Curso de Grafcet PDF

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Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus
acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se
realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn
ejecutarse nunca si la etapa no est activa.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde

una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para
poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa
inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es
vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin
es franqueable.
Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se

activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en
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la puesta en marcha.
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Los tres niveles del GRAFCET Pgina 1 de 2
Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de
especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se utilizan para disear y para describir un
automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional

En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco
detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su
funcin. Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que
queremos que haga la mquina a la persona que la ha de disear o el
que utilizaramos para justificar, a las personas con poder de decisin
en la empresa, la necesidad de esta mquina.
Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas

utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza
(cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni
cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo,
detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo
utilizado (autmata programable, neumtica, ordenador industrial,
etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica

En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo
del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes
tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las
tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel
completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo
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Los tres niveles del GRAFCET Pgina 2 de 2
que la controla.
GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la
secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de
que se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la
evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la
evolucin de las entradas.
Reglas de evolucin Pgina 1 de 7
Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo
o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al
hacer trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la prctica) se
deben respetar unas reglas (reglas de evolucin) ya que, en caso
contrario, el funcionamiento del automatismo o del conjunto de
sucesos no sera el que cabra esperar a la vista del GRAFCET
representado.
A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de evolucin del

GRAFCET acompaadas, si es necesario, de algn ejemplo en el que
sea importante el cumplimiento de la regla que se est comentando.
Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas
iniciales y slo las iniciales.
La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el

comportamiento inicial del sistema (elementos de accin) como el del
control (automatismo). Corresponde al estado en el que se ha de
encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin,
etc.
Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una

situacin de reposo o de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control

comienza por comprobar si esta se encuentra en la situacin inicial
adecuada para el funcionamiento. Si no es as (por ejemplo por que la
parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la
alimentacin) se deber llevar el sistema a la situacin inicial
adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del automatismo.
Regla 2: Evolucin de las transiciones

Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores a ella estn activas. Una transicin es franqueable cuando
est validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transicin
franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante

determinado. En este instante la etapa 1 no est activa, lo que hace
que la transicin (7) no est validada, independientemente de si la
receptividad a es cierta o no.
Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est
validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la
receptividad a sea falsa (a=0).
En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin

(7) est validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la
transicin es franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente
franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin
que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser
inmediato a la activacin de a.
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado

franqueando la transicin. Al franquear la transicin, la etapa 1 ha sido
desactivada y la etapa 2 ha sido activada.
Regla 3: Evolucin de las etapas activas

Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas
inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas las
inmediatamente anteriores.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante

determinado. En este instante la etapa 2 no est activa, lo que hace que
la transicin (7) no est validada aunque la etapa 3 s est activa e
independientemente de si la receptividad m es cierta o no.
Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7)
est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin
mientras la receptividad m sea falsa (m=0).
En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la

transicin (7) est validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1),
la transicin es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente
franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin
que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser
inmediato a la activacin de m.
Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado

franqueando la transicin (7). Al franquear la transicin, las etapas 4 y 5
(todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2
y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas
las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la
transicin se han de realizar simultneamente.
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de

las transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser
simultneamente franqueadas.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un

GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En el siguiente ejemplo
tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo
descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en
cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas
ha de considerar la activacin de la etapa correspondiente del otro
GRAFCET ya que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos
estructuras no sera el mismo.
Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sera

franqueada antes que la otra que, por tanto, dejara de ser vlida y, por
ello, ya no sera franqueable. La estructura que se ha presentado en la
figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado.
A menudo es conveniente sealar con un asterisco (*) aquellas
transiciones en las que el cumplimiento de la cuarta regla es
imprescindible para el correcto funcionamiento, tal como hemos hecho
en la figura de la derecha.
Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento

de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de
la figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la
segunda dejar de estar validada y, por tanto, no ser franqueada.
Regla 5: Prioridad de la activacin

Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y
desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa.
Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con ms facilidad ya

que cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado
(rels, neumtica, autmatas programables, etc.) es corriente utilizar
elementos de memoria para almacenar la informacin de actividad de las
etapas. Estos elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad,
tienen habitualmente la desactivacin como entrada prioritaria; esto
implica que debe irse con cuidado ya que es probable que el
funcionamiento no sea el correcto. Por suerte hay pocos casos en los que
una etapa deba ser activada y desactivada al mismo tiempo. A
continuacin vemos algunos ejemplos.
En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta

hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber desactivar y
activar la etapa 2 simultneamente. Si no se cumple la quinta regla, el
GRAFCET se quedar sin ninguna etapa activa. La estructura presentada
no es muy elegante y hay formas ms simples de obtener el mismo
funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.
En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las

reglas 4 y 5. Fijmonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada
al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y posterior son
franqueables simultneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa
4 quedar desactivada.
Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas

simultneamente y el resultado no sera correcto.
Representacin de las acciones segn

IEC-848
La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems,
Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control)
presenta una forma general de descripcin de las acciones asociadas a
las etapas.
Una accin genrica se representar como en la figura siguiente donde

la casilla 2 contiene la descripcin de la accin, la casilla 3 contiene la
etiqueta que indica la referencia de la seal de comprobacin de la
ejecucin y la casilla 1 indica las caractersticas lgicas que relacionen
la realizacin de la accin con la activacin de la etapa, segn la
relacin siguiente.
n C Accin condicionada
n D Accin retardada
n L Accin limitada en el tiempo
n P Accin impulsional
n S Accin memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar

(con una etiqueta alfanumrica) cual de las condiciones indicadas en la
receptividad inmediatamente posterior a la etapa, indica que la accin
se est ejecutando o se ha ejecutado. Slo deben representarse las
casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.
Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la

mquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa.
En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras

est activa la etapa 1 sino slo cuando, adems de estar la etapa activa,
el termostato est activado. Por ejemplo en el control de un horno hay
una etapa de coccin (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre
activado sino slo cuando sea necesario para mantener la temperatura.
Podemos representar la condicin fuera del rectngulo (izquierda) o
dentro (derecha).
La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto

tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa
todava siga activa. En el ejemplo, se empezar a cerrar despus de
medio segundo contado desde la activacin de la etapa 2. Se dejar de
cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de
los 0.5 s no se debe cerrar. El caso de accin retardada se puede
representar con un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como
muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el caso de que la
receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo

despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga
activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active

la etapa 3 y sonar durante dos segundos excepto en el caso de que la
etapa 3 se desactive antes, en cuyo caso la sirena dejara de sonar al
desactivarse la etapa. El caso de accin limitada se puede representar
con un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la
figura. Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final
(h) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un

iempo muy corto. La accin de activar comenzar cuando se active la
etapa 4 y se desactivar inmediatamente. La duracin de los impulsos
ser un tiempo muy pequeo pero suficiente para conseguir el efecto
deseado.
Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se

activa una accin y esta accin se desactiva en otra etapa. En el ejemplo
siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8
(XBR=0). Las acciones memorizadas pueden representarse tambin
mediante un paralelismo, como puede verse en la figura.
La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el

orden en que estn las letras en la casilla indica el orden en que se han
de realizar las funciones indicadas. En algunos casos este orden no tiene
importancia pero en otros puede ser decisivo.
La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador

est pulsado y se desactivar inmediatamente. Si no est pulsado al
activarse la etapa no habr impulso. Se producir un impulso cada vez
que, mientras est activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.
Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin

de cerrar se iniciar al cabo de tres segundos de la activacin de la etapa
2 aunque esta est desactivada. Conviene observar que si aparece
"Cerrar=0" antes de los tres segundos la accin de cerrar no se har.
Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido

seis segundos la etapa 4 todava est activa, comenzar la accin de
subir; pero esta accin no podr comenzar si la etapa 4 est inactiva.
Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se

realizar cada vez que el sensor se active. Dejar de realizarse la accin,
aunque se active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".
Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del

termostato, se memorizar la accin de abrir que ser realizada en forma
permanente aunque el termostato cambie de estado. Dejar de
realizarse la accin cuando se encuentre un "Abrir=0".
Etapas y transiciones fuente y pozo Pgina 1 de 2
Etapas y transiciones fuente y pozo

La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activar
al inicializar el sistema y se desactivar cuando la receptividad m sea
cierta. No podr volverse a activar hasta que haya una nueva
inicializacin del GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la transicin
anterior a ella es siempre falsa.
La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una

transicin siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta,
la etapa 1 se activar.
Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a

receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la
etapa 1 estar siempre activa mientras m=1 independientemente de
cual sea el estado de la receptividad n. La transicin fuente es
equivalente a la representacin que aparece a continuacin, en la que
no hay etapas ni transiciones especiales.
La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez
activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 est
activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y se activar la 7 (como
es lgico). Las siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a sea
Etapas y transiciones fuente y pozo Pgina 2 de 2
cierta, se desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a

una etapa en la que la transicin posterior a ella es siempre falsa. Es
posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.
Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la

receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una
transicin seguida de una etapa pozo. Es recomendable que las
transiciones pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por
flanco.
Etapas consecutivas activas Pgina 1 de 2
Etapas consecutivas activas

En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estn
activas simultneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas
de evolucin 4 y 5.
Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber
varias etapas activas simultneamente. Veamos, como ejemplo la
evolucin siguiente.
Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas

puede pasar a tener slo una segn como se hayan planteado las
receptividades y segn en que orden se activen las entradas.
Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser

un proceso de fabricacin en el que el nmero de piezas en proceso
por la mquina sea muy variable y cada una de ellas est en puntos
diferentes de la mquina; en este caso un posible tratamiento sera
que el inicio del GRAFCET fuese en una transicin fuente y el final en
una etapa pozo.
En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de

hacer un determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes
presentan una forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar
(derecha) la cadena de tratamientos.
Etapas consecutivas activas Pgina 2 de 2
En la representacin de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta

se activarn las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que
comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada pieza esperar
a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior.
En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando

sus tratamientos se irn activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que
cuando haya tres piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validar la transicin
n.
Combinacin de estructuras bsicas Pgina 1 de 3
Combinacin de estructuras bsicas

