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Control Adaptativo
Control Adaptativo
Introduccin
Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms aceptadas, que
control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso
puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La
escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por consiguiente a la
velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por
consiguiente a la velocidad con la cual los parmetros del regulador son modificados, y
la escala rpida que corresponde a la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.
El esquema bsico del control adaptativo, (Landau 1974) segn puede verse en la figura
1, est compuesto por un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta al
igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide
un cierto ndice de funcionamiento, el cual es comparado con el ndice deseado y se
procesa el error en un mecanismo de adaptacin que ajusta los parmetros del regulador
y en algunos casos acta derectamente sobre la seal de control. Tambin puede existir
un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann
1982), en orden a asegurar la estabilidad del sistema y a mejorar la actuacin del
conjunto.
Segn sean diseados los bloques descritos anteriormente, podemos tener uno u otro
tipo de controlador adaptativo, pudindose dividir principalmente en dos grupos:
Controladores adaptativos con modelado de referencia (MRAC) y reguladores
autoajustables (STR).
MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximacin a la solucin del
problema de control adaptativo. La hiptesis que justifica la aproximacin es que para
cualquier juego de valores posibles de los parmetros de la planta y las perturbaciones,
existe un controlador lineal con una complejidad fijada, tal que el conjunto de
controlador y planta tienen caractersticas preespecificadas.
Estas dos tcnicas han sido desarrolladas separadamente durante varios aos,
pudindose demostrar su equivalencia en muchos casos. Las ventajas de MRAC estn
en su rpida adaptacin para una entrada definida y en la simplicidad de tratamiento de
la estabilidad utilizando la teora de estabilidad de sistemas no lineal. Sin embargo, no
se adapta convencionalmente si la seal de entrada al sistema tiene poca riqueza. El
STR tiene la ventaja de que se adapta para cualquier caso y en particular para
perturbaciones no medibles, teniendo al mismo tiempo una estructura modular, lo que
hace posible la programacin por bloques, siendo fcil de realizar distintos reguladores.
Hasta la actualidad han sido propuestas varias formas de diseo del algoritmo de contro
de un sistema lineal, pudindose clasificar stas de diferentes maneras, siendo una
posible, en funcin de que el criterio de diseo sea ptimo o no ptimo, pudindose
destacar entre ellos los siguientes:
1. Criterio ptimo
2. Criterio no ptimo:
Existe una dualidad entre los sistemas de control adaptativo a un modelo de referencia y
el problema de identificacin con un modelo ajustable, siendo en este caso el modelo de
referencia la planta a identificar.
Usando la tcnica de optimizacin del gradiente (Landau 1981) se tiene que la regla de
adaptacin es:
(e, t ) Kgrad ( J ) K J
p
p
Siendo p la variacin p con relacin al ltimo valor calculado y K es la ganancia
de adaptacin.
e y m y a y a
p p p
Luego,
Ke y a
p
p
La y a p es la funcin de sensibilidad del modelo ajustable con respecto al
parmetro. En este caso la funcin de sensibilidad es proporcional a y m , quedando la
ley de adaptacin de la forma:
K e y
p 1 m
Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso de
ajuste de varios parmetros requiere un nmero elevado de funciones de sensibilidad
(tantas como parmetros). Por otro lado la ganancia de adaptacin gobierna la velocidad
de respuesta, si sta es muy grande el sistema puede ser inestable y si es muy pequea la
velocidad ser muy lenta. Para obtener un buen compromiso entre velocidad de
respuesta y estabilidad es necesario un laborioso estudio por simulacin.
n 0, t
t
v u dt Y , t 0.
2
o
0
2
Donde es la entrada y la salida e Yo es una constante finita positiva independiente
de t el problema de encontrar la estabilidad absoluta de este sistema se concreta en
averiguar las condiciones que debe de cumplir la parte lineal para que el conjunto sea
estable.
Para disear la ley de adaptacin mediante esta tcnica se tienen que seguir los pasos
que se detallan a continuacin de forma resumida:
Una discusin extensa de esta tcnica puede encontrarse en el libro de Landau (1981),
resultando en casos particulares que la ley de adaptacin es de la forma proporcional +
integral proporcional + integral + derivada. Con esta tcnica se garantiza la estabilidad
del conjunto, siendo su principal desventaja que a menudo son necesarios una serie de
diferenciadores.
Un controlador convencional est pensado para controlar sistemas (la mayor parte de las
veces lineales), cuyos parmetros permanecen constantes. Esto es una buena
aproximacin en la mayor parte de los casos, cuando se pretende regular un sistema en
un punto fijo de operacin. Cuando existen perturbaciones, si stas son pequeas, dicha
aproximacin contina siendo suficiente para obtener un buen control. Sin embargo, la
aproximacin en tormo a un punto de funcionamiento no suele seguir siendo buena, si el
punto de funcionamiento cambia.
Hay ejemplos que muestran por qu es necesario utilizar control adaptativo. Ellos ponen
de manifiesto que los procesos industriales son bastante complejos y la variacin de
parmetros no puede determinarse desde un primer momento. Por lo tanto, puede ser
ventajoso emplear esfuerzo en desarrollar controladores ms inteligentes. Un
controlador ms complejo puede utilizarse para diferentes procesos y por tanto el mayor
costo en el desarrollo puede compartirse entre diversas aplicaciones. Sin embargo, es
muy importante recordar que la utilizacin de un controlador adaptativo no sustituye el
buen conocimiento del proceso que es necesario para elegir las especificaciones, la
estructura del controlador y el mtodo de diseo.
Procedimiento de diseo.
Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control adaptativo,
pero tienen muchos factores comunes.