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Vibraciones Mecanicas
Apuntes para el curso ME4701
Viviana Meruane
Indice general
Contenidos II
1 Respuesta libre 3
1.1 Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Amortiguamiento debil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Sobreamortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Amortiguamiento crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.4 Estimacion experimental del amortiguamiento . . . . . . . . 13
1.2 Modelamiento de la ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Metodo de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Metodo de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Coeficientes de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Movimiento longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Movimiento torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 Movimiento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
ii
INDICE GENERAL iii
3 Excitacion en la base 32
4 Desbalance rotatorio 37
5 Respuesta a un impulso 40
8 La transformada de Laplace 50
8.1 Funcion de transferencia y funcion de respuesta en frecuencia . . . 52
14 Absorbedor de vibraciones 85
Bibliografa 142
Parte I
Sistemas de un grado de
libertad
2
Captulo 1
Respuesta libre
fk
m m
mg
Ignorando la masa del resorte en si, las fuerzas que actuan sobre la masa son la
fuerza de gravedad (m g) y la fuerza de restauracion del resorte (fk ). La naturaleza
de la fuerza del resorte se puede deducir al realizar un experimento estatico simple.
El que consiste en aumentar la masa adherida y medir el desplazamiento de la
masa (x), tal como se muestra en la figura 1.2.
3
RESPUESTA LIBRE 4
x0
x1
x2
x3
fk = kx (1.1)
x
k
m
Para verificar que la ecuacion 1.3 sea efectivamente una solucion de la ecuacion de
movimiento, la substituimos en la ecuacion 1.2:
Las constantes y A, estan definidas por las condiciones iniciales del problema.
Consideremos que el resorte se encuentra en una posicion x0 en t = 0, la fuerza
inicial kx0 va a iniciar el movimiento. Si adicionalmente conocemos la velocidad
inicial v0 , tenemos que:
v0
= (x(0)) = n A cos() (1.7)
n2 x20 + v02
p
n x0
A= y = tan1 (1.8)
n v0
n2 x20 + v02
p
n x 0
x(t) = sen n t + tan1 (1.9)
n v0
x(t)
2
Pendiente aqu =
es v0 Amplitud
Periodo
1
= +
x0
2
T = (s) (1.11)
n
AMORTIGUAMIENTO 7
n
fn = (Hz) (1.12)
2
En la figura 1.5 se ilustran tres sistemas de un grado de libertad. Para estos casos
se obtienen las siguientes frecuencias naturales y periodos de oscilacion:
Masa-Resorte
r r
k m
n = rad/s, T = 2 s (1.13)
m k
Disco y eje
r r
k J
n = rad/s, T = 2 s (1.14)
J k
Pendulo simple
r s
g l
n = rad/s, T = 2 s (1.15)
l g
k=rigidez
x torsional l=largo
k
m
J g
m
1.1. Amortiguamiento
eventualmente decaen y dejan de moverse. Esto sugiere que el modelo visto debe
modificarse para incluir este decaimiento. Anadiendo un termino cx(t) a la ecuacion
de movimiento, se obtiene una solucion que decae en el tiempo. Esto se conoce
como amortiguamiento viscoso y ha mostrado representar de buena manera las
observaciones experimentales.
Mientras que un resorte representa un modelo fsico para guardar energa potencial
y por lo tanto causar vibraciones; un amortiguador representa un modelo fsico
para disipar energa y entonces amortiguar la respuesta de un sistema mecanico.
Un ejemplo de un amortiguador corresponde a un piston que debe deslizar en un
cilindro lleno de aceite, tal como se muestra en la figura 1.6. Para ello se le realizan
hoyos al piston de manera que el aceite pueda pasar de un lado del piston al otro.
Pistn Aceite
fc = cx(t) (1.16)
donde c es una constante relacionada con la viscosidad del aceite. Esta constante
se denomina el coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades de fuerza por
velocidad (N s/m=kg/s).
mx + cx + kx = 0 (1.17)
AMORTIGUAMIENTO 9
x
k
c m
Examinando esta expresion vemos que las races pueden tener valores complejos o
reales dependiendo del valor del discriminante, c2 4km. Si c2 4km > 0, las races
1 y 2 son dos numeros reales negativos. En caso contrario, si el discriminante
es negativo, las races 1 y 2 son dos complejos conjugados con la parte real de
valor negativo. Si el discriminante es cero, las races son numeros reales negativos
iguales.
Se define como amortiguamiento critico al amortiguamiento que hace que el
discriminante sea cero:
r
k
cc = 2mn = 2m (1.21)
m
Las races presentadas en la ecuacion 1.20, se pueden escribir como dos races
complejas conjugadas:
p
1,2 = n n 2 1 (1.23)
AMORTIGUAMIENTO 10
x = A1 e1 t + A2 e2 t (1.24)
1 = n jd (1.26)
2 = n + jd (1.27)
Las constantes A y vienen dadas por las condiciones iniciales al igual que en el
caso sin amortiguamiento,
Tiempo (s)
1.1.2. Sobreamortiguamiento
v0 + ( + 2 1)n x0
p
A1 = (1.38)
2n 2 1
p
v0 + ( + 2 1)n x0
p
A2 = (1.39)
2n 2 1
p
x0=a, v0=0
x0=0, v0=b
Desplazamiento (m)
x0=-a, v0=0
Tiempo (s)
A1 = x0 (1.42)
A2 = v0 + n x0 (1.43)
AMORTIGUAMIENTO 13
Las respuestas en este caso son similares a las de la figura 1.9. Los sistemas con
amortiguamiento critico se pueden ver desde distintos puntos de vista. Estos
representan al sistema con el menor valor de amortiguamiento que lleva a
movimiento no oscilatorio. El amortiguamiento crtico tambien se puede ver como
el caso que separa la no oscilacion de la oscilacion, o el valor de amortiguamiento
que entrega el decaimiento hacia cero mas rapido sin oscilacion.
0 t1 t2
Tiempo (s)
= ln en T = n T (1.46)
n 2 2
= =p (1.47)
d 1 2
despejando ,
= (1.48)
4 2 + 2
lo que determina la razon de amortiguamiento a partir del decremento logartmico.
Por lo tanto, si se mide el valor de x(t) en dos peaks sucesivos, digamos x(t1 ) y
x(t2 ), la ecuacion 1.44 se puede usar para determinar el decremento y la ecuacion
1.48 para determinar la razon de amortiguamiento. Si se conoce el valor de m y k,
se puede determinar entonces el valor del coeficiente de amortiguacion c.
T + U = constante (1.52)
1
= k( + x)2 mgx (1.54)
2
Dado que x no puede ser cero para todo t, se llega a la ecuacion de movimiento
estandar:
mx + kx = 0 (1.59)
1 1
U= k( + x)2 mgx, T = mx2 (1.62)
2 2
d T T U d
+ = (mx) + k( + x) mg = 0 (1.63)
dt qi qi qi dt
= mx + kx = 0 (1.64)
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 17
Amortiguamiento
Esto describe la constante del resorte del problema ilustrado en la Figura 1.11, en
donde la masa del resorte es ignorada (o es muy pequena con respecto a la masa
m). El modulo de Young E se pide en Pascal (P a), lo que equivale a N/m2 .
