2 t

Mnima integral del error absoluto IAE =
0 e(t) t
Mnima integral del tiempo y error
ITAE =
absoluto 0 e(t) t t

El primer criterio tiene la ventaja de ser fcilmente observable nicamente en dos puntos de
la respuesta a una perturbacin salto. Los dems criterios integrales tienen la ventaja de ser
precisos. Una sola combinacin de parmetros puede producir una razn de decaimiento
1:4, ms solamente una nica combinacin minimiza el respectivo criterio integral.
La razn de decaimiento 1:4 es usual y representa un compromiso adecuado entre rpida
ascensin y corta estabilizacin, como se muestra en la Figura 4.19.

Salida

b
b aa
1.0

p
P

a/b =1/4
0

Tiempo

Figura 4.19. - Razn de decaimiento

Algunas diferencias pueden ser notadas entre los mtodos integrales. ISE es conveniente en
los desvos grandes; minimizar ISE favorecer procesos con rpido ascenso
(consecuentemente siendo menos amortiguados). ITAE es conveniente en pequeos desvos
ocurridos bastante tarde; minimizar ITAE favorece procesos con corta estabilizacin
(consecuentemente bastante amortiguados). IAE es intermedio y la respuesta
correspondiente tiene razn de decaimiento prxima de 1:4.

Los procedimientos de sintona, se dividen en dos clases; los de lazo cerrado, donde los
parmetros son obtenidos con el proceso bajo la accin del controlador en automtico y los
de lazo abierto, donde los parmetros son obtenidos de la respuesta del proceso en lazo
abierto o comnmente llamada curva de reaccin del proceso. El controlador puede no estar
instalado para realizar los ajustes.
3.4.4.2.3) Mtodo de Sintona en Malla Cerrada

A) Mtodo del Periodo Lmite (Ultimate Method)

Este fue uno de los primeros mtodos propuestos para sintona de controladores, relatados
en 1942 por Zieger & Nichols. Se basa en determinar caractersticas individuales y nicas
del proceso a ser controlado pudiendo expresar su comportamiento dinmico.

Estas caractersticas son denominadas periodo lmite (ultimate period) y ganancia limite
(Ultimate gain or sensibility). Por definicin, la ganancia (Ku) es el mayor valor admisible
de un controlador con accin proporcional solamente, para lo cual el mismo sistema es
estable. El periodo limite (Pu) es el correspondiente periodo de respuesta obtenido con la
ganancia ajustada a su mayor valor admisible.

Conforme demuestra la figura 4.20, existe un nico valor de ganancia (Ku) capaz de
producir oscilaciones estables, segn la curva B. Valores mayores de ganancia producen
oscilaciones inestables y crecientes, curva A. Valores menores producen amortiguaciones,
curva C.

Obtenidos Ku y Pu se cuenta con la informacin suficiente para comparar el

comportamiento dinmico de diferentes procesos. Por esta razn el mtodo consigue
establecer un valor numrico nico para el comportamiento dinmico del proceso, en lugar
de observaciones subjetivas.

Por otro lado, por sucesivos ensayos y pruebas, se verificar empricamente la correlacin
ideal entre la ganancia limite y la fraccin del mismo aplicado al controlador para obtener
oscilaciones amortiguadas 1:4.

Kc=O,5 Ku BP=2,0 BPu

S
alida

curva A

Pu curva C

curva B

Tiempo
Figura 4.20.- Comportamiento dinmico de diferentes procesos

Por procedimiento de pruebas anlogas fueron determinados los ajustes para controladores
dotados de otras acciones de control; (ver tabla 4.5).

La inclusin de otras acciones modifica el ajuste para el controlador proporcional esto

debido a la contribucin de las acciones integral y derivativa.

Las ecuaciones mostradas en la tabla 4.5 son empricas y pueden ocurrir excepciones.

Tabla 4.5.- Ecuaciones empricas para ajustes de controladores

MODOS PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

P Kc=0.50.Ku
P+I Kc=0.45.Ku Ti = Pu / 1.2
P+D Kc=0.60.Ku Td = Pu / 8
P+I+D Kc=0.60.Ku Ti = Pu / 2.0 Td = Pu / 8

B) Mtodos de las Oscilaciones Amortiguadas (DUMPED OSCILATION)

El hecho de provocar oscilaciones estables es frecuentemente no tolerable para la mayor

parte de los procesos, una pequea modificacin al mtodo anterior fue propuesta por
Harriot. Los procedimientos son anlogos pero se buscar determinar la ganancia capaz de
producir oscilaciones con decaimiento 1:4 en lugar de oscilaciones estables, con accin
proporcional solamente. Basta anotar el periodo (P) de la respuesta. Con este valor los
ajustes integral y derivativo sern:

Ti = P / 1,5
Td = P / 6
Con los valores instalados en el controlador, la operacin es repetida y la ganancia
proporcional Kc es ajustada hasta obtener la razn de decaimiento 1/4 nuevamente.

En resumen; sobre los dos mtodos en lazo Cerrado, ambos presentan las siguientes
desventajas:

Son mtodos de tanteo y error, por lo tanto, exigen repetidas intervenciones y espera por la
respuesta del proceso, para evaluar la validez de la tentativa.

En cuanto a los tanteos son realizadas en un lazo y su salida puede perturbar otros lazos o
toda la unidad.