Las estructuras bsicas no siempre son las ms adecuadas para
representar la evolucin de un sistema. A veces nos interesar
combinarlas entre ellas para obtener la representacin que nos
interesa. Algunos sistemas slo admiten las estructuras bsicas; las
estructuras que aparecen a continuacin pueden ser tiles para
comprobar si un sistema admite o no toda la potencia del GRAFCET y
si interpreta correctamente las estructuras que admite.
En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo

inmediato a una seleccin de secuencia o una seleccin de secuencia
inmediata a un paralelismo. En el primer caso, tanto el inicio como el
final de la citada estructura no representan ningn problema, como
puede verse en las figuras siguientes.
En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias

inmediata a un paralelismo no es directamente realizable sino que es
necesario aadir etapas sin accin asociada que tienen como nica
utilidad la de permitir una representacin correcta. Veamos un
ejemplo en las figuras siguientes en las que las etapas 1, 2, 19 y 20 se
han puesto slo por motivos estructurales pero no llevarn ninguna
accin asociada.
En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo

progresivamente y se cierran simultneamente.
En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar

simultneamente.
A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se

combinan de forma poco convencional.
Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan

selecciones de secuencia con paralelismos.
Tiempo interno y tiempo externo Pgina 1 de 10
Tiempo interno y tiempo externo

El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas,
determinar la evolucin del sistema segn el GRAFCET y escribir las
salidas en forma cclica. Durante la determinacin de la evolucin del
sistema los valores considerados como entradas se mantienen
constantes a pesar de que las entradas reales (entradas fsicas)
puedan cambiar durante este proceso.
De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas fsicas) no se

ha de modificar hasta que no haya acabado la determinacin de la
evolucin del sistema. No se pueden actualizar las salidas fsicas hasta
que el sistema no haya llegado a una situacin estable con la situacin
de las entradas que se haba memorizado.
As pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e

independientes, una externa al sistema de control y otra interna. La
escala de tiempo interna permite expresar correctamente la evolucin
del sistema; en la escala de tiempo interna slo intervienen los
sucesos internos. La escala de tiempo externa permite expresar
correctamente la evolucin de las variables externas.
Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de

tiempo interna y despreciables en la escala de tiempo externa. Las
temporizaciones se miden en la escala de tiempo externa.
Llamamos situacin de un GRAFCET a cualquier estado real de

actividad de etapas. Se llama situacin estable a una situacin que no
puede variar sin intervencin de variables externas al sistema de
control y situacin no estable a una situacin que puede variar sin
intervencin de variables externas al sistema de control. Las
situaciones estables tienen una duracin medible en la escala de
tiempo externa mientras que las situaciones no estables tienen una
duracin despreciable en la escala de tiempo externa y medible en la
escala de tiempo interna.
Una misma situacin puede ser estable o inestable segn cuales sean
los estados de las variables del sistema en aquel momento.
Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya

que slo se ven en la escala de tiempo externa) pero s los forzados
(que actan en la escala de tiempo interna). En la escala de tiempo
externa, las acciones que se mantienen en dos o ms etapas
consecutivas se han de realizar sin interrupcin.
A continuacin estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto

de vista del tiempo interno como en tiempo externo para ver las
diferencias. Para cada caso indicaremos la evolucin de los estados. Los

estados correspondientes a situaciones no estables y las evoluciones en
escala de tiempo interna se han representado en color rojo.
Franqueo de una transicin (por receptividad)

La etapa 1 es activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. Cuando
la receptividad a se vuelve cierta, se franquea la transicin.
Franqueo de una transicin (por validacin)

La etapa 1 est activa, y por tanto la transicin (1) est validada. La
receptividad b es cierta pero, dado que la transicin 2 no est validada,
no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta,
se activa la etapa 3.
Acciones en etapas no estables

Cuando una accin est asociada a una etapa no estable, no se realizar.
En el ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la situacin descrita;
por tanto si esta etapa hubiese tenido una accin asociada, esta accin
no se habra realizado.
De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es cierta

antes de que todas las etapas estn activas, las acciones asociadas a la
ltima etapa activada no sern realizadas.
Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transicin
siempre vlida (=1) que slo est validada por una nica etapa con
acciones asociadas, ya que estas acciones no se realizarn nunca.
El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la

etapa 2 tiene una accin asociada.
La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo externo ya

que las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como
se ha podido ver, la accin HL1 no se realiza.
Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la ecuacin

booleana de la receptividad incluya algn parmetro relacionado con la
etapa o la accin. A continuacin se presenta un ejemplo en el que la
accin se realiza como mnimo durante un instante, un caso en que la
accin se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el
diseador y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el final de la
accin.
En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de un

movimiento est activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado
desde el movimiento anterior (por ejemplo en neumtica, ya que se
requiere un cierto tiempo para purgar los conductos). En estos casos se
aconseja comprobar la desactivacin del detector antes de entrar en la
etapa que inicia el movimiento.
Transiciones tipo flanco (por receptividad)

Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por receptividad
para el caso en que la transicin (1) tenga una receptividad activada por
flanco.
Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la

etapa 1 est validada, la transicin es franqueable y el GRAFCET cambia
a una nueva situacin. En este caso hemos obtenido el mismo resultado
con una transicin por flanco que con una transicin booleana (por
nivel).
Transiciones tipo flanco (por validacin)

Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por validacin para
el cas de que la transicin (2) tenga una receptividad activada por flanco.
La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. La

receptividad b ve un flanco pero dado que la transicin 2 no est
validada no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser
cierta, dado que la receptividad b se mantiene estable, no habr
franqueo de la transicin de forma que la situacin del GRAFCET no
cambiar.
En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco ha sido
diferente del que habamos obtenido con una transicin booleana.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas

En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco,
cada flanco slo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado
que, cuando la segunda transicin est validada, el flanco (visto en la
escala de tiempo interna) ya ha pasado. El ejemplo siguiente lo pone de
manifiesto.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un

GRAFCET con dos etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en
un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco slo se
tiene en cuenta una nica vez en la misma secuencia. Dado que ambas
transiciones ven el flanco simultneamente y slo una vez, el GRAFCET
evoluciona como en el ejemplo siguiente.
Receptividad condicionada por una etapa de

duracin nula
Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duracin

nula y la transicin correspondiente est validada, se deber de
franquear, a pesar de que en la escala de tiempo externo la etapa no se
active, dado que s se activa en la escala de tiempo interno.
Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo
impulsional, esta accin slo se realizar durante un instante (medido en
la escala de tiempo externo). Vemoslo en un ejemplo.
Accin impulsional condicionada

En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional
y est condicionada, esta accin slo se realizar durante un instante
(medido en la escala de tiempo externo) cada vez que la condicin pase
de falsa a cierta. Veamos un ejemplo.
Si cuando se activa la etapa la condicin es cierta, la accin tambin se

ejecutar.
Accin mantenida en varias etapas consecutivas

Cuando la misma accin est asociada a dos (o ms) etapas
consecutivas, debe ejecutarse sin interrupcin cuando se pasa de una
etapa a la otra. Esto se pone de manifiesto en el ejemplo siguiente.
GRAFCETs parciales y globales Pgina 1 de 3
GRAFCETs parciales y globales

Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a
otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es
decir, que cualquier etapa est unida con otra del mismo GRAFCET.
Un automatismo puede ser representado mediante ms de un

GRAFCET conexo. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los
GRAFCETs conexos que forman un sistema. Tambin constituye un
GRAFCET parcial cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs
parciales; incluso la agrupacin de todos ellos. Cada GRAFCET parcial
se llama mediante la letra G seguida de un nombre (por ejemplo
GProd) o de un nmero (por ejemplo G3). Se llama GRAFCET global a
la agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un sistema.
En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones)

con el mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales
diferentes.
El ejemplo siguiente es un automatismo para una mquina de

etiquetar latas (que ya habamos visto) realizado con un nico
GRAFCET conexo. Despus reharemos este automatismo con varios
GRAFCETs parciales.
Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que

haya un GRAFCET para cada una; G2 ser el GRAFCET de la
plataforma de etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la

plataforma de impresin.
Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa

2 a la etapa 3 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un
paralelismo, se deba esperar que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para
pasar de 2 a 3 la receptividad ser X4. De la misma manera, para pasar
de la etapa 9 a la etapa 6 haba una receptividad =1 pero, dado que
haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 5 estuviese activa.
Ahora para pasar de 9 a 6 la receptividad ser X5.
Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma
intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET slo servir como
memoria para saber si hay o no latas en esta plataforma; entra una lata
cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6.
Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las

representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones
auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para
memorizar el estado de la plataforma intermedia.
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el

intermitente. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto est
intermitente mientras la etapa 7 est activada; el intermitente (con un
periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.
Jerarqua y forzado Pgina 1 de 2
Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs parciales, es
posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de
GRAFCETs abre un abanico de posibilidades, especialmente para el
tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias.
El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La

jerarqua no viene fijada por la representacin de los GRAFCETs o por
como se han denominado sino que la fija el diseador del sistema
cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de sistemas
jerarquizados. Estas reglas son dos:
Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene

ninguna posibilidad de forzar al primero.
En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro

GRAFCET.
Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo

puede ser forzado por su superior inmediato.
Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de
forzado. Estas reglas son dos:
El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de

una evolucin. En una situacin que comporte una o ms rdenes de
forzado, los GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y
directa a la situacin forzada.
En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a

cualquier otra evolucin. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se
aplican en los GRAFCETs forzados.
La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F

seguida de una barra, a continuacin se indica el nombre del GRAFCET
que se desea forzar, dos puntos y la situacin deseada (etapas que
han de estar activas) escrita entre llaves. Esta orden ir dentro un
recuadro de accin trazado con lnea discontinua.
Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener
Jerarqua y forzado Pgina 2 de 2
activada la etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin

hasta que se desactive la etapa 7.
En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener

activadas las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta
situacin hasta que se desactive la etapa 1.
Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas

desactivadas y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la
etapa 8. Despus habr que forzarle alguna etapa dado que sino
continuar indefinidamente sin ninguna etapa activa.
Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la

situacin actual invariablemente.
Macroetapas Pgina 1 de 5
Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite
comenzar por niveles de descripcin muy generales (GRAFCET de nivel
1) hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3).
Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista ms o menos
detallados, se proponen las macroetapas como representaciones de
secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad.
As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el GRAFCET

representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando
convenga, se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una
simple expansin de la macroetapa.
En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una

macroetapa (macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de un
GRAFCET ni actua como tal sino que es una representacin de un
GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de poderse
insertar en substitucin de la macroetapa. Una macroetapa est activa
cuando lo est una (o ms) de les etapas de su expansin.
La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero

ha de ser siempre conexa. La expansin de una macroetapa siempre
tendr una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa
de entrada se activar cuando se active la macroetapa. La activacin
de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones
inmediatamente posteriores a la macroetapa.
La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier

receptividad pero normalmente ser una transicin siempre vlida
(=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrn tenido en
cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos es habitual
representar esta receptividad escribiendo una indicacin de fin de la
macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una receptividad =1
ya que el fin de la macroetapa es quien valida esta transicin.
Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de

entrada y de salida de la macroetapa no tendrn accin asociada y la
primera transicin de la macroetapa ser =1.
Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos visto,
podemos incluir, a ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor

B, espera) dentro de una macroetapa (M1). A continuacin hemos
representado el automatismo de esta forma. En este caso la transicin
de salida de la macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1)
ya que coincide con una seleccin de secuencia.
Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de

ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En
este caso la transicin de salida de la macroetapa es =1 ya que las
condiciones de final ya estn dentro de la macroetapa y no hay ninguna
seleccin de secuencia a la salida.
Presentacin de la gua GEMMA Pgina 1 de 1
Presentacin de la gua GEMMA

En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo
deseara, la mquina no est funcionando siempre en modo
automtico y sin problemas sino que, a menudo, aparecen
contingencias que hacen parar el proceso, como por ejemplo averas,
material defectuoso, falta de piezas, mantenimiento, etc. o,
simplemente, debemos parar la produccin el Viernes y retomarla el
Lunes.
En los automatismos modernos, estas contingencias son previsibles y

el propio automatismo est preparado para detectar defectos y averas
y para colaborar con el operador o el tcnico de mantenimiento en la
puesta a punto, la reparacin y otras tareas no propias del proceso
productivo normal.
Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes

estados que puede tener un sistema, la ADEPA (Agence nationale pour
le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie, Agencia
nacional francesa para el desarrollo de la prodctica aplicada a la
industria) ha preparado la gua GEMMA (Guide d'Etude des Modes de
Marches et d'Arrts, Gua de estudio de los modos de marchas y
paradas).
La GEMMA es una gua grfica que permite presentar, de una forma

sencilla y comprensible, los diferentes modos de marcha de una
instalacin de produccin as como las formas y condiciones para
pasar de un modo a otro.
La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro, permitiendo

una descripcin progresiva del automatismo de produccin.
Descripcin de la gua GEMMA Pgina 1 de 4
Descripcin de la gua GEMMA

Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de
produccin y el control de este sistema (ordenador, autmata
programable, etc.). El control puede estar alimentado o sin alimentar;
desde nuestro punto de vista, el estado sin alimentar no nos interesa
pero s hemos de estudiar el paso de este estado al otro.
Cuando el control est alimentado, el sistema puede estar en tres

situaciones: en funcionamiento, parado (o en proceso de parada) y en
defecto. Puede haber produccin en cada una de estas tres
situaciones; en funcionamiento sin ninguna duda pero tambin se
puede producir cuando la mquina est en proceso de parada y
cuando la mquina est en ciertas condiciones de defecto (a pesar de
que tal vez la produccin no ser aprovechable).
La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin

alimentar, funcionamiento, parada y defecto) mediante sendos
rectngulos y la produccin mediante un quinto rectngulo que se
interseca con los tres rectngulos principales, tal como muestra la
figura siguiente.
Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en

varias de forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento
posibles que estudiaremos a continuacin. Conviene mencionar que no
todos los procesos precisarn todos estos estados pero podemos afirmar
que los estados necesarios en cada proceso podrn fcilmente
relacionarse con una parte de los que propone la GEMMA.
La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un estado

a otro.
Grupo F: Procedimientos de funcionamiento

Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para
la obtencin de la produccin; es decir los de funcionamiento normal (F1
a F3) y los de prueba y verificacin (F4 a F6).
F1 Produccin normal. Es el estado en el que la mquina produce

normalmente, es decir hace la tarea para la que ha sido concebida. Al
funcionamiento dentro de este estado se le puede asociar un GRAFCET
que llamaremos GRAFCET de base. Este estado no tiene porque
corresponder a un funcionamiento automtico.
F2 Marcha de preparacin. Corresponde a la preparacin de la

mquina para el funcionamiento (precalentamiento, preparacin de
componentes, etc.).
F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza

que muchas mquinas han de realizar antes de parar o de cambiar
algunas caractersticas del producto.
F4 Marchas de verificacin sin orden. En este caso la mquina,

normalmente por orden del operador, puede realizar cualquier
movimiento (o unos determinados movimientos preestablecidos). Se usa
para tareas de mantenimiento y verificacin.
F5 Marchas de verificacin en orden. En este caso la mquina realiza

el ciclo completo de funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el
operador. Se usa para tareas de mantenimiento y verificacin. En este
estado existe la posibilidad de que la mquina produzca.
F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de ajuste y

de mantenimiento preventivo.
Grupo A: Procedimientos de parada

Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est parado
(A1 y A4), los que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que
permiten pasar el sistema de un estado de defecto a un estado de
parada (A5 a A7). Corresponden a todas las paradas por causas externas
al proceso.
A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo de la

mquina. Se representa con un rectngulo doble. La mquina
normalmente se representa en este estado (planos, esquema elctrico,
esquema neumtico, etc.) que se corresponde, habitualmente, con la

etapa inicial de un GRAFCET.
A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el que la

mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente,
debe producir slo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en
el estado inicial.
A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio

en el que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo
normalmente, debe producir slo hasta llegar a un punto del ciclo
diferente del estado inicial.
A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina diferente

del estado inicial.
A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto.

