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Control Digital de Proceso PDF
Control Digital de Proceso PDF
TERCERA EDICIN
Control Digital. Luis Edo Garca J. ii
Control Digital. Luis Edo Garca J. iii
Control Digital. Luis Edo Garca J. iv
TABLA DE CONTENIDO
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PRLOGO Xii
1.2.3 Transmisor 4
1.2.4 Transductor 4
1.2.5 Convertidor 4
1.2.6 Controlador 5
PROBLEMAS PROPUESTOS 22
REFERENCIAS 26
Control Digital. Luis Edo Garca J. ix
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2 INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z 27
PROBLEMAS PROPUESTOS 56
REFERENCIAS 60
Control Digital. Luis Edo Garca J. x
Pag
PROBLEMAS PROPUESTOS 82
REFERENCIAS 92
Pag
REFERENCIAS 154
5.4.1 Modelo: Planta de primer orden con retardo (Modelo POR) 159
5.4.2 Modelo: Planta de segundo orden con retardo (Modelo SOR) 161
Pag
REFERENCIAS 191
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REFERENCIAS 259
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LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
REFERENCIAS 312
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CANONCAS
Pag
REFERENCIAS 421
Los sistemas de tiempo discreto, son sistemas dinmicos en los cuales una o ms
variables pueden variar nicamente en ciertos instantes. Estos instantes, llamados
de muestreo y que se indican por pueden especificar el
momento en el cual se realiza una medicin fsica o el tiempo en el cual se lee la
memoria del computador.
1.2.3 Transmisor: Es un dispositivo que capta la variable del proceso a travs del
elemento sensor primario y la transmite en forma de seal estndar. Esta seal
puede ser neumtica (3 a 15 PSI) o electrnica (4 a 20 mA). Tambin se utilizan
seales electrnicas de 1 a 5 mA, de 10 a 50 mA, de 0 a 20 mA y de 0 a 5 Voltios.
Algunos transmisores inteligentes utilizan seales digitales que pueden procesarse
directamente en el computador.
1.2.4 Transductor: Es un instrumento que convierte una seal de entrada en una
seal de salida cuya naturaleza puede ser o no ser diferente de la correspondiente
a la seal de entrada. Son transductores: un elemento sensor primario, un
transmisor, un convertidor de PP/I (Presin de proceso a corriente), un convertidor
de PP/P (Presin de proceso a seal neumtica) etc.
1.2.5 Convertidor: Es un dispositivo que recibe una seal de entrada neumtica
(3-15 PSI) o electrnica (4-20 mA), procedente de un instrumento y, despus de
modificarla, genera una seal de salida estndar. Ejemplo: un convertidor P/I
Control Digital. Luis Edo Garca J. 5
1.3 MUESTREADORES
Es decir:
1.4 RETENEDORES
En la prctica, la seal en forma muestreada no se debe aplicar directamente a la
planta por lo tanto es necesario incluir, despus del muestreador, un dispositivo
que reconstruya la seal. Este dispositivo se conoce con el nombre de retenedor y
su finalidad es convertir la seal muestreada en una seal continua de tal forma
que sea igual o lo ms aproximada posible a la seal aplicada al muestreador.
El retenedor ms elemental convierte la seal muestreada en una seal que es
constante entre dos instantes de muestreo consecutivos, este tipo de retenedor se
conoce como retenedor de orden cero y es comnmente el ms utilizado. La
exactitud del retenedor de orden cero en la reconstruccin de la seal depende de
la magnitud del periodo de muestreo . La figura 1.4a muestra un diagrama en
Control Digital. Luis Edo Garca J. 8
Pero:
Entonces:
tambin sigue fija en el valor que tena el voltaje del condensador en el momento
que reprodujo el muestreo
EJEMPLO 1.1
La funcin se muestrea cada . Calcular: a) La funcin
muestreada b) La transformada de Laplace de c) Si se
hace pasar por un retenedor de orden cero, obtenga una expresin para la seal
de salida del retenedor.
SOLUCIN:
a) Utilizando la ecuacin 1.5:
Es decir:
c) Utilizando la ecuacin:
Se obtiene:
Simplificando resulta:
En la tabla 1.1 se dan los voltajes de salida del convertidor D/A mostrado en la
figura 1.7 y correspondientes a las combinaciones posibles de los valores digitales
de los tres bits de la entrada para un valor de escala plena (PE) de 10 V y un
voltaje de referencia
En donde a0, a1...an-1, toman el valor de uno cero segn la entrada digital
presente en el D/A.
Tabla 1.1 Entrada binaria y Voltaje de salida para el convertidor D/A de 3 bits
000 0.00
001 1.25
010 2.50
011 3.75
100 5.00
101 6.25
110 7.50
111 8.75
el bit dos y el voltaje de entrada anloga se compara ahora con los tres cuartos del
voltaje mximo de salida del D/A. Se contina as hasta que se completan las
comparaciones. La salida digital del registro de aproximaciones sucesivas indica
los bits que se quedan en alto generando el cdigo digital correspondiente a la
entrada anloga aplicada al convertidor A/D.
Como regla general, el sistema debe ser muestreado entre 8 y 12 veces durante
un ciclo de la frecuencia amortiguada de la respuesta transitoria si el sistema es
subamortiguado o entre 8 y 12 veces durante el tiempo de establecimiento de la
respuesta si el sistema es sobreamortiguado. Tambin, la frecuencia de muestreo
puede estar entre 8 y 12 veces el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Es importante tener presente que en lazo cerrado los procesos son normalmente
ms rpidos que en lazo abierto por lo tanto, se recomienda estimar el periodo de
muestreo a partir de las caractersticas del sistema continuo en lazo cerrado.
Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes
criterios:
Si es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de
muestreo se puede estimar dentro del intervalo:
Esta situacin se hace visible en la figura 1.10, en la cual una seal de frecuencia
y otra de frecuencia se muestrean a una frecuencia
. Como puede verse de la figura, ambas seales tienen los mismos
valores a esta frecuencia de muestreo, es decir es un alias de a dicha
frecuencia.
El polo del filtro debe ser suficientemente mayor que los polos
dominantes en bucle cerrado, pero suficientemente menor que la frecuencia del
ruido. Una orientacin puede ser:
EJEMPLO 1.2
SOLUCIN:
Para se obtiene:
[nw,dw]=cloop(n,d,-1);
[mag,fase,w]=bode(nw,dw);
mag1=mag(1,1);
mag2=0.707*mag1; %Calcula el valor de la magnitud para wc
wc=interp1(mag,w,mag2,'spline');
wmin=8*wc;
wmax=12*wc;
Tmin=2*pi/wmax;
Tmax=2*pi/wmin;
fprintf(' RANGO PARA EL PERIODO : Tmin=%3.2f Tmax=%3.2f',Tmin, Tmax)
EJEMPLO 1.3
Suponiendo que una seal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y 510
Hz, se muestrea a una frecuencia de 100 Hz. Que frecuencias alias se producen
en el proceso de muestreo?
SOLUCIN: Segn el teorema de Shannon la mnima frecuencia de muestreo
para la seal es de 50 Hz, por lo que las componentes inferiores a esta frecuencia
se muestrean correctamente desde el punto de vista frecuencial. Pero las
frecuencias superiores a 50 Hz producen frecuencias alias de valor:(Ver ecuacin
1.19)
Para 60 Hz:
Para 150 Hz:
Para 510 Hz:
PROBLEMAS PROPUESTOS
1.1 Las funciones que se dan a continuacin son muestreadas cada
Determine la salida del muestreador para cada una de ellas.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 23
1.2 Asuma que la entrada al sistema de la figura 1.11 est dada por las
funciones del problema 1.1. Obtenga y grafique la salida del retenedor.
1.5 Para cada una de las funciones que se dan a continuacin, determinar a)
b)
1.6 Para cada uno de los sistemas de control que se dan en la figura 1.13 con
, calcular: a) el ancho de banda del sistema en lazo cerrado. b) El
intervalo dentro del cual puede seleccionarse el periodo de muestreo.
000000000001 100001000110
000000000010 100000000011
000000000100 111100000000
000000001000 101010101010
111000010101 111010111011
111111100111 100000000000
1.10 La seal:
1.11 Un disco marcado con un punto, situado a una distancia de su centro, gira
a razn de 512 Rev/s y es iluminado por un estroboscopio que produce
destellos por segundo. Cual es el menor valor entero de N que muestra que el
disco est girando?
1.12 Cuales son las principales razones para que se presente prdida de
informacin y se generen errores en la reconstruccin de una seal continua que
ha sido previamente muestreada?
REFERENCIAS
[1.3] Kuo, Benjamn. Digital Control Systems. Saunders Collage Publishing. 1992.
[1.4] Phillips C, Nagle T. Digital Control Systems Analysis and Design. Prentice
Hall. Englewood Cliffs.1995
Es decir:
Haciendo ahora:
Se obtiene:
Por definicin:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 29
10
11
12
13
14
15
16
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17
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19
20
21
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23
24
25
26
27
28
29
Control Digital. Luis Edo Garca J. 32
EJEMPLO 2.1
Aplicando la definicin de transformada , hallar la transformada de la funcin
descrita por:
SOLUCIN:
EJEMPLO 2.2
Hallar la transformada de:
De tablas:
Es decir:
Demostracin:
2.2.2 P ropi e da d de Li ne a li da d: Si ) e s la t ra n sf o rm a da de
e e s l a transformada de , entonces:
Demostracin:
Demostracin:
Siendo
Demostracin:
Para demostrar 2.11 se tiene:
EJEMPLO 2.3
Hallar la transformada de la funcin:
SOLUCIN: En este caso se aplica la propiedad de traslacin y la propiedad de
multiplicacin por una constante.