=
E = Modulo de Young
A = rea de la seccin
m x l = largo de la barra
x = deflexin
numero de espiras:
Gd4
k= (1.70)
64nR3
=
J = Momento de masa del disco
JP = Momento de inercia polar de la barra
J G = Mdulo de corte de la barra
l = Largo de la barra
= desplazamiento angular
=
Un ejemplo de movimiento transversal son las vibraciones de una viga con una
masa en su extremo, como se ilustra en la Figura 1.15. Este tipo de comportamiento
tipo resorte, es similar a las suspensiones traseras de un automovil como tambien
al comportamiento de las alas de un avion. En la figura, l es el largo de la viga, E
es el modulo de Young e I es el momento de inercia de la seccion. La rigidez de la
viga viene dada por:
3EI
k= (1.72)
l3
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 21
3
=
m
x
E = Modulo de Young
l = largo de la viga
I = Momento de inercia de la seccin transversal
En todos los casos vistos hasta ahora hay un resorte y una masa. En el caso que
para un sistema hayan varios resortes conectados en serie o paralelo, la rigidez
resultante se puede determinar de acuerdo a las reglas indicadas en la Figura 1.16.
Estas reglas se pueden derivar a partir de las fuerzas equivalentes en el sistema.
Resortes en serie
k1 k2 1
=
1 1
a b c +
!
Resortes en paralelo
k1
" = ! +
a b
k2
Figura 1.16: Reglas para el calculo de la rigidez equivalente para resortes conectados
en serie y paralelo
Captulo 2
x
k
m F(t)
22
EXCITACION ARMONICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 23
factorizando,
( 2 X + n2 X f0 ) cos(t) = 0 (2.8)
Dado que cos(t) no puede ser cero para todo t, el coeficiente acompanado al
coseno debe ser cero. Igualando el coeficiente a cero y despejando X se obtiene,
f0
X= (2.9)
n2 2
Dado que el sistema es lineal, la solucion final viene dada por la suma de la polucion
homogenea mas la solucion particular. Vimos en la seccion anterior que la solucion
homogenea se puede escribir como A1 sen n t + A2 cos n t. Por lo tanto la solucion
final para la ecuacion 2.5 es de la forma:
f0
x(t) = A1 sen n t + A2 cos n t + cos(t) (2.11)
n2 2
f0
x(0) = A2 + = x0 (2.12)
n2 2
x(0) = n A1 = v 0 (2.13)
Tiempo (s)
Se debe notar que la solucion dada en la ecuacion 2.14 no es valida en el caso que
la frecuencia de excitacion sea igual a la frecuencia natural (si = n ). Tambien
EXCITACION ARMONICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 25
Tiempo (s)
En la Figura 2.4 se ilustra la respuesta dada por la ecuacion 2.20. Se observa que
la respuesta, x(t), crece sin restricciones. Este fenomeno se denomina resonancia
(i.e, que la amplitud de la respuesta crezca sin restricciones). Esto causara que el
resorte falle y se rompa.
Desplazamiento (m)
Tiempo (s)
(2.26)
Esta ecuacion se debe cumplir para todo t, en particular, se debe cumplir para
t = 0 y t = /2. Reemplazado estos dos tiempos se llega a las siguientes dos
ecuaciones:
Despejando,
(n2 2 )f0
As = (2.29)
(n2 2 )2 + (2n )2
2n f0
Bs = (2.30)
(n2 2 )2 + (2n )2
X
z }| { z }| {
f0 1 2n
xp (t) = p sen(t tan ) (2.32)
(n2 2 )2 + (2n )2 n2 2
d (x0 X cos )
= tan1 (2.34)
v0 + (x0 X cos )n X sen
x0 X cos
A = (2.35)
sen
Desplazamiento (m) 0
Tiempo (s)
Xk Xn2 1 2r
= =p , = tan1 (2.37)
F0 f0 (1 r )2 + (2r)2
2 1 r2
0 0.5 1 1.5 2
Razn de frecuencias r
pi/2
0
0 0.5 1 1.5 2
Razn de frecuencias r
Figura 2.6: Grafico de (a) la amplitud normalizada Xn2 /f0 and (b) la fase de la
respuesta estacionaria de un sistema amortiguado versus la razon de frecuencias,
para distintos valores de la razon de amortiguamiento
2
10 =0.01 =0.05 =0.2 =0.75
Amplitud normalizada Xk/F0
1
10
0
10
0 0.5 1 1.5 2
Razn de frecuencias r
Figura 2.7: Grafico logartmico de la amplitud normalizada Xn2 /f0 versus la razon
de frecuencias r, para distintos valores de la razon de amortiguamiento
EXCITACION ARMONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 31
Esta relacion
se cumple solo para sistemas con una razon de amortiguamiento
menor a 1/ 2. En caso contrario, la magnitud no tiene un maximo.
Captulo 3
Excitacion en la base
m x(t)
k c
y(t)
32
EXCITACION EN LA BASE 33
Esto se puede ver como un sistema masa-resorte con dos fuerzas de excitacion.
Esta expresion es muy similar a la vista en la ecuacion 2.21 con F0 = cY b y
= b , a excepcion del termino extra kY sen b t. Se puede aprovechar el hecho
que la ecuacion 3.3 es lineal, y por lo tanto la solucion viene dada por la suma
de dos soluciones particulares; la solucion obtenida por la fuerza de excitacion
(1)
cY b cos b t, xp , y la solucion obtenida por la fuerza de excitacion kY sen b t,
(2)
xp .
El calculo de las soluciones particulares viene directo de los calculos hechos en la
seccion 2.2. Dividiendo la ecuacion 3.3 por m:
2n b Y
p = p
x(1) cos(b t 1 ) (3.5)
(n2 b2 )2 + (2n b )2
con
2n b
1 = tan1 (3.6)
n2 b2
(2)
Para calcular xp , se utiliza el metodo de los coeficientes indeterminados con una
excitacion armonica de la forma n2 Y sen b t. El resultado es el siguiente:
n2 Y
p = p
x(2) sen(b t 1 ) (3.7)
(n2 b )2 +
2 (2n b )2
con
n
2 = tan1 (3.9)
2b
0 1 1.4142 2
Razn de frecuencias r
Para valores de r > 2, la transmisibilidad es siempre menor a 1. Esto implica
que el movimiento de la masa tiene una amplitud menor que la amplitud
EXCITACION EN LA BASE 35
estas fuerzas se deben equilibrar con la fuerza inercial de la masa, por lo tanto:
F (t) = mx (3.12)
Para el estado estacionaria, la solucion para x viene dada por la ecuacion 3.8.
Diferenciando esta ecuacion dos veces y sustituyendola en la ecuacion 3.12, se
obtiene:
1/2
n2 + (2b )2
F (t) = mb2 n Y cos(b t 1 2 ) (3.13)
(n2 b2 )2 + (2n b )2
Usando de nuevo la razon de frecuencias, la ecuacion anterior se puede escribir
como:
0 1 1.4142 2
Razn de frecuencias r
Desbalance rotatorio
Una fuente usual de vibraciones son los equipos rotatorios. Pequenas irregularidades
en la distribucion de la masa de un componente rotatorio puede causar altas
vibraciones. Esto se conoce como desbalance rotatorio. En la Figura 4.1 se ilustra
un esquema de sistema con un desbalance rotatorio de masa m0 y distancia desde
el centro de rotacion e (excentricidad).
x(t)
m0
e
rt
k c
Figura 4.1:
mx + cx + kx = m0 xr (4.1)
37
DESBALANCE ROTATORIO 38
La solucion de esta ecuacion esta dada en la ecuacion 2.32, con f0 = m0 er2 /m. La
solucion particular es de la forma:
m0 e r2
X = (4.4)
(1 r2 )2 + (2r)2
p
m
2r
= tan1 (4.5)
1 r2
Estas dos expresiones nos entregan la magnitud y fase del movimiento de la masa
m, debido a un desbalance rotatorio de masa m0 . Notar que la masa m en la
ecuacion 4.4 es la masa total del sistema e incluye el desbalance m0 .
En la Figura 4.2 se muestra como vara la magnitud normalizada de la respuesta en
funcion de la razon de amortiguamiento para distintos niveles de amortiguamiento.