Corresponde a la fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que en
muchos casos se ha de hacer despus de un defecto.
A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado hasta

la situacin inicial (normalmente situacin de reposo); una vez realizado,
la mquina pasa a estar parada en el estado inicial.
A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es

llevado hasta una situacin concreta diferente de la inicial; una vez
realizado, la mquina pasa a estar parada.
Grupo D: Procedimientos de defecto

Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est en
defecto tanto si est produciendo (D3), est parado (D1) o est en fase
de diagnstico o tratamiento del defecto (D2). Corresponden a todas las
paradas por causas internas al proceso.
D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada de

emergencia sino tambin todas aquellas acciones necesarias para llevar
el sistema a una situacin de parada segura.
D2 Diagnstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o sin

ayuda del operador, determinar las causas del defecto y eliminar-las.
D3 Produccin a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos casos

en los que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no
trabaja correctamente. Incluye los casos en los que, por ejemplo, se
produce para agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los
que no se sigue el ciclo normal dado que el operador sustituye a la
mquina en una determinada tarea a causa de una avera.
El grfico siguiente es una traduccin del propuesto por la ADEPA en la

GEMMA. Puede descargarse, en formato PDF, una versin en blanco y
negro y otra en color.
Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de

entrada que parece no venir de ningn sitio. Este camino indica que en la
mayora de casos se puede pasar a este estado desde cualquier otro pero
en todos los caminos de este tipo suele haber las mismas condiciones;
para no complicar el diagrama se deja de esta forma y el diseador
aadir las especificaciones necesarias.
Utilizacin de la gua GEMMA Pgina 1 de 7
Utilizacin de la gua GEMMA

La gua GEMMA contiene todos los estados (rectngulos) posibles en la
mayora de instalaciones automatizadas. El diseador estudiar estado
por estado para determinar cuales son los estados necesarios en el
automatismo y escribir dentro de cada rectngulo la descripcin
correspondiente y las diferentes variantes (si las hay).
En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario, har

una cruz indicando claramente que aquel estado no se ha de
considerar.
Una vez definidos los diferentes estados, ser necesario estudiar entre
que estados la evolucin es posible; recordando que la gua lleva
indicados con lnea discontinua los caminos entre estados de uso ms
habitual. Estas evoluciones se indicarn resiguiendo los caminos
marcados con una lnea continua ms gruesa o, en el caso de que el
camino deseado no est propuesto, trazndolo con las mismas
caractersticas que los dems.
Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones del

GRAFCET, se marcarn las condiciones necesarias para poder seguir
un determinado camino. En algunas ocasiones un determinado camino
no tiene una condicin especfica o determinada, en este caso puede
no ponerse la indicacin o es posible poner la condicin de que la
accin anterior est completa.
A continuacin veremos, simplificadamente, algunos de los casos ms

corrientes.
Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo

El sistema est parado en el estado inicial (A1). Cuando las
condiciones de puesta en marcha se verifican (modo de marcha,
pulsador de arranque, etc.) se pasa a funcionar en modo normal (F1).
Cuando el operador pulsa el pulsador de parada a fin de ciclo, la
mquina pasar al estado de parada a fin de ciclo (A2) y, cuando
acabe el ciclo pasar al estado inicial (A1).
Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo, pero

hemos querido indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una mayor claridad.
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de F1 a

A2 es directo inmediatamente despus de comenzar el ciclo y no necesita
la actuacin sobre ningn pulsador. El modo ciclo a ciclo puede ser con
antirepeticin, en cuyo caso el paso de A2 a A1 slo se puede hacer en el
caso de que el pulsador de arranque no est pulsado; de esta forma se
garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de
comenzar un ciclo y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso
de que el pulsador est encallado.
Marcha de verificacin con orden

En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5)
cuando est parada (A1) o cuando est en produccin normal (F1) si se
selecciona el modo etapa a etapa.
Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar un

pulsador para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccionando el modo
normal la mquina pasar al estado de produccin normal (F1).
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima

etapa y se pulsa el pulsador de parada la mquina se parar (A2 seguido
de A1).
Marcha de verificacin sin orden

Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido
habitualmente como funcionamiento manual) tanto desde el estado
inicial (A1) como desde el funcionamiento normal (F1).
All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en

un orden cualquiera (en algunas instalaciones slo son posibles algunos
movimientos en modo manual). En algunos casos el operador tiene
mandos adecuados en el panel para ordenar los movimientos deseados
mientras que en otros hay que actuar directamente en los mandos
locales de los preaccionadores.
Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema al

estado inicial (A6) y, una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).
Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de
parada de emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica
normalmente dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del
sistema de control) todo el sistema de produccin que, por diseo,
quedar en posicin segura al quedarse sin alimentacin.
El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que

pasar al estado de parada de emergencia (D1). Al desenclavar el
pulsador de emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha (A5).
En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo de

sistema que se est controlando. En el primer caso se lleva al sistema
hasta el estado inicial (A6), lo que a menudo requiere la intervencin del
operador y, una vez alcanzado (A1), el sistema espera una nueva puesta
en marcha pulsando el pulsador de marcha que har recomenzar el
proceso de produccin (F1).
La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado

determinado (A7), lo que a menudo requiere la intervencin del operador
y, una vez alcanzado (A4), el sistema espera la nueva puesta en
funcionamiento cuando el operador pulse el pulsador de marcha que har
continuar el proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.
Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el operador
pulsa el pulsador de parada; entonces se pasa a la situacin de parada
pedida (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se para
(A4).
Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga

funcionando (F1) a partir del punto de parada.
Metodologa
Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos:
n Determinar los aspectos generales del proceso y generar el