EJEMPLO 2.4
Hallar la transformada de la funcin:
SOLUCIN: De acuerdo con la ecuacin 2.12 se tiene:
Demostracin:
Por lo tanto:
EJEMPLO 2.5
Hallar la transformada de la funcin:
SOLUCIN: Utilizando la tabla de transformada se obtiene:
EJEMPLO 2.6
Determinar el valor inicial y el valor final de la funcin cuya transformada est
dada por:
N Transformada
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11 )
12
13
14
15
EJEMPLO 2.7
Hallar la transformada inversa de:
En donde:
EJEMPLO 2.8
Hallar la transformada inversa de:
EJEMPLO 2.9
Hallar la transformada inversa de:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 41
Entonces:
En donde:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 42
EJEMPLO 2.10
Hallar la transformada z inversa de:
Por lo tanto:
Es decir:
En donde representa una trayectoria circular con centro en el origen del plano
y que encierra a todos los polos de .
EJEMPLO 2.11
En donde:
Por lo tanto:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 45
EJEMPLO 2.12
Hallar la transformada inversa de:
EJEMPLO 2.13
Utilizando el MATLAB, determinar la transformada z inversa de:
% Transformada inversa.
% Grfica de la respuesta al impulso unitario.
clc
n=[0 0 0 2] ,
u=[1 zeros(1,20)];
k=0:20;
Control Digital. Luis Edo Garca J. 47
y=filter(n,d,u);
plot(k,y,*)
title(RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO)
xlabel(k)
ylabel(y(k))
EJEMPLO 2.14
Hallar la transformada inversa de la funcin:
En donde:
c) Programa en MATLAB
% Clculo de la transformada inversa
n=[0 0 0 2];
d=conv(conv([1 -0.5],[1 -0.4]),[1 -0.2]);
u=[1 zeros(1,20)];
Y=filter(n,d,u)
Al ejecutar el programa se obtiene:
y(0)=0.00 y(3)=2.00 y(6)=1.07 y(8)=0.3574
y(1)=0.00 y(4)=1.56 y(7)=0.6342 .........
y(2)=0.00 y(5)=1.66 y(8)=0.3574 y( )=0.00
'
En donde no contiene tiempo muerto y es el tiempo muerto, el
procedimiento para evaluar la transformada de esta funcin es el siguiente:
Sea:
Es decir:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 50
En donde:
EJEMPLO 2.15
Simplificando:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 51
Modificada
10
11
12
13
14
Control Digital. Luis Edo Garca J. 52
EJEMPLO 2.16
Resolver la ecuacin:
Como puede verse, los polos del segundo trmino del lado derecho de la ecuacin
son complejos conjugados, entonces, la transformada inversa de ste trmino es
de la forma y/o .
Haciendo uso de la tabla 2.1 se encuentra que:
Por lo tanto:
xk=0;
Control Digital. Luis Edo Garca J. 54
xk1=0;
xk2=0;
uk=1;
for k=0:20;
xk1=xk;
xk=xk1-0.5*xk2+0.25*uk;
xk2=xk1;
[k, xk]
EJEMPLO 2.17
Resolver la ecuacin:
Reemplazando y se obtiene:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 55
EJEMPLO 2.18
Resolver la ecuacin:
PROBLEMAS PROPUESTOS
2.3 Hallar la transformada inversa para cada una de las siguientes funciones
utilizando dos mtodos diferentes. Compare los valores de para
en cada caso.
para
Control Digital. Luis Edo Garca J. 57
para
2.15 Para cada uno de los sistemas discretos cuya funcin de transferencia de
pulso se da a continuacin, obtenga la secuencia de salida
correspondiente a la secuencia de entrada dada para (ver figura 2.2).
En donde:
En donde:
REFERENCIAS
[2.1] Leigh, J.R. Applied Digital Control. Theory design and implementation.
Prentice Hall. 1992.
[2.2] Phillips, Charles. Nagle, Troy. Digital Control Systems Analysis and design.
Prentice Hall. 1995.
[2.3] Deshpande, Pradeep. Ash, Raymond. Computer Process Control.
Instruments Society of America. 1981.
[2.4] Ogata Katsuhico. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall.
1996
[2.5] Kuo, Benjamn. Sistemas de Control Digital. Compaa Editorial Continental.
1997
En donde:
Haciendo resulta:
EJEMPLO 3.1
De tablas se obtiene:
Segn la ecuacin 1.8 la funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:
Es decir:
EJEMPLO 3.2
a) Hallar la funcin de transferencia de pulso para el sistema de la figura 3.5.
Asuma que el periodo de muestreo es y que el retenedor es de orden
cero. b) Comprobar el resultado obtenido utilizando el MATLAB.
Por lo tanto:
En donde:
EJEMPLO 3.3
Determinar la respuesta del sistema discreto de la figura 3.7. Asuma que
es un escaln unitario y que el periodo de muestreo es . es un
retenedor de orden cero.
Pero:
EJEMPLO 3.4
Hallar la salida para el sistema mostrado en la figura 3.8. Asuma un periodo
de muestreo y que la entrada es un escaln unitario.
Por lo tanto:
Es decir:
_ Planta
E(S) Filtro M(S) C(S)
a) A/D D/A _ GP(S)
e(t) e(kT) Digital m(t) c(t)
m(kT)
_ Planta
E(S) E(z) M(z) M(S) C(S)
b) D(z) H(S) _ GP(S)
e(t) T e(kT) m(kT) m(t) c(t)
HG(z)
Un filtro digital que resuelve una ecuacin de diferencias lineal y con coeficientes
constantes, se puede representar por una funcin de transferencia de pulso
tal que:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 73
De 3.14 se obtiene:
Entonces:
En donde:
EJEMPLO 3.5
Determinar la respuesta del sistema de la figura 3.9 ante una entrada en escaln
unitario. Asumir que el periodo de muestreo es , que el filtro digital est
descrito por la ecuacin de diferencias:
Ahora bien:
Es decir:
Es decir:
Tomando la transformada :
En donde:
Cuando Gp(S) presenta retardo o tiempo muerto. En este caso, para evaluar la
transformada modificada, se utiliza el procedimiento expuesto en la seccin 2.4
EJEMPLO 3.6
y=filter(nw,dw,r);
c=y
Control Digital. Luis Edo Garca J. 79
EJEMPLO 3.7
Para el sistema que se da en la figura 3.13, determinar la salida en funcin
de la entrada y las funciones de transferencia dadas [3.5]
Ganancias de lazo:
PROBLEMAS PROPUESTOS
3.1 Demostrar la validez de las siguientes relaciones:
3.6 En el sistema de la figura 3.17, el filtro digital est descrito por la ecuacin:
3.10 La figura 3.20 representa el sistema de control para una de las articulaciones
de un robot. a) Si la entrada al sensor es el ngulo en grados y el movimiento
de la articulacin est restringido de 0 a 270, determinar el rango de la salida del
sensor. Que rango de voltaje debe tener el convertidor A/D? b) Si es la
funcin de transferencia del servomotor y los engranajes y la ganancia del sensor
es 0.07, determinar la funcin de transferencia del sistema en funcin de
etc. c) Evaluar la funcin de transferencia del sistema cuando y
. d) Obtener cuando la entrada es . Cul ser el valor final
de ?
Flujo : Sistema de primer orden con retardo con constante de tiempo igual
a 10 seg, ganancia 1.25 y retardo de 2 seg.
Presin : Sistema de primer orden con retardo con constante de tiempo
igual a 60 seg, ganancia 0.8 y retardo de 8 seg.
Vlvula de control : Lineal con ganancia 1
Medidor de flujo: Ganancia 0.1
3.14 Para cada uno de los diagramas de bloques de la figura 3.23 a) Obtener la
respuesta si la entrada es un escaln unitario. b) Comprobar el
resultado obtenido en la parte a) utilizando SIMULINK. Asuma que .
3.16 Para los sistemas de control de la figura 3.25 hallar la funcin de transferencia en
lazo cerrado . Asuma que el periodo de muestreo es 2 s.
3.18 Para los sistemas de control digital dados en la figura 3.27 hallar la respuesta
al delta de Kronecker
REFERENCIAS
[3.1] Kuo, Benjamn. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Mxico. 1996
[3.3] Phillips, Charles. Nagle, Troy. Digital Control Systems Analysis and Design.
Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1995.
[3.4] Phillips, Charles. Nagle, Troy. Digital Control Systems Analysis and Design.
Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1995.
[3.6] Phillips, Charles. Nagle, Troy. Digital Control Systems Analysis and Design.
Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1995.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 93
Por analoga, en los sistemas discretos, la ubicacin de los polos y de los ceros en
el plano posibilita analizar el desempeo del sistema discreto.
Cuando en el proceso se involucra un muestreo por impulsos, las variables
complejas y se relacionan, como se vio en el captulo dos, mediante la
ecuacin:
Pero:
EJEMPLO 4.1
Entonces:
En la siguiente forma:
El sistema es estable si todos sus polos de lazo cerrado es decir, si todas las
races de su ecuacin caracterstica estn ubicados dentro del crculo unitario
del plano . Cualquier polo de lazo cerrado localizado fuera del crculo unitario
genera un sistema inestable.
Un polo simple localizado sobre el circulo unitario , hace que el sistema
sea crticamente estable, igual cosa sucede si existe un solo par de polos
complejos conjugados ubicados sobre el crculo unitario. Cualquier polo
mltiple ubicado sobre el crculo unitario hace que el sistema sea inestable.
Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad del sistema y, por lo tanto,
pueden estar localizados en cualquier parte del plano .
Control Digital. Luis Edo Garca J. 98
En donde:
Paso 3: El mximo nmero de filas que ha de tener el arreglo est dado por:
EJEMPLO 4.2
Cumple
EJEMPLO 4.3
Reorganizando trminos:
1.
2.
3.
En donde:
EJEMPLO 4.4
De tablas:
Simplificando:
Es decir:
Para el caso del ejemplo que se analiza, la ecuacin para evaluar a es:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 106
Es decir:
Y, en forma porcentual:
Entonces:
Entonces:
Entonces:
EJEMPLO 4.5
Es decir:
De tablas se obtiene:
En la tabla 4.4 se dan las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto
para diferentes valores de y su correspondiente instante de muestreo
4 6 8 12 20
c(t) 0 0.1967 0.3160 0.4323 0.4751 0.4908 0.4987 0.4999
c(kT) 0 0.2211 0.3445 0.4516 0.4849 0.4953 0.4995 0.4999
Figura 4.9 Respuesta del sistema del ejemplo 4.5 al escaln unitario
clc
n=0.5;
d=[1 0.5];
[nd,dd]=c2dm(n,d,0.5,'zoh'); % Discretizacin del sistema.
printsys(nd,dd,'z')
[nwc,dwc]=cloop(n,d,-1); % Lazo cerrado sist. continuo.
[nwd,dwd]=cloop(nd,dd,-1); % Lazo cerrado sist. discreto.
printsys(nwd,dwd,'z')
subplot(2,2,1)
step(nwc,dwc) % Respuesta sist. continuo.
axis([0 6 0 0.6])
grid
subplot(2,2,2)
Control Digital. Luis Edo Garca J. 115
EJEMPLO 4.6
Para el sistema de control discreto de lazo cerrado mostrado en la figura 4.8
hallar: a) La constante de tiempo para b) El tiempo requerido para que la
respuesta del sistema, a una entrada en escaln, alcance el 98% de su valor final.
c) Repita las partes a y b para d) Repita las partes a y b para el sistema
continuo, es decir, si se remueven el retenedor, y el controlador digital.
Entonces:
El mtodo del lugar geomtrico de las races desarrollado para los sistemas
continuos, se puede extender al diseo de sistemas discretos sin modificaciones
fundamentales, excepto que en el anlisis de estabilidad se cambia del eje
imaginario en el plano al crculo unitario en el plano .
Dado que es una cantidad compleja, la ecuacin 4.49 debe cumplir dos
condiciones a saber:
Condicin de ngulo: se utiliza para determinar las trayectorias del lugar
geomtrico en el plano .
Regla 3: El lugar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje real del
plano .
Control Digital. Luis Edo Garca J. 120
Regla 5: El ngulo que cada asntota forma con el eje real, est dado por:
Regla 6: El lugar geomtrico de las races sobre el eje real, slo existe a la
izquierda de un nmero impar de races ubicadas sobre dicho eje.
Regla 8: Si existen dos polos adyacentes sobre el eje real, el lugar geomtrico de
las races abandona el eje, si existen dos ceros adyacentes sobre el eje real, el
lugar geomtrico de las races converge en el eje. El punto en el cual el lugar
geomtrico de las races abandona o converge en el eje real se denomina punto
de ruptura o punto de silla y su ubicacin se puede determinar resolviendo la
ecuacin:
Regla 9: Los puntos en los cuales el lugar geomtrico de las races corta al eje
imaginario se determinan haciendo en la ecuacin caracterstica, igualando
la parte real y la parte imaginaria a cero y resolviendo las ecuaciones resultantes
para y . Los valores obtenidos, dan la localizacin del punto de corte con el eje
imaginario y la ganancia en dicho punto.
EJEMPLO 4.7
Para
Ceros de ubicado en
Regla 8: Existen polos adyacentes sobre el eje real, el lugar geomtrico de las
races abandona el eje real en el punto que cumple la condicin:
De la ecuacin caracterstica:
Es decir:
Regla 9: Para determinar los puntos en los cuales el lugar geomtrico de las
races corta al eje imaginario, se hace en la ecuacin caracterstica se
igualan a cero la parte real y la parte imaginaria y se resuelven las ecuaciones
resultantes para y
La figura 4.15a muestra el lugar geomtrico de las races del sistema para .
La parte punteada corresponde al crculo unitario y se da como referencia para
obtener el valor de la ganancia crtica.
b) Para
Regla 1: Polos de : en y
Ceros de : en
Regla 6: El lugar geomtrico de las races sobre el eje real solo existe a la
izquierda de un nmero impar de races ubicadas sobre dicho eje.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 125
De la ecuacin caracterstica:
Es decir:
Resolviendo se obtiene: y
Por lo tanto, el lugar geomtrico de las races abandona el eje real en
(punto entre los polos adyacentes). El punto puede considerarse como
punto de convergencia en el eje real.
Regla 9: Para determinar las intersecciones del lugar geomtrico de las races con
el eje imaginario, se hace en la ecuacin caracterstica, es decir:
c) Para
La figura 4.15c muestra el lugar geomtrico de las races del sistema con .
El lugar abandona el eje real en y converge en el eje real en
Al analizar los valores de la ganancia crtica del sistema, para diferentes valores
del periodo de muestreo, se concluye que al aumentar el periodo de muestreo
disminuye el valor de la ganancia crtica.
A continuacin se da un programa en Matlab que permite obtener el lugar
geomtrico de las races para el ejemplo 4.7
% Programa para obtener el LGR del ejemplo 4.7
clc
n=[1];
d=[1 0.5 0]; %Planta continua
[nd,dd]=c2dm(n,d,1,'zoh'); %Discretizacin con T=1 seg
[nd1,dd1]=c2dm(n,d,2,'zoh'); %Discretizacin con T=2 seg
[nd2,dd2]=c2dm(n,d,5,'zoh'); %Discretizacin con T=5 seg
x=0:0.2:2*pi;
figure(1)
plot(sin(x),cos(x),'.') %Dibuja el circulo unitario
hold
rlocus(nd,dd) %Grafica del lugar geomtrico de las races
axis([-3 1.5 -2 2]) %Escala para los ejes
pause
figure(2)
plot(sin(x),cos(x),'.')
hold
rlocus(nd1,dd1)
axis([-2.5 1.5 -1.5 1.5])
pause
figure(3)
plot(sin(x),cos(x),'.')
hold
rlocus(nd2,dd2)
EJEMPLO 4.8
Nmero de polos en
Regla 3: El lugar geomtrico de las races es simtrico con respecto al eje real.
Regla 6: El lugar geomtrico de las races sobre el eje real slo existe a la
izquierda de un nmero impar de races ubicadas sobre dicho eje.
Regla 8: Existen polos adyacentes sobre el eje real, por lo tanto, el lugar
geomtrico de las races abandona el eje en el punto que cumple con:
Entonces:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 130
Es decir:
, ,
Regla 9: Interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario.
La figura 4.18 representa el lugar geomtrico de las races para el sistema del
ejemplo 4.8.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 131
Es decir:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 135
EJEMPLO 4.9
En donde:
Entonces:
De tablas se obtiene:
Es decir:
Por lo tanto:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 138
b) El valor crtico de para estabilidad del sistema se obtiene a partir del margen
de ganancia as:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 140
Por lo tanto:
Entonces:
clc
n=[2];
d=[5 1];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); % Obtencin de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.8,0.8); % Discretiza sistemas con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); % Funcin de transferecia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z');
pause
w=0.01:0.05:3;
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.8,w);
imargin(mag,fase,w)
PROBLEMAS PROPUESTOS
4.1 La ecuacin caracterstica de ciertos sistemas discretos con son:
a) Que se puede decir sobre las caractersticas de la respuesta natural del sistema
cuando el periodo de muestreo es ? b) Repita la parte para .
c) Para una ecuacin caracterstica determinada, que parmetros de la respuesta
temporal se afectan al variar el periodo de muestreo y cuales son
independientes de ?
Control Digital. Luis Edo Garca J. 145
4.11 Considere el sistema control digital que se muestra en la figura 4.30. a) Trace
el lugar geomtrico de las races al variar desde cero hasta infinito. b) Determine
el valor de la ganancia para estabilidad crtica. c) Existe algn valor de K para el
cual el sistema tenga polos de lazo cerrado ubicados en ? d) Cuales
son el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural correspondientes a
ese polo?
para que el margen de ganancia sea de 10 db. Cul es el margen de fase con
ese valor de ? c) Calcule el valor de para obtener un margen de fase de 45.
Cul es el margen de ganancia en este caso? d) Si cuales son el margen
de ganancia y el margen de fase del sistema?
4.16 Considere el sistema de control dado en el problema 4.10 (figura 4.29), con
. a) Trace, para cada caso, el diagrama de Bode del sistema y analice su
estabilidad relativa a partir del margen de ganancia y del margen de fase. b) Si el
sistema es estable, determine el valor de que suministre un margen de ganancia
de 10 db. c) Determine, para cada caso, el valor crtico de para estabilidad del
sistema.
Vlvula: Sistema de primer orden, ganancia 1.25 y constante de tiempo 0.1 min.
REFERENCIAS
[4.1] Ogata, Katsuhico. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mxico. 1996.
[4.2] Leigh, J.R. Applied digital control. Theory, design and implementation.
Prentice Hall. London. 1992
[4.3] Ogata, Katsuhico. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mxico. 1996.
[4.4] Perdikaris, George. Computer controlled systems. Theory and applications.
Kluwer Academic Publishers. Dordrecht. 1996.
[4.5] Franklin, Gene. Powell, David. Digital control of dynamics systems. Addison
Wesley Publishing Company. Massachusetts. 1994.
[4.6] Kuo, Benjamin. Sistemas de control automtico. Prentice Hall. Mxico. 1996.
[4.7] Ogata, Katsuhico. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mxico. 1996.
[4.8] Ogata, Katsuhico. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mxico. 1996.
[4.9] Phillips, Charles. Nagle Troy. Digital control systems analysis and design.
Prentice Hall. Englewood Cliffs. New Jersey. 1995.
[4.10] Leigh, J.R. Applied digital control. Theory, design and implementation.
Prentice Hall. London. 1992
Control Digital. Luis Edo Garca J. 155
Los modelos de los sistemas dinmicos pueden ser de varias clases, incluyendo
los siguientes [5.1]:
Modelos Grficos: En este caso el modelo del sistema est dado mediante una
grfica. Un diagrama de Bode de un servo sistema es un ejemplo de un modelo
dado en forma grfica. La respuesta de un sistema ante una entrada en escaln
es otro tipo de modelo grfico.
5.3.1 Identificacin fuera de lnea (Off-Line): En este caso los datos son
recogidos tomando medidas durante la experimentacin y, una vez terminada
sta, se procesan para producir el modelo. Entre la gran variedad de algoritmos de
identificacin fuera de lnea pueden citarse los siguientes:
Conocimiento
inicial del Sistema
Adquisicin
de los datos
Filtrado Seleccin
de los datos del Modelo
Datos Criterios de
calculo
Validacin
del Modelo
Modelo no vlido
revisar
Modelo vlido
usar
5.4.1 Modelo: Planta de primer orden con retardo (Modelo POR). La funcin
de transferencia correspondiente a este tipo de planta est dada por:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 160
5.4.2 Modelo: Planta de segundo orden con retardo (Modelo SOR). La funcin
de transferencia correspondiente a una planta de segundo orden con retardo est
dada por:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 162
En donde:
Frecuencia natural.
Coeficiente de amortiguamiento.
Constantes de tiempo.
Tiempo requerido para que la respuesta alcance el 15% del cambio total.
Tiempo requerido para que la respuesta alcance el 45% del cambio total.
Tiempo requerido para que la respuesta alcance el 75% del cambio total.
EJEMPLO 5.1
La figura 5.6 muestra la respuesta de la presin de un tanque ante una entrada en
escaln aplicada en el elemento final de control. a) Aproxime la dinmica del
Control Digital. Luis Edo Garca J. 164
Los tiempos se miden a partir de la aplicacin del escaln, en este caso a partir de
.
Es decir: y
Haciendo se obtiene:
Coeficiente de amortiguamiento.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 169
As, las ecuaciones dadas en 5.29 se pueden escribir en forma matricial cmo:
En donde:
es de orden
es de orden
es de orden x
es de orden
EJEMPLO 5.2
0 1 1 1 1 1
0.00 0.73 1.26 1.55 1.73 1.84
Orden de x x
Orden de x x
Control Digital. Luis Edo Garca J. 174
clc
s=0;
d=n;
t=d;
s=s+1;
t=d;
for k=1:f
y1=-y(t);
u1=u(t);
t=t+1;
u2(s,k)=u1;
y2(s,k)=y1;
end
uf=u2';
yf=y2';
end
uf
yf
FT=F';
A=FT*F;
B=inv(A);
Control Digital. Luis Edo Garca J. 176
k=n;
k=k+1
y3=y(k) %y3(k)
yn(i)=y3
end
YN=yn';
C=FT*YN;
th=B*C
for p=1:n
num1=th(p+n);
num2(p)=num1;
den1=th(p);
den2(p)=den1;
end
num=num2
den=[1 den2]
printsys(num,den,'z')
j=0:N-1;
subplot(2,1,1);
r=u;
y4=filter(num,den,r);
plot(j,y4)
y5=[y' y4'];
hold
Control Digital. Luis Edo Garca J. 177
plot(j,y,'*')
grid
En la tabla adjunta se comparan los valores de la salida real del sistema y los
correspondientes a la salida estimada para diferentes instantes de muestreo. Los
datos se obtuvieron con el programa propuesto.
0 1 2 3 4 5
0.00 0.73 1.73 1.84
0.00 1.30 1.58 1.74
Se obtiene [5.6]:
1. Seleccionar y .
2. Conformar el vector:
3. Calcular mediante la ecuacin:
EJEMPLO 5.3
Los datos que se dan a continuacin corresponden a la respuesta de un sistema
de control a un escaln unitario. Obtener a partir de ellos, un modelo de segundo
orden que describa la dinmica del sistema. Asumir y utilizar mnimos
cuadrados recursivos.
0 1 2 3 4 5 6
0 1 1 1 1 1 1
Orden de P(k):
El orden de es:
1. Se toma: y:
3. Calcular :
Nuevos valores de y de :
Control Digital. Luis Edo Garca J. 182
4. Calcular el error:
Nuevos valores de y de :
Control Digital. Luis Edo Garca J. 183
Nuevos valores de y de :
Nuevos valores de y de :
Nuevos valores de y de :
Control Digital. Luis Edo Garca J. 184
A continuacin se presenta una comparacin entre los valores de la salida real del
sistema y los de la salida estimada para diferentes instantes de muestreo.
0 1 2 3 4 5 6
0.0 0.73 1.26 1.55 1.73 1.84 1.91
PROBLEMAS PROPUESTOS
5.1 Las grficas que se dan en la figura 5.14 corresponden a las respuestas, en
lazo abierto, de diferentes procesos a una entrada en forma de escaln. Obtenga
sus modelos matemticos correspondientes aproximndolos a un sistema de
primer orden con retardo y a un sistema de segundo orden con retardo
Control Digital. Luis Edo Garca J. 186
5.2 Las grficas que se dan en la figura 5.15 corresponden a la respuesta, en lazo
cerrado, de diferentes procesos. Para obtenerlas se suprimieron en el controlador
la accin integral y la accin derivativa. Se ajust la ganancia con y se le
aplic un cambio en escaln al set-point. Calcular en cada caso el modelo
matemtico del sistema.
30 40 40 40 40 40 40
5.6 Los datos que se dan a continuacin corresponden a la respuesta en PSI, del
cambio de presin en un tanque al variar la apertura de la vlvula de suministro de
aire del 45% al 55%. Utilice el mtodo de mnimos cuadrados recursivos y obtenga
un modelo de segundo orden que describa adecuadamente la dinmica del
tanque. La presin del tanque se mide con un manmetro calibrado de 0 a 15 PSI.
0 2 4 6 8 10 12
45 55 55 55 55 55 55
Control Digital. Luis Edo Garca J. 189
5.7 Cierta planta se puede modelar como un sistema de primer orden con funcin
de transferencia de pulso dada por:
0 1 2 3 4
1 1 1 1 1
Control Digital. Luis Edo Garca J. 191
0 5 10 15 25 35 45 60
REFERENCIAS
[5.2] Newell, Robert. Aplied process control. Prentice Hall. Englewood Cliffs. 1989
[5.3] Harriot, Peter. Process control. Mcgraw Hill. New Delhi. 1977
[5.4] Franklin, Gene. Powell David. Digital control of dynamic systems. Addison
Wesley. Publishing Company. 1994
[5.5] Franklin, Gene. Powell David. Digital control of dynamic systems. Addison
Wesley. Publishing Company. 1994
[5.6] Phillips, Charles. Nagle, Troy. Digital control systems analysis and design.
Prentice Hall. Englewood Cliffs. 1995
Control Digital. Luis Edo Garca J. 193
Los pasos requeridos para la puesta en servicio del lazo de control se pueden
resumir as:
Identificar el proceso a controlar (modelado).
Establecer las caractersticas de comportamiento deseadas para el sistema
de control realimentado (criterio de diseo).
Seleccionar el mtodo de sintona de controlador.
Calcular los parmetros del controlador.
Analizar el comportamiento del lazo de control con el modelo (simulacin).
verificar la funcin de transferencia del controlador a sintonizar.
ajustar el controlador (parametrizacion).
verificar el comportamiento del controlador en el proceso real.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 195
En donde:
Salida del controlador.
Seal de error actuante.
Ganancia del controlador. (Parmetro de ajuste).
Salida del controlador para error nulo.
La forma discreta de la ecuacin 6.1 es:
En donde
En donde:
Salida del controlador.
Seal de error actuante.
Ganancia del controlador. (Parmetro de ajuste).
Tiempo Integral en min/repeticin o repeticiones/min. (Parmetro de ajuste).
Salida del controlador para error nulo.
Para tiempos de muestreo pequeos, la ecuacin 6.6 se puede llevar a una
ecuacin en diferencias por discretizacin, reemplazando la parte integral por una
suma. La integracin continua se puede aproximar utilizando integracin
rectangular o integracin trapezoidal. Utilizando el mtodo de integracin
trapezoidal (ver figura 6.1) se obtiene:
El rea del trapecio es:
El rea total bajo la curva del error es igual a la suma de las reas de todos los
trapecios en que se pueda subdividir dicha rea, es decir:
Pero:
Por lo tanto:
En donde:
Entonces:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 199
6.1.4 Factor de peso: El controlador genera una seal de control como respuesta
a un error. Es posible manipular el valor del error introduciendo un factor de
peso con el fin de mejorar la respuesta del sistema de manera que tenga menor
sobreimpulso ante los cambios en el valor de la referencia sacrificando en parte su
velocidad de respuesta, pero obteniendo ms flexibilidad para satisfacer los
compromisos de diseo. El factor es un valor positivo , as la seal de
error toma la forma . Lo anterior equivale a multiplicar la
ganancia del controlador por el factor . Para casos prcticos se recomienda
considerar los siguientes valores para :
Una vez calculados , y se utilizan las ecuaciones 6.5, 6.10 6.16 con el
fin de obtener los parmetros del controlador digital.
La sintona de controladores por ganancia lmite presenta algunos inconvenientes:
es un mtodo fundamentalmente de ensayo y error, puede requerir mucho tiempo
Control Digital. Luis Edo Garca J. 202
6.2.3 Ajustes mediante Criterios de Error Mnimo: Una de las exigencias que
debe cumplir un sistema de control es la exactitud. Esto implica que el error, es
decir, la diferencia entre el Set-point y el valor de la variable controlada se debe
minimizar.
Las ecuaciones 6.18 a 6.21 constituyen las cuatro integrales bsicas de error que
se pueden minimizar para un lazo de control particular, mediante el ajuste de los
parmetros del controlador.
EJEMPLO 6.1
Por lo tanto:
Con los resultados obtenidos, los parmetros para el ajuste del controlador PI son,
segn la tabla 6.1:
Entonces:
Entonces:
La funcin de transferencia de pulso en lazo cerrado del sistema con cada uno de
los controladores diseados es:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 208
Los errores de estado estable para entradas escaln, rampa y parbola unitarias,
se analizaron en la seccin 4.3.2 y se resumen a continuacin:
Para entrada escaln:
EJEMPLO 6.2
En el sistema de control de la figura 6.5, la funcin de transferencia de la planta
es:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 212
La funcin de transferencia de pulso del sistema en lazo cerrado, con cada uno de
los controladores diseados es:
Las figuras 6.6a y 6.6c muestran la respuesta del sistema ante un cambio en
escaln unitario aplicado en la referencia y las figuras 6.6b y 6.6d muestran la
accin del controlador sobre el elemento final de control (vlvula), utilizando el
controlador PI por cancelacin de polos y ceros y el algoritmo de un paso
respectivamente.
La causa de las oscilaciones en el elemento final de control, est en los polos del
controlador con parte real negativa y se puede obviar reemplazando dichos polos
por una ganancia que se obtiene haciendo en ellos [6.5].
Haciendo en el polo :
Control Digital. Luis Edo Garca J. 215
Simplificando resulta:
La figura 6.7a representa la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln
unitario con el algoritmo de un paso y la figura 6.7b, corresponde a su accin
sobre el elemento final de control una vez suprimido el efecto timbre
reemplazando, por su ganancia correspondiente, los polos del controlador que lo
producan.
Figura 6.7 Supresin del efecto timbre a) Respuesta del sistema ante un
escaln unitario b) Accin del controlador sobre el E.F.C.
Se tiene:
6.3.3.1 Para sistemas sin tiempo muerto : El requisito para
tiempo de establecimiento mnimo es:
Para
Para
La transformada de la seal de referencia , la variable controlada y la
variable manipulada son respectivamente:
En donde:
En donde:
En donde:
6.3.3.2 Para sistemas con tiempo muerto (n= /T = 1, 2, 3,...): la ecuacin 6.32
se puede escribir en la forma:
En donde:
En donde
En donde:
EJEMPLO 6.3
La figura 6.8 representa una marmita en la cual, el sistema de control, debe
mantener la temperatura del producto en el valor deseado manipulando el flujo de
vapor hacia la camisa. El proceso se puede modelar como un sistema de
segundo orden con retardo (tiempos en minutos), as:
Por lo tanto:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 222
La figura 6.9a y 6.9c representan las respuestas del sistema ante un escaln
unitario aplicado en la referencia y las figuras 6.9b y 6.9d representan la accin del
controlador sobre el elemento final de control utilizando el controlador DB(m) y el
controlador DB(m+1) respectivamente.
Figura 6.9 Respuesta del sistema a) Con Db(m) c) Con Db(m+1). Accin
sobre el E.F.C b) Con Db(m) d) Con Db(m+1)
La funcin de transferencia de pulso del sistema dado por la ecuacin 6.71 es:
En donde:
En donde:
EJEMPLO 6.4
La figura 6.11 muestra la respuesta del sistema ante un escaln unitario aplicado
en el set-point y, la figura 6.11b, da la accin del controlador sobre el elemento
final de control. Como puede verse, el sistema de control presenta un marcado
efecto timbre debido, especialmente, al polo ubicado en . Para
eliminar este efecto, se reemplazan los polos del controlador, con parte real
negativa, por una ganancia equivalente obtenida al hacer en ellos . As el
controlador de Dalhin toma la forma:
En donde:
EJEMPLO 6.5
y .
Control Digital. Luis Edo Garca J. 232
Despejando resulta:
EJEMPLO 6.6
Para el sistema de control de flujo del ejemplo 6.5 disear: a) Un controlador por
asignacin de polos de modo que el sistema en lazo cerrado tenga coeficiente de
amortiguamiento de 0.8 y tiempo de establecimiento de 2 s. b) Un controlador PI
utilizando el mtodo de cancelacin y asignacin de polos de modo que el sistema
tenga un polo dominante de lazo cerrado en .
SOLUCIN: En el ejemplo 6.5 se obtuvo, con :
De la ecuacin 6.84:
De la ecuacin 6.87:
Por lo tanto:
Por lo tanto:
F X Y Z X Y Z X Y X Y
0.0 1.392 0.245 0.0 1.520 0.732 0.0 1.259 0.241 1.417 0.748
0.1 1.392 0.245 0.0 1.520 0.732 0.0 1.259 0.235 1.417 0.748
0.2 1.823 0.513 0.0 1.430 0.941 0.017 1.626 0.518 1.193 0.964
0.3 1.423 0.714 0.008 1.110 0.864 0.035 1.377 0.789 1.032 0.881
0.4 1.130 0.691 0.036 0.862 0.773 0.060 1.000 0.746 0.918 0.818
0.5 0.859 0.641 0.070 0.687 0.672 0.087 0.858 0.702 0.861 0.756
0.6 0.670 0.600 0.107 0.545 0.596 0.118 0.599 0.659 0.722 0.693
0.7 0.521 0.550 0.148 0.460 0.545 0.155 0.464 0.615 0.648 0.631
0.8 0.406 0.505 0.203 0.398 0.505 0.215 0.383 0.572 0.608 0.568
0.9 0.335 0.468 0.132 0.370 0.468 0.139 0.359 0.528 0.594 0.506
1.0 0.284 0.432 0.050 0.370 0.432 0.047 0.316 0.485 0.558 0.443
Control Digital. Luis Edo Garca J. 238
Para el modelo:
EJEMPLO 6.7
La figura 6.17 muestra la respuesta del proceso con los dos controladores. Se
observa que con el controlador calculado con el mtodo de Ciancone-Marlin el
Control Digital. Luis Edo Garca J. 240
La ecuacin 6.99 es la base para el diseo de los controladores del tipo PID
cuyos parmetros se calculan aplicando alguna de las tcnicas de control con
modelo interno.
Tomando como base la estructura general, Rivera, Morari y Stogestad
demostraron que para modelos simples esta estructura conduce a controladores
del tipo PID y desarrollaron un procedimiento para obtener los controladores y
lograr un cierto desempeo deseado. Para lograr la solucin redefinieron el
controlador IMC como:
EJEMPLO 6.8
Se desea disear un controlador PI con modelo interno para un sistema de primer
orden sin retardo. Obtener los parmetros y del controlador.
SOLUCIN: El modelo del sistema de primer orden sin retardo es:
Con Se obtiene:
Para obtener los parmetros de dicha tabla, Rivera, Morari y Stogestad utilizan
una aproximacin de Pad de primer orden para el retardo as:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 243
PI
PI
PI
PD
PID
PD
PID
PID
PID
EJEMPLO 6.9
El modelo de cierto sistema de flujo puede aproximarse al de un sistema de
segundo orden sin retardo con funcin de transferencia:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 244
Obtenga para el sistema un controlador PID con modelo interno. Asuma como
periodo de muestreo . Resuelva el problema para y y
grafique las respuestas ante una entrada en escaln unitario.
SOLUCIN: La funcin de transferencia del sistema se puede escribir en la forma:
ROBLEMAS PROPUESTOS
6.1 En el sistema de la figura 6.20, representa la funcin de transferencia
de un motor de DC controlado por campo. a) Estime el periodo de muestreo
adecuado para discretizar el sistema. b) Disee un controlador PI y un controlador
Control Digital. Luis Edo Garca J. 246
6.2 Un reactor qumico se puede modelar como un sistema de primer orden con
retardo y funcin de transferencia:
6.3 La temperatura de cierto secador se mide con un sensor cuya escala est
graduada de 0 a 150C. La temperatura normal de trabajo es 105C y se controla
manipulando el flujo de vapor mediante una vlvula neumtica que requiere aire
para abrir (3 a 15 PSI). Los datos que se dan a continuacin representan la forma
como varia la temperatura del secador cuando la presin de aire en el actuador de
la vlvula se cambia de 8 a 10 PSI. a) Aproxime el modelo del secador a un
sistema de primer orden con retardo y determine su funcin de transferencia de
pulso con el periodo de muestreo adecuado. b) Disee un controlador PI digital de
modo que el sistema en lazo cerrado tenga coeficiente de amortiguamiento
y tiempo de establecimiento .
Control Digital. Luis Edo Garca J. 247
t (min) 0 1 2 3 4 6 8 10 12
T (C) 100 100 100 101 101.8 103.3 104.5 105.5 106.3
t (min) 14 16 18 20 25 30 50 60 70
T (C) 107.0 107.5 108.0 108.3 109.0 109.4 110 110 110
6.5 Para el sistema de control del motor dado en la figura 6.20 disee un
controlador a) Deadbeat de orden normal. b) Deadbeat de orden incrementado.
Obtenga en cada caso la respuesta del sistema en lazo cerrado al escaln
unitario. Analice la accin del controlador sobre la vlvula y corrija si existe, el
efecto timbre.
6.7 El sistema del intercambiador de calor mostrado en la figura 6.10 tiene las
siguientes caractersticas: la respuesta del intercambiador a un cambio en escaln
en el flujo de vapor tiene una ganancia de 5 y una constante de tiempo de 60 seg.
La vlvula de control es lineal, con ganancia de 0. 1 y constante de tiempo de 4
seg. Se desea implementar un sistema de control digital para el intercambiador a)
Dibuje un diagrama de bloques indicando las componentes que debe tener el
sistema de control b) Disee, para el sistema, un controlador PI de modo que el
sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo del 10% y tiempo de
establecimiento de 2 min.
respuesta con oscilaciones muertas (tipo Deadbeat), deduzca una expresin para
el controlador con el cual se satisfaga dicha condicin.
6.16 Utilice el modelo que describe la dinmica del sistema de flujo dado en el
problema 6.15 y disee: a) Un controlador PI y un controlador PID a partir del
mtodo de ganancia lmite. b) Un controlador PI y un controlador PID utilizando el
mtodo de cancelacin de ceros y polos. c) Simule las respuestas del sistema con
cada uno de los controladores diseados y obtenga, por simulacin, la accin de
cada controlador sobre el elemento final de control.
Para este sistema se sabe que la relacin entre la seal de control aplicada a la
vlvula de entrada en % y la temperatura de salida en (tiempo en
minutos) viene dada por:
En donde:
Voltaje aplicado al motor : Resistencia de la armadura
Fuerza contraelectromotriz Inductancia de la armadura
Corriente de la armadura Constante de
Velocidad angular del motor torque del motor
Torque del motor :Constante de
Perturbacin en torque de la carga :Inercia del motor
6.25 Para el sistema del problema 6.24 asuma que el periodo de muestreo es de
0.6 min. y disee un controlador PI utilizando a) El mtodo de Ciancone-Marlin. b)
El mtodo de Cohen-Coon. c) El mtodo de control con modelo interno con
.
Disee para cada uno de los modelos un control PID utilizando a) El mtodo de
Ciancone-Marlin. b) El mtodo de Cohen-Coon. c) El mtodo de control con
modelo interno para este caso seleccione el valor de adecuado.
REFERENCIAS
[6.5] Warwick and Rees. Industrial Digital Control Systems. Short Run Press.
Londres. 1988.
Mxico 1996.
[6.12] Rivera, D., Morari, M. & Stogestad, S. Internal model control. PID Controller
Design. 1985.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 261
7.15
La misma ecuacin caracterstica en el plano w es:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 267
En las ecuaciones 7.17, 7.18, 7.19, 7.22 y 7.23, la frecuencia tiene la misma
connotacin que en la ecuacin 4.66 es decir:
EJEMPLO 7.1
La figura 7.4a representa el sistema de control de dos tanques en cascada y la
figura 7.4b su diagrama de bloques correspondiente. Disear para el sistema, un
compensador de adelanto , de modo que el margen de fase del sistema sea
de 50 y que el coeficiente de error esttico de velocidad sea 0.1 seg -1. Que
margen de ganancia se obtiene con el compensador diseado? Asuma que los
tiempos estn en minutos y que:
0.01 0.06 0.08 0.10 0.12 0.16 0.20 0.26 0.3 0.4 0.6
0.01 0.0603 0.0807 0.1014 0.1224 0.1657 0.2114 0.286 0.342 0.5148 1.286
9.937 1.365 0.902 0.6282 0.4531 0.2543 0.154 0.080 0.552 0.0246 0.0076
20log 19.945 2.706 -0.892 -4.037 -6.876 -11.89 -16.25 -21.88 -25.16 -32.18 -42.43
-99.7 -144.5 -159.6 -173.0 - 184.9 -205.0 -221.4 -241.3 -252.5 -276.0 - 316.6
EJEMPLO 7.2
La funcin de transferencia de pulso del sistema en lazo abierto est dada por
, es decir:
Por lo tanto:
1.000 2.000 3.000 3.100 3.200 4.000 5.000 6.900 7.000 8.000 10.00
1.000 2.006 3.022 3.125 3.227 4.054 5.106 7.187 7.300 8.415 10.926
4.635 1.947 1.062 1.007 0.956 0.657 0.442 0.241 0.2349 0.181 0.115
13.322 5.787 0.521 0.0642 -0.383 -3.643 -7.091 -12.34 -12.58 -14.84 -18.73
-114.6 -134.4 -148.8 -150.0 -151.1 -159.4 -167.7 -179.8 -180.3 -185.5 -194.5
Es decir:
EJEMPLO 7.3
La figura 7.13 representa el diagrama en bloques de un sistema de control de
cierto proceso industrial. Disee un compensador de atraso de modo que el
coeficiente de error esttico de velocidad sea y el sistema tenga margen
de ganancia al menos de 10 db y margen de fase de 50. Los tiempos se miden
en segundos.
Haciendo:
Se obtiene:
Con resulta:
20.00 25.00 30.00 55.00 60.00 90.00 100.0 105.0 110.0 120.0
20.06 25.13 30.22 56.42 61.86 96.61 109.2 115.8 122.6 136.8
3.72 2.87 2.30 1.003 0.88 0.466 0.393 0.364 0.338 0.294
11.41 9.16 7.23 0.029
Figura 7.14 Diagrama de Bode para el sistema del ejemplo 7.2 sin
compensar
Utilizando las ecuaciones 7.9 y 7.10 la funcin de transferencia del controlador es:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 282
Por lo tanto:
EJEMPLO 7.4
Es decir, los polos dominantes deseados, para el sistema en lazo cerrado, deben
estar ubicados en y en .
La suma de los ngulos en el polo deseado debe ser igual a . As, para el
sistema dado:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 286
Entonces:
Reemplazando:
Es decir:
Si y : el compensador es de atraso.
Si : el compensador es de adelanto.
Para que la ganancia del compensador sea unitaria se debe cumplir qu:
EJEMPLO 7.5
En el sistema de control mostrado en la figura 7.19:
Despejando se obtiene:
La figura 7.22 representa la respuesta del mismo ante una entrada en escaln
unitario aplicada en el set-point.
EJEMPLO 7.6
Para el sistema de control mostrado en la figura, 7.19:
Disear un controlador PI de modo que los polos dominantes de lazo cerrado del
sistema tengan: coeficiente de amortiguamiento de 0.8 y tiempo de
establecimiento de 8 seg.
SOLUCIN: La funcin de transferencia de pulso del controlador PI es:
Por lo tanto:
La suma de los ngulos en el polo dominante deseado debe ser igual a -180.
Para el sistema dado:
Es decir:
Por lo tanto:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 295
Resolviendo se obtiene:
Es decir:
La figura 7.23 representa el diagrama del lugar geomtrico de las races del
sistema compensado y la figura 7.24 da la respuesta del mismo a un escaln
unitario aplicado en el set-point.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 296
Como puede verse, a partir de la ecuacin 7.51, una parte del controlador cancela
los polos y ceros de la planta. El problema consiste en establecer e implementar
restricciones especficas sobre de modo que el controlador sea realizable y
que el sistema, en lazo cerrado, tenga un comportamiento adecuado. Dichas
restricciones se pueden resumir en las siguientes:
1. Restriccin de causalidad: un sistema causal o realizable es aquel que no
responde antes de ser excitado. Para que en la ecuacin 7.51 sea causal,
es necesario que y tengan ceros del mismo orden en el infinito es
decir, si se expande en potencias de , el trmino ms significativo de
en potencias de debe ser al menos tan grande como el de
Si es de la forma:
En donde:
EJEMPLO 7.7
.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 300
La ubicacin deseada para los polos de lazo cerrado est dada por:
a) Restriccin de causalidad :
Por lo tanto:
EJEMPLO 7.8
La funcin de transferencia de pulso de un sistema discreto en lazo abierto es:
a) Restriccin de causalidad:
Entonces:
c) Restriccin de exactitud: el sistema en lazo cerrado es tipo cero, para que tenga
error cero al escaln unitario se debe cumplir que:
Por tanto:
Es decir:
0.8
Variable 0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150
t [s]
PROBLEMAS PROPUESTOS
7.1 Para el sistema de control discreto mostrado en la figura 7.29, disee un
compensador de modo que el sistema tenga un margen de fase de 50, margen
de ganancia de por lo menos 8 dB y constante de error de velocidad igual a 10.
Asuma que el periodo de muestreo es de 0.2 seg. Una vez diseado el
compensador, trace el diagrama de Bode del sistema compensado y obtenga la
respuesta del mismo ante una entrada en escaln unitario aplicado en el set-point.
La funcin de transferencia del proceso es:
1.0 1.3 1.6 2.0 2.5 3.6 4.0 5.0 6.2 6.3 8
1.0 1.3 1.603 2.006 2.513 3.639 4.054 5.106 6.406 6.517 8.455
6.705 4.833 3.656 2.647 1.869 1.006 0.833 0.531 0.365 0.354 0.221
16.527 13.684 11.252 8.455 5.432 0.051 -1.587 -5.176 -8.754 -9.020 -13.112
-119.4 -126.7 -133.2 -140.7 -148.5 -161.3 -164.9 -172.5 -179.8 -180.4 -188.8
Control Digital. Luis Edo Garca J. 307
7.7 Suponga que en el problema 7.5 la dinmica del horno de coccin de cermica
es:
REFERENCIAS
[7.1] Kuo, Benjamn. Sistemas de control automtico. Prentice Hall. Mexico 1996.
[7.2] Phillips, Charles. Nagle Troy. Digital control systems analysis and design.
[7.3] Phillips, Charles. Nagle Troy. Digital control systems analysis and design.
[7.4] Phillips, Charles. Nagle Troy. Digital control systems analysis and design.
[7.5] Franklin, Gene. Powell, David. Digital control of dynamics systems. Addison
[7.6] Franklin, Gene. Powell, David. Digital control of dynamics systems. Addison
Figura 8.1 Representacin de un sistema dinmico a) Representacin con las variables de estado. b) Representacin
con el vector de estado.
Existen diferentes formas para representar el sistema discreto definido por las
ecuaciones 8.8, 8.9 y 8.10. Las ms utilizadas son las llamadas formas
cannicas a saber: forma cannica controlable, forma cannica observable, forma
cannica diagonal y forma cannica de Jordan [8.2].
Control Digital. Luis Edo Garca J. 317
Una forma alterna para representar un sistema en forma cannica observable es:
EJEMPLO 8.1
Dado el sistema:
En donde y (ver
ecuacin 8.10)
Control Digital. Luis Edo Garca J. 320
b) Diagramas de flujo
Control Digital. Luis Edo Garca J. 321
Es decir:
EJEMPLO 8.2
Hallar la funcin de transferencia de pulso del sistema cuyo comportamiento
dinmico est descrito mediante la ecuacin:
Entonces:
EJEMPLO 8.3
Resolver, utilizando el mtodo recursivo, la ecuacin de estado en tiempo discreto:
EJEMPLO 8.4
Para obtener el modelo discreto del sistema, se debe evaluar la ecuacin 8.38 en
, con y que corresponde a la entrada del
sistema en el intervalo de tiempo .
Se hace notar que este procedimiento es vlido slo si es la salida de un
retenedor de orden cero.
Entonces:
Se obtiene que:
Es decir, las matrices y del sistema en tiempo discreto son iguales a las
matrices y del sistema continuo.
Las matrices y se pueden evaluar a partir del clculo de utilizando
directamente las ecuaciones 8.39 y 8.43
Si se utiliza un programa de computador, el clculo de se puede efectuar
utilizando la expresin:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 329
La ecuacin 8.45 es una serie convergente que se puede truncar una vez se
alcance la precisin adecuada.
EJEMPLO 8.5
Para se obtiene:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 330
La figura 8.5a muestra el diagrama en bloques para el sistema del ejemplo 8.5 y
la figura 8.5b el diagrama de flujo correspondiente.
Finalmente haciendo:
Se obtiene:
En conclusin, las ecuaciones definidas por 8.46 y 8.47 son equivalentes a las
ecuaciones definidas por 8.52 y 8.53. Los vectores y estn relacionados
entre si por la ecuacin 8.48.
En donde:
En donde:
En donde:
La matriz est dada por la ecuacin 8.58 y los son los coeficientes de la
ecuacin caracterstica del sistema dados en 8.59. es la matriz conjugada
transpuesta de .
En donde:
y:
En la prctica se hace:
EJEMPLO 8.6
Entonces: y
Es decir:
Por lo tanto:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 338
PROBLEMAS PROPUESTOS
8.1 Obtenga cuatro diferentes representaciones en el espacio de estado para
cada uno de los siguientes sistemas discretos. Construya el diagrama de flujo
para cada representacin. Considere condiciones iniciales iguales a cero.
8.4 La figura 8.6 representa un sistema de tres tanques interconectados. Los tres
tanques contienen agua y sus secciones transversales son iguales y de rea A.
Para cada tanque se tiene:
8.5 Para cada una de las ecuaciones de estado dadas a continuacin obtener: a)
La matriz de transicin de estado b) La solucin de la ecuacin de estado.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 341
Se transforma en el sistema:
8.9 Para el sistema descrito en el literal e del problema 8.5: a) calcule la funcin
de transferencia . b) Dibuje el diagrama de flujo de seales del sistema.
c) Utilice la frmula de ganancia de Mason y verifique el resultado obtenido en a.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 342
8.11 Discretizar cada uno de los sistemas continuos que se dan a continuacin.
Esta precedido por un retenedor de orden cero. Determine, por dos mtodos, la
ecuacin de estado del sistema en tiempo discreto. Asuma que el perodo de
muestreo es .
8.18 Obtenga una representacin en el espacio de estado para cada uno de los
sistemas de control con dos entradas y dos salidas dados en las figuras 8.9a y
8.9b
8.19 Para cada uno de los sistemas mecnicos traslacionales que se muestran en
la figura 8.10 obtenga las ecuaciones diferenciales que describen su
comportamiento dinmico y, a partir de ellas, obtenga su representacin en el
espacio de estado. Asuma que e son las salidas y la entrada.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 346
8.20 Para cada uno de los sistemas mecnicos rotacionales que se muestran en
la figura 8.11 obtenga las ecuaciones diferenciales que describen su
Control Digital. Luis Edo Garca J. 347
8.21 Para cada uno de los circuitos que se dan en la figura 8.12, obtenga: a) La
funcin de transferencia b) Seleccione el periodo de muestreo
adecuado y discretice la funcin de transferencia obtenida c) Obtenga la
representacin del sistema discreto en la forma cannica diagonal. d) Resuelva la
ecuacin de estado en tiempo discreto y obtenga para . Asuma
e) Utilizando la funcin de transferencia obtenida en a) calcule y
compare el resultado con el obtenido en el literal anterior.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 348
8.24 Para cada uno de los sistemas mostrados en la figura 8.15 obtenga la
ecuacin de estado y la ecuacin de salida.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 350
REFERENCIAS
[8.1] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mexico 1996.
[8.2] Santina, Mohamed. Stubberud et al. Digital control systems design.
Saunders College Publishing Orlando 1994.
[8.3] Phillips, Charles. Nagle Troy. Digital control systems. Analysis and design.
[8.4] Phillips, Charles, Nagle Troy. Digital control systems. Analysis and design.
[8.5] Kuo, Benjamin. Sistemas de control automtico. Prentice Hall Mxico 1996.
9.1 CONTROLABILIDAD
9.1.1 Controlabilidad Completa del Estado: Sea el sistema discreto definido
por la ecuacin:
De las ecuaciones 9.1 y 9.2 se deduce que para poder controlar la salida , es
necesario controlar las variables de estado del sistema. La controlabilidad se
refiere a la posibilidad de transferir un sistema desde un estado inicial arbitrario
, a cualquier estado deseado en un intervalo de tiempo finito (en el
instante ).
Se dice que el sistema definido por las ecuaciones 9.7 y 9.8 es de salida
completamente controlable, si mediante una seal de control no restringida ,
es posible transferir la salida del sistema desde un valor inicial hasta un valor
deseado en perodos de muestreo como mximo.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 354
9.2 OBSERVABILIDAD
Se dice que el sistema descrito por las ecuaciones 9.13 y 9.14 es complemente
observable si cualquier estado inicial puede determinarse a partir de la
observacin de en perodos de muestreo como mximo.
La condicin de observabilidad se puede obtener a partir de las ecuaciones 9.13 y
9.14, asumiendo , es decir, considerando que:
EJEMPLO 9.1
Dado el sistema en tiempo discreto definido por:
Se intercambian la fila dos y la tres para obtener una matriz triangular inferior.
El sistema es controlable.
b) La matriz de observabilidad para el sistema dado es:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 357
El sistema es observable.
A continuacin se presenta un programa en Matlab que permite establecer la
controlabilidad y la observabilidad de un sistema.
clc
a = input (`entre la matriz a = )
b = input (`entre la matriz b = )
c = input (`entre la matriz c = )
d = input (`entre la matriz d = )
0b = [b a*b (a*a)*b];
Co = [c; c * a; c * (a * a)];
rank (Co)
rank (0b)
En donde:
Si se hace: se obtiene:
Adems:
Por lo tanto:
Es decir:
EJEMPLO 9.2
La dinmica del sistema de flujo que se muestra en la figura 9.2 est dada por:
Entonces:
Por lo tanto, los polos de lazo cerrado diseados deben estar ubicados en
. El tercer polo se asigna en
de modo que no sea polo dominante; as la ecuacin caracterstica est dada por:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 363
Entonces:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 364
bwo = [bw/Ko];
[nwo, dwo] = ss2tf(aw,bwo,cw,dw);
y1 = filter(nwo,dwo,r);
figure(2)
plot(k1, y1)
xlabel('t [sec]')
ylabel('flujo')
axis([0 5 0 1.2])
grid
La figura 9.3 representa la respuesta del sistema en lazo cerrado con la matriz
estimada.
Figura 9.3 Respuesta del sistema del ejemplo 9.2 con K estimada
Es decir:
EJEMPLO 9.3
Hallar el valor de de modo que el sistema de flujo analizado en el ejemplo 9.2
tenga error cero ante una entrada en escaln unitario aplicado en la seal de
referencia.
SOLUCIN: En el ejemplo 9.2 se obtuvo que:
Para que el error de estado estable del sistema, en lazo cerrado, ante un cambio
en escaln aplicado en la seal de referencia sea igual a cero, se debe cumplir
que:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 368
Entonces:
Simplificando:
En donde:
EJEMPLO 9.4:
Se obtiene:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 376
La ley de control para el sistema con el observador es, segn la figura 9.8:
Entonces:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 378
Es decir:
EJEMPLO 9.5
Dado el sistema de control en tiempo discreto mostrado en la figura 9.10. a)
Hallar la matriz de ganancia de modo que la respuesta del sistema en lazo
cerrado tenga un mximo sobreimpulso del 10% y tiempo de pico de 4 seg. b)
Disear un observador adecuado para el sistema. c) obtener la ecuacin del
controlador y la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada en
escaln unitario. Asuma que el perodo de muestreo es 1 seg.
b) Para disear el observador, se debe tener en cuenta que su velocidad debe ser
mayor que la del sistema. Sea y . Con estos parmetros,
la ubicacin de los polos deseados para el observador es:
Si se desea tener un error igual a cero, ante una entrada en escaln, es necesario
adicionar un factor de correccin de error en el circuito del set-point como se
indica en la figura 9.12
Para que el error sea cero debe cumplirse que , por lo tanto:
Figura 9.13 Respuesta del sistema del ejemplo 9.5 con K0 = 0.79
Control Digital. Luis Edo Garca J. 383
grid
pause
ko=ddcgain(nwt,dwt); % Factor de correccin
plot(k,y/ko)
grid
pause
[y,x,k1]=dstep(aw,bw,cw,dw);
plot(y)
grid
pause
plot(x)
grid
Se desea estimar el vector estado a partir del vector . Para ello se puede
separar el proceso de observacin en dos pasos: en el primer paso se calcula
que es una aproximacin de y en el segundo, se utiliza
para mejorar en la siguiente forma:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 385
Para un sistema de una sola entrada y una sola salida, la matriz de ganancia del
observador corriente se calcula en forma similar a la matriz del observador
predictor pero, en este caso, al utilizar la frmula de Ackerman, se reemplaza la
matriz por la matriz . Por lo tanto, para el observador corriente, la frmula de
Ackerman toma la forma:
EJEMPLO 9.6
Por lo tanto:
xlabel('N de muestreos')
ylabel('y(k)')
Control Digital. Luis Edo Garca J. 390
pause
ko=ddcgain(nw,dw); % Factor de correccin K 0
subplot(2,2,2)
plot(k1,y/ko)
xlabel('N de muestreos')
ylabel('y(k)')
Es decir:
Entonces:
En donde:
En donde:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 393
EJEMPLO 9.7
Por lo tanto:
Por lo tanto:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 395
Por lo tanto:
Para que el error de estado estable ante una entrada en escaln unitario sea igual
a cero, se debe cumplir la ecuacin 9.76:
Reemplazando
Figura 9.17 a) Respuesta del sistema al escaln unitario sin el factor K0. b)
Respuesta del sistema con K0 = 0.048
Entonces:
En donde:
Figura 9.19 Sistema tipo Servo con realimentacin del estado observado
EJEMPLO 9.8
La dinmica de cierto tanque presurizado est dada por:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 401
FIGURA 9.20 Respuesta del sistema del ejemplo 9.8 ante un escaln
unitario aplicado en la referencia.
FIGURA 9.21 Representacin del sistema del ejemplo 9.8 en Simulink para
simular su respuesta.
En donde:
En donde:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 406
EJEMPLO 9.9
Las siguientes ecuaciones corresponden al modelo matemtico de un giroscopio
electrosttico:
Es decir:
Utilizando el MATLAB:
La figura 9.22 muestra la respuesta del sistema ante una entrada en escaln
unitario con el controlador diseado y el factor de correccin de error en el circuito
del set-point.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 410
Figura 9.22 Respuesta del sistema del ejemplo 9.9 a un escaln unitario
PROBLEMAS PROPUESTOS
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Control Digital. Luis Edo Garca J. 411
9.2 Para cada uno de los sistemas de control discretos dados a continuacin
determinar: a) la matriz de ganancia de realimentacin de modo que el sistema
tenga polos de lazo cerrado en el lugar indicado. b) La respuesta del sistema en
lazo cerrado ante un escaln unitario y el valor del factor de correccin para
que la respuesta del sistema tenga error de estado estable igual a cero.
a)
b)
c)
d)
9.3 Para cada uno de los sistemas de control discreto propuestos en el problema
9.2, disee un observador de estado tipo predictor y un observador de estado tipo
corriente, con los polos indicados en el mismo problema.
9.8 Para los sistemas de control discreto que se dan a continuacin: a) Evale
la matriz de ganancia de realimentacin y la matriz del observador (tipo
predictor), de modo que el sistema, en lazo cerrado, tenga sus polos en el lugar
especificado. b) Obtenga, para cada caso, la ecuacin del controlador. c) Calcule,
si es necesario, el factor de correccin de error en el circuito del set-point , de
modo que el sistema tenga error igual a cero ante una entrada en escaln unitario.
Obtenga la respuesta al escaln para cada sistema con su respectivo controlador.
a)
Control Digital. Luis Edo Garca J. 412
b)
c)
9.6 Para los sistemas de control discreto que se dan a continuacin, se supone
que solo es medible la salida . Se desea que el sistema en lazo cerrado
presente respuesta con oscilaciones muertas. a) Obtenga la matriz de ganancia de
realimentacin . b) Disee un observador de orden reducido para el sistema. c)
Obtenga la ecuacin del controlador y el valor del factor de correccin de error en
el circuito del set-point para que el error del sistema ante una entrada en escaln
unitario sea igual a cero.
a)
b)
c)
d)
Control Digital. Luis Edo Garca J. 413
9.7 Para cada uno de los sistemas discretos propuestos en el problema 9.6
obtener: a) La matriz de ganancia de realimentacin incluyendo integrador de
modo que el sistema, en lazo cerrado, tenga polos ubicados en el origen del plano
. b) Un observador de orden completo con oscilaciones muertas. c) Establecer la
ley de control del sistema con los resultados obtenidos en a y b .d) Obtenga la
respuesta del sistema ante un escaln unitario.
En donde , , , ,
tiempo discreto para el motor. d) Se desea que el motor tenga respuesta con
oscilaciones muertas. Disee la matriz de ganancia (incluyendo el integrador) y
la matriz de ganancia del observador e) Calcule la ley de control con los
resultados obtenidos en d y obtenga la respuesta del motor ante un escaln
unitario aplicado en la referencia.
9.14 Para el sistema del problema 9.12 disee un controlador PI por asignacin
de polos de modo que el sistema en lazo cerrado tenga tiempo de establecimiento
de 0.15 s. y coeficiente de amortiguamiento de 0.8
Control Digital. Luis Edo Garca J. 416
Vlvula de control:
Transmisor de temperatura:
9.20 La figura 9.27 muestra un tanque presurizado con un gas inerte que
descarga a travs de una vlvula de caracterstica lineal. El caudal a travs de una
vlvula de este tipo se puede expresar mediante la ecuacin:
Po=4 bar
Fe
F
P=3 bar
Datos:
Caudal nominal a travs del tanque:
Control Digital. Luis Edo Garca J. 421
REFERENCIAS
[9.1] Ollero, Anbal. Control por Computador. Marcombo Boixareu Editores.
Mxico. 1991.
[9.2] Ogata, Katsuhico. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mexico1996.
[9.3] Santina, Mohamed et al. Digital Control Systems Design. Saunders College
Publishing . Fort Worth 1994.
[9.4] Franklin, Gene. Powell, David. Digital control of dynamics systems. Addison
Wesley Publishing Company. Massachusetts 1994.
[9.5] Phillips, Charles. Nagle Troy. Digital control systems analysis and design.
Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey 1995.
[9.6] Ogata, Katsuhico. Sistemas de control en tiempo discreto. Prentice Hall.
Mexico 1996.
Control Digital. Luis Edo Garca J. 422
[9.7] Slotine , Jeans. Li, Weiping. Applied non Linear Control. Prentice Hall.
Englewood Cliffs 1991.
[9.8] Slotine, Jeans. Li, Weiping. Applied non Linear Control. Prentice Hall.
Englewood Cliffs 1991.