Esta amplitud cumple que para > 1 toma un valor siempre menor a uno. Esto
indica que se puede suprimir la amplificacion de la respuesta causada por desbalance
si se aumenta el amortiguamiento. Sin embargo, no es siempre practico el uso
de amortiguamientos altos. Se puede ver de la Figura 4.2 que la magnitud de la
amplitud normalizada se acerca a uno para valores de r grandes independiente de
la amortiguacion. Por lo tanto, para valores de r grandes la seleccion del coeficiente
de amortiguamiento no es importante.
El problema de desbalance rotatorio se puede ver tambien en el caso de un automovil
con una rueda desbalanceada. En donde, r viene dado por la velocidad del auto
y e por el diametro de la ruda. La defleccion xp se transmite por la direccion y
se siente como una vibracion del volante. Esto ocurre usualmente a una cierta
velocidad (cercana a r = 1). Si el conductor aumenta o reduce la velocidad, la
vibracion del volante se reduce.
DESBALANCE ROTATORIO 39
0 1 2
Razn de frecuencias r
Respuesta a un impulso
40
RESPUESTA A UN IMPULSO 41
F(t)
t
+
F en t
x(t) = sen d t (5.3)
md
de acuerdo a las ecuaciones 1.30, 1.33 y 1.34. Es conveniente escribir la ecuacion
anterior como:
t
Tiempo (s)
F(t)
= /
t
t1 t2 t3 t4 ti
43
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 44
1 n t t
Z
x(t) = e F ( )en sen [d (t )] d (6.5)
md 0
1 t
Z
= F (t )en sen(d )d (6.6)
md 0
0 0 < t < t0
F (t) = (6.7)
F0 t t0
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 45
F(t)
F0
t
t0
1 n t t0 t
Z Z
x(t) = e (0)en sen [d (t )] d + F0 en sen [d (t )] d
md 0 t0
Z t
F0 n t
= e en sen [d (t )] d (6.8)
md t0
donde,
= tan1 p (6.10)
1 2
Desplazamiento (m)
F0/k
t0
Tiempo (s)
F(t)
47
RESPUESTA A UNA FUERZA PERIODICA ARBITRARIA 48
2 T
Z
a0 = F (t)dt (7.2)
T 0
2 T
Z
an = F (t) cos nT tdt, n = 1, 2, . . . (7.3)
T 0
2 T
Z
bn = F (t) sen nT tdt, n = 1, 2, . . . (7.4)
T 0
Notar que el primer coeficiente a0 es dos veces el promedio de la funcion F (t) sobre
un ciclo. Los coeficientes a0 , an y bn se denominan coeficientes de Fourier, y la
serie definida en ecuacion 7.1 se denomina serie de Fourier.
La serie de Fourier es muy util y relativamente facil de trabajar debido a una
propiedad especial de las funciones trigonometricas usadas en la serie. Esta
propiedad, llamada ortogonalidad, cumple con lo siguiente:
T
0 m 6= n
Z
sen nT t sen nT tdt = (7.5)
0 T /2 m=n
T
0 m 6= n
Z
cos nT t cos nT tdt = (7.6)
0 T /2 m=n
Z T
cos nT t sen nT tdt = 0 (7.7)
0
Dado que una funcion periodica se puede representar como una suma de senos y
cosenos y que el sistema en estudio es lineal, entonces la respuesta viene dada por
la suma de las respuestas a los terminos individuales de la serie. Por lo tanto, la
solucion particular xp (t) de:
mx + cx + kx = F (t) (7.8)
donde F (t) es periodica, se puede escribir como:
X
xp (t) = x1 (t) + [xcn (t) + xsn (t)] (7.9)
n=1
RESPUESTA A UNA FUERZA PERIODICA ARBITRARIA 49
para todos los valores de n, y la solucion particular xsn (t) satisface la ecuacion:
an /m
xcn (t) = h i1/2 cos(nT t n ) (7.14)
2 2
(n (nT ) ) + (2n nT )
2 2
bn /m
xsn (t) = h i1/2 sen(nT t n ) (7.15)
2 2
(n2 (nT )2 ) + (2n nT )
2n nT
n = tan1 (7.16)
n2 (nT )2
La transformada de Laplace
mx + cx + kx = F (t) (8.4)
50
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 51
F (s)
X(s) = (8.6)
(ms2 + cs + k)
La solucion x(t) viene dada por la transformada inversa de X(s). En la tabla 8.1 se
muestran algunas transformadas de Laplace usuales para condiciones iniciales cero.
F (s) f (t)
1 (0) impulso unitario
1
eat
s+a
1 1
(eat ebt )
(s + a)(s + b) ba
n
sen n t
s2 + n2
s
cos n t
s + n2
2
1 1
(1 cos n t)
s(s2 + n2 ) n2
1 1 n t
sen d t, < 1, d = n 1 2
p
e
s2 + 2n s + n2 d
n2 n n t
1 e sen(d t + ), = cos1 , < 1
s2 + 2n s + n2 d
1 1
(1 en t )
s(s + n ) n
1 1 n t
(e + n t 1)
s (s + n )
2 n2
eas (t a)
F (s a) eat f (t), t 0
mx + kx = (t)
1 1/m
X(s) = =
s(ms + k)
2 s(s + n2 )
2
Amplitud
0
Fase
-pi
d
54
Captulo 9
k1 k,k
x1 x2
m1 m2 x2 m m
k2
k1 k2
x
x1
55
DOS GRADOS DE LIBERTAD 56
x1 x2
m1 x1 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ) (9.1)
m2 x2 = k2 (x2 x1 ) (9.2)
m2 x2 k2 x1 + k2 x2 = 0 (9.4)
donde las constantes x10 , x20 y v10 , v20 representan a los desplazamientos y
velocidades iniciales.
Existen varias metodologicas para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
anterior. Se debe notar que no es posible resolver cada ecuacion de forma
independiente ya que cada ecuacion contiene a x1 y x2 (sistema acoplado).
Fsicamente, esto significa que el movimiento de x1 afecta a x2 y viceversa. Una
forma de resolver el sistema de ecuaciones, es escribirlo de forma matricial:
m1 0 k1 + k2 k2 0
x1 x1
+ = (9.6)
0 m2 x2 k2 k2 x2 0
M x + Kx = 0 (9.7)
DOS GRADOS DE LIBERTAD 57
( 2 M + K)uejt = 0 (9.9)
Dado que el factor ejt es distinto de cero para todo t, u y deben cumplir la
siguiente relacion:
( 2 M + K)u = 0, u 6= 0 (9.10)
det( 2 M + K) = 0 (9.11)
m1 m2 4 (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 ) 2 + k1 k2 = 0 (9.13)
Una vez que se determinan los valores de 2 que resuelven la ecuacion 9.12, el
vector u se puede determinar resolviendo la ecuacion 9.10 para cada valor de 2 .
Esto es, para cada valor de 2 (i.e. 12 y 22 ) existe un vector u que satisface la
ecuacion 9.10:
Por lo tanto, la solucion general es una combinacion lineal de las cuatro soluciones:
uT1 u2 = 0 (9.23)
Los vectores propios tienen una magnitud arbitraria, sin embargo siempre se pueden
normalizar para tener largo unitario (al dividirlos por su norma). En este caso, se
denominan vectores ortonormales. La norma o magnitud de un vector se denota
kxk y viene dada por:
" #1/2
X
kxk = xT x = x2i (9.24)
i
El hecho que los vectores propios sean ortogonales, se puede utilizar para desacoplar
las ecuaciones de movimiento. Consideremos el problema de valores y vectores
propios para el caso sin amortiguamiento:
i2 M + K ui = 0
Kur = r2 M ur
Kus = s2 M us
uTs M ur = 0 r 6= s (9.26)
La primera ecuacion nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz
de masa (tambien con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del
mismo modo con la matriz de masa como en la segunda ecuacion, el producto no
es cero. El valor de este producto se denomina masa generalizada mii
mii = uTi M ui (9.28)
De manera similar se define la rigidez generalizada ki
kii = uTi Kui (9.29)
Dado lo anterior, se tiene que:
PT MP = m (9.30)
P T KP = k (9.31)
0 0 0
m11 y1 k11 y1
+ = (9.34)
0 m22 y2 0 k22 y2 0
m11 y1 + k11 y1 0
= (9.35)
m22 y2 + k22 y2 0
y1 + 12 y1 = 0 (9.36)
y2 + 22 y2 = 0 (9.37)
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 62
Estas dos ecuaciones estan sujetas a condiciones iniciales, las que tambien deben
transformarse en el nuevo sistema de coordenadas y(t) desde el sistema original
x(t):
y0 = P T x0 (9.38)
y0 = P T v0 (9.39)
2 + y 2
p
12 y10 1 y10
y1 (t) = 10
sen(1 t + tan1 ) (9.40)
1 y10
2 + y 2
p
22 y20 2 y20
y2 (t) = 20
sen(2 t + tan1 ) (9.41)
2 y20
Una vez calculada la solucion para cada una de las ecuaciones. La solucion general
se obtiene al superponer las soluciones modales:
n
X
x(t) = P y(t) = ui yi (t) (9.42)
i=1
Los factores di , que dependen de las condiciones iniciales, indican cuanto participa
cada modo en la respuesta total. Mientras mayor es di mayor es la contribucion
del modo i-esimo en la respuesta. En consecuencia, los factores di se denominan
factores de participacion modal.
9.1.1. Ejemplo
x1 x2
m1 m2
k1 k2 k3
m1 x1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
m2 x2 k2 x1 + (k1 + k2 )x2 = 0
en forma matricial,
m1 0 k1 + k2 0
x1 k2 x1
+ =
0 m2 x2 k2 k2 + k3 x2 0
1 0 2 1
M =m , K=m
0 1 1 2
2 1 1
P =
2 1 1
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 64
Los factores de participacion modal son d1 = 2 y d2 = 0. Por lo tanto, para esta
condicion inicial, solo participa el primer modo de vibracion. La respuesta x(t)
viene dada por:
r !
k
! sen t + /2
m
r
1
k
x(t) = sen t + /2 =
1 m r !
sen k
t + /2
m
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 65
Los factores de participacion modal son d1 = 2/2 y d2 = 3 2/2. En este caso
participan ambos modos de vibracion. La respuesta x(t) viene dada por:
r ! r !
1 1 3 1 3k
k
x(t) = sen t + /2 sen t + /2
2 1 m 2 1 m
! !
3k
r r
k
sen t + /2 3 sen t + /2
1 m m
=
2
! !
3k
r r
sen k
t + /2 + 3 sen t + /2
m m
Captulo 10
M x + Kx = 0 (10.1)
x1 x2 xn-1 xn
m1 m2 mn-1 mn
k1 k2 kn-1 kn
66
MAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD 67
m1 0 0
...
..
0 m2 .
m3
M = . (10.3)
..
.
..
mn1 0
0 ... 0 mn
k1 + k2 k2 0 0
...
..
k2 + k3 .
k2 k3
0 k3 + k4
k3
K = .. (10.4)
.
..
. kn1 + kn kn
0 ... kn kn
y1 + 12 y1 = 0
y2 + 22 y2 = 0 (10.6)
..
.
yn + n2 yn = 0
x1 x2
m1 m2
k
vibracion, ya que estos ya tienen largo unitario. La matriz de modos P viene dada
por:
2 1 1
P =
2 1 1
La primera frecuencia natural igual a cero, hace que la ecuacion 9.36 cambie. Ahora
la ecuacion de movimiento es: y1 = 0, cuya solucion es y1 (t) = a + bt. Donde a y
b son constantes de integracion dadas por las condiciones iniciales. Aplicando las
condiciones modales iniciales:
2
y1 (0) = a=
2
y1 (0) = b=0
2i i yi (t) (11.1)
71
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 72
donde
p Ai y i son constantes que dependen de las condiciones iniciales y di =
i 1 i2 .
1/2
(yi0 + i i yi0 )2 + (yi0 di )2
Ai = 2 (11.4)
di
yi0 di
i = tan1 (11.5)
yi0 + i i yi0
Estas ecuaciones son validas solo para sistemas con amortiguamiento debil y sin
modos de cuerpo rgido. Si existe alguna frecuencia natural igual a cero, entonces
se debe seguir el procedimiento de la seccion 10.2.
Una vez determinadas las soluciones modales, las soluciones en coordenadas fsicas
se determinan siguiendo el mismo procedimiento del caso sin amortiguamiento. De
donde se obtiene lo siguiente:
n
X
x(t) = di ei i t sen (di t + i ) ui (11.6)
i=1
donde,
1/2
(uTi v0 + i i uTi x0 )2 + (uTi x0 di )2
di = 2 (11.7)
di
uTi x0 di
i = tan1 (11.8)
uTi v0 + i i uTi x0
m1 0 c + c2 c2 k + k2 k2 0
x1 x1 x1
+ 1 + 1 = (11.9)
0 m2 x2 c2 c2 x2 k2 k2 x2 0
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 73
x1 x2
c1 c2
m1 m2
k1 k2
c1 + c2 c2
C= (11.10)
c2 c2
La matriz de amortiguamiento C es simetrica y en un sistema de n grados de
libertad corresponde a una matriz de n n. Por lo tanto, un sistema amortiguado
de n grados de libertad se puede modelar por una ecuacion de la forma:
M x + C x + Kx = 0 (11.11)
La dificultad con modelar el amortiguamiento de esta forma, es que no se puede
utilizar una metodologa general de analisis modal. Se podra utilizar analisis modal
de forma directa si la matriz de amortiguamiento C, se puede escribir como una
combinacion linear de las matrices de masa y rigidez:
C = M + K (11.12)
donde y son constantes. Esta forma de amortiguamiento se denomina
amortiguamiento proporcional. Substituyendo 11.12 en la ecuacion 11.11, se obtiene:
M x + (M + K) x + Kx = 0 (11.13)
realizando el cambio de variables x = P y y pre-multiplicando por P T
my + (m + k) y + ky = 0 (11.14)
esto corresponde a n ecuaciones desacopladas de la forma:
yi + + i2 yi + i2 yi = 0 (11.15)
con
i
i = + , i = 1, 2, . . . , n (11.17)
2i 2
donde ui son los vectores propios unitarios de la matriz M 1 K. Por otro, lado la
ecuacion particular se puede expresar como:
xp (t) = P yp (t) (11.22)
donde yp (t) es la solucion particular de la ecuacion 11.20 y P es una matriz que
contiene los modos ui .
Por lo tanto, la solucion de la ecuacion 11.18 viene dada por:
n
X
x(t) = di ei i t sen (di t + i ) ui + P yp (t) (11.23)
i=1
Parte III
75
Captulo 12
76
NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACION 77
Velocidadmm/s
1000
Destructivo
100
ural
Dao exterior
Daoexterior
o
estructu
Dao
AparicindeGrietas
ones
10 impermisible
devibracio
enmaaquinaria
Sindao
insatisfactorio
Bajoconfortpara satisfactorio
exposicioneslargas
i i l 1 1
1
Seeveridadd
Senssibilidad
manal
Lmitedela bueno
hum
percepcin
i 0.1
0.01
0.001
1101001000
Frecuencia(Hz)
De donde se obtiene que los valores rms del desplazamiento, velocidad y aceleracion,
viene dados por,
A An A 2
xrms = , vrms = , arms = n
2 2 2
Captulo 13
79
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 80
Transmisibilidad de desplazamientos
Transmisibilidaddedesplazamientos Transmisibilidad de fuerzas
Transmisibilidaddefuerzas
F(t)=F
( ) 0 sin(t)
( )
Dispositivo
m x(t)=Xsin(nt) m
Causadelas
Aisladordevibraciones x(t)
()
vibraciones
k c
Aisladordevibraciones
y(t)=Ysin(t) k c
Basemvil(causadelas vibraciones)
Basefija
Causa de las vibraciones Causa de las vibraciones montada
modelada como un movimiento sobre el aislador
de la base
Aqu F (t) = F0 sen(t) es la fuerza de
Aqu y(t) = Y sen(t) es el movimiento excitacion y,
de la base, la ecuacion 3.10, 1/2
2
1/2 FT 1 + (2r)2
X 1 + (2r) =
= F0 (1 r2 )2 + (2r)2
Y (1 r2 )2 + (2r)2
define la transmisibilidad de desplaza- define la transmisibilidad de fuerzas
mientos y es grafica en la Figura 3.2 para el aislamiento de las vibraciones,
(r = /n ). La transmisibilidad de como se deriva en el capitulo 13.
fuerzas viene dada por la ecuacion 3.16,
y esta ilustrada en la Figura 3.3
1/2
FT 1 + (2r)2
= r2
kY (1 r2 )2 + (2r)2
F0 /k p
FT = k 2 + c2 2 (13.7)
(1 r2 )2 + (2r)2
p
1 + c2 2 /k 2
p
= F0 p (13.8)
(1 r2 )2 + (2r)2
1 + (2r)2
p
= F0 p (13.9)
(1 r2 )2 + (2r)2
10
]=0.01 ]=0.1 ]=0.5 ]=1.0
8
6
T.R.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
r
0.8
T.R.
0.6
0.4
0.2
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
r
R = 1 T.R. (13.13)
2R
r
r= p = (13.14)
k/m 1R
esta ultima ecuacion relaciona la velocidad del motor con el factor de reduccion
y con la defleccion estatica. Se utiliza para construir curvas de diseno para el
aislamiento de vibraciones.
Como ejemplo de utilizacion de estas curvas, consideremos un equipo que opera a
5000rpm y tiene una masa de 3kg. Se quiere calcular la rigidez del aislamiento para
asegurar una reduccion del 95 % de las vibraciones. De la Figura 13.3, 5000rpm y
95 % de reduccion equivale a una defleccion de 0.75mm. Lo que significa un resorte
de rigidez:
mg 3 9,8
k= = = 39200N/m (13.16)
0,75 103
30000
10000
Frecuencia de excitacin, n (rpm)
Reduccin
1000 0.99
0.95
0.90
0.85
0.80
0.70
0.50
0.20
0.0
100
0.1 1 10 100
Defleccin esttica, ' (mm)
Absorbedor de vibraciones
85
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 86
F(t) F0 sin(t)
F(t)=F i ( t)
x
m
ka xa
k/2 k/
k/2
ma
k + ka m 2
ka X F0
sen t = sen t (14.4)
ka ka ma 2 Xa 0
1 ka ma 2
X ka F0
=
Xa (k + ka m )(ka ma 2 ) ka2
2 ka k + ka m 2 0
1 (ka ma 2 )F0
= (14.5)
(k + ka m )(ka ma 2 ) ka2
2 ka F0
1
a b d b
A= , A1 =
c d ad bc c a
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 87
(ka ma 2 )F0
X = (14.6)
(k + ka m 2 )(ka ma 2 ) ka2
ka F0
Xa = (14.7)
(k + ka m )(ka
2 ma 2 ) ka2
Notar de la ecuacion 14.6 que los coeficientes del absorbedor se pueden elegir de
forma que la magnitud de la vibracion estacionaria de la masa principal,X, sea
exactamente cero. Esto se cumple si,
ka
2 = (14.8)
ma
Por lo tanto, si se eligen ka y ma de manera de satisfacer la ecuacion 14.8, la
respuesta estacionaria de la masa principal es cero. En este caso, la respuesta
estacionaria del absorbedor viene dada por (ka = ma 2 ),
F0
xa = sen t (14.9)
ka
el absorbedor oscila con una amplitud igual a Xa = F0 /ka
Notar que la magnitud de la fuerza actuando sobre el absorbedor es ka xa =
ka (F0 /ka ) = F0 . Por lo tanto, cuando el absorbedor es sintonizado a la frecuencia
de excitacion y ha llegado a un estado estacionario, la fuerza provista por el
absorbedor es igual en magnitud y de direccion contraria a la fuerza de excitacion.
Entregando una fuerza neta igual a cero sobre la masa principal, la que no se
mueve. Notar que mientras que la fuerza aplicada sobre el sistema es absorbida
completamente por el movimiento
p del absorbedor, el sistema no esta experimentando
una resonancia puesto que ka /ma no es una frecuencia natural del sistema de
dos grados de libertad.
La efectividad de un absorbedor de vibraciones, depende de varios factores. Primero,
la excitacion armonica debe ser conocida y no desviarse mucho de su valor constante.
Si la frecuencia de excitacion vara mucho, el absorbedor yo no estara sintonizado
y la masa principal va a experimentar alguna oscilacion. Existe tambien el peligro
que la frecuencia de excitacion vare y tome el valor de alguna de las dos frecuencias
naturales del sistema. En el ultimo caso el sistema entrara en resonancia y
potencialmente fallara. Otro factor importante en el diseno es que el resorte
de rigidez ka debe ser capaz de soportar la fuerza completa de la excitacion, por lo
tanto debe ser capaz de realizar las deflecciones correspondientes. El problema del
tamano del resorte y defleccion, tambien como la masa del absorbedor entrega una
restriccion geometrica en el diseno de un sistema absorbedor de vibraciones.
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 88
ka 2
= a2 = 2 (14.11)
k p
Xk 1 (/a )2
= (14.12)
F0 [1 + 2 2 (/a )2 ] [1 (/a )2 ] 2
En la Figura 14.2 se grafica el valor absoluto de esta expresion para el caso = 0,25
y = 1. Este grafico ilustra cuanta variacion en la frecuencia de excitacion se
puede tolerar en el diseno del absorbedor. Notar que si la frecuencia vara a
0,781a o 1,28a el sistema combinado entra en resonancia y falla. De hecho, si la
frecuencia de excitacion vara de manera que |Xk/F0 | > 1, la fuerza transmitida
al sistema principal es mayor a la fuerza original y el absorbedor deja de ser
una mejora. El area sombreada en la Figura 14.2 indica los valores de /a de
manera que |Xk/F0 | < 1. En este caso, el rango operativo del absorbedor de
vibraciones es 0,908a < < 1,118a . En este rango el absorbedor va a entregar
algo de proteccion en el sistema principal al reducir la magnitud de sus vibraciones
estacionarias.
El diseno de un absorbedor se puede estudiar mas a fondo examinando el efecto
de y . Estas dos cantidades adimensionales, indirectamente especifican la masa
y rigidez del absorbedor. La ecuacion caracterstica para sistemas de dos grados
de libertad se obtiene al definir el determinante de la matriz de coeficientes en la
ecuacion 14.4 igual a cero. Los valores de que satisfacen la ecuacion caracterstica,
corresponden a las frecuencias naturales del sistema. La ecuacion caracterstica
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 89
La que ilustra como varan las frecuencias naturales del sistema en funcion de
y . Estan soluciones se grafican en la Figura 14.3 para el caso = 1. Notar que
a medida que aumenta, las frecuencias naturales se separan y le alejan de la
condicion de operacion = a del absorbedor. Por lo tanto, si es pequeno, el
sistema no va a tolerar mucha variacion de la frecuencia de excitacion antes de
fallar. Como regla general, se eligen valores de entre 0,05 y 0,25. Los absorbedores
de vibracion tambien pueden fallar por fatiga, en general, en el diseno se definen
tambien lmites para la amplitud de vibracion del absorbedor Xa .
3
P=0.25, E=1
2.5
Magnitud normalizada |Xk/F0|
1.5
0.5
0
0 0.5 0.781 1 1.281 1.5 2
Frecuencia normalizada (Z/Za)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 1 2
Frecuencia natural normalizada (n/a)
Figura 14.3: Grafico de la razon de masa versus las frecuencias naturales del
sistema para el caso = 1
Captulo 15
m 0 c + ca ca k + ka ka F0 sen t
x x x
+ + =
0 ma xa ca ca xa ka ka xa 0
(15.1)
91
ABSORBEDOR DE VIBRACION CON AMORTIGUACION 92
F(t) F0 sin(t)
F(t)=F i ( t)
x
m
ka ca
xa
k/2,c/2
/ / k/2 /2
k/2,c/2
ma
(k + ka m 2 ) + j(c + ca )
ka jca X F0 jt
ejt = e
ka jca (ka ma 2 ) + jca Xa 0
(15.3)
(ka ma 2 ) + jca F0
X = (15.6)
det(K 2 M jC)
(ka + jca ) F0
Xa = (15.7)
det(K 2 M jC)
ABSORBEDOR DE VIBRACION CON AMORTIGUACION 93
La defleccion maxima de la masa principal viene dada por la ecuacion 15.6, con el
determinante definido en la ecuacion anterior. Esto corresponde a la division de
dos numeros complejos y, por lo tanto, es un numero complejo representando la
amplitud y fase de la respuesta de la masa principal. Usando algebra de numeros
complejos, la amplitud de movimiento de la masa principal se puede escribir como:
s
X
= (ka ma 2 )2 + 2 c2a
2 2 (15.8)
F0 [(k m 2 )(ka ma 2 ) ma ka 2 ] + [(k (m + ma ) 2 )ca ]
20
=0.01 =0.05 =0.1 =0.5
Amplitud normalizada |Xk/F0|
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2
Frecuencia normalizada r
Sistema principal
Sistemaprincipal Absorbedor viscoso
x xa
k ca
m ma
DiscointernodeinerciaJ2
Rigideztorsional,k
g , ycoordenadarotacional2
1 2
Aceiteviscosocon
amortiguamientoca
Figura 15.4: Amortiguador viscoso y masa anadido a un eje rotatorio para absorcion
de vibraciones de amplio espectro
100
=0.0 =0.1 =0.3 =0.9
Amplitud normalizada |Xk/M0|
10
0 0.5 1 1.5 2
Frecuencia normalizada r
Adicion de amortiguamiento
viscoelastico
mx + cx + kx = F0 ejt (16.1)
(m 2 + jc + k)X = F0 (16.2)
(m 2 + k )X = F0 (16.4)
97
ADICION DE AMORTIGUAMIENTO VISCOELASTICO 98
E (Pa) T ( C) (Hz)
2,068 107 0.21 24 10
2,758 107 0.28 24 100
4,826 107 0.55 24 1000
2,758 107 0.25 10 10
4,137 107 0.5 10 100
8,963 107 1 10 1000
l
Material
M t i l
H2 E2(1+j2) viscoelstico
H1 E1 Estructura
metlica
Vibracion en Sistemas
Continuos
100
Captulo 17
Vibracion en barras
l
x
F F+dF
w(x,t)
x x+dx
101
VIBRACION EN BARRAS 102
dw(x, t)
F = EA(x) (17.3)
dx
Reemplazando 17.3 en la ecuacion 17.2:
2 w(x, t)
dw(x, t)
EA(x) = A(x) (17.4)
x dx t2
En los casos en que A(x) es constante, la ecuacion anterior se puede escribir como:
2
E w(x, t) 2 w(x, t)
2
= (17.5)
x t2
reordenando,
X 00 (x) T (t)
= 2 (17.8)
X(x) c T (t)
Dado que ambos lados de la ecuacion son funciones de una variable distinta, entonces
para que se cumpla la relacion 17.8, ambos deben ser iguales a una constante:
X 00 (x) T (t)
= 2 = 2 (17.9)
X(x) c T (t)
En este caso, la constante 2 se elige para asegurar que sea un numero negativo.
En realidad, se deben considerar todas las opciones (negativo, positivo o cero). Sin
embargo, con las otras dos opciones se llegan a resultados fsicamente imposibles.
Reordenando 17.9, se tiene que X(x) debe satisfacer:
Dado que a1 no puede ser igual a cero, entonces se debe cumplir que:
l = (2n 1) (17.15)
2
Los modos de vibracion son entonces de la forma:
(2n 1)x
X(x) = a1 sen (17.16)
2l
(2m1)
multiplicando ambos lados de la ecuacion por sen 2l x e integrando sobre
el largo:
l
(2m 1) X Z l (2n 1) (2m 1)
Z
w0 (x) sen x dx = dn sen x sen x dx
0 2l i 0 2l 2l
(17.21)
Dado que {sen m x} es un set de funciones ortogonales, cada termino del lado
derecho es igual a cero excepto para n = m:
(2n 1) (2m 1)
Z l
l/2, n = m
sen x sen x dx = (17.22)
0 2l 2l 0, n 6= m
Por lo tanto,
l
(2m 1)
Z
l
w0 (x) sen x dx = dm (17.23)
0 2l 2
y
2 l
(2n 1)
Z
dn = w0 (x) sen x dx (17.24)
l 0 2l
l
(2m 1) (2n 1) (2m 1)
Z X Z l
w0 (x) sen x dx = cn n c sen x sen x dx
0 2l i 0 2l 2l
(17.26)
2 l
(2n 1)
Z
cn = w0 (x) sen x dx (17.27)
n cl 0 2l
VIBRACION EN BARRAS 105
Por lo tanto, la respuesta libre de una barra empotrada con un lado libre
viene dada por:
X
w(x, t) = cn sen n x sen n ct + dn sen n x cos n ct
i
con,
(2n 1)
n =
2l
s
E
c =
2 l
(2n 1)
Z
dn = w0 (x) sen x dx
l 0 2l
2 l
(2n 1)
Z
cn = w0 (x) sen x dx
n cl 0 2l
x nx
nc cos
n = l
l
librelibre
x
(2n 1)x
(2n 1)c sen
n = 2l
2l
fijolibre
x nx
nc sen
n = l
l
fijofijo
kl
x n cot n =
n x
k EA sen
l
n c
fijoresorte n =
l
m
x cot n = n
n x
Al sen
m l
n c
fijomasa n =
l
Tabla 17.2: Distintas configuraciones para una barra con vibracion longitudinal
ilustrando sus modos y frecuencias caractersticas
Captulo 18
Vibracion torsional
La barra del captulo anterior puede vibrar tambien en la direccion torsional como
se muestra en el eje circular de la Figura 18.1. En este caso, la vibracion ocurre
en la direccion angular en torno al centro del eje. La rotacion del eje, , es una
funcion de la posicion a lo largo, x, y del tiempo, t. La ecuacion de movimiento se
obtiene al considerar el balance de momento de un elemento infitesimal de largo
dx, como el ilustrado en la Figura 18.1. El torque a la derecha del elemento es ,
mientras que el torque a la izquierda viene dado por + dx.
x
(x,t)
x
x+dx
+d (x,t)
(x,t)+d
107
VIBRACION TORSIONAL 108
(x, t)
= GJ (18.1)
x
donde G es el modulo de corte y J el momento de inercia polar de la seccion. Notar
que J podra ser una funcion de x, pero la vamos a considerar constante. Sumando
el torque total actuando sobre dx se tiene que:
2
+ dx = J 2 dx (18.2)
x t
2
donde t2 es la aceleracion angular. Reemplazando el torque dado en la ecuacion
18.1, se obtiene que:
2
(x, t)
GJ = J 2 (18.3)
x x t
2 (x, t)
2
G (x, t)
= (18.4)
t2 x2
Esta ecuacion es identica a la ecuacion de ondas con c = G/. Para otro tipo se
p
2 (x, t) G 2 (x, t)
= (18.5)
t2 J x2
R R4
2
R1 4
R2
(R R14 )
2 2
a
0,1406a4
A
2AB(a A)2 (b B)2
B b
aA + bB A2 B 2
x
nx
nc cos
n = l
l
librelibre
x (2n 1)x
(2n 1)c sen
n = 2l
fijolibre
2l
x
nx
nc sen
n = l
l
fijofijo
kl
x n cot n =
n x
k G sen
l
fijoresorte n c
n =
l
J0
x
cot n = n
n x
l sen
J0
l
fijomasa n c
n =
l
Tabla 18.3: Distintas configuraciones para una eje con vibracion torsional ilustrando
sus modos y frecuencias caractersticas
Captulo 19
2 w(x, t)
M (x, t) = EI(x) (19.1)
x2
M (x, t) V (x, t)
dx
M (x, t) + dx M (x, t)+ V (x, t) + dx dx+[f (x, t)dx] =0
x x 2
(19.3)
111
VIBRACION TRANSVERSAL EN VIGAS 112
w(x t)
w(x,t)
y f(x,t)
x
f(x,t)
M(x,t)
( ,) M(x,t)+dM
( ,)
V( t)
V(x,t) V(x,t)+dV(x,t)
dx
x x+dx
Figura 19.1: Viga de largo l en vibracion transversal y deformada por una fuerza
por unidad de largo denotada f (x, t)
Notar que a diferencia de los casos anteriores, esta ecuacion contiene una derivada
a la cuarta y, por lo tanto, requiere cuatro condiciones de borde para calcular la
solucion. La presencia de una segunda derivada temporal, indica que se necesitan
dos condiciones en el tiempo, una para el desplazamiento y una para la velocidad.
Las condiciones de borde necesarias para resolver la ecuacion 19.7 utilizando el
metodo de separacion de variables al examinar la defleccion w(x, t), la pendiente
de la defleccion el momento de flexion EI w(x, t)/x y la fuerza de
w(x, t)/x, 2 2
2 w(x, t)
momento = EI =0 (19.9)
x2
2 w(x, t)
fuerza de corte = EI =0
x x2
Si, por otro lado, el extremo de la viga esta empotrado, el momento y la fuerza
de corte no tienen restricciones, pero la defleccion y su pendiente son cero:
w
pendiente = =0
x
2 w(x, t)
momento = EI =0
x2
Por ultimo, una condicion deslizante significa que la pendiente y las fuerzas de
corte son cero, mientras que el momento y la defleccion no tienen restricciones:
w
pendiente = =0 (19.12)
x
2 w(x, t)
fuerza de corte = EI =0
x x2
VIBRACION TRANSVERSAL EN VIGAS 114
Ejemplo
X(0) = 0 = a2 + a4 = 0
X 0 (0) = 0 = (a1 + a3 ) = 0
VIBRACION TRANSVERSAL EN VIGAS 115
Estas cuatro condiciones de borde entregan cuatro ecuaciones para los cuatro
coeficientes desconocidos a1 , a2 , a3 y a4 . Esto se puede escribir de forma matricial:
0 1 0 1 0
a1
0 0 a2 0
=
sen l cos l senh l cosh l a3 0
2 sen l 2 cos l 2 senh l 2 cos l a4 0
Este sistema de ecuaciones puede tener una solucion distinta de cero para el vector
T
a = [a1 a2 a3 a4 ] solo si el determinante de la matriz de coeficientes es cero.
Definiendo el determinante de la matriz de coeficientes igual a cero se obtiene la
siguiente ecuacion:
tan l = tanh l
la que se satisface para un numero infinito de valores de , denotados por n .
La solucion se puede visualizar al graficar ambos tan l y tanh l versus l en el
mismo grafico, como se muestra en la Figura 19.3.
Las primeras cinco soluciones viene dadas por:
1 l = 3,9267 2 l = 7,0686 3 l = 10,2102
4 l = 13,3518 5 l = 16,4934
Para el resto de los modos (i.e. para valores del ndice n > 5), las soluciones de la
ecuacion caracterstica se pueden aproximar por:
(4n + 1)
n l =
4
VIBRACION TRANSVERSAL EN VIGAS 116
2
tan(l) tanh(l)
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
l
Por lo tanto,
cosh n l cos n l
a3 = a3
senh n l sen n l
para cada n. El cuarto coeficiente a4 no se puede determinar por este set de
ecuaciones porque la matriz es singular (en caso contrario se tendra que cada ai es
cero). Este coeficiente se convierte en la magnitud arbitraria del modo de vibracion.
Esta constante depende de n, lo que vamos a denotar por (a4 )n . Reemplazando se
obtienen los modos de vibracion:
cosh n l cos n l
Xn (x) = (a4 )n (senh n x sen n x) cosh n x + cos n x
senh n l sen n l
n = 1, 2, 3 . . .
En la Figura 19.4 se muestran los primeros tres modos de vibracion para (a4 )n = 1.
VIBRACION TRANSVERSAL EN VIGAS 117
1.5
Modo 1 Modo 2 Modo 3
1
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x/l
Figura 19.4: Grafico de los primeros tres modos de vibracion de una viga empotrada-
apoyada
Uniforme a su largo.
Compuesta de un material lineal, isotropico y elastico sin cargas axiales.
cos l cosh l = 1
y 0 ( cuerpo rgido) 0,9825
4,73004074 1,0008
x 7,85320462 cosh n + cos n x 0,9999
10,9956078 n (senh n + sen n x) 1,0000
14,1371655 0,9999
17,2787597
Libre libre
Libre 1, n > 5
(2n + 1)
,n>5
2
y cos l cosh l = 1
1,87510407 0,7341
4,69409113 1,0185
x 7,85475744 cosh n cos n x 0,9992
10,99554073 n (senh n sen n x) 1,0000
14,13716839 1,0000
Empotrado libre
Empotrado (2n 1) 1, n > 5
,n>5
2
y tan = tanh l
3,92660231
7,06858275
x 10,21017612 cosh n cos n x 1,0008
13,35176878 n (senh n sen n x) 1, n > 1
16,49336143
Empotrado apoyado
Empotrado (4n + 1)
,n>5
4
y
tan + tanh l = 0
2,36502037
5,49780392
x 8,63937983 cosh n cos n x 0,9825
11,78097245 n (senh n sen n x) 1, n > 1
14,92256510
Empotrado deslizante
Empotrado (4n 1)
,n>5
4
y
cos l cosh l = 1
4,73004074 0,982502
7,85320462 1,00078
x 10,9956079 cosh n cos n x 1,999966
14,1371655 n (senh n sen n x) 1,00000
17,2787597 1,00000
Empotrado empotrado
Empotrado (2n + 1) 1, n > 5
,n>5
2
x sen l = 0 nx -
sen
n l
Apoyado apoyado
Apoyado
Tabla 19.1: Distintas configuraciones para una viga con vibracion transversal
ilustrando sus
pmodos y frecuencias caractersticas. La frecuencia natural viene dada
por n = n2 EI/A
Captulo 20
Modelos de amortiguamiento
119
MODELOS DE AMORTIGUAMIENTO 120
1/2
(x0 + n x0 )2 + (x0 d )2
x0 d
A= , = tan1
d )2 x0 + n x0
w(0, t) w(0, t)
AE = kw(0, t) + c (20.5)
x t
w(l, t) w(l, t)
AE = kw(l, t) c (20.6)
x t
x
k k
c c
Respuesta forzada
Ejemplo
2 w(x, t) 2 w(x, t)
A 2
EA = f (x, t) (21.1)
t x2
(2n 1)x
Xn (x) = an sen (21.2)
2l
121
RESPUESTA FORZADA 122
x
EAl
E,,A,l F0sint
(2n 1)
= F0 sen t sen (21.5)
2
2 (2n 1)
Fn = F0 sen (21.8)
lA 2
" #
(2n 1)x
X Fn
w(x, t) = An sen n t + Bn cos n t + 2 sen t sen
i=1
n 2 2l
RESPUESTA FORZADA 123
(21.10)
Las constantes An y Bn se obtienen como en casos anteriores a partir de las
condiciones iniciales usando las propiedades de ortogonalidad de los modos.
Consideremos el desplazamiento inicial:
(2n 1)x
X
w0 (x) = Bn sen (21.11)
i=1
2l
multiplicando por sen (2m1)x
2l e integrando:
2 l
(2n 1)x
Z
Bn = w0 (x) sen dx (21.12)
l 0 2l
Reemplazando ahora la velocidad inicial:
" #
(2n 1)x
X Fn
w0 (x) = An n + 2 sen (21.13)
i=1
n 2 2l
multiplicando por sen (2m1)x
2l e integrando:
2(n2 2 ) l
(2n 1)x
Z
An = h w0 (x) sen dx (21.14)
2l
i
l An (n2 2 )n + Fn 0
" #
(2n 1)x
X Fn
w(x, t) = An sen n t + Bn cos n t + 2 sen t sen
i=1
n 2 2l
donde,
s
(2n 1)
E
n =
2l
2 (2n 1)
Fn = F0 sen
lA 2
2(n2 2 ) l
(2n 1)x
Z
An = w0 (x) sen dx
2l
h i
l An (n2 2 )n + Fn 0
2 l
(2n 1)x
Z
Bn = w0 (x) sen dx
l 0 2l
Parte V
Elementos Finitos
124
125
Elemento de barra
2 u(x)
EA =0 (22.1)
x2
para cada valor de x en el intervalo [0 l].
1 u(x,t) 1 2 3 u(x,t)
1 2 1 2 3 4
Nodos Nodos
x x
(a) (b)
Figura 22.1: Dos mallas distintas para la misma viga empotrada de largo l en
vibracion longitudinal. (a) malla de un elemento y dos nodos, (b) malla de tres
elementos y cuatro nodos
126
ELEMENTO DE BARRA 127
u(x) = c1 x + c2 (22.2)
u(0) = u1 (t) = c2
u(l) = u2 (t) = c1 l + c2
1 l
Z
EA 2 EA 2
V (t) = [u1 (t) + u2 (t)] dx = (u 2u1 u2 + u22 ) (22.5)
2 0 l2 2l 1
ELEMENTO DE BARRA 128
u1 (t)
u(t) = (22.6)
u2 (t)
1
EA 1
K = (22.7)
l 1 1
Al 2 1
M= (22.11)
6 1 2
n2 x20 + v02
p
1 n x0
x(t) = sen n t + tan
n v0
Esto describe una vibracion de frecuencia 1/l 3E/, en contraste con la solucion
p
T
3EA 0 1 0
1
V1 (t) = (22.20)
2l u2 1 1 u2
T
3EA 1
u2 1 u2
V2 (t) = (22.21)
2l u3 1 1 u3
T
3EA 1
u3 1 u3
V3 (t) = (22.22)
2l u4 1 1 u4
0 0 0
u2
+ 0 1 1 u3
0 1 1 u4
T
2 0
u 1 u2
3EA 2
= u3 1 2 1 u3 (22.23)
2l
u4 0 1 1 u4
BARRA DE TRES ELEMENTOS 131
4 1 0
Al
M = 1 4 1 (22.29)
18
0 1 2
2 0
1
3EA
K = 1 2 1 (22.30)
l
0 1 1
Las matrices M y K son las matrices globales de masa y rigidez que definen el
modelo dinamico de la barra.
Captulo 23
Elemento de Viga
u1(t) u3(t)
u(x,t)
u2(t) u4(t)
Nodo1 Nodo2
l
x
132
ELEMENTO DE VIGA 133
1
c1 (t) = [2(u1 u3 ) + l(u2 u4 )] (23.4)
l3
1
c2 (t) = [3(u3 u1 ) l(2u2 + u4 )] (23.5)
l2
c3 (t) = u2 (t) (23.6)
x2 x3 x2 x3
x
u(x, t) = 1 3 2 + 2 3 u1 (t) + l 2 2 + 3 u2 (t)
l l l l l
2
x3
2
x3
x x
+ 3 2 2 3 u3 (t) + l 2 + 3 u4 (t) (23.8)
l l l l
como antes los coeficientes junto a cada u1 (t) definen las funciones de forma del
elemento de viga.
Las matrices de masa y rigidez se pueden calcular siguiendo el mismo procedimiento
que en el caso de la barra. La energa cinetica del elemento viene dada por:
2
1
Z l
u(x, t)
T (t) = A dx (23.9)
2 0 t
156 22l 54
13l
Al 22l 4l2 13l 3l2
M= (23.11)
420 54 13l 156
22l
13l 3l2 22l 4l2
12 6l 12 6l
EI 6l 4l2 6l 2l2
K= 3 (23.14)
6l 12 6l
l 12
6l 2l2 6l 4l2
Al 1 0
M= (24.1)
2 0 1
135
MATRIZ DE MASAS CONCENTRADAS 136
1 0 0 0
M=
Al 0 0 0 0 (24.2)
2 0 0 1 0
0 0 0 0
Dado que las coordenadas rotaciones (u2 y u4 ) no tiene masa asignada, la matriz
diagonal tiene dos ceros en su diagonal y por lo tanto es singular. La singularidad
de la matriz de masa puede causar muchas dificultades en el calculo e interpretacion
de los valores propios y por lo tanto de las frecuencias naturales. La naturaleza
singular de la matriz de masa de la viga se puede resolver al asignar inercias
asociadas a las coordenadas rotacionales u2 y u4 . Esto se hace al calcular la inercia
de la mitad del elemento de viga en cada extremo. En una viga uniforme esto es:
2
1 Al3
Al l
I= = (24.3)
3 2 2 24
1 0 0 0
2
Al 0 l
0 0
M= (24.4)
12
2 0 0 1 0
2
0 0 0 l
12
U2
Nodo1
U1
Elemento1
Y U6
X U5
Nodo2
U4
Elemento2
U3
Nodo3
Figura 25.1: Estructura de dos barras montadas a una pared por una conexion
articulada
137
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 138
u3 = U3 cos + U4 sen
u2 = U2 (25.3)
K(2) = T Ke (25.5)
0 sen
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 139
K(2) =
EA sen cos sen2 sen cos sen2 (25.7)
l cos2
sen cos cos 2
sen cos
sen cos sen2 sen cos sen2
K(1) =
EA sen 2cos sen2 sen cos sen2 (25.8)
l cos sen cos cos
2
sen cos
sen cos sen2 sen cos sen2
00 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 cos sen cos cos sen cos
2 2
EA
0
= (25.10)
K(2)
l 0 0 sen cos sen2 sen cos sen2
0 0 cos2 sen cos cos2 sen cos
K = K(1)
0
+ K(2)
0
(25.11)
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 140
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. Prentice Hall, third edition, 2008.
142