GRAFCET de produccin de primer nivel.
n Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores,

captadores y accionadores necesarios.
n Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel.
n Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales

son los estados necesarios en el automatismo y hacer su
descripcin.
n Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin entre los

diferentes estados.
n Disear los elementos que componen el pupitre de operador y su

ubicacin.
n Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los

diferentes estados.
n Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de

produccin representado antes y de la GEMMA.
n Escoger las diferentes tecnologas de mando.
n Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.
n Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.
Mtodo general de implementacin de GRAFCETs Pgina 1 de 7
Mtodo general de implementacin de

GRAFCETs
Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fcilmente
en cualquier tecnologa secuencial (autmata programable,
ordenador,...) en este caso describiremos un mtodo para
implementar un GRAFCET en un ordenador. Los mismos principios,
aunque aplicados de otras formas, se podrn aplicar a otros mtodos
de programacin. En la primera de las referencias bibliogrficas se ha
hecho la implementacin en un autmata programable.
Este mtodo contempla todas las estructuras que hemos estudiado

siempre que las receptividades sean booleanas. En caso de que las
receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya
hemos visto.
Aunque las macroetapas pueden tratarse fcilmente con este mtodo,

es aconsejable sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para
describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET
global de las figuras siguientes. En este caso son dos GRAFCETs, G0 y
G1, donde G1 es jerrquicamente superior y puede forzar a G0.
Para una fcil implementacin, conviene numerar las transiciones y dar

nombres a los GRAFCETs.
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar

uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa.
Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa,
lo estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para saber si las
receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la
transicin 3 tenga cierta su receptividad, estar activo R[3].
Durante la evolucin del GRAFCET, los valores del vector X cambiarn;

por tanto no podemos utilizarlo para el control de la validacin de las
transiciones. Para mantener la informacin de las transiciones que estn
validadas usaremos el vector V. Este vector se actualizar en cada
pasada y servir tambin como referencia de comparacin con el vector
X cuando determinemos si la situacin actual es estable o no.
Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada

GRAFCET conexo. Este bit estar activado cuando el GRAFCET
correspondiente est forzado. En nuestro caso tendremos G[0] y G[1],
aunque este ltimo no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de
mayor superioridad jerrquica.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de

cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y
salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados
de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de

implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin
los comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar

se deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras.
Primero desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen,
para ir ms rpido) y, a continuacin, activamos las dos etapas iniciales
(0 y 16). Al empezar, tambin desactivamos todas las salidas.
Para i = 1 hasta long(X) hacer

X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
X[16] = 1
M = 0
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el

vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
La lnea siguiente copia la situacin de actividad de las etapas (vector X)

sobre el vector V para guardar la informacin mientras evoluciona el
programa. La estructura Repetir corresponde a la evolucin hasta que el
resultado sea estable.
Repetir
V[i] = X[i]
FinPara
En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir

las condiciones booleanas (funcin de las entradas o de los elementos
internos) que describen la receptividad.
R[0] = E[1]
R[1] = E[3]
Si la condicin es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del

parntesis podr ser cierto (1) o falso (0) y el resultado ser el estado de
la receptividad.
R[2] = (T[2] > 5)

R[3] = E[5] E[6]
R[4] = E[3]
R[5] = E[2]
En el caso de una transicin condicionada por una etapa, se utiliza el V

correspondiente.
R[6] = V[7]
R[7] = E[1] + E[4]
R[16] = /E[7]
R[17] = E[8]
R[18] = E[9]
R[19] = E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la

evolucin. La evolucin se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin
que el orden tenga importancia. Si un GRAFCET est forzado no debe
evolucionar; por ello, si est forzado, saltamos las lneas de evolucin.
Si G[0] = 0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la

transicin de salida validada y la receptividad correspondiente cierta.
Fijmonos que las validaciones las miramos del vector V.
Si (R[0] V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi
En el caso del inicio de una seleccin de secuencia (o tambin salto de

etapas o repeticin de secuencia) hay dos receptividades (funcin "O")
que pueden desactivar una etapa.
Si ((R[1]+R[5]) V[0]) entonces X[1] = 0

FinSi
En el final de unas secuencias simultaneas slo es vlida la transicin si

todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas (funcin "Y").
Entonces la misma condicin sirve para desactivar ms de una etapa.
Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[3] = 0

FinSi

Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[7] = 0
FinSi
Despus se han de activar aquellas etapas que tengan la transicin de

entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma
la activacin ser prioritaria sobre la desactivacin.

Al final de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o

repeticin de secuencia) hay dos o ms formas de activar una etapa,
segn cual sea la secuencia que est operativa.
Si ((R[2] V[2])+ (R[6] V[5])) entonces X

[3] = 1 FinSi
Al cerrar unas secuencias simultneas slo est validada la transicin

cuando todas las etapas inmediatamente precedentes son activas.
Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[4] = 1

FinSi
FinSi
Una vez finalizada la evolucin del primer GRAFCET, debe hacerse la de

los siguientes.
Si G[1] = 0 entonces
FinSi
Una vez finalizada la evolucin de todos los GRAFCETs, debemos tener

en cuenta que en la nueva situacin puede haber forzados que pueden
cambiar la situacin actual de actividad. En el caso de que cualquiera de
las etapas que pueden forzar un GRAFCET est activa, se debe activar el
bit de forzado correspondiente.
Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi
En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del

actual, debemos desactivar todas las etapas activas y activar las
forzadas. En nuestro caso hemos tomado la precaucin de asignar
nmeros de etapa entre 0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al G1.
Si (X[18]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
FinSi
Si (X[19]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
X[3] = 1
X[6] = 1
FinSi
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar

que la situacin alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los
contenidos de los vectores X y V y, si no son iguales, repetimos la
evolucin.
K = 0
Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi
FinPara
HastaQue K = 0
Las acciones impulsionales las realizaremos slo durante un ciclo de

programa; por ello usaremos la estructura siguiente.
S[1] = X[2] (/M)

M = X[2]
La salida 2 es de tipo mantenido.
Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi

Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi
Si una accin no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en

ms de una etapa, deben agruparse. Las acciones condicionadas han de
venir afectadas, adems de la etapa, por la correspondiente condicin

(entrada 1). Las acciones limitadas slo se realizan mientras el tiempo no
se ha alcanzado.
S[3] = ((X[7] E[1])+(X[4] (T[4]<3)))
Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya ha

transcurrido.
S[4] = (X[5] (T[5]>2))
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.

Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop
Mtodo simplificado de implementacin de GRAFCETs Pgina 1 de 4
Mtodo simplificado de implementacin

de GRAFCETs
El mtodo general que se ha presentado es muy potente pero implica
la creacin de programas largos. En muchos casos los programas que
hay que hacer son suficientemente sencillos como para que dicho
mtodo resulte largo y pesado. Por estos motivos proponemos este
segundo mtodo que permite realizar una implementacin ms sencilla
si se cumplen las condiciones de aplicabilidad.
Este mtodo est pensado para el caso de que tengamos un nico

GRAFCET conexo y que, por tanto, no haya forzados. En el caso de
que haya macroetapas, se supone que se han integrado dentro del
propio GRAFCET y que, consecuentemente, se puede considerar que
no hay. Para que se pueda aplicar el mtodo, todas las receptividades
habrn de ser booleanas. En caso de que las receptividades no sean
booleanas, puede hacerse un cambio como ya hemos visto.
En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, slo

lo sern por el tiempo de activacin de la etapa precedente y si hay
acciones condicionadas por tiempo, slo lo sern por el tiempo de
activacin de la propia etapa. No habr acciones impulsionales.
No debe haber etapas de duracin nula o, dicho de otra manera, todas

las situaciones debern ser estables. Es pues conveniente que el
diseador haga el GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida
de una etapa no pueda ser cierta antes de su activacin, ya sea no
permitiendo la activacin de la etapa en esta circunstancia o bien
saltando la etapa si se da el caso. En caso de que, por error, una
etapa haya de tener duracin nula, el programa activar la etapa (y
sus acciones asociadas) durante un ciclo.
Para describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el

GRAFCET de la figura que corresponde al automatismo para una
puerta de garaje. La relacin de entradas y salidas es la siguiente:
n I1 Cerradura para ordenar la apertura
n I2 Final de carrera de subir
n I3 Final de carrera de bajar
n I4 Detector de paso
n Q1 Contactor del motor de subir
n Q2 Contactor del motor de bajar
n Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar

uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa.
Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa,
lo estar X[4].
Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son

ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga
cierta su receptividad, estar activo R[3]. De forma parecida, el vector V
tendr sus componentes activas cuando las transiciones que les
correspondan estn validadas.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de

cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y
salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados
de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de

implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin
los comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar

hay que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. Tambin
desactivamos todas las salidas.
X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el

vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una

transicin es vlida y la receptividad correspondiente es cierta se deben
desactivar todas las etapas precedentes.

Si ((R[3] V[3])+ (R[4] V[4])) entonces X[3] = 0
FinSi
Y, a continuacin, las activaciones. Cuando una transicin es vlida y la

receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.

Si ((R[0] V[0])+ (R[5] V[5])) entonces X[1] = 1
FinSi
Continuamos con las condiciones de transicin.
R[0] = E[1]
R[1] = E[2]
R[2] = (T[2] > 20)
R[3] = E[3] (/(E[1]+E[4]))
R[4] = E[1]+E[4]
R[5] = (T[4] > 0.5)
Ahora vamos a validar las transiciones. Una transicin es vlida cuando

todas las etapas inmediatamente anteriores son activas.
V[0] = X[0]
V[1] = X[1]
V[2] = X[2]
V[3] = X[3]
V[4] = X[3]
V[5] = X[4]
Despus programaremos las acciones asociadas a las etapas.
S[1] = X[1]
S[2] = X[3]
S[3] = X[1]+X[3]
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.

Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop

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Representacin de las acciones segn

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n L Accin limitada en el tiempo

La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar

Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.

Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la

En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras

La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto

La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo

activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active

La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un

Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se

La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el

La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador

Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido

Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se

Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del

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Etapas y transiciones fuente y pozo

La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una

Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a

cierta, se desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a

Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la

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Etapas consecutivas activas

Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas

Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser