Analsiis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias - Unlocked

Analisis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias
ICM 3470
Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

Centro de Minera
Pontificia Universidad Catolica de Chile
1
Marzo 2011
1
Esta es una version preliminar, en constante evolucion, y con numerosas faltas de ortografa y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes.
2
Indice general
I Modelamiento general 7
1. Resena historica 9
1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Clasificacion de los rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3. Clasificacion de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Historia del analisis de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Introduccion general 11
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Conceptos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Vibraciones libres f (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2. Masa-resorte en compresion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Funcion de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7. Metodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.1. Metodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2. Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.3. Metodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.9. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3. Modelos basicos 47
3.1. Modelo inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Modelo de viga simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Velocidad critica de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4. Rotor rgido simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5. Rotor flexible con efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1. Velocidades criticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3
4 INDICE GENERAL
3.6.2. Velocidades de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.6.3. Modos de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4. Metodo de Rayleigh-Ritz 77
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Descripcion del modelo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3. Descanso elastico intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.5. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3. Rotor simple en descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.5. Resonancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro hacia atras 94
4.3.8. Respuesta forzada, excitacion asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6.1. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.4. Fuerza harmonica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.1. Determinacion de la inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.3. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.4. Amortiguamiento pequeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.5. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.8. Amortiguacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.8.2. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.8.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.4. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.5. Fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.6. Fuerza asincronica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5. Analisis modal numerico 123

5.1. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2. Sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3. Modos propios complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5. Respuesta Forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
INDICE GENERAL 5
6. Multi-rotor con el metodo de Rayleigh-Ritz 129

6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2. Descripcion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.4. Energa cinetica del desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4. Rotor simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.1. Frecuencias crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5. Rotor asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.6. Sistema amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7. Analisis Espectral 141

7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2. Analisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.1. Nociones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3. Discretizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.4. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5. Parametros de adquisicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6.1. Modulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6.2. Ruido en la senal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.7. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.9. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.10. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8. Cadena de medicion 163

8.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.1. Transduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.3. Digitalizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.5. Acelerometro piezoelectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.6. Saturacion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.7. Seleccion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.8. Filtros [?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2.9. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6 INDICE GENERAL
8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9. Metodo de los elementos finitos 179

9.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2. Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.2.3. Descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.3. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.4. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.5. Grados de libertad fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.7. Efectos de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.7.1. Estudio de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
10.Sistemas excitados por movimiento de la base 203

10.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
10.4. Metodo de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
10.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10.8. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
11.Vibraciones inducidas por sismos 217

11.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
11.2. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
11.3. Sismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.4. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables como sistemas con un grado de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.6.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.7. Sistemas con varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.8. Diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.9. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.Descomposicion modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.1.Metodos para establecer respuestas maximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.10.2.Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.11.Rigidez de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.12.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.13.A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
12.Metodos directos de integracion 237

12.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2. Metodos de integracion directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2.1. Metodo de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
12.2.2. Metodo de Houbolt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
12.2.3. Metodo Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
12.2.4. Metodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.2.6. Metodo generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.3. Analisis de estabilidad y exactitud de los metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
INDICE GENERAL 7
12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

12.4.1. Modelos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.4.2. Modelo con n grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.6. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.Analisis torsional 267

13.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.1. Consideraciones de diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.2. Objetivos del analisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.3. Condensacion de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
13.3.1. Ecuacion del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.3. Amortiguamiento en descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.Vibraciones transientes 303

14.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.2. Rotor de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.3. Aceleracion constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
14.4. Torque motriz limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
14.4.1. Vibracion en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
II Situaciones especficas 313

15.Eje asimetrico 315
15.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
15.5. Ejes asimetricos horizontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
16.Eje doblado 329

16.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.3. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
16.4. Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
8 INDICE GENERAL
17.Defectos de elementos mecanicos 343

17.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2. Rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.1. Fallas de fabricacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.2. Paso de los elementos rodantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
17.3. Acoplamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
17.4. Junta cardanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
18.Juego radial en descansos 351

18.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
19.Descansos con pelcula de aceite 365

19.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
19.2. Ecuacion de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
19.3. Aproximacion de descanso corto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
19.4. Aproximacion de descanso largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
19.5. Analisis de estabilidad de un rotor elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
19.6. Medidas preventivas para el oil whip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
19.7. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
20.Rotor con grieta 385

20.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.2. Modelo lineal con desbalance dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.3. Modelo del eje con grieta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
21.Desbalance 391
21.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.1. Vocabulario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.2. Balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
21.1.3. Razon de reduccion de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.4. Tipos de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.5. Tipos de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.1.6. Calidad de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.2. Balanceamiento en 2 planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.1. Metodo de los coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3. Balanceamiento en 1 plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.1. Metodo de los coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.2. Metodo sin medicion de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
22.Interaccion entre fundacion y rotor 407

22.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.2. Modelo de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.3. Rotor, descansos y fundacion rgidos, soporte de fundacion flexible . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.3. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
22.3.4. Vibracion forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
22.3.5. Vibracion inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
INDICE GENERAL 9
22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

III Estudio de casos 439

22.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.1. Molino SAG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.2. Molino SAG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.6. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuEs De La ReparaciOn . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.1. Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
22.10.Prueba con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
22.10.1.Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
22.10.2.Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
22.11.Vibraciones Molino Sag2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
22.12.Anexo 1, Criterios Fallas Tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.1.Frecuencias de falla de los rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.2.Frecuencia de engrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.3.Frecuencia electrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.13.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
IV Anexos 465
A. Metodo de la matriz de transferencia 467
A.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2. Descripcion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2.1. Analisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.3. Sistemas rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.1. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
B. Identidades utiles 479

B.1. Fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2. Momentos de seccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2.1. Seccion rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
C. Curvas ejemplo motor sincronico 481
D. Normas para el analisis de vibraciones 483

D.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.2. Organizaciones proveedoras de normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.3. Criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.1. Tipo de maquinaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.2. Severidad de vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4. Maquinas rotativas con rotores rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4.1. Evaluacion de la condicion a partir de mediciones en descansos . . . . . . . . . . . 486
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
D.4.5. Normas API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
10 INDICE GENERAL
D.5. Maquinas alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

D.6. Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.7. Compresores centrifugos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.8. Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.9. Embarcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.10.Estructuras civiles e industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.Seres humanos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.1. Introduccion ISO 10816-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
D.11.2. Fijacion de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con turbinas a vapor
de mas de 50 MW, ISO 10816-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas 497

E.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas industriales . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.4. Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
E.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Prefacio
Las maquinas rotatorias representan la inmensa mayora de los sistemas mecanicos industriales. Equi-
pos tales como motores electricos, turbomaquinas (bombas, turbinas, ventiladores), motores de combus-
tion interna son de uso universal. El ingeniero mecanico esta confrontado al diseno optimo de tales equipos
y luego durante su operacion, a su mantencion.
Un estrategia optima de mantencion se apoya en la medicion de las condiciones de los equipos, lo que
denominamos mantencion predictiva. Es en este punto donde las vibraciones juegan un rol fundamental
en la industria moderna: el analisis de las mismas es una de las tecnicas de mayor empleo, por su eficiencia
en la deteccion incipiente de fallas.
Justifiquemos la denominacion del curso:
rotor designa al conjunto de partes que rotan en una maquina, incluyendo ejes, discos, alabes.
Anadimos el termino sistema para extender al concepto a maquinas que presentan varios ejes, engra-
najes, juntas, descansos, fundaciones.
Definamos tambien modelo:
Un modelo es un prototipo de algo que es real.

y recalquemos los beneficios obtenidos del modelamiento. Un modelo:
es una herramienta de aprendizaje: permite establecer las relaciones e importancia de los
diferentes parametros en la respuesta del sistema. En nuestro caso, una maquina.
permite filtrar aquellos parametros y condiciones que tienen poca incidencia en la respuesta del
sistema
es un medio de discusion: si dos partes concuerdan en que las hipotesis y parametros que se
usaron para construirlo son validas y suficientes entonces los resultados seran aceptados por las
partes; las limitaciones seran discutidas
es una herramienta de prediccion: es muy facil realizar analisis de sensibilidad; lo que guiara el
proceso de rediseno o mejoramiento
por lo anterior, un modelo puede reducir significativamente los costos de desarrollo o mantencion
de un sistema y acelerar sustancialmente el proceso de decision; en nuestro caso, a nivel de diseno
o mantencion.
el proceso de construccion del modelo permite un acercamiento al problema que permita resaltar
variables que pasaran desapercibidas de otra manera por la complejidad del sistema.
El curso ha sido dividido en dos partes: la primera presenta las tecnicas mas usadas para modelar
el comportamiento de los sistemas rotores; en la segunda, nos concentraremos en las areas usuales que
ataca el ingeniero en un pas como Chile: el diagnostico temprano para evitar la falla del equipo y sus
efectos sobre la produccion; para ello tambien utilizaremos modelos.
De lo anterior se aprecia que el curso se centra en el modelamiento matematico de los fenomenos que
causan la vibracion y sus efectos sobre los sistemas rotores. En especifico el modelamiento nos permitira:
1
2 INDICE GENERAL
1. Predecir velocidades crticas; las cuales son aquellas para las cuales la amplitud de las vi-
braciones ante un desbalance es maxima. Ello permite un diseno optimo y un diagnostico ante
modificaciones eventuales en niveles de carga o velocidad de operacion.
2. Especificar condiciones de diseno para evitar frecuencias crticas en las cercanas de las fre-
cuencias de operacion
3. Predecir frecuencias naturales tanto en flexion como en torsion
4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor
5. Predecir niveles de vibracion ante excitaciones tales como el desbalance.
6. Determinar condiciones ante las cuales los sistemas rotores se convierten en inestables.
7. Determinar condiciones de diseno para evitar la inestabilidad dinamica.
Los modelos que veremos en el curso son determinsticos. Ello simplifica su planteamiento, y mantiene
su representatividad de los fenomenos observados en sistemas reales.
Evaluacion del curso

Proyecto semestral
Al principio del curso se entregaran artculos a cada grupo para implementen el metodo presentado;
simulen los resultados obtenidos en la publicacion y discutan la validez de las hipotesis y resultados.
Artculos propuestos:
(Nelson, 1976)[3]
(Galloway,1972)[1]
(Ehrich, 1988)[1]
(Lalanne,1998), Cap.6[1]
(Rao, 1983), Cap. 8[4]
Laboratorios
Como una manera de acercar a los alumnos al campo experimental y complementar el modelamiento
matematico se desarrollaran los siguientes laboratorios:
1. obtencion de frecuencias naturales
2. obtener diagrama de Campbell
3. obtencion de respuesta forzada
a) rotor simple
b) rotor con descanso elastico
c) rotor con descanso hidrodinamico
4. balanceamiento
INDICE GENERAL 3
Ponderacion
Como una forma de premiar el auto-aprendizaje, el proyecto y los laboratorios y tareas se ponderan
con un 70 % de la nota:
30 % proyecto
40 %laboratorios y tareas
30 % controles y examen
Herramientas utilizadas
Buena parte del curso esta programada en ambiente Matlab. (Acklam, 2000)[5] [bajar aqu] presenta
una serie de estrategias interesantes de programacion en este lenguaje generico de computacion.
4 INDICE GENERAL
Bibliografa
[1] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, 1976.
[2] Ehrich, F., High order subharmonic response of high speed rotors in bearing clearance, Journal of
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):1016, 1988.
[3] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley and Sons, 2nd ed.,
1998.
[4] Rao, J.S, Rotor Dynamics, John Wyley & Sons,1983.
[5] Acklam, P.J., MATLAB array manipulation tips and tricks, Report, Statistics Division Depart-
ment of Mathematics University of Oslo Norway E-mail: jacklam@math.uio.no WWW URL:
http://www.math.uio.no/ jacklam/
5
6 BIBLIOGRAFIA
Parte I
Modelamiento general
7
Captulo 1
Resena historica
1.1. Definiciones
1.1.1. Rotor
En general, el termino rotor es usado para la parte que rota en una maquina. El termino opuesto es
estator, que indica la parte estatica de la maquina.
1.1.2. Clasificacion de los rotores

Las maquinas rotativas consisten de
discos de varias formas

arboles o ejes con diametros variables en funcion de la posicion longitudinal
descansos, situados en varias posiciones
Las maquinas rotativas se clasifican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:
Si la deformacion del eje es negligible en el rango de operacion, se considera un rotor rgido

Si el eje se deforma apreciablemente para alguna velocidad en rango de operacion se habla de rotor
flexible.
La clasificacion no solo depende de las dimensiones geometricas del rotor. En el analisis de rotores
veremos que la velocidad induce resonancias debido a la excentricidad de la masa del rotor que llamare-
mos velocidades criticas, para las cuales la deformacion del eje es importante. Por lo tanto es necesario
considerar el rango de velocidades de operacion tambien, antes de clasificar al rotor.
1.1.3. Clasificacion de los modelos

En ciertos modelos, se considera que los discos son rgidos y que la masa de los ejes se concentra en
la posicion axial de los discos. Se habla entonces de modelo de parametros concentrados.
Si se consideran distribuciones de rigidez y masa se habla de un modelo de parametros distribuidos.
1.2. Historia del analisis de rotores

Rankine (1869), analisis de la precesion de un rotor
Laval (fines siglo XIX), inventa exitosamente una turbina de vapor de una etapa. Uso inicialmente un
rotor rgido para luego cambiar por uno flexible. Mostro que era posible trabajar sobre la frecuencia
critica.
9
10
Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.
Miwa(1907), maquina para balanceamiento de rotores rgidos

Holzer(1921), metodo aproximado para calcular frecuencias y modos en torsion
Jeffcott(1919), primera teora de dinamica del rotor
Stodola(1924), libro sobre dinamica del rotor, incluye balanceamiento de rotores rgidos, metodos
aproximados para estimar velocidades criticas, rotores continuos
Newkirk (1924-25), inestabilidad por friccion interna, inestabilidad por oil whip
Smith(1933), inestabilidad por sistema excitados parametricamente (sistemas asimetricos)
Lewis(1932), fenomenos no estacionarios al pasar por resonancias
Prohl(1945), Metodo de la matriz de transferencia

Federn(1957), balanceamiento de rotores flexibles
Thomas(1958), vibraciones auto-excitadas en turbinas de vapor
Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores

Ehrich(1966), resonancias sub-harmonicas en turbinas de avion
Ruhl(1972), Metodo de los elementos finitos
Schweitzer (1975), descansos magneticos, amortiguadores activos
Gash(1976), analisis de efectos de grietas

Captulo 2
Introduccion general
2.1. Introduccion
Antes de presentar los modelos mas simples de un sistema rotor, es necesario introducir ciertos
conceptos como frecuencia natural, respuesta transiente, respuesta forzada, respuesta estacionaria.
2.2. Conceptos iniciales

Una primera defincion fundamental en el analisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Definicion 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mnimo numero de coordenadas nece-

sarias para definir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
2.2.1. Componentes
Un sistema mecanico con un grado de libertad se esquematiza usualmente como se muestra en figura
12.13. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque rgido
Elemento elastico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitacion, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad
11
12
f f
x1 x2
Figura 2.2: Equilibrio del resorte
Figura 2.3: Barra sujeta a traccion/compresion
El resorte
La deformacion del resorte esta descrita por la ley:
k(x2 x1 ) = f
(ver figura 2.2)
Ejemplo 1 La deformacion de la barra de seccion A y longitud l mostrada en figura 2.3 esta dada por:
= E
lo que puede ser re-escrito como:

f x
=E
A l
por lo tanto la constante del resorte equivalente esta dada por:
f EA
k= =
x l
Observacion 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en figura 2.4 sigue la siguiente ley:
f = c(x2 x1 )
f f
. .
x1 x2
Figura 2.4: Esquema de amortiguador viscoso
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 13
Figura 2.5: Tanque de agua en Valdivia que soporto sin dano el terremoto de 1960. Cuando esta lleno de
agua se puede modelar como un sistema de un grado de libertad
K
K
K K
Figura 2.6: Sistema con elementos rgidos y flexibles
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad

Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rgidos y con elementos flexibles
En figura 3.10 se aprecia un sistema de tal tipo.
Sistemas flexibles donde predomina un modo
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad

Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 12.13) resulta en la ecuacion
mx + cx + kx = f (t)
la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposicion
x (f ) = x(f )
14
Excitacin Respuesta
Sistema Lineal
Figura 2.7: Esquema de un sistema lineal
x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )
La respuesta steady-state a una excitacion armonica de frecuencia , es a la misma frecuencia

.Para:
f (t) = sin(t)
la respuesta es de la forma:
x(t) = sin(t + )
donde es el angulo de desfase entre la excitacion f (t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 2.8. Su equilibrio esta descrito por:

X
Mi = I
i
l
I + mg sin = 0
2
El sen se puede descomponer en la serie de Taylor:
3 5 7
sin = + ...
3 5 7
Por lo que si los desplazamientos son pequenos se puede despreciar los terminos y asumir que:
sin
y queda la ecuacion linealizada del pendulo:

l
I + mg =0
2
2.3. Vibraciones libres f (t) = 0

Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial
x(t = 0) = x(0) = x0 (2.1)
o ante una velocidad inicial:
x(0) = x0 (2.2)
Figura 2.8: Sistema con un grado de libertad
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0

En este caso se tiene el problema de valores iniciales:
mx + kx = 0
bajo las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general esta dada por:
x(t) = a cos(n t) + b sin(n t)
con r
k
n = (2.3)
m
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:
x0
x(t) = xo cos(n t) + sin(n t)
n
que puede ser simplificada a
x(t) = x sin(n t + ) (2.4)
con
s 2
x0
x= x20 +
n
xo
tan = n
x0
Al derivar la ecuacion 4.9 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleracion:

x(t) = n x0 sin n t + +
2
2
x(t) = n x0 sin (n t + + )
Observacion 2 La velocidad esta adelantada en 90o respecto del desplazamiento.
Observacion 3 La aceleracion esta adelantada en 180o respecto del desplazamiento
Observacion 4 |x(t)| = n |x(t)|
Observacion 5 |x(t)| = n2 |x(t)|
Observacion 6 la frecuencia n solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k tambien
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
16
2.3.2. Masa-resorte en compresion

Retomando la solucion (2.3) para un sistema masa resorte (en posicion vertical) y recordando que la
deformacion estatica xst del resorte ante el peso de la masa es:
kxst = mg
Sustituyendo: r
g
n =
xst
Veremos mas tarde que esta formula tiene aplicacion practica en la base de maquinas que deben ser
aisladas.
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0

En este caso el problema de valores iniciales es:
mx + cx + kx = 0 (2.5)
con las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general de 13.1 es de la forma:
x = ert (2.6)
Observacion 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambien lo sera. Fsicamente
la parte real de la solucion x correspondera al desplazamiento medible.
Observacion 8 Recordemos que
ei = cos + i sin
O sea, para que el sistema vibre debe tener races con parte compleja no nula.
Sustituyendo2.6 en 13.1:
mr2 + cr + k x = 0

La que tiene la solucion trivial x = 0. En otro caso:

mr2 + cr + k = 0 (2.7)
la que tiene la solucion:
r
c c 2 k
r1 = + (2.8)
2m 2m m
r
c c 2 k
r2 =
2m 2m m
Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:
k c 2
>
m 2m
La situacion extrema ocurre cuando c = cc (amortiguamiento critico) donde
cc = 2mn
con n definida en 2.3.
A fin de normalizar las ecuaciones se define el factor de amortiguamiento como:
c
=
cc
con lo que 2.8 se re-escribe:
p
r1 = n + n 2 1
p
r2 = n n 2 1
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico < 1

Dado que las races de la ecuacion caracterstica 2.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = en t (a cos(n t) + b sin(n t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:

x0 + x0 n
x(t) = en t xo cos(d t) + sin(d t) (2.9)
d
donde la frecuencia natural amortiguada d es definida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la razon de amortiguamiento :
p
d = n 1 2
que puede ser simplificada a

x(t) = xen t sin(d t + ) (2.10)
con
s 2
x0 + x0 n
x= x20 +
d
xo
tan = d
x0 + x0 n
Observacion 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a

0 en el tiempo.
Observacion 10 La frecuencia de la vibracion libre d es menor que la del sistema conservativo asociado
(n ).
Observacion 11 En general, es menor al 20 %, por lo que d n .
Estimacion rapida del amortiguamiento

Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a traves del decremento logartmico,
el cual se define como:
xn
= ln
xn+1
donde xn y xn+1 corresponden a las maximas amplitudes entre el inicio y el fin de un periodo cualquiera
(ver figura 2.9). Para tales instantes
sin(d t + ) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:
en t

2
= ln = n Td = p
en (t+Td ) 1 2
Observacion 12 Td corresponde al periodo de la vibracion:
2
Td =
d
Observacion 13 Para amortiguamiento bajo, 2

18
1.5
posicin (mm)
0.5
Xn
Xn+ 1
0
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
Figura 2.9: Medicion del decremento logartmico
Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
3EI
k=
l3
Para vigas rectangulares:
bh3
I=
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 109 N/m2
= 7850 Kg/m3
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 103 m
b = 2,6 102 m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logartmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teorica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico = 1

Dado que en este caso la raz r de la ecuacion caracterstica 13.1 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella esta dada por:
r1 = r2 = n
x(t) = en t (a + bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x0 (1 + n t) + x0 ] en t
100
90
80
70
posicin (mm)
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
Figura 2.10: Respuesta tpica de un sistema sobre-amortiguado
Vibraciones libres con amortiguamiento supercrtico
p
r1 , r2 = n n 2 1
h p p i
x(t) = en t a sinh n 2 1 + b cosh n 2 1
Observacion 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo clasico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Cons-
truya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlacion.
2.4. Analisis de estabilidad

La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacion:
mx + cx + kx = 0
es
x(t) = aest
donde
s = + j
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la figura ??, analizar su estabilidad. Del equilibrio de momentos:
X
M = I
l l
k sin cos + mgl sin = ml2
2 2
20
k k
L/2
Figura 2.11: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
Figura 2.12: Excitacion armonica
cuya version linealizada es:

ml2 + (kl 2mg) = 0
entonces
k kl 2mg
r2 = =
m 2ml
basta con que kl 2mg < 0 para que la raz r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusion anterior.
2.5. Vibraciones forzadas

2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica
mx + cx + kx = fo sin t
la respuesta del sistema esta dada por:
x(t) = aen t sin(d t ) + x0 sin (t ) (2.11)

A y se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
f0 1
x0 = s (2.12)
k 2 2 h i2
1 n + 2 n
1.5
0.5
posicin (mm) 0
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 2.13: Respuesta total del sistema a una excitacion armonica
2 n
tan = 2 (2.13)
1 n
Observacion 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (en t ).

Observacion 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz ()
Observacion 17 El angulo de desfase cuando = n es de 90o . Esta condicion es frecuentemente
utilizada para identificar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuacion 3.27 con respecto a la frecuencia de excitacion se obtiene el valor maximo de
la vibracion y la frecuencia a la que ello ocurre:
f0 1
xomax = p (2.14)
k 2 1 2
p
xomax = n 1 2 2
Si el factor de amortiguamiento es pequeno:
f0 1
xomax =
k 2
xomax n
notese que fk0 corresponde a la respuesta (estatica) a una fuerza estatica. Asi, es conveniente definir el
factor de amplificacion q como
1
q=
2
con lo que la ecuacion 2.14, es normaliza respecto de la respuesta estatica:
xomax = x=0 q
El grafico 2.14 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
22
3
10
2
10
Respuesta normalizada
1
10
0
10
-1
10
-2
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia no rmalizada
Fo
Figura 2.14: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a k ) vs frecuencia normalizada (c/r
a n )
Observacion 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitacion esta cercana al de la frecuencia

natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenomeno de amplicacion se le conoce como resonancia
Observacion 19 La condicion de resonancia es comunmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas dinamicas.
Observacion 20 En el caso de un sistema conservativo ( = 0) si la frecuencia de excitacion coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al infinito.
Observacion 21 Notese que si la frecuencia de excitacion es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismografos, velocmetros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:Es la hipotesis de 1 grado de libertad aun valida?.
2.5.2. Algebra compleja

Este metodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x0 sin (t + x )
ella tambien podra ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
(ver figura 2.15):
x = x0 cos (t + x ) + jx0 sin (t + x )
= x0 ejt+x
Aplicando en mismo concepto a f = f0 sin (t + f ):
f = f0 cos (t + f ) + jf0 sin (t + f )
= f0 ejt+f
y sustituyendo en la ecuacion del movimiento:
2 m + jc + k x = f

gt
t=0
d x
Figura 2.15: Metodo del algebra compleja
mu
e

mm
c k
Figura 2.16: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibracion forzada producto de una masa excentrica
rotando
y despejando:
1
x= f (2.15)
2 m + jc + k
Observacion 22 Notese que cuando << n la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la

respuesta estacionario f0 /k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.
Observacion 23 Cuando >> n el termino 2 m domina el denominador en (2.15) y la respuesta es

basicamente la de una masa: f = mx con x = 2 x. Hablamos entonces de la zona masica.
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando

La figura (2.16) se observa una masa mu montada sobre un rotor que esta conectada a la masa mm . La
masa mu sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa mu en la direccion y (relativa a mm ) es
yu ym = e sin t (2.16)
donde yu y ym son los desplazamientos absolutos de mu y m respectivamente (en la direccion Y ); e es la

longitud del brazo soportando mu ; y es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuacion diferencial
del movimiento del sistema es
mm ym + mu yu + cym + kym = mu e 2 sin t

24
xb
x
Figura 2.17: Sistema excitado por la base
Diferenciando (2.16) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m1 + mu ) y1 + cy1 + kym = mu e 2 sin t
donde reconocemos los terminos clasicos
m = mm + mu
f0 ( 2 ) = mu e 2
de
my + cy + ky = f0 ( 2 ) sin t
con y = ym .
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base

Considerese el sistema de figura 2.17. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el despla-
zamiento de la base xb .
mx + c(x xb ) + k(x xb ) = 0 (2.17)

O reordenando:
mx + cx + kx = cxb + kxb
| {z }
f
Si la exictacion es de tipo armonico:

xb (t) = xb sin t (2.18)
Entonces
f (t) = cxb cos t + kxb sin t

p
= xb c2 2 + k 2 sin (t + f )
| {z }
f0
y aplicando el resultado (3.27):

x b c2 2 + k 2 1
x0 = s (2.19)
k 2 2 h i2
1 n + 2 n
m=0,
l,d
Figura 2.18: Ejemplo de sistema con excitacion en la base
Los esfuerzos a que estan sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la maquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuacion 2.17 como:
mxr + cxr + kxr = mxb (2.20)

| {z }
Carga efectiva
donde xr es el movimiento relativo entre base y maquina.
Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que esta sometida la viga circular de diametro d de la figura si
la base se mueve segun la ley 2.18. Considere solo el movimiento estacionario. La rigidez de una viga
empotrada a una fuerza aplicada en su extremo esta dada por:
EI
k=3
l3
Para el caso estudiado la ecuacion del movimiento (2.20) es:
mxr + kxr = mxb

= m 2 xb sin t
Entonces 2

n
xr = xb 2 sin t

1 n
Y el esfuerzo maximo que sufre la viga:
ld/2
= kxr
I
2

3Ed/2 n
= 2 xb
l2

1 n
26
1
10
T ransmisibilidad
0
10
-1
10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia no rmalizada
Ft
Figura 2.19: Transmisibilidad F0
2.5.5. Aislamiento de vibraciones

El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la maquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma maquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno

Sea una maquina que genera fuerzas de la forma:
f = f0 sin t
Se desea que sus efectos sobre otras maquinas sean mnimos. Se requiere especificar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal fin. Sea fb la fuerza que aplica la maquina sobre su fundacion:
fb = kxr + cxr
v
u h i2
1 + 2 n
u
u
fb = f0 u
u 2 2 h i2 (2.21)
1 n + 2 n
t
| {z }
Tr

Observacion 24 La reduccion de fuerzas transmitidas a la fundacion se logra solo si n > 2.
Observacion 25 Los elementos aislantes con poca amortiguacion son mas efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitacion es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la maquina
atravesara la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguacion es insuficiente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observacion 26 Mientras mayor sea la razon n menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
disenador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elasticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deflexion estatica puede ser demasiado importante.
Aislamiento de la maquina
Considerese la situacion descrita en la figura. Se desea que el movimiento de la maquina sea mnimo.
Especifique las caractersticas del elemento aislante.
v
u h i2
1 + 2 n
u
u
x0 = xb u
u 2 2 h i2 (2.22)

1 n
t
+ 2 n
Notese que la expresion es similar a la de la ecuacion 2.21.
2.6. Funcion de Respuesta en Frecuencia

Se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacion armonica:
x(j)
H() = = |H()| ej()
f (j)
Observacion 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
fin de estudiar su estabilidad.
Observacion 28 La FRF es facilmente obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bode.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bode utilizan escalas logartmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaizacion pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logartmica usa los decibeles (dB). Un dB se define como:
x
dB = 20 log
xref
donde xref es un valor de referencia.
Ejercicio 3 Leer el articulo [?]. Elabore un programa que permita repetir los graficos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es util medir las FRF?
2.7. Metodos de modelamiento

En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogenea (lo que implica que
tiene grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformara. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geometricas
a las que esta sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la figura 2.20: Una forma
compatible de deformacion es un semi-seno:
x
y(x) = y0 sin (2.23)
l
28
Figura 2.20: Viga con apoyos simples
Figura 2.21: Modo de deformacion asumido
donde x es la posicion medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en figura 2.21: Una forma alternativa es suponer una parabola:
xxl
y(x) = y0 (2.24)
l l
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la figura 2.21. Una forma incompatible se muestra
en figura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformacion del sistema puede ser expresada como el producto
entre una funcion que depende de la posicion (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observacion 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
2.7.1. Metodo de Rayleigh

Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:
Tmax = Vmax (2.25)
donde
Tmax es la energa cinetica maxima, y
Vmax corresponde a la energa de deformacion maxima.
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en figura 2.23:
y(t) = yo sin n t
y(t) = yo n cos n t
1 1
Tmax = my 2 = myo2 n2
2 max 2
1 2
Vmax = kyo
2
Segun el metodo
1 1
myo2 n2 = kyo2
2 2
Figura 2.22: Violacion de condiciones de borde

Figura 2.23: Sistema masa resorte
por lo tanto
k
n2 = (2.26)
m
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de figura 2.20 asumiendo una deformacion del
tipo definido en ecuacion 2.23. Tratandose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin n t
ver ecuacion 4.9. Entonces: x
y(x, t) = y0 sin sin n t
| {z l }
y(x)
por lo que:
y(x, t) = n y(x) cos n t
la energa cinetica maxima esta dada por:
ZM
1 2
Tmax = ymax m
2
Zl
1 m
= y 2 (x) x
2 l
la energa potencial maxima:

l 2
2y
Z
1
Vmax = EI x
2 x2
Y usando la igualdad 2.25 resulta
Rl 2 2
y
EI x 2 x
2
n = R l
y 2 (x) ml x
EI
= 4 3
ml
EI
97,4 3
ml
En caso de utilizar la hipotesis de deformacion 2.24 el resultado es:
EI
n2 = 120
ml3
lo que implica una estimacion de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
30
Observacion 30 Si la hipotesis de deformacion coincide con el modo de vibrar real, el metodo de Ray-
leigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimacion sera siempre mayor
que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipotesis anaden restricciones al movimiento del
sistema, rigidizandolo.
Ejemplo 9 1 Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en figura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, = 7800 Kg/m3 , M = 20Kg, l1 = 1m, l2 = 12 l1
(l = 32 l1 ).
Usando el metodo de Lagrange y asumiendo una deformacion del tipo:
x 3
y(x, t) = sin n t sin para 0 < x < l1
l1 2
Se tiene que:
x
ymax (x) = sin
l1
x
2
ymax (x) = n2 sin2
l1
y
3 2
2 l1 2 ymax
Z
1
Vmax = EI dx
2 0 x2
3
2 l1
Z
1 2 m 1 2

Tmax = ymax dx + M ymax 3
x= 2 l1
2 0 l 2
Derivando,
2 4
2y

x
= sin2
x2 l1 l1
entonces 4 Z 3 l1
EI 2 x
Vmax = sin2 dx
2 l1 0 l1
pero Z
1 1
sin2 udu = cos u sin u + u
2 2
x dx 3
cambiando variables u = l1 , du = l1 , cos 2 =0
3 Z 3
2 l1 l1 2 2
Z
x
2
sin dx = sin udu
0 l1 0
l1 1 3
=
22
3
= l1
4
entonces
4
EI 3
Vmax = l1
2 l1 4
1 3 4 EI
=
2 4 l13
1 Control I 2001
y
Z 3
1 m 2 l1 2 x

Tmax 1 2 3
= sin dx + M sin
n2 2 l 0 l1 2 2
1m3 1
= l1 + M
2l 4 2
1 3 l1
= m+M
2 4 l
igualando Vmax y Tmax :
3 4 EI
4 l13
n2 = 3 l1
4 l m +M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
1
3
11 10 102
EI = 2,1 10 = 1750N m2
12
m = 101 102 1,5 7800 = 11,7Kg
entonces
3 4
4 1750
n2 = 3 1 = 4946rad2 /s2
4 1,5 11,7 + 20
fn1 = 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
3 4
4 1750
n2 = = 6393rad2 /s2
20
f n2 = 12,72Hz
o sea un error
f n2
% = 1 100 = +13,7 %
f n1
2.7.2. Metodo de Lagrange

Se tiene

d T V
+ = Qq (2.27)
dt q q
donde T corresponde a la energa cinetica y V a la energa potencial. Qq es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
y(x, t) = y(x)q(t)
x
y(x) = y0 sin
l
ZM
1
T (q(t)) = y 2 m
2
1 l 2
Z
m
= y (x)q(t)2 x
2 l
2 2
my0 q
=
4
32
l 2
2 y(x, t)
Z
1
V(q(t)) = EI x
2 x2
Z l
1 EI x 2
= 4 4 q2 y0 sin x
2 l l
EI 4 q 2 y02
=
4l3
Aplicando la ecuacion 2.27 resulta:
EI 4
mq + q=0
l3
m q + k q = 0
Y aprovechando el resultado 2.26:

EI
n2 = 4
ml3
2.8. Vibraciones forzadas

2.8.1. Caso general
Como se menciono anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuacion:
mx + cx + kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposicion. As:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,

luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitacion armonica);
para finalmente sumar los aportes de cada componente.
2.8.2. Espectro en frecuencias

Una senal periodica, de periodo T0 puede ser expresada como:

X
x(t) = a0 + xi sin (i2f0 t + i )
i=1
con Z T0
1
a0 = x(t)dt
T0 0
q
xi = a2i + b2i
ai
tan i =
bi
Z T0
2
ai = x(t) cos (2if0 t) dt
T0 0
Z T0
2
bi = x(t) sin (2if0 t) dt
T0 0
Una forma practica de analizar senales es provista por la representacion de su contenido en frecuencias.
Vease figura 2.24.
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo
Figura 2.24: Senal temporal y su descomposicion espectral
Observacion 31 Notese que el espectro de una funcion periodica solo contiene rayas a multiplos de
la frecuencia f0 = T10 .
Observacion 32 Una funcion no periodica puede ser considerada como una funcion periodica de periodo
infinito T0 = . En tal caso la separacion entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
2.8.3. Metodo de Duhamel

Para determinar la respuesta de un sistema a una excitacion arbitraria, tambien se puede descomponer
la fuerza excitante f (t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy pequeno. El impulso
se define como: Z
I = f (t)dt
Considerando la conservacion del momentum:

Z
mx = f (t)dt
La accion del impulso es comunicar una velocidad inicial

I
x(0+ ) =
m
por lo que la respuesta del sistema sera de la forma:
I en t
x(t) = sin(d t)
m d
Respuesta impulsional
Se define como la respuesta a un impulso unitario:
en t
h(t) = sin(d t)
md
34
0.8
0.6
0.4
0.2
f(t) 0
-0.2
-0.4

-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo
Figura 2.25: Impulso
Convolucion
La contribucion de un impulso aplicado en el instante t = a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f ()dh(t )
Si usa el principio de superposicion, la respuesta total esta dada por:

Z t
x(t) = f ()h(t )d = f (t) h(t) (2.28)
0
que es conocida como la integral de Duhamel. indica el producto de convolucion.
Observacion 33 La respuesta calculado con la ecuacion 2.28 corresponde a la transiente + la estacio-

naria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convolucion la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y

excitado por una fuerza f (t) = f0 sin t
Z t
x(t) = f ()h(t )d
0
Z t
1
= f0 sin sin(n (t ))d
0 mn
Usando la identidad:
1
sin a sin b = [cos (a + b) cos (a b)]
2
tenemos
Z t Z t
f0
x(t) = cos ( + n (t )) d + cos ( n (t )) d
2mn 0 0

f0 /k
= 2 sin t sin n t
n
1 n
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.

Ejemplo 12 2 Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotacion , la cual cumple la condicion
= 0
con
>1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar segun
y(x) = x2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance md rd .
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea anadir un absorbedor de vibraciones. A fin de asegurar su eficiencia se requiere que la

primera frecuencia natural del sistema modificado (2) este alejada al menos
1 <
de la frecuencia de operacion . Ademas,
01
Determine propiedades (la , Ea , Ia , Ma ) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
1. Usando el metodo de Lagrange, asumimos un modo de deformacion de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x2 sin 0 t
por lo que:
y(x, t) = 0 x2 cos 0 t
y
ymax (x) = 0 x2
la energa cinetica maxima esta dada por:
ZM
1 2 1 2
Tmax = ymax dm + M 0 l2
2 2
Zl
1 2 m 1 2
= 0 x 2 dx + M 0 l2
2 l 2

1 24 1
= 0 l ml + M
2 5
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energa potencial maxima:
Zl 2
2y

1
Vmax = EI x
2 x2
2 de control 1, 2003.
36
pero
y(x)
= 2x
x
y
2y
=2
x2
luego
Vmax = 2EIl
y usando la igualdad 2.25,
1 24 1
l ml + M = 2EIl
2 0 5
entonces
4EI
02 = 1

5 ml+ M l3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
EI
k=3
l3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
EI
02 = 3
M l3
en tal caso, la razon entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x2 ) y (ii)
asumir insignificante la masa de la viga es
s
2 4EI
r
0,i M l3 4
2 = 3EI
= = 1,15
0,i0 M l3
3
o sea un 15 % de diferencia.
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrfuga de amplitud md rd 2 que gira con frecuencia
; o sea es expresable como
f =md rd 2 (cos t + sin t)
Dado que la viga es muy rgida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
EI
k=3
l3
y masa M, excitado por una fuerza
f = md rd 2 cos t
Segun ecuacion (3.27), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x0 sin (t )
donde:
md rd 2 1
x0 = s (2.29)
k 2 2 h i2
1 n + 2 n
2 n
tan = 2
1 n
Ma
Figura 2.26: Sistema con absorbedor

2
10
Inicial
con absorbedor
1
10
Amplitud
0
10
-1
10
1 0 2
Frecuencia
Figura 2.27: FRF con y sin absorbedor
3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia , con amplitud 2x0 ,

segun ecuacion 2.29.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego, r
k
0 =
m
El sistema con absorbedor se muestra en figura 2.26. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en figura (2.27). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan ma , ka la matrices
del sistema acoplado toman la forma:

k ka
K=
ka ka

m
M=
ma
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a

ka = k
ma = m
luego

1+
K=k = kK

1
M=m = mM

38
Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuacion para anular las vibraciones a la
frecuencia de operacion 0 : r
ka
= 0
ma
o
k
= 2 02
m
o

= 2 (2.30)

(13.6) entrega la primera ecuacion del problema de encontrar (ka ,ma ).
Para usar la segunda condicion, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuacion de equilibrio,
Kqi = i2 Mqi
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = x
luego
k 1
M K qi = i2 qi
m
1
02 M K qi = i2 qi
o 2
1 i
M K qi = qi
0
o sea
1
A = M K
2
i
i =
0
luego,
1+
A=

aprovechando la condicion (13.6),

1+
A=
2 2
Resolviendo el problema de valores propios de A,
r
2 2
1 + + 2 + ( + 1) + ( 1)
1,2 =
2
Notese que el argumento de la raz es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restriccion impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operacion 0 :
2
1
< 2
0
o sea
1
< 2
2
de la que despejamos :
2

2 1 () 1
(, ) < (2.31)
2
Usando (13.6) se despeja . Luego
ma = m
y
ka = k
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
Ea Ia
ka = 3
la3
fijando el material y la longitud de la viga del absorbedor,
Ea = E
la = l
obtenemos finalmente el momento de inercia:

l
Ia = ka
3E
Ejemplo 13 3 Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun as los valores son excesivos. La frecuencia de
rotacion del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotacion. La vibracion principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
La frecuencia de rotacion del sistema es de

1
1490 = 24,8 Hz
60
como el desbalance es la causa mas comun de vibracion en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 28
= 11,4 %
28
se diagnostica probable situacion de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = m02
2
= 300 (28 2)
= 9,28 106 N/m
Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para definir un amortiguador dinamico:
= 0,9
= 0,1
3 examen 2003.
40
y usando (2.31), llegamos a

2

0,92 1 (0,9 0,1) 1
= (2.32)
0,92
= 0,23
lo que define la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
ka = 0,23k
= ,23 9,28 106 N/m
= 2,13 106 N/m
y
ma = ,1 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere 4 el sistema de figura 4.35. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud l y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumira de la forma
x = y2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la seccion es I. Se tiene
l l
=
M
1. Estime la frecuencia natural en funcion de EI, ;
2. Describa en una ecuacion la respuesta total a una excitacion radial
f (t) = f0 sin t
que actua en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
maximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relacion constante
xmax (i + 1)
0<= <1 (2.33)
xmax (i)
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?

y
Figura 2.28: pendulo elastico
Segun enunciado, nos damos una solucion de la forma
x(y, t) = x0 y 2 sin n t
4 control I, 2004
luego
xmax (y) = x0 y 2
x(y, t) = x0 y 2 n cos n t
y
xmax (y) = x0 y 2 n
la energa cinetica maxima puede ser aproximada por:
Z
1 2 1
Tmax = ymax V + M x2max (l)
2 V 2
Zl l
1 1 2
= x2max (y)l y + M x0 l2 n
2 0 2
Zl l
1 2 1 2
= l x0 y 2 n y + M x0 l2 n
2 0 2
5
1 2 l 1 2
= l (x0 n ) + M x 0 l 2 n
2 5 2
1
= M x20 n2 l4 +1
2 5
La energa cinetica de la masa M en la rotula es despreciable. Para la energa potencial maxima, des-
preciamos la energa potencial gravitatoria y solo tomamos en cuenta la energa de deformacion de la
viga:
l 2
2 xmax (y)
Z
1
Vmax = EI y
2 0 y 2
l
!2
2 x0 y 2
Z
1
= EI y
2 0 y 2
1 l
Z
2
= EI (2x0 ) y
2 0
1 2
= EI (2x0 ) l
2
Y usando
Vmax = Tmax

1 2 1
EI (2x0 ) l = M x20 n2 l4 +1
2 2 5
queda
4 EI
n2 = h i

+1 M l3
5
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si
x(y, t) = x(y)q(t)
y 2
= q(t)
l
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del pendulo. Se tiene
x(y, t) = x(y)q(t)
42
La energa cinetica puede ser aproximada por:

Z
1 1
T = y 2 V + M x2 (l)
2 V 2
Z l
1 1 2
= x2 l dy + M [x(l)]
2 0 2
2
1 l y 2
Z
1 2
= q(t) l dy + M [q]
2 0 l 2

1 l l
= + M q 2
2 5

1
= M + 1 q 2
2 5
1
= mq 2
2
luego

m=M +1
5
y la energa potencial por
2 2
1 l
Z
x
V= EI y
2 0 y 2
2 2
2x 2 y 2

= q
y 2 y 2 l
2
2
= 2q
l
Z l 2
1 2
V= q
EI y
2
0 l2
2
1 2
= EI 2 q l
2 l

1 4EI
= q2
2 l3
1
= kq 2
2
luego
4EI
k=
l3
el trabajo virtual realizado W por la fuerza externa f = f (t) al realizar un desplazamiento virtual x0
puede ser aproximado por
W = f xy=l
= f 1 q
pero la fuerza generalizada fq es definida por
W = fq q
luego
fq = f
lo que nos da la expresion del equilibrio dinamico del pendulo flexible:
mq + kq = f (t)
La expresion (2.33) nos entrega el decremento logartmico. La frecuencia natural no amortiguada es

r
k
n =
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
2
= p
1 2
y la respuesta forzada es
f0 1
x0 = s
k 2 2 h i2
1 n + 2 n
2.9. Comentarios finales

Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coeficientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para pequenos desplazamientos
en torno al punto de equilibrio estatico.
44
Bibliografa
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.

[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
45
46
Captulo 3
Modelos basicos
3.1. Modelo inicial

El modelo mas simple de un rotor se muestra en figura (3.2). consiste de una masa rgida m montada
sobre un resorte lineal con constante k; considerando la segunda ley de Newton:
mx(t) + kx(t) = fx (t) (3.1)

La primera velocidad crtica puede ser estimada a partir de:
r
k
n = rad/s
m
r
1 k
fn = Hz
2 m
o expresado en rpm
N = 60 fn rpm
Para un rotor rgido montado sobre descansos flexibles (3.1),
k = 2kb
y para un rotor flexible montado sobre descansos rgidos simples (figura 3.3):
48EI
k=
l3
Claro que un modelo tan simple posee una serie de limitaciones:
1. El modelo de ecuacion (3.1) solo modela vibraciones en un plano (xz en este caso), y los rotores
giran en orbitas.
2. La combinacion de las vibraciones en los planos xy y yz pueden producir varios tipos de orbita:
crculos, elipses, lneas.
x
m
k/2 k/2
Figura 3.1: Rotor rgido en descansos flexibles
47
48
G
kz
k z/2 k z/2 kz
Figura 3.2: Rotor rgido en descansos flexibles
Figura 3.3: Rotor flexible en descansos rgidos
Lo anterior se supera al considerar un modelo con 2 grados de libertad, uno en cada plano:
mx(t) + kx(t) = fx (t)

mz(t) + kz(t) = fz (t)
lo que escribiremos en formato matricial:
Mx + Kx = f (3.2)
con

1
M=m
1

1
K=k
1

fx (t)
f=
fz (t)

x(t)
x=
z(t)
donde
M es la matriz de inercia o de masa,
K es la matrices de rgidez
f es el vector de cargas
x es el vector de desplazamientos
El desbalance es la causa mas comun de vibracion. Si la posicion del punto pesado en el instante t = 0
(figura 3.4) es
e
x0 (0) =
0
x
e
Figura 3.4: Posicion del desbalance en t = 0

z me2
.
x x
Figura 3.5: Fuerza centrfuga ocasionada por el desbalance me
Figura 3.6: Descanso tipo pedestal
o sea, esta sobre el plano xy; y el rotor gira en sentido horario con velocidad angular , el vector posicion
angular es de la forma
(t) = (3.3)
luego la fuerza es descompuesta en sus dos componentes,

2 cos t
f = me
sin t
donde e es la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo. los
terminos sinusoidales tienen un desfase de acuerdo a la descomposicion de la fuerza de desbalance, que
es de direccion radial (figura 3.5).
En caso de analizar un rotor rgido en descansos flexibles puede ocurrir que la rgidez en el plano xz
sea distinta de la rgidez en el plano yz (figura 3.6). En tal caso consideramos el modelo de ecuacion 3.2
con:
kx
K=
kz
Observacion 34 Note como crece rapidamente la fuerza excitadora con la frecuencia.
El sistema 3.2 esta desacoplado por lo que la solucion es la misma de dos sistemas de 1 grado de
libertad, resueltos de manera independiente:
50
2
10
1
10
0
10
-1
|x|/e
10
-2
10
-3
10
-4
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/n
Figura 3.7: Respuesta al desbalance
2
(/x )
x(t) = x0 cos t = e 2 cos t
1 (/x )
2
(/z )
z(t) = z0 sin t = e 2 sin t
1 (/z )
donde
2
(/x )
x0 = e 2
1 (/x )
2
(/z )
z0 = e 2
1 (/z )
r
kx
x =
m
r
kz
z =
m
son las frecuencias naturales en los ejes xz e yz respectivamente.
Cuando la frecuencia de rotacion tiende a cero tambien lo hace la vibracion (figura 3.7). Al pasar
por la frecuencia natural se producen grandes amplitudes. Luego la amplitud tiende asintoticamente a
tener amplitud e (el rotor gira sobre el centro de masas G).
La orbita que describe el centro del eje es elptica (ver figura 3.8):
x2 (t)
= cos2 t (3.4)
x20
z 2 (t)
= sin2 t
z02
= 1 cos2 t (3.5)
Sustituyendo (3.4) en (3.5):

x2 (t) z 2 (t)
+ 2 =1
x20 z0
z=5x
10
0
z/e
-5
-10
10
8 10
6 5
4 0
2 -5
0 -10
/x x/e
Figura 3.8: Orbitas descritas por sistema con rigidez asimetrica. Las orbitas en ambas resonancias han
sido truncadas en la visualizacion
En caso de que kx = ky la orbita es circular.

El sentido de giro esta dado por la direccion de
x x
como se aprecia en figura ?? (en este caso hemos extendido la definicion del vector de desplazamientos
para anadir la coordenada y:

x0 cos t x0 sin t
x x = 0 0
z0 sin t z0 cos t

0
= z0 x0 (3.6)
0

Par que el rotor de giros hacia adelante, o sea, gire en la misma direccion en la que rota, se debe
cumplir:
(t) (x x) 0
aplicando (3.3)y (3.6)
T
0 0
(t) (x x) = z0 x0 (3.7)
0 0

= z0 x0 2
o sea, el giro hacia adelante ocurre si
1 1
2 2 0

1 x 1 z
52
caso contrario se produce el giro hacia atras.
Observacion 35 en este modelo, el desbalance solo logra giro hacia atras. entre las 2 frecuencias natu-
rales x , z . Si la rgidez es igual en ambos planos, nunca se producira el fenomeno.
3.2. Modelo de viga simple

Considerando un nivel de amortiguamiento, las ecuaciones del movimiento del centro del eje son:
mx + cx + kx = me 2 cos t (3.8)
2
my + cy + ky = me sin t
con lo que definimos la matriz de amortiguacion,

1
C=c
1
Si definimos r = x + iy se puede expresar como:
mr + cr + kr = me 2 ejt
cuya solucion es
r = r0 ej(t)
2

n
r0 = e s
2 2 h i2

1 n + 2 n
2 n
tan = 2
1 n
Cuando ' n se producen grandes amplitudes y se habla de velocidad crtica.
Observacion 36 El concepto de velocidad crtica se aplica ante una excitacion de desbalance. Existen
de otro tipo, como veremos en proximos captulos.
Observacion 37 el modelo de viga (3.8) no toma en cuenta la rigidizacion que ocurre por el efecto
giroscopico; ello sera incluido mas adelante.
Observacion 38 En una viga se producen deflexiones dinamicas lo que induce mecanismos de disipacion
de energa y fatiga, por efectos de histeresis. En el caso de un rotor, este gira como una viga flectada sin
cambiar su curvatura dinamicamente.
A continuacion, se entrega un listing en Maple V para obtener (3.7):
> with(linalg):
> x := vector([x0*cos(omega*t),0,z0*sin(omega*t)]);
> v:= vector([-x0*omega*sin(omega*t),0,z0*omega*cos(omega*t)]);
> aux:=crossprod(x,v);
> Omega:=vector([0,-omega,0]);
> dotprod(aux,Omega);
> simplify(");
y
c t
o x
Figura 3.9: Modelo para analisis de frecuencia critica de gravedad
3.3. Velocidad critica de gravedad

Algunos rotores de gran longitud muestran una velocidad critica que corresponde a la mitad de la
primera frecuencia natural. La vibracion tiene componentes a 1X y 2X. Lo anterior es resultado de
momento fluctuante causado por el desbalance. El modelo de Jeffcott desprecia tal momento a fin de
reducir el numero de grados de libertad a 2.
La frecuencia critica de gravedad (gravity critical ) puede ser analizada usando el modelo de Jeffcott
pero incorporando la ecuacion de momento de torsion [?]. La figura (3.9) muestra el modelo y las variables
requeridas. Los descansos son supuestos como apoyos simples. El amortiguamiento es despreciado.
El centros de masa se ubica en (x, y). La masa en rotacion es m y momento de inercia I. El desbalance
es mu. La aceleracion de gravedad es g. Podemos escribir:

1 x 1 x cos
m +k = ku (3.9)
1 y 1 y sin
Al tomar momento respecto del eje que une los descansos:
I + m (xy yx) = mgu cos (3.10)
Observacion 39 La ecuacion (3.10) solo incluye el momento provocado por la gravedad y desprecia otros
momentos de torsion tales como un torque motriz, roce, y el torque elastico propio del rotor.
En el estado estacionario,
= 0 (3.11)
=
= t
Combinando (3.9-3.11), obtenemos las ecuaciones del movimiento:

1 x 1 x cos t
m +k = ku (3.12)
1 y 1 y sin t
junto a
m (xy yx) = mgu cos t (3.13)

= mgu sin t
2
54
como vemos, hay 3 ecuaciones para 2 incognitas.

Considerando solo (3.12) y tomando en cuenta la simetra de rigidez, podemos asumir una solucion
de la forma:
x c1
= et (3.14)
y c2
cuya ecuacion caracterstica es:
m2 + k = 0
luego
r
k
=j
m
= jn
La solucion general tiene la forma:
n2

x cos (n t + ) cos t
= c3 +u 2 (3.15)
y sin (n t + ) n 2 sin t
donde
1 c2
= tan
c1
La ecuacion de momento tambien debe cumplirse:
m (xy yx) = mc3 n2 (cos (n t + ) sin t sin (n t + ) cos t) (3.16)
por conveniencia definimos,
c3
c4 =
ku
desarrollando y usando identidades trigonometricas,
m (xy yx) = c4 sin [( n ) t ]
comparando con (3.13),
mgu sin t = c4 sin [(n ) t ]
2
lo cual solo puede cumplirse solo si:
c4 = mgu

=
2
n
=
2
Sustituyendo estos valores en (3.15),
n t
cos n t + 2

x g 4 cos 2
= 2 + u n t (3.17)
y n sin n t + 2 3 sin 2
Notemos que esta situacion solo ocurre para

n
=
2
La amplitud de la componente 2X esta determinada por la frecuencia natural n mientras que la com-
ponentes a 1X por el desbalance u.
La amplitud de la 2X puede ser reexpresada como:
g g mg mgl3
= = =
n2 k/m 48EI/l3 48EI
lo que apunta a que ella es proporcional a la masa del rotor y al cubo de su longitud.
K
K
K K
Figura 3.10: rotor rgido en descansos flexibles
3.4. Rotor rgido simetrico

Considerese el sistema de figura 3.10, compuesto por un cilindro rgido montado en descansos flexibles
de rigidez k. En este caso hemos definido las traslaciones u y v (en cada plano) y las rotaciones econ
respecto al eje que pasa por el centro de masas ( y ,figura 3.15) .
2 2
1 l 1 l
V= k u+ + k u +
2 2 2 2
2 2
1 l 1 l
k v+ + k v
2 2 2 2
1 1 2
2
T = m (x + y) + Id + +
2 2
1 2
Ip 2
2
donde Ip es el momento polar de inercia e Id es el momento respecto de x o z (es igual). Para un cilindro
de longitud h (eje y), radio r, masa M [2]:
M r2
Ip =
2
M 3r2 + h2
Id =
12
Si definimos -convenientemente la razon de inercias
Ip
(3.18)
Id
tenemos
M r2
2
= M (3r 2 +h2 )
12
2
6r
=
(3r2 + h2 )
y definiendo
h
=
r
tenemos
6r2
() = (3.19)
2
3r2 + (r)
6
=
3 + 2
56
Observacion 40 Cuando tiende a 0 (cilindros delgados), p tiende a 2. p esta acotado en el rango

(0, 2).
Aplicando
d (T V) (T V)
= Qqi
dt qi qi
obtenemos:
Mx+Gx + Kx = f (3.20)
que se puede separar por conveniencia en dos sistemas independientes:
Mt xt + Kt xt = ft (3.21)
Mr xr + Gr xr + Kr xr = fr (3.22)
donde
Mt 0
M=
0 Mr

1
Mt = m
1

Id
Mr =
Id

Kt 0
K=
0 Kr

1
Kt = 2k
1

1 1
Kr = kl2
2 1

0 0
G=
0 Gr

1
Gr = Ip
1

xt
x=
xr

u
xt =
v

xr =

ft
f=
fr

fx
ft =
fz

Tx
fr =
Tz
Al resolver (16.2), r
kt
1 , 2 =
m
y de (3.22),
s 2
1 Ip Ip kl2
3 , 4 = +
2 Id 2Id 2Id
y usando la razon de inercias p (ecuacion 3.18):
kl2
t2
2Id
s 2
3 4
, = +1
t t 2 t 2 t
Cuando p 0 el efecto giroscopico es despreciable y,
3 , 4 = t
Observacion 41 no tiende a 0 para discos delgados, tiende a 2 (ecuacion 3.19). NdP.
Observacion 42 La frecuencia de giro no afecta las frecuencias naturales de modos cilndricos (1 , 2 )

(ver figura ??).
Observacion 43 El aumento de incrementa 3 y disminuye 4 .
Observacion 44 El efecto giroscopico se incrementa con (ver figuras ?? y ??).
Observacion 45 En figura ?? se muestra como lnea discontinua la excitacion provocada por el desba-
lance. Se aprecia que corta las lneas del modo de giro conico hacia adelante (3 ) para p = 0 y = 0,5,
pero no para valores superiores a = 1. Esto ultimo implica que el desbalance no excitara el modo para
estas razones de inercia. Para valores de inferiores a la frecuencia de rotacion a la cual se producira una
frecuencia crtica es:
2 t2
res =
1
Ejemplo 15 ??1 Considere el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos,
l, y de diametro l ( 1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor
l, con . El rotor esta fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado
en descansos simetricos con constante de rigidez k,
48EI
k=
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando 1. Como 1, se tiene que los
descansos son mucho menos rigidos que el eje, lo que permite modelar el sistema como un rotor rigido
con descansos flexibles. Como las inercias estan ubicadas simetricamente con respecto al centro del rotor,
tambien podemos modelarlo como un sistema simetrico. Basta con identificar los parametros del modelo
presentado en esta seccion. Masa de cada disco,
!
2
(l) 2 3
md = l = l
4 4
(despreciando la correccion por la seccion atravezada por el eje). Masa del eje,
!
2
(l) 2 3
me = l = l
4 4
1 control 1, 2004.
58
12
10
=2
8
3 / t
=1
=.5
2
=0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/
t
Figura 3.11: Analisis del giro para el 3er modo
Momento polar de cada disco,

4 5
Ip,d = l
32
Momento polar del eje,
4 5
Ip,e = l
32
y el momento polar del sistema es

4 + 4 5
Ip = Ip,d + Ip,e = l
32
El momento de masa transversal de cada disco es (con respecto a su centro de gravedad);
2 !
md l 2
Id,dcg = 3 + (l)
12 2
2 3 2

= + l5
2
48 4
y llevado al centro de gravedad del sistema,
2
2 1
Id,d = md l + Id,dcg
2
2
2 1 2 3 2

= l5 + + 2 l5
4 2 48 4
2
2 !
1 1 3 2 2
= + + l5
4 2 12 4
-0.1 =2
-0.2
=1
-0.3
-0.4
=.5
4 / t
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
=0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/
t
Figura 3.12: Analisis del giro para el 4to modo
y para el eje,
2 !
me l
Id,ec.g. = 3 + l2
12 2
2 2

= 3 + 1 l5
48 4
llevado al centro de gravedad del sistema,
2
l
Id,e = me l + Id,ec.g.
2
2
2
2
2
5 1
= l + 3 + 1 l5
4 2 48 4
2 !
2

1 1 3 2
= + +1 l5
4 2 12 4
luego,
Id = Id,d + Id,e
= l5
con 2 !
2 2

2 2 1 3 2 3 2
+ 2

= + + + +1
4 2 12 4 12 4
Al disponer de expresiones para Id e Ip podemos utilizar los resultados generales anteriores. El caso 1
es presentado en 4.4.
60
Figura 3.13: Modo cilndrico y conico para un rotor con 2 masas
Figura 3.14: Sistema a analizar en flexion
3.5. Rotor flexible con efecto giroscopico

Ordenando las traslaciones y rotaciones (figura 3.15):

u

v

q=

la ecuacion del movimiento queda:

m kt
fx

m kt fy

q+ q+ q = (3.23)
Ip Id kr
T
x

Ip Id kr Ty

con
6EI
kt =
l3
6EI
kr =
l
En la ecuacion 3.23 se aprecia que las traslaciones y rotaciones estan desacopladas. A su vez las
traslaciones horizontales estan desacopladas tambien. Podemos resolver independientemente:

1 u 1 u fx
m + kt = (3.24)
1 v 1 v fz

1 1 1 Tx
Ip + Id + kr = (3.25)
1 1 1 Tz
z y
x
Figura 3.15: Rotor de Jeffcott
Las ecuacion 3.24 producen 2 modos propios de traslacion (ortogonales entre si figura 3.16) con la
misma frecuencia:
r
kt
1 = 2 =
m
De ecuacion 3.25 aparecen dos frecuencias naturales dependientes de la velocidad de rotacion :
s 2
1 Id Id kr
3 , 4 = +
2 Ip 2Ip Ip
Ejemplo 16 2 Calcule la respuesta estacionaria de un rotor de Jeffcott con un disco de ancho 2 cm,
diametro 10 cm, con un eje de 40 cm de largo, de diametro 1 cm que es excitado en el plano vertical y
en la posicion axial del disco con un pulso cuadrado valor medio 0, amplitud peak-peak 1 N, periodo 0.05
s. La velocidad del rotor es 1800 rpm. El efecto del desbalance presente es despreciable frente al pulso. El
factor de amortiguamiento se estima en 2 %. Utilizando analisis de Fourier, con los 3 primeros terminos
de la serie. Integracion numerica.Compare resultados. Comente.
2 examen 2004.
62
Mode 1
Mode 2
Figura 3.16: Modos asociados a traslaciones
Retomando el modelo de ecuacion (3.23), reconocemos:
l = 0,4 m
d = 0,01 m
2
E = 2 1011 N/m
3
= 7800 Kg/m
dd = 0,1 m
hd = 0,02 m
= 1800 rpm
= 0,02
Como la excitacion es exclusivamente en el plano vertical se resuelve el sistema con 1 grado de libertad:
mv+cv+kt v=fy
con
d2d
m = h
4
= 0,39 Kg
4
d
I=
4 2
6EI
kt = = 9204 N/m
l3
r
kt
n = = 154 rad/s
m
c = cc = 2mn = 2,4 N/(m/s)
La fuerza actuando se muestra en figura (3.17). Las primeras componentes del espectro se observan
0.6
Aplicada
Aproximacin con 3 trminos
0.4
0.2
Fuerza (N)
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Tiempo (s)
Figura 3.17: Fuerza aplicada en el plano vertical (1 periodo) y aproximacion con 3 terminos de la serie
de Fourier.
0.7
0.6
0.5
Amplitud (N)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Frecuencia (Hz)
Figura 3.18: Descomposicion de Fourier en Matlab
en figura (3.18). Se observa que la serie solo contiene componentes impares multiplos de la frecuencia
fundamental de la senal (20 Hz):
f = ,6366 cos(220t 1,5647) + ,2122 cos(23 20t 1,5524) + ,1273 cos s(25 20t 1,5401)
El codigo Matlab usado es:

rho=7800, h=0.02, dd=0.1
E=2E11, l=0.4, d=0.01, xi=0.02
I=pi*(d/2)^4/4, m=rho*dd^2/4*h, kt=6*E*I/l^3
wn=sqrt(kt/m), cc=2*m*wn, c=xi*cc
T=.05, dt=T/512, t=0:dt:T;

y(1:floor(length(t)/2))=.5;
y(floor(length(t)/2)+1:length(t))=-.5;
plot(t,y), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza aplicada (N))
Y = fft(y,512)/(512/2);Y(1)=Y(1)/2;
64
f = (0:256)/T;bar(f,abs(Y(1:257)),.01)
ylabel(Amplitud (N)), xlabel(Frecuencia (Hz))
y2=.6366*cos(2*pi*20*t-1.5647)+.2122*cos(2*pi*3*20*t-1.5524)+...
.1273*cos(2*pi*5*20*t-1.5401);
figure, plot(t,y,t,y2), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza (N))
Con lo cual es sencillo calcular la respuesta estacionaria aproximada, aplicando el principio de super-
posicion. Del analisis de captulo 2 obtenemos:
3
X
x(t) x0,i cos (i t + 0,i i ) (3.26)
i=1
con
f0,i 1
x0,i = s (3.27)
kt 2 2 h i2
1 ni + 2 ni
y
2 ni
tan i = 2 (3.28)
1 ni
Para el ejemplo,

,6366
f0 = ,2122 N
,1273

1
= 2 20 3 rad/s
5

1,5647
0 = 1,5524 rad
1,5401

De lo que resultan las siguientes amplitudes para las 3 componentes:

0,183
x0 = 0,005 10.3 m
0,001

por lo que la respuesta es ampliamente dominada por la 1X como se aprecia en figura 3.19.
Para efectos de comparacion se construyo un modelo en Simulink (figura 3.20) [bajar] y se realizo la
integracion numerica. Los resultados se muestran en figura (3.21). Se aprecia que la aprocimaxion con 3
terminos se considera satisfactoria.
3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos flexibles

Los sistemas rotores pueden vibrar violentamente si operan a velocidades de rotacion cercanas a sus
velocidades criticas de giro. Es necesario entonces determinarlas a nivel de diseno para evitar sistemas
poco robustos o con poca vida util.
Los modos de giro de un conjunto rotor/descansos incluyen modos de cuerpo rgido as como modos
de flexion del rotor. Es comun, sin embargo, que la velocidad de operacion sea muy baja para excitar
los modos de flexion del rotor. Por tanto, el rotor puede ser modelado como un cuerpo rgido, lo que
simplifica el modelamiento.
-4
x 10
3
Desplazamiento (m)
0
-1
-2
-3
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo (s)
Figura 3.19: Respuesta forzada estacionaria aproximada con 3 terminos de la serie de Fourier.
Generator
Signal
To Workspace2
-K-
1/m
c
2.4
Integrator
1
s
Clock
k
-K-
Integrator1
1
s
To Workspace
To Workspace1
Scope
y
Figura 3.20: Modelo en Simulink

66
-4
x 10
3
Desplazamiento (m)
0
-1
-2
-3
15.03 15.04 15.05 15.06 15.07 15.08 15.09 15.1 15.11 15.12
Tiempo (s)
Figura 3.21: Respuesta forzada estacionaria con integracion numerica en Simulink
Figura 3.22: Modo de giro hacia adelante -cilndrico-
Normalmente, la rigidez axial de los descansos no tiene efectos en el comportamiento del rotor. Ademas,
la rigidez radial usualmente varia muy poco en cualquier eje normal al eje del rotor, y es valido modelar
con una rigidez promedio. Lo anterior, simplifica aun mas el modelamiento.
Finalmente, muchos sistemas rotores disponen de muy poca amortiguacion, la l afecta muy poco las
frecuencias naturales de giro del rotor. Lo anterior justifica el modelo conservativo que propondremos en
este capitulo.
3.6.1. Velocidades criticas

Un rotor rgido tiene 4 grados de libertad: 2 traslaciones y 2 rotaciones. El movimiento axial esta res-
tringido y la velocidad de rotacion es conocida. El sistema, por tanto, posee 4 frecuencias naturales.
Cuando un rotor es excitado por una frecuencia cercana a una de sus frecuencias naturales, gira de una
manera caracterstica conocida como modo propio o modo de giro.
En general, los modos propios de un sistema con un rotor rgido con descansos elasticos isotropicos
son circulares y en sentido hacia adelante o hacia atras con respecto a la direccion de la rotacion, como
se muestra en figuras (3.22) y (3.23) respectivamente.
Figura 3.23: Modo de giro hacia atras -conico-

La velocidad de giro -whirl - esta relacionada con la velocidad de rotacion -spin- por la razon:
donde es la frecuencia de rotacion del rotor (rad/s) y es la frecuencia de giro del rotor. es positivo
para modos hacia adelante y negativo para modos hacia atras.
Para valores > 1, la velocidad de giro es menor que la velocidad de rotacion y se dice que el modo
de giro es sub-sincronico. Cuando 0 < < 1, la velocidad de giro es mayor que la de rotacion y se
habla de un modo super-sincronico. El caso = 1 corresponde al giro sincronico hacia adelante y es muy
importante pues la excitacion provocado por un desbalance tambien es sincronica (y el desbalance es la
causa mas comun de vibraciones en los sistemas rotores).
Las velocidades de giro generalmente cambian de magnitud a medida que la velocidad de rotacion
cambia debido a los efectos giroscopicos. El grafico que muestra esa variacion se llama diagrama de
Campbell. Un ejemplo se muestra en figura ??. En general, los modos de giro hacia adelante incrementan
su magnitud con mientras que los modos hacia atras muestran una tendencia a bajar en frecuencia.
Cada vez que una frecuencia de excitacion exc coincida con una de las frecuencias naturales de
giro, se produce una condicion de resonancia. Las velocidades de rotacion correspondiente a estados de
resonancia pueden ser determinadas a partir del diagrama de Campbell dibujando la recta
exc = f
(como se ve en figura ??). Los puntos de interseccion de esta recta con las curvas de las frecuencias
naturales vs determinan las frecuencias de resonancia del sistema rotor analizado.
La fuente primaria de excitacion para sistemas rotores es el desbalance. La frecuencia de la excitacion
en este caso es
exc =
o sea
f =1
Las velocidades criticas asociadas a este tipo de excitacion son llamadas velocidades criticas primarias y
las denotaremos como 10 y 20 respectivamente.
Otras fuentes de excitacion seran denominadas secundarias, aun si pueden ser muy relevantes en la
magnitud de las vibraciones. La fuente secundaria mas comun es la gravedad con
exc = 2
y el latigazo de aceite -oil whip-,

exc 0,5
Adicionalmente, como el sistema esta acoplado a otros componentes, pueden generar diferentes valores
para f .
Para un sistema dado, una vez construido el diagrama de Campbell y establecido todas las posibles
fuentes de excitacion, se pueden determinar todas las posibles velocidades criticas. La mayora de las
excitaciones implican a los modos de giro hacia adelante (valores positivos de f ), por lo que los modos
hacia adelante son usualmente mas importantes. Sin embargo, los modos hacia atras tambien pueden ser
excitados bajo ciertas circunstancias por lo que tambien se deben analizar valores negativos de f .
3.6.2. Velocidades de giro

Las frecuencias de giro de un rotor rgido montado sobre descansos elasticos e isotropicos se pueden
determinar a partir de la ecuacion cuadratica adimensional:
c2 2 + c1 + c0 = 0 (3.29)
68
con
c2 = D P

= D 1

c1 = (1 + ) (D P ) + 2 + 2

= (1 + ) c2 + 2 + 2

2
c0 = ( )
Observacion 46 podra estudiarse la condensacion de P por la razon de inercias
D
=
P
con se hizo en la referencia [1]. (los efectos giroscopicos dependen mucho de ). Por ejemplo cuando
= 1 ,c2 = 0 y 1,2 en (3.30) se indefinen. Estudiar cuando tiende a 0 o nf. NdP.
Las soluciones son bien conocidas

p
1 c1 c21 4c2 c0
1,2 = (3.30)
2 c2
y donde
k2
=
k1
ID
D =
ml2
IP
P =
ml2
a
=
l
b
=
l
Para resolver esta ecuacion, deben estimarse primero los parametros de diseno adimensionales , , D ,
P y . Luego, se deben identificar las posibles fuentes de excitacion. Finalmente, se calculan los valores
apropiados de usando
1
=
f
y se resuelve para las dos races del polinomio cuadratico () que corresponden a las frecuencias adimen-
sionales 1 y 2 , respectivamente.
Las frecuencias naturales son calculadas a partir de
r
p ki
i = i i = 1, 2
m
En general, cuando el termino (D P ) es positivo, el sistema tiene 2 frecuencias para un valor
particular de .
Los graficos ??-3.25 muestran 1 y 2 en funcion de , , (D P ) para varios valores de .
Notemos en (3.30) que i es complejo cuando
c21 4c2 c0 < 0
o sea 2 2
(1 + ) (D P ) + 2 + 2

4 (D P ) ( ) < 0
Resolviendo en Maple
2
2 P + 4 2 P + P D D + P + 2 + 2 <0
como se ve los 3 terminos son positivos, y no hay solucion:1,2 no pueden ser complejos.
0
=.2, =.75
10
=.1
=.5
=-.25
-1
10
-2
10
-3
10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
D- P
Figura 3.24: Primera frecuencia natural hacia adelante -adimensional-
4
=.2
10
=.5, =1.0
=.5, =.75
=.5, =.5
3
10
2
2
10
1
10
0
10
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
D- P
Figura 3.25: Segunda frecuencia natural hacia adelante -adimensional-

70
Figura 3.26: Diagrama del sistema del ejemplo
3.6.3. Modos de giro

Los radios de giro en cada descanso son obtenidos a partir de
r ( )
1r = cr (3.31)
( + )
r + ( )
2r = cr
( + )
donde cr es el radio de giro en el centro de masa.

Una vez estimados ir i = 1, 2 se puede estimar la duracion de los descansos.
3.6.4. Ejemplo
Considerese el rotor de figura (3.26). Los parametros adimensionales para este sistema son
= 0,75
= 0,25
D = 0,03834
P = 0,05752
= 1,0
El grafico de Campbell que se obtiene se muestra en figura (??).

Tenemos entonces que las velocidades criticas para el desbalance ( = 1) son:
1 = 3525 rad/s
El modo conico hacia adelante no es excitado por el desbalance. Para la carga de gravedad ( = 2), solo
el modo cilndrico es excitado;
10 = 7158 rad/s
Si los descansos son hidrodinamicos puede ocurrir el latigazo de aceite ( 0,5) que puede excitar ambos
modos hacia adelante;
1 = 1746 rad/s
2 = 11219 rad/s
La tabla (3.1) muestra las frecuencias naturales de giro hacia adelante para el ejemplo.
Los modos de giro hacia atras no son excitados en este sistema, pero podrian serlo en otra configura-
cion.
A continuacion, se examina cada velocidad critica para determinar los modos propios del sistema.
Para una excitacion de desbalance tenemos
1 = 1,62
4
x 10
2.5
1.5
1
(rad/s)
0.5
-0.5
giro hacia adelante cilindrico

-1 giro hacia adelante conico
giro hacia atras cilindrico
giro hacia atras conico
-1.5 =1
=0.5
=2
-2
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
(rad/s)
Figura 3.27: Diagrama de Campbell
D P 1 1 2 2
0,125 0,03115 1,5661 3465,6 20,498 12538
0,25 0,02396 1,5743 3474,6 26,511 14258
0,5 0,00958 1,5900 3491,9 65,650 22438
1,0 0,01918 1,6189 3523,5 32,205
2,0 0,0767 1,6680 3576,5 7,8166
2,0 0,15338 1,3924 3267,7 4,6825 5992,4
1,0 0,09586 1,4823 3371,5 7,0376 7346,4
0,5 0,0671 1,5219 3416,3 9,7926 8665,8
0,25 0,05272 1,5403 3436,8 1,2315 9718,0
0,125 0,04553 1,5491 3446,7 1,4178 10427
Cuadro 3.1: Frecuencias de giro hacia adelante del ejemplo
Figura 3.28: Modo asumido por carga de desbalance

72
Figura 3.29: Modo asumido por oil whip
Figura 3.30: Modo cilndrico asumido por carga de gravedad
y evaluando (13.16),
11 = 0,43
21 = 1,19
lo que equivale al modo cilndrico mostrado en figura (3.28).

La excitacion de latigazo de aceite excita
1 = 1,67
y luego
11 = 0,51
21 = 1,17
ver figura (3.29).

Para la carga de gravedad,
1 = 1,59
y luego
11 = 0,385
21 = 1,205
ver figura (3.30).

La carga de gravedad ademas excita el modo conico para
2 = 65,65
y luego
11 = 96,475
21 = 30,825
Figura 3.31: Modo conico asumido por carga de gravedad
lo que nos dice que el centro de masa casi no se mueve frente al movimiento en los descansos (ver figura
3.31).
Si tenemos una estimacion para la amplitud de la vibracion del centro de masa, podemos estimar las
cargas dinamicas sobre los descansos. Por ejemplo para la carga por desbalance:
L1 = 0,43k1 c1
L2 = 1,19k2 c1
Si medimos una amplitud

c1 = 0,0005
entonces
L1 = 53,75 Lbf
L2 = 148,75 Lbf
lo que ayuda a estimar la vida de los descansos.

En este capitulo hemos visto:
Podemos establecer sistemas de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas rotores sencillos.
Aparecen las matrices de inercia, rigidez, amortiguacion y de efectos giroscopicos; ademas del vector
de desplazamientos y el de cargas externas.
Como el desbalance genera una excitacion a la misma frecuencia de la velocidad de rotacion y cuya
amplitud depende del cuadrado de la misma y de la cantidad de desbalance.
Que en un rotor con descansos flexibles asimetricos puede aparecer el fenomeno de giro hacia atras.
Como en un rotor rgido simetrico en descansos flexibles las frecuencias naturales son dependientes
de la velocidad de rotacion.
La aparicion de fuerzas giroscopicas producto de la velocidad de rotacion y del momento polar de
inercia del rotor.
Que las frecuencias naturales negativas implican giro hacia atras, vale decir, el centro de masa del
disco gira (precesion) en sentido opuesto a la rotacion del mismo.
Que gracias al diagrama de Campbell podemos establecer si el desbalance es capaz o no de producir
una resonancia.
Que los fenomenos que se aprecian en el rotor de Jeffcott tambien aparecen en el rotor rgido
simetrico.
74
Bibliografa
[1] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery. John Wiley & Sons, 1988.
[2] , R.D. Blevins, Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, 1995.
[3] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, Oct., 1976. [bajar].
[4] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 2, 2nd ed., McGraw-Hill, 1999.
75
76
Captulo 4
Metodo de Rayleigh-Ritz
4.1. Introduccion
En este capitulo usaremos Rayleigh-Ritz para establecer las ecuaciones del movimiento de un rotor
flexible montado en descansos elasticos. Estudiaremos dos casos particulares:
rotor flexible con descansos simetricos
rotor flexible con descansos asimetricos
Luego veremos
problema de inestabilidad
efecto del amortiguamiento en la dinamica del rotor.
Los fenomenos basicos que seran estudiados:
las frecuencias naturales como funcion de la velocidad de rotacion, el diagrama de Campbell, la

inestabilidad
el efecto de las fuerzas de excitacion:
desbalance,
fuerzas asincronicas,
fuerzas harmonicas fijas en el espacio
4.2. Descripcion del modelo general

la velocidad de rotacion es constante
el eje del rotor sigue el eje Y .
el rotor esta apoyado de forma simple en ambos extremos
Solo los desplazamientos en X y Z seran modelados
el eje es
simetrico,
longitud l,
densidad por unidad de volumen ,
77
78
Z
l1
Y
l2
Figura 4.1: Diagrama del modelo
Figura 4.2: Angulos de Euler
area de seccion S,
momento de inercia I.
el disco es simetrico, esta situado en y = l1
Ademas, puede existir segun el caso que estudiemos
un descanso elastico en y = l2
fuerzas externas en y = l3
u,w son las coordenadas del centro del eje el sistema fijo XY Z.
, rotacion alrededor de Z
, rotacion alrededor de x1 (figura 4.2)
, rotacion alrededor de y
El disco presenta una masa de desbalance mu ubicada a un distancia d del centro del disco
El objetivo es estudiar el movimiento del centro del eje (u, w).

Z Z
_
Y
X
x1
w
X Y
u
Figura 4.3: u, w,

_ Y
x1
X Y
Figura 4.4:
Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1 (4.1)

w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2
donde qi son coordenadas generalizadas.
Observacion 47 qi puede ser comprendido como el peso que se aplica a (y) para hallar el campo de
desplazamientos en el plano considerado. Tambien puede ser interpretado como el desplazamiento de los
puntos donde (y) = 1. N dP .
Como los desplazamientos angulares y son pequenos, se pueden aproximar por:
w d(y)
= q2 = g(y)q2
dy dy
u d(y)
= q1 = g(y)q1
dy dy
Observacion 48 el signo aparece por la convencion de signos. Ver figura 4.6.

80
Z
y
_

_
Y
x1
X Y
Figura 4.5: velocidad =
Z
w
@w
=
dy
Y
u
Y = @u
dy
Figura 4.6: Convencion de signos

Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:
2u d2 (y)
2
= q1 = h(y)q1
dy dy 2
2w d2 (y)
2
= q2 = h(y)q2
dy dy 2
4.2.1. Disco
La energa cinetica TD del disco es
1 1
mD u2 + w2 + IDx x2 + IDy y2 + IDz z2

TD = (4.2)
2 2
donde es la velocidad angular del disco expresada en el sistema xyz, que esta fijo al disco.
=x x+y y + z z (4.3)
se relaciona con la velocidad angular en el marco fijo XY Z a traves de los angulos de Euler
xyz/XY Z = Z+x1 + y
lo que expresado en xyz queda

= cos sin x+ + sin y + cos cos + sin z (4.4)
siendo que el disco es simetrico,

IDx = IDz
siendo los angulos y pequenos,
cos ' 1
cos ' 1
sin '
sin '
y
=
luego, considerando los terminos en (18.1),
x = cos sin + cos ' +

y = + sin ' +
z = cos cos + sin ' +
lo que permite linealizar (13.8),

1 1
mD u2 + w2 + IDx x2 + IDy y2 + IDz z2

TD = (4.5)
2 2
1 1 h i 1
= mD u2 + w2 + IDx ( + )2 + ( + )2 + IDy ( + )2

2 2 2
1 1 h i 1
= mD u2 + w2 + IDx ( + )2 + ( + )2 + IDy ( + )2

2 2 2
Despreciando terminos cruzados donde no aparezca ,
1 1 1
TD ' mD u2 + w2 + IDx 2 + 2 + IDy 2 + 2 (4.6)
2 2 2
82
El termino
1
IDy 2
2
representa la energa cinetica de rotacion. El termino
IDy
representa el efecto giroscopico de Coriolis. A continuacion se expresa (20.1) en terminos de los grados
de libertad seleccionados para Rayleigh-Ritz, tomando en cuenta que:
u = (l1 )q1
w = (l1 )q2
= g(l1 )q2
= g(l1 )q2
= g(l1 )q1
substituyendo en (20.1),
1 1
mD 2 (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22 IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )

TD = (4.7)
2 2
La energa cinetica del eje se puede expresar como:
S l 2 I l 2
Z Z
2 2
g (y) q12 + q22 dy

Ts = (y) q1 + q2 dy + (4.8)
2 0 2 0
Z l
2I g 2 (y) (q1 q2 ) dy
0
donde
S es el area de la seccion transversal del eje (supuesta constante con respecto a y).
I es la inercia de la seccion transversal del eje, que es simetrico,
I = Ix = Iz
con
Z
Ix = z 2 dS
ZS
Iz = x2 dS
S
con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:

1
m q12 + q22 ma q1 q2

T = (4.9)
2
con
Z l Z l
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + S 2 (y)dy + I g 2 (y)dy (4.10)
0 0
Z l
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0
Para calcular la energa cinetica de la masa desbalanceada se considera que ella permanece en un plano
perpendicular al eje y y que su coordenada en ese eje es constante (). En el sistema XY Z las coordenadas
de la masa para el instante t son:
xu = (u + d sin t) + l1 + (w + d cos t) k
Z
z
w*
w
-t
X u
u*
x
Figura 4.7: Coordenadas del centro geometrico del eje
luego su velocidad
dxu
xu =
dt
= (u + d cos t) + (w d sin t) k
y su energa cinetica es
1 T
Tu = x Mu xu (4.11)
2 u
mu 2

= u2 + w2 + (d) + 2du cos t 2dw sin t
2
2
el termino que incluye (d) es constante y no afecta la ecuacion del movimiento. Siendo que mu es
mucho menor que la masa del disco mD , se aproxima la energa cinetica por la expresion
Tu ' mu d (u cos t w sin t) (4.12)
4.2.2. Eje
La energa de deformacion del eje Vs es
Z " 2 2 2 2 # Z " 2 2 #
E l u w f0 l u w
Vs = Iz + Ix dy + + dy
2 0 y 2 y 2 2 0 y y
donde
u y w son los desplazamientos del centro geometrico de eje con respecto al eje x, z (ver figura 4.7).
Se tiene que:
u = u cos t w sin t
w = u sin t + w cos t
f0 es una fuerza axial contante aplicada sobre el eje.
La expresion del energa de deformacion queda
Z " 2 2 2 2 # Z " 2 2 #
EI l u w f0 l u w
Vs = + dy + + dy (4.13)
2 0 y 2 y 2 2 0 y y
Si f0 = 0,
Z l
EI
h2 (y) q12 + q22 dy

Vs = (4.14)
2 0
84
4.2.3. Descanso elastico intermedio

El trabajo virtual del descanso intermedio (en l2 ) es
W = xTb Kb xb xTb Cb xb
donde

kxx kxz
Kb =
kzx kzz

cxx cxz
Cb =
czx czz
son las matrices de rgidez y amortiguacion del descanso; y,

ub
xb =
wb
son los desplazamientos del centro del eje en la posicion axial del descanso intermedio.
4.2.4. Ejemplo numerico

Datos
Disco
radio interior del disco r1 = 0,01m

radio exterior del disco r2 = 0,15m
espesor del disco h = 0,03m
= 7800Kg/m3
l1 = l/3
Eje
longitud l = 0,4m
radio r1
densidad
modulo de elasticidad E = 2 1011 N/m2
Desbalance
masa desbalance mu = 104 Kg

distancia al centro geometrico d = r2
Descanso elastico
posicion l2 = 2l/3.
La rgidez del descanso es kzz = 5 105 N/m
.G
l
Figura 4.8: Funcion de desplazamientos asumida
Propiedades
Se tiene que:
mD = r22 r12 h = 16,47 Kg

mD
3r12 + 3r22 + h2

IDx = IDz =
12
= 9,43 102 Kgm2
mD 2
r1 + r22

IDy =
2
= 0,186Kgm2
S = r12
= 3,14 104 m2
r14
I=
4
= 7,85 109 m4
Para modelar la deformacion del eje se usara la funcion (figura 9.18),
y
(y) = sin
l
luego
y
g(y) = cos
l l
2 y
h(y) = sin
l l
la energa cinetica del disco es (ec. 4.7)
1 2 2 1
mD (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22 IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )

TD =
2 2
= 6,90 q12 + q22 2,87q1 q2

86
y la del eje (ec. 4.8)
S l 2
Z
(y) q12 + q22 dy+

Ts =
2 0
I l 2
Z
g (y) q12 + q22 dy

2 0
Z l
2I g 2 (y) (q1 q2 ) dy
0
= 0,245 q12 + q22 1,512 103 q1 q2

y la de la masa desbalanceada
Tu = mu d(l1 ) (q1 cos t q2 sin t)

= 1,30 105 (q1 cos t q2 sin t)
luego la energa cinetica del sistema es
T = TD + Ts + Tu
= 7,15 q12 + q22 2,87q1 q2 + 1,30 105 (q1 cos t q2 sin t)

La energa de deformacion del eje es (ec. 4.14)
EI l 2
Z
h (y) q12 + q22 dy

Vs =
2 0
" Z #
l
1
h (y)dy q12 + q22
2

= EI
2 0
1
= k q12 + q22

2" #
1 4 Z l y
sin2 dy q12 + q22

= EI
2 l 0 l
pero
Z l y l
sin2 dy =
0 l 2
entonces,

1 4 l
q12 + q22

Vs = EI
2 l 2
= 5,977 105 q12 + q22

luego,
k = 1,195 106
El trabajo del descanso elastico en el caso general es,
W = xTb Kb xb xTb Cb xb (4.15)

= kxx u(l2 )u(l2 ) kxz w(l2 )u(l2 )
kzz w(l2 )w(l2 ) kzx u(l2 )w(l2 )
cxx u(l2 )u(l2 ) cxz w(l2 )u(l2 )
czz w(l2 )w(l2 ) czx u(l2 )w(l2 )
usando la aproximacion de Rayleigh-Ritz,

W = kxx 2 (l2 )q1 q1 kxz 2 (l2 )q2 q1

kzz 2 (l2 )q2 q2 kzx 2 (l2 )q1 q2
cxx 2 (l2 )q1 q1 cxz 2 (l2 )q2 q1
czz 2 (l2 )q2 q2 czx 2 (l2 )q1 q2
o en notacion simbolica,
W = 2 (l2 ) qT Kb q qT Cb q

(4.16)
donde
q1
q=
q2
(4.16) puede ser descrito en terminos de las fuerzas generalizadas de la ecuacion de Lagrange fqi y los
desplazamientos virtuales qi :
W = f q1 q1 + f q2 q2
= f qT q
Posteriormente, consideraremos el caso de un rotor cuyo descanso intermedio solo posee rigidez kzz
en el eje Z. El trabajo virtual en tal caso es:
W = kzz w(l2 )w(l2 )

= 5 105 2 (2l/3) q2 q2
= 3,65 105 q2 q2
por lo que las fuerzas generalizadas asociadas al descanso son:
fq1 = 0
fq2 = 3,65 105 q2
4.2.5. Ecuaciones del movimiento

Una vez establecidas las expresiones para la energa del sistema, as como el trabajo virtual de las
fuerzas externas en terminos de los pesos q, usamos las ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones
del movimiento:

d T T V
+ = fqi , i = 1, 2 (4.17)
dt qi qi qi
4.3. Rotor simple en descansos rgidos

1
Si los descansos son rgidos,
mq1 ma q2 + kq1 = mu d2 (l1 ) sin t

mq2 + ma q1 + kq2 = mu d2 (l1 ) cos t
o en forma matricial
Mx + Gx + Kx = f (4.18)
1 Llamaremos simetrico a un rotor cuando la rgidez es igual en todos los planos que cortan al eje.
88
con

1 0
M=m (4.19)
0 1

0 1
G = ma
1 0

1 0
K=k
0 1

sin t
f = mu d2 (l1 )
cos t

q1
x=
q2
veamos el calculo de m en (4.19),

Z l Z l
2 2 2
m = mD (l1 ) + IDx g (l1 ) + S (y)dy + I g 2 (y)dy
0 0
2
l1
2 2 l1
= 16,47 sin + 9,43 10 cos +
l l l
Z l Z l
y y 2
7800 3,14 104 sin2 dy + I cos dy
0 l 0 l l
= 12,35 + 1,45 + 0,49 + 0,00
= 14,29
o sea, la masa del disco aporta con

12,35
= 86,40 %
14,29
de la inercia de este sistema, con las funciones de forma seleccionadas. Veamos el efecto giroscopico:
Z l
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0
2 Z l
l1 9 y 2
= 0,186 cos + 2 7800 7,85 10 cos dy
l l 0 l l
= 2,869 + 0,002
= 2,871
Para el caso del ejemplo,

1 0
M = 14,29
0 1

1 0
G = 2,871
0 1

1 0
K = 1,195 106
0 1

5 2 sin t
f = 1,299 10
cos t
G en este caso corresponde a la matriz de efectos giroscopicos de Coriolis. M y K son las matrices de
masa y rigidez. Notese que solo G acopla los grados de libertad.
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico
Mx + Gx + Kx = 0 (4.20)
cuya solucion general es de la forma
q1
x= ert
q2
con lo que se buscan los valores propios r que satisfacen:
Mr2 + Gr + K x = 0

Sustituyendo
k + mr2

ma r q1 0
= (4.21)
ma r k + mr2 q2 0
Las frecuencias naturales del sistema 6.1 son soluciones del polinomio de
(k + mr2 )2 + m2a 2 r2 = 0
Para = 0 las races r son:
k
r12 = r22 =
m
o sea, las cuatro races r son todas iguales en magnitud. Veamos su calculo en Maple:
with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
eigenvals(K,M);
A:=matrix(4,4,[k,0,0,0, 0,k,0,0, 0,0,-m,0, 0,0,0,-m]);
B:=matrix(4,4,[0,Omega*(-ma),m,0, Omega*ma,0,0,m, m,0,0,0, 0,m,0,0]);
eigenvals(A,-B);
que entrega
1
q p
1,2 = 4km 22 m2a 2 4km2 m2a + 4 m4a
2m
s p
4km2 m2a + 4 m4a
4km 22 m2a
=
4m2 4m2 2m2
s r
k 1 ma 2 k ma 2 4 ma 4
= 2 2 +
m 2 m m m 4 m
v s
u 2
u k 1 m a 2 1 2 m a 2 (k/m) m
= 2 1+4
t
m 2 m 2 m 2 ma
y por tanto r
k
1,0 = 2,0 =
m
Para otras velocidades la solucion es
s
2 2 2
m a
2 m
r12 = 1,0
2
+ 1 1 + 4 1,0
2 m 2 ma
s
2 2 2
m a
2 m
r22 = 1,0
2
+ 1 + 1 + 4 1,0
2 m 2 ma
90
OA
A
dO
t
Figura 4.9: Sentido de giro
Observacion 49 Notese que ri2 es siempre negativo, lo que asegura que el sistema es estable para todo
.
v s
u 2
m 2 2
1 m
u
u 2 a 1 1 + 4 1,0
1 = t1,0 + 2
2 m 2 ma
v s
u 2
2 2
1,0 m

1 ma
u
u 2
2 = t1,0 + 2 1+ 1+4 2
2 m ma
Observacion 50 Notese que

1 1,0 = 2,0 2
4.3.2. Sentido de giro

Supongase que en el instante t el eje del rotor se encuentra en el punto A (figura 4.9) y por tanto se
encuentra en la posicion OA. En el instante t + dt se encontrara en el punto OA + dOA. El producto
OA dOA dara el sentido de giro:

q1 sin t
x= 0 (4.22)
q2 cos t

entonces
q1 cos t
x = 0
q2 sin t

y
0
x x = q1 q2
0

entonces si
q1 q2 > 0
hay giro hacia adelante, caso contrario sera giro hacia atras.
4.3.3. Modos propios

El problema de valores propios genera 4 frecuencias naturales, o mejor dicho, 2 pares de frecuencias
con la misma magnitud pero signo opuesto. Ello tambien es valido para los modos propios, que aparecen
en pares conjugados. Si usamos el ndice i para el par de frecuencias naturales i tenemos el para de
vectores propios:
qi = qri jqii
= qi ,qH
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
La comprension de un modo propio complejo no es obvia. Para facilitar el analisis, separemos las
partes reales e imaginarias de las soluciones al problema homogeneo (4.20):
ji t
x(t) = qi eji t + qHi e
= qri + jqii eji t + qri qii eji t

considerando la identidad
eji t = cos i t + j sin i t
se puede expresar
x(t) = qri + jqii (cos i t + j sin i t) + qri jqii (cos i t j sin i t)

(4.23)
= qri cos i t qii sin i t
expresion que contiene solo valores reales.

Reemplazando r1 en (4.21),
q1 = jq2
si consideramos amplitudes unitarias,

0 1
q1 = +j
1 0
= qr1 + jqi1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 1 sera de la forma (vease 4.23),

sin 1 t
x1 (t) =
cos 1 t
lo que implica que q1 q2 < 0 y se da giro hacia atras.

Para r2
q1 = jq2
y

0 1
q1 = +j
1 0
= qr1 + jqi1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 2 sera de la forma

sin 1 t
x2 (t) =
cos 1 t
lo que implica que q1 q2 > 0 y se da giro hacia adelante.

92
u
X
Figura 4.10: Giros hacia atras
80
70 1X
D
Frecuencias naturales whirl (Hz)
60
F2
B
50
40
A
C F1
30
0.5X
20
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)


Para el ejemplo anterior:
f1,0 = f2,0 = 46,02Hz
cuando el rotor gira las frecuencias naturales cambian como se aprecia en el diagrama de Campbell.
4.3.5. Resonancias
Como es bien conocido, cuando la frecuencia de la excitacion coincide con una frecuencia natural, el
sistema tiende a tener grandes amplitudes de vibracion. A este fenomeno se le conoce como resonancia.
Para encontrar las frecuencias de resonancia usando el diagrama de Campbell basta trazar curvas que
representen una excitacion. Por ejemplo el desbalance produce fuerzas a la componente 1X vale decir con
frecuencia igual a la de la rotacion.
Para el ejemplo, el diagrama de figura 4.11 se muestran los puntos de corte para la 1X (puntos A y
B) y para excitaciones a 0,5X (puntos C y D).
Cualquier lnea de excitacion a X sigue la ley:
despejando, las frecuencias de resonancia asociadas son:

s
k
1 =
(m + ma )
s
k
2 =
(m ma )
Para el ejemplo, si = 1:
1 = 42,00Hz (punto A)
2 = 51,48Hz (punto B)
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance

Por conveniencia definamos:
m = mu (l1 )
De (6.1):
Mx + Gx + Kx = f

sin t
f = m d2
cos t
Despejando
x() = Hf
1
H() = K + j2 G 2 M
el vector de cargas puede ser escrito como

2 j
f = m d ejt
1
En Maple,
94
with(linalg);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=m_nu*d*Omega^2*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
H:=inverse(K+I*Omega*Omega*G-Omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));
Se obtiene
2

j
q = m d ejt
k + (ma m)2 1
luego
2
q1 = q2 = m d (4.24)
k + (ma m)2
2
= m d (4.25)
k 1 (mm
k
a)
2
2
m d 2
= 1,0 (4.26)
m 1 22
c
Observacion 51 Notese que q1 q2 > 0 para todo : necesariamente la respuesta debe ser un giro ha-
cia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias, por este tipo de
excitacion.
La velocidad critica se define como aquella a la cual las oscilaciones del sistema son infinitas. Ello
equivale a un denominador 0 en (4.24), o sea
r
k
c =
m ma
Para el ejemplo numerico, los desplazamientos forzados tienen amplitud
1,30 105 2
q1 = q2 = (4.27)
1,19 106 + 11,422
y la velocidad critica (unica en este caso) es
c
= 51,48Hz
2
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro

hacia atras
La fuerza de desbalance es de la forma

f j
= ejt
mv d2 1
y los modos propios asociados a cada frecuencia natural,

j
x1 =
1

j
x2 =
1
-4
10
-5
10
-6
10
Amplitud (m)
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 4.12: Respuesta al desbalance
y tenemos que
f T x1 = 0
f T x2 > 0
se puede demostrar que
4.3.8. Respuesta forzada, excitacion asincronica

Tomemos el caso mas general, en se aplica una fuerza de direccion radial en y = l3 a una frecuencia
:

sin t
f = f0 (l3 )
cos t

sin t
= f
cos t
repitiendo el procedimiento anterior,
f
q1 = q2 = (4.28)
k + (ma m2 )2
verificamos en maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
omega:=psi*Omega;
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);

f j
q=
k + 2 (ma m) 1
lo que nos indica orbitas circulares y giro hacia adelante.
96
-3
10
-4
10
Amplitud (m)
-5
10
-6
10
-7
1 0
0 1 0 0 0 2 0 0 0 3 0 0 0 4 0 0 0 5 0 0 0 6 0 0 0 7 0 0 0 8 0 0 0 9 0 0 0
N (RPM)
Figura 4.13:
La velocidad crtica en este caso es

s
k
c =
(m ma )
Para el ejemplo numerico, con = 0,5 y f = 1N se da la respuesta mostrada en figura 4.13.
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica fija en el espacio

Asumase que se aplica una fuerza que actua solo en el eje x (en y = l3 ), con frecuencia :

sin t
f = f0 (l3 )
0
Despejando, en forma similar a casos anteriores
(k m 2 )

q1 f
=
q2 (k m 2 )2 m2a 2 2 ma
Las frecuencias de excitacion crticas son aquellas que hacen que el denominador sea 0, o sea
(k m 2 )2 m2a 2 2 = 0
Verficamos en Maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,0]);
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
Notese que la amplitud de las vibraciones en cada eje no son iguales. Ello implica orbitas elpticas.
Ademas, notese que el signo entre q1 y q2 cambian en funcion de la frecuencia, lo que implica que se
produciran los dos tipos
p de giro:
Para < 1,0 = k/m tiene signos opuestos: giro hacia atras, a partir de ese momento se produce
giro hacia adelante.
Q1 para =4000 (RPM)

-4
10
-5
10
Amplitud (m)
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)
Figura 4.14: Movimientos en x ante una excitacion en x
Observacion 52 Los casos de excitacion anteriores no producan giro hacia atras. Este tipo de excitacion
permite estimar el diagrama de Campbell a partir de mediciones experimentales. Para una frecuencia de
rotacion dada , las frecuencias naturales 1 () y 2 () son obtenidas excitando al rotor con un agitador
electromagnetico que actua sobre la pista exterior de un rodamiento.
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos

2
Consideremos el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos, l, y de
diametro l ( 1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor l,
con . El rotor esta fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado en
descansos simetricos con constante de rigidez k,
48EI
k=
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando 1.
Asumiremos la funcion de forma y
(y) = sin
l
Figura 4.15: Sistema a analizar en flexion
Como 1, se tiene que los descansos son mucho mas rigidos que el eje, lo que permite modelar
el sistema como un rotor flexible con descansos rigidos. Al haber dos discos, el sistema incrementa su
2 control 1, 2004.
98
energia cinetica:con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:
1
m q12 + q22 ma q1 q2

T = (4.29)
2
con
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + mD 2 (l l1 ) + IDx g 2 (l l1 )+

Z l Z l
2
S (y)dy + I g 2 (y)dy
0 0
Z l
2 2
ma = IDy g (l1 ) + IDy g (l l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0
donde l1 es la posicion del primer disco;

mD es la masa de cada disco,
2 3
mD = l
4
el momento de masa transversal de cada disco es,
2

3 2
IDx = + 2 l5
48 4
el momento polar de cada disco es,

4 5
IDy = l
32
el momento de la seccion del eje es,
4 4
I= l
8
por la simetria de la funcion de forma,
2 (l1 ) = 2 (l l1 )
ademas,
g 2 (l1 ) = g 2 (l l1 )
luego
Z l Z l
m = 2mD 2 (l1 ) + 2IDx g 2 (l1 ) + S 2 (y)dy + I g 2 (y)dy
0 0
Z l
ma = 2IDy g 2 (l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0
y

1 0
M=m
0 1

0 1
G = ma
1 0
Basicamente, tanto la matriz de masa como la de efectos giroscopicos se han doblado. La matriz de rigidez
es la misma que en el caso ya estudiado en 4.3. Ver tambien el ejemplo ??.
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos

3
Considere el modelo simplificado de un ventilador en voladizo mostrado en figura 13.2. La distancia
entre descansos es l. La distancia desde el descanso de la polea al disco es (1 + )l. el diametro del arbol
es d. El eje del arbol es paralelo al eje y de un sistema cartesiano xyz cuyo origen esta en el descanso de
la polea. La masa del disco es mD momento de inercia Id con respecto a ejes x y z respectivamente. El
momento polar es IDy . El disco tiene una cantidad de desbalance mu d. La velocidad de operacion es
rad/s. Se desea
1. Calcular a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuacion del movimiento del sistema asumiendo
una funcion de forma:
y y
(y) = 1 (4.30)
l l
Despreciaremos la energa cinetica aportada por la masa del eje y la de la polea.
2. Calcular la respuesta estacionaria al desbalance
3. Predecir si se produce giro hacia atras ante el desbalance.
Siguiendo los desarrollos anteriores y usando Rayleigh-Ritz (ecuacion 4.1):
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1

w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2
con la funcion de forma descrita en (4.30). Tenemos,
d(y)
= g(y)
dy
luego
1 y
g(y) = 12
l l
2u 2w
= = h(y)q1
dy 2 dy 2
en nuestro caso:
2
h(y) =
l2
La energa cinetica del disco queda (ecuacion 4.9),
1 2 2 1
mD (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22

TD =
2 2
IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )
1
m q12 + q22 ma q1 q2

T =
2
con
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 )

ma = IDy g 2 (l1 )
l1 = (1 + )l
3 control 1, 2003.
100
Para la funcion de forma dada,

2 2
(1 + )l (1 + )l 1 (1 + )l
m = mD 1 + IDx 12 (4.31)
l l l l
2
1 + 2
= mD (1 + )2 2 + IDx
l
2
1 (1 + )l
ma = IDy 12 (4.32)
l l
2
1 + 2
= IDy
l
Observacion 53 Segun la ecuacion (4.31), cuando el disco esta pegado al eje ( = 0), no hay aporte de
energa cinetica de traslacion.
Observacion 54 Segun la ecuacion (4.32), el efecto giroscopico es proporcional al producto de la inercia

polar del disco (IDy ) y crece cuasi-parabolicamente con la razon /l.
Observacion 55 La energia de deformacion del eje es (ecuacion 4.13),

Z (1+)l
EI
h2 (y) q12 + q22 dy

Vs =
2 0
2
(1+)l
Z
EI 2 2
= q1 + q22 2 dy
2 0 l
(1 + ) 2
q1 + q22

= 2EI 3
l
definimos convenientemente,
(1 + )
k = 4EI
l3
luego
1
k q12 + q22

Vs =
2
La energia cinetica de la masa desbalanceada es (ecuacion 4.12),
Tu = mu d(l1 ) (q1 cos t q2 sin t)

(1 + )l (1 + )l
= mu d 1 (q1 cos t q2 sin t)
l l
= mu d(1 + ) () (q1 cos t q2 sin t)
Desarrollando las ecuaciones de Lagrange (4.17),
mq1 ma q2 + kq1 = mu d2 (1 + ) () sin t

mq2 + ma q1 + kq2 = mu d2 (1 + ) () cos t
o en forma matricial
Mx + Gx + Kx = f (4.33)
l1
Y
l2
Figura 4.16: Rotor con descansos asimetricos
con

1 0
M=m
0 1

0 1
G = ma
1 0

1 0
K=k
0 1

sin t
f = mu d2 (1 + ) ()
cos t

q1
x=
q2
Por conveniencia definamos:

m = mu (1 + ) ()
Observacion 56 Nuevamente observamos que si el disco esta junto al descanso libre ( = 0), el des-
balance no provoca acumulacion de energa cinetica, ni termino forzante en la ecuacion del movimiento
(m = 0).
De (6.1):
Mx + Gx + Kx = f

2 sin t
f = m d
cos t
Despejando
x() = Hf
1
H() = K + j2 G + 2 M
Se obtiene
m d2
q1 = q2 = (4.34)
k + (ma m)2
Notese que q1 q2 > 0 para todo : Segun el analisis realizado en 4.3.2, necesariamente la respuesta
debe ser un giro hacia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias.
4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimetrico

Si se introduce un resorte de constante kzz en l2 en la direccion del eje z (figura 4.16) la ecuacion del
movimiento queda igual que en casos anteriores excepto que la rgidez K queda de la forma

k1 0
K=
0 k2
102
con
k1 = k
k2 = k + kzz 2 (l2 )
y la ecuacion del movimiento sigue siendo (6.1). Repitiendo el analisis de valores propios, las frecuencias
naturales toman la expresion:
v v
u u !2
u 2 2 u 2 2
u 1,0 2,0 2 ma
2
1,0 2,0 2 m 2
a
1 = t + + t + + 2 2
1,0 2,0
2 2 2 m 2 2 2 m
v v
u u !2
u 2 2 u 2 2
u 1,0 2,0 2 m 2
a 1,0 2,0 2 ma 2
2 = t + + + t + + 2 2
1,0 2,0
2 2 2 m 2 2 2 m
donde
2 k1
1,0 =
m
2 k2
2,0 =
m
son las frecuencias naturales en cada plano si el rotor esta detenido.
d
Se puede comprobar (obteniendo d ) que
1 1,0 2,0 2
Para 1 el vector propio esta definido por

ma r
q1 = q2
k1 + mr2
por lo que la rotacion sera de tipo elptico en general.
4.6.1. Sentido de giro

Repitiendo el analisis de 4.3.2, los resultados se muestran en tabla 4.1.
Signo de q1 q2 Condicion
q Giro
k1
+ < m+m a
adelante
q q
k1 k2
- m+ma < < m+m a
atras
q
k2
+ m+ma < adelante
Cuadro 4.1: Sentido del giro

Sea
k1 = 1,195 106 N/m

k2 = 1,570 106 N/m
y el resto de valores similares al ejemplo anterior. La figura 4.9 muestra la respuesta forzada al desbalance.
-1
10
-2
10 FW BW FW
-3
10
Respuesta forzada (m)

-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 4.17: Rotor simetrico, respuesta forzada al desbalance
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica

Repitiendo el analisis del caso anterior considerando la asimetra en K,
k2 (m2 + ma )2

q1 f
= 2 2 2
q2 ( m m2a ) 4 m(k1 + k2 )2 2 + k1 k2 k1 (m2 + ma )2
por lo que las orbitas seran elpticas.

Los sentidos de giro se dan en tabla 4.2.
Signo de q1 q2 Condicion
q Giro
+ < m2k+m 1
a
adelante
q q
k1
- m2 +ma < < m2k+m
2
a
atras
q
k2
+ m2 +ma < adelante
La respuesta forzada para = 0,5, f = 1N se muestra en figura 4.18.
4.6.4. Fuerza harmonica fija en el espacio

Tomemos un caso similar al de 4.3.9:

sin t
f = f0 (l3 )
0

sin t
=f
0
En este caso,
k2 m 2

q1 f
=
q2 (k1 m 2 ) (k2 m 2 ) m2a 2 2 ma
Los sentidos de giro se dan en tabla 4.3
La respuesta forzada al variar cuando se fija la velocidad de rotacion en
= 4000 RPM
se muestra en figura (4.19).

104
-2
10
-3 FW BW FW
10
-4

10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 4.18: Respuesta forzada para excitacion a 0,5X
Signo de q1 q2 Condicion q Giro

- < 20 = km2 Atras
+ > 20 Adelante
4.7. Analisis de estabilidad

Diremos que un sistema es inestable si, aun estando libre de excitaciones externas, sus oscilaciones
tienden a crecer indefinidamente en el tiempo.
4.7.1. Determinacion de la inestabilidad

El problema de valores propios que aparece al buscar soluciones del tipo
x = x0 ert (4.35)
para el problema
Mx + Cx+Gx + Kx = 0 (4.36)
entrega parejas de races de la forma
ri = i ji
o en terminos de frecuencias i y factores de amortiguacion i ,
i i
ri = p ji
1 i2
Si algun i es negativo la respuesta homogenea tiende a infinito con el tiempo.
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz

Un analisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuacion caracterstica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, que se aplica cuando hay pocos grados de libertad. Las races
ri son soluciones de la ecuacion caracterstica:
rn + a1 rn1 + + an1 r + an = 0 (4.37)

0
10
BW FW
-2
10

-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)
Figura 4.19: Respuesta forzada a excitacion fija

Z
l1
Y
l2
Figura 4.20: Esquema del sistema
El criterio define la matriz H de la forma

a1 1 0 0 0 0 .
a3 a2 a1 1 0 0 .

H= a5 a4 a3 a2 a1 1 .

. . . . . . .
. . . . . . .
de la cual se definen los coeficientes Hi y matrices Hi :
H1 = det H1 = a1

a 1
H2 = det H2 = det 1 = a1 a2 a3
a3 a2
Hn = det Hn
Se puede demostrar que si todos los valores Hi son positivos el sistema es estable.
4.7.3. Modelo
Consideremos que el descanso del sistema descrito en la figura 4.1 posee valores no nulos para las
constantes kxx , kxz , kzx , kzz .
La ecuacion del sistema queda entonces,
Mx + Cx+Gx + Kx = f (4.38)
106
con

1 0
M=m
0 1

1 0
C=c
0 1

0 1
G = ma
1 0

k1 k12
K=
k21 k2

q1
x=
q2
donde
k1 = k + kxx 2 (l2 )
k2 = k + kzz 2 (l2 )
k12 = kxz 2 (l2 )
k21 = kzx 2 (l2 )
c = cxx 2 (l2 ) = czz 2 (l2 )
al sustituir (4.35) en (4.36) obtenemos,
mr2 + cr + k1

ma r + k21
Q=0
ma r + k21 mr2 + cr + k1
y la ecuacion caracterstica toma la forma
2c
r4 + r3 +
m
c2 + m2a 2

k1 + k2
+ r2 +
m m2

c (k1 + k2 ) + ma (k21 k12 )
r+
m2

k1 k2 k21 k12
m2
=0
de donde reconocemos los coeficientes ai de (4.37),
2c
a1 =
m
c2 a2 2

1
a2 = k1 + k2 + +
m m m
1
a3 = 2 ck1 + ck2 + a(k21 k12 )
m
k1 k2 k21 k12
a4 =
m2
4.7.4. Amortiguamiento pequeno

Si suponemos que el coeficiente de amortiguamiento es pequeno,
2c
H1 =
m
ma (k21 k12 )
H2 =
m2
m (k21 k12 )2 2
2
H3 = a
m4
(k1 k2 k12 k21 )m2a (k21 k12 )2 2
H4 =
m6
La cantidad H3 es obviamente negativa y el sistema es inestable. Los terminos cruzados k21 , k12 provienen
de descansos tales como los hidrodinamicos.
4.7.5. Amortiguamiento general
2c
H1 =
m
ck1 ck2 2c3 ma (k21 k12 ) 2c
H2 = 2 + 2 + 3 2
+ 3 m2a 2
m m m m m
ck1 ck2 ma (k21 k12 ) 4c2
H3 = + 2 + H2 4 (k1 k2 k12 k21 )
m2 m m2 m
k1 k2 k12 k21
H4 = H3
m2
bajo condiciones especificas algun Hi puede ser negativo y el sistema puede ser inestable.

Los datos para este problema son los mismos que para el de seccion 4.2.4, los parametros del descanso
son:
kxx = 2 105 N/m

kxx = 5 105 N/m
kxz = 4 105 N/m
kzx = 4 105 N/m
cxx = 102 N/m/s
czz = 102 N/m/s

1 0
M = 14,29
0 1

0 1
G = 2,871
1 0

1 0
C=75
0 1
1,345 106 3 104

K=
3 104 1,570 106

5 2 sin t
f = 1,299 10
cos t
108
70
65
FW
60
Frecuencias naturales (Hz)

55
50
45 BW
40
35
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
La ecuacion caracterstica es
r4 + 10,49r3 + (2,04 105 +
4,034 102 2 )r2 +
(1,070 8,43 102 )r+
1,034 1010
=0
y el criterio de Routh-Hurwitz entrega:
H1 = 10,49
H2 = 1,070 106 + 8,43 102 + 0,42332
H3 = 6,644 109 2,435 105 2,577 105 2 3,568 102 3
H4 = 1,034 1010 H3
H3 se vuelve negativo para
> 146,1rad/s = 1394RP M
4.8. Amortiguacion
Considerese el sistema de figura ?? cuya ecuacion del movimiento es de la forma:
Mx + (C + G) x + Kx = f (4.39)
con

1 0
M=m
0 1

0 1
G = ma
1 0

c1 0
C=
0 c2

k1 0
K=
0 k2

q1
x=
q2
=0.0002
150

100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.22: = 0,0002

Velocidad crtica 0,0002 0,015 0,026
1era, 1X 2759 2613
2da, 1X 3431 2791 2601
1era, 0.5X 5124 6213
2da, 0.5X 7902 5195 5047
Cuadro 4.4: Velocidades criticas en funcion del amortiguamiento

Considerese el ejemplo
kxx = 2 105 N/m
kzz = 5 105 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = 2 105 N/(m/s)
czz = 5 105 N/(m/s)

1 0
M = 14,29
0 1

0 1
G = 2,871
1 0
1,5 105

0
C=
0 3,75 105
1,345 106

0
K=
0 1,570 106
4.8.2. Observaciones
Para valores bajos de amortiguamiento ( = 0,0002) el diagrama de Campbell es similar al de
= 0.
Para valores altos de amortiguamiento ( = 0,015) el diagrama ha sido afectado notoriamente
Para valores muy altos ( = 0,026) solo una frecuencia crtica aparece el giro hacia atras
110
=0.015
150
100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.23: = 0,015
=0.026
150
100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.24: = 0,026

-4
=0.0002
10
-5
10
Respuesta al desbalanceamiento (m)

-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.25: = 0,0002
-5
=0.015
10
-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.26: = 0,015
4.8.3. Respuesta forzada

4.8.4. Desbalance
Considerese la carga

5 2 sin t
f = 1,299 10
cos t
para el mismo sistema descrito en el ejemplo anterior. La respuesta se muestra en figura xx.
Para valores bajos de amortiguamiento, aparecen las dos velocidades crticas, para valores altos, las
velocidades crticas desaparecen.
4.8.5. Fuerza asincronica

Sea un vector de excitacion de la forma

sin t
f =f
cos t
Sea F = 1N y = 0,5, la respuesta se muestra en figura xx-xx.

112
-5
=0.026
10
-6
10

-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.27: = 0,026
-4
=0.0002
10
Respuesta fuerza asincronica s=0.5 (m)
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.28: = 0,0002
-4
=0.015
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.29: = 0,015

-4
=0.026
10

-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)
Figura 4.30: = 0,026
-4
=0.0002, =4000 RPM
10
Respuesta fuerza fija en el espacio (m)
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)
Figura 4.31: = 0,0002
4.8.6. Fuerza asincronica fija en el espacio

Para el caso
sin t
f =f
0
donde es la frecuencia de una fuerza harmonica fija en el espacio, que excita al rotor que gira a una
velocidad fija .
Las figuras muestran la respuesta para diferentes frecuencias con F = 1N y = 4000RP M .
Ejemplo 17 Calcule a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuacion del movimiento de un rotor rgido
de longitud l, diametro d dispuesto a lo largo del eje y de un sistema cartesiano xyz. El rotor tiene un
disco de masa m a l1 del descanso rgido, momento de inercia, IDx = IDz y momento polar IDy . Ambos
con el mismo material. Desprecie la masa del eje. El rotor es soportado por 2 descansos en los extremos
del eje. El primero es un descanso rgido y el segundo es un descanso elastico con constantes kx = kz = k.
Asuma que el eje no se deforma.
Solucion 2 Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1
w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2
114
-4
=0.015, =4000 RPM
10

-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)
Figura 4.32: = 0,015
-4
=0.026, =4000 RPM
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)
Figura 4.33: = 0,026

considerando el descanso rgido esta en y = 0,
(y) = y
La energa cinetica del disco es (retomando ec. 4.5):

1 1 1
TD = mD u2 + w2 + IDx 2 + 2 + IDy 2 + 2 (4.40)
2 2 2
simplificando
1 1
mD l12 q12 + q22 + IDx q12 + q22 IDy (q1 q2 )

TD = (4.41)
2 2
donde
d(y)
g(y) = =1
dy
si despreciamos la energa cinetica del eje ( = 0 en ec. 4.10),
1
m q12 + q22 ma q1 q2

TD =
2
con
1
m= mD l12
2
ma = IDy
Retomando ec. ??, la energa cinetica de la masa desbalanceada es
Tu = mu dl1 (q1 cos t q2 sin t)
luego
T = TD + Tu
Asumiendo que no hay fuerza axial f0 , no hay energa de deformacion del eje. La energa de deformacion
del descanso en el extremo (en l) es
1
V = xTb Kb xb
2
donde

x
xb =
z y=l

q1
=l
q2
Kb = kI
luego
1 T
V= q Kq
2
donde

q1
q=
q2
K = kl2 I
basta utilizar la ecuacion de Lagrange

d T T V
+ = fqi , i = 1, 2 (4.42)
dt qi qi qi
116
Figura 4.34: Estimacion de rigideces del descanso
Masa Deflexion
g mm
0 0
107 0,09
200 0,21
422 0,48
Cuadro 4.5: Deflexiones medidas en eje Z
para llegar a la ecuacion del movimiento:
Mx + Gx + Kx = f (4.43)
M = mI

0 1
G = ma
1 0
K = kl2 I

sin t
f = mu d2 l1
cos t

q1
x=
q2
4.9. Ejemplo experimental

Consideremos la experiencia mostrada en figura 4.35. Observamos que en el descanso flexible solo hay
elementos de resorte en el eje z, lo que determina un sistema con un descanso asimetrico. Para modelar
primero se estimaron las rigidez del descanso en cada eje segun se muestra en figura 4.34 donde un reloj
comparador midio las deflexiones ante varios niveles de carga. Las tablas (4.5) y (4.6) muestran los valores
obtenidos. Las deflexiones se midieron en la posicion del descanso elastico; lugar donde se aplico tambien
la carga estatica.
A partir de ellas se hizo un ajuste de mnimos cuadrados de los cuales se estiman los valores siguientes
para las rigideces:
kx = 2956 N/m
kz = 8815 N/m
kz
kx kx
kz
Figura 4.35: Modelo simple del sistema real
Masa Deflexion
g mm
0 0
107 0,33
200 0,84
422 1,29
Cuadro 4.6: Deflexiones medidas en eje X
4.5
3.5
3
Fuerza (N)
2.5
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Deflexin (m) -3
x 10
Figura 4.36: Estimacion de rigidez

118
250 RPM
z
300
250
200
150
100
50
0
x Tiempo (puntos)
Figura 4.37: Orbitas a 250 RPM, giro positivo
Teniendo lo anterior se pudieron obtener estimaciones para las 2 primeras frecuencias naturales con-
siderando el eje como un cuerpo rgido:
2 2
1 1 1 1
T = m z + m x
2 2 2 2
1 1
V= kz z 2 + kx x2
2 2
donde x y z corresponden a las deflexiones en el extremo.m es la masa del disco mas la del eje:
2
h + re2 l

m = rD
2
0,012

0,1 2
= 7800 2,54 10 + 0,56
4 4
= 1,90 Kg
luego
s
m/4
x =
kx
= 78,9 rad/s
= 753 RPM
s
m/4
z =
kz
= 136,3 rad/s
= 1301 RPM
A continuacion se procedio a hacer girar el sistema a varias RPM con el objetivo de observar el sentido
del giro. Las mediciones se muestran en figuras 4.37-4.39 (las escalas son unicas para cada figura). Como
era de esperar en el rango entre las dos primeras frecuencias naturales se observa giro hacia atras (cuando
= 1000 RPM).
1000 RPM
200
180
160
140
120
100
x Tiempo (puntos)
Figura 4.38: Orbitas a 1000 RPM, giro negativo
1900 RPM
z
80
70
60
50
40
30
20
10
x Tiempo (puntos)
Figura 4.39: Orbitas a 1900 RPM, giro positivo

120
Bibliografa
[1] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd edition,
Cap. 2, 1998.
121
122
Captulo 5
Analisis modal numerico
5.1. Sistemas conservativos

En este caso tenemos el problema:
Mx + Kx = 0 (5.1)
pero sabemos que la solucion homegenea cumple
x = 2 x
sustituyendo queda el sistema

Kx = 2 Mx
lo que tiene la forma del problema standard de valores propios:
Ax = Bx
que es resuelto por metodos numericos adecuados (no los veremos en el curso).
Por ejemplo, en matlab [9]. el analisis modal es realizado por la funcion eig:
>> K=[1 -1; -1 1];

>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0
2.0000
>>
5.2. Sistemas no conservativos

Para resolver el problema
Mx + Cx + Kx = f (5.2)
se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
Mx Mx = 0
123
124
con lo que queda el sistema con 2n incognitas:

C M x K 0 x f
+ =
M 0 x 0 M x 0
lo que toma la forma [6]:

Ar + Br = s
con las matrices simetricas

K0
A =
M
0

C M
B =
M 0
y los vectores de estado y de excitacion:

x
r =
x

f
s =
0
El caso homogeneo
Ar + Br = 0
tiene la solucion de la forma
r = yet
lo que lleva al problema de valores propios
Ay+By = 0
tanto los valores propios como los vectores propios y son cantidades complejas; y dado que A y B son
reales, los valores propios vienen en pares complejos conjugados que escribiremos en la forma
i = i ji
i i
= p ji
1 i2
= i , H
i
y los 2 vectores propios asociados,
qi = qri jqii
= qi ,qH
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
5.3. Modos propios complejos

La comprension de un modo propio complejo no es obvia, como es el caso para un sistema no amor-
tiguado. Para facilitar el analisis, separemos las partes reales e imaginarias de la solucion al problema
homogeneo (6.1):
H
x(t) = qi et + qH
i e
t
= qri + jqii e(i +ji )t + qri qii e(i ji )t

considerando la identidad
eji t = cos i t + j sin i t
se puede expresar
i t
qri + jqii (cos i t + j sin i t) + qri jqii (cos i t j sin i t)

x(t) = e
i t
qri cos i t qii sin i t

= 2e
expresion que contiene solo valores reales.
5.4. Ejemplo
A continuacion se presenta el procedimiento para obtener modos y frecuencias naturales amortiguadas
en Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0,4435 0,0574i 0,0897 0,4381i 0,4471 0,0114i 0,0213 + 0,4467i

0,2741 + 0,0355i 0,0555 + 0,2708i 0,7234 0,0185i 0,0345 + 0,7228i
0,0244 + 0,7232i 0,7230 0,0286i 0,0100 + 0,2762i 0,2747 0,0302i
0,0151 0,4470i 0,4469 + 0,0177i 0,0162 + 0,4469i 0,4445 0,0489i
V=
0,2618 + 1,5967i 0 0 0
0 0,2618 1,5967i 0 0
0 0 0,0382 + 0,6169i 0
0 0 0 0,0382 0,6169i
>>
Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verifica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r1 con raz = 0,2618 + 1,5967i:

0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i

r1 =

0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i

Dividamos por su primer elemento:

0,4435 0,0574i

1

1
0,2741 + 0,0355i

0,6118

r1 = =
0,0244 + 0,7232i
0,4435 0,0574i
0,2618 + 1,5967i

0,0151 0,4470i 0,1618 0,9868i

por lo que
1
q1 =
0,6118
y verifiquemos que el tercer y cuarto elemento de r1 corresponden a 1 q1 :

1 0,2618 + 1,5967i
1 q1 = 0,2618 + 1,5967i =
0,6118 0,1618 0,9868i
126
5.5. Respuesta Forzada

Para obtener la respuesta forzada del sistema
Mx + Cx + Kx = f (t) (5.3)
a una fuerza de tipo harmonica de frecuencia :
f (t) = f0 cos t
Empleamos la tecnica de fasores y cambiamos el problema real por uno complejo equivalente. Primero,
f = f0 ejt
= f0 (cos t + j sin t)
o sea
f (t) = <(f0 ejt )
donde <(x) corresponde a la parte real de x.
Gracia a la linealidad del sistema, podemos asumir que la respuesta forzada toma la forma:
x = x0 ejt (5.4)
Observacion 57 La solucion del tipo (5.4) implica que el vector de amplitudes x0 posiblemente sea
complejo. Ello permite establecer el desfase entre x y f .
tras derivar (5.4) y sustituir en (5.3) obtenemos:
2 M + jC + K x0 ejt f0 ejt

=
Z()x0 ejt = f0 ejt
Simplificando el factor ejt y despejando x0 ,
x0 = Z1 ()f 0 (5.5)
= H()f 0
regresando al dominio tiempo y considerando (5.5),
x(t) = <(x0 ejt )
5.6. Ejemplo
Consideremos el sistema estudiado anteriormente. Nos interesa conocer la respuesta forzada cuando
se excita en el primer grado de libertad con una fuerza de amplitud unitaria y con frecuencia 1 Hz. En
Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> f0=[1 0];
>> w=2*pi;
>> Z=-w^2*M+j*w*C+K;
>> H=inv(Z);
>> x0=H*f0
x0 =
-0.0265 - 0.0018i
0.0006 + 0.0009i
En general nos interesan las amplitudes,
>>abs(x0)
ans =
0.0266
0.0011
aunque tambien pueden ser relevantes los desfases respecto del termino de fuerza:
>>angle(x0)*180/pi
ans =
-176.0668
57.2918
en este caso, el grado de libertad 1 esta retrasado 176o respecto del termino de fuerza; el segundo grado
de libertad esta adelantado en 57o . Dado que f0 es unitario y tiene una sola componente, x0 corresponde
a la Funcion Respuesta en Frecuencia cuando se excita en el primer grado de libertad:
h1 () = x0 ()
donde
H() = h1 () h2 ()
128
Captulo 6
Multi-rotor con el metodo de

Rayleigh-Ritz
6.1. Introduccion
Usaremos nuevamente el metodo de Rayleigh Ritz para modelar el comportamiento dinamico de
sistemas con rotores coaxiales. Ejemplos de tales sistemas son las turbinas aeronauticas. Los puntos
tratados son:
Diagrama de Campbell
Analisis de Inestabilidad
Efecto del desbalanceamiento
6.2. Descripcion del modelo

El sistema a analizar se muestra en figura 6.2.
Los rotores son tienen secciones transvesales constantes y los efectos no simetricos aparecen por la
existencia de kzz en el punto C.
No se ha incluido amortiguamiento en el modelo.
Turbina
Inyeccin
de combustible Mantenedor llama
Toma de Gases
aire calientes
Compresor Cmara Inyeccin de

de combustin combustible
post-combustin
Figura 6.1: Esquema de una turbina aeronautica
129
130
Z
R2
1
R5
2
R4
R1
Y
A B C D
l1
L
l2
l3
l4
Figura 6.2: Modelo de 2 rotores coaxiales
Se usan las expresiones para la energa cinetica, potencial y trabajos virtuales del capitulo anterior,
para cada rotor, de manera independiente. Se presume que los rotores estan apoyados de manera
simple en los puntos A,B,D y que los desplazamientos en C son iguales para ambos rotores.
Los rotores tienen distintas velocidades de rotacion:
2 = 1 =
Para el rotor 1, se ha supuesto una deformacion del tipo:

y
u1 (y, t) = sin q1 (t) = 1 (y)q1
l
y
w1 (y, t) = sin q2 (t) = 1 (y)q2
l
Los desplazamientos angulares son aproximados por:
w1 d1 (y)
1 = = q2 (t) = g1 (y)q2
y dy
u1 d1 (y)
1 = = q1 (t) = g1 (y)q1
y dy
2 u1 d2 1 (y)
2
= q1 = h1 (y)q1
dy dy 2
2 w1 d2 1 (y)
= q2 = h1 (y)q2
dy 2 dy 2
Para el rotor 2, se asume que se comporta como un cuerpo rgido, luego
y l2 l4
u2 (y, t) = sin q1 (t) = 2 (y)q1
l4 l2 l
y l2 l4
w2 (y, t) = sin q2 (t) = 2 (y)q2
l4 l2 l
luego
w2 d2 (y)
2 = = q2 (t) = g2 (y)q2
y dy
u2 d2 (y)
2 = = q1 (t) = g2 (y)q1
y dy
dado que g2 es constante,

2 u2
=0
dy 2
2 w2
=0
dy 2
6.2.1. Energa cinetica

Usando las ecuaciones (4.5) y (4.8),
1
m q12 + q22 ma2 q1 q2 ma2 q1 q2

T =
2
donde
m = MD1 12 (l1 ) + MD2 22 (l3 ) + IDx1 g12 (l1 ) + IDx2 g22 (l3 )+
Z l Z l
S1 12 (y)dy + I1 g12 (y)dy+
0 0
Z l4 Z l4
S2 22 (y)dy + I2 g22 (y)dy
l2 l2
Z l
ma1 = IDy1 g12 (l1 ) + 2I1 g12 (y)dy
0
Z l4
ma2 = IDy2 g22 (l3 ) + 2I2 g22 (y)dy
l2
6.2.2. Energa potencial

Solo el rotor 1 acumula energa potencial, y siendo que la fuerza axial es nula,
k 2
q1 + q22

Vs =
2
con
4 EI1
k=
2l3
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio

El trabajo virtual hecho por el descanso kzz puede ser escrito como,
W = kzz w(l4 )w(l4 )
= kzz 12 (l4 )q2 q2
luego, las componentes de la fuerza generalizada son
fq1 = 0
fq2 = kzz 12 (l4 )q2
6.2.4. Energa cinetica del desbalance

Cuando la masa desbalanceada esta ubicada en el disco D1 la energa cinetica correspondiente es
T1 = mu 1 d(l1 ) (q1 cos 1 t q2 sin 1 t)
Si el desbalance se ubica en el disco 2,
T2 = mu 2 d(l3 ) (q1 cos 2 t q2 sin 2 t)
132
Parametro Valor unidad

l 0,4 m
r1 0,02 m
r2 0,15 m
r3 0,03 m
r4 0,035 m
r5 0,1 m
h1 0,03 m
h2 0,02 m
E 2 1011 N/m2
7800 Kg/m3
kzz 8 106 N/m
mu d 0,01 Kg mm
m 17,46 Kg
ma1 2,893 Kg
a2 1,651 Kg
k 1,91 107 N/m
Cuadro 6.1: Parmetros del modelo
6.3. Ejemplo numerico

Se hara un estudio para razon de velocidades = 5, 1, 5
6.4. Rotor simetrico

En este caso,
kzz = 0
Tras efectuar el analisis de Raleigh-Ritz, la ecuacion del movimiento del sistema queda:
Mx + Gx + Kx = f (6.1)
con

1 0
M=m
0 1

0 1
G = (ma1 + ma2 )
1 0

1 0
K=k
0 1

q1
x=
q2
Si la masa desbalanceada esta en el disco 1,

sin t
2
f = mu (l1 )d
cos t

2 sin t
= m1 d
cos t
Si la masa desbalanceada se ubica en el disco 2, en y = l3

2 sin t
f = mu (l3 )d ()
cos t

2 sin t
= m2 d ()
cos t
Al realizar el analisis de la ecuacion caracterstica,

v s !
2 2
u
2
4m2 10
2 + (ma1 + ma2 )
u
1 = t10 1 1+ 2
2m2 (ma1 + ma2 ) 2
v s !
2 2
u
2
4m2 10
2 + (ma1 + ma2 )
u
2 = t10 1+ 1+ 2
2m2 (ma1 + ma2 ) 2
con r
k
10 = 20 =
m
Se observa que
1 10 = 20 2
y los modos propios son de la forma
(ma1 + ma2 ) r
q1 = q2
k + mr2
El sentido del giro depende del valor de :
Si
ma1
<
ma2
la frecuencia 2 corresponde a un giro hacia atras y 1 a un giro hacia adelante.
6.4.1. Frecuencias crticas

En el caso del desbalanceamiento del rotor 1, la frecuencia de la fuerza excitadora (1X) iguala a las
frecuencias naturales para:
s
k
1 =
m + (ma1 + ma2 )
s
k
2 =
m (ma1 + ma2 )
Para la excitacion de desbalanceamiento del segundo rotor (|| ),

s
k
1 =
(m + (ma1 + ma2 ))
s
k
2 =
(m (ma1 + ma2 ))
Los diagramas de Campbell se muestran en figuras 6.3-6.5. En tabla 6.2 se muestran las velocidades
crticas.
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento

Considerando la respuesta estacionario del sistema 6.1, para un desbalance en el rotor 1 (que gira a
rad/s),
m1 d2

sin t
x= (6.2)
k + (ma1 + ma2 m) 2 cos t
y por lo tanto la orbita es siempre circular. La velocidad critica anula el denominador de 6.2 y vale
k
2c =
(ma1 + ma2 m)
134
300
250

200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(RPM) x 10
4
Figura 6.3: Diagrama de Campbell para n = 5
300
250
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(RPM) x 10
4
300
250
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(RPM) x 10
4


Velocidad crtica -5 -1 5
1era, 1X 8742 9656 7808
2da, 1X 12004 10639 16615
1era, nX 1940 - 1882
2da, nX 2063 - 2140
Cuadro 6.2: Velocidades criticas en funcion de la veocidad relativa
Si el desbalance esta presente en el rotor 2 (girando a rad/s),

2
m2 d () sin t
x= (6.3)
k + (ma1 + ma2 m) 2 cos t
y la velocidad crtica es en este caso
k
2c =
(ma1 + ma2 m)
6.5. Rotor asimetrico

La asimetra es producto de la rgidez kzz (figura 6.2). Las ecuaciones quedan
Mx + Gx + Kx = f (6.4)
con

1 0
M=m
0 1

0 1
G = (ma1 + ma2 )
1 0

k1 0
K=
0 k2

q1
x=
q2
Para el ejemplo,
k1 = k
k2 = k + kzz 12 (l4 ) = 2,513 107 N/m
6.5.1. Diagrama de Campbell

Del analisis de la ecuacion caracterstica,
v v
u u !2
u 2 2 2 u 2 + 2 2
u + 20 (ma1 + ma2 ) 2 (ma1 + ma2 ) 2
1 = t 10 + t 10 10
+ 2 2
10 20
2 2m2 2 2m2
v v
u u !2
u 2 2 2 2 + 2 2
u + 20 (ma1 + ma2 ) 2 u 10 (ma1 + ma2 ) 2
2 = t 10 + + t 10
+ 2 2
10 20
2 2m2 2 2m2
136
n=-5
400
300
BW
13039
200
FW
9224
100
Hz
0
-100 FW
1987
-200
2308 BW
-300
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.6: n = 5
n=-1
400
300
13039 BW
200
9919 FW
100
Hz
-100
FW
-200
BW
-300
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.7: n = 1
con
r
k
10 =
m
r
k + kzz 12 (l4 )
20 =
m
Se observa que
1 10 20 2
Los diagramas de Campbell para = 5, 1, 5 se muestran en figuras 6.6-6.8.
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance

Consideraremos solo la respuesta estacionaria. En caso de existir desbalance en el rotor 1, las ampli-
tudes de las vibraciones transversales en ambos ejes son:

k2 (m+ma1 +ma2 )2
(k1 m2 )(k2 m2 )(ma1 +ma2 )4

q = m1 d2 k1 (m+ma1 +ma2 ) 2

(k1 m2 )(k2 m2 )(ma1 +ma2 )4
n=5
400
17916
300 BW
2360
200
1956
100 8299
FW
Hz
0
FW
-100
-200
-300
BW
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.8: n = 5
-3
n=-5
10
-4
10
r max (m)
-5
10
-6
10
-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.9: n = 5
luego, las orbitas son elpticas. Las velocidades crticas son aquellas para las cuales el denominador se
anula:
k1 m2 k2 m2 (ma1 + ma2 ) 4 = 0

Las figuras 6.9-6.11 muestran la respuesta estacionaria para varios .

Si el desbalance se presenta en el rotor 2,
2
k2 (m + ma1 + ma2 ) 2

m2 d ()
q=
k1 (m + ma1 + ma2 ) 2

2 2
k1 m () k2 m () (ma1 + ma2 ) 2 4
En este caso las velocidades crticas aparecen para,

2 2
k1 m () k2 m () (ma1 + ma2 ) 2 4 = 0
Ejercicio 5 Obtener las curvas de radio maximo vs velocidad de rotacion para = 5, 1, 5.

138
-3
n=-1
10
-4
10
r max (m)
-5
10
-6
10
-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.10: desbalance en rotor 1, n = 1
-3
n=5
10
-4
10
r max (m)
-5
10
-6
10
-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.11: n = 5
6.6. Sistema amortiguado

Considerese que el descanso ubicado en y = l4 posea los siguientes parametros:
kxx = 2 106 N/m

kzz = 8 106 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = kxx N/(m/s)
czz = kzz N/(m/s)
cxz = czx = 0
luego, las ecuaciones del movimiento son:
Mx + (G + C) x + Kx = f (6.5)
con

1 0
M=m
0 1

k1 0
K=
0 k2

0 1
G = (ma1 + ma2 )
1 0

c1 0
C=
0 c2

q1
x=
q2
Para el caso de nuestro ejemplo
k1 = 2,063 107 N/m

k2 = 2,5138 107 N/m
c1 = 1,5 106 N/(m/s)
c2 = 6 106 N/(m/s)
6.6.1. Diagrama de Campbell

Los resultados para = 5, = 104 , 103 , 5 104 , 7 104 se muestran en figuras xx.
Los resultados para = 7 104 , = 1, 5 se muestran en figuras xx.
pendiente
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento

pendiente, solo graficos,
140
Captulo 7
Analisis Espectral
7.1. Introduccion
En el lado derecho de la figura 7.1 se aprecia la vibracion que es medida en las maquinas. Ella es
la suma de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalineamiento, las
vibraciones de los engranajes, por ejemplo. Cada una de estos problemas genera senales periodicas cuya
frecuencia es caracterstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar las
diferentes frecuencias que aparecen en una misma senal (analisis espectral).
La misma informacion pero en un grafico 3D es mostrada en figura 7.2. Se aprecia como cada compo-
nente de la senal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
Finalmente, la senal es mostrada el dominio frecuencia (figura 7.3):
7.2. Analisis de Fourier

La herramienta matematica que permite la descomposicion de una senal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para senales en t (, ) o discreta para senales en t (0, T )
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T ] y en forma discreta (vease
figura 7.6).
7.2.1. Nociones basicas

La transformada continua de Fourier para la frecuencia se define como:
Z
X(j) = x(t)ejt dt (7.1)

y su inversa por:
Z
x(t) = X(j)ejt d

Notese que X(j) es una cantidad compleja.
Observacion 58 La formula 7.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo comun que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fsico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la senal es muestreada N veces cada 4t segundos, entonces k-esima lnea de la transformada
141
142
1 Desbalanceamiento 1
0 0.8
0.6
-1
+
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.4
1
Desalineamiento 0.2
0 = 0
-0.2
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
+
-0.4
1
Engranajes -0.6
0 -0.8
-1
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo Tiempo
Figura 7.1: Vibracion global
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
Frecuencia Tiempo
Figura 7.2: Representacion tiempo-frecuencia

Amplitud
Fr ecuencia
Figura 7.3: Espectro de la senal

Figura 7.4: Poder de diagnosis de un espectro
Transformada
de
Fourier
Seal temporal Espectro
Figura 7.5: Transformada de Fourier
T
1
0.5
To
0
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
Tiempo
Figura 7.6: Muestreo discreto

144
f=1/T
f
f
Figura 7.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier esta definida por:

N
2 X n
X(k) = x(n)ej2k N , k = 1, .., N/2
N n=1
N
1 X
X(0) = x(n)
N n=1
Observacion 59 Notese que la componente estatica (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia asociada a la k-esima lnea es k/N .

El paso entre lneas (paso frecuencial) esta dado por:
1
4f =
T
Como se vera a continuacion, hay una serie de parametros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una senal.
7.2.2. Paso frecuencial

Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizacion de la senal es que el espectro es-
tara compuesto por un numero limitado de lneas, y la distancia entre cada una en frecuencia 4f esta dada
por:
1
4f =
T
donde T es el periodo de muestreo definido por la figura 7.6. Notese que no tiene nada que ver con el
periodo T0 de la senal.
Mientras mas corto es el periodo de muestreo, mayor sera el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnostico como se indica en figura 7.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
7.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la senal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
figura 7.9. Notese que en el caso superior hay suficientes puntos por cada periodo de la senal para que la
Figura 7.8: Resolucion frecuencial pobre
Figura 7.9: Frecuencia de muestreo pobre
transformada discreta de Fourier capte la componente real f0 . En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la senal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es al de la frecuencia fantasma fa = 1/Ta .
Como solucion al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo fs que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
fmuestreo > fmax
donde es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un filtro analogo pasa-bajos (o anti-aliasing) que extraiga todas las componentes supe-
riores a fmax .
Observacion 60 En la practica industrial, basta con configurar la frecuencia maxima de analisis del
colector para que los filtros (analogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al filtrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
7.2.4. Efecto de rendija

Se tiene que
1
4f =
T
por lo que para poder mostrar una componente a f0 = T10 es necesario que:
f0
sea entero (7.2)
4f
Sea T = T0 donde es el numero de ciclos de la senal que son considerados. Entonces:
1
f0 T0
= 1 =
4f T0
146
0.64A
Figura 7.10: Efecto de rendija
Figura 7.11: Hoja tecnica de un acelerometro industrial
De aqu se ve que la condicion 7.2 se cumple para entero. Tal situacion ocurre en la parte superior de
la figura 7.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar = 1,5 ocurre la situacion de la parte inferior de la figura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
7.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la figura 7.11, el solo el ruido electrico del sensor es de 50 g (491 m/s2 ), lo que
implica que cualquier senal debajo de ese nivel no sera distinguible. Ademas, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medicion.
7.2.6. Efecto de fuga

El hecho de tomar un periodo discreto de la senal temporal [0, T ] implica en general que no se
tomara un multiplo exacto del periodo propio de la senal T0 . Tal situacion es descrita en figuras 7.13 y
7.14.
50 gAceleracin
Frecuencia
Figura 7.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.13: Efecto de truncacion nulo
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.14: Efecto negativo de truncacion

148
Seal real
T
Seal adquirida

Ventana
=
Seal de entrada
para FFT
Figura 7.15: Aplicacion de ventanas
Seal ADC Seal

Anloga 16 bit s Digit al
51.2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Figura 7.16: Conversion analogo-digital
Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la senal y se logra que el
intervalo [0, T ] sea tambien la frecuencia con la cual se repite la senal (a fines de la FFT), lo que disminuye
el efecto de fuga.
7.3. Discretizacion
La senal analoga es transformada en senal digital por el conversor analogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La senal pueden tomar 2n1 valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la figura 7.16 se crean 51200 puntos/s). Un parametro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la figura, la senal
debe estar en el rango [2,5, 2,5] V).
+2.5V +32768 +25G
-2.5V -32768 -25G
Figura 7.17: Fondo de escala y rango dinamico

+2.5V
0.5V
-2.5V
Figura 7.18: Rango dinamico
Rango
Velocidad
Amplitud
Rango
Desplazamiento
Frecuencia
Figura 7.19: Rango dinamico y tipo de senal
Tomemos el caso mostrado en figura 7.18. La senal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinamico
efectivo DR es:
3276
DR = 20 log = 70 dB
1
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la senal digital):
32768
DR = 20 log = 90 dB
1
La calidad de la conversion tambien depende del tipo de senal. Por ejemplo una senal de desplazamien-
to tiende a reducir las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de senal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (figura 7.19).
7.4. Componente DC
Aun si la parte dinamica de la senal es pequena, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la senal (ver figura 7.20). Para solventar tal situacion se debe aplicar un filtro
analogo DC antes del ADC.
150
+2.5V +32768
0.5V
DC
-2.5V -32768
Figura 7.20: Efecto de la componente DC
7.5. Parametros de adquisicion

Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de lneas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tomo una frecuencia maxima de 5 KHz, con 3200 lneas. Se tiene entonces:
Resolucion en frecuencia:
5000 Hz
= 1,5625 Hz/lnea
3200 lneas
Nro. puntos en el tiempo:

3200 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
= 0,64 s
12800
Resolucion en tiempo:
1
= 7,8125E 5 s/punto
12800
7.6. Espectros usuales

Como se vio anteriormente la una senal armonica simple es caracterizada por una sola lnea en el
espectro (figura 7.21).
La senal periodica muestra una serie de lneas. La primera lnea aparece a 1/T0 (T0 es el periodo de
la senal), las siguientes aparecen a n/T0 , n = 2, 3, ... (figura 7.22).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
figura 7.23. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identificacion modal. Un ejemplo real se muestra en figura 7.24.
En este caso, el sensor esta colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La senal temporal
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
1 1
0.8
0.6 0.8
0.4
Desplazamiento
0.2 0.6
Amplitud
0
-0.2 0.4
-0.4
-0.6 0.2
-0.8
-1
0 2 4 6
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)
Figura 7.21: Senal armonica simple
4 2
2 1.5
1 To
Desplazamiento
Amplitud
0 1
-1
1/To
-2 0.5
-3
-4 0
0 5 0 1 2
Figura 7.22: Senal periodica
1 0.02
Desplazam ient o
0.5 0.015
Am plit ud
0 0.01
-0.5 0.005
-1 0
0 5 10 0 2 4
Tiem po (s) Fr ecuencia ( Hz)
Figura 7.23: Senal transiente

152
aspec s/n 22870

0.03 s/n 22870:Volts
rms (Volts)
0.02
0.01
0
2000 2500 3000 3500 4000
x:linear Hertz
s/n 22870
s/n 22870:Volts
5
real (Volts)
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

sec.
Figura 7.24: Impacto inicial en sierra circular
7.6.1. Modulacion
Si el la senal transiente se repite en el tiempo (ver figura 7.25) se tiene una senal periodica que se
repite cada T0 segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periodica. Lo
especial en este caso es que la componentes armonica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
senal transiente. Ella esta rodeada de las llamadas bandas laterales que estan distantes n/T0 , n = 2, 3, ..
Hz de la lnea principal.
En la figura 7.26 se muestra un ejemplo real de modulacion. En este caso el peak de la transiente
excitada esta a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para esta maquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que mas importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repeticion del evento. La figura 7.27 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A fin de detectarlo mas claramente, tambien se puede aplicar un filtro envolvente
(figura 7.28) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del filtrado queda una senal
periodica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repeticion del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en figura 7.29.
La modulacion corresponde al producto de la interaccion entre fenomenos fsicos. En el espectro ello
se evidencia como la traslacion de la senal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la senal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulacion en sistemas mecanicos son:
Rodamientos danados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores electricos; frecuencia de rotacion del motor o frecuencia de la lnea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la senal portadora (alta frecuencia) es senoidal [?]:
Xp (t) = Ap cos (p t)
La senal modulada (osea, la portadora modulada por una senal moduladora f (t)) se expresa como:
Xm = [1 + f (t)] Ap cos (p t)
donde es el ndice de modulacion.

Seal con modulacin

Anlisis espectral
De s p la za m ie nto
-0 .5
0 .5
-1
1
0
Tie m p o (s )
T
0 .0 5
Am p litud
0 .0 5
0 .1 5
0 .2 5
0 .3 5
0 .4 5
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0
700
F re c ue nc ia (Hz)
1/T
800
900
Figura 7.25: Senal con modulacion

46
3023.4,28.1
0.035
0.03
0.025
Aceleracin
0.02
+
0.015
0.01
0.005
0
250 0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
Frecuencia (Hz)
Figura 7.26: Ejemplo de modulacion en ventilador
Figura 7.27: Modulacion de fallas locales y distribuidas

154
Envolvent e
Tiem po
Figura 7.28: Filtro envolvente
Figura 7.29: Proceso de demodulacion

3 0.4
2 0.35
0.3
1
Desplazamiento
0.25
Amplitud
0
0.2
-1
0.15
-2
0.1
-3 0.05
-4 0
0 1 2 0 50
Figura 7.30: Senal aleatoria
En el caso de que la senal moduladora sea senoidal:
f (t) = cos(m t)
Entonces
Xm = [1 + cos(m t)] Ap cos (p t)
lo que se puede expresar como:
Ap
Xm = Ap cos (p t) + [cos (p + m ) t + cos (p m ) t]
2
lo que implica que el espectro de Xm mostrara componentes a p , p + m , p m .
Ejercicio 6 Simule una modulacion en amplitud para diferentes tipos de senales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, periodica cualquiera, ruido blanco). Realice ademas un estudio de sensibilidad vs el
ndice de modulacion. Remtase a ref. [?].
7.6.2. Ruido en la senal

Una senal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en figura 7.30. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma senal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (figura 7.31).
Un tipo de senal importante para el analisis modal experimental es la senal impulsiva (figura 7.32).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitacion contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocara respuestas tambien en un rango amplio. En ella se distinguiran las frecuencias naturales.
7.7. Unidades standard

Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logartmico. El formato logartmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato mas comun son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Yref ). Un dB se define como:
dB = 20 log(Y /Yref )
En tabla (7.1) se muestra una lista comparando razones con dB.

156
Figura 7.31: Aplicacion de promedios
-3
x 10
1
1
0.8
0.8
Desplazamiento
0.6
Amplitud
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 0 500 1000
Figura 7.32: Senal impulsiva
Y /Yref dB
100
40
10 10
2 3
1 0
1/ 2 3
1/10 20
1/100 40
Cuadro 7.1: Equivalencia dB

Tipo de senal Denominacion Valor de referencia Unidad

Velocidad VdB 106 mm/s
Aceleracion AdB 103 mm/s2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presion dB-SPL 105 Pa
Cuadro 7.2: Unidades dB standard

2
10
0
10
mm/s rms -2
10
-4
10
-6
10
-8
10
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Hz
Figura 7.33: Senal representada en escala logartmica
Ejemplo 18 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 106 mm/s
A continuacion se presenta una lista de unidades standard en dB:
7.8. Tipo de valor mostrado

A fin de caracterizar la vibracion global se han definido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;

Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
160
140
120
mm/s rms
100
80
60
40
20
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Hz
Figura 7.34: La misma senal de figura 7.33 en formato bilineal

158
1 1
0.8
0.6 0.8
0.4
RMS peak peak to

0.2 0.6 peak RMS
peak
Desplazamiento
Amplitud
0
-0.2 0.4
-0.4
-0.6 0.2
-0.8
-1 0
0 2 4 6 0 0.5 1 1.5
Figura 7.35: Valor RMS
RMS (Root Mean Square, raz del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la informacion registrada, y que es una estimacion de la energa contenida en
la senal.
Observacion 61 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
7.9. Valor RMS

El valor RMS analogo es calculado desde la senal temporal directamente:
rP
2
i vi
VRM S =
N
donde
vi es el valor de la senal adquirida en el instante ti ;
N es el numero de puntos de la senal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS): sX
VRM S = 2
vi,RM S
i
Para el caso de una senal armonica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es A2 . ver figura 7.35.
Dado que el valor RMS de la senal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especifica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en figura 7.36 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condicion del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despues. Si bien la componente a 1X
crecio 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
Observacion 62 En anexo A de norma ISO 10816-1:1995 [2]se indican las relaciones entre las diferentes
definiciones para senales temporales.
7.10. Factor de Cresta

Un indicador mas sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF ) definido
por:
Vpeak
CF =
VRM S
donde Vpeak es el valor maximode la senal.
Si la senal es sinusoidal, CF = 2.
Figura 7.36: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
Figura 7.37: RMS insensible, CF efectivo

160
Ejemplo 19 Obtenga el espectro de la senal y = sin 2f0 t, con f0 = 2 Hz (T0 = 1/f0 = 0,5s) muestreada
con frecuencia fs = 20f0 puntos/s durante un periodo T = 10T0 .
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector seal
>>plot(t,y),xlabel(tiempo(s))
>>ffty=fft(y); %FFT bruta
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la seal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correccion de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correccion de amplitud componente estatica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correccion frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(Frecuencia(Hz)),...
ylabel(Amplitud),title(Espectro(y))
Bibliografa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
161
162
Captulo 8
Cadena de medicion
8.1. Introduccion
La cadena de medicion considera todas las etapas por las que pasa la senal adquirida por el transductor.
Estas son:
8.1.1. Transduccion
el sensor transforma la senal desde su dominio natural (velocidad, aceleracion,...) a senal electrica.
8.1.2. Acondicionamiento
la senal es tratada por:
Filtro DC, a fin de aprovechar el fondo de escala (si la componente estatica no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver 7.4.
Amplificador, las senales generadas por el transductor pueden ser muy pequenas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la senal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. 7.2.3).
Circuito de Integracion, la senal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
8.1.3. Digitalizacion
la senal analogica es convertida en senal digital (discreta) por el conversor analogo-digital (ADC).
8.1.4. Procesamiento
la senal es filtrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
rapida de Fourier,etc. El filtro digital permite absoluta flexibilidad, lo que no es el caso de un filtro
analogo que usualmente tiene frecuencia de corte fijas. La decimacion permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
8.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
analisis a posteriori (en batch).
163
164
Bobina
Figura 8.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 8.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
8.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleracion, laser doppler, strain
gages,...
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto

este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de fijacion (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parasitas que se generan en una bobina
(figura 8.1). Para su funcionamiento, la senal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez esta alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnetico que induce corrientes parasitas
en el eje (siempre que sea metalico). Ello producira variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinamicos como
estaticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para verificar posicion axial
de ejes. Tambien puede ser aplicado como sensor de fase (ver figura 8.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la orbita que sigue el eje (grafico de Lissajous).
Su montaje se dificulta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mnima (0.4 a 0.8 m segun la norma API 670) y la redondez del eje.
En maquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
Figura 8.3: Aplicacion como tacometro y sensor de posicion
Figura 8.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Las parte de la senal asociada a imperfecciones en la superficie es llamada runout mecanico. La parte
de la senal asociada a diferencias en la conductividad electrica del eje es llamada runout electrico. Ellas
pueden ser sustradas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitara una referencia (un sensor de fase).
La longitud as como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver influye en el nivel de ruidos
de la senal. Es comun usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 7 Construya un modelo (Simulink) para verificar el efecto del runout mecanico en la senal.
Construya una curva radio vs angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
orbita circular. Compare orbitas y espectros reales y medidos.
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto

Tecnologa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina

Este tipo de sensor genera una senal de voltaje cuando el iman de masa m (sostenida con un resorte
k muy flexible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la superficie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcionalp a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibracion es varias
veces superior a la frecuencia natural 2 k/m Hz, la masa estara practicamente fija con respecto de un
observador inercial. Dado que la senal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
de los velocmetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
166
Figura 8.5: Disposicion para pedestales
Figura 8.6: Disposicion para housings
masa resorte. Las figuras (8.5-8.9) muestran configuraciones recomendadas por norma ISO 10816-1:1995
[2] para sensores de velocidad y de aceleracion.
Ejercicio 8 Construya un velocmetro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)

En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerometro piezoelectrico (ver
8.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocmetro de bobina.
8.2.5. Acelerometro piezoelectrico

Es el tipo de sensor mas usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los mate-
riales piezoelectricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la figura 8.11 se
muestra un montaje de acelerometro industrial. El material piezoelectrico esta fijo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de configuracion trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresion (ver figura 8.12). La senal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
clasicos. A fin de resolver el problema se utiliza un amplificador que puede estar incluido en la misma
carcasa del acelerometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplificador de carga.
Debido a su naturaleza, la senal de aceleracion es muy pequena para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del acelerometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
Figura 8.7: Disposicion para motores electricos pequenos
Figura 8.8: Disposicion para motores de combustion interna

168
Figura 8.9: Disposicion para conjuntos dispuestos verticalmente

Figura 8.10: Funcionamiento de un velocmetro
Figura 8.11: Esquema de un acelerometro trabajando al corte
el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En figura ?? se muestra la influencia del tipo
de sujecion en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tpico es 2-5000 Hz.
Los probe tips se usan con colectores de datos para areas de difcil acceso o carcasas no metalicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia esta en el rango
800-1500 Hz.
8.2.6. Saturacion de acelerometros

Un rango de medicion usual para un acelerometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producira senales erroneas. Vease por ejemplo la figura 8.16 donde la senal esta truncada. Ello
incrementrara las componentes a baja frecuencia en la senal y producira el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (figura 8.17).
8.2.7. Seleccion de acelerometros

Rango de frecuencias
Amplitud de vibracion mnima
Amplitud de vibracion maxima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (fluidos, gases, qumicos)
170
Figura 8.12: Esquema de un acelerometro
Figura 8.13: Esquema de acelerometro ICP

Figura 8.14: Resonancia de acuerdo al tipo de base
Figura 8.15: Especificaciones
Figura 8.16: Saturacion de acelerometros

172
Figura 8.17: Efecto ski slope
Metodo de montaje
Restricciones fsicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje
Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores electricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud mnima de la vibracion solo se considera para equipos de baja velocidad, la senal fsica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplificador.
La amplitud maxima no debe superar el nivel de saturacion del sensor. Para un acelerometro industrial
tpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de fijacion.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
8.2.8. Filtros [?]

Los filtros pueden ser divididos en 4 tipos segun la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
8.2.9. Filtros pasa-bandas

Un filtro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que esten el intervalo [f1 ,f2 ]
(figura 8.19). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasaran pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas esten del intervalo mayor sera el nivel de atenuacion. El ancho de banda de un
filtro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo

Figura 8.18: Tipos de filtro
Figura 8.19: Filtro pasa-banda

174
Figura 8.20: Tipos de filtros pasa-banda
El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son practicamente identicos para la
mayora de los filtros.
Los filtros pasa-banda pueden ser clasificados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del filtro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especificado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observacion 63 Los filtros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los filtros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logartmico.
Ejemplo 20 Un filtro de 1/1 octavas es un filtro conancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda sera 2 Hz y entonces:

f1 = 2 2/2 = 2

5 2
f2 = 2 + 2/2 =
2
Se dice que el filtro es de 1 octava porque f2 = 2f1 . Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observacion 64 Otros filtros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una decada
(f2 = 10f1 ).
La calidad de un filtro puede ser especificada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mecanica (que actua como un filtro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especificar la calidad de un filtro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para filtros con banda de ancho relativo. Se especifica en octavas
(figura 8.21).
Como regla general, los filtros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen comunmente componentes armonicas que son mas faciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los filtros con ancho de banda relativo son mas usados en
acustica.
Figura 8.21: Parametros de calidad de un filtro PB
Figura 8.22: Colector de datos
8.2.10. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia maxima 40 KHz, Rutas son configuradas desde software
en PC desktop, senal tacometro, 1,2 canales de adquisicion. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
176
Bibliografa
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
[3] API Standard 670, Machinery Protection Systems, Fourth Edition, December 2000, American Petro-
leum Institute, Washington, D.C.
177
178
Captulo 9
Metodo de los elementos finitos
9.1. Introduccion
El metodo de los elementos finitos es el mas utilizado en la actualidad. Existe variedad de paquetes
comerciales (Samcef-Rotor, Rotorinsa,...) basados en esta tecnica. Entre sus principales ventajas aparece
la exactitud de los resultados, la facilidad para modelar.
En comparacion con el metodo de Rayleigh-Ritz que requiere de funciones de forma para el sistema
completo, aqu se utilizan funciones de forma mas sencillas, sobre elementos simples (partes de arboles,
discos, descansos) que luego son integradas al compatibilizar los desplazamientos y fuerzas entre los
elementos.
9.2. Elementos
9.2.1. Disco
Los grados de libertad del disco son los desplazamientos transversales u y w, y las rotaciones respecto
de los ejes x y z ( y respectivamente). El vector de desplazamientos es

u

w

q=

al aplicar las ecuaciones de Lagrange obtenemos

d T T
= Md q+Gq
dt q q
con las matrices de masa y giroscopicas,

md
md
Md =
Idx
Idx

G=
Idy
Idy
179
180
9.2.2. Eje
El eje es modelado como una eje de seccion circular constante. Este elemento posee dos nodos de 4
grados de libertad c/u. La relacion entre los desplazamientos y las rotaciones son:
wi
i =
y
ui
i =
y
el vector de desplazamientos se define como

u1

w

1

1

1

q=

u2

w

2

2

2

Los desplazamientos en cualquier punto del eje son aproximados a traves de las funciones de forma y los
desplazamientos en los nodos (en cada plano yz y xz:

u1
1

u=

u2
2

w1
1

w=

w2
2

u(y) = N1 (y)u
w(y) = N2 (y)w
donde
h 2 3 2
i
y3 2 3
y2 y3
Nu (y) = 1 3 yl2 + 2 yl3 y + 2 yl l2 3 yl2 2 yl3 l l2
h 2 3 2
i
y3 2 3 2
y3
Nw (y) = 1 3 yl2 + 2 yl3 y 2 yl + l2 3 yl2 2 yl3 yl + l2
Usando las aproximaciones dadas, la energa cinetica del eje toma la forma compacta:
S l h
Z i
T T
T = (Nu u) (Nu u) + (Nw w) (Nw w) dy+
2 0
Z l " T T #
I dNu dNu dNw dNw
u u + w w dy
2 0 dy dy dy dy
Z l T
dNu dNw
2I u w dy
0 dy dy
donde S corresponde al area de la seccion.
Sustituyendo,
1 T 1
T = u Mu u+ wT Mw w+
2 2
1 T 1 T
+ u MIu u+ w MIw w+
2 2
uT MIuw w+Il2
donde
Mu y Mw son las matrices de masa clasicas
MIu y MIw incluyen los efectos secundarios de las inercias rotacionales,
MIuw considera el efecto giroscopico. El ultimo termino es una constante que no tiene influencia en
la ecuacion del movimiento.
Al aplicar Lagrange,

d T T
= (M + Ms ) q+Gq
dt q q
con

156 22l 54 13l

156 22l 54 13l

4l2 13l 3l2

2
Sl
4l 13l 3l2
M=
420
156 22l

156 22l

4l2
sim 4l2

36 3l 36 3l

36 3l 36 3l

2 2

4l 3l l

I 2 2
4l 3l l
Ms =
30l
36 3l

36 3l

2
4l
2
sim 4l
G = G1 GT1

0 36 3l 36 3l

0 3l 36 3l

0 4l2 3l l2

I 0 3l l2
G1 =
15l
0 36 3l

2

0 3l
0 4l2
0 0
La energa potencial toma la forma,

Z " 2 T 2 T 2 #
EI l
2
d Nu d Nu d Nw d Nw
V= u u + w w dy+
2 0 dy 2 dy 2 dy 2 dy 2
Z " T T #
f0 l

dNu dNu dNw dNw
u u + w w dy
2 0 dy dy dy dy
luego de integrar,
1 T 1 1 1
V= u Ku u+ wT Kw w+ uT Kuf u+ wT Kwf w
2 2 2 2
donde
Ku y Kw son las matrices de rgidez clasicas,
Kuf y Kwf incluyen los efectos de la carga axial f0 .
El efecto del cizalle no sera demostrado aqu, pero el genera una matriz Ks que junto a Ku y Kw
formaran la matriz de rgidez clasica Kc . El efecto de la fuerza axial sera integrado en Kf :
K = Kc + Kf
182
con

12 6l 12 6l

12 6l 12 6l

(4 + a )l2 6l (2 a )l2

EI (4 + a )l2 6l 2
(2 a )l
Kc =
3
(1 + a ) l 12 6l

12 6l

(4 + a )l2
2
sim (4 + a )l
24I(1 + )
a = 2
Sl

36 3l 36 3l

36 3l 36 3l

4l2 3l l2

f0 4l2 3l 2
l
Kf =
30l
36 3l

36 3l

4l2
sim 4l2
9.2.3. Descansos
Despreciando los momentos flectores provocados por los descansos, se tiene
fb = Kb q Cb q

kxx kxz
Kb =
kzx kzz

cxx cxz
Cb =
czx czz

u
q=
w
En general ambas matrices son asimetricas y pueden ser dependientes de la velocidad de rotacion.
9.3. Desbalance
La energa cinetica
mu 2
u + w2 + 2 d2 + 2du cos t 2dw sin t

Tu =
2
De acuerdo a Lagrange,

d Tu Tu sin t
= mu d2
dt q q cos t
con
u
q=
w
9.4. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento e como:
qe = Le q
donde Le es el operador de localizacion, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(qe )
dim(q). Por ejemplo:
0 1 0 0
L2 =
0 0 1 0
indica que el elemento 2 es definido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
La energia cinetica total del sistema es:
Z
1
T = uudV
2
V0
n
1X T
= q Me qe
2 e=1 e
n
1X T
= (Le q) Me Le q
2 e=1
n
!
1 T X T
= q Le Me Le q
2 e=1
| {z }
M
Similarmente para la energa potencial interna:

Z
V = T HdV
V
n
1X T
= q Ke qe
2 e=1 e
n
!
1 T X T
= q Le Ke Le q
2 e=1
| {z }
K
Similarmente, para los terminos de amortiguacion y giroscopicos

n
X
C= LTe Ce Le
e=1
Xn
G= LTe Ge Le
e=1
y para las cargas externas:

n
X
f= LTe fe
e=1
9.5. Grados de libertad fijos

Una vez hecho el ensamble es conveniente determinar los grados de libertad activos y fijos. Conside-
remos la ecuacion de equilibrio en el dominio frecuencial
Mx + (G + C) x + Kx = f (j) (9.1)
que reescribimos convenientemente en terminos de la matriz de rigidez dinamica Z (, ):
Zx = f (9.2)
184
1 2 3 4
Figura 9.1: Modelo de elementos finitos
con
Z = 2 M + j (G + C) x + K
Convenientemente, rescribamos el sistema (9.2) en terminos de los grados de libertad activos y fijos:

Zaa Zaf xa fa
= (9.3)
Zf a Zf f xf ff
obviamente,
xf = 0 (9.4)
Separando (9.3) en dos ecuaciones matriciales:
Zaa xa + Zaf xf = fa
Zf a xa + Zf f xf = ff
considerando (9.4),
Zaa xa = fa (9.5)
Zf a xa = ff (9.6)
Para conocer los dezplazamientos del sistema basta con resolver (9.5). La ecuacion (9.6) permite conocer
las reacciones que deben aparecer en los grados de libertad fijos para que el sistema este en equilibrio
dinamico.

Consideremos el ejemplo de 4.2.4. La figura 9.1 indica la discretizacion usando 3 elementos de eje y
uno de disco. El diagrama de Campbell a partir del metodo de los elementos finitos se muestra en figura
9.2. El grafico puede ser comparado con la curva ya obtenida con el metodo de Rayleigh-Ritz (4.11). Se
aprecia que el metodo de los elementos finitos es capaz de predecir la existencia de mas modos en la zona
de interes.
La respuesta forzada a un desbalance de mu d = 0,15 104 Kgm se muestra en figura 9.16. Ella puede
ser comparada con la curva obtenida con el metodo de Rayleigh Ritz (figura 4.12). Se aprecia una segunda
velocidad crtica que es predicha solo por el modelo de elementos finitos.
Como ejemplo de programacion incluimos a continuacion la fuente Matlab para el caso de 3 elementos
de eje y uno de disco, con fijacion en los extremos:
%ejemplo1 EF para curso me755

%ejemplo de cap 2. Lalanne96
%c:oct03
%def. prop materiales

E=2E11;
rho=7800;
80
70
60
50
Natural frequencies (Hz) 40
30
20
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 9.2: Diagrama de Campbell con 3 elementos de eje
500
450
400
350
300
Natural frequencies (Hz)
250
200
150
100
50
0
0 5000 10000 15000
N (RPM)
Figura 9.3: Diagrama de Campbell sobre rango mayor

186
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
0
Z
-0.2
-0.4
2
0.4
0 0.3
-4
x 10 0.2
0.1
-2 0
X Y
Figura 9.4: Modo cilndrico (1ero) plano yz
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
0
Z
-0.2
-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y
Figura 9.5: Modo 1 mostrado con escalas iguales en ejes x y z

Modo 2:45.1 Hz
0.4
0.2
Z
-0.2
-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y
Figura 9.6: Modo cilndrico (2o ) plano xz
%def prop geometricas

L=0.4
r1=.01 %radio del eje
r2=.15 %radio del disco
h=.03 %disk thickness
%def carga
mu=.15*1e-4 %Kgm desbalance
%velocidad de rotacion de analisis

OMEGA=1
%def elemento 1
%def rigidez
I=pi*r1^4/4;
l=L/3;
a=0
F0=0
K1=E*I/(1+a)/l^3*[
12/2 0 0 -6*l -12 0 0 -6*l
0 12/2 6*l 0 0 -12 6*l 0
0 0 (4+a)*l^2/2 0 0 -6*l (2-a)*l^2 0
0 0 0 (4+a)*l^2/2 6*l 0 0 (2-a)*l^2
0 0 0 0 12/2 0 0 6*l
0 0 0 0 0 12/2 -6*l 0
0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2];
K1=K1+K1;
%def masa elemento 1

188
Figura 9.7: Model con 3 elementos de eje, modo conico en un plano

Modo 3:124.4 Hz
0.2
0.1
0
Z
-0.1
-0.2
1
0.5 0.4
-3 0 0.3
x 10 0.2
-0.5
0.1
-1 0
X Y
Modo 3:124.4 Hz
0.2
0.1
0
Z
-0.1
-0.2
0.2
0.1 0.4
0 0.3
0.2
-0.1
0.1
-0.2 0
X Y
Figura 9.8: Modelo con 3 elementos de eje, Modo conico a escala, plano xz
Modo 4:124.4 Hz
0.2
0.1
Z 0
-0.1
-0.2
0.2
0.1 0.4
0 0.3
0.2
-0.1
0.1
-0.2 0
X Y
Figura 9.9: Modelo con 3 elementos de eje, modo conico en el plano xy, a escala
Figura 9.10: fem5

Modo 5:888.1 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
190
Figura 9.11: fem6

Modo 6:888.1 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Modo 6:880.5 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Figura 9.12: Modelo con 6 elementos de eje, modo nro. 6

Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
0
Z
-0.2
-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y
Figura 9.13: Modo 1, con 6 elementos de eje
Modo 5:880.5 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Figura 9.14: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yz
192
Modo 6:880.5 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Figura 9.15: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yx
-4
10
-5
10
-6
10
Amplitud (m)
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 9.16: Respuesta al desbalance, modelo con 3 elementos de eje

S=pi*r1^2;
Mc=rho*S*l/420*[
156/2 0 0 -22*l 54 0 0 13*l
0 156/2 22*l 0 0 54 -13*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 13*l -3*l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 -13*l 0 0 -3*l^2
0 0 0 0 156/2 0 0 22*l
0 0 0 0 0 156/2 -22*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.15
Mc=Mc+Mc;
Ms=rho*I/30/l*[
36/2 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 36/2 3*l 0 0 -36 3*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 3*l 0 0 -l^2
0 0 0 0 36/2 0 0 3*l
0 0 0 0 0 36/2 -3*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.16
Ms=Ms+Ms;
M1=Mc+Ms; %ec 4.14
%matriz giroscopica elemento 1
Be=rho*I/15/l*[
0 -36 -3*l 0 0 36 -3*l 0
0 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 0 0 -4*l^2 -3*l 0 0 l^2
0 0 0 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 0 0 -36 3*l 0
0 0 0 0 0 0 0 3*l
0 0 0 0 0 0 0 -4*l^2
0 0 0 0 0 0 0 0];
Be=Be-Be;
G1=Be*OMEGA;
%creacion de elementos 2 y 3
K2=K1;
M2=M1;
G2=G1;
K3=K1;
M3=M1;
G3=G1;
%elemento de disco
%matriz de masa
Md=pi*(r2^2-r1^2)*h*rho;
194
Idx=Md/12*(3*r2^2+3*r1^2+h^2);
M4=diag([Md Md Idx Idx]);
%matriz giroscopica elemento de disco

Idy=Md/2*(r2^2+r1^2);
Be=zeros(4,4);
Be(3,4)=-Idy;
Be=Be-Be;
G4=Be*OMEGA;
%nro de gdl por nodo

NDN=4
%grados de libertad asociados a cada elemento

LOCEL1=1:8;
LOCEL2=5:12;
LOCEL3=9:16;
LOCEL4=5:8;
%ensamble
K=zeros(16,16);
K(LOCEL1,LOCEL1)=K(LOCEL1,LOCEL1)+K1;
M=zeros(16,16);
M(LOCEL1,LOCEL1)=M(LOCEL1,LOCEL1)+M1;
G=zeros(16,16);
G(LOCEL1,LOCEL1)=G(LOCEL1,LOCEL1)+G1;
%matriz de amortiguamiento
C=zeros(16,16);
%fijar grados de libertad
locel=1:16
fix=[1 2 13 14]
locel=setdiff(locel,fix);
%diagrama de Campbell
Nmax=30000 %rpm
Nstep=100; %nro de pasos
Figura 9.17: Esquema del rotor asimetrico
O=zeros(length(locel),length(locel));
F=zeros(2*length(locel),Nstep);
A=[K(locel,locel) O
O -M(locel,locel)];
for i=1:Nstep
w=(i-1)*Nmax/Nstep*2*pi/60;
AA=[C(locel,locel)+w*G(locel,locel) M(locel,locel)
M(locel,locel) O];
[Q,V]=eig(A,-AA);
[x,j]=sort(abs(diag(V)));
F(1:2*length(locel),i)=imag(diag(V(j,j)))/2/pi; %Hz
N(i)=w*60/(2*pi); %rpm
end
F=F(1:2:16*2-2*2*2,:); %sacando el complejo conjugado
figure
plot(N,F,N,N/60,-.)
xlabel(N (RPM)),ylabel(Natural frequencies (Hz))
set(gca,ylim,[0 80],xlim,[0 9000])
9.7. Efectos de los descansos

1
Construyamos las matrices de la ecuacion del movimiento (en flexion) del sistema descrito en figura
9.17. La longitud total del eje es l, diametro d. El disco se encuentra a l del extremo izquierdo, diametro
dd . Uso el mnimo de grados de libertad. Los descansos tienen rigidez k = k , con
3 EI
k = 2
2 (1 ) l3
k representa la rigidez de un eje con apoyos simples donde la carga es aplicada a l de un extremo
(figura 9.18). EI es la rigidez a la flexion de la seccion (en ambos planos). No aplican momentos sobre
los extremos del eje. El diametro externo del disco es dd , su espesor, h y su densidad, . Exprese el vector
de fuerzas para una cantidad de desbalance md (en unidades de masa por distancia) en funcion de la
velocidad de rotacion . No hay cargas axiales sobre el eje.
Como referencia usaremos la numeracion mostrada en figura 9.19. Los elementos 1 y 2 son elementos
1 control 2, semestre 2003-II.

196
Figura 9.18: Rigidez de referencia
.G
l
z
2
1 3
1 3 2
y
4 5
Figura 9.19: Discretizacion en elementos finitos
de viga. El elemento 1 esta asociado a los nodos 1 y 2, luego:
12 6l 12 6l

12 6l 12 6l
2 2
(4 + a1 ) (l) 6 (l) (2 a1 ) (l)
2 2
EI (4 + a1 ) (l) 6l (2 a1 ) (l)
K1 =
3

(1 + a1 ) (l) 12 6l

12 6l

2
(4 + a1 ) (l)
2
sim (4 + a1 ) (l)
2
24I(1 + ) 3(1 + ) d
a1 = 2 = 0 (para no muy bajos)
S (l) 2 l
el vector de desplazamientos asociados es

u1

w

1

1

1

q=

u2

w

2

2

2

de forma similar, el elemento 2 queda

2
24I(1 + ) 3(1 + ) d
a2 = 2 2 0 (por la esbeltez y no muy cercano a 0 o 1)
S [(1 ) l] (1 ) l
12 6 (1 ) l 12 6 (1 ) l

12 6 (1 ) l 12 6 (1 ) l
2 2
4 [(1 ) l] 6 [(1 ) l] 2 [(1 ) l]
2 2
EI 4 [(1 ) l] 6 (1 ) l 2 [(1 ) l]
K2 =
3
[(1 ) l] 12 6 (1 ) l

12 6 (1 ) l

2
4 [(1 ) l]
2
sim 4 [(1 ) l]
El elemento 3 es el disco y esta asociado al nodo 2:

Md
Md
M3 =
Idx
Idx

G3 =
Idy
Idy
con
d2
Md = h
4
Md 3d2

Idx = + h2
12 4
Md 2
Idy = d
8

u2

w2

q3 =

2

2

El descanso izquierdo es elemento nro 4

1
K4 = k
1

u1
q4 =
w1
y para el otro descanso
K5 = K4
con

u3
q5 =
w3
198
A continuacion se arma el vector de desplazamientos global:

u1

w1

1

1

u2

w2

q=

2

2

u3

w3

3

3

y se ensamblan las matrices elementales, quedan:

0

0

0

0

Md

Md
M= (9.7)

Idx

Idx

0

0

0
0
La matriz de efectos giroscopicos,

0

0

0

0

0

0
G = Idy (9.8)

0 1

1 0

0

0

0
0
Parametro Smbolo Valor Unidad

Masa turbina mt 14000 Lb
Masa generador mg 19500 Lb
Luz turbina lt 145.3 pulg.
Luz generador lg 184.8 pulg.
Reaccion descanso extremo turbina r1 4800 Lbf
Reaccion descanso intermedio r2 19300 Lbf
Reaccion descanso extremo generador r3 9800 Lbf
Cuadro 9.1: Table Caption
y la matriz de rigidez,
" #
12 3 EI
k1,1 = k2,2 = + 2 (9.9)
3 2
(1 ) l3
" #
12 12 EI
k5,5 = k6,6 = 3
+ 3
(1 ) l3
" #
12 3 EI
k9,9 = k10,10 = 3 + 2 2
(1 ) (1 ) l3
12 EI
k5,1 = k6,2 = 3 3
l
12 EI
k9,5 = k10,6 = 3
(1 ) l3
4 EI
k3,3 = k4,4 =
l

4 4 EI
k7,7 = k8,8 = +
(1 ) l
2 EI
k11,7 = k12,8 =
1 l
2 EI
k7,3 = k8,4 =
l
4 EI
k11,11 = k12,12 =
1 l
6 EI
k3,2 = k5,4 = k5,8 = k7,2 = 2 2
l
6 EI
k4,1 = k6,3 = k8,1 = 2 2
!l
6 6 EI
k7,6 = 2+ 2
(1 ) l2
6 EI
k8,9 = k11,6 = k12,8 = 2
(1 ) l2
6 EI
k8,5 = k10,7 = k10,9 = k12,5 = 2
(1 ) l2
9.7.1. Estudio de caso

Consideremos un sistema turbina generador de 3 descansos. Los parametros generales del sistema se
muestran en tabla 9.1.
Para modelar el sistema utilizaremos 6 elementos finitos, 3 para cada componente. Arbitrariamente
ubicaremos los nodos a 1/3 y 2/3 de los extremos de cada componente (x1 para extremo externo turbina,
200
x7 para extremo externo generador). Asumiremos que los 2 nodos intermedios de cada componente llevan
toda la masa del componente. Como conocemos las reacciones en los descansos, podemos estimar la
fraccion de masa asociada a cada nodo:
mt = mt + (1 )mt
mg = mg + (1 )mg
Para calcular las masas en los nodos usamos un balance de momentos c/r al nodo 1:
mt x2 + (1 )mt x3 r2 x4 + mg x5 + (1 )mg x6 + r3 x7 = 0
01
01
Lo que resulta,
= 0,362
= 0,256

Hemos visto una introduccion al metodo de los elementos finitos, aplicado a sistemas rotores. Esta
tecnica es la mas utilizada para el modelamiento de sistemas industriales. Su rapida convergencia a valores
precisos para las frecuencias naturales as como para las respuestas forzadas lo hace ser muy popular.
Bibliografa
[1] M. Lalanne and G. Ferraris. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd
edition, Cap 4, 1998.
[2] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, Krieger, 2004.
201
202
Captulo 10
Sistemas excitados por movimiento

de la base
Uno no es lo que es por lo que escribe, sino por lo que ha ledo.

Jorge Luis Borges
We dont have any money, so we are going to have to think.

Ernest Rutherford.
10.1. Introduccion
Una forma relativamente comun de excitacion es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un vehculo en movimiento
A continuacion mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformacion cuasi-estati-
ca inducida por el movimiento de la base mas la vibracion de la estructura empotrada a sus soportes.
Adicionalmente, justificaremos el uso de la estrategia de solucion que considera cargas externas equivalen-
tes al sismo. Finalmente, se introducira el importante concepto de masa modal efectiva, lo que permitira la
seleccion de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con movimiento
por la base.
La figura (10.1) muestra la aceleracion en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, California
(magnitud 7.1) en 1940. El acelerometro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El Centro. El
registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la interaccion
suelo-estructura entre la fundacion (masiva, rgida) y el suelo (blando). La representacion de la aceleracion
en los 3 ejes cartesianos se muestra en figura (10.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz [3].
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes

Consideremos el sistema descrito en figura (10.3), para la cual consideraremos que la unica excitacion
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente particion de los grados de libertad de
la estructura:
los n1 desplazamientos x1 desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x2 ;
203
204
0.4
0.3
0.2
Aceleracion (g)
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 10.1: Registro de aceleracion del sismo de .El Centro1940
Figura 10.2: Aceleracion registrada (x, y, z)

Figura 10.3: Vibracion diferencial en la base
Reordenando terminos, podemos escribir la ecuacion del movimiento en la forma siguiente:

M11 M12 x1 K11 K12 x1 0
+ = (10.1)
M21 M22 x2 K21 K22 x2 r2 (t)
Si tomamos la primera ecuacion de (11.12), tenemos
M11 x1 + K11 x1 = K12 x2 M12 x2 (10.2)
que nos permite calcular x1 , mientras que la segunda ecuacion
r2 (t) = K21 x1 + M21 x1 + K22 x2 + M22 x2 (10.3)
nos permite calcular las reacciones r2 (t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
A fin de calcular la respuesta al sismo, expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la
suma:
x1 = xst
1 + x1
d
(10.4)
donde xst d
1 es la respuesta cuasi-estatica a una excitacion cuasi-estatica de la base y x1 representa la
parte dinamica, asociada a la estructura cuando se fija la base. Estos puntos seran aclarados mas adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estatica de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los terminos de inercia en (10.2), se obtiene:
xst
1 = K1
11 K12 x2
= Sx2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma

d
I S x1
x(t) = (10.5)
0 I x2
Al sustituir (10.5) en (11.12), se obtiene la ecuacion que gobierna xd1 :
M11 xd1 + K11 xd1 = f1 (t) (10.6)
donde la carga equivalente f1 (t) se calcula en terminos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos estaticos que genera su movimiento:
f1 (t) = M11 xst

1 (t) M12 x2 (t) (10.7)
= [M11 S M12 ] x2 (t)
206
Figura 10.4: Vibracion global en la base
Si M es diagonal o los terminos de su diagonal son dominantes,el efecto de M12 puede ser despreciado
y:
f1 (t) M11 Sx2 (t) (10.8)

y basta resolver:
M11 xd1 + K11 xd1 = M11 Sx2 (t) (10.9)
La solucion a la ecuacion (10.6) puede ser expandida en terminos de los modos propios del sistema
fijo al suelo:
X
xd1 = qi i (t)
= Q(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:
K11 Q = 2 M11 Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
QT M11 Q = I
Una vez conocida la respuesta x1 , es posible conocer las reacciones al aplicar la relacion (10.3).
10.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base

En la ausencia de deformacion elastica, el sistema esta sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rgido de la forma:

u1
u=
u2
con una aceleracion (t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo xd1 . Una respuesta de cuerpo
rgido cumple:
Ku = 0
Tenemos entonces

q1
q = (10.10)
q2
xd1

u1
= + (t)
0 u2
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.

La parte rgida de la respuesta cumple:

K11 K12 u1
=0 (10.11)
K21 K22 u2
de lo que se deduce que:

u1 = Su2
y la carga externa queda en terminos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rgido del sistema:
f1 (t) = (M11 u1 + M12 u2 ) (t)
En caso de que M12 sea nula,
f1 (t) = M11 u1 (t)

= M11 Su2 (t)
y basta resolver:
M11 xd1 + K11 xd1 = M11 Su2 (t) (10.12)
10.4. Metodo de las masas adicionales

El metodo de las masas adicionales es una tecnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas facilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
Para justificar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no esta sometida a una aceleracion
impuesta en los grados de libertad x2 si no a fuerzas externas f2 (t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M22 se incrementan a
M22 + M022
la ecuacion del movimiento queda entonces

M11 M12 x1 K11 K12 x1 0
+ = (10.13)
M21 M22 + M022 x2 K21 K22 x2 f2 (t)
Para obtener x1 , usamos la segunda linea, luego

1
x2 = M22 + M022 {f2 (t) K22 x2 K21 x1 M21 x1 }
y sustituyendo en la primera linea,

1
M11 x1 + K11 x1 = K12 x2 M12 M22 + M022 {f2 (t) K22 x2 K21 x1 M21 x1 }
Ademas,
1
M11 M12 M22 + M022 M21 x1 +
1 1
K11 M12 M22 + M022 K21 x1 = K12 x2 M12 M22 + M022 {f2 (t) K22 x2 }
208
Esta ultima relacion muestra que si

1
M22 + M022 0
y si
f2 = M22 + M022 x2 M022 x2

(10.14)
el sistema (10.13) es equivalente al sistema (10.2) para calcular los grados de libertad x1 .
Para obtener la respuesta a excitacion por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x2 y cargando al sistema con
el vector de cargas f2 calculado a partir de (10.13). La magnitud de las masas adicionales es elegida de
modo de mantener el error de modelamiento pequeno. En la practica, M022 tiene componentes entre 102
y 104 veces la magnitud de los coeficientes en M11 para preservar el condicionamiento numerico de la
matriz de masa. Queda

M11 M12 x1 K11 K12 x1 0
+ = (10.15)
M21 M22 + M022 x2 K21 K22 x2 M022 x2
10.5. Masas modales efectivas

Al expresar la solucion a (10.6) en terminos de los vectores propios del sistema fijo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado:
2 + = QT [M11 S + M12 ] x2
= x2
con
= QT [M11 S + M12 ] (10.16)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M11 . es la denominada matriz de
participacion modal y tiene dimensiones n1 n2 . Su multiplicacion por las aceleraciones de la base x2
provee los factores de participacion modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleracion unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
Observacion 65 En muchos casos el termino M12 puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuacion (10.16).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
mas en la superposicion modal propuesta en la ecuacion (10.6).
Si los modos estan M -normalizados y considerando (??) se tiene
QQT = M1
11
T = ST M11 S + ST M12 + MT12 S + MT12 M1

11 M12
= M22 M22 + MT12 M1
11 M12
donde
M11 M12
M22 = TTs Ts
M21 M22

S
Ts =
I
Tomando en cuenta que MT12 M1
11 M12 es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
T ' M22 M22

Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u2,i , correspondiente

a un desplazamiento de cuerpo rgido de amplitud unitaria en la direccion i
q2 = u2,i
La masa estructural total mT representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rgido u2 y
la masa asociada a la base ms son
mT = uT2,i M22 u2,i
mS = uT2,i M22 u2,i
y la forma cuadratica asociada a la matriz de participacion modal es
uT2,i T u2,i = mT mS (10.17)
La ecuacion (10.17) se verifica cuando todos los modos estan incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verifica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso mas general donde la normalizacion de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansion modal
n1 2
X (u2,i )j
mT mS =
j=1
j
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porcion significativa de la masa total debe ser mantenido en el analisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una direccion dada del mo-
vimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una direccion y despreciable
en otra.

Consideremos el edificio de figura (10.4). Las lozas de masa i m son muy rgidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
EI
kc = 12 3
l
como hay 2,
k = 2kc
y las rigideces de los demas pisos es referida a k con
k i = i k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por ki . Estudiaremos el caso
1 = 2 = 3 = 4 = 1
2 = 3 = 1

1 1
1 1 + 2 2
K = k
2 2 + 3 3
3 3

1
2
M = m
3
4
210
1 2 3 4
Figura 10.5: Modelo equivalente
Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:

q q
0, 2 2n , 2n , 2 + 2n
con r
k
n =
m
La base esta representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x4 (t) = x4 cos t
Las submatrices quedan entonces

1 1
K11 = k 1 1 + 2 2
2 2 + 3

0
K12 = k 0
3

K21 = k 0 0 3

K22 = k 3
y para M,

1
M11 = m 2
3

0
M12 = m 0 = 0
0
= m 0 0 0 = 0T

M21

M22 = m 4
S se define por (),
S = K1
11 K12
y usando (??)
xst
1 = Sx2

1
= x4 1 cos t
1

Como vemos, xst 1 representa como se desplazara el sistema si el sismo fuese cuasi-estatico (o sea, todos
los grados de libertad se desplazaran lo mismo que x4 en este caso (si hubiesen fijaciones, no podra ser
as, vease figuras 10.6 y 10.7 respectivamente).
Para calcular la parte dinamica definimos la carga externa equivalente con (10.7):
f1 (t) = [M11 S M12 ] x2 (t)
= [M11 S M12 ] 2 x4 cos t (10.18)
Figura 10.6: Desplazamiento cuasi-estatico xi /x4 del sistema considerado
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 10.7: Desplazamiento cuasi-estatico xi /x4 si x1 estuviese restringido

212
y usando (10.7), podemos obtener la respuesta estacionaria

1
xd1 = 2 M11 + K11 f1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se fija el grado de libertad 4 (la base) son:
p
0,198n
p
1,555n
p
3,247n
Si la frecuencia del sismo es

= 1,0n
obtenemos
2
xd1 = 1 x cos t
4
0

luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (10.4) y(11.12),

2 1
1 + 1

x(t) = x4 cos t
0 1

1

1
0

= x4 cos t

1
1

A continuacion probaremos la solucion que da el metodo de las masas adicionales. Definimos M022
suficientemente grande, en este caso
M022 = 103 m
y escribimos la matriz modificada,

1
2
M0 = m

3
4 + 103
con el vector de cargas externas:
f2 = 103 x2
= 103 2 x4 cos t
y resolvemos

0
0
1
x0 = 2 M0 + K
0

f2

cuyo resultado es

1

0

0
x =0,999x4 cos t

1

1

Figura 10.8: Modo 1

3
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 10.9: Modo 3

214
A continuacion verificamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos usando la
relacion (10.16):
1,656
= 0,474
0,182

y verificamos con una aceleracion unitaria u2,i = 1,
uT2,i T u2,i = mT mS
2 2 2
1,656 + (0,474) + (0,182) = 41
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3
Observamos que el primer modo aporta

2,722
= 91,4 %
3
de la masa considerada al modelar usando el metodo de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.

Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que estan sujetos a vibraciones de la base. El metodo
de las masas modales efectivas permite una seleccion juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximacion modal truncada a la respuesta dinamica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiestatica y en otra asociada al sistema en donde se han fijado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
10.8. A explorar
Ding y Krodkiewski [4] tratan el problema de la indeterminacion de las cargas en los descansos en
sistemas con multiples descansos.
Bibliografa
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Elements Finis, Cepadues Ed., 1984.
[3] http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
[4] Ding, J., Krodkiewski, JM, Indetermination in the Mathematical Model for Non-Linear Dynamic
Analyses of Multi-Bearing Rotor, Journal of Sound and Vibration, 164(2), 267-280, 1993.
215
216
Captulo 11
Vibraciones inducidas por sismos
Seeing and hearing are beliaving, but eating is knowing.

Hugh Morgan Hill.
Problems are learning opportunities in disguise.

Pam Kuhns.
11.1. Introduccion
En este capitulo discutiremos el efecto de los sismos en estructuras y su influencia en el diseno. Entre
las fuentes tpicas de movimiento en la base encontramos los terremotos, las explosiones, una autopista
cercana.
El analisis y evaluacion de este tipo de problema requiere usualmente de los siguientes pasos[1]:
1. Comprender la fuente y la naturaleza de la vibracion
2. Conocer las caractersticas fsicas del sistema sujeto a vibracion
3. Desarrollar una estrategia para modelar y analizar la situacion
4. Llevar a cabo el analisis
5. Estudiar los resultados y realizar analisis de sensibilidad
6. Evaluar el comportamiento con respecto a limites conocidos
7. Desarrollar medidas correctivas a partir de la evidencia obtenida.
Richart et al. [2] estudian diferentes estrategias para reducir vibraciones inducidas por sismos. Pro-
ponen los siguientes criterios de diseno para fundaciones:
1. Consideraciones funcionales del sistema
a) modos de falla y objetivos de diseno

b) causas de falla
c) entorno operacional
d ) costo inicial y su relacion con (a)
2. Consideraciones de diseno para sistemas en los cuales el equipo produce fuerzas de excitacion
a) Capacidad estatica de los descansos

b) asentamiento estatico
217
218
c) capacidad de descansos: cargas estaticas+dinamicas

d ) asentamiento: cargas estaticas+cargas dinamicas periodicas
e) limites para condiciones dinamicas
1) amplitud de vibraciones a la frecuencia de operacion
2) velocidad
3) aceleracion
f ) Posibles modos de vibracion-efectos de acoplamiento
g) fallas por fatiga
1) componentes de maquinas
2) conexiones
3) estructura de soporte
h) Demandas ambientales
1) Efectos fisiologicos sobre las personas
2) Efectos psicologicos sobre las personas
3) Equipos sensibles en las cercanas
4) Resonancia de componentes estructurales
3. Consideraciones de diseno para la instalacion de equipo sensible
a) Amplitudes limite para desplazamiento, velocidad, aceleracion

b) Vibraciones ambientales
c) Posibles cambios en vibraciones ambientales
1) por construccion
2) por nuevos equipos
d ) Aislacion de fundaciones
e) Aislacion local de maquinas individuales
La figura (11.1) entrega valores recomendados por Richart para fundaciones. Valores actualizados de
acuerdo a norma pueden ser revisados en capitulo D.
11.2. Sistemas con un grado de libertad

Existe una cantidad de situaciones donde la respuesta de un sistema puede ser modelada a traves de
un sistema con 1 grado de libertad (ver por ejemplo cap. 4). Si el sistema esta dispuesto verticalmente
y el resorte esta comprimido por el peso para x = 0, tenemos la superposicion de la carga de peso y la
carga de sismo:
mx + c (x xb ) + k (x xb ) = 0
mx mxb + c (x xb ) + k (x xb ) = mxb
mxr + cxr + kxr = mxb (11.1)
donde xr = xr (t) es el desplazamiento relativo entre la base y la masa:
xr = x xb
Como ya sabemos, en ese caso la frecuencia natural del sistema no amortiguado es:
r
k
n = rad/s (11.2)
m
n
fn = Hz
2
Figura 11.1: Evaluacion de niveles de respuesta [2]

220
0.4
0.3
0.2
Aceleracion (g) 0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 11.2: Registro de aceleracion del sismo de .El Centro1940, direccion norte-sur
En general, un amortiguador reduce la amplitud de las vibraciones ya sean libres o forzadas. Una forma
usual es expresar el amortiguamiento a traves del factor de amortiguamiento:
c
= (11.3)
cc
con
cc = 2mn (11.4)
donde cc corresponde al llamado amortiguamiento critico (ver cap. 2) y usualmente no supera un valor
de 0.2 por lo cual no afecta mayormente a la frecuencia natural del sistema.
Retomando (??),
c k
xr + xr + xr = xb
m m
xr + 2n xr + n2 xr = xb
Con vemos la respuesta del sistema depende solo de el factor de amortiguamiento , la frecuencia
natural no amortiguada n y del sismo mismo (xb ).
11.3. Sismos
Se dispone de registros de una serie de terremotos. Un ejemplo es el terremoto del El Centro, que
ocurrio el 18 de mayo de 1940 en California (ver figuras 10.1 y 10.2). Al integrar la senal de aceleracion
se puede obtener la velocidad y el desplazamiento en el tiempo. La senal Norte-Sur puede bajarse aqu
(aunque hay varias versiones).
La figura 11.5 muestra registros horizontales de un grupo de sismos alrededor del mundo. Podemos
apreciar gran variabilidad en duracion, amplitud y contenido frecuencial.
Observacion 66 Es importante recalcar que al integrar se deben realizar correcciones de varios tipos
para evitar que al final el punto quede con una velocidad distinta de 0 por ejemplo. Ello puede afectar los
valores obtenidos para velocidad y desplazamiento.
En el caso de El Centro, la maxima aceleracion alcanza 0,319g, la maxima velocidad 0,35 m/s y el
maximo desplazamiento 0.21 m. Estos 3 valores son de interes pues ayudan a definir la respuesta de un
sistema de 1 grado de libertad al ser considerados simultaneamente.
0.4
sin correccion
corregido
0.3
0.2
Velocidad (m/s)
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)
Figura 11.3: Velocidad con y sin correccion
3
sin correccion
corregido
2.5
2
Desplazamiento (m)
1.5
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)
Figura 11.4: Desplazamiento con y sin correccion

222
Figura 11.5: Registros de varios terremotos

11.4. Espectro de respuesta

El espectro de respuesta fue ideado por M.A. Biot en 1932 y representa un medio conveniente para
analizar la respuesta maxima de cualquier sistema con 1 grado de libertad a una componente particaular
de movimiento de la base. Es un ayuda para el diseno y el calculo de fuerzas laterales utilizadas en los
codigos civiles de construccion. Hay 3 espectros de respuesta comunes: de deformacion, de velocidad y de
aceleracion.
La respuesta dinamica de un sistema de un grado de libertad a un movimiento de su base es facilmente
calculable. Para calcular el espectro de respuesta de deformacion es preciso integrar la respuesta al sismo
que se estudie con ecuacion (??). A continuacion se registra el valor maximo absoluto:
xmax
r = max |xr (t)|
t
Tambien definimos la pseudovelocidad v:
v = n xmax
r (11.5)
que tiene unidades de velocidad y esta relacionada con el valor peak de energia de deformacion en el
sistema durante el sismo:
1
Vmax = mv 2 (11.6)
2
relacion que puede ser obtenida de la energia de deformacion en el instante de maxima elongacion (xmax
r ):
2
1 2 1 v m 1
Vmax = k xmax
r = k = mv 2
2 2 n m 2
El lado derecho de (11.6) es la energia cinetica de la masa m cuando su velocidad es v.

Tambien podemos definir la pseudoaceleracion a:
a = n2 xmax
r
que tiene unidades de aceleracion y esta relacionada con el valor peak de la fuerza de corte en la base:
fb = ma
w
= a
g

a
= w
g
donde w es el peso de m. El factor a/g puede ser interpretado como el coeficiente de carga lateral y es
usado en los codigos de construccion para calcular las fuerzas de corte peak en la base.
Observacion 67 En general,
a 6= max |xr (t)| (11.7)
t
pues a esta asociado al momento de mayor deformacion en tanto que el lado derecho de (11.7) al momento
de mayor aceleracion relativa al suelo.
La figura (11.6) es un ejemplo obtenido para el sismo de El Centro. Un sistema con una frecuencia
natural baja tiende a tener valores de desplazamiento maximos relativamente independientes del nivel
de amortiguamiento y de magnitud similar al de la base. Para un sistema con una frecuencia natural
alta, la masa es relativamente baja y el resorte relativamente rgido. La masa tiende a tener niveles de
aceleracion similares a los de la base.
Sistemas con frecuencias naturales intermedias sufren amplificacion de respuesta. En general, el factor
de amplificacion para el desplazamiento es inferior al de velocidad que a su vez es generalmente inferior
al de aceleracion.Los factores de amplificacion para el sistema no amortiguado (para el terremoto de El
Centro) estan en el orden de 3.5 para el desplazamiento, 4.2 para la velocidad, y 9.5 para la aceleracion.
224
Figura 11.6: Espectro de respuesta para El Centro
R = 0,5 R = 0,84
d v a d v a
0.05 2.01 2.59 3.68 3.04 3.84 5.10
0.20 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.50 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
1.00 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
Cuadro 11.1: Factores de amplificacion [12]
Observacion 68 los graficos asumen que no hay movimiento inicial. Ello es falso si hay excitaciones
estacionarias presentes, por ejemplo un desbalance en una maquina operando.
Los espectros de respuesta son utiles en el diseno ssmico. Para un lugar dado, se hacen estimaciones
de los valores de aceleracion, velocidad y desplazamiento maximos de la tierra. Las lneas representando
estos valores se grafican como muestra el ejemplo de figura 11.7 para:
2
abmax = 9,8 m/s
vbmax = 1,22 m/s
dbmax = 0,92 m
Estos datos representan niveles tpicos para calcular espectros de respuesta en una serie de lugares
del mundo. Es poco probable que la velocidad maxima del suelo supere el rango 1.2-1.5 m/s [?].
La tabla (11.1) presenta factores de amplificacion i. para varios niveles de amortiguamiento y para 2
niveles de confiabilidad R, obtenidos a partir de estudio de sismos tanto en la direccion horizontal como
vertical. La confiabilidad es la probabilidad de que los niveles maximos del sismo no superen los valores
entregados.
La figura (11.7) muestra los bordes del espectro de respuesta para R = 0,84. Se ha anadido una
respuesta suavizada entre 8 y 33 Hz.
La figura (11.8) muestra el espectro de respuesta para El Centro N-S en terminos de la frecuencia na-
tural. En ingeniera estructural es mas comun utilizar el periodo natural por lo que complementariamente
se anade la figura (11.9).
La figura (xxx6-8-2) muestra los valores normalizados con respecto a los valores peak del movimiento
de la base. Observamos 3 regiones. Para frecuencias naturales bajas, el sistema es muy flexible y la masa
R = 0,5 R = 0,84 (+1)

d v a d v a
0.01 1.82 2.31 3.21 2.73 3.38 4.38
0.02 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.05 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
0.10 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
0.20 1.01 1.08 1.17 1.39 1.37 1.26
R = 0,5
qd 1,82 0,27 ln
qv 2,31 0,41 ln
qa 3,21 0,68 ln
5
maximos en la base
d (qd=2.42)
b
max
vb (qv=2.92)
max
ab (qa=3.66)
2 max
zona suavizada
1.22
Velocidad (m/s)
0.5
0.25
0.1
0.05
0.1 0.2 0.5 1 2 5 8 20 33 50

Frecuencia natural (Hz)
Figura 11.7: Espectro de respuesta para R = 0,84

226
1
10
=0
=.02
=.05
=.1
Pseudovelocidad (m/s) =.2
0
10
-1
10
-2
10
-1 0 1
10 10 10
Figura 11.8: Espectro de respuesta para sismo El Centro N-S vs frecuencia natural
1
10
=0
=.02
=.05
=.1
=.2
Pseudovelocidad (m/s)
0
10
-1
10
-2
10
-1 0 1
10 10 10
Figura 11.9: Espectro de respuesta para simo El Centro N-S vs periodo natural
25
20
Funcion respuesta (m/N)

15
10
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 11.10: Funciones respuesta para sistemas con un grado de libertad y frecuencias naturales fn =
30, 1/30 Hz ( = 0,05) y espectro de excitacion de El Centro N-S (a escala)
tiende a estar estatica mientras la base se mueve. Las amplitudes tienden a ser similares pero de signo
opuesto (zona masica). Para frecuencias naturales altas, el sistema es rgido y domina la fuerza elastica
del resorte por sobre la de inercia. La masa sigue a la base y su aceleracion es muy similar. Ademas, la
pseudoaceleracion tiende a la unidad (zona resorte). La figura (11.10) ilustra la situacion en terminos de
las funciones respuesta en frecuencia y el espectro de excitacion del sismo El Centro N-S.
A fin de normalizar los espectros de respuesta se definen curvas suaves con 6 puntos como se muestra
en figura (6-9-3xxx).
1
Ta = s
33
1
Tb = s
8
Te = 10 s
Tf = 33 s
xxxagregar f6.9.9xxx
xxxagregar 6.11xx
11.5. Ejemplo
Un cantilever vertical de 12 pies y hecho de acero y con seccion de un tubo standard de 4 pulgadas
soporta una masa de 5200 libras (figura xxx). El diametro exterior es de = 4,5 pulgadas, el diametro
interior es 4.026 pulgadas, espesor 0.237. El momento de inercia de la seccion es 7.23 pulgadas4, y su
modulo de elasticidad es 29000 ksi y masa 10.79 lb/pie. Determine la deformacion maxima y el esfuerzo
peak debido al sismo de El Centro. Un estudio del decremento logarticmico revela un amortiguamiento
de 2 %.
EI 29000 7,23
k=3 =3 3 = 0,211 kip/pulg.
l3 (12 12)
La masa total del tubo es:
10,79 12 = 129,5 lb
228
que puede ser despreciada frente a los 5200 libras. Tenemos:

w 5,2
m= = = 1,347 102 kip-s2 /pu lg
g 386
La frecuencia natural es: r

0,211
n = = 3,96 rad/s
1,347 102
que junto al nivel de amortiguamiento:
= 0,02
nos permite establecer (a partir del grafico xxx) el desplazamiento maximo de la masa:
xmax
r = 5 pulg
la pseudoaceleracion:
a = 0,2g
y la fuerza de corte peak es:
fb = ma = 5,2 0,2 = 1,02 kips
y el esfuerzo maximo,
Mc (fb l) (de /2) (1,04 12) (4,5/2)

max = = = = 46,5 ksi
I I 7,23
Observacion 69 un kip/pulg2 (ksi) es equivalente a 6,894757 106 N/m2 .
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables

como sistemas con un grado de libertad
A modo de ejemplo, consideremos el sistema descrito en figura (). Si usamos el metodo de Rayleigh-
Ritz, podemos asumir que el sistema asume una deformada descrita por (y) de modo que
xr (y, t) = (y)q(t)
donde z(t) representa el peso a aplicar a la funcion en cada instante t. Tras desarrollar (ver cap. 4 por
ejemplo), la ecuacion del movimiento queda:
mq + kq = lxb
donde
Z
m= l 2 (y)dy (11.8)
2
2 (y)
Z
k= EI(y) dy
y 2
Z
n= l (y)dy
donde l es la masa por unidad de longitud. Normalizando por m y tomando en cuenta el amortiguamiento,
q + 2n q + n2 q = xb
con
n
=
m
11.6.1. Ejemplo
Consideremos una viga cantilever de longitud l, rigidez a la flexion EI y masa por unidad de longitud
l . Como funcion de forma usaremos:
y
(y) = 1 cos
2l
Aplicando (11.8),
m = 0,227ml (11.9)
EI
k = 3,04 3
l
n = 0,363ml
= 1,6 (11.10)
La frecuencia natural del sistema conservativo se estima como:
r s
k 3,66 EI
n = = 2
m l l
El desplazamiento maximo de la base de un sismo es xbmax . Calculamos la deformada peak del sistema
con:
xmax
r (y) = (y)d (n , )xbmax
11.7. Sistemas con varios grados de libertad

Un sistema con varios grados de libertad tiene tantos modos propios como grados de libertad. El
lector es referido a Chopra [4] para un analisis detallado de estrategias de calculo. El caso de fundaciones
con soporte flexible es tratado en capitulo 10.
11.8. Diseno
xxxx el calculo que usaron sobreestima los coeficientes de rigidez...revisar que pasa con las curvas...
xx
xxxestudiar transmisibilidad de la fundacion en este caso, es uno de los culpablesxxx
xxxpreguntar a belga por desbalance de diseno xxxx
Usualmente los esfuerzos y deformaciones en un punto en particular esta afectados primariamente por
el movimiento en una direccion. Sin embargo, esto no es siempre asi y ciertamente no es asi para el caso
de un edificio de seccion cuadrada soportado por 4 columnas en donde el esfuerzo en cualquier columna
esta afectado por las dos direcciones horizontales y ademas puede estar influenciado por la direccion
vertical. Como la tierra se mueve en las 3 direcciones de traslacion (e incluso rota en los 3 ejes), el
diseno debe considerar la combinacion de todos estos movimientos. En caso de que los movimientos esten
desacoplados en cada direccion, es posible hacer calculos para cada direccion de movimiento por separado.
Los estudios indican que el espectro de respuesta vertical es aproximadamente 2/3 de los espectros de
respuesta horizontales. Por ello se recomienda usar la razon 2:3 para el calculo de la respuesta vertical.
Para partes de la estructura o componentes que sean afectadas por movimientos en varias direcciones
en general, la respuesta puede ser calculada por 2 metodos alternativos [1]:
calcular la respuesta para cada una de las direcciones de manera independiente y luego considerar
la raiz cuadrada de la suma de los cuadrados de los esfuerzos resultantes en la direccion particular
y para el punto en particular.
tomar 100 % del movimiento en una direccion combinado con el 40 % de los movimientos en las
otras 2 direcciones ortogonales, sumar los valores absolutos de los efectos de estas para obtener
la fuerzas maximas resultantes en un punto particular en una direccion particular, calcular los
esfuerzos correspondientes a los efectos combinados. En general, este segundo metodo es ligeramente
conservativo.
230
11.9. Modelo
La rigidez y amortiguacion de los descansos depende de la carga que soporten. si asumimos que solo
dependen del valor actual de la carga, tenemos la siguiente ecuacion del movimiento para los grados de
libertad activos del sistema es:
Mxr + Cxr + K(rb )xr = MSxb (t) (11.11)
con
S = K1 K12
donde la ecuacion del movimiento para los grados de libertad activos e impuestos (por el sismo) es:
st
x1 + xd1
st
x1 + xd1

M M12 K K12 0
+ = (11.12)
M21 M22 x2 K21 K22 x2 r2 (t)
Ms xs + Cs xs + Ks xs = f (t) (11.13)
y el movimiento de la base esta impuesto en x2 . Si
x2 = ub (t)
donde ub es un movmiento de cuerpo rigido del sistema (11.12):
Mxr + Cxr + Kxr = MSub (t) (11.14)
Mxr + Cxr + Kxr = M(t) (11.15)
donde es el vector de influencia:
= Sub
rb corresponde a las reacciones en los descansos,
K = K(rb )
= Kf + Kr + Kb (rb )
La ecuacion (11.11) tambien asume que M12 es nula. Kf es el aporte de rigidez de la fundacion (y
carcasas), Kr es el aporte del rotor y Kb es el aporte de los descansos, que depende entre otras cosas de
la carga que soportan.
11.10. Descomposicion modal

El vector de fuerzas M puede ser descopuesto en una serie de modos qi del sistema M,C,K:
M = MQ
retomando (11.14),
Mxr + Cxr + Kxr = M(t) (11.16)
T T T T
Q Mxr + Q Cxr + Q Kxr = Q M(t)
usando
xr = Q
Se llega a las ecuaciones desacopladas,
QT MQ + QT CQ + QT KQ = QT MQ (t)
Si Q esta M-normalizado,
QT MQ = I
o de manera equivalente,
I+ + 2n = (t) (11.17)
con
= 2diag () n
11.10.1. Metodos para establecer respuestas maximas

La ecuacion (11.17) esta desacoplada y puede ser resuelta por separado para cada modo. Los valores
maximos pueden determinarse a partir del espectro de respuesta. El maximo de desplazamiento no se
alcanza en general en el mismo instante para todos los modos.
La hipotesis mas conservativa implicar pensar que el nivel maximo r0 sera alcanzado para todos los
modos, en el mismo instante:
Xn
r0 |ri |
i=1
donde ri corresponde a la maxima respuesta para el modo i e incluye el signo. La experiencia ha mostrado
que este enoque es excesivamente conservador y no su aplicacion no es popular.
Una alternativa es considerar la raiz de la suma de los cuadrados (SRSS, square-root-of-sum-of-
squares) segun propone Rosenblueth [6]: v
u n
uX
r0 ' t ri2
i=1
En la practica, este metodo entrega excelentes estimaciones para la respuesta maxima con frecuencias
naturales bien separadas. Otro enfoque es el meotdo CQC (combined quadratic combination) que no
requiere frecuencias bien separadas. v
u n n
uX X
r0 ' t ij ri rj
i=1 i=1
donde
1
ij =
1 + 2ij
y q
p
i 1 i2 j 1 j2
ij =
i i0 + j j0
2
i0 = i +
i Ts
donde Ts es la duracion de la fase fuerte del sismo.
0 ij 1
Existen otros modos de calcular el coeficiente de correlacion ij . La fundamentacion para los metodos
SRSS y CQC se basa en la teoria de vibraciones aleatorias. El lector interesado es referidos a Preumont
[?].
11.10.2. Ejemplo
Consideremos el edificio de 2 pisos de figura (xxxe10.5pp415xx). Interesa calcular la respuesta para el
espectro de diseno de figura (11.11) escalado para una aceleracion peak de 0.5g ( = 0,5). La matriz de
masa es:
2
M=m
1

EI 54,88 17,51
K= 3
lh 17,51 11,61
luego, s
EI 2,198
n = rad/s
mlh3 5,850
232
5
1g
0.5g
2.71
11.70*T0.704 1.80*T-1
Pseudoaceleracion (g)
7.40*T-2
0.1
28.44T-2.585
0.01
0.0303 0.125 0.66 1 4.12 10
Periodo natural (s)
Figura 11.11: Espectro de diseno con R = 0,841 con ug0 = 1g, ug0 = 48 pulg/s, ugo = 36 plg y factor de
amortiguamiento = 0,05
y normalizando por el segundo grado de libertad:

0,387 1,292
Q=
1 1
la masa modal es:

Mj = qTj Mqj
para el modo 1:
T
0,387 2 0,387
M1 = m
1 1 1
2 2
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,30m
para el modo 2:
T
1,292 2 1,292
M2 = m
1 1 1
2 2
= 2m (1,292) + m (1)
= 4,34m
El vector de influencia en este caso es

1
=
1
luego:
Lh1 = T Mq1
T
1 2 0,387
= m
1 1 1
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,774m
Lh2 = T Mq2
T
1 2 1,292
= m
1 1 1
= 2m (1,292) + m (1)
= 1,583m
luego,
Lh1
1 =
M1
1,774m
=
1,30m
= 1,365
Lh2
2 =
M2
1,583m
=
4,34m
= 0,365
El aporte de cada modo j en el instante t esta dado por:
uj = j qj Dj (t)
por supuesto, X
u(t) = uj (t)
luego,

0,387
u1 = 1,365 13,72
1

0,528
= 13,72
1,365

7,252
= plg
18,73
y

1,292
u2 = 0,365 4,578
1

0,472
= 4,578
0,365

2,159
= plg
1,672
Si usamos el metodo SRSS,

p
u1 = 7,2522 + 2,1592 = 7,566 plg
p
u2 = 18,732 + (1,672)2 = 18,81 plg
Para
lh = 10 pies
y
E = 3 103 ksi
I = 103 plg2

4,02
n = rad/s
10,71
234
o, expresado en periodo natural:
Tn = 21
n

1,562
= s
0,587
Los desplazamiento maximos para cada modo escalando para = 0,5,

1,8 1 9,8 0,5
D1 = = 13,74 plg
T1 12 2,54 102
1 9,8 0,5
D2 = (2,71) 2 = 4,56 plg
2 2,54 102
11.11. Rigidez de los descansos

En caso de no haber sismo, y si las cargas dinamicas (desbalance, fuerzas hidrodinamicas en los
descansos) son pequenas frente al peso, las reacciones pueden ser consideradas constantes y pueden ser
calculadas a partir del equilibrio estatico:
K(rb )xrst = fg (11.18)
donde xrst corresponde al vector de desplazamientos estaticos y fg corresponde a la carga distribuida del
peso. La resolucion de (20.1) es necesariamente iterativa pues rb y xrst son codependientes.
Si el sismo es importante frente al peso, las reacciones en los descansos tendran un comportamiento
dinamico que debe ser considerado. La solucion exacta pasar por calcular rb en cada instante t y corregir
Kb para recalcular xr (t) y volver a iterar para corregir rb . Una alternativa es considerar algun nivel fijo
para las reacciones que tome en cuenta el sismo. La tabla xxx puede ser entendida asi. Se considero el
valor extremo de diseno para la aceleracion en la direccion vertical y horizontal:
q
2
abmax = (g + 0,6g) + 0,9g
y considerandola constante se calcularon las reacciones a esta carga fija, con lo cual se obtienen los valores
de tabla xx.
xxponer que las curvas estan respecto del eje de lacarga y que es necesario rotarlas en funcion de
donde este la cargaxxx y actualuzar la carga en funcion de la nueva rigidez y de nuevo movimeiinto de
la base...xx

Hemos visto un sumario de consideraciones y modelos para el diseno y el diagnostico cuando la fuente
de excitacion es un sismo. El lector interesado es referido al libro de Chopra [4].
11.13. A explorar
Richart et al. [2] presentan modelos para el calculo de la rigidez y el amortiguamiento de fundaciones.
Se incluyen estrategias para aislar vibraciones de fundaciones con barreras. Utiliza la teoria de ondas en
un medio semi-infinito.
Bibliografa
[1] 2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.24, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] F. E. Richart, Jr., R. D. Woods, J. R. Hall, Jr., Vibrations of soils and foundations, Englewood Cliffs,
N.J. : Prentice-Hall, c1970.
[3] Hall, W.J., Nuclear Engineering Design, 69(3), 1982.

[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
[5] Newmark, N.M., Hall, W.J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Research Institute, Califor-
nia, 35-36, 1982.
[6] Rosenblueth, E., A basis for aseismic design of structures, PhD Thesis, University of Illinois, 1951.
[7] A. Preumont, Random Vibration and Spectral Analysis, Kluwer Academic Publishers, 1994.
235
236
Captulo 12
Metodos directos de integracion
12.1. Introduccion
El equilibrio dinamico de un sistema con multiples grados de libertad puede ser escrito en la forma,
Mxt + Cxt + Kxt = ft (12.1)
donde el subindice t corresponde al instante t. Equivalentemente,
fM + fC + fK = f (12.2)
donde fM son las fuerzas de inercia, fC son las fuerzas de amortiguacion, y fK son las fuerzas elasticas.
En analisis dinamico los 3 efectos son considerados, mientras que en analisis estatico se desprecian las
fuerzas de inercia y de amortiguacion frente a las fuerzas elasticas. La decision entre un tipo de analisis
u otro depende del juicio del ingeniero, con el objeto de reducir el nivel de esfuerzo requerido en el
analisis. Sin embargo, es importante justificar las simplificaciones hechas en un analisis estatico para que
los resultados sean validos.
Matematicamente, la ecuacion (12.1) representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden y, en principio, la solucion a las ecuaciones puede ser obtenida a partir de procedimientos
standard para la solucion de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. Sin embargo, el calculo se
puede tornar muy caro si el orden de las matrices es grande, a menos que se aprovechen las caractersticas
especiales de las matrices de coeficientes M, C y K. Desde un punto de vista practico, estamos interesados
principalmente en estos enfoques. En este capitulo estudiaremos los metodos de integracion directa.
12.2. Metodos de integracion directa

En integracion directa, el sistema (12.1) es integrado usando un procedimiento numerico paso a paso.
El termino directo se refiere a que no hay una transformacion previa en el sistema de ecuaciones antes
de su integracion (por ejemplo, la transformacion modal). En esencia, la integracion numerica directa
se basa en dos ideas: primero, en vez de tratar de satisfacer (12.1) en cualquier instante t, se busca
satisfacerla en ciertos instantes separados por un intervalo t dado. Esto implica que el equilibrio se
busca solo en ciertos instantes discretos dentro del intervalo de integracion. Luego, es facil pensar que las
tecnicas utilizadas para el analisis estatico pueden ser usadas para la integracion. La segunda idea sobre
la cual se basa la integracion numerica es que se asume una cierta variacion en los vectores de aceleracion,
velocidad y desplazamiento dentro de cada intervalo t. Como discutiremos mas tarde, es esta hipotesis
la que determina la exactitud, la estabilidad y el costo del procedimiento de integracion.
237
238
12.2.1. Metodo de la diferencia central

Este metodo utiliza un esquema de diferencias finitas de la forma,
1
xt = (xtt 2xt +xt+t ) (12.3)
t2
1
xt = (xtt +xt+t )
2t
La solucion para el desplazamiento en t + t es obtenida a partir de (12.1) en t,

1 1 2 1 1
M+ C xt+t = f K M xt M+ C xtt (12.4)
t2 2t t2 t2 2t
de la que se obtiene x = xt+t . Observemos que xt+t se obtiene a partir del equilibrio en t. Por esta
razon el metodo es llamado metodo de integracion explcita. Ademas, en este esquema de integracion no
se requiere la factorizacion de la matriz de rigidez. Los metodos que veremos a continuacion (Houbolt,
Wilson y Newmark) usan la condicion de equilibrio en t + t y son llamados metodos de integracion
implcita.
Una segunda observacion es que al usar el metodo de la diferencia central, el calculo de xt+t requiere
de xt y de xtt . Por lo tanto, para calcular la solucion en el instante t = t, se debe utilizar un
procedimiento de especial para partir. Como se conocen x0 , x0 , y x0 (esta ultima a partir de 12.1 en
t = 0), xt se puede calcular a partir de (12.3):
t2
xt = x0 tx0 + x0 (12.5)
2
Este metodo es numericamente eficiente solo cuando la solucion puede ser calculada rapidamente en
cada paso de tiempo pues el paso de tiempo requerido es menor que el de otros metodos. El metodo es
aplicado cuando la matriz de masa es diagonal y el amortiguamiento es independiente de la velocidad.
En este caso, (12.4) se reduce a

1 2 1
M xt+t = f K M xt M xtt (12.6)
t2 t2 t2
lo que implica que no es necesario factorizar ninguna matriz para hallar la solucion.
Como la matriz de rigidez no necesita ser triangularizada, no es necesario ensamblar la matriz. Las
fuerzas elasticas pueden ser expresadas como una suma de aportes elementales, eso es:
X
Kx = LKi LT x (12.7)
i
lo que implica que el calculo de Kx solicitado en (??) puede ser evaluado a nivel elemental y luego
sumar la contribucion de cada elemento al vector de carga (lado derecho de la ecuacion). Usando este
enfoque se han resuelto sistemas de gran tamano.
El metodo requiere el uso de un paso de tiempo tal que
Tn
t tcr = (12.8)

donde Tn es el periodo natural mas pequeno del sistema. La condicion (12.8) implica tambien que el
metodo de la diferencia central es condicionalmente estable. Si el paso de tiempo es mayor tcr , la
integracion es inestable, vale decir, los errores, entre ellos los causados por el redondeo, crecen y las
respuestas obtenidas no tienen ningun valor.
Procedimiento
1. Calculos iniciales
a) Construir las matrices estructurales M, C, K.

b) Inicializar x0 , x0 , x0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t tcr
d ) Calcular los coeficientes ai ,
1
a0 =
t2
1
a1 =
2t
a2 = 2a0
1
a3 =
a2
e) Calcular xt ,
xt = x0 tx0 + a3 x0
f ) Construir la matriz de masa efectiva,
M=a0 M+a1 C
g) Triangularizar M,
T
M = LDL
2. Para cada paso de tiempo,
a) Calcular las cargas efectivas en cada instante t,
ft = ft (K a2 M) xt (a0 Ma1 C) xtt
b) Resolver para los desplazamiento en t + t,
LDLT xt+t = ft
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,
xt =a0 (xtt 2x + xt+t )

xt =a1 (xtt +xt+t )
Ejemplo numerico
Consideremos un sistema con

2 0
M=
0 1

6 2
K=
2 4

0
f=
10
Las condiciones iniciales son
x0 = 0
x0 = 0
Las frecuencias naturales son

2 2
=
5
240
10
f
1
f2
6
Fuerza
0
Tiempo (s)
Figura 12.1: Excitacion al sistema
luego los periodos naturales de este sistema son
T = 21

4,44
= s
2,80
Usaremos dos pasos de tiempo:

1
t = T2 , 10T2
10
= {0.28, 28}
El primer paso es calcular x0 ,

Mx0 + Kx0 = f
entonces
0
x0 =
10
luego calculamos los coeficientes de integracion,
1
a0 = = 12,8
0,282
1
a1 = = 1,79
2 (0,28)
a2 = 2a0 = 25,5
1
a3 = = 0,0392
a2
luego, calculamos xt ,
t2
xt = x0 tx0 + x0
2
0
=
0,392
6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2
x(t)
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.2: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 0,28
M=a0 M+a1 C

25,5 0
=
0 12,8
Las cargas efectivas del instante t son,
ft = ft (K a2 M) xt (a0 Ma1 C) xtt

0 45,0 2 25,5 0
= + xt xtt
10 2 21,5 0 12,8
y por tanto debemos resolver el siguiente sistema en cada instante de tiempo,
Mxt+t = ft

25,5 0
xt+t = ft
0 12,8
Los resultados con ambos pasos de tiempo se muestran en figura (12.2) y (12.3) respectivamente. Se
comprueba que cuando el paso de tiempo es mayor que el paso critico el metodo se torna inestable y sin
valores limites. Al usar metodos incondicionalmente estables tales como Newmark, la respuesta es muy
inexacta, pero acotada.
Comentarios
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su

principal ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida
por los metodos implcitos que veremos (que son incondicionalmente estables).
242
45
10
|x |
1
40 |x2|
10
35
10
30
10
25
10
|x(t)|
20
10
15
10
10
10
5
10
0
10
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.3: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 28
12.2.2. Metodo de Houbolt

En el metodo de Houbolt[1],
1
xt+t = (2xt+t 5xt +4xtt xt2t ) (12.9)
t2
1
xt+t = (11xt+t 18xt +9xtt 2xt2t )
6t
Para obtener la solucion en t + t, se considera el equilibrio (12.1) en t + t (y no en t como en el metodo

de la diferencia central), eso es:
Mxt+t Cxt+t + Kxt+t = f t+t (12.10)
Sustituyendo (12.9) en (12.10),

2 11 5 3
M+ C + K xt+t =ft+t + M+ C xt (12.11)
t2 6t t2 t

4 3 1 1
M+ C xtt + M+ C xt2t
t2 2t t2 3t
O sea, para encontrar xt+t es necesario conocer a priori xt , xtt y xt2t . Ello implica el uso de
algun esquema especial para iniciar las iteraciones; una posibilidad es el uso del metodo de la diferencia
central.
Procedimiento

c) Seleccionar el paso de tiempo t.

2
a0 =
t2
11
a1 =
6t
5
a2 =
t2
3
a3 =
t
a4 = 2a0
a3
a5 =
2
a0
a6 =
2
a3
a7 =
9
e) Usar algun procedimiento para calcular xt y x2t
f ) Calcular xt ,
xt = x0 tx0 + a3 x0
g) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K = K+a0 M+a1 C
h) Triangularizar K,
T
K = LDL
a) Calcular las cargas efectivas en t + t,
ft+t = ft+t + M (a2 xt + a4 xtt + a6 xt2t ) +C (a3 xt + a5 xtt + a7 xt2t )
LDLT xt+t = ft+t
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,
xt+t =a0 xt+t a2 xt a4 xtt a6 xt2t

xt+t = a1 xt+t a3 xt a5 xtt a7 xt2t
Ejemplo numerico
El ejemplo considera el mismo caso ya estudiado en 12.2.1. Los coeficientes son:
a0 = 25,5
a1 = 6,55
a2 = 63,8
a3 = 10,7
a4 = 51,0
a5 = 5,36
a6 = 12,8
a7 = 1,19
244
6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2
x(t)
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.4: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 0,28
Para comenzar las iteraciones se utilizan las estimaciones obtenidas para t y 2t a traves del metodo
de la diferencia central:

0
xt =
0,392

0,0307
x2t =
1,45
Los resultados se muestran en figuras 12.4 y 12.5 para los dos pasos de tiempo considerados.
Observacion 70 Es necesario analizar el caso cuando K no es invertible. NdP.
12.2.3. Metodo Wilson

Este metodo[2] asume una variacion lineal de la aceleracion en (t, t + t),

xt+ = xt + (xt+t xt ) (12.12)
t
Al integrar (12.12) obtenemos,
2
xt+ = xt + xt + (xt+t xt ) (12.13)
2t
y al integrar (12.13),
1 1
xt+ = xt + xt + xt 2 + 3 (xt+t xt ) (12.14)
2 6t
De las dos ecuaciones anteriores podemos escribir para t + t,
t
xt+t = xt + (xt+t xt ) (12.15)
2
2 t2
xt+t = xt + txt +
(xt+t + 2xt ) (12.16)
6
de las que podemos despejar la aceleracion y la velocidad en terminos de xt+t ,
6 6
xt+t = (xt+t + 2xt ) xt 2xt (12.17)
2 t2 t
3.5
x1
x2
2.5
x(t)
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.5: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 28
y
3 t
xt+t = (xt+t xt ) 2xt xt (12.18)
t 2
Para obtener las soluciones para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en t + t, se utilizan
las condiciones de equilibrio (12.1) en t + t. Sin embargo, como se asume que las aceleraciones varan
linealmente, se utiliza un vector de carga linealmente extrapolado, o sea, la ecuacion utilizada es:
Mxt+t + Cxt+t + Kxt+t = ft+t (12.19)
donde
ft+t = ft + (ft+t ft ) (12.20)
Al substituir (12.17) y (12.18) en (12.19), se obtiene una ecuacion de la cual se puede despejar xt+t .
Al sustituir este vector en (12.17) se obtiene xt+t , vector que es utilizado en (12.12-12.14) evaluando
en = t para finalmente calcular xt+t , xt+t y xt+t .
Procedimiento
c) Seleccionar el paso de tiempo t, y
= 1,4
246
6
a0 = 2
(t)
3
a1 =
t
a2 = 2a1
t
a3 =
2
a0
a4 =

a2
a5 =

3
a6 =1

t
a7 =
2
t2
a8 =
6
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K = K+a0 M+a1 C
f ) Triangularizar K,
T
K = LDL
ft+t = ft + (ft+t ft ) + M (a0 xt + a2 xt + 2xt ) +C (a1 xt + 2xt + a3 xt )
LDLT xt+t = ft+t
c) Calcular desplazamiento, velocidad y aceleracion en t + t,
xt+t =a4 (xt+t xt ) + a5 xt + a6 xt

xt+t = xt + a7 (xt+t xt )
xt+t = xt + txt + a8 (xt+t + 2xt )
Observacion 71 El metodo de Wilson no requiere estimaciones de pasos anteriores (como el metodo de

Houbolt). NdP.
Ejemplo numerico
Considerando el ejemplo anterior, tenemos
x0 = 0
x0 = 0

0
x0 =
10
6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2
x(t)
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.6: Respuesta exacta vs metodo de Wilson, paso t = 0,28
Los coeficientes para t = 0,28 y = 1,4 son,
a0 = 39,05
a1 = 7,65
a2 = 15,31
a3 = 0,196
a4 = 27,89
a5 = 10,93
a6 = 1,14
a7 = 0,140
a8 = 0,013
12.2.4. Metodo de Newmark

El metodo de integracion de Newmark[3] asume
xt+t = xt + [(1 ) xt + xt+t ] t (12.21)

1
xt+t = xt + txt + xt + xt+t t2 (12.22)
2
donde y son parametros que determinan la exactitud y la estabilidad del metodo. Cuando
1
=
6
1
=
2
el metodo es equivalente la esquema de integracion de Wilson con = 1.

248
1500
x
1
x
2
1000
x(t) 500
-500
-1000
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.7: Metodo de Wilson, paso t = 28
Newmark propuso inicialmente,
1
=
4
1
=
2
Ademas de (12.21) y (12.22), se considera el equilibrio en t + t:
Mxt+t + Cxt+t + Kxt+t = ft+t (12.23)
Al despejar xt+t de (12.22) en terminos de xt+t y substituyendo en (12.21), se obtienen las ecuaciones
para xt+t y xt+t en funcion de los desplazamientos xt+t . Estas relaciones son sustituidas en (12.23)
para hallar xt+t .
Procedimiento
c) Seleccionar el paso de tiempo t, y los parametros de Newmark,
1

2
2
1 1
+
4 2

1
a0 =
t2

a1 =
t
1
a2 =
t
1
a3 = 1
2

a4 = 1

t
a5 = 2
2
a6 = t (1 )
a7 = t
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K = K+a0 M+a1 C
f ) Triangularizar K,
T
K = LDL
ft+t = ft+t + M (a0 xt + a2 xt + a3 xt ) +C (a1 xt + a4 xt + a5 xt )
b) Resolver para el vector desplazamiento en t + t,
LDLT xt+t = ft+t
c) Calcular velocidad y aceleracion en t + t,
xt+t =a0 (xt+t xt ) a2 xt a3 xt

xt+t = xt + a6 xt + a7 xt+t
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
=
4
1
=
2
x0 = 0
x0 = 0

0
x0 =
10
250
6
x1 exacto
x2 exacto
x1
5 x2
4
x(t)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.8: Respuesta exacta vs metodo de Newmark, t = 0,28
6
x1
x2
4
x(t)
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.9: Metodo de Newmark, t = 28

12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor)

Hilber, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el metodo de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas para los vectores de desplazamiento,
velocidad y aceleracion, mientras que la ecuacion del movimiento es modificada para promediar las fuerzas
elasticas, de inercia y externas entre los instantes de tiempo considerados. Sea:
g (q, q) = Kq + Cq
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma mas general:
Mqn+1 + (1 ) g (qn+1 , qn+1 ) + g (qn , qn ) = (1 ) f (qn+1 , t) + f (qn , t)
Observacion 72 Para = 0, el metodo HHT se reduce al metodo de Newmark. Si [0, 1/3] el

metodo HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo conveniente para el metodo de Newmark
para sistemas no lineales.
12.2.6. Metodo generalizado

Chung y Hulbert [?] proponen un algortimo implicito al que denominaron metodo generalizado.
El objetivo del metodo es disponer de un medio controlable de disipacion numerica que amortigue la
respuesta de los modos de alta frecuencia, dado que estos pueden ser muy mal representados en una malla
tpica de elementos finitos. Sin embargo, la disipacion de alta frecuencia no debe afectar la exactitud en
la respuesta de los modos de baja frecuencia. El metodo de Newmark puede bajo ciertas condiciones
tornarse excesivamente disipativo para bajas frecuencias.
Hulbert y Jang [24] proponen una variante con paso de tiempo autoajustable.
El algoritmo utiliza las ecuaciones de Newmark para estimar los vectores de desplazamiento, velocidad
y aceleracion.
La ecuacion del movimiento es evaluada en ti+1f para la carga de amortiguamiento y de rigidez y
en ti+1m para la carga de inercia:
Mqt+(1m )t + Cqt+(1f )t + Kqt+(1f )t = f t+(1f )t (12.24)
Los instantes intermedios son calculados interpolando linealmente segun:
tt+(1m )t = (1 m ) (t + t) + m t (12.25)
tt+(1f )t = (1 f ) (t + t) + f t
y los desplazamientos intermedios segun:
qt+(1f )t = qt+(1f )t + qt+t (12.26)

qt+(1f )t = qt+(1f )t + qt+t
qt+(1m )t = qt+(1m )t + qt+t
Observacion 73 Si
m = 0
el metodo se reduce a HHT. Si ademas:

f = 0
el metodo es equivalente a Newmark.

252
Algoritmo con paso de tiempo constante

1. Pasos iniciales [27]:
a) Calcular las matrices M,C, K. Para el caso no lineal:

K = Kt
b) Inicializar los vectores de desplazamiento xt , velocidad xt y aceleracion xt .

c) Seleccionar el paso de tiempo, los coeficientes de amortiguamiento de Rayleigh y la disipacion
numerica . Calcular los parametros del algoritmo de acuerdo a:
2 1
m =
+ 1

f =
+ 1
1 2
= (1 m + f )
4
para asegurar disipacion optima de alta frecuencia con minimo impacto de baja frecuencia;
para exactitud de segundo orden:
1
= m + f
2
y para asegurar estabilidad incondicional:
1
m f
2
1 1
+ (f m )
4 2
d ) Construir la matriz de rigidez efectiva:

1
K = (1 f ) Kt + C + (1 m ) M (12.27)
t t2
2. Para cada paso de tiempo:
a) Calcular el vector de cargas efectivas,

t f t
f = ft + f f + f t+t (1 f ) + Cxt 1 f + Cxt t + f t +
2 2
(12.28)

1 m 2 m
Mxt + Mxt 1
t t 2
b) Resolver:
Kx = f
c) Actualizar el vector desplazamiento:
xt+t = xt + x
d ) Actualizar la velocidad y la aceleracion a partir de las formulas de Newmark:

1 1
xt+t = (xt+t xt ) t ( ) xt t2 xt (12.29)
t 2
2

1 t
xt+t = (xt+t xt ) txt (1 2) xt
t2 2
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
=
4
1
=
2
x0 = 0
x0 = 0

0
x0 =
10
12.3. Analisis de estabilidad y exactitud de los metodos

El costo computacional de la integracion numerica es directamente proporcional al numero de pasos
de tiempo requeridos para obtener la solucion. Es importante entonces seleccionar un paso de tiempo
apropiado. Por un lado, el paso de tiempo debe ser lo suficientemente pequeno para lograr exactitud en
la solucion; pero, por otro lado, no debe ser menor que lo necesario pues los costos de tiempo son mayores
a los requeridos en rigor. Nuestro objetivo en esta seccion es discutir la selccion apropiada del paso de
tiempo. Consideraremos 2 factores preponderantes para la decision: estabilidad y exactitud.
Primero asumamos que se ha obtenido la solucion requerida en los instantes t, 2t,..., t t, y
que se requiere la solucion para el instante t + t. Deseamos establecer la siguiente relacion recursiva,
para el metodo de integracion que se este utilizando:
xt+t = Axt + Lf t+ (12.30)
donde A es el operador de integracion, y L es el operador de carga. puede ser 0, t, o t segun el

metodo que se utilice. Notemos que (12.30) puede ser utilizada para calcular la solucion en cualquier
instante t + nt, al aplicar (12.30) recursivamente,
xt+nt = An xt + An1 Lf t+ + An2 Lf t+t+ + ... + ALf t+(n2)t+ + Lf t+(n1)t+ (12.31)

n
X
= An x t + Ani Lf t+(i1)t+
i=1
que sera la relacion que usaremos para estudiar la estabilidad y la exactitud de los diferentes metodos.
A continuacion obtenemos los operadores A y L de cada metodo.
El metodo de la diferencia central utiliza (12.3) y (??) para aproximar la aceleracion y la velocidad
en el instante t, respectivamente. Consideremos la ecuacion de un sistema con un grado de libertad,
xt + 2 xt + 2 xt = ft (12.32)
donde corresponde al factor de amortiguamiento.
1
xt = (xtt 2xt +xt+t ) (12.33)
t2
1
xt = (xtt +xt+t ) (12.34)
2t
Al sustituir estas dos ultimas ecuaciones en (12.32) y resolviendo para xt+t , obtenemos
2 2 t2 1 t t2
xt+t = xt xtt + ft (12.35)
1 + t 1 + t 1 + t
254
lo que se puede reescribir como

xt+t xt
= Adc + Ldc ft (12.36)
xt xtt
donde los operadores del metodo de la diferencia central se definen como
" 2 2
#
2 t 1t
Adc = 1+t 1+t (12.37)
1 0
y ( )
t2
Ldc = 1+t (12.38)
0
Siguiendo un procedimiento similar[4], los operadores del metodo de Houbolt son:

5 4 2
2 2 + 6 2 t2 + 3 2 t2 +
t 3
Ah = (12.39)

1 0 0
0 1 0
y

2
Lh = 0 (12.40)
0

que definen la relacion,

xt+t xt
xt = Adc xtt + Ldc ft+t (12.41)
xtt xt2t

y las constantes son:

1
= 2 11
2 t2 + 3t +1

=
t
Los operadores del metodo de Wilson son:
2
1 3 1

1
t ( + 2) t1 2
2
t 1 2 1
6 1
6
1
t 2

Aw = 6

(12.42)
2

t2 12 6 1
18
6 t 2
1
6 3 1 6
y
2 t2

Lw = 2 2 t
(12.43)

6 2
xt+t xt
xt+t = Aw xt + Lw ft+t (12.44)
xt+t xt


1
= 2 3
2 t2 + t + 6

=
t
Para el metodo de Newmark tenemos,
1 1
t1 2

2 1 2 (1 ) t ( + 2)
1
An = t 1 2 2 (1 ) 1 2 t ()
(12.45)
t2 21 12 2 (1 ) t (1 2) (1 )
y
2 t2

Ln = 2 t
(12.46)

2

xt+t xt
xt+t = Aw xt + Lw ft+t (12.47)
xt+t xt


1
= 1 2
2 t2 + t +

=
t
Notemos que si
1
=
2
1
=
6
=1
los operadores de Wilson y Newmark son identicos (con estos parametros, ambos asumen una variacion
lineal de la aceleracion en el intervalo (t, t + t).
Analisis de estabilidad
El objetivo de la integracion es obtener una buena aproximacion a la respuesta real del sistema. Si el
periodo de oscilacion mas pequeno es Tn , un paso de tiempo adecuado es
Tn
t = (12.48)
10
Sin embargo, en muchos casos la respuesta dinamica se concentra en solo algunos modos de vibracion
y por esta razon es valido utilizar una aproximacion modal truncada para el calculo de la respuesta.
Ademas, los modos de alta frecuencia son pobremente predichos por la tecnica de los elementos finitos
(tanto en frecuencia como en la forma de los modos). Por tanto, la malla de elementos finitos debe ser
escogida de modos que los primeros p modos sean modelados adecuadamente, donde p es determinado
por la distribucion y el contenido frecuencial de la carga que sufrira el sistema.
Puede entonces ser concluido que en muchos analisis estamos interesados en integrar solo las primeras
p ecuaciones de la ecuacion de equilibrio escrita en coordenadas modales. Ello implica que bastara con
un paso de tiempo
Tp
t =
10
En la practica ello puede implicar un paso de tiempo 1000 veces mayor que el requerido con el criterio
(12.48). De todas maneras, en integracion directa, el aporte de los modos de alta frecuencia tambien
esta presente. Surge entonces la pregunta: que respuesta es predicha cuando t/Tn es grande. Esta
pregunta justifica el analisis de estabilidad de un esquema de integracion. La estabilidad de un metodo
256
de integracion implica que las condiciones iniciales no deben amplificarse artificialmente y rendir inutil el
aporte (bien calculado) de los modos de baja frecuencia. Un esquema de integracion estable tambien que
los errores en los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en cada instante t, que pueden deberse al
redondeo del computador), no crezcan a medida que se integra en el tiempo. La estabilidad es asegurada
si el paso de tiempo es lo suficientemente pequeno para poder calcular la respuesta dinamica de la
componente frecuencial mas alta. Ello puede implicar un paso de tiempo excesivamente pequeno, lo que
encarece los calculos de manera ostensible.
La estabilidad de un metodo de integracion puede ser examinada al estudiar el comportamiento de
la solucion numerica ante condiciones iniciales arbitrarias. En caso de considerar que las cargas externas
son nulas se tiene que
xt+t = Axt (12.49)
Un metodo de integracion es incondicionalmente estable si la solucion para cualquier condicion inicial
no crece indefinidamente para cualquier paso de tiempo t, en particular cuando t/Tn es grande. El
metodo es solo condicionalmente estable si lo anterior es valido si t/Tn es menor o igual a cierto valor
critico, usualmente llamado limite de estabilidad.
Para realizar el analisis de estabilidad utilizamos la descomposicion espectral de A dada por
A = PJP1 (12.50)
donde P es la matriz de vectores propios de A, y J es la matriz en cuya diagonal se guardan los valores
propios de A. Como A puede ser no simetrica, J no es necesariamente diagonal y puede mostrar valores
supradiagonales. (12.50) asegura ademas,
An = PJn P1 (12.51)
expresion que permite determinar la estabilidad del metodo de integracion.

Sea (A) el radio espectral de A definido como
(A) = max |i | (12.52)

i=1,2,...
El criterio de estabilidad es,
1. Si todos los valores propios son distintos,
(A) 1
2. Si A contiene valores propios multiples, sus modulos deben ser menores que 1.
Si el criterio de estabilidad es satisfecho, Jn y por tanto An estan acotados cuando n . Aun mas,
si (A) < 1, Jn 0 y por tanto An 0.
Consideremos en primer lugar el metodo de la diferencia central, sin amortiguamiento ( = 0). Con-
siderando la definicion de A de (12.37),
" 2 2
#
2 t 1t
Adc = 1+t 1+t
1 0
2 2 t2

1
=
1 0
y debemos calcular los valores propios (el operador es simetrico),
Adc u = u
cuyos valores propios son
2 t2 1p 4 4
1,2 = 1 t 4 2 t2
2 2
En Maple,
1.2
0.8
(A)
0.6
Houbolt
Wilson
Newmark
0.4 Diferencia central
0.2
0
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
t/T
Figura 12.10: (A) para = 0
with(linalg);
A:=linalg[matrix](2,2,[2-omega^2*dt^2,-1,1,0]);
eigenvals(A);
Para el analisis de estabilidad es necesario estudiar cuando los valores absolutos de 1,2 son menores
que 1. Esto da la condicion
t 1

T
donde
2
T =

Por tanto, el metodo de la diferencia central es estable si se cumple
t tcr
con
Tn
tcr =

Este valor critico es valido aun si > 0.
Al aplicar este procedimiento a los demas metodos se obtienen los resultados mostrados en figura (??).
El unico condicionalmente estable es el de la diferencia central. El metodo de Wilson es incondicionalmente
estable a partir de cr = 1,37. El metodo de Newmark tambien lo es si
cr = 0,5
2
cr = 0,25 ( + 0,5)
En la proxima seccion veremos que la pareja (cr , cr ) es la que asegura la mayor exactitud.
Analisis de exactitud
La decision acerca de cual metodo de integracion utilizar esta controlada por el costo de la solucion,
el cual a su vez depende del numero de pasos de tiempo requeridos en la integracion. Si se emplea un
metodo condicionalmente estable (como el de la diferencia central) el paso de tiempo es determinado por
258
20
Newmark =0.5 =.25
Wilson =1.40
18
Houbolt
16
14
% elongacion periodo
12
10
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
t/T
Figura 12.11: Elongacion porcentual del periodo respecto del periodo exacto vs t/T
el paso de tiempo critico. Sin embargo, al usar un metodo incondicionalmente estable, se debe escoger un
paso de tiempo que entregue una solucion con suficiente exactitud.
Consideremos inicialmente para el analisis de exactitud, la solucion del problema homogeneo definido
por
x + 2 x = 0 (12.53)
x0 = 1
x = 0
para el cual la solucion exacta es

xt = cos t
La integracion numerica de (12.53) usando diferentes metodos muestra que los errores de integracion
pueden ser medidos en terminos de elongacion del periodo y decaimiento de la amplitud. La figura (12.11)
muestra un estudio de ambos indicadores en funcion de t/T . Las curvas muestran que, en general, si
t/T < 0,01 la calidad de las respuestas es buena. Sin embargo, cuando el paso es mayor, los metodos
muestran caractersticas diferentes. En efecto, para algun valor dado de t/T , el metodo de Wilson con
= 1,4, introduce menor decaimiento en la amplitud menor elongacion del periodo que el metodo de
Houbolt, mientras que el metodo de Newmark con = ,5 y = ,25, introduce solo elongacion del periodo,
pero sin decaimiento en la amplitud.
A partir de lo anterior, el paso de tiempo de los metodos incondicionalmente estables debe ser elegido
de modo que la respuesta de los modos que predominan en la solucion sea accurate, y sabemos que la de
los modos de alta frecuencia sera predicha pobremente pero al menos el error sera acotado (y residual) y
no crecera artificialmente.
En el caso de los metodos incondicionalmente estables, el paso de tiempo puede ser elegido a partir
de los resultados de la figura (12.11).
Ejemplo 21 Supongamos que usamos el metodo de Wilson con = 1,4 y paso de tiempo t/T1 = 0,01,
donde T1 es el periodo del primer modo de un sistema con 6 grados de libertad que cumple
Ti
Ti+1 = , i = 1, ..., 5
10
Sean las condiciones iniciales de cada modo, las dadas en (12.53) y la integracion es realizada en 100
pasos. La figura (12.12) muestra la respuesta de los modos 1,2 y 6. Se observa que el decaimiento producto
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6 Modo 6
Modo 2
Modo 1
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
Figura 12.12: Respuesta de los modos 1,2 y 6 con el metodo de Wilson, = 1,4, t = 102 T1 = 101 T2 =
103 T6 .
de los errores de integracion efectivamente filtra la respuesta del modo 6. El mismo efecto se observa al
utilizar el metodo de Houbolt, mientras que al utilizar el metodo de Newmark no se observa decaimiento
de la respuesta.
En analisis practicos, hay muy poca diferencia en el esfuerzo computacional entre los metodos de
Newmark y de Wilson. Para un nivel de elongacion similar, ambos metodos requieren pasos de tiempo
similares. El metodo de Houbolt, por su lado, requiere de procedimientos de inicio especiales.
Es importante notar que los analisis de estabilidad y exactitud fueron realizados para sistemas lineales.
Los sistemas no lineales requieren tomar en cuenta consideraciones adicionales.
De acuerdo a (Bathe, 2003)[4], la seleccion de la malla de elementos finitos debe ser tal, que asegure
que la exactitud en la estimacion de las frecuencias naturales y modos
propios sea buena, hasta al menos una frecuencia que supere en 4 veces a la maxima frecuencia de
excitacion. El aporte de los demas modos de alta frecuencia es basicamente estatico, eso es, domina solo
la rigidez en su determinacion.
Al hacer un analisis de respuesta transiente debe entonces asegurarse:
1. Identificar el rango de las frecuencias de excitacion. Establecer la frecuencia maxima de excitacion,
u .
2. Elegir una malla que permita representar con un buen nivel de exactitud la respuesta estatica y
ademas las frecuencias naturales hasta al menos m = 4u .
3. Realizar la integracion; elegir un paso de tiempo t Tm /20 donde
2
Tm =
m
260
k
1
1 1
1 s s
Signal Integrator Integrator1 Scope
1/m
Generator
c
1
Figura 12.13: Modelo con 1 grado de libertad
K
K*u
K*u 1 1
s s
Signal Scope
Generator M^-1 Integrator Integrator1
C
K*u
Figura 12.14: Modelo con n grados de libertad
o con el criterio de paso critico, se se usa el metodo de la diferencia central.
12.4. Modelos en Simulink

12.4.1. Modelos con un grado de libertad
Consideremos la ecuacion del movimiento de un sistema con un grado de libertad:
mx + cx + kx = f
a partir de ella podemos despejar la aceleracion,
1
x = (f cx kx)
m
lo que puede ser descrito por el diagrama de bloques de la figura 12.13 y que puede ser integrada por un
software ad hoc tal como Simulink. La ventaja principal sobre los metodos anteriores es que el tiempo de
desarrollo del modelo se reduce considerablemente; por otro lado, los metodos implementados en Simulink
no aprovechan la topologa de las matrices de elementos finitos y no tienen convergencia asegurada (en
general se usa Runge-Kutta o similar).
12.4.2. Modelo con n grados de libertad

Para los modelos con n grados de libertad se procede de manera similar, pero considerando la na-
turaleza multidimensional de las ecuaciones. El diagrama de bloques se muestra en figura 12.14. Notese
como la senal escalar del generador de funciones (lnea simple) pasa por un multiplexor para que generar
el vector de excitacion y trabajar con senales vectoriales (lnea gruesa).
La figura 12.15 muestra la manera en que se definen las ganancias matriciales (K, C, M).
Tras realizar la integracion por un intervalo definido es posible visualizar las senales instante a instante
(figura 12.16)
Ejercicio 9 Respecto del modelo presentado en ref. (Ehrich, 1988)[1], repita los resultados. Emita con-
clusiones.
Figura 12.15: Definicion de la ganancia
Figura 12.16: Respuesta temporal(desplazamiento)

262
Figura 12.17: Pendulo elastico
Ejercicio 10 Considerese el pendulo elastico de figura 12.17. La constante del resorte k es 30 N/m. La
masa m es 1 Kg. La longitud del resorte sin carga es 1 m. Inicialmente esta en (0, 1,5). Las ecuaciones
a resolver son:
l l0
my + ky = 0
l
l l0
mz + kz = mg
l
Exprese un modelo para el movimiento del pendulo. Integre numericamente a traves de Simulink y New-
mark. Grafique la posicion del pendulo en funcion del tiempo. Compare resultados.

Hemos presentado varios metodos de integracion temporal orientados al calculo de respuesta dinamica
estructural. Ademas, se han analizado las propiedades de estabilidad y exactitud de cada metodo. Hemos
visto un metodo de integracion implcito (diferencia central) y 3 explcitos (Houbolt, Wilson, Newmark).
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su principal
ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida por
los metodos implcitos. El metodo de Newmark muestra las mejores caractersticas entre los metodos
implcitos, los cuales son incondicionalmente estables (si los parametros son escogidos adecuadamente).
La desventaja general de los metodos implcitos es que necesariamente se debe invertir la matriz de
rigidez efectiva asociada al metodo utilizado. El metodo de Newmark (con = ,5 y = ,25) introduce
solo elongacion del periodo, pero sin decaimiento en la amplitud.
X
2 1.5 1 0.5 0 -0.5
-1.5
-1
-0.5
Y
0.5
1.5
Figura 12.18: Posicion del pendulo elastico
12.6. A explorar
Las referencias [6, 7, 8, 9] presentan estrategias para adaptar el paso de tiempo en problemas no
lineales.
264
Bibliografa
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Captulo 13
Analisis torsional
13.1. Introduccion
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo suficientemente rgido en torsion para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras1 .
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede considerarse
como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores inter-
medios pueden ser lo suficientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitacion.
Un ejemplo de excitacion en torsion se presenta en los motores sincronicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de induccion durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lnea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincronica. Cualquier frecuencia natural en torsion que este en este rango sera excitada. La
amplitud de la pulsacion del torque motriz depende del diseno de motor, pero puede ser muy importante.
Observacion 74 Se han reportado[13] factores de amplificacion de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deficiente con una frecuencia de pulsacion dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de diseno se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicoptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleracion o desaceleracion pueden inducir inestabilidad en torsion, en parte producida por el sistema
de control.
13.1.1. Consideraciones de diseno

Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel diseno para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsion el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincronicos de polos salientes una frecuencia de excitacion comun en
las partidas es:
Ns N
2fl
N
donde
fl es la frecuencia de la lnea
Ns es la velocidad sincronica del motor
N es la velocidad (instantanea) del motor
1 Una excepcion de fuerza excitadora en rango alto es la que aparece en los alabes de turbinas de vapor.
267
268
I1 J1G1 I2 J2G2 In-1 Jn-1Gn-1 In
Figura 13.1: Modelo con inercias concentradas
2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se redisena el motor para que la frecuencia de excitacion
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay mas de una frecuencia natural en torsion en el rango de las excitaciones anada mecanismos
de amortiguacion que reduzcan el factor de amplificacion de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos flexibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea mas rapida.
13.1.2. Objetivos del analisis torsional

Como disenadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecanico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. Analisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en funcion de los parametros de diseno
3. Calcular amplitudes de vibracion y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques dinamicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automatico.
13.2. Formulacion del modelo

La figura 13.1 puesta un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en N discos discretos, cada un con un inercia rotacional Ii . Los discos estan conectados por resortes
ki , que representan la rgidez torsional de los ejes y acoplamientos:
GJi
ki =
li
donde
d4i
Ji =
32
G es el modulo de corte,
li es la longitud del tramo de eje
di es el diametro del tramo
Para representar los efectos disipativos, se anaden amortiguadores viscosos al modelo.
Observacion 75 El proposito de proponer un modelo de parametros discretos es que podemos escribir

una ecuacion diferencial ordinaria, facil de resolver.
Ia d,l, Iv
Figura 13.2: Sistema a analizar
Ejemplo 22 2 Considere el sistema astillador-volante de inercia mostrado en figura (13.2). La inercia

rotacional del astillador es Ia y la de la volante, Iv . El eje tiene longitud l y diametro d. El sistema
esta girando estacionariamente a una velocidad 0 rad/s. Repentinamente, un objeto duro detiene al
astillador instantaneamente. Proponga y resuelva un modelo que permita establecer el torque maximo
transiente que sufrira el eje. Considere que el factor de amortiguamiento en el sistema es , conocido.
El problema considera un analisis transiente con condiciones iniciales. Ellas son: velocidad nula para el
astillador en t = 0, y 0 para el volante en ese mismo instante. El sistema puede entonces ser modelado
como uno con un solo grado de libertad (cap. 2):
mx + cx + kx = 0 (13.1)
con
x0 = 0
x0 = 0
GJ
k=
l
d4
J=
32
m = Iv
c = 2mn
r
k
n =
m
(hemos despreciado el desplazamiento inicial producto de la carga antes del impacto, x0 = 0 ). La respuesta
es de la forma,
0 n t
xt = e sin(d t) (13.2)
d
con p
d = n 1 2
luego, el torque transiente sufrido por el eje toma la forma (despreciando el torque producto del amorti-
guamiento):
G d4 0 n t
Tmax = kxt = e sin(d t)
l 32 d
cuyo valor maximo es
G d4 0
Tmax =
l 32 d
2 control 1, 2004.
270
p1 p1r
p2r p2
Figura 13.3: Sistema con 2 velocidades
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades

Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estacion.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
i = i 1
donde i es la razon de reduccion entre la estacion m y la estacion 1.

A fin de simplificar, todos los parametros son tpicamente referidos a la velocidad de la estacion 1:
Ipi = i2 Ip0 i (13.3)

0
ki = i2 ki
donde
Ip0 i es la inercia en unidades absolutas
Ipi es la inercia referida a la velocidad de la estacion 1
0
ki es la rgidez en unidades absolutas
ki es la rgidez referida a la velocidad de la estacion 1
13.2.2. Ejemplo
Consideremos el sistema de figura 13.3. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsion.
La relacion de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a
las de las inercias Ip1 e Ip2 . La rigidez torsional es igual para ambos tramos de arbol k1 = k2 = k.
Sean 1 y 2 los desplazamientos angulares de las inercias Ip1 e Ip2 , respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
1 1 1 1
T = Ip 2 + Ip 2 + + Ip2r 2r
2
+ Ip2 22
2 1 1 2 1r 1r 2 2
1 2 1 2
V = k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2 2
Debido al engranaje,
2r = 1r (13.4)
por conveniencia, definimos:

2 = 20
1 2
p1 p1r+ p2r p2
Figura 13.4: Sistema equivalente, monovelocidad
1 2
2 3
1
Figura 13.5: Sistema a condensar
usando (13.4),
1 1 1 2 1 2
T = Ip1 12 + Ip1r 1r
2
+ Ip2r 1r + Ip2 20
2 2 2 2
1 2 1 2
2 1 2 02
= Ip + Ip1r + Ip2r 1r + Ip2 2
2 1 1 2 2
1 1 1
Ip1 12 + Ip1r + Ip0 2r 1r + Ip0 2 202
2
=
2 2 2
1 2 1 0 0 2
V= k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2 2
1 2 1 2 0 0 2
= k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2 2
lo que equivale a un sistema monovelocidad (ver grafico 13.4). Las matrices del sistema quedan:

I p1
M= Ip1r + Ip0 2r
Ip0 2

k1 k1
K = k1 k1 + k20 k20
k20 k20

1
x= 1r
0
2
13.3. Condensacion de grados de libertad sin masa

Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la figura 13.5. La masa en el grado de
libertad 2 es muy pequena frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese
grado de libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es

x1
x0 = x2
x3

y las matrices de masa y rigidez:

m1
M0 = m2
m3
272

k1 k1
K0 = k1 k1 + k2 k2
k2 k2
Se desea condensar el grado de libertad x2 y despreciar los efectos de inercia de la masa m2 :
m2 0 (13.5)
Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al final:
x = Px0 (13.6)
donde P es una matriz de permutacion:

1 0 0
P= 0 0 1
0 1 0
Recordemos que para una matriz de permutacion,
P = PT = P1
luego
x1
x= x3
x2

tenemos la ecuacion del movimiento original:
M0 x0 + K0 x0 = 0
sustituyendo (13.6) y premultiplicando por P queda:
Mx + Kx = 0
con las matrices reordenadas (considerando la condicion 13.5):

m1
M= m3
0

k1 0 k1
K= 0 k2 k2
k1 k2 k1 + k2
A fin de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k2 = k1 (13.7)
m1 = m2
A continuacion definimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.

xa
x=
xc
en nuestro caso ejemplo:

x1
xa =
x3
xc = {x2 }
A fin de condensar definiremos una trnasformacion matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en funcion de los activos:
xc = Tc xa
en consecuencia,
x = Txa

I
= xa
Tc
si substituimos en ecuacion () y premultiplicamos por T queda
TT MTxa + TT KTxa = 0
Mr xa + Kr xa = 0
donde Mr y Kr son las matrices reducidas que se buscan:
Mr = TT MT (13.8)
T
Kr = T KT
Para definir Tc utilizamos la ecuacion de equilibrio dinamico:

fa
Z()x =
0

Zaa Zac xa fa
=
Zca Zcc xc 0
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Zca xa + Zcc xc = 0
luego
xc = Z1
cc Zca xa
por lo que
Tc = Z1
cc Zca
y
I
T=
Z1
cc Zca
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
:
Zcc = k1 (1 + )

Zca = k1 1
luego
1 0
T= 0 1
1
1+ 1+
y aplicando (13.8) obtenemos

1
Mr = m1

1 1
Kr = k1
1+ 1 1
En Maple 7.0:
274
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
13.3.1. Ecuacion del movimiento

Usando el metodo de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuacion del movimiento como
Mx + Cx + Kx = f (13.9)
donde

I1
M=
..
.
In

c1 c1
c1 c1 + c2 c2

C=
c2 c2 + c3 c3

..
c3 .
cn

k1 k1
k1 k1 + k2 k2

K=
k2 k2 + k3 k3

..
k3 . kn
kn kn

1

x= ..
.
n

T1 (t)

f= ..
.
Tn (t)

13.3.2. Amortiguamiento del rotor

Los valores de ci son dficiles de obtener de forma experimental. Vance [13] reporta valores de 1.5-2 %
del amortiguamiento crtico para sistemas donde no hay solturas. Si utilizamos un modelo de amortigua-
miento proporcional,
C = K
Se cumple que

i i
2
donde
i es la i-esima frecuencia natural, y
i es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
0,015 + 0,02
i = i
2 2
l
T
c=2dTl/d
. -

Figura 13.6: Coeficiente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente
luego la matriz de amortiguacion para frecuencias cercanas a i

0,035
C (i ) = K (13.10)
i
dado que i no es conocido a priori, es necesario iterar.
13.3.3. Amortiguamiento en descansos

El torque de friccion en algun descanso puede ser aproximado por
Ti = ci i
luego, la potencia disipada es de la forma

Pi = ci i2
Si la velocidad del rotor es constante , y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
Pi
ci =
2
En algunos discos que trabajan (propelas,...) tienen un torque resistente que es aproximadamente cuadrati-
co con la velocidad. En ese caso:
Pi = ci i3
a fin de linealizar la ecuacion del movimiento, el valor de ci puede ser aproximado por:
cn = 2c0n (13.11)
segun se observa en figura 13.6.

La figura 13.7 muestra un esquema del sistema motriz de un helicoptero. Las inercias mas importantes:
el rotor de la turbina I1 ,
los engranajes I2 , y
la helice I3 .
276
Helice I2
k2
c2
Motor k1 c1 Reductor
I1
Figura 13.7: Esquema de un sistema rotor
El eje motriz posee una rgidez k1 , y

el eje conducido una rgidez k2 .
Las fuentes mas importantes de amortiguamiento son el torque aerodinamico en la helice.

Los valores de los parametros provienen de referencia [13]:
I1 = 6 pulg-lb-s2
I2 = 2,3 pulg-lb-s2
I30 = 298598 pulg-lb-s2
k1 = 257004 pulg-lb/rad
k20 = 61,44 106 pulg-lb/rad
La potencia de operacion es de 5270 hp, la turbina gira a 13,820 rpm y el reductor tiene una relacion
80:1,
Referiremos los parametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
1
=
80
298598
I p3 = = 46,7
802
61,44 106
k2 = = 9600
802
Siendo que la rgidez del eje motriz k1 es mucho mayor que la del eje de la helice k2 y las inercias
I1 e I2 son pequenas, el sistema turbina-engranaje se comportara como un cuerpo rgido que puede ser
modelado como una sola inercia:
Ia = I1 + I2 = 6 + 2,3 = 8,3
Ib = I3 = 46,7
kab = k2 = 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:

8,3
M= pulg lbf s2
46,7

1 1
K = 9600 pulg lbf/rad
1 1
El torque estacionario de la helice es
5270 550 12
c02 22 = = 24034
13820 2
60
1 2
Figura 13.8: Modelo del helicoptero
2
a la velocidad de operacion 2 = 13820 60 = 1447rad/s. Usando el valor linealizado (ecuacion 13.11),
c2 = 2c02 22 = 33,2 pulg lbf / (rad s)
La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguacion
del eje es estimada por (ec. 13.10),

0,035 0
C (i ) = K + 33,2
i 1

0,035 1 1 0
= 9600 + 33,2
36,9 1 1 1

9,1 9,1
=
9,1 42,3
Obtenidas las matrices de la ecuacion del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado (vease 5):
s1,2 = 0,699 36,9j
o sea
n = 36,9 rad/s
n
fn = = 5,87 Hz
2
El modo propio asociado es
1
0,1777 + 0,0034j
lo que implica una razon de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la helice de
|0,1777 + 0,0034j|
= 0,1777
1
y un desfase
178,9o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
13.4. Respuesta forzada

Para el caso de torsion, las frecuencias excitadoras no corresponden, en general, a la velocidad de
rotacion, ni la amplitud depende del nivel desbalance, aunque puede aparece un acoplamiento entre
modos de flexion y modos de torsion, ello induce vibraciones a la componente 1X.
278
0.04
0.03
0.02 1
2
0.01
Amplitud (rad)
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tiempo (s)
Figura 13.9: Respuesta forzada

Para el caso del helicoptero, cada helice esta sujeta a una variacion en la carga aerodinamica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolucion. El resultado es una
variacion ciclca del torque resistente en la inercia I2 cuya frecuencia fundamental es
Nb W
donde
Nb es el numero de helices
W es la velocidad angular
Observacion 76 Para el caso de la excitacion, la existencia o no de reductores no afecta la ecuacion
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la helice).
Para el caso senalado, se tiene un vector de excitacion,

0
f=
T2 (t)

0
= T2 cos t
1
La figura 13.9 muestra la amplitud de las vibraciones para T2 = 7200 pulglbf (que corresponde al 30 %
del torque resistente estacionario).
Para fines de diseno, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que esta dado por

Ts (t) = k1 (2 (t) 1 (t)) + c1 2 (t) 1 (t)
La figura ?? muestra la amplitud de Ts para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinamico
en el eje es pequeno para la frecuencia de operacion 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto sera negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podra causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactaran con cada inversion de torque3 . En tal caso, una posible
solucion es el incremento de la amortiguacion.
13.5. Respuesta transiente

En caso de que los torques excitadores varen en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar tecnicas de integracion temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuacion 13.9, lo que es una ventaja.
3 segun ref. [13], pp 73.
k1(21)
Ts
1
21
2
j!( ) R
c1 _2_1 2 1
Figura 13.10: Torque resistente
4
x 10
3
2.5
2
Torque (pulg-lbf)
1.5
0.5
0
2 4 6 8 10 12 14
Frecuencia (Hz)
Figura 13.11: Torque dinamico en el eje

280
Compresor
Reductor
Motor
Figura 13.12: Diagrama del sistema

1 2 3
Figura 13.13: Diagrama considerando el amortiguamiento

Parametros
Considerese el sistema de figura 13.12. El motor es de tipo sincronico de polos salientes. Conduce a
un compresor de flujo axial a traves de un reductor. Los parametros del modelos son (referidos al eje
motriz):
I1 = 4192 pulg lbf s2

k1 = 7,359 107 pulg lbf /rad
k2 = 3,517 108 pulg lbf /rad
Los coeficientes de amortiguacion en los descansos se estiman en 22,99 pulg lbf s.

Los coeficientes de amortiguacion de los ejes se estiman en:
c1 = 16663 pulg lbf s

c2 = 39411 pulg lbf s
y tambien modelan el torque resistente hidrodinamico del compresor (se asume que el mismo crece
linealmente con la velocidad de rotacion).
El motor de tipo sincronico de polos salientes produce un torque fluctuante durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lnea multiplicada por la razon de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de figura 13.14 describe como la excitacion excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
operacion de 1200 rpm. La razon de deslizamiento esta dada por:
Ns Nm
Sr =
Ns
donde
Ns es la velocidad sincronica, 1200 rpm,
Nm es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
1era frec. natural

120 2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
100

80
60
40
20
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Velocidad de rotacin (RPM)
Luego, el torque motriz T1 (t) puede ser descrito por
T1 = Tavg + Tosc cos (e t)

e = 4Lf Sr rad/s
donde
Lf es la frecuencia de la lnea4 ,
Tavg es el torque promedio en el instante t,
Tosc es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T1 tambien se puede expresar en terminos de la posicion angular de la
inercia del motor 1 :
1
T1 = Tavg + Tosc cos 4Lf t (13.12)
s
donde s = Ns 2 60 rad/s.
La ecuacion 13.12 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterstica del motor se muestra en
figura 13.15.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en:

i
Nres = Ns 1 , i = 1, 2, ..
4Lf
Observacion 77 Para mejorar la convergencia de metodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,

es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
pi = Ii i
Resultados
Para hacer los calculos de respuesta transiente se utilizo el metodo de Newmark (cap. ??. Tambien
se modelo en Simulink[3]. La fuente puede ser bajada aqu .
La figura (13.16) muestra la velocidad del equipo conducido en funcion del tiempo. Observamos una
region de transientes naturales a los 12 segundos.
Disponiendo de las velocidades instantaneas en cada inercia es posible calcular los torques sufridos
por cada eje. Ello se muestra en la figura (13.17) para el eje motriz y en la figura (13.18) para el
eje conducido. Notemos que los torques transientes son muy superiores a los estacionarios y deben ser
considerados entonces durante los calculos de diseno.
4 (50 Hz en Chile)
282
osc
avg
0.9
0.8
Torque/Torquenominal
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
/nominal
Figura 13.15: Curva caracterstica del motor
1400
1200
1000
Velocidad (rpm)
800
600
400
200
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)
Figura 13.16: Velocidad instantanea del equipo conducido

6
x 10
2
1.5
Torque (lbf-in)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)
Figura 13.17: Torque sufrido por el eje motriz
6
x 10
1.5
0.5
Torque (lbf-in)
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)
Figura 13.18: Torque sufrido por el eje conducido

284
Ejercicio 11 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsion
2. curva de amplitud de vibracion vs tiempo
3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de veloci-

dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automatico de velocidad es
necesario anadir al modelo (13.9) la dinamica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema automatico con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que actua el sistema de control).
En figura 13.19 se ilustra un sistema mecanico de control automatico. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electronicos o electro-hidraulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus parametros de tiempo:
inercia equivalente mg ,
rgidez equivalente kg ,
amortiguamiento equivalente cg .
En la figura 13.19 el valor de equilibrio xg , y por tanto el valor estacionario del flujo de combustible wf
es determinado por el set point para la velocidad s y la presion p ejercida por la velocidad instantanea
de la maquina . Las oscilaciones de xg generaran oscilaciones en el flujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la maquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones seran de larga duracion y, en
el peor de los casos, si el sistema se volvera inestable.
El sistema automatico puede ser modelado por la ecuacion:
mg xg + cg xg + kg xg = kg h ( s ) (13.13)
donde
S
h=
s
es determinado por el diseno del mecanismo para ajustar el set point s . El flujo de combustible esta
determinada por:
wf = q (d xg ) (13.14)
donde q es una funcion de las condiciones de operacion. La linealidad de la ecuacion 13.13 es valida solo
para pequenos cambios en xg y wf . Derivando (13.14) dos veces:
wf = qxg
y sustituyendo,
mg wf + cg wf + kg wf = kg qh (s )
y normalizando con kg ,
1 2 wf + (1 + 2 ) wf + wf = kp (s ) (13.15)
donde
kp = kg h
Figura 13.19: Control automatico de la velocidad (control de flujo de combustible)

286
Turbina Helice
Te
Control
_ 1
+
- 1 2
-s
Figura 13.20: Diagrama del sistema
es la llamada ganancia. 1 y 2 son las constantes de tiempo del controlador, donde

mg
1 2 =
kg
cg
1 + 2 =
kg
Podemos escribir el sistema acomplado como
M0 x0 + C0 x0 + K0 x0 = f 0

0 M 021
M =
012 mg

0 C 021
C =
012 cg

0 K 021
K =
kp 0 kg

x
x0 =
wf

0 f
f =
kp s
Para hacer el analisis de estabilidad la ecuacion (13.15) es anadida a (13.9). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver 4).

Considerese el diagrama de la figura 13.20. Los valores de los parametros del rotor son iguales a los
de ejemplo 13.3.4:

8,3
M= pulg lbf s2
46,7

1 1
K = 9600 pulg lbf/rad
1 1

9,1 9,1
C=
9,1 42,3
El control automatico posee los siguientes parametros,
1 = 0,02 s
2 = 0,03 s
kf = 24634 pulg-lbf/(lbf s)
kp = 0,0112 lbf/(rad s2 )
I1 k1 I2 k2 I3
1 I6 k4 I7
2
I4 k3 I5
2
I6 k4 I7
Figura 13.21: Modelo del sistema laminador
con lo que las matrices extendidas quedan

Ip1
M= Ip2
1 2

k1 k1 kf
K = k1 k1
1

b1 + c1 c1
C = c1 b2 + c1
kp 1 + 2
El analisis modal entrega:

0
s= 0,12 + j5,26 rad/s
8,21 + j44,21

Notemos que el modo de 36.9 rad/s subio a 44.2 rad/s. El factor de amortiguamiento modal es 1.55 para
el modo a 5.26 rad/s (sobreamortiguado) y de 0.0026 para el modo a 44.2 rad/s. Si c01 = c1 /2, el sistema
se torna inestable pues:
0
s= 0,19 + j5,26 rad/s
8,22 + j44,17

Ejercicio 12 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para verificar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 13 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condicio-
nes de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 14 Repita el analisis de ref. [5].
Ejemplo 23 El sistema de figura 13.21 representa un sistema de rodillos para laminacion de acero. Ex-
prese las ecuaciones del movimiento torsional en terminos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones 1 y 2 respectivamente. Las rigideces torsionales estan definidas por
Gi Ji
Ki =
li
Refiera los resultados a la velocidad del motor (eje de I1 ).

288
I
K p7
Ip1 I Ip3+Ip4 Ip5+2Ip6

Kp2 K
I
Kp7
Figura 13.22: Modelo equivalente masas-resortes
En primer lugar referimos todos los parametros respecto de la velocidad del motor (segun 13.3),
I pi = I 1
Ip2 = I2
Ip3 = I3
Ip4 = 12 I4
Ip5 = 12 I5
2
Ip6 = (1 2 ) I6
2
Ip7 = (1 2 ) I7
k1 = K 1
k2 = K 2
k3 = 12 K3
2
k4 = (1 2 ) K4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de figura (13.22).

Ahora es facil establecer las matrices de masa y rigidez:

Ip1

Ip2

Ip3 + Ip4

M=
I p5 + 2Ip6

Ip7
Ip7

k1 k1

k1 + k2 k2

k2 + k3 k3
K=

k3 + 2k4 k4 k4
k4
sim k4
y el vector de rotaciones (equivalentes) es

1

2

3

x=

4

5

6

Ejemplo 24 5 Se dispone de un rotor con eje asimetrico de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
5 examen 2002.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema

2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 25 El sistema representado en figura 13.23 representa el sistema rotor de un ventilador (I2 ).
La reduccion es 3 /4 = n. La rigidez de la correa es k. Los diametros de las poleas son d3 y d4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l1 y l2 respectivamente. La masa del motor (I1 ) esta en el
centro del eje 1. La correa esta tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
I1 d1 I3
I4 d2 I2
Figura 13.23: Diagrama del sistema Ventilador
Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
GJ1
k1 =
(l1 /2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
GJ2
k2 =
l2
La energa cinetica del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
4
X 1
T = Ipi i2
i=1
2
donde i son los angulos de rotacion en radianes.

La energa de deformacion es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
V = Vt + Vc
1 2 1 2
Vt = k1 (3 1 ) + k2 (2 4 )
2 2
Como la correa esta tensionada, acumula energa en ambos lados,
1 2
Vc = 2 k (r3 3 r4 4 )
2
o sea
1 2 1 2 2
V= k1 (3 1 ) + k2 (2 4 ) + k (r3 3 r4 4 )
2 2
290
usando las ecuaciones de Lagrange,

T
= Ipi i i = 1, . . . , 4
t i
V
= k1 (3 1 )
1
V
= k2 (2 4 )
2
V
= k1 (3 1 ) + 2k (r3 3 r4 4 ) r3
3
V
= k2 (2 4 ) 2k (r3 3 r4 4 ) r4
4
lo que define las siguientes matrices de masa y rigidez:

Ip1
I p2
M=
Ip3
I p4

k1 k1
k2 k2
K=
k1 k1 + 2kr32 2kr3 r4
k2 k2 + 2kr42
con

1

2

x=

3

4

pero la razon de radios de las poleas es

r4 = nr3
luego

k1 k1
k2 k2
K=
k1 k1 + 2kr32 2knr32
k2 2knr32 k2 + 2kn2 r32
Observacion 78 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor

con engranajes. Podra hacerse via una reduccion dinamica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 30 .
Ejemplo 26 Considere el sistema multi-rotor mostrado en figura 13.24. Construya la matriz de masa
y rigidez para vibraciones torsionales. El arbol superior gira a rad/s y el inferior a (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la seccion 2 es k. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale m (2 puntos).
Consideraremos el arbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
Con lo que se puede esquematizar el sistema como se muestra en figura (13.25).
5 4 6 5 7
1 1 2 2 3 3 4
Figura 13.24: Sistema multirotor con lazo cerrado
i Ii ki
1 2 m 2 k
2 2 m 2 k
3 2 m 2 k
4 2 m k
5 m k
6 m
7 m
Cuadro 13.1: Propiedades equivalentes
1' 2' 3' 4' 5'
6
2+5 3+7
1 4
Figura 13.25: Modelo equivalente

292
Luego es facil escribir las matrices del sistema:

k1 k1

k 1 + k2 + k4 k4 k2

K= k4 + k5 k5

k2 + k3 + k5 k3
sim k3

I1

I2 + I5

M= I6

I3 + I7
I4
con

10

20

x= 30
40

5
0
y normalizando valores,
2 2

2 + 2 + 1 1 2

K = k
2 1

2 + 2 + 1 2
sim 2
2

2 +

M = m
1

2 +
2
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lneas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
Ejemplo 27 6 Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de diametro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de diametro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido esta conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsion. Al aplicar una torque de 1 N cm el eje conducido giro 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba fijado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rgido a la flexion. Sus descansos tambien se consideran rgidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotropica y de constante k = 104 N/m. La inercia a la rotacion del sistema
6 examen 2003
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy flexible a la torsion frente
a la rigidez del eje. Veamos:
GJ
k = 0
l
0
donde l es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente
30
l0 = 40 cm
40
con
l = ,4 m
2
E = 2 1011 N/m
d = 0,01 m
d4
J=
32
= 9,82 1010 m4
luego
2 1011 9,82 1010
k =
2 (1 + ,3) 0,3
= 251,8 Nm/rad
mientras que la rigidez del acoplamiento es

1
ka = N cm/o
1
2 360
= 10 Nm/rad
2
= 0,573 Nm/rad
o sea la relacion de rigidez es de menos de un tercio:

ka 0,573
=
k 251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rgido a la torsion (el motriz
tambien, es mas corto). La inercia a la rotacion del disco es
2
m (D/2)
Ip =
2
con diametro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m
2
D
m = h
2
2
,1
= 7800 ,02
2
= 1,22 Kg
294
e
2
1,22 (,1/2)
Ip =
2
= 0,0015 Kg m2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son

1
M = Ip
1

1 1
K = ka
1 1
y las rotaciones en las masas:
1
x =
2
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
1 = 0
s
ka
2 = 2
Ip
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuacion estudiaremos si el eje se puede considerar rgido. En caso de que los descansos fuesen
muy rgidos tendramos la siguiente expresion para la rigidez del eje
3EI
k = 2
2 (1 ) l3
en nuestro caso
0,1
= = ,25
0,4
r4
I=
4
4
(,01/2)
=
4
= 4,9 1010 m4
y
3 2 1011 4,9 1010
k = 2
,252 (1 ,25) 0,43
= 2,48 1010 m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 104 N/m
se considera que el eje se comportara como rgido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos definir
la razon de rigideces
k
=
k
104
=
2,48 1010
= 4,03 107
que usaremos en el siguiente ejemplo. Ademas:

2 !
m D 2
Id = 3 +h
12 2
2 !
1,22 ,1 2
= 3 + ,02
12 2
= 8,07 104 Kg m2
Ello permite usar el modelo descrito en 3.6 para las vibraciones transversales. Distinguiendo terminos:
c2 = d p
c1 = (1 + ) (d p ) + 2 + 2

2
c0 = ( )
con
k2
=
k1
=1
Id
d =
ml2
8,04 104
=
1,22 ,42
= 0,0041
Ip
p =
ml2
0,0015
=
1,22 ,42
= 0,0077
a
=
l
= ,25
b
=
l
= ,75
c2 = 0,0041 0,0077
2
c1 = 2 (0,0041 0,0077) + ,252 + (,75)
= 0,62 + 0,0154
2
c0 = [,25 (,75)]
=1
El grafico (13.26) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r esta definido por:
r ( )
1r = (13.16)
( + )
r + ( )
2r =
( + )
296
Para el modo propio 1 evaluado en = 1 (desbalance):
1 ( )
1,1 = c1
( + )
,25 (1,604) (,25 + ,75)
=
(,25 ,75)
= 1,20
r + ( )
2,1 ==
( + )
,75 (1,604) + (,25 + ,75)
=
(,25 ,75)
= 0,41

lo que corresponde a un modo de giro conico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en = 1/ 10):
2 ( )
1,2 = c2
( + )
,25 (380,6) (,25 + ,75) 1
=
(,25 ,75) 568,6
188,3
=
568,3
= 0,33
2 + ( )
2,2 =
( + )
,75 (380,6) + (,25 + ,75) 1
(,25 ,75) 568,6
=1
que corresponde a un modo de giro conico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 28 7 Exprese las matrices de elementos finitos para el sistema anterior. Considere la flexion y
la torsion. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la flexion y que el sistema motriz se
comporta como un rgido, tenemos la situacion descrita en 9.7. Basta con reconocer terminos y usar las
matrices de sistema definidas en las ecuaciones (9.7, 9.8, 9.9):
Idy = Ip
Md = m
Idx = Id
con la condicion simplificatoria:

a1 = a2 0
Ejemplo 29 8 Proponga un modelo para estimar las frecuencias naturales en torsion del reductor mos-
trado en figura 13.27. Las inercias del equipos motriz y conducidos son Im e Ic respectivamente. Si el eje
motriz (con la inercia M en la figura) tiene velocidad entonces el eje con la inercia B, tiene velocidad
1 y el eje conducido tiene velocidad 2 . La figura (13.28) muestra el modelo discreto equivalente. Sus
7 examen 2003
8 examen 2004
3000
2500
2000
1 giro adelante
1500 2 giro adelante
1 giro atrs
2 giro atrs
torsin 2
(rad/s)
1000
500
-500
-1000
-1500
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
(rpm)
Figura 13.27: Reductor

298
parametros son:
m1 = Im
m2 = IA + 12 IB
m3 = ID
m4 = 12 IF + 22 (II + IE + IG )
m5 = 12 IH
m6 = 22 IJ
m7 = 22 Ic
Las rigideces:
GJ12
k12 =
l12
GJ23
k23 = 12
l23
GJ 34
k34 = 12
l34
GJ45
k45 = 12
l45
GJ 46
k46 = 22
l46
2 GJ47
k47 = 2
l47
donde lij y Jij son la distancia y el momento polar del eje entre las inercias i y j respectivamente. Las
matrices del sistema son:

m1

m2

m3

M= m4

m5

m6
m7

k12 k12

k12 + k23 k23

k23 + k34 k34

K= k34 + k45 + k46 + k47 k45 k46 k47

k45

k46
sim k47

Hemos presentado una serie de situaciones reales de diseno donde las consideraciones sobre las vibra-
ciones torsionales son relevantes a la confiabilidad de los sistemas estudiados.
1 6 7
2 4
3 5
Figura 13.28: Modelo con inercias y resortes discretos

300
Bibliografa
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Industry
Applications, (6), 690-696, 1972. [bajar].
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988. [bajar].
[3] Simulink 6 Users Manual, The Mathworks, Inc., 2004.
301
302
Captulo 14
Vibraciones transientes
14.1. Introduccion
Hay varios tipos de maquinas que usualmente operan sobre una o mas frecuencias naturales:
turbinas a vapor (sobre la 1era frecuencia natural)

turbinas a gas y de aviacion (sobre la 2da o 3era frecuencia natural)
Necesariamente deben pasar por estados de resonancia cuando parten o se detienen.

Los analisis de transientes se pueden clasificar en dos grupos:
1. aquellos que consideran condiciones de aceleracion o desaceleracion constantes,

2. aquellos que consideran torque variable en funcion del tiempo y las condiciones de carga
Para que el primer analisis mencionado sea valido se considera que el torque motriz es lo suficiente-
mente grande para no ser afectado por la carga debido a las vibraciones.
Si el torque motriz no es suficiente puede ocurrir que el rotor no logre acelerar sobre la frecuencia de
resonancia pues las cargas de desbalance impiden la aceleracion del rotor.
Soluciones analticas bajo condiciones de aceleracion constante existen solo para el rotor de Jeffcott;
lo mas usual es utilizar metodos de integracion numerica tales como Runge-Kutta.
14.2. Rotor de Jeffcott

Considerese el rotor de figura 14.1. El centro geometrico esta en el punto M . El centro de gravedad
en el punto G, a una distancia e de M .. Se define el angulo de rotacion del rotor como , el angulo entre
M G y el eje horizontal x. La masa del disco es m y su momento polar Ip . El torque motriz es Td () y el
torque resistente es Tr . considerando el equilibrio respecto de G,
mxG = fx
myG = fy
Ip = TG
donde F es la fuerza de restitucion debido al eje y al amortiguamiento es
f = fe + fd
donde
fe = kx ky
y
fd = cx cy
303
304
.G

e
M .G
Fe
|
^
O ^
{ x
que es normal a fe .
Despreciando el momento de fd , solo actua el torque Te debido a la fuerza de restitucion fe :
Te = (kxe sin + kye cos ) k
luego
TG = Td Tr + Te
Del equilibrio de fuerzas y torque aparece el sistema no lineal:
Mx + Cx + Kx = f (14.1)
con las acostumbradas

m
M = m m
Ip

1
C = c 1
0

k
K= k
0

cos sin 0
f = me 2 sin + me cos + 0
0 0 Td Tr ke (x sin y cos )

x
x= y

Observacion 79 Notese que este modelo no considera la elasticidad torsional del eje.
Por comodidad se normalizan las ecuacion 14.1 definiendo en terminos del desplazamiento estatico
del disco si el rotor estuviese dispuesto horizontalmente:
mg
st =
k
se definen:
p
t0 = t k/m
x0 = x/st
y 0 = y/st
e0 = e/st

c0 = c/ mk
m
Td0 = Td
kIp
m
Tr0 = Tr
kIp
m 2
k 0 = st
Ip
Con lo cual la ecuacion 14.1 es re-escrita (suprimiendo el smbolo 0):
x + cx + x = me 2 cos + e sin
y + cy + y = me 2 sin e cos (14.2)
+ Tr = Td ke (x sin y cos )
Usando las trasformaciones
x = r cos
y = r sin
Podemos expresar (14.2) en coordenadas polares:
r r2 + cr + r = e 2 cos ( ) + e sin ( )
2r + r + cr = e 2 sin ( ) e cos ( ) (14.3)
+ Tr = Td ke r sin ( )
306
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
x
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Tiempo (s)
Figura 14.2: Senal temporal (aceleracion constante)
14.3. Aceleracion constante

Consideremos el caso de un rotor que inicialmente gira a velocidad constante 0 y luego comienza a
acelerar uniformemente cuando el desbalance M G pasa por 0 . Sea t el tiempo desde el comienzo de la
aceleracion. Tenemos:
=
= t + 0
1
= t2 + 0 t + 0
2
Luego, es posible resolver las dos primeras ecuaciones de (14.2) de manera independiente de la 3era
ecuacion. La figura ?? muestra los resultados de una simulacion usando Runge-Kutta (en Simulink). Los
parametros usados son: c = 0,02, e = 0,02, = 0,002, 0 = 0,6, 0 = 0. Se aprecia que la amplitud se
incrementa rapidamente cuan el rotor entra en la zona de resonancia y luego decrece, de manera mas
lenta. Recordemos que la vibracion es una mezcla de modos propios excitados por las fuerzas transientes
y una parte que corresponde a la respuesta forzada debido al desbalance. Analizando r en funcion de la
velocidad, se observa un fenomeno de pulsacion causado por la suma de las transientes con la respuesta
forzada.
La figura 14.3 muestra la influencia de la aceleracion angular sobre la defleccion r. A medida que la
aceleracion sube la amplitud maxima se reduce.
A nivel de diseno, es frecuente requerir el nivel de defleccion maxima r al pasar por la velocidad
crtica. Dado que este valor es muy difcil de obtener teoricamente, se han propuesto reglas que permitan
estimarlos. Yanabe1 propone:
1,48
rmax =

Yamada propone
1,51 0,379 0,7
rmax = e1,16( 2 )
1
c

y Zeller:
1
c

rmax = q 1 e 2
c 2

c 1 2
La figura 14.4 compara los metodos de Yanabe yYamada.

1 citas en [14], 7.3.
1.4
1.2
1 =0
0.8
r
0.6
=0.001
0.4
=0.01
0.2
0
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Figura 14.3: Influencia de la aceleracion sobre la amplitud maxima
3
10
2
10
r max
1
10
0
10 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Aceleracion angular
Figura 14.4: rmax para c = 0,01

308
Figura 14.5: Curvas tipo para el torque motriz
14.4. Torque motriz limitado

En la seccion anterior, el torque motriz no era afectado por las condiciones de operacion, lo que es
conocido como un fuente de energa motriz ideal. En caso de que la maquina motriz no tenga suficiente
potencia, la fuente interacciona con el equipo conducido. Para esta situacion es necesario resolver en
paralelo las 3 ecuaciones del sistema (14.2), considerando las curvas caractersticas del torque motriz Td
y del torque resistente Tr .
En general el torque motriz es una funcion del angulo y de la velocidad de rotacion . Las ca-
ractersticas del torque motriz son generalmente medidas en condiciones de velocidad constante. Si las
aceleraciones angulares son pequenas, los valores obtenidos pueden ser usados para condiciones no esta-
cionarias. En figura 14.5 se muestran curvas tipo Td vs . En general Td decrece con la velocidad.
Tambien es necesario describir el torque resistente Tr , que en general crece con la velocidad. Por simpli-
cidad lo consideraremos constante (lo relevante es la diferencia Td Tm ). Para modelar Td consideraremos
la recta:
Td = a b a, b 0
tenemos entonces el sistema
r r2 cr + r = e 2 cos( ) + e sin( )
2r + r + cr = e 2 sin( ) e cos( ) (14.4)
= Td Tl

= a b k er sin( ) (14.5)
14.4.1. Vibracion en estado estacionario

Considerese el caso donde los torques se equilibran y el rotor tiene una vibracion estacionaria de radio
r0 y angulo de fase 0 = a la velocidad de rotacion 0 . Sustituyendo en ecuaciones 14.4,
r0 02 + r0 = e02 cos(0 )
cr0 0 = e02 sin(0 )
a b0 k er0 sin(0 ) = 0
Usando las primeras 2 ecuaciones (al cuadradro),
e2 04
r02 = 2
(1 02 ) + c2 02
y el torque de carga dinamica Tl
cke2 3
Tl () = ke r0 sin(0 ) = 2
(1 2 ) + c2 2
-6
x 10
9
2 3
8
6
c2
5
Torque
b2
4 1
2
c3
1
a2 a1
0
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3

Figura 14.6: Puntos de equilibrio
Figura 14.7: Equilibrio cuando el parametro a cambia
De acuerdo a la 3era ecuacion en (14.4) la aceleracion depende del balance
= Td (a, b, ) Tl ()
En relacion a la figura 14.6, cuando la curva del motor esta definida por a2 , b el rotor acelera hasta llegar
al punto de equilibrio c2 . Tambien acelera en el rango entre b2 y a2 hacia a2 pues el torque motriz es mayor
que el torque de carga dinamica. Entre c2 y b2 desacelera hasta encontrar el equilibrio en c2 . Tambien
desacelera haca a2 cuando la condicion inicial es superior a a2 . Del analisis anterior se concluye que el
rotor tendera a buscar los puntos c2 y a2 dependiendo de las condiciones al inicio de la transiente. La
condicion de equilibrio en b2 es inestable pues derivara a los otros puntos ante pequenas perturbaciones.
Si el torque motriz es mayor (curva de a1 , b) el equilibrio es unico, a1 . Lo mismo ocurre en caso de la
curva a3 , b.
Un analisis cuando la curva del motor cambia se muestra en figura 14.7. Supongamos que el parametro
a de la curva es incrementado en forma cuasiestatica. Al alcanzar el punto p1 el rotor acelera rapidamente
hasta alcanzar el nuevo equilibrio en p2 . Si el rotor esta inicialmente en el lado derecho de la curva Tl , y el
parametro a es reducido cuasiestaticamente, al llegar al punto q1 el rotor tendera a buscar el equilibrio en
q2 . Al rango de velocidades entre p1 y q1 se le denomina rango inestable pues no hay vibracion estacionaria,
aun si las amplitudes no aumentan necesariamente.
Ejercicio 15 Construya un modelo con parametros k = 5,4 104 , e = 0,024, c = 0,04, b = 4 105 .
Varie cuasi-estaticamente a en el rango (4 105 ,5 105 ) en aceleracion y desaceleracion.
1. Construya la curva vs t indicando los puntos (instantes) p1 y q1 .

2. Construya la curva (t, Tl (), ).
310
0.7
0.6
a=0.0004
0.5
0.4
r
a=0.002
0.3
0.2
0.1
0
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Figura 14.8: r vs
3. Establezca el rango inestable.
Ejercicio 16 Estime (por metodos experimentales) la curva de torque motriz de un motor electrico pe-
queno.

Hemos visto como el torque dinamico provocado por el desbalance puede afectar las vibraciones
durante la aceleracion o desaceleracion en partidas y paradas. Es posible (si el torque motriz es insufiente)
que el rotor no logre superar las velocidades criticas que existan antes de su velocidad de operacion de
diseno. Ademas, pueden generar inestabilidad en la velocidad de rotacion.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y. Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
311
312
Parte II
Situaciones especficas
313
Captulo 15
Eje asimetrico
15.1. Introduccion
Algunos tipos de maquinas poseen asimetra en la rigidez del eje. Por ejemplo, los generadores de
corriente alterna de 2 polos (figura 15.1) tiene ranuras para el bobinado y por tanto la rigidez en flexion
difiere segun la direccion considerada. En este caso, la respuesta dinamica muestra patrones especiales:
aparecen vibraciones inestables en las cercanas a una velocidad critica.
la forma de las curvas de amplitud de la respuesta forzada vs velocidad de rotacion depende de la

posicion angular del desbalance.
aparece una resonancia a la mitad de la velocidad critica, cuando el rotor esta dispuesto horizon-
talmente.
El analisis de un sistema de este tipo se complica por la aparicion de terminos de rigidez que dependen
del tiempo.
15.2. Ecuaciones del movimiento

Definimos como eje principal de area de un seccion transversal al eje cuyo producto de area de seccion
es nulo. Sin importar la forma de la seccion transversal, los ejes principales siempre son normales entre si,
y por tanto las direcciones de rigidez maxima y minima tambien son normales. En el analisis dinamico,
cualquier tipo de seccion equivale a una forma rectangular. La figura 15.2 muestra la posicion de un rotor
girando que rota con velocidad angular . El sistema O xy es un sistema de coordenadas fijo en el
espacio, y el sistema O x0 y 0 es un sistema de coordenadas fijo al eje (por tanto rota a ). El eje x0
coincide con la direccion de menor rigidez (e y 0 con la de mayor rigidez).
Como referencia en t = 0, el angulo x0 Ox es nulo, luego
x0 Ox = t
La rigidez del eje es modelada como k k en la direccion x0 y de k + k en y 0 . Luego las fuerzas
Figura 15.1: Rotor de un generador de 2 polos
315
316
Figura 15.2: Eje asimetrico con disco en el centro
restauradoras en ambas direcciones son:
fx0 = (k k) x0
fy0 = (k + k) y 0
La relacion entre ambos sistemas de coordenadas es

0
x cos t sin t x
=
y0 sin t cos t y
y entre las fuerzas

fx0

fx cos t sin t
=
fy sin t cos t fy0
Substituyendo,

fx k k cos 2t k sin 2t x
= (15.1)
fy k k sin 2t k cos 2t y
= (kIkQ2t ) x
donde I es la matriz identidad y Q2t es la matriz ortogonal

cos 2t sin 2t
Q2t =
sin 2t cos 2t
Con lo que podemos retomar la ecuacion del rotor de Jeffcott, sustituyendo la fuerza restauradora (15.1),
obteniendo
Mx + Cx + K(t)x = f (t) (15.2)
con
M = mI
C = cI
K(t) = kI kQ2t

2 cos (t + )
f (t) = me
sin (t + )
es el angulo inicial entre OG y Ox (en t = 0).
Por conveniencia normalizamos (??) con respecto a m y dejamos
x + Cn x + Kn (t)x = fn (t) (15.3)
con
c
Cn = I =c0 I
m
317
Kn (t) = 02 I
2
Q2t (15.4)
k
02 =
m
2 k
=
m

cos (t + )
fn (t) = e 2
sin (t + )
Los movimientos en x e y estan acoplados por la asimetra k. Dado que los parametros de rigidez
son funciones de t, el sistema es clasificado en la categora de sistemas parametricamente excitados.
15.3. Vibraciones libres

Si normalizamos la ecuacion (15.2) respecto de la masa m y descartamos el amortiguamiento, la
ecuacion homogenea asociada toma la forma:
x + Kn (t)x = 0 (15.5)
la solucion general de (15.5) es

cos (p t + ) cos {(2 p ) t }
x =a +b (15.6)
sin (p t + ) sin {(2 p ) t }
Para determinar p utilizaremos el algebra compleja. Definimos
r = x + jy
r = x jy
entonces, (15.5) toma la forma
r + 02 r rej2t = 0
Asumiendo la solucion general,
r = aejp t + bej(2tp )t (15.7)
donde a, b, p pueden ser complejos (si p es real, r coincide con la solucion 15.6).
Al substituir se obtienen 2 ecuaciones para p ,
02 p2 a b = 0

n o
2
02 (2 p ) b a = 0
Condensando las amplitudes,

n 2 2
o
02 p2 4
0 (2 p ) =0
n o
2 4
02 p2 02 (2 p )

=0
Si p es real, ambas ecuaciones son identicas. Si es compleja, sabemos que el (p , p ) son soluciones de
la misma ecuacion; luego basta con considerar una sola de ellas. Usando la primera obtenemos:
4 2
(p ) 2 2 + 02 (p ) + 2 02 + 2
2
02 2

=0
de la cual obtenemos las 4 raices,
p1 = +
p2 =
p3 = +
p4 =
318
6
p1
p2
5
p3
p4
p
2
-1
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

con
r q
= 2 + 02 + 402 2 +
4
r q
= 2 + 02 402 2 +
4
Dado que es real para toda frecuencia , p1 y p2 tambien lo seran. Ello no es el caso para , p3 y
p4 . La figura (15.3) muestra el diagrama de Campbell asociado. Observamos como p3 y p4 se tornan
complejas en las cercanias de la frecuencia normalizada unitaria.
Sean c1 y c2 las frecuencias para las cuales se anula (luego comienza a ser complejo) , tenemos
que:
r
k + k
q
2
c1 = 0 + =2 (15.8)
m
r
k k
q
c2 = 02 2 =
m
lo que corresponde a las frecuencias naturales en las direcciones de maxima y minima rigidez. las frecuen-
cias naturales p3 y p4 son reales solo para los rangos
> c1
< c2
Ademas notamos que
p1 = 2 p2
p4 = 2 p3
lo que nos recuerda las parejas impuestas por la solucion general (15.6).
A continuacion discutimos la soluciones en los rangos donde las frecuencias naturales son reales/complejas.
p p
Soluciones en el rango < (k k) /m y > (k + k) /m
Substituyendo los p obtenidos en (15.7), obtenemos la solucion general

j(+ )t+1 1 j( )t1
r = c1 e + e + (15.9)
1

1
c2 ej(+ )t+2 + ej( )t2
2
319
con
2

1 = 2
02 ( + )
2

2 = 2
02 ( + )
y i son angulos de desfase definidos por las condiciones iniciales. La ecuacion 15.9 nos dice que el
movimiento de giro del rotor esta compuesto de 4 orbitas a diferentes frecuencias pi , con amplitud
constante. Luego el giro es de amplitud finita.
p p
Soluciones en el rango > (k k) /m y < (k + k) /m
En este caso es imaginario,
= j
rq
= 402 2 +
4 ( 2 + 2 )
0
donde es real. Despejando, la solucion queda

1
r = c1 ej(+ )t+j1 + ej( )tj1 + (15.10)
1
c3 e t+j(t+) + c4 e t+j(t)
con
1 2
= tan1 2
2 0 2 + 2
El tercer termino en (15.10) crece indefinidamente con el tiempo, lo que implica que en esta rango el
sistema es potencialmente inestable.
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica

La fuerza de desbalance causa un giro de frecuencia . Asumiendo una solucion del tipo

x cos (t + )
=p (15.11)
y sin (t + )

cos t sin t
= p1 + p2
sin t cos t
donde
p1 = p cos
p2 = p sin
Substituyendo en (15.3), se obtiene

02 2
2

c0 p1 2 cos
= e
c0 02 +
2
2 p2 sin
Resolviendo para c0 = 0,

p1
p= (15.12)
p2
( cos
)
2 2
c2
2
= e sin
2 2
c1
= p0
320
20
=0
=15
18 =45
=90
16
14
12
|P|
10
0
0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
/ p
0
Figura 15.4: Respuesta forzada vs
Para investigar la estabilidad de la respuesta alrededor de , asumiremos que p es una funcion de t.

Substituyendo (15.12) en (15.3) y comparando los coeficientes acompanando a los terminos sinusoidales
en ambos lados de la ecuacion resultante, obtenemos:
2 2
2

0 2 cos
p + 2 p+ + p = e (15.13)
02 +
2
2 sin
A continuacion, consideremos una perturbacion a partir de la posicion de equilibrio p0 ,

1
=
2
luego,
p = p0 + (15.14)
Substituyendo (15.14) en (15.13) obtenemos

2
2

c2
+ 2+ 2 =0 (15.15)
c1 2
y asumimos una solucion de la forma

= 0 est
que sustituimos en (15.15) y de la cual obtenemos la ecuacion caracterstica:
s4 + c1
2 2
+ 2 2 s2 + c1
2
2 c2
2
2 = 0

+ c2 (15.16)
De (15.16) es posible determinar que en el rango (c1 , c2 ), la parte real de s toma valores
positivos, lo que indica que el sistema es inestable. La figura (15.4) muestra la influencia de sobre la
respuesta forzada.
Ejemplo 30 Se dispone de un rotor con eje de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1, 1a), l = 30 cm y

con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los descansos en los
extremos pueden considerarse rgidos. Grafique la respuesta estacionaria vs frecuencia cuando el disco
tiene un desbalance de 30 grcm, el desfase entre el desbalance y el plano de menor rigidez es de 45o , en
el sentido de giro.
321
En este caso la masa del disco es:
d2
m = h
4
0,12
= 7800 0,02
4
= 1,22 Kg
luego
30 105
e= = 2,46 104 m
1,22
Las rigideces maximas y minimas del eje es:
Imn
kmn = k k = 48E = 3,26 107 N/m
l3
Imax
kmax = k k = 48E 3 = 3,94 107 N/m
l
con
3
1,1a3 1,1 (0,01)
Imn = =
12 12
3 3
(1,1a) (1,1 0,01)
Imax = =
12 12
luego
kmn + kmax
k= = 3,60 107 N/m
2
k = kmax k = 3,40 106 N/m
Las frecuencias criticas son (ecuacion 15.8),

r
k + k
c1 = = 5673 rad/s (15.17)
m
r
k k
c2 = = 5158 rad/s
m
con ello podemos calcular la respuesta estacionaria (ecuaciones 15.11 y 15.12),

x cos cos t sin sin t
= me 2 2 2 + 2
y c2 sin t c1 2 cos t

cos 1 sin j
= me 2 + ejt
2 2 j 2 2
c1 1
c2
cos 1 sin j
= me 2 + ejt
2 2
c2 j 2 2
c1 1
La respuesta estacionaria se muestra en figura (15.5).
Ejemplo 31 Para el sistema anterior, calcule el maximo esfuerzo transiente que soporta durante una
partida si la rampa de aceleracion es lineal hasta la velocidad de operacion, que es de 9000 rpm. Se llega
a esta velocidad en 3 segundos.
322
0
10
x
y
-1
10
-2
10
Amplitud (m)
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
(rad/s)
Figura 15.5: Respuesta forzada vs
Figura 15.6: Variacion de la deflexion estatica durante un vuelta a giro lento

0 90 180 270 360
y mg
323
k
k+
y
k
y' k-
y1
x'
mg
t
O
x
mg/k
O1
x1
Figura 15.7: Sistemas de coordenadas
15.5. Ejes asimetricos horizontales

Otro importante fenomeno observado en sistemas con eje asimetrico es la resonancia que ocurre a 1/2
de la velocidad critica dominante. Como esta vibracion tiene una frecuencia igual a 2 veces la frecuencia
de rotacion es denominada en ngles como double-frequency vibration y a su velocidad de resonancia como
velocidad critica secundaria.
Cuando un eje asimetrico esta dispuesto en forma horizontal, la interaccion entre la asimetra de
rigidez y la gravedad causa esta resonancia. Por ejemplo, supongamos que un eje asimetrico rota cuasi-
estaticamente como se muestra en figura (15.6). La deflexion estatica es mayor cuando la direccion de
la rigidez minima coincide con la direccion de la gravedad, y luego es menor cuando la direccion de la
rigidez maxima coincide con el eje vertical. Este movimiento hacia arriba y abajo ocurre 2 veces durante
una rotacion del eje, y por tanto, puede causar problemas asociados a la frecuencia 2X.
Considerese el caso simple de un rotor de Jeffcott, sin desbalance y sin amortiguamiento. Los sistemas
coordenados se muestran en figura (15.7). El origen O se toma en el centerline de los descansos. La fuerza
gravitacional mg trabaja hacia abajo (en la direccion y). Retomando (15.5) y agregando la fuerza
estatica de la gravedad:
x + Kn (t)x = fg (15.18)
donde Kn (t) se define en (15.4) y

0
fg =
g
donde g es la aceleracion de gravedad. El sistema de coordenadas 0 x1 y1 es paralelo a 0 xy sepa-
rado por una distancia hacia abajo de g/02 (= mg/k), lo que representa a la deflexion estatica media.
Substituyendo,
x = x1
g
y = y1
02
en (15.18) se obtiene
cos 2t + 2

g
x1 + 02 x1 + 2
Q2t x1 = 2
(15.19)
02 sin 2t + 2
324
De esta expresion se aprecia que una fuerza con frecuencia 2X y amplitud g/02 trabaja sobre el sistema.
Asumiendo una solucion general del tipo

cos (2t + )
x1 = pr +a
sin (2t + )
reemplazando en (15.19), y regresando al sistema original O xy se obtiene:
cos 2t + 2

g 2 2 2
0
x= 2 0 4 (15.20)
(0 4 2 ) 02
4 sin 2t + 2 1
Las amplitudes de x son maximas cuando el denominador de (15.20) se minimiza. Ello ocurre para
s
1 4
= 02
2 02
s 2
1 k
= 0 1
2 k
luego la resonancia ocurrira aproximadamente a 0 /2.

La ecuacion (15.20) tambien indica que el balanceamiento no influira en la disminucion del problema
de esta resonancia. Para lograr mejoras, es necesario disminuir la asimetra en la rigidez del eje. En el
caso de los generadores se aplican las siguientes medidas:
1. La primera es anadir ranuras (falsas) en el plano AB de figura (15.1), y anadir barras de acero para
no disminuir el flujo magnetico.
2. Hacer ranuras transversales como se ve en C en la figura.
Ejemplo 32 1 Se dispone de un rotor con eje asimetrico de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema

2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
De acuerdo a los desarrollos de 15.2, la ecuacion del movimiento es de la forma,
Mx + Cx + K(t)x = f (t) (15.21)

con
M = mI
C = cI
K(t) = kI kQ2t

2 cos (t + )
f (t) = me
sin (t + )
y k k y k+k son las rigideces en flexion en las direcciones de maxima y minima rigidez respectiva-
mente.
r
k + k
c1 =
m
r
k k
c2 =
m
1 examen 2002.
325
Para un eje flexible montado sobre descansos rgidos simples

EI
k = 48
l3
y para un seccion rectangular,
bh3
I=
12
donde b y h corresponden a la base y la altura de la seccion. En nuestro caso,
b=a
h = 1,1a
luego
Ix = 0,1109a4
4
= 0,1109 102 m4
= 1,1092 109 m4
y
Iy = 0,0917a4
4
= 0,0917 102 m4
= 0,9167 109 m4
Para el acero,
2
E = 2,06 1011 N/m
luego
2,06 1011 1,1092 109
k+k = 48 3
(0,3)
= 4,062 105 N/m
y
2,06 1011 0,9167 109
kk = 48 3
(0,3)
= 3,3572 105 N/m
la masa del disco,
2
0,1
m = 9800 0,02 Kg
2
= 1,5394 Kg
luego el rango de inestabilidad aparece entre
s
4,062 105
c1 =
1,5394
= 513,69 rad/s
= 81,76 Hz
s
3,3572 105
c2 =
1,5394
= 467,00 rad/s
= 74,32 Hz
326

Hemos visto como la asimetra en la rigidez del eje genera una matriz de rigidez dependiente del
tiempo, lo que produce los siguientes sntomas:
zonas en frecuencia para las cuales el rotor es inestable
resonancias a la mitad de la frecuencia critica dominante
Lo anterior apoya la disenador en evitar asimetras de rigidez en el rotor.

Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, cap. 4, Wiley, 2001.
327
328
Captulo 16
Eje doblado
16.1. Introduccion
La causa mas usual de vibraciones en un sistema rotor es el desbalance. El desbalance puede ser
producido por una deflexion estatica (warping) que puede ser permanente o temporal. En tal caso habla-
mos de un rotor doblado. Esta situacion aparece por varias posibles razones, por ejemplo, el reposo del
sistema por un periodo largo, distorsion termica, defecto de fabricacion. Existen diferencia en los patrones
vibratorios entre un rotor doblado y un rotor desbalanceado.
En general, la posicion angular del plano de curvatura es diferente del de la masa excentrica asociada
al desbalance clasico del rotor. A continuacion estudiaremos condiciones que permiten diagnosticar la
situacion.
16.2. Formulacion del modelo

Sean:
m, la masa del disco;
c, el coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente;
k, la rigidez del eje,
ru , la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo;
r = r(t), el radio del movimiento de precesion del centro geometrico del disco;
r0 , la curvatura residual del eje en el punto donde se encuentra el disco;
0 , el angulo existente entre el plano del desbalance y el plano de curvatura del eje;
, la velocidad de rotacion.
Definamos por conveniencia:

r0
0 =
ru
y en general
r
=
ru
La ecuacion del movimiento de un rotor de Jeffcott con una curvatura residual puede ser escrita como:
mr + cr + kr = mru 2 ejt + kr0 ej(t+0 ) (16.1)
329
330
Se aprecian dos componentes de excitacion en la ecuacion (16.1): el primero es es desbalance conven-

cional y el segundo se debe a la curvatura del eje.
El doblado del eje se ha modelado como una fuerza de magnitud constante y que actua en el plano
en que se encuentra el doblado; el cual gira con frecuencia .
Aplicando el principio de superposicion podemos expresar la solucion estacionaria como,
r 2 ej0
=q ej(t) + 0 q ej(tb ) (16.2)
ru 2 2 2 2
(1 2 ) + (2) (1 2 ) + (2)
= Aej(t) + Bej0 ej(tb ) (16.3)
= A + Bej0 ej(t)

(16.4)
donde A es la amplitud de la respuesta debido al desbalance, B es la amplitud de la respuesta causada

por la curvatura del eje, y

=
n
con r
k
n =
m

1 2
= tan
1 2
b = + 0
c
=
2mn

A sin + B sin b
= tan1 (16.5)
A cos + B cos b
16.3. Resultados
Los siguientes casos especiales son de interes.
Caso 1: Rotor con 0 = 0
En este caso tanto el desbalance como la curvatura estan en el mismo plano y ambos se suman para in-
crementar la amplitud del giro. Obtenemos el mismo resultado que con un rotor puramente desbalanceado
con
2 + 0
=q ej(t)
2 2
(1 2 ) + (2)
Caso 2: Rotor con 0 =
En este caso ambos efectos se contraponen y la amplitud de la vibracion reduce. De hecho, ella se
anula cuando
2 = 0
o sea cuando la velocidad es la denominada de autobalance,

p
s = 0 (16.6)
331
Caso 3: Angulo de fase en la resonancia, = 1

Se tiene que
2
sin = q
2 2
(1 2 ) + (2)

1 2
cos = q
2 2
(1 2 ) + (2)
b = + 0
luego, (16.5) queda

1 A sin + B sin b
= tan
A cos + B cos b
!
23 + 0 2 cos 0 + 1 2 sin 0
= tan1 (16.7)
(1 2 ) 2 + 0 {2 sin 0 + (1 2 ) cos 0 }
En la resonancia = 1 y se tiene que

1 + 0 cos 0
|=1 = tan1 (16.8)
0 sin 0
La ecuacion (16.8) nos indica que el angulo de fase es independiente del amortiguamiento en la resonancia.
Solo depende de la magnitud y el angulo relativo de la curvatura respecto del desbalance. La figura 16.1
muestra la variacion del angulo de fase en funcion de la posicion de la curvatura en la resonancia.
Cuando la curvatura es menor que la excentricidad (0 < 1), el angulo de fase se incrementa desde 90
grados a 120 grados cuando el angulo de fase de la curvatura va de 0 grados a 120 grados. A partir de
ah cae hasta un valor mnimo de 60 grados cuando 0 = 240 grados, pasando por un angulo de fase de
90 grados cuando 0 = 180 grados. El angulo de fase se incrementa entonces para alcanzar un valor de
90 grados cuando 0 = 0 grados.
Caso 4: Posicion de la curvatura para un angulo de fase de 0 grados en la resonancia

Para 0 = 1, el angulo de fase se incrementa linealmente y casi alcanza un valor de 180 grados justo
antes de que 0 = 180 grados. Cuando alcanza exactamente este valor, el angulo de fase se indetermina y
salta desde 180 grados a 0 grados. Para 0 > 1, o sea, cuando la curvatura es mayor que la excentricidad
del desbalance, el angulo de fase crece cuando 0 crece con un punto de cruce en 180 grados, donde
angulo de fase = 270 grados. El angulo de fase es cero, dependiendo de la magnitud y la posicion
angular de la curvatura, y esta dado por:

1
0=1,0 >1 = cos1 (16.9)
0
Las curvaturas residuales para
0 = 2, 3, 10
son respectivamente 240, 255.5, 264.25., lo que tambien puede observarse en la figura 16.1.
Caso 5:angulo de fase para posicion de la curvatura a 90 grados en la resonancia

En este caso tenemos,
1 1
0 =90 = tan (16.10)
0
Los angulos de fase para
1
0 =
, 1, 2, 3, 10
2
son respectivamente, 116.57, 135,153,161 y 174.3. y pueden ser verificados en la figura 16.1.
332
450
400
350
300
0=0.5
0 = 1
250
0 = 2

0 = 3
200 0= 10
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350
0
Figura 16.1: Angulo de fase en la resonancia vs posicion de la curvatura para diferentes valores de r0 /ru
1
Caso 6: Resultados para 0 = 2
el desbalance genera efectos despreciables a bajas velocidades. Para una curvatura igual a la mitad
de la excentricidad, o sea,
1
0 =
2
los vectores asociados a la curvatura y al desbalance son de la misma magnitud para una frecuencia
normalizada
2
= (16.11)
2
lo que corresponde a un 70 % de la velocidad critica. Luego de superar esa velocidad, el vector de respuesta
asociado a la curvatura se hace mas pequeno que el del desbalance. Si la curvatura y el desbalance estan
en oposicion,
0 =
la respuesta se anula a la velocidad (16.11), de acuerdo a (16.6).
La amplitud y la fase de un rotor curvado con 0 = 21 y 0 = 2 se muestran en las figuras (16.2) y
(16.3) respectivamente. A bajas velocidades domina la componente provocada por la curvatura del eje.
Luego crece hasta un maximo en las cercanas de la velocidad critica y luego alcanza un valor de equilibrio
para altas velocidades. En esta ultima situacion el efecto de la curvatura es despreciable y el rotor gira
con una amplitud igual a la excentricidad.
El angulo de fase se muestra en figura (16.3). A bajas velocidades, el angulo de fase corresponde al
angulo de desfase entre la curvatura y el desbalance, en este caso,

0 =
2
La fase decae entonces en un rango hasta llegar a la velocidad de autobalance (donde domina la curvatura
del eje) y luego empieza a crecer en la medida que el efecto de desbalance se acrecienta. En la resonancia,
el angulo no corresponde a los 90 grados esperables cuando solo hay desbalance si no que esta en un valor
333
0=0.5, 0=/2
12
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.2: Amplitud normalizada del giro vs frecuencia normalizada de rotacion
cercano a 116 grados. Para altas velocidades, alcanza un valor de equilibrio de 180 grados, como si solo
existiese desbalance.
Consideremos ahora el caso cuando la curvatura esta con un angulo de desfase con respecto a la
excentricidad del desbalance de 180 grados,
0 =
lo que se muestra en las figuras (16.4) y (16.5), respectivamente. La velocidad de autobalance se hace
evidente en la figura (16.4), para

2
= (16.12)
2
Si la amplitud del giro decrece antes de la velocidad critica, ello indica que existe oposicion entre la
curvatura del eje y el desbalance. Nuevamente, a altas velocidades el efecto de la curvatura del eje es
despreciable frente al del desbalance.
A bajas velocidades, el desbalance tiene un efecto despreciable en el angulo de fase. Al acelerar, se
incrementa hasta que a la velocidad de autobalance sufre un rapido cambio de fase de 180 grados, para
luego pasar por 90 grados en la resonancia (para cualquier valor de amortiguamiento) y estabilizarse en
180 grados para altas velocidades.
16.4. Sumario
(Rao, 2001)[1] ofrece las siguientes conclusiones, que pueden ser utilizadas para identificar la presencia
de curvatura en el eje de una maquina. Se debe ser cauto en todo caso, pues ellas son validas para un
rotor de Jeffcott con descansos rgidos:
Para realizar un diagnostico claro de un eje doblado, es necesario hacer mediciones de fase.
Las pruebas de partidas y paradas ayudan al diagnostico de este tipo de defecto.

334
0=0.5, 0=/2
200
150

100
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.3: Desfase en funcion de la frecuencia de rotacion (ec. 16.7)
0=0.5, 0=
6
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.4: Amplitud vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = .

335
0=0.5, 0=
250
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.5: Fase vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = .
0=1, 0=
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
=0.05
0.2 = 0.1
= 0.2
= 0.3
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.6: Amplitud vs frecuencia. 0 = 1, 0 = .

336
0=2, 0=
12
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
0=10, 0=
2
10
=0.05
= 0.1
= 0.2
= 0.3
1
10
0
10

-1
10
-2
10
-3
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
/n

337
0=0.5, 0=7/6
200
150
100
50
-50
=0.05
= 0.1
= 0.2
-100 = 0.3
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.9: Fase vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = 7/6.
0=0.5, 0=11/6
200
150
100
50
=0.05
0 = 0.1
= 0.2
= 0.3
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.10: Fase vs frecuencia. 0 = 0,5, 0 = 11/6.

338
0=10, 0=11/6
200
150
100

50
=0.05
0 = 0.1
= 0.2
= 0.3
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.11: Fase vs frecuencia. 0 = 10, 0 = 11/6.
0=10, 0=7/6
100
50
-50
=0.05
= 0.1
-100
= 0.2
= 0.3
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
/n
Figura 16.12: Fase vs frecuencia. 0 = 10, 0 = 7/6.

339
Las mediciones de amplitud son usualmente insuficientes para predecir este defecto excepto en el
caso especial cuando la curvatura esta en oposicion a la posicion del desbalance. En esta situacion,
el sistema haya una velocidad de autobalance, que depende del nivel de curvatura. A esta velocidad,
las amplitudes de giro se anulan.
A bajas velocidades, el efecto de la curvatura ya es visible. La magnitud del giro es igual a la
curvatura del eje.
Cuando la curvatura es del mismo nivel que la excentricidad del desbalance y ambos estan en
oposicion, la amplitud de la vibracion es cero en la resonancia, debido a que en esta situacion el
rotor esta autobalanceado.
Para el caso en que la curvatura es mayor que la excentricidad, la amplitud de giro se reduce
despues de la resonancia hasta cero y luego se incrementa hasta hallar un valor de equilibrio al
seguir incrementando la velocidad.
el desbalance es despreciable a bajas velocidades en donde predominan los efectos de la curvatura
del eje. A altas velocidades, el efecto de la curvatura es despreciable frente al del desbalance. El
nivel de vibracion en este ultimo caso corresponde a la excentricidad producto del desbalance.
en la resonancia, el angulo de fase es independiente del nivel de amortiguamiento.
el angulo de fase a bajas velocidades corresponde al angulo de desfase entre el plano de la curvatura
y el del desbalance.
cuando la curvatura es menor que la excentricidad, el angulo de fase decrece cuando la velocidad
crece, desde giro lento hasta aproximadamente la velocidad de auto-balance; a partir de ese punto,
se incrementa.
cuando la curvatura es mayor que la excentricidad, no se observa tal disminucion en el angulo de
fase.
el angulo de fase del rotor en la resonancia entrega una pista importante sobre la posicion de la
curvatura. El puede ser determinado a partir del angulo de fase medido y el diagrama 16.1.
Cuando la amplitud de la curvatura es mayor que la de la excentricidad, y si el angulo de fase en la

resonancia es cero, entonces la curvatura esta localizada en un angulo mayor que 180 grados pero
menor que 270 grados.
Si la amplitud de la curvatura es menor que la excentricidad, el angulo de fase es cero antes de la
resonancia y el angulo de fase de la curvatura esta entre 180 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el angulo de fase es cero antes de la

resonancia y el angulo de fase de la curvatura esta entre 270 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el angulo de fase es cero despues de
la resonancia y el angulo de fase de la curvatura esta entre 180 y 270 grados.
debe recordarse que lo importante en este caso son los valores relativos entre la curvatura y la
excentricidad producto del desbalance. Un rotor bien balanceado puede tener una relacion 0 alta.

340
Bibliografa
[1] Rao, J.S., A Note on Jeffcott Warped Rotor, Mechanism and Machine Theory, 36,563-575, 2001.
[2] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, McGraw-Hill, 1992.
341
342
Captulo 17
Defectos de elementos mecanicos
17.1. Introduccion
En este capitulo estudiaremos la influencia de los siguientes elementos mecanicos:
rodamientos
pedestales
juntas.
En particular, estudiaremos las vibraciones no deseadas causadas por deficiencias en el proceso de
manufactura y en el diseno.
17.2. Rodamientos
Los rodamientos estan compuestos de 4 partes:
el anillo exterior
el anillo interior
los elementos rodantes
la jaula
Los rodamientos pueden ser clasificados por el tipo de elemento rodante; por ejemplo, a bolas, de
aguja, etc. Tambien pueden ser clasificados por el tipo de carga que soportan: radiales, axiales.
Entre las causas para las vibraciones causadas por rodamientos estan:
poca amortiguacion
fallas de fabricacion
juego excesivo entre el anillo interior y exterior
17.2.1. Fallas de fabricacion

La velocidad angular de la precesion de los elementos rodantes cuando se fija el anillo exterior y el eje
rota con velocidad es:
D
1 = (17.1)
2(d + D)
= 1
donde d es el diametro de los elementos rodantes y D es el diametro de la pista interior (sobre el cual
giran las bolas).
343
344
Figura 17.1: Rodamientos de uso general
e1
e0
Figura 17.2: Eje excentrico
Ejercicio 17 Demuestre la ecuacion 20.1.

Debido a la irregularidad en el diametro d las siguientes vibraciones pueden aparecer:
Velocidades criticas debido a la excentricidad causada en el eje

Supongase que el eje se desva una distancia e0 en un descanso por efecto de una irregularidad en el
diametro de las bolas. Esto causa una excentricidad e1 y una inclinacion 1 sobre el disco del rotor (ver
figura 17.2), lo que puede modelarse como un desbalance del rotor. La fuerza que se produce tiene una
frecuencia 1 .
Velocidades criticas debido a la asimetra de la rigidez

Supongase que una de las bolas posee un diametro un poco mayor que el resto. (ver figura 17.4). El
juego en la direccion de esta bola sera menor y en algunos casos puede apriete, con lo que la rigidez del
rotor aumenta en esta direccion. Esta diferencia direccional de rigidez rota con velocidad angular 1 . Se
puede proponer el siguiente modelo de 2 grados de libertad:
Mx + (K + K)x = f
345
K-K
K+K
Figura 17.4: Rodamiento con elemento rodante de diametro mayor

346

1
M = m
1

1
K = k
1

2 cos t
f = me
sin t

x
x =
y
y

cos 21 t sin 21 t
K = k
sin 21 t cos 21 t
Despreciando terminos de segundo orden, asumiendo que k/k es pequeno se obtienen soluciones de
la forma
2 k 2

cos t 1 cos 1 t
x=e 2 + e
n 2 sin t k n2 2 n2 (1 )2 sin 1 t
donde
1 = 21 1
d
=
d+D
Ejercicio 18 Para un sistema rotor con diametro del disco 483 mm, espesor de disco 5.2 mm, largo del
eje 508 mm, a/b = 1/3. rodamientos 6200.
1. Construya el diagrama de Campbell,
2. Calcule la respuesta forzada estacionaria para:
a) k/k = 103
b) k/k = 102
c) k/k = 101
3. Emita conclusiones sobre el efecto de la asimetria en la rigidez del eje. Emite reglas de diagnostico.
17.2.2. Paso de los elementos rodantes

Rotor horizontal
En un rotor horizontal, la carga de gravedad deforma las bolas que estan en la parte inferior. El hecho
de que haya un limitado numero de bolas tambien causa vibraciones, aun si no hay errores de contruccion
o montaje. La frecuencia de esta vibracion es
z1 = z1
donde z es el numero de elementos rodantes.

La vibracion excita movimiento de precesion del eje hacia adelante y hacia atras.
Ejercicio 19 Construya la curva de respuesta forzada para el sistema descrito anteriormente con a/b =
3/7 y excitaciones del tipo descrito en esta seccion.
347
Figura 17.5: Junta rgida con bridas
Figura 17.6: Acoplamiento Oldham
17.3. Acoplamientos
Entre los tipos de acoplamientos se tiene:
acoplamientos rgidos, solo para equipos cuyos ejes estan perfectamente alineados. Ej:acoplamiento
con bridas (figura 17.5).
acoplamientos flexibles, para equipos cuyos ejes estan ligeramente desviadas
acoplamiento Oldham (figura 17.6), para ejes paralelos, cuando la distancia es pequena y el
desalineamiento es lateral
Junta universal (figura 17.8), o de Hooke, para ejes cuyos centerline se cruzan con un cierto
angulo de desalineamiento
acoplamientos hidraulicos (figura 17.7). Ventaja: no hay cargas de choque ni de vibraciones torsio-
nales entre los arboles.
17.4. Junta cardanica

La junta universal esta compuesta por 2 horquillas y una cruceta. (figura 17.8).
El eje conductor gira con frecuencia 1 y el equipo conductor con frecuencia 2 . Ambos ejes se cruzan
con angulo .
348
Figura 17.7: Acoplamiento hidraulico
Figura 17.8: Junta cardanica

349
1.25
1.2
=30
1.15
1.1
2/ 1
1.05
=10
1
0.95
0.9
0.85
0 50 100 150 200 250 300 350 400
1 (grados)
Figura 17.9: Variacion de la velocidad angular
Sean ~i1 , ~j1 , ~k1 los vectores unitarios del eje conductor y ~i2 , ~j2 , ~k2 los del eje conducido. Ambos
conjuntos estan relacionados por:
~i2 = cos ~i1 + sin ~k1
~j2 = ~j1
~k2 = sin ~i1 + cos ~k1
Asumase que el eje conductor gira desde OP a OP 0 en un angulo 1 y el eje conducido, desde OQ a OQ0
en un angulo 2 . Luego:

OP 0 = r cos 1~j1 + sin 1~k1

OQ0 = r sin 2~j2 + cos 2~k2
= r( sin cos 2~i1 sin 2~j1 + cos cos 2~k1
Como los pins OP 0 y OQ0 son normales, el producto interior es 0; de ello se obtiene:
tan 2 = cos tan 1
Ademas se tiene que,

d1
= 1
dt
d2
= 2
dt
Explotando las ultimas ecuaciones se llega a la expresion:
cos
2 = 1
1 sin2 sin2 1
por lo que la razon 2 /1 oscila entre los valores cos y 1/ cos y que por cada giro del eje conductor,
la velocidad del eje conducido pasa por dos ciclos de variacion (ver figura 17.9).
Para modelar la variacion de la frecuencia de rotacion 2 del rotor consideraremos el valor medio 1
(que debe ser la frecuencia de rotacion del eje conductor) mas una componente de frecuencia y amplitud
:
2 (t) = 1 + sin t (17.2)
Segun lo mencionado anteriormente,
= 21 (17.3)
350
Campbell
Frecuencia
Vl e i co da ed r to i ca n
Asumase que se dispone de un rotor de Jeffcott que esta conducido por una junta universal. El
comportamiento del rotor esta descrito por:
Mx + Kx = f (17.4)

1
M = m
1

1
K = k
1

cos 2
f = me 2
sin 2

x
x =
y
Observacion 80 Por conveniencia hemos sustituido el clasico t por 2 .
De ecuacion (17.2) se tiene que

Z
2 = 2 (t)dt = 1 t cos t
Desarrollando este termino para valores pequenos, podemos escribir:

1 1
cos 2 = cos 1 t + sin (1 + ) t + sin (1 ) t
2 2
1 1
sin 2 = sin 1 t sin (1 + ) t sin (1 ) t
2 2
Por lo que en el termino de excitacion f de ecuacion (17.4) aparecen 3 componentes:1 , 1 , 1 + .
De acuerdo a (17.3) habran velocidades criticas cuando se corten las curvas de frecuencias naturales con
las rectas = , = , = 3 en el diagrama de Campbell, lo que excita el modo de giro hacia
adelante y el giro hacia atras (figura 17.10).
Captulo 18
Juego radial en descansos
18.1. Introduccion
Hay elementos de maquina que causan no linealidades importantes. Por ejemplo, dado que los roda-
mientos de bolas/rodillos poseen muy poca amortiguacion, las turbinas de aviacion adoptan generalmente
descansos hbridos del tipo squeeze film damper que se muestra en figura 18.1. Se dispone de una pelcula
de aceite entre la carcasa del descanso y el sosten del rodamiento. Este ultimo tiene movimientos axiales
restringidos por un resorte (no mostrado). La rigidez de este tipo de descansos muestra caractersticas
como las mostradas en figura 18.2. Se aprecia que para un cierto rango de movimiento, no hay una fuerza
elastica restitutiva. El caso de la figura indica una no linealidad simetrica. (Ehrich,1988)[1] observa que
dada la importancia de la no linealidad en la respuesta dinamica, el desarrollo de la rigidez en series de
potencias no es apropiado .
18.2. Ecuaciones del movimiento

La figura 18.3 muestra el modelo de un rotor soportado por 3 descansos. En los extremos se consideran
rodamientos auto-alineantes de bola de doble hilera, que se modelan como apoyos simples. El tercero es un
descanso hbrido con pelcula de aceite. Cuando la deflexion medida desde el centerline entre los descansos
es pequena, la rigidez del rotor esta definida por la rigidez del eje ks . Cuando la deflexion es importante
y el juego radial desaparece, la rigidez kb del descanso hbrido comienza a trabajar y la rigidez total se
incrementa. En consecuencia, el rotor posee una rigidez lineal por tramos.
Sea R0 la deflexion del rotor en la posicion axial del descanso hbrido cuando el juego se anula, medida
desde la linea imaginaria que une los descansos extremos. La rigidez esta descrita por

ks cuando r < R0
k=
ks + kb cuando r < R0
Juego
Aceite
Figura 18.1: Juego radial
351
352
Figura 18.2: Rigidez del descanso
R0
r

.G
Figura 18.3: Modelo de rotor con juego radial, caso asimetrico
debido a la gravedad, se produce una deflexion estatica determinada por:

ks cuando < R0
mg =
(ks + kb ) cuando > R0
Tal deflexion estatica inducira caractersticas no lineales asimetricas en el rotor.
Sea (x, y, z) la posicion de cualquier punto del centro del eje del rotor (desde la posicion de equilibrio
estatico) y (xG , yG ) la posicion del centro de gravedad del disco, cuya excentricidad denotamos e. Adi-
cionalmente, definimos un sistema cartesiano O1 x1 y1 cuyo origen esta ubicado en la lnea que une los
descansos extremos y en la posicion del descanso hbrido. La fuerza restauradora trabaja en la direccion
del origen O1 y su magnitud es fr :

ks r1 cuando r1 < R0
fr =
(ks + kb ) r1 cuando r1 > R0
Fy ks+kb
ks
Figura 18.4: Asimetra de la no linealidad

353
donde
q
r1 = x21 + y12
Si la masa del rotor es m y el coeficiente de amortiguamiento es c las ecuaciones del movimiento quedan
x1
mxG = cx1 fr
r1
y1
myG = cy1 fr mg
r1
Se tiene que
xG = x + e cos t
= x1 + e cos t
yG = y + e sin t
= y + e sin t
Se obtiene
x1
mx1 + cx1 + fr p 2 = me 2 cos t
x1 + y12
y1
my1 + cy1 + fr p 2 = me 2 sin t mg
x1 + y12
Que puede ser resuelta por metodos numericos de integracion tales como Runge-Kutta.
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas
1
El grado de no linealidad de este sistema esta dado por la razon entre las rigideces del rotor
ks
=
ks + kb
1 Basado en ref. [3].

354
Para trabajar en forma adimensional, se consideran las siguientes variables:
x
x =
e
y
y =
e
r
r =
e
R0
r0 =
e

=
e
fr
fr =
e
fx
fx =
e
fy
fy =
e
c
2 = p
2 (ks + kb ) m
ks + kb
22 =
m
2 ks
1 =
m
t = 2 t

=
2
y el sistema no lineal a resolver (obviando la notacion ),
x + 22 x + fx = 2 cos t
y + 22 y + fy = 2 sin t
con
q
2
r= x2 + (y )

r cuando r < r0
fr =
r0 + (r r0 ) cuando r > r0
x
fx = fr
(r
fr (y)
r + cuando < r0
fy = (y)
fr r + r0 + ( r0 ) cuando < r0
La frecuencia de oscilacion vertical del sistema no lineal es
2
v = (18.1)
1+
expresion que aparece del analisis de la forma de onda natural en el eje vertical (figura 18.5) cuando se
excita la rigidez del descanso no lineal (el sistema pasa de tener una frecuencia natural 1 a tener otra
355
Desplazamiento y
/1 /2
2/v
Tiempo
Figura 18.5: Forma de onda de la vibracion en el eje vertical con soporte no lineal cuando se excita la
no linealidad
2 y viceversa cuando se alcanza la condicion r = r0 ):

2
= +
v 1 2
v
v =

p2
ks /m p
h = =
2
cuando se con lo que se obtiene (18.1). Notese que la frecuencia natural en el eje horizontal h es
constante.
Dado que el fenomeno de interes se producira al excitar la frecuencia natural vertical (recordando que
el sistema es no lineal) es conveniente expresar la velocidad de rotacion en terminos de v :
= v
Para las simulaciones se considero que el centro del eje tiene un desplazamiento inicial de igual
magnitud que el juego r0 lo que implica que inicialmente esta rozando el descanso. Ambos parametros se
fijaron suficientemente grandes para asegurar que el rotor no contacte el lado superior del descanso:
= 100
r0 =
La figura 18.6 muestra la amplitud vertical estacionaria maxima ymax en funcion de la velocidad de
rotacion. Se puede observar que aparecen multiples velocidades criticas a multiples enteros de v . En
comparacion, la respuesta estacionaria en el sentido horizontal solo muestra una velocidad critica (figura
18.7). Notese que ella no coincide con h , lo que indica efectos de la no linealidad tambien en este plano.
En figura 13.6 se muestran las orbitas para diferentes velocidades. Se comparan las orbitas obtenidas
experimentalmente en ref. [10].
En figura 18.12 se muestra la vibracion vertical estacionaria para = 8. La componente dominante
es la 1/8x seguido de la componente 1x. El espectro se muestra en figura 18.13. Se aprecia que aparte
de la componente 1x esperable del desbalance, aparece una serie de componentes subharmonicas de la
forma i/n, i = 1, 2, 3, .. donde n es la razon entre la velocidad de rotacion y la frecuencia natural
vertical v . Las figuras 18.14 y 18.15 muestran resultados similares para = 5. Estos resultados sugieren
la aparicion de velocidades criticas por componentes de fuerza a sub-multiplos enteros de la velocidad de
rotacion (como se indica en el diagrama de Campbell de figura 18.16). Notese que la frecuencia natural
es constante dado que no hay efectos giroscopicos en el modelo.
356
ymax
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

s
Figura 18.6: = 0,16, 2 = 0,02

12
10
8
max(x)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
s
Figura 18.7: max(x) vs s
s = 0 .95 =0.02 =0.04

2
-1
-2
y (m/m)
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-6 -4 -2 0 2 4 6
x (m /m)
Figura 18.8:
357
s = 1 .9 =0.02 =0.04
2
-2
y (m/m)
-4
-6
-8
-10
-6 -4 -2 0 2 4 6
x (m /m)
Figura 18.9:
s = 2 .85 =0.02 =0.04

2
1
-1
-2
-3
y (m/m)
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-6 -4 -2 0 2 4 6
x (m /m)
Figura 18.10:
358
s = 3 .85 =0.02 =0.04

2
-2
y (m /m) -4
-6
-8
-1 0
-1 2
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x (m /m)
Figura 18.11:
s=8 =0.008 =0.04

2
4
-2
y (m/m)
-4
-6
-8
-10
-12
-14
1840 1845 1850 1855 1860 1865 1870 1875 1880
t (s /s )
Figura 18.12: Vibracion vertical s = 8

359
s=8 =0.008 =0.04

2
7
Amplitud (m/m)
4
0
1 /8 2 /8 3 /8 4 /8 7 /8 1
F re c ue ncia (Hz/Hz)
Figura 18.13: Espectro de la respuesta vertical s = 8

s=5 =0.008 =0.04
2
20
10
-10
y (m/m)
-20
-30
-40
-50
-60
1840 1845 1850 1855 1860 1865 1870 1875 1880
t (s /s )
Figura 18.14: Vibracion vertical s = 5

s=5 =0.008 =0.04
2
30
25
20
Amplitud (m/m)
15
10
0
1 /5 2 /5 3 /5 4 /5 1 6 /5 7 /5
F re c u e n c ia (Hz/Hz)
Figura 18.15: Espectro de la respuesta vertical s = 5

360
1 .8 1x 1/2 x 1/3 x 1/4 x
1 .6
1 .4
1 .2
v
/
1
n
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
/
v
Ejemplo 33 2 Obtenga las ecuaciones del movimiento del sistema descrito en figura 18.17, . El radio del
aro es R0 . La deflexion estatica es . la rigidez del eje es ks y la del descanso intermedio es kb en ambos
ejes. La masa del disco es m. Desprecie el roce con el anillo. Las coordenadas (x1 , y1 ) tienen su origen
en el centerline entre los descansos.
Figura 18.17: Rotor de Jeffcott con descanso intermedio con juego biaxial
en este caso,
ks x1 cuando x1 < R0
fx =
(ks + kb ) x1 cuando x1 > R0

ks y1 cuando y1 < R0
fy =
(ks + kb ) y1 cuando y1 > R0
luego, las ecuaciones del movimiento (no lineales) quedan:
mx1 + cx1 + fx = me 2 cos t

my1 + cy1 + fy = me 2 sin t mg

Aun siendo muy sencillo en su formulacion teorica, este modelo no lineal permite representar los com-
plejos patrones de orbita que ocurren experimentalmente en el rotor de Muzincka. El uso de herramientas
como Simulink facilita bastante el modelamiento y el analisis de las respuestas dinamicas estacionarias.
2 de control 2, semestre 2002-II.

Bibliografa
[2] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, Wiley, 2001.
[3] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, McGraw-Hill, 1992.

[4] Muszynska, A., Partial lateral rotor to stator rubs, IMechE paper, (C281/84), 1984.
[5] Muszynska A., Tracking the mystery of oil whirl, Sound & Vibration, 811, 1987.
361
362
Captulo 19
Descansos con pelcula de aceite
19.1. Introduccion
Los descansos en pelcula de aceite son usados extensamente en equipos rotores por sus variadas
ventajas:
gran capacidad de carga

sin limite de vida si la lubricacion es satisfactoria
amortiguamiento importante
De acuerdo al tipo de carga pueden ser clasificados en descansos axiales o radiales; y de acuerdo a la
forma en que el aceite ejerce presion sobre el rotor en hidrodinamicos e hidroestaticos.
En esta seccion analizamos los fenomenos de inestabilidad que se producen en los descansos radiales.
La figura (19.1) muestra un corte de un descanso hidrodinamico. La figura (19.2) muestra varias variantes
de los mismos.
La figura 19.3 muestra un rotor elastico soportado por descansos con pelcula de aceite en sus extremos.
1
En general la razon entre el juego e y el diametro del journal d cuando la excentricidad es 0 es inferior
a 103 :
e
< 103
d
En un rotor dispuesto horizontalmente, la gravedad actua y el rotor contacta el punto A cuando no
esta girando (figura 19.4). Cuando el rotor gira el aceite fluye y se generan altas presiones, que soportan al
rotor y tambien lo desplazan un angulo . La pelcula de aceite trabaja como un resorte y un amortiguador
equivalentes, y el rotor oscila alrededor de este punto de equilibrio.
Como la amortiguacion de un descanso con pelcula de aceite es bastante alta, las resonancias son
de poca amplitud. Por lo tanto, este tipo de descansos es preferible para evitar grandes vibraciones; sin
embargo, tiene el riesgo de producir violentas vibraciones auto-excitadas cuando opera sobre la velocidad
crtica mas importante si el diseno es inapropiado. La figura 19.5 muestra las frecuencias de la vibracion
de un rotor soportado por descansos con pelcula de aceite como funciones de la velocidad de rotacion.
Cuando sube, aparece una resonancia debido al desbalance en la vecindad de la velocidad crtica c .
Cuando se aumenta aun mas, aparece una vibracion autoexcitada conocida como oil whirl a partir de
una velocidad a . La frecuencia de esta vibracion es aproximadamente /2. Cuando ocurre el fenomeno
de oil whirl (giro de aceite), el rotor gira hacia adelante con pequenas amplitudes y sin deformacion,
como un cuerpo rgido. Muszynska [11] reporto que la frecuencia es un poco inferior a /2 aunque su
valor depende del tipo de descanso y de la excentricidad estatica e resultante de la carga radial del rotor.
La velocidad de transicion a algunas veces es menor a c (figura 19.7).
Cuando la velocidad de rotacion se incrementa aun mas, una vibracion autoexcitada violenta comienza
a aparecer a partir de 2c y persiste en un rango importante de frecuencias de rotacion. Esta vibracion
1 La parte del rotor que esta dentro del descanso se conoce en ingles como journal y el cilindro que lo soporta (estatico)
es denominado bearing.
363
364
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS 70
1.3 MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS

1.3.1 Oil journal bearings
6 4 1 3 2
5 3 5
Figure 35 Cross-section of the journal bearing: 1 - housing, 2 - journal, 3 - sleeves, 4 -

Figura 19.1: Descansoinlet, 5 - outlet, 6 - seals
hidrodinamico. Soporte (1), Rotor (2), Manga (3), Entrada de aceite (4), Salida
de aceite (5), Sellos (6)
Figure 35 shows the cross-section of an oil journal bearing. Geometry of the commonly
used sleeves 3 are presented in Figure 36.
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS 71
Fo Fo

20 o
R R
r r
a) b)
R+r
Fo R+r Fo

R+r
ex R+r
R+r
c) d)
Fo R+r Fo
R+r
R+r
R+r
R+r
e) f)
Figure 36 Types of journal bearings: a) partial arc, B) two-axial groove, c) & d)

Figura 19.2: Tipo de descansos hidrodinamicos.
excentrical, e) De pad
oset cylindrical, f) tilting arco parcial (a), con canaletas simetricas (b), Elptico
(c), 3 lobulos (d), cilndrico con offset (e), de zapatas pivotantes (f)
In this figure R stands for radius of the journal, r stands for the radial clear-
ance, Fo for the static load and represents the angular speed of the rotor.
The dynamic properties of the oil bearing (Fig. 37a)) are determined by the
following parameters:
R - radius of sleeve
Rj - radius of journal
L - length of the bearing
Fo - static load
365
e
d
Figura 19.3: Diagrama del rotor
B
A

Figura 19.4: Rotor girando a (sentido anti-horario

Frecuencia de vibracin
1X 0.5X
!c 2!c
Frecuencia de rotacin !
Figura 19.5: Componentes de vibracion

366
Figura 19.6: Amplitud de vibraciones vs
Figura 19.7: Espectro en cascada (experimental)
es llamada oil whip (latigazo de aceite). La frecuencia del oil whip es casi igual a la frecuencia natural
c , y el rotor se flecta y gira hacia adelante con grandes amplitudes. Al acelerar el rotor, puede ser que
el oil whip no aparezca, aun a velocidades mayores a 2c . Sin embargo, una vez que ocurre, el fenomeno
no desaparece hasta que la velocidad se reduzca a 2c . Como resultado se obtienen curvas de amplitud
vs velocidad como se muestra en figura 19.8. Tal fenomeno de histeresis es conocido como el efecto de
inercia.
El oil whip fue reportado por Newkirk y Taylor (1925). Ellos lo explicaron de la manera siguiente:
Considerese que el rotor esta girando con la velocidad y su excentricidad es e. Sea v la velocidad del
fluido en contacto con el rotor y de 0 para aquel que contacta el descanso. Si asumimos que el perfil de
velocidades es lineal en la direccion radial, la velocidad promedio debera ser v/2. Consideremos el flujo
de fluido que pasa por la seccion ABCD por unidad de tiempo (figura ??).
Sean
l, la longitud,
r, el radio del rotor en el descanso,
c, el juego radial,
e, la excentricidad del rotor,
367
Figura 19.8: Efecto de inercia
Figura 19.9: Diagrama del descanso

368
Luego, el volumen de fluido que pasa por las secciones EF (= c + e) y CD (= c e) por unidad de
tiempo son
1
lr (c + e)
2
1
lr (c e)
2
Dado que el aceite es incompresible, el rotor debe tener un movimiento de precesion para balancear el
flujo (considerando que el aceite no se fuga por los lados). Asumiendo que el punto S rota con velocidad
, entonces, del equilibrio de flujos entrando y saliendo
1 1
lr (c + e) = lr (c e) + 2lre
2 2
se obtiene

=
2
Esto muestra que la velocidad de giro es /2, osea, la velocidad angular de un oil whirl es la mitad de
la velocidad de rotacion. Cuando alcanza dos veces la velocidad crtica dominante c , la frecuencia
de la excitacion (el oil whirl ) coincide con una frecuencia natural de giro hacia adelante y se produce la
resonancia; con grandes amplitudes y que llamamos oil whip. Sin embargo, esta explicacion es bastante
basica y requiere mayor desarrollo. Por ejemplo, ella no explica porque el oil whip persiste despues de
superar 2c ; o porque ocurre el efecto de inercia descrito anteriormente. Las vibraciones de descansos
con pelcula de aceite son bastante complejas y aun no se han obtenido modelos universalmente validos.
19.2. Ecuacion de Reynolds

Para obtener la fuerza que ejerce la pelcula de aceite sobre el rotor, debemos conocer la distribucion
de presiones de la misma. Con ese fn, la ecuacion de Reynolds debe ser derivada.
Se asume que el fluido es Newtoniano e incompresible, y que el flujo es laminar. El espesor de la
capa de aceite es tan pequeno frente al diametro del rotor que la curvatura es despreciada. La velocidad
tangencial es
U = r
Consideremos un pareleleppedo pequeno ubicado en la posicion (x, y, z) en el sistema de referencia
O xyz (ver figura 19.10), con dimensiones (dx, dy, dz).
Si la inercia del fluido es negligible, la siguiente relacion es valida en la direccion x

p
pdydz p + dx dydz dxdz + + dy dxdz = 0
x y
donde
p es la presion
es el esfuerzo de corte (figura 19.11).
lo se reduce a
p
=
x y
Sean
(u, v, w), la velocidad del fluido (figura 19.12)
, la viscosidad absoluta.
Entonces, el esfuerzo de corte esta dador por
u
=
y
De las dos ecuaciones anteriores tenemos
p 2u
= 2
x y
369
Figura 19.10: Vista del volumen analizado
Figura 19.11: Equilibrio de fuerzas
Figura 19.12: Velocidades del fluido

370
Integrando bajo la hipotesis de que la presion no cambia en la direccion y se obtiene:

1 p
u= y 2 + c1 y + c2
2 z
c1 , c2 contantes.
Aplicando las condiciones de borde
u(y = 0) = 0
u(y = h) = U
se obtiene
1 p U
u= (y h) y + y (19.1)
2 z h
Similarmente, tenemos la siguiente expresion para la velocidad w en la direccion z:

1 p
w= (y h) y (19.2)
2 z
A continuacion, consideremos la conservacion de masa para el elemento de figura 19.12. Sean
Z h
qx = dz udy
o
Z h
qz = dx wdy
o
las cantidades de fluido que pasan por la seccion AEHD por unidad de tiempo en las direcciones x y z
respectivamente. De ecuaciones 19.1 y 19.2 se obtiene
h3 p U h

qx = dz + (19.3)
12 x 2
h3 p

qz = dx
12 z
Dado que el aceite es incompresible, el volumen del elemento se debe incrementar cambiando si altura h
para incluir el incremento de fluido en este elemento durante el instante dt, luego

qx qz h
dxdt + dzdt = dxdz dt
x z t
Substituyendo en (19.3), se llega a la siguiente ecuacion de Reynolds,
h3 p h3 p

h h
+ = 6U + 12 (19.4)
x x z z x t
La ecuacion 19.4 entrega la distribucion de presiones. Conociendola podemos obtener la fuerza que actua
sobre el rotor. Sin embargo, dado que una solucion analtica general para (19.4) no existe, se utilizan
procedimientos de integracion numerica. Si se asume que el descanso es muy largo, el problema se convierte
en uno bidimensional y hablamos de la aproximacion de descanso largo. Otra hipotesis simplifcadora es
la de descanso corto; En descansos reales la razon entre la longitud y el diametro del descanso l/d tiene
un valor en el intervalo (1, 2); en tal caso lo mas conveniente es resolver numericamente.
19.3. Aproximacion de descanso corto

Aqu, se considera que la variacion de la presion en la direccion z es mucho mayor que la variacion en
la direccion x:
p p

x z
371
Figura 19.13: Distribucion de presiones
y por tanto se puede despreciar el primer termino del lado izquierdo de (19.4), la que se simplifica a:
h3 2 p h h
2
= 6U + 12 (19.5)
z t t
asumiendo las condiciones de borde (figuras 19.13 y 19.14):

por simetra:
p
(z = 0) = 0
z
presion atmosferica en los extremos:
p(z = l/2) = 0
p(z = l/2) = 0
Utilizando un cambio de variables:
x = r
U = r
e integrando (19.5) obtenemos
l2

h h
p=3 +2 z2 (19.6)
h3 t 4
Y el espesor de la pelcula esta dado por
h = c (1 + cos ) (19.7)
donde
c es el juego,
e es la excentricidad,
y
e
=
c
372
Figura 19.14: Distribucion de presiones y fuerzas sobre el rotor
Substituyendo (19.7) en (19.6) e integrando,

l2

p=3 3 2 cos + 2 sin z 2 (19.8)
c2 (1 + cos ) 4
donde hemos reemplazado y dado que sabemos (de figura 19.14):
AOb B =
Se aprecia que la presion en el punto A tambien depende de las tasa de cambio y cuando el rotor
esta girando.
De (19.8) sabemos cuando el rotor gira en su posicion de equilibrio ( = = 0) la distribucion de
presiones perifericas en el plano central z = 0 es simetrica respecto del punto = , y es positiva en
[0, ] y negativa en [, 2]. Esta distribucion de presiones es conocida como la condicion de
Sommerfeld, que ocurre cuando la presion es muy pequena. sin embargo, en descansos reales, la presion
en la zona [0, ] es casi cero (osea, iguala la presion atmosferica) por la evaporacion del lubricante y
el flujo de aire en sentido axial.
Tomando lo anterior en consideracion, la presion en [0, ] se fija en cero (condicion de Gumbel ).
Esta condicion es ajustada para que el gradiente de presiones en los bordes sea cero (condicion de
Reynolds).
Observacion 81 La condicion de Gumbel es la mas usada por su simplicidad.
Si se asume la condicion de Gumbel, las fuerzas de la pelcula de aceite (figura 19.14) estan dadas
por:
Z l/2 Z
N = R p cos ddz
l/2 0
Z l/2 Z
T =R p sin ddz
l/2 0
373
Figura 19.15: Condiciones de borde: Sommerfeld, Gumbel y Reynolds, respectivamente
Substituyendo (19.8),

2
1 2
r l
3 2 + 2 1 + 22
N= 2 + q (19.9)
2 c r (1 2 ) 2 5
(1 )

1 2
r l 3 + 2 4
T = q + 2
2 c r 3 (1 + 2 )
2 (1 2 )
donde
r es el radio del descanso y
l es la longitud del mismo.
19.4. Aproximacion de descanso largo

En este caso se asume que la presion no varia en la direccion z:
p
=0
z
y se desprecia el segundo termino en el lado izquierdo de (19.4). Si asumimos la condicion de Gumbel, se
obtiene:

22 2

2 1 + 22
r 2
8
N = 6 rl + q (19.10)
c (2 + 2 ) (1 2 ) 2 3 2 (2 + 2 )
(1 )

r 2 2 4
T = 6 rl +
c (2 + 2 ) 1 2 (2 + 2 ) 1 2
Cuando el equipo esta rotando, se generan las fuerzas de la pelcula de aceite y el rotor flota. La
posicion de equilibrio Oj (0 , 0 ) es determinada al balancear la carga de gravedad F0 y la fuerza de la
pelcula (N0 , T0 ), que se obtiene al fijar
=
= 0
en las ecuaciones (19.9) o (19.10). El resultado muestra que la posicion esta determinada por el numero
de Sommerfeld :
r 2 n
S=
c pm
donde
n es la velocidad de rotacion (rps),
c es el juego,
pm = F0 /2rl es la presion media.
374
Figura 19.16: Orbita de una posicion de equilibrio
Observacion 82 Si la velocidad y la viscocidad cambiasen, la posicion de equilibrio no cambiara si el

numero de Sommerfeld fuera constante.
La figura 19.16 muestra tal posicion de equilibrio. La deflexion radial se muestra a traves del parametro
adimensional . Cuando el rotor no rota (S = 0) el rotor contacta al descanso. Cuando S aumenta el
rotor sigue el semi-circulo hasta alcanzar el equilibro. En caso de S , el rotor llega al centro del
descanso.
19.5. Analisis de estabilidad de un rotor elastico

A fin de investigar la estabilidad, se estudian las fuerzas que aparecen ante pequenas oscilaciones a
partir de la posicion de equilibrio; y luego se linealiza.
Figura 19.17: Rotor elastico soportado por descansos hidrodinamicos

375
Figura 19.18: Coeficientes adimensionales para descanso corto
Considerese el sistema de figura 19.17. Asumase que la posicion de equilibrio se mueve desde Oj (0 , 0 )
a Oj0 (, ). Sustituimos
= 0 +
= 0 +
en las ecuaciones (19.9) o (19.10) y se linealiza para , , , . De la transformacion
Fx = N cos + T sin
Fy = N sin T cos
se obtienen las componentes Fx y Fy de la pelcula de aceite en las direcciones x e y respectivamente. Se

tiene
Fx Fx0 kxx kxy x cxx cxy x
= + +
Fy Fy0 kyx kyy y cyx cyy y
donde
kij son los coeficientes de rgidez de la pelcula de aceite y
cij son los coeficientes de amortiguamiento.
Observacion 83 Los terminos kij y cij , i = j son llamados coeficientes diagonales
Observacion 84 Los terminos kij y cij , i 6= j son llamados coeficientes cruzados de acoplamiento
Los coeficientes de las matrices linealizadas se obtienen a partir de la razon de excentricidad 0 (osea,
de la posicion de equilibrio). Para fines practicos se disponen de las curvas a-dimensionales (figura 19.18,
con condicion de Gumbel) en funcion de los coeficientes Kij , Cij como funcion de 0 .
Consideremos a continuacion un sistema coordenado Oj x0 y 0 que tenga su origen en el punto de
equilibrio Oj . Sea
la masa del rotor 2m
la excentricidad e
la constante de rgidez del eje 2k
y la frecuencia de rotacion .
Las ecuaciones del movimiento son:
mx0 + mx + k x0 x0j = me 2 cos t = me 2 cos t

(19.11)
my 0 + k y 0 yj0 = me 2 sin t + mg

k x0 x0j = kxx x0j + kxy yj0 + cxx x0j + cxy yj0 Fx0

k y 0 yj0 = kyx x0j + kyy yj0 + cyx x0j + cyy yj0 Fy0

376
Figura 19.19: Diagrama de Estabilidad
del balance mostrado en figura (19.16), sabemos que

Fx0 = 0
Fy0 = mg
Consideremos la estabilidad del rotor cuando no hay desbalance. Al sustituir e = 0 en (19.11) se
obtiene la ecuacion caracterstica:
A6 6 + A5 5 + A4 4 + A3 3 + A2 2 + A1 + A0 = 0
Tras realizar el analisis de Routh-Hurwitz, se obtiene el criterio de estabilidad:

1 F0 1 F0
> K1 (0 ) K2 (0 ) + 2
2 mc c mc
donde las variables auxiliares K1 (0 ) y K2 (0 ) son definidas por
B52 + B42 B3 B5 B4 B2
K1 (0 ) =
B6 B42
B4
K2 (0 ) =
B5
donde
B6 = Cxx Cyy Cxy Cyx

B5 = Kxx Cyy + Kyy Cxx Kxy Cyx Kyx Cxy
B4 = Cxx + Cyy
B3 = Kxx Kyy Kxy Kyx
B2 = Kxx + Kyy
y
c es la velocidad critica.
La figura (19.19) muestra las regiones de estabilidad e inestabilidad para descansos largos y cortos y
es denominada Diagrama de Estabilidad. El eje de las ordenadas es normalizado por

= q
k
m
y en las abscisas se muestran simultaneamente 0 y /2 con

F0
=
ck
377
Figura 19.20: Ejemplo de inestabilidad
que esta relacionado con el inverso de la rigidez. La aproximacion de descanso corto entrega una zona
de estabilidad mucho mayor que la aproximacion de descanso largo. Experimentalmente se han obtenido
mejores resultados con la aproximacion de descanso corto.
Considerese el caso mostrado en figura (19.20), donde se tiene la condicion critica
1 F0
= 10
c2 mc
para un descanso largo. La lneas discontinuas a1 a2 , b1 b2 y c1 c2 muestran la excentricidad para

niveles de carga livianos, medianos y pesados respectivamente al variar la velocidad. si el rotor (con carga
liviana) acelera desde a1 hacia a2 la posicion de equilibrio del rotor se torna inestable para el punto
A y empieza a ocurrir el oil whirl. Luego, al seguir acelerando el rotor, ocurre la resonancia cuando la
velocidad es igual a la velocidad critica c . Al pasar la zona de resonancia la amplitud decrece hasta la
de un oil whirl. Cuando la velocidad alcanza 2c (en el punto a2 ) la frecuencia de giro coincide con la
frecuencia natural y ocurre el oil whip. Para cargas medianas, el oil whirl comienza en el punto B, y el
oil whip en el punto b2 . Para cargas pesadas no alcanza a ocurrir el oil whirl, y el oil whip comienza en
C. En este caso ocurre el efecto de inercia cuando el rotor desacelera el oil whip existe hasta alcanzar la
velocidad 2c . De estas consideraciones, vemos aparecer 3 tipos de curvas dependiendo del nivel de carga
(figura 19.21).
19.6. Medidas preventivas para el oil whip

De acuerdo a lo anterior,
1. Incrementar las frecuencias naturales del sistema. Dado que el oil whip ocurre antes de 2c , conviene
incrementar el diametro del eje o disminuir su longitud.
2. Expandir la zona estable (figura 19.19), ajustando los parametros que definen .
3. Incrementar la carga. Lo que reduce la zona inestable (c1 c2 es mas estable que a1 a2 , figura
19.20).
4. Incrementar la razon de excentricidad 0 . La figura 19.19 indica que el rotor es siempre estable para
0 > 0,8. Al reducir l, aumentar el juego c y reducir la viscocidad podemos aumentar 0 .
5. Usar descansos con secciones transversales especiales (figura 19.22). Por ejemplo al usar descansos
con zapatas flotantes, las rigideces cruzadas se reducen a 0 y por tanto la componente tangencial
de la fuerza auto-excitada no aparece.
378
Figura 19.21: Variacion de amplitud
Figura 19.22: Descansos no circulares
Figura 19.23: Detalle de un descanso hidrodinamico de un generador (con aislacion)

379
Figura 19.24: Despiece de un descanso hidrodinamico

380
19.7. A explorar
San Andres y De Santiago [4] realiza un estudio experimental en laboratorio para verificar el efecto de
cargas dinamicas importantes (que provocan oscilaciones superiores al 50 % del clearance). Los resultados
muestran que los coeficientes directos de amortiguamiento y los cruzados de rigidez son poco sensibles
a la frecuencia y al nivel de las fuerzas dinamicas. Ello no es el caso para los coeficientes cruzados de
amortiguamiento (sin embargo ello no es crucial en la respuesta del sistema). Los coeficientes directos
de rigidez tambien muestran sensibilidad a la frecuencia. Similarmente, Pettinato et al. [5] identifican
experimentalmente los coeficientes de rigidez y amortiguamiento en un sistema con descansos de 3 lobulos
y niveles de fuerza dinamica que hacan las orbitas en niveles del 30 % del clearance. En su estudio ni
la magnitud ni la frecuencia afectaban mayormente los parametros estimados. Bannister [?] realizo una
investigacion experimental en un sistema con descansos de arco parcial. Cuando la frecuencia de excitacion
era inferior a 50 % de la velocidad nominal y la amplitud de la vibracion radial era inferior a 15 % del
clearance el modelo lineal tenia buena correlacion con los valores medidos.
Bibliografa
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
[2] Zheng, T., Shuhua, Y., Zhongdiu, X., Zhang, W., A Ritz model of Unsteady Oil-film forces for nonli-
near dynamic rotor bearing system, Journal of Applied Mechanics, 71, 219224, 2004.
[3] Krodkiewski, J.M., Dynamics of Rotors, Course notes, University of Melbourne, 2005.
[4] L. San Andres, O. de Santiago, Identification of Journal Bearing Force Coefficients under High Dy-
namic Loading Centered Static Operation, Tribology Transactions, 48(1), 2005.
[5] B.C. Pettinato, R.D. Flack, L.E. Barrett, Effect of excitation frequency and orbit magnitude on the
dynamic characteristics of a highly preloaded three lobe journal bearing, Tribology Transactions; 44(4),
2001.
381
382
Captulo 20
Rotor con grieta
20.1. Introduccion
Una de las causas de accidentes mas serias de un sistema rotor son las grietas por fatiga. En un rotor
horizontal, donde trabaja la fuerza de gravedad, el eje sufre tension en la parte inferior y compresion en
la parte superior. Cuando el roto gira, las fuerzas periodicas trabajan y puede aparecer una grieta por
fatiga. Dado que la deteccion incipiente de esta grieta es muy importante para evitar accidentes catastrofi-
cos, multiples estudios han sido realizados y contnuan en desarrollo. En este capitulo estudiaremos las
vibraciones no lineales de un sistema rotor simple con una grieta.
20.2. Modelo lineal con desbalance dinamico

1
Consideremos la inclinacion de un disco ubicado en el centro de un eje. Este sistema de 2 grados de
libertad es el sistema rotor mas simple, y que aun posee efecto giroscopico. Para conseguir las ecuaciones
del movimiento asumiremos que las rotaciones son pequenas; luego aplicaremos la segunda ley de Newton.
La figura ?? muestra un sistema rotor y el sistema de coordenadas Oxyz. El rotor tiene un desbalance
dinamico representado por el angulo (contante). Supongase que el rotor solo sufre inclinaciones y no
deflexiones laterales, y que el centro geometrico del disco (M ) permanece en la lnea imaginaria que une
ambos descansos. La inclinacion del eje en la posicion del disco sera denominada . El centerline del disco
OA se inclina de la direccion tangencial OB con un angulo . Los angulos y no estan en la misma
direccion en general. El angulo de inclinacion del centerline OA, que coincide con el eje principal del
momento polar de inercia del disco, Ip , es denominado 1 . Las proyecciones del angulo de inclinacion en
los planos xz e yz son denominadas x y y respectivamente. Similarmente, las proyecciones del angulo
de inclinacion del rotor 1 como 1x y 1y . donde es la direccion en la cual el eje OB se inclina.
1 Una presentacion mas detallada puede ser encontrada en ref. ??, 2.4.
Figura 20.1: Modelo de 2 grados de libertad para inclinacion del disco
383
384
Figura 20.2: Momento angular
A continuacion, definimos el vector cuya magnitud es y cuya direccion es normal a la inclinacion:
kOB
=
kOB

= y + x
Si el angulo es pequeno,
x ' cos
y ' sin
Segun su definicion, las componentes angulares x y y son representados por vectores que apuntan en
las direcciones positivas y negativas de los ejes x e y respectivamente.
Los vectores de momento angular correspondientes a la figura ?? se muestran en la figura 20.2. Sean
los momento de inercia diametral y polar I e Ip respectivamente. Si el disco no rota el momento angular
tiene componentes I 1x en la direccion positiva del eje y y de I 1y en la direccion negativa del eje x. Si
el disco gira alrededor del eje OA con una velocidad angular , se anade un vector de momento angular
de magnitud Ip en la direccion OA.
Para derivar las ecuaciones del movimiento, aplicamos un movimiento virtual en un instante dt.
Supongase que el vector 1 cambia en d1 durante dt. Como consecuencia el momento angular varia
d(I 1y ) d1x
Ip (20.1)
dt dt
en la direccion negativa del eje x y
d(I 1x ) d1y
+ Ip (20.2)
dt dt
en la direccion positiva del eje y. Los cambios son provocados por el momento restaurador M del eje,
cuyas componentes en ambos ejes son x en la direccion negativa del eje y y y en la direccion negativa
del eje x; donde es la constante elastica del eje por la inclinacion. Considerando que la derivada del
momento angular con respecto al tiempo es igual al momento aplicado, obtenemos:
II1 + Ip GI 1 = 1
Pero,
cos t
1 = +
sin t
con lo que se obtiene,
2 cos t
II + Ip GI + I = (I Ip ) (20.3)
sin t
385
y' y
x'
t
x
Figura 20.3: Grieta de media luna
con

x
=
y

1
I =
1

1
GI =
1
20.3. Modelo del eje con grieta
Consideremos una grieta con forma de media luna como la que se muestra en figura ??.
La rigidez en flexion de un rotor agrietado depende de la direccion de la deflexion. El nivel de rigidez
tiene dos valores: bajo cuando la grieta esta abierta y alto cuando esta se cierra. Bajo estas circunstancias,
si consideramos el sistema de coordenadas O x0y0 que gira con el eje, la rigidez del resorte en la direccion
y0 puede ser representada por la curva mostrada en figura 20.4.
El resorte en x0 es lineal. De figura ?? sabemos que las caractersticas no lineales del rotor agrietado
estan representadas por
Mx0 = k1 x0 (20.4)
(k2 k2 ) y0 si y0 > 0

My0 =
(k2 + k2 ) y0 si y0 < 0
donde
x0 y y0 son las componentes del angulo de inclinacion definidas por las coordenadas O x0y0 como
se define en figura ??, y Mx0 y My0 son las componentes del momento restaurativo en los planos zx0 y zy0.
386
fy'
k2k2
y'
k2+k2
Figura 20.4: Rigidez no lineal
Si adicionalmente se introducen las variables adimensionales

x
x =
0
y
y =
0
Ip
ip =
I
c
c =
I
k1 + k2
=
2
k1 k2
=
2

1 =

k2
2 =
2
donde 0 es un angulo de referencia con el mismo orden de magnitud que la amplitud de la vibracion.
Las ecuaciones del movimiento quedan (obvando el smbolo ):
+ ip GI +c+ (1 2 ) + (1 2 ) RQ2t = mt + m0 (20.5)

cos (t + )
mt = M
sin (t + )

0
m 0 = M0
1
La variable M0 es un momento constante correspondiente a la gravedad. El smbolo indica que el signo
de la parte superior es tomado cuando y0 > 0 y el de abajo cuando y0 > 0. Q2t es la matriz de rotacion:

cos 2t sin 2t
Q2t =
sin 2t cos 2t
La ecuacion del movimiento 20.5 tiene las siguientes caractersticas dinamicas:

387
1. rotor asimetrico con diferencia de rigidez segun la direccion
2. no linealidad de tipo lineal por tramos rotando

3. accion de un desbalance excitando al sistema
388
Captulo 21
Desbalance
21.1. Introduccion
El desbalance es la condicion donde el centro de masas del rotor no coincide con su eje de rotacion.
Razones para que ello ocurra son asimetras asociadas a:
Desgaste
Contaminacion
Dilataciones
Deformaciones
Montaje de componentes
21.1.1. Vocabulario
La norma ISO 1925 [1] define terminos usados en balanceamiento:
Punto pesado
Ubicacion de la masa desbalanceada
Punto alto
Punto mas alejado del eje de rotacion
Cantidad de desbalance U
Cuantifica el desbalance.
U = mr
donde
m es la masa desbalanceada;
r es la distancia entre m y el eje de rotacion, que es
Dado que el rotor es un sistema con masas distribuidas, puede existir un desbalance en cada posicion
axial del eje. El rotor puede ser considerado como una serie de discos cada uno de los cuales puede poseer
cierta cantidad de desbalance (ver figura 21.1).
389
390
Figura 21.1: Distribucion de desbalance
Desbalance especfico
Es equivalente al desplazamiento del centro de gravedad del rotor (para un desbalance puntual).
U
e=
M
donde M es la masa del rotor (W , su peso).
Planos de correccion
Son las posiciones axiales en el rotor donde se introduciran masas correctoras.
Rotor rgido
Se habla de un rotor rgido cuando las vibraciones originadas por la deformacion elastica del rotor son
despreciables c/r a las vibraciones del rotor como cuerpo rgido. El primer modo natural de deformacion
de un rotor aparece para frecuencias cercanas a la primera frecuencia natural. Se considera que si la
velocidad de rotacion tiene una frecuencia inferior a [0,5-0,7] veces su primera frecuencia natural, el rotor
puede ser considerado rgido.
Es importante notar que al deformarse el eje, la distancia entre m y el eje de rotacion aumentara por
lo que U tambien variara. Si el procedimimiento de balanceo considero el eje como rgido (y era flexible)
ello implicara que el rotor solo estara balanceado para la velocidad a la cual se realizaron las mediciones.
Ejes principales de Inercia
Son los ejes coordenados del sistema cartesiano que asegura que los productos de inercia sean nulos.
Los productos de inercia se definen como:
Z
Iij = xi xj dm para i, j = 1, 2, 3
21.1.2. Balanceamiento
Es el procedimiento que permite verificar y corregir la distribucion de masas en un rotor, de tal modo
que las fuerzas o vibraciones en los descansos esten dentro de limites especficos.
391
Ej e pri nci pal

de i nerci a
Ej e de rotaci n
Figura 21.2: Desbalance estatico
M asa
desbal anceada Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci n
M asa
desbal anceada
Figura 21.3: Desbalance de cupla
21.1.3. Razon de reduccion de desbalance

Se define como:
Ur
RRD = 1
Ui
donde
Ui es la cantidad de desbalance inicial;
Ur es la cantidad de debalance residual.
21.1.4. Tipos de desbalance

La norma ISO 1925 clasifica el desbalance segun la distribucion de masas de desbalance en:
Desbalance estatico
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotacion.
Desbalance de cupla
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotacion en el centro de gravedad del rotor
Desbalance cuasi-estatico
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotacion en un punto distinto al centro de gravedad del
rotor
M asa
desbal anceada Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci n
Figura 21.4: Desbalance cuasi-estatico

392
Desbalance dinamico
El eje principal de inercia no intersecta al eje de rotacion.
Tambien se puede definir el desbalance inicial (que existe antes de balancear) y residual (que perma-
nece aun despues de balancear).
21.1.5. Tipos de balanceamiento

El tipo de balanceamiento a aplicar depende de la calidad de balanceamiento requerido, la distribucion
de masas del rotor y la velocidad de rotacion.
Balanceamiento en un plano (estatico)

La(s) masa(s) correctora(s) son aplicadas en un solo plano tangente al eje del rotor. Se aplica en
rotores cuyo largo es mucho menor que su diametro. Ejemplos: volantes, ventiladores, engranajes, etc.
Balanceamiento en dos planos (dinamico)

En este caso las masas correctoras son aplicadas en dos planos distintos y arbitrarios. Se aplica cuando
el rotor no tiene forma de disco.
Balanceamiento en tres o mas planos

Se aplica en rotores con varias inercias concentradas. Ejemplos: ciguenales, turbinas, etc.
21.1.6. Calidad de balanceamiento

La calidad de balanceamiento se define en normas ISO 1940 [3] y VDI 2060.
La norma ISO 1940 usa como indicador de calidad la velocidad del centro de masas del rotor (e).
Los grados mas precisos de calidad se logran cuando el rotor esta montado sobre sus propios descansos,
en sus condiciones de servicio (acoplado a su accionamiento).
1. =2N/60 con N en r/min y en rad/s.
2. En general, para rotores rgidos con dos planos de correccion, la mitad del desbalance residual
recomendado es tomado para cada plano. Par rotores en forma de discos el valor total recomendado
corresponde a un plano.
3. Un conjunto de accionamiento en un ensamble el cual incluye el ciguenal, ruedas, embragues, poleas,

amortiguadores de vibracion, partes rotatorios que se conectan a las ruedas, etc.
4. Una maquina diesel es condiferada lenta si la velocidad de piston es inferior a 9 m/s.
5. En maquinas completas, la masa del rotor comprende la suma de todas las masas del conjunto de
accionamiento descrito en (3).
Ejemplo 34 Determinar desbalance permisible en un ventilador de 100 Kg que gira a 1500 r/min segun
ISO 1940.
Segun la tabla de figura 21.1, el ventilador requiere una calidad G6.3 (e = 6,3 mm/s, maximo).
2
= 1500 = 157 rad/s
60
6,3
e = = 0,04 mm
157
U = 0,04 100 = 4 Kg-mm
= 4000 gr-mm
393
ISO 1940 (ANSI S2-19) R

ROTOR BALANCIN
Figura 21.5: ISO 1940

394
Grado de (1) (2) Tipos de Rotores

Calidad G
G 4000 4000 Conjuntos (3) de motores ( diesel) marinos len-
tos, montados rapidamente, con numero impar de
cilindros (4).
G 1600 1600 Conjuntos de grandes maquinas de dos cilindros,
montados rapidamente.
G 530 630 Conjuntos de grandes maquinas de cuatro cilin-
dros montados rapidamente motores marinos (die-
sel) montados elasticamente.
G250 250 Conjuntos de maquinas diesel rapidas con seis o
mas cilindros montados rapidamente.
G 100 100 Conjuntos de grandes maquinas diesel rapidas con
seis o mas cilindros Motores (a gasolina o diesel)
de autos, camiones y locomotoras.
G 40 40 Ruedas de automovil, ruedas de ferrocarril, ejes de
cardan. Conjuntos de maquinas de cuatro tiem-
pos montados elasticamente ( gasolina o diesel),
con seis o mas cilindros; motores de automovil,
camion, locomotoras.
G15 16 Ejes cardan con requisitos especiales. Partes de
maquinaria trituradora y agrcola. Componentes
individuales de motores ( a gasolina o diesel) de
automovil, camiones y locomotoras. Partes de mo-
tores con seis o mas cilindros bajo requisitos espe-
ciales.
G 6.3 5..3 Partes de maquinas procesadoras, Tambores
centrfugos. Ventiladores. Volantes. Conjunto de
rotores de turbina a gas. Rotores de bombas
centrfugas. Accionamiento de maquinas herra-
mientas y partes de maquinaria en general. Ar-
maduras de motores electricos. Componentes in-
dividuales de maquinas con requisitos especiales.
G 2.5 2.5 Motores de turbina a gas y vapor, incluso turbi-
nas marinas. Rotores rgidos de turbogeneradores.
Rotores de turbogeneradores. Rotores de turbo-
compresores. Accionamiento de maquinas herra-
mientas. Bombas de accionamiento a turbina. Ar-
maduras de motores electricos medianos y grandes
con requisitos especiales : armaduras pequenas
G 1 (de pre- 1 Accionamiento de magnetofonos y de cintas gra-
cision) badoras de maquinas rectificadoras. Armaduras de
motores electricos pequeos con requisitos especia-
les.
G0.4 0.4 Ejes, discos y armaduras de maquinas rectificado-
ras de precision. Giroscopios.
Cuadro 21.1: Desbalance permisible segun grados de calidad G. Norma ISO 1940
395
Si el balanceamiento se realiza en dos planos se aceptara una cantidad de desbalance de Ui = U/2 = 2000
gr-mm en cada plano. La relacion entre la cantidad de desbalance permisible y los niveles de vibracion
permisible esta dada por la matriz de coeficientes de influencia, descrita a continuacion.
21.2. Balanceamiento en 2 planos

21.2.1. Metodo de los coeficientes de influencia
Este metodo requiere de la medicion de amplitud y fase de la vibracion en dos posiciones (c/r al
chavetero o a una marca brillante usualmente):
1. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se desea balancear;
2. Medir la vibracion original V10 , V20 . Incluir amplitud y fase respecto de la senal tacometro;
3. Detener el rotor.
4. Anadir una masa de prueba m1 (arbitraria) en un radio r1 en el plano de correccion 1. Charles

Jackson recomienda usar masas de pruebas que produzcan fuerzas de desbalance del orden del 10 %
del peso soportado por el descanso:
W
mi ri 2 0,1
2
6. Tomar los nuevos valores de vibracion: V11 , V21 .
7. Detener el rotor.
8. Si V11 V10 o V21 V20 implica que la cantidad de desbalance de prueba Ut1 = m1 r1 no es lo
suficientemente grande (eventualemente que el problema predominante no es el desbalance). En tal
caso se debe repetir los pasos 4-7 con un desbalance de prueba mayor. Los valores no deben ser
exagerados pues pueden causar dano a la maquina. Como criterio, IRD aconseja que los cambios
de amplitud deben ser mayores que 30 % y en fase de 30o .
9. Retirar la masa de prueba m1 y colocarla en el plano de correccion 2 (Ut2 ). En el mismo plano axial
si es posible;
12. Detener el rotor
13. Retirar la masa de prueba.
14. Calcular las masas correctoras e instalarlas.
15. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se balanceo;
17. Calcular la RRD.
18. Iterar si el resultado es insatisfactorio.

396
Para calcular las cantidades de desbalance correctoras, se define una funcion que relacione la vibracion
medida en los descansos con los desbalances presentes en los planos de correccion. Se define el coeficiente
de influencia Aij como la relacion entre la vibracion medida en el descanso i con el desbalance Uj en el
plano j que la ocasiona:
Vi
Aij =
Uj
" #
V11 V10 V12 V10
Ut1 Ut2
A= V21 V20 V22 V20
Ut1 Ut2
Notese que los elementos de A son numeros complejos.

Se esta aplicando el principio de superposicion. Se desea que las cantidades de desbalance correctoras
Uci (i = 1, 2) eliminen el efecto de las cantidades de desbalance iniciales por ello:
AUc +AU0 = 0

Uc1 U10 V10
A = A = = V0
Uc2 U20 V20
Entonces,
Uc = A1 V0
" #1
V11 V10 V12 V10
Ut1 Ut2 V10
Uc = V21 V20 V22 V20
Ut1 Ut2
V20
21.2.2. Recomendaciones
Asegurese de si realmente se trata de desbalance;
Use el eje donde las vibraciones radiales son mayores;
Deje que la maquina llegue a operar de manera estacionaria;
Evite masas de prueba exageradas que pueden excitar una resonancia.
En caso que la correccion resultado del metodo sea fsicamente muy dficil o imposible de instalar,
se debe descomponer en componentes que sean faciles de instalar y que vectorialmente equivalgan
a lo propuesto.
21.3. Balanceamiento en 1 plano

21.3.1. Metodo de los coeficientes de influencia
Aplicando el mismo concepto que en la seccion anterior, el metodo puede ser extendido a mas de dos
planos o reducido a un solo plano corrector. En este ultimo caso:
A = A11
luego
V10
Uc =
A11
397
21.3.2. Metodo sin medicion de fase

El metodo que se describe a continuacion tiene la ventaja de requerir solo mediciones de amplitud. El
procedimiento consiste en:
1. Medir la amplitud de vibracion inicial V0 ;
2. Introducir una cantidad de desbalance de prueba Up en una posicion dada (y marcada como punto
1); la masa debe ser lo suficientemente grande para variar la amplitud de la vibracion (sin causar
danos en la maquina);
3. Medir la amplitud de vibracion V1 ;
4. Pare la maquina y retira la masa de prueba.
5. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120o de la posicion inicial (registre el

angulo 12 );
7. parar la maquina y retirar la masa de prueba;
8. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120o de la segunda posicion (o 240o de la

primera posicion). Registre el angulo 23 ;
10. Trace un circulo de radio V0 (ver figura 21.6);
11. Fije una posicion arbitaria como 0o (punto 1), marque 12 (punto 2) y 23 (punto 3). Puede usar
referencia horaria u anti-horaria.
12. Desde el punto 1, trace una arco de radio V1 ;
13. Desde el punto 2, trace una arco de radio V2 ;
14. Desde el punto 3, trace una arco de radio V3 ; los tres arcos deben intersectarse en un punto.
15. La masa correctora se calcula:

V0
mc = mp
Vt
16. La posicion a utilizar es el angulo entre 0o y el punto de interseccion. El angulo se mide utilizando
el sentido utilizado para posicionar los puntos 1,2,3.
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994-

Este standard es una gua para el balanceamiento:
Clasifica los rotores segun sus necesidades de balanceamiento;
Especifica metodos para evaluar la calidad de balanceamiento obtenida.
21.4.1. Definiciones
Rotor rgido
Un rotor rgido puede ser balanceado utilizando solo 2 planos de correccion. Ello asegura que las
tolerancias de balanceamiento (para el tipo de rotor) no son excedidas a cualquier velocidad (al menos
hasta su velocidad maxima de operacion).
398
1
0
Vo
Vt
2
3
Figura 21.6: Balanceamiento en un plano, sin medicion de fase
Rotor flexible
En este caso, las deflexiones del rotor no aseguran lo anterior. La forma del rotor varia con la velocidad,
debido a la cercana de una frecuencia natural. Puede requerir el uso de tecnicas de balanceamiento modal.
La norma describe situaciones donde un rotor flexible puede ser balanceado satisfactoriamente usando
tecnicas de balanceamiento de rotor rgido.
399
Clase de rotor Descripcion Ejemplo

Clase 1 Rotor rgido Es un rotor cuyo desbalance Rueda de engranaje
puede ser corregido en dos
planos arbitrariamente se-
leccionados, de manera que
despues de la correccion, su
desbalance no cambie signi-
ficativamente a ninguna ve-
locidad entre la partida y su
maxima velocidad de opera-
cion.
Clase 2 Rotores casi rgidos Es un rotor que no pue-
de considerarse rgido, pe-
ro que puede ser balancea-
do usando con modificacio-
nes las tecnicas usadas para
balancear rotores rgidos.
Clase 2 a Es un rotor con un solo Eje con rueda de afilado
plano transversal de desba-
lance, por ejemplo, una sola
rueda con un eje ligeramen-
te flexible cuyo desbalance
puede ser despreciado.
Clase 2b Es un rotor con dos pla- Eje con rueda de afilado y
nos transversales de des- polea
balance, por ejemplo, dos
ruedas montadas en un eje
ligero cuyo desbalance pue-
de ser despreciado.
Cuadro 21.2: Clasificacion ISO de Rotores. ANSI 52.42-1982. ISO 5406

400
Clase 2c rotor con mas de dos planos Rotor de un compresor axial

transversales de desbalance.
Clase 2d rotor con desbalance unifor- Rodillo de prensa de impre-
me o variando linealmente. sion
Clase 2e rotor que consiste de una Tambor de disco duro PC
masa rgida de longitud
axial significativa soportada
por un eje flexible cuyo des-
balance puede despreciarse.
Clase 2f rotor simetrico con dos pla- Bomba centrifuga multi-
nos de correccion en los etapas
extremos, cuya velocidad
maxima no se aproxima sig-
nificativamente a la segunda
velocidad crtica; cuyos ran-
gos de velocidad de servi-
cio no contienen la primera
velocidad crtica, y el cual
tiene un desbalance inicial
controlado.
Clase 2g rotor simetrico con dos pla- Bomba centrifuga de alta
nos de correccion en los ex- velocidad
tremos y un plano central
de correcion, cuya velocidad
maxima no se aproxima sig-
nificativamente a la segun-
da velocidad crtica y el caul
tiene un debalanceamiento
inicial controlado.
401
Clase 2h rotor no simetrico el cual Rotor de turbina a vapor

tiene un desbalance inicial
controlado tratado en una
manera similar a un rotor de
clase 2f.
Clase 3 Rotores flexibles rotor que no puede ser
balanceado usando tecnicas
modificadas de rotor rgido,
requiere el uso de metodos
de balanceamiento de altas
velocidades.
Clase 3a rotor que, para cualquier Rotor de generador de 4 po-
distribucion del desbalance, los
es significativamente afecta-
do solamente por el primer
modo de desbalance.
Clase 3a rotor que, para cualquier Rotor de generador de 2 po-
distribucion de desbalance los (pequeno)
es significativamente afecta-
do solo por el primer y se-
gundo modo de desbalance.
Clase 3c rotor que es significativa- Rotor de generador de 2 po-
mente afectado por mas que los (grande)
el primer y segundo modo
de desbalance.
Clase 4 rotor que podra caer en Rotor con centrfuga flexi-
las clases1,2 o 3, pero que ble
ademas tiene una o mas
componentes que son ellas
mismas flexibles o que estan
unidas flexiblemente.
Clase5 rotor que podra caer en las Motor de alta velocidad
clases 1, 2 o 3, pero por
alguna razon, por ejemplo
economica, se balancea solo
para una velocidad de ope-
racion.
La norma fue retirada en 1994. Fue sustituida por ISO 11342 [4].
21.5. A explorar
Para el estudio de tecnicas de balanceamiento en rotores flexibles el lector interesado es referido a
los artculos [7, 7]. Foiles et al. [8] presentan un estado del arte. La norma ISO 17359 [11] entrega una
gua para el monitoreo de condicion y el diagnostico de maquinas. El procedimiento se resumen en figura
(21.7).
ISO 17359
402
CONDITION MONITORING
PROCEDURE FLOWCHART
Figura 21.7: Diagrama de flujo de acuerdo a norma ISO 17359

Bibliografa
[1] ISO 1925:2001 Ed. 4, Mechanical vibration Balancing Vocabulary, International Standards Orga-
nization, 2001.
[2] ISO 10814:1996, Mechanical vibration Susceptibility and sensitivity of machines to unbalance, Inter-
national Standards Organization, 1996.
[3] ISO 1940-1:2003, Mechanical vibration Balance quality requirements for rotors in a constant (rigid)
state Part 1: Specification and verification of balance tolerances, International Standards Organiza-
tion, 2003.
[4] ISO 11342:1998, Mechanical vibration Methods and criteria for the mechanical balancing of flexible
rotors, International Standards Organization, 1998.
[5] ISO 5406:1980, The mechanical balancing of flexible rotors, International Standards Organization,
1980 (retirada en 1994).
[6] M.S. Hundal, R.J. Harker, Balancing of flexible rotors having arbitrary mass and distribution, Journal
of Engineering for Industry, 217-233, 1966.
[7] Kellenberger, W., Should a Flexible Rotor Be Balanced in N or (N+ 2) Planes? Journal of Engineering
for Industry, 1972.
[8] WC Foiles, PE Allaire, EJ Gunter, Review: Rotor Balancing, Shock and Vibration, 1998.
[9] A El-Shafei, AS El-Kabbany, AA Younan, Rotor Balancing Without Trial Weights, Journal of Engi-
neering for Gas Turbines and Power, 2004.
[10] ISO 18436-1:2004, Condition monitoring and diagnostics of machines Requirements for training
and certification of personnel, International Standards Organization, 2004.
[11] ISO 17359:2003 Ed. 1, Condition monitoring and diagnostics of machines General guidelines,
International Standards Organization, 2003.
403
404
Captulo 22
Interaccion entre fundacion y rotor
22.1. Introduccion
En general, el rotor junto a sus descansos son las partes mas flexibles del sistema y concentran gran
parte de la energa cinetica y de deformacion del mismo (> 80 90 %). Ello justifica el proponer modelos
que no tomen en cuenta la dinamica de la fundacion, cuando el foco de interes es la respuesta del rotor
(frecuencias criticas, respuesta al desbalance, modos propios, etc.). Sin embargo, existen situaciones donde
el estudio del acoplamiento del rotor y su fundacion es requerido, sobre todo en el calculo de respuesta
ssmica y aislacion de vibraciones.
22.2. Modelo de Jeffcott

Consideremos el modelo de Jeffcott descrito en figura 22.1. Notemos que el sistema es axisimetrico.
Para modelar el aporte de la fundacion usaremos el diagrama de figura 22.2. La razon entre la rigidez
efectiva ks y la del descanso kb esta dada por:
ks 1 3 + 2 4
=
kb 32 + 42
y el amortiguador efectivo:
cs 1 2 3 1 4
=
cb g 32 + 42
donde
cs
g =
kb
kr/2
kb/2 kr/2
cb/2
mf
kb/2 cb/2
kf/2
cf/2
mf
kf/2
cf/2
405
406
kb/2 cb/2
mf
ks/2 cs/2
kf/2
cf/2
Figura 22.2: Descanso equivalente
2

1 = 1 g f
f f
2

2 = g + 2f g
f f
2

3 = 1 + h
f

4 = g h + 2f
f
donde la frecuencia natural de la fundacion (incluyendo la carcasa):

s
kf
f =
mf
la razon entre la rigidez del descanso y la de la fundacion:
kb
h =
kf
la razon entre el amortiguamiento de la fundacion y el amortiguamiento critico de la fundacion:

cf
f =
kf
Lo que nos permite conocer el factor de amplificacion de la fundacion:
1
q =
2f
La figura (22.3) muestra las razones de rigidez y amortiguamiento para
g = 1
h = 1, 0,1
f = 0,1
Poner el grafico para g constante tiene sentido para sistemas con descansos hidrodinamicos pues en
general tiende a ser constante (ver figura 22.4). Los valores de g estan en el rango [0,7, 2,0] excepto para
2 tipos de descansos.
Las razones kksb y ccsb tienden a 1 cuando es mayor que la frecuencia natural de la fundacion f .
Puesto de otra manera, ello equivale a que la rigidez y la amortiguacion efectiva corresponde a la de los
descansos, y la fundacion puede ser considerada fija.
407
2
ks/kb(h=1.0)
ks/kb(h=0.1)
c /c ( =1.0)
s b h
1.5 cs/cb(h=0.1)
ks/kb y cs/cb
0.5
-0.5
-1
0.1 0.5 1 2 5 10 20 50
/f
Figura 22.3: Razones de rigidez y amortiguamiento para g = 1, h = 1 y 0,1, f = 0,1
10
g
2AG
Razn de amortiguamiento
PA
CP TPOP
1 TP E
OC
0.1
0.01 0.1 1 10
Nmero de Sommerfeld
Figura 22.4: g en funcion del numero de Sommerfeld. P A:partial arc, 2AG: Two-axial groove, E: ellip-
tical, 3L: Three lobe, OC: offset cylindrical, T P CP : Tiltinf pad, center pivot, T P OP : Tilting pad, offset
pivot
408
Figura 22.5: Cuerpo rgido soportado por descansos elasticos
22.3. Rotor, descansos y fundacion rgidos, soporte de fundacion

flexible
22.3.1. Introduccion
Una forma de lograr baja transmisibilidad es elegir una fundacion con soporte flexible. Ello hace que
la mayor parte de la energa de deformacion se concentre en el soporte de la fundacion. Por su parte,
la fundacion misma, junto con la carcasa y el rotor tenderan a comportarse como un cuerpo rgido,
aportando la mayor parte de la energa cinetica del sistema. Ello produce un sistema con 6 grados de
libertad (y 6 frecuencias naturales). A continuacion estudiamos el modelo de la situacion.
22.3.2. Formulacion del modelo

La figura (22.5) muestra una vista de un cuerpo rgido, soportado por n descansos elasticos. Conside-
remos
el sistema (X, Y , Z) es un sistema inercial,

el sistema (X, Y, Z) esta fijo al cuerpo,
las rotaciones en torno a los ejes (X, Y , Z) son , , respectivamente,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de accion
principal puede o no coincidir con los ejes (X, Y , Z),
el punto de conexion de cada descanso con el cuerpo es (ax , ay , az ), en tanto que su punto de fijacion
al suelo es (u, v, w),
409
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (xc , yc , zc ) y la rotacion de
mismo por (, , ).
La ecuacion del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguacion y sin movimiento de la base es
Mx + Kx = f (22.1)
donde
Mtt 0
M=
0 Mrr

m
Mtt = m
m

Ixx Ixy Ixz
Mrr = Iyy Iyz
sim Izz
0 = 033
y para la matriz de rigidez,

Ktt Ktr
K=
KTtr Krr
con
P P P
kxx P kxyP kxz
Ktt = kyyP kyz

sim kzz
P P P
P (kxz ay kxy az ) P (kxx az kxz ax ) P (kxy ax kxx ay )
Ktr = P (kyz ay kyy az ) P (kxy az kyz ax ) P (kyy ax kxy ay )
(kzz ay kyz az ) (kxz az kzz ax ) (kyz ax kxz ay )

k k k
Krr = k k
sim k
y
X
kyy a2z + kzz a2y 2kyz ay az

k =
X
kxx a2z + kzz a2x 2kxz ax az

k =
X
kxx a2y + kyy a2x 2kxy ax ay

k =
X
kxz ay az + kyz ax az kzz ax ay kxy a2z

k =
X
kxy ay az + kyz ax ay kyy ax az kxz a2y

k =
X
kxy ax az + kxz ax ay kxx ay az kyz a2x

k =
El vector de desplazamientos se define por

xc

yc

zc

x=

410
y el de fuerzas,

fx

fy

fz

f=

M x

My

Mz

Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de

kp
k = RT kq R
kr

xp xq xr
R= yq yr
sim zr
donde los valores son los cosenos de los angulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo, xp es el coseno del angulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los terminos por amortigua-
miento. Para incluirlo, basta agregar terminos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
Mx + Cx + Kx = f
donde la matriz de amortiguamiento esta definida por,

Ctt Ctr
C=
CTtr Crr
con
P P P
cxx P cxy P c xz
Ctt = cyy P cyz

sim czz
P P P
P (cxz ay cxy az ) P (cxx az cxz ax ) P (cxy ax cxx ay )
Ctr = P (cyz ay cyy az ) P (cxy az cyz ax ) P (cyy ax cxy ay )
(czz ay cyz az ) (cxz az czz ax ) (cyz ax cxz ay )

c c c
Crr = c c
sim c
con
X
cyy a2z + czz a2y 2cyz ay az

c =
X
cxx a2z + czz a2x 2cxz ax az

c =
X
cxx a2y + cyy a2x 2cxy ax ay

c =
X
cxz ay az + cyz ax az czz ax ay cxy a2z

c =
X
cxy ay az + cyz ax ay cyy ax az cxz a2y

c =
X
cxy ax az + cxz ax ay cxx ay az cyz a2x

c =
El sistema descrito posee 6 grados de libertad (xc , yc , zc ,, , ). Los cuales son solucion del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplifican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
411
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
Iij = 0 para i 6= j (22.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetra en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos P QR coinciden con XY Z, luego
kij = 0 para i 6= j (22.3)

kxx = kp = kx
kyy = kq = ky
kzz = kr = kz
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
=I
4. No hay movimientos de las fundacion o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos

aplicados al cuerpo rgido.
En general, el efecto de estas simplificaciones es reducir el numero de terminos en las ecuaciones y, en

algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simultaneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
22.3.3. Propiedades modales

Aprovechando las condiciones simplificatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
Un plano de simetra y soportes ortogonales

Si el plano Y Z es una plano de simetras del cuerpo rgido, los siguientes terminos son nulos:
X X X X
kyy ax = kzz ax = kyy ax az = kzz ax ay = 0 (22.4)

m

m

m
M=

Ixx

Iyy
Izz
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:
Ixx = m2x
Iyy = m2y
Izz = m2z
luego
1

1

1
M = m

2x

2y
2z
412
Figura 22.6: Sistema con un plano de simetra y soportes ortogonales

413
Por su lado, la matriz de rigidez se define a traves de las siguientes submatrices:

P
kxx P0 0
Ktt = kyy P0
sim kzz
P P
P 0 (kxx az ) (kxx ay )
Ktr = P(kyy az ) 0 0
(kzz ay ) 0 0

k k k
Krr = k k
sim k
con
X
kyy a2z + kzz a2y

k =
X
kxx a2z + kzz a2x

k =
X
kxx a2y + kyy a2x

k =
k = 0
k = 0
X
k = (kxx ay az )
luego
P P P
kxx P0 0 P 0 (kxx az ) (kxx ay )

kyy P0 P(kyy az ) 0 0

kzz (kzz ay ) 0 0
K=
kyy a2z + kzz a2y
P

0 0

kxx a2z + kzz a2x
P P
(k xx ay az )

kxx a2y + kyy a2x
P
sim
definiendo
x = Px0
con la matriz de permutacion,
1 0 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 1
P=

0 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
sustituyendo y premultiplicando (22.1),
PT MPx0 + PT KPx0 = PT f (22.5)

0 0 0 0 0
M x + K x = f (22.6)
con
1

2y

0
2z
M = m

1

1
2x
414
P P P
kxx (kxx az ) P (kxx ay )
kxx a2z + kzz a2x
P
P (k2xx ay az ) 2

0
kxx ay + kyy ax
K = P P

kyy P P(kyy az )

kzz (kzz ay )
kyy a2z + kzz a2y
P
sim
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
P P P
1 xc kxx (kxx az ) P (kxx ay ) xc fx
2y kxx a2z + kzz a2x
P
m P (k2xx ay az ) 2 = My

2z sim kxx ay + kyy ax Mz

P P
1 yc kyy P0 P(kyy az ) yc fy
m 1 zc kzz (kzz ay ) zc = fz
2x kyy a2z + kzz a2y
P
sim Mx

Si ademas los descansos son ortogonales, las ecuaciones (22.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(yc , zc , ) estan acopladas entre si; pero son independientes del resto. Ademas estas ultimas 3 (xc , , )
tambien estan acopladas entre si. La figura (22.6) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (yc , zc , ) se llega a una expresion general de la forma
6 4 2
n n n
Ayz + Byz Cyz = 0 (22.7)
z z z
donde
rP
kz
z =
m
P
ky
Ayz = 1 + P + Dzx
kz
P P 2 P 2
ky ( ky az ) + ( kz ay )
Byz = Dzx + P (1 + Dzx ) 2
kz
P
2x ( kz )
!
P P 2 P 2
ky ( kz ay ) ( ky az )
Cyz = P Dzx 2 2
kz
P P
2x ( kz ) 2x ( kz )
P 2 P 2
( ky az ) + ( kz ay )
Dzx = P 2
2x ( kz )
donde x es el radio de giro del cuerpo rgido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (xc , , ),
se obtiene
6 4 2
n n n
Ax + Bx Cx = 0 (22.8)
z z z
415
con
P
ky
Ax = P + Dzx + Dzz
k
P z
ky
Bx = P (Dzy + Dzz ) + Dzy Dzz
kz
P 2 P 2 P 2
( kx az ) ( kx ay ) ( kx a y a z )
P 2 P 2 P 2
2y ( kz ) 2z ( kz ) 2y 2z ( kz )
!
P P 2 P 2
kx ( kx ay az ) ( kx ay az )
Cx = P Dzy Dzz 2 2 Dzy
kz
P P
2x 2z ( kz ) 2z ( kz )
P 2 P P P
( kx az ) ( kx ay ) ( kx az ) ( kx ay az )
P D
2 zz + 2 P 3
2y ( kz ) 2y 2z ( kz )
P 2 P 2
( kx az ) + ( kz ax )
Dzy = P
2y ( kz )
kx ay + ky a2x
2
P P
Dzz = P
2z kz
y y z son los radios de giro del cuerpo rgido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las races de las ecuaciones cubicas (22.7 y 22.8) se hayan en curvas[1]. Otra opcion es calcularlas
directamente. En Maple sera:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
Dos planos de simetra y soportes ortogonales

Se pueden lograr 2 planos de simetras, si, en adicion a las condiciones anteriores, se tiene
X X X
kxx ay = kzz ay = kxx ay az = 0 (22.9)
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:

P P
kxx P0 0 P 0 (kxx az ) 0

k yy P 0 (k yy az ) 0 0

kzz P 0 0 0
K= 2 2

kyy az + k zz ay 0 0

kxx a2z + kzz a2x
P
0

kxx a2y + kyy a2x
P
sim
Los sistemas independientes a resolver son:

X
mzc +
kzz zc = fz
X
Izz + kxx a2y + kyy a2x = Mz
P P
1 xc kxx P (kxx az ) xc fx
m + =
2y sim kxx a2z + kzz a2x My
P P
1 yc kyy P (kyy az ) yc fy
m + =
2x sim kyy a2z + kzz a2y Mx
416
Los planos de simetra son XZ e Y Z. Tomese como ejemplo el sistema mostrado en figura (22.16), donde
se tienen 4 soportes identicos, dispuestos simetricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslacion en X y la rotacion alrededor del eje Y
(xc , ), as como entre la traslacion en Y y la rotacion con respecto al eje X (yc , ). La traslacion en la
direccion Z (zc ) y la rotacion alrededor del eje Z () son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la direccion Z es encontrada al resolver la ecuacion:
rP
kzz
z =
m
con X
kzz = 4kz
La frecuencia natural de rotacion en torno al eje Z puede ser expresada en terminos de la frecuencia
natural de traslacion en el eje Z segun:
s 2
kx ay ky ax
= +
z k z z k z z
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (xc , ) pueden ser expresadas en terminos de z :
v v"
u
u 2 ! 2 u 2 ! 2 #2 2
xh u 1 kx
ax ax u kx az ax kx ax
=u 1+ + +t 1+ + 4
z t 2 kz y y kz y y kz y
v v"
u
u 2 ! 2 u 2 ! 2 #2 2
xl u 1 kx ax ax u k
x az ax kx ax
=u 1+ + t 1+ + 4
z t2 k
z y y kz y y kz y

Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses

2
(ax /y ) (az /y )
2 + 2 =1 (22.10)
(xh /z ) (kz /kx ) (xh /z ) 1
2
(ax /y ) (az /y )
2 + 2 =1 (22.11)
(xl /z ) 1 (kz /kx ) (xl /z )
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un razon de rigidez kx /kz constante; luego, es posible
usar metodos graficos para encontrar las coordenadas ax , az para alcanzar un valor deseado para xh .
Tambien es posible dejar xh y xl una en funcion de la otra con:
q 2 "
ax kx xh xl #2
2
y kz xl + xh 2 ayz
q + xh xl =1
xl xh
xh xl
kx
kz xl xh
Ejemplo 35 Un cuerpo rgido es simetrico con respecto al plano XZ; su ancho en la direccion X es de
13 su altura en la direccion Z es 12. El centro de gravedad esta a 5.5del borde inferior y a 6.75del
2
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a traves del centro de gravedad es de 5.1. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con razon de rigidez kz /kx = 2.
La figura 22.8 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro
del diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro y . En consecuencia, las cuatro
esquinas del cuerpo estan localizadas segun: esquina superior derecha
az +6,50
= = +1,28
y 5,10
ax +6,75
= = +1,32
y 5,10
417
6
2=0.25 2=0.5 2=0.625
2
az/y
0 3=2 3=4 3=6

1=0.75
1=1
-2
1=2
-4 1=3
=4
1
-6
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
ax/y
Figura 22.7: diagrama espacial para kz /kx = 2. 1 = h /z , 2 = l /z , 3 = h /l

418
1.5
0.13 0.25 0.38 0.5 0.56 0.63
0.5
az/y
0.75
-0.5
0.875
-1 1
B A
1.25
-1.5
1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
ax/y
Figura 22.8: Acercamiento de figura 22.7 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
419
esquina superior izquierda

az +6,50
= = +1,28
y 5,10
ax +6,25
= = 1,23
y 5,10
esquina inferior derecha
az 5,50
= = 1,08
y 5,10
ax +6,75
= = +1,32
y 5,10
esquina inferior izquierda
az 5,50
= = 1,08
y 5,10
ax 6,25
= = 1,23
y 5,10
Los soportes se muestran en 2 situaciones de diseno. En la disposicion A,
ax
= 0,59
y
o en forma equivalente,
ax = 0,59 5,10 = 3
Las frecuencias naturales correspondientes son:
xh
= 1,25
z
xl
= 0,33
z
Una alternativa diferente es la disposicion B, en cuyo caso:
xh
= 1,43
z
xl
= 0,50
z
La frecuencia natural z es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
direccion Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posicion de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a z .
Tres planos de simetra con soportes ortogonales

Un sistema con 3 planos de simetra esta definido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:
X X
kxx az = kyy az = 0 (22.12)
luego
P
kxx P0 0 0 0 0

kyy P0 0 0 0

kzz 0 0 0
K=
kyy a2z + kzz a2y
P

0 0

kxx a2z + kzz a2x
P
0

kxx a2y + kyy a2x
P
sim
420
Las ecuaciones, al ser independientes, definen 6 modos desacoplados de vibracion, 3 en traslacion y 3 en

rotacion. Las frecuencia naturales son:
traslacion en el eje X,
rP
kx
x =
m
traslacion en eje Y,
rP
ky
y =
m
traslacion en eje Z,
rP
kz
z =
m
Rotacion alrededor del eje X,
sP
ky a2z + kz a2y
=
m2x
Rotacion alrededor del eje Y,
sP
(kx a2z + kz a2x )
=
m2y
Rotacion alrededor del eje Z,

sP
kx a2y + ky a2x
=
m2z
Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano

Cuando los ejes elasticos principales de los soportes estan inclinados con respecto a XY Z, los coeficien-
tes cruzados kxy , kxz , kyz no se anulan. Ello introduce acoplamiento elastico, lo que debe ser considerado
en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetra al alcanzar las condiciones
(22.2),(22.4) y (22.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo rgido mostrado en figura (22.9). Esta sopor-
tado por 4 descansos identicos, dispuestos simetricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son
planos de simetra. Los descansos estan inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R
esta inclinado un angulo con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
kyy = kq
kxy = kyz = 0
A causa de la simetra, el movimiento de traslacion zc en la direccion Z y la rotacion en torno a

Z estan desacoplados de los demas modos. Los cuatro grados de libertad restantes estan acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la direccion Z es
r
z kp
= sin2 + cos2 (22.13)
r kr
donde se define convenientemente r

4kr
r =
m
El grafico (??) muestra la ecuacion (22.13).
La frecuencia natural de rotacion se obtiene a partir de
s 2 2
kp 2 2 ay kp ax
= cos + sin +
r kr z kr z
421
Figura 22.9: Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano
1 1
0.9
0.9 0.8
0.7
0.8
0.6
0.7 0.5
z/r
0.4
0.6
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
grados
Figura 22.10: Frecuencia natural de traslacion en Z

422
1.4 0.1
1.2
1
0.9 0.2
0.8
0.7
0.3
0.6
0.5
az/ax
0.4
0.4
0.5
0.3
0.6
0.2
0.7
0.8
0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
*
Figura 22.11: Angulo de inclinacion requerido para desacoplar los modos en funcion de kp /kr y az /ax
El par (xc , ) tiene las siguientes frecuencias naturales,

s
2
x 1 kp ax
= A A2 4
r 2 kr ay
con
" 2 #
kp 2 2 ay
A= cos + sin 1 + + (22.14)
kr z
2
kp ax
sin2 + cos2 +
kr y

kp ax
2 1 sin cos
kr y
y para el par (yc , )

s
2
y 1 kq kp ay
= B B 2 4 sin2 + cos2
r 2 kr kr x
con
" 2 #
kq az
B= 1+ +
kr x
2
kp 2 2 ay
sin + cos
kr x
423
Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados

El angulo de inclinacion de los ejes principales (ver figura 22.9) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre xx y , por ejemplo. Ello se logra si se cumple
h i
k

az 1 kpr cot
= (22.15)
ax k
1 + p cot
kr

donde es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La figura (22.11) es una representacion de
la ecuacion (22.15). Se muestran varias curvas en terminos de la razon
kp
kr
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor maximo de la razon
az
ar
Ademas, pueden existir 2 valores de que desacoplen los modos de traslacion xc y de rotacion
para cualquier combinacion de rigidez y posicion de los soportes.
Se tiene: r
x kp
= cos2 + sin2 (22.16)
r kr
La ecuacion (22.16) se muestra graficamente en la figura (22.10). Se debe considerar

=
2
La frecuencia natural de rotacion en torno al eje Y queda:
s
ax 1
= k 2
(22.17)
r y p
sin + cos2

kr
Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente

En general, es muy comun tratar el caso de soportes inclinados en mas de un plano. Un caso particular
en donde la simetra permite obtener resultados simples y utiles se observa en figura 22.12. De la simetra
en torno a Z,
Ixx = Iyy
Cualquier numero de soportes ( 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustracion, el cuerpo rgido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos estan arreglados simetricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
ar del eje Z y a una distancia az del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto comun en el eje Z. Definimos el angulo de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal configuracion permite desacoplar los 6 modos de vibracion del cuerpo rgido. Ello se
logra si el angulo de inclinacion satisface la condicion
h i
1 kp
2 1 kr sin 2

az
= h i
ar kq kp kp 2
kr + kr + 1 kr sin
Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son

s
x y 1 kp kq
= = cos2 + sin2 +
r r 2 kr kr
424
Figura 22.12: Sistema con descansos inclinados radialmente
s
ar kp ar az ar az
= = sin sin + cos + cos cos sin
r r 2x kr x x x x
s
kq ar
=
r kr z
con rP
kr
r =
m
22.3.4. Vibracion forzada

La vibracion forzada del cuerpo rgido puede provenir de una carga que actua sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
Vibraciones forzadas por fuerzas externas

Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetra y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitacion: fuerzas de traslacion actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
xb = 0
Dos planos de simetra con descansos ortogonales y fuerza de traslacion

El sistema analizado se ilustra en figura (22.13). La fuerza f0 actua con frecuencia en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias dx y dz . La fuerza esta en el plano XZ.
fx = f0 cos t
fy = 0
fz = f0 sin t (22.18)
Mx = 0
My = f0 (dz cos t dx sin t)
Mz = 0
425
Figura 22.13: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea

1

0

0 0

0 1

f (t) = f0
cos t + sin t

0

0

dz dx

0 0

pero
ejt = cos t + i sin t

sin t = cos t
2
i
e 2 = i
luego

1

0

i

f = f0 ejt

0

d + idx

z

0

= f0 ejt
Las condiciones de simetra se definen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9) y las excitaciones por
(22.18). Se tiene
X
2 m + kzz zc0 ejt = if0 ejt
X
2 Izz + kxx a2y + kyy a2x ejt =0
P P
1 kxx P (kxx az ) xc 1
2 m + ejt = f0 ejt
2y sim kxx a2z + kzz a2x dz + idx
P P
1 kyy P (kyy az ) yc 0
2 m + ejt =
2x sim kyy a2z + kzz a2y 0
426
Al sustituir estas condiciones en la ecuacion (22.1) se obtiene que los modos en yc , y . La amplitud
zc0 es obtenida a partir de la ecuacion para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en kxx y kzz , y normalizando por 4kx

m 1 1 az xc0 f0 1
2 + =
4kx 2y az a2z + kkxz a2x 0 4kx dz + idx
por conveniencia definimos

4kz
z2 =
m
por lo que
2 !
kz 1 1 az xc0 f0 1
+ =
z kx 2y az a2z + kkxz a2x 0 4kx dz + idx
y para xc
X
2 m + kzz zc0 = if0
2 !

4kz + 1 zc0 = if0
z
f0 1
zc0 = i 2
4kz

z +1
Notese que zc lleva un retardo de 90o con respecto a xc . La orbita descrita sera eliptica.
Tenemos:
s
2 2 2 h i2
kx az az dz ax
kz y y y + y z + kkxz dxy ayz
xc0 kx
= 2 2 2
f0 /(4kx ) k z 4 kx kx az
2
r kz + kz y + ayx
z + kkxz ayx
s
2 2 2 2
kx az dz dz dx kx
kz y y + y z + y kz z
0 kx
= 4 2 2 2 2
f0 /(4kx ) kz kx kx

az

ax kx

ax
r kz + kz y + y z + kz y
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la direccion X y la amplitud del momento

dinamico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundacion a traves de los descansos son:
q
ftx = 4kx x2c0 2az xc0 0 cos (x ) + a2x 0
Mty = 4kz a2x 0
donde ftx es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y Mty es el momento formado
por las fuerzas en la direccion Z. Los angulos x y se definen por
2 2
kx az az dz az
kz y y y + y z
tan x = kx az dz
kz y y
2
kx az dz
kz y y + dyz z
tan = 2
dz kx
y kz z
427
s 2 2
ftx 4kx xc0 2 xc0 0 0 2
= (xc0 (0)) 2az xc0 (0) 0 (0) cos (x ) + a2z (0 (0))
f0 f0 xc0 (0) xc0 (0) 0 (0) 0 (0)

2 " 2 #!2
4kx xc0 f0 kx az
= 1+
f0 xc0 (0) 4kx kz ax
" 2 # " 2 #
2 xc0 1 kx az 0 1 az
f0 2az 1+ cos (x )
xc0 (0) 4kx kz ax 0 (0) 4kz az ax
" 2 #! 12
2 0 f0 az
+ax
0 (0) 4kz az ax

2 " 2 #!2
4kx 2 xc0 1 kx az
= f0 1+
f0 xc0 (0) 4kx kz ax
" 2 # " 2 #
xc0 kx az 0 f0 az
2az 1+ cos (x )
xc0 (0) kz ax 0 (0) 4kz az ax
" 2 #! 12
2 0 f0 az
+ax
0 (0) 4kz az ax
Ejemplo 36 Considerese el motor electrico desbalanceado que se muestra en figura (22.13). Se tiene
m = 3750 lb
y = 9,10 pulg
dx = dy = dz = 0
kx
= 1,16
kz
az = 14,75 pulg
ax = 12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en figura (22.14). Estan referenciados con respecto
a los desplazamientos estaticos:
f0
zc0 (0) =
4kz
" 2 #
f0 kx az
xc0 (0) = 1+ (22.19)
4kx kz ax
2
f0 az
0 (0) =
4kz az ax
428
2.5
x ()/x (0)
c0 c0
0()/0(0)
zc0()/zc0(0)
Amplitud (normalizada)
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
/z
Figura 22.14: Respuesta en frecuencia para xc y . Notese la antirresonancia para xc
Dos planos de simetra con descansos ortogonales excitado por un momento
Considerese un momento dinamico actuando en torno al eje Y , con frecuencia . Las fuerzas actuando
en el cuerpo rgido son:
fx = 0 (22.20)
fy = 0
fx = 0
Mx = 0
My = M0 sin t
Mz = 0
Las condiciones de simetra se definen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma
la forma:
2
kx az
xc0 kz y
= 4 2 2 2 2
M0 /4kx y kx kx az

z kz + kz y + ayx
z + kkxz ayx
2
kx kx
kz kz z
0
= 2
M0 /4kx 2y
4
kx kx

az
2
ax
2
kx

ax
2
z kz + kz y + y z + kz y
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la direccion X y la amplitud del momento

dinamico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundacion por la combinacion de descansos son:
ftx = 4kx (xc0 az 0 )

Mty = 4kz a2x 0
donde ftx y Mty tienen el mismo significado que en las ecuaciones (??).
429
22.3.5. Vibracion inducida por la base

Consideraremos sistemas con 2 planos de simetra. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuacion general del movimiento queda
Mx + C (x xb ) + K (x xb ) = f (22.21)
donde

u

v

w

xb =

La excitacion considerada es traslacion de la base, sin rotacion.
Observacion 85 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f =0
ademas,
===0
Consideraremos el caso conservativo
C=0
Dos planos de simetra y descansos ortogonales

Considerese el sistema mostrado en figura (22.16). La base se esta moviendo en la direccion de eje X
segun
u = u0 sin t
El movimiento resultante considera los grados de libertad xc y . Las condiciones de simetra se definen
en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma la forma:
xc (t) = xc0 sin t

(t) = 0 sin t
Mx + Cx + Kx = Kxb + Cxb (22.22)

lo que equivale a la respuesta a una fuerza dinamica externa
f = Kxb + Cxb
con 2 2
kx ax
kz y z
xc0
= 4 2 2 2 2
u0 kx kx

az

ax kx

ax
2
kx az
0 kz y z
= 4 2 2 2 2
u0 /y kx kx

az

ax kx

ax
con r
4kz
z =
m
430
ry/az
b'z/y
0 ax/ry
/z
Figura 22.15: xx
Para cualquier frecuencia , la vibracion acoplada de xc y es equivalente a una rotacion pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (vease
figura 22.16). Como resultado el cuerpo rgido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b0z satisface:
xc0 + b0z 0 = 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al fijar xb = 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posicion del eje de rotacion:
2 2
az
b0z y z
= 2 (22.23)
y

az
y z
La figura (22.15) muestra la relacion (22.23) graficamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos,
el eje muestra un valor asintotico producido por el signo negativo de az (ver figura 22.16).
La solucion estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones numericas (ver capitulo ??).
Ejemplo 37 Considerese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
kz = 1050 lbf/pulg y razones
kx ky 1
= =
kz kz 2
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como
p
ccx = 2 4kx m
p
ccy = 2 4ky m
p
ccz = 2 4kz m
segun resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 2). Los valores del factor
431
Figura 22.16: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales

432
Figura 22.17: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de figura 22.16)
de amortiguamiento son
c
x =
ccx
c
y =
ccy
c
z =
ccz
Las coordenadas de los descansos son
ax = 5,25 pulg
ay = 3,50 pulg
az = 6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
x = 4,4 pulg
y = 5,1 pulg
z = 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
z = 30(2) rad/s
x = [43,7(2), 15,0(2)] rad/s
y = [43,2(2), 11,7(2)] rad/s
Dos planos de simetra con descansos inclinados solo en un plano

El sistema se muestra en figura (22.9) y la excitacion es de la forma
u = u0 sin t
Las condiciones de simetra estan definidas por las ecuaciones (22.2), (22.4), y (22.9). Los grados de
libertad asociados a la respuesta son xc y (con ecuaciones de movimiento acopladas).
2 2
kp ax kp 2 2
xc0 kr y kr cos + sin z
= 4 2 2
u0 k

r A z + kpr ayx
433
h i 2
kp k
cos2 + sin2 ayx + 1 kpr ayx cos sin z

0 kr
= 4 2 2
u0 /y kp ax
r A z + kr y
donde A se define en (22.14).

Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de figuras (22.17). Una ventaja
significativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad anadida de la habilidad de variar el angulo
de inclinacion , lo que afecta el grado de acoplamiento entre xc y . Por ejemplo, un cambio en produce
un cambio en el eje de rotacion del cuerpo rgido. En una forma analoga a como se llego a la ecuacion
(22.23), se obtiene:
2 2
kp kp
b0z kr
ax
y cos2 + sin2 z
kr
= h i 2 (22.24)
y

kp kp ax
kr cos2 + sin2 az
y + 1 kr y cos sin

z
22.3.6. Comentarios
Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido soportado por descansos elasti-
cos. Ello ha permitido realizar un analisis modal as como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetras en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y tambien inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtencion de las propiedades modales y de respuesta forzada.

Hemos visto como un rotor de Jeffcott soportado en una fundacion puede ser modelado con descansos
equivalentes, los cuales se tornan independientes de los parametros de la fundacion (mf , kf , cf ) cuando
el rotor trabaja a frecuencias de rotacion superiores a la frecuencia natural de la fundacion (cuya masa
incluye a la carcasa del rotor).
En caso de que el soporte del sistema rotor-carcasa-fundacion sea muy flexible, los primeros modos
del sistema son los modos en donde el conjunto se comporta como rgido y la deformacion aparece en el
soporte.
434
Bibliografa
[1] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Ch. 1, Krieger, 1999.

[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
435
436
Parte III
Estudio de casos
437
439
22.5. Resumen
22.5.1. Molino SAG 1
1. El principal factor contribuyente lo origina la alimentacion electrica que se manifiesta en la frecuen-
cia 4x y sus armonicos de orden superior. Esta condicion se origina por fallas en los tiristores del
ciclo convertidor.
2. La frecuencia 8x correspondiente al segundo armonico de la frecuencia de lnea aparece con mo-

dulada en banda ancha, indicacion de conexiones electricas defectuosas. Tambien esta frecuencia
corresponde a la frecuencia de paso de polos, indicacion de problemas de entrehierro y/o centro
magnetico.
3. Por comparacion de formas de ondas en distintos puntos de un mismo descanso se pudo comprobar
la soltura de pernos de los sistemas de transmision.
4. La excitatriz consta de dos devanados trifasicos conformando 6 polos, conectados en .estrella,

energizados en 50Hz. La presencia de esta frecuencia (3000cpm) y ademas 18x es indicacion de
excitacion no adecuada del motor. Segn lo reportado por Collahuasi, estos motores no son empleados
para compensar el factor de potencia, y la excitacion se realiza en forma automatica dependiendo
de la carga. Se sugiere revisar este sistema.
5. La frecuencia de engrane aparece modulada con bandas laterales a la velocidad del molino. Es
indicacion de posible picado de corona o problemas de lubricacion.
6. El descanso D1 (libre) motor A presenta indicaciones de desgaste. Se sugiere registrar holgura radial
y verificar estado de lubricacion.
7. Despues de cambiar los tiristores defectuosos y realizar los reaprietes necesarios, la vibracion bajo a
niveles aceptables. Durante las pruebas en vaco persisten fundamentalmente los problemas de
excitacion y paso de polos. Se requiere verificar centro magnetico y entrehierro.
8. Las pruebas con carga indican que el backlash del pion motor B se encuentra cerrado, esto ltimo
posiblemente causado por el reapriete de pernos efectuado.
9. Se detectaron grietas en la fundacion de motor. Se requiere efectuar una revision detallada y reparar
mediante inyeccion de resina tipo SikaDur-52.
10. Los niveles de vibracion son levemente rudos por lo que es posible trabajar con la maquina y verificar
las observaciones hasta una mantencion programada.
22.5.2. Molino SAG 2

1. El principal factor contribuyente es la frecuencia de engrane. Se presenta mayor actividad de esta
frecuencia en los descansos de motores. Esto es indicacion de solturas de pernos de estos descansos.
Posiblemente se encuentra instalada una empaquetadura en la union partida de estos descansos. Se
requiere revisar, ya que es necesario tener contacto metal-metal en estos elementos.
2. La frecuencia de engrane presenta un segundo armonico de pequea amplitud. Esto es indicacion de

backlash dentro de rango cerrado. Se sugiere revisar esta situacion ya que constituye una condicion
de riesgo dada la movilidad que requiere la transmision pion-corona.
3. Existe indicacion de desalineamiento de embrague en motor A, generado por la frecuencia 1x.

Requiere revisar.
4. Existe actividad de rodamientos en descansos pion motor B. Sus niveles no son de alarma, pero se
requiere monitorear para establecer tendencias.
Los puntos de medicin de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:
440
D1 D2 D3 D4
Motor B
4000
kW
MOLINO SAG
Corona 396
Dientes.
Pin 20 dientes
Feed
Motor A
4000
kW
D1 D2 D3 D4
5. La frecuencia de engrane presenta bandas laterales moduladas en la velocidad de giro de pion y

ademas molino. Es indicacion de posible picado de corona o problemas de lubricacion. Es posible
que exista un desalineamiento aceptable que introduzca estas bandas.
6. Se detecta la frecuencia 4x en pequea amplitud. Es indicacion de problemas electricos que requieren
revision.
7. Los niveles de vibracion son levemente rudos, por lo que la maquina puede operar hasta una deten-
cion planificada para verificar los puntos anteriores.
22.6. Antecedentes
Los molinos SAG 1 y 2, disponen de un sistema de doble transmision, con una corona de 396 dientes y
piones de 20 dientes. Los motores son de velocidad variable, controlados a traves de un ciclo convertidor
y tienen 8 polos.
En julio 2003 se produjo una detencion del SAG1 producto de un alto nivel de vibracion. El problema
fue resuelto sin llegar a una conclusion clara del origen de este problema. Posteriormente, en enero 2004
se presento nuevamente un alto nivel de vibracion, lo que motivo el presente estudio.
Los puntos de medicion de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:

2.- ESPECTROS VIBRACION 26 SEPTIEMBRE 2003
441
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realiz una medicin de vibraciones, cuyos espectros
se muestran a continuacin:
MOTOR A:
MOTOR B:
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realizo una medicion de vibraciones, cuyos espectros se muestran a
continuacion:
442
MOTOR A:
MOTOR B:
Para una mejor visualizacion se muestra en detalle el espectro correspondiente al descanso D2, motor
B, axial, en el rango 100-5000 cpm. Las frecuencias relevantes son:
Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de motor de 206rpm.
La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
Frecuencia de lnea fl = 824cpm, correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta frecuencia es
indicacion de problemas de alimentacion electrica en el motor. Su amplitud de 0.5mm/s rms es
baja, pero su presencia no es normal.
Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicacion de desajuste de

entrehierros o problemas de centro magnetico.
Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente estas frecuencias son
excitadas por los problemas electricos ya que tienen muy poca actividad en las direcciones vertical
y horizontal.
La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulacion de la frecuencia 8x + 3xrpm y tambien se

encuentra relacionada con problemas electricos del motor trifasico.
La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su frecuencia de
engrane con el motor girando a 188.65rpm.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente al descanso D4,

motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por la velocidad de giro del molino =
10.3rpm. Esta situacion es indicacion de posible picado de la corona o problemas de lubricacion. Durante
las pruebas el molino estuvo girando en sentido antihorario visto desde la alimentacion.
Una situacion similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
443
Para una mejor visualizacin se muestra en detalle el espectro correspondiente al

descanso D2, motor B, axial, en el rango 100-5000 cpm.
Las frecuencias relevantes son:
a) Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de

motor de 206rpm. La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente
al descanso D4, motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por
b) Frecuencia de lnea fl = 824cpm,
la velocidad de giro del molino
correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta
= 10.3rpm. Esta situacin es indicacin de posible
frecuencia
picado de laes indicacin
corona de problemas
o problemas de lubricacin.deDurante
alimentacin elctrica
las pruebas el molinoenestuvo
el motor. Su
amplitud
girando ende 0.5mm/s
sentido rms visto
antihorario es baja,
desdepero su presencia no es normal.
la alimentacin.
c) Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicacin

de desajuste de entrehierros o problemas de centro magntico.
d) Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente

estas frecuencias son excitadas por los problemas elctricos ya que tienen muy
poca actividad en las direcciones vertical y horizontal.
e) La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulacin de la frecuencia 8x +

3xrpm y tambin se encuentra relacionada con problemas elctricos del motor
trifsico.
f) La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su

frecuencia de engrane con el motor girando a 188.65rpm.
Una situacin similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.

444
Una situacin similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
En la siguiente tabla N1 se resumen los valores globales de vibracion RMS, en el rango 100-10000cpm.
Tabla N1: SAG1, Velocidad Global Vibracion

Posicion Direccion VGV, rms, mm/s
MOTOR A MOTOR B
D1 A 1.77 1.47
H 1.54 1.43
V 1.20 0.79
D2 A 2.33 2.90
H 1.50 1.87
V 1.19 1.18
D3 A 1.54 1.98
H 0.84 1.87
V 0.72 1.16
D4 A 1.37 1.70
H 1.21 2.36
V 1.53 1.73
El mayor valor global de vibracion es de 2.90mm/s rms y se presenta en el motor B, descanso D2,
axial. Es considerado aceptable por ISO10816-3, sin embargo existen las siguientes observaciones:
En esta maquina se espera tener el mayor nivel de vibracion en la direccion vertical, ya que en esta
direccion las fuerzas del sistema transmision pion-corona son mayores.
La mayor actividad detectada en la direccion axial confirma problemas de centro magnetico del
motor y/o problemas electricos.
2.- ANALISIS VIBRACIONES 20 ENERO 2004, ANTES REPARACION
El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detencin del molino SAG1 por alto 445
nivel de vibracin. Los espectros de vibracin en velocidad Peak to Peak, son los
siguientes en que destacan los valores correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm;
8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
Motor A
Motor B
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion

El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detencion del molino SAG1 por alto nivel de vibracion.
Los espectros de vibracion en velocidad Peak to Peak, son los siguientes en que destacan los valores
correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm; 8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
446
En la siguiente tabla N1 se muestran los valores globales de vibracion y la amplitud correspondiente

a la frecuencia 4xrpm para cada motor:
Tabla N1: Velocidad global de vibracion Peak to Peak

y contribucion de la frecuencia 4x
Desc Pos MOTOR A MOTOR B
VGV 4x VGV 4x
D1 A 7.99 3.31 5.30 3.41
H 14.6 12.0 13.9 12.2
V 3.46 1.97 1.83 1.35
D2 A 8.66 3.72 4.61 2.85
H 13.7 12.2 17.0 15.7
V 6.74 1.35 3.45 0.94
D3 A 23.9 19.3 23.5 21.3
H 11.7 10.2 33.6 31.6
V 9.19 4.87 16.6 15.3
D4 A 25.1 23.0 41.2 39.6
H 10.5 7.91 39.3 36.4
V 11.0 3.81 18.8 15.1
Claramente el principal factor contribuyente es la frecuencia 4x que se encuentra asociada a problemas

de alimentacion electrica de los motores. Valores mayores que 15mm/s P.P. es considerado severo para
una frecuencia de 687cpm.
En la siguiente grafica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4, motor B, vertical
(color azul), y la vibracion del perno de anclaje lado izquierdo (en rojo). Se pueden distinguir periodos
de tiempo con aceleracion cero (velocidad constante), y ademas una clara diferencia en las amplitudes,
siendo estos factores indicaciones de solturas mecanicas.
15mm/s P.P. es considerado severo para una frecuencia de 687cpm.
En la siguiente grfica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4,

motor B, vertical (color azul), y la vibracin del perno de anclaje lado izquierdo (en
447
rojo). Se pueden distinguir periodos de tiempo con aceleracin cero (velocidad
constante), y adems una clara diferencia en las amplitudes, siendo estos factores
indicaciones de solturas mecnicas.
Periodo de
Aceleracin Cero =
Indicacin de
solturas mecnicas
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A, vertical, la
frecuencia 4x aparece con armonicos de orden superior. Ademas, la frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece
modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indica-
cion de problemas de excitacion del rotor con posibles problemas en la excitatriz Se detectaron dos grietas
en las fundaciones de hormigon. Una de ellas ubicada en descanso D4, motor B, se encuentra proxima a
un perno de anclaje y esta embebida en aceite. La otra esta en el costado derecho (exterior) de fundacion
motor A, y no se pudo detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revision mas detallada del es-
tado general de las fundaciones y detectar otras posibles grietas, y proceder a su reparacion a la brevedad.
Producto de esta evaluacion, se reviso el ciclo convertidor, detectandose tiristores en mal estado y se
procedio a su reemplazo. Ademas, se pudo verificar que uno de los cables de energizacion de polos del
rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por ltimo se efectuo un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas motrices, confirmando
que se encontraban sueltos.
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuEs De La ReparaciOn

Se realizo una medicion de vibracion con los motores en vaco, sin conectar los embragues. Se reali-
zaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en ambos casos estas velocidades son
aproximadas ya que durante las pruebas se modifico la velocidad desde la sala de control por problemas
de operaciones.
22.9.1. Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox.

Las frecuencias relevantes son
140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es indicacion de desgaste
descanso.
2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es introducida por la excitatriz,
que esta compuesta de 6 polos en conexion trifasica. Es indicacion de sobreexcitacion producto de
448
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A,

vertical, la frecuencia 4x aparece con armnicos de orden superior. Adems, la
frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene
la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indicacin de problemas de excitacin
del rotor con posibles problemas en la excitatriz.
Se realiz una medicin de vibracin con los motores en vaco, sin conectar los
embragues. Se realizaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en
Se detectaron
ambos dos grietas
casos estas en las fundaciones
velocidades de hormign.
son aproximadas Una de las
ya que durante ellas ubicadaseenmodific
pruebas
descanso D4,desde
la velocidad motorla B,sala
se encuentra
de controlprxima a un perno
por problemas de de anclaje y est embebida en
operaciones
aceite. La otra est en el costado derecho (exterior) de fundacin motor A, y no se pudo
detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revisin ms detallada del
estado general dede
3.1.- Espectros lasprueba
fundaciones y detectar
en vaco a 140 otras
rpm posibles
aprox. grietas, y proceder a su
reparacin a la brevedad.
Producto de esta evaluacin, se revis el ciclo convertidor, detectndose tiristores en

mal estado y se procedi a su reemplazo. Adems, se pudo verificar que uno de los
cables de energizacin de polos del rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por ltimo se efectu un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas
motrices, confirmando que se encontraban sueltos.
3.- ANALISIS VIBRACIONES EN VACIO DESPUS DE LA REPARACIN
Las frecuencias relevantes son
a) 140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es

indicacin de desgaste descanso.
b) 2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es
introducida por la excitatriz, que est compuesta de 6 polos en conexin
trifsica. Es indicacin de sobreexcitacin producto de la baja carga transmitida.
c) 6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al
segundo armnico de 24x, la que es introducida por la conexin trifsica del
449
la baja carga transmitida.

6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al segundo armonico de

24x, la quea)es introducida
200cpm = 1x, presente
por en descanso
la conexion D2 motor
trifasica delA.rotor
Confirma indicacinpor
compuesto anterior
8 polos. Indicacion de
problemas de paso de de
desgaste
polos.descanso.
b) 1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicacin de
entrehierro desigual o sobreexcitacin.
1978cpm, mas
c) notoria en equivalente
2334cpm, motor B, aequivale a 14x.
11x con motor Esta afrecuencia
girando 212rpm, cones el actividad
ms acoplamiento
en de los 8 polos
del rotor con los motor
6 polosB. de
Corresponde al acoplamiento
la excitatriz, de frecuencia
y es indicacion paso de polosen
de problemas y 3x.
la excitacion.
Confirma punto anterior
d) 3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
3503cpm, frecuencia
e) introducida
4800cpm, por
presente en el SAG2
motor con amotor
A, equivale girando de
24x. Interaccin a 175.2rpm.
frecuencia paso
de polos conectados en red trifsica.
f) 5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco
200cpm = 1x, presente en descanso D2 motor A. Confirma indicacion anterior de desgaste descanso.
1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicacion de entrehierro desigual o

sobreexcitacion.
2334cpm, equivalente a 11x con motor girando a 212rpm, con mas actividad en motor B. Corres-
ponde al acoplamiento de frecuencia paso de polos y 3x. Confirma punto anterior
3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
4800cpm, presente en motor A, equivale a 24x. Interaccion de frecuencia paso de polos conectados
en red trifasica.
5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
En la siguiente tabla N2 se muestran los valores globales de vibracion P.P. para las dos pruebas en
vaco:
450
Tabla N2: SAG2 Valor Global vibracion. Valor Pk-Pk, mm/s

Posicion Direccion VG V a 140rpm VG V a 200rpm
Motor A Motor B Motor A Motor B
D1 A 1.31 0.75 0.81 2.15
H 2.56 1.21 0.74 1.13
V 0.27 0.24 0.27 0.68
D2 A 0.73 0.70 0.86 0.43
H 1.17 0.88 0.46 0.79
V 0.37 0.27 0.30 0.38
Los valores medidos son altos para las condiciones en vaco. Para una mejor visualizacion se muestra
en detalle el espectro en aceleracion correspondiente al descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las
frecuencias mas relevantes son 18x, asociado con la alimentacion trifasica de la excitatriz de 6 polos y
ademas, la frecuencia 24x que aparece con su segundo armonico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentacion trifasica de los 8 polos del motor.
Los valores medidos son altos para las condiciones en vaco. Para una mejor
visualizacin se muestra en detalle el espectro en aceleracin correspondiente al
descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las frecuencias ms relevantes son 18x, 451
asociado con la alimentacin trifsica de la excitatriz de 6 polos y adems, la frecuencia
24x que aparece con su segundo armnico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentacin trifsica de los 8 polos del motor.
De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleracion, correspondiente al descanso D1,

motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x,
indicacion de problemas electricos de la alimentacion trifasica del motor de 8 polos
452 De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleracin, correspondiente al
descanso D1, motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la
frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x, indicacin de problemas elctricos de la
alimentacin trifsica del motor de 8 polos
22.10. Prueba con carga

En la siguiente tabla N3, se indican los valores globales de vibracion P.P. para las pruebas con carga:
Tabla N3: SAG1 Valor Global vibracion con carga. Valor Pk-Pk, mm/s
Posicion Direccion VG V
Motor A Motor B
D1 A 2.21 3.10
H 2.36 7.05
V 0.79 0.72
D2 A 2.80 5.23
H 1.95 8.93
V 0.94 1.52
D3 A 1.80 4.08
H 2.02 7.18
V 1.24 2.25
D4 A 1.38 1.61
H 2.09 5.66
V 1.62 2.09
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de problemas, que se
explican a continuacion:
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de
problemas, que se explican a continuacin: 453
4.1.- Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracin en el motor

A es la frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro,
correspondiente al descanso D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de
engrane 20x con la frecuencia 194cpm que presenta un armnico. La presencia de esta
frecuencia a 1.63x es indicacin de roce parcial en el descanso lo que confirma un
posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial y
adems, verificar su estado de lubricacin.
En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armnicos y adems modulada

en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambin a
22.10.1. Pruebas
2*frecuenciacon carga,
de lnea, lo que esmotor A,posibles
indicacin de velocidad 118-138rpm.
solturas de conectores.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibracion en el motor A es la
frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro, correspondiente al descanso
D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de engrane 20x con la frecuencia 194cpm que
presenta un armonico. La presencia de esta frecuencia a 1.63x es indicacion de roce parcial en el descanso
lo que confirma un posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial
y ademas, verificar su estado de lubricacion.
454
En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armnicos y adems modulada
en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambin a
2*frecuencia de lnea, lo que es indicacin de posibles solturas de conectores.
4.2.- Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de

En el motor Avibracin se encuentran
persiste sistemticamente
la frecuencia en la direccin
8x y se presenta con horizontal.
armonicos Este
y resultado
ademas modulada en banda
puede explicarse por el hecho de que despus del reapriete de pernos, efectuado, el
ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y tambien a 2*frecuencia de lnea, lo
backlash del pin B qued demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armnico de
que es indicacion la
defrecuencia
posiblesdesolturas de conectores.
engrane confirma esta indicacin, por lo que se sugiere revisar esta
condicin. Se muestra a continuacin el espectro correspondiente al descanso D1,
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
22.10.2. Pruebas con pero
principal factor, carga, motor
se destacan B, velocidad
las frecuencia de paso polos =138rpm.
8x y la frecuencia 18x,
indicacin de problemas de la excitatriz y paso de polos.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de vibracion se en-
cuentran sistematicamente en la direccion horizontal. Este resultado puede explicarse por el hecho de que
despues del reapriete de pernos, efectuado, el backlash del pion B quedo demasiado cerrado, y la ausencia
del segundo armonico de la frecuencia de engrane confirma esta indicacion, por lo que se sugiere revisar
esta condicion. Se muestra a continuacion el espectro correspondiente al descanso D1, motor B, horizon-
tal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el principal factor, pero se destacan las
frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x, indicacion de problemas de la excitatriz y paso de
polos.
puede explicarse por el hecho de que despus del reapriete de pernos, efectuado, el
backlash del pin B qued demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armnico de
la frecuencia de engrane confirma esta indicacin, por lo que se sugiere revisar esta
condicin. Se muestra a continuacin el espectro correspondiente al descanso D1, 455
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
principal factor, pero se destacan las frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x,
indicacin de problemas de la excitatriz y paso de polos.
22.11. Vibraciones Molino Sag2

El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia de engrane de
3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes diagramas de muestran los espectros
de vibracion medidos en valor Pk-Pk, dentro del rango 100-10000cpm con 3200 lneas:
456
5.- VIBRACIONES MOLINO SAG2
El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia
de engrane de 3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes
diagramas de muestran los espectros de vibracin medidos en valor Pk-Pk, dentro del
rango 100-10000cpm con 3200 lneas:
Motor A
Motor B
457
Puede apreciarse que la nica frecuencia relevante es la de engrane y que su segundo armonico tiene
una amplitud pequea. En la siguiente tabla se muestran los valores globales de vibracion, en mm/s P.P.
Tabla N4: SAG2 Valor Global vibracion. Valor Pk-Pk, mm/s

Posicion Direccion VG V
Motor A Motor B
D1 A 4.45 3.48
H 16.8 5.17
V 2.46 1.36
D2 A 12.9 4.78
H 9.22 3.31
V 10.4 11.5
D3 A 6.75 3.35
H 8.80 2.14
V 7.89 2.99
D4 A 5.30 3.84
H 5.65 2.76
V 7.59 2.98
Los altos niveles de vibracion en la frecuencia de engrane detectados en los descansos de motores
son indicacion de solturas de pernos. Posiblemente se instalo una empaquetadura en la union partida de
estos descansos; esta practica debe evitarse ya que se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
Se presenta a continuacion un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x. Se aprecia

que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo indicacion de un desalineamiento del
embrague.
Los altos niveles de vibracin en la frecuencia de engrane detectados en los descansos
de motores son indicacin de solturas de pernos. Posiblemente se instal una
empaquetadura en la unin partida de estos descansos; esta prctica debe evitarse ya que
se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
458
Se presenta a continuacin un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x.
Se aprecia que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo
indicacin de un desalineamiento del embrague.
El espectro correspondiente al motor A, descanso D4, axial, muestra la frecuencia de

engrane modulada con bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del
pin (175rpm). Adems, la frecuencia de engrane tiene bandas laterales
correspondientes a la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones son
indicacin de desgaste de pin y corona o una lubricacin deficiente. Aparece adems
actividad en la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea
elctrica. Su amplitud es pequea 0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles
problemas de alimentacin elctrica del motor. Se requiere monitorear para establecer
tendencias.
SAG2, Motor A;
Descanso D4; Axial.
VGV =5.3mm/s P.P.
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece

claramente la frecuencia 4x y adems, muestra actividad de rodamiento correspondiente
El espectro correspondiente al motor
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78xA, descanso
y BPFI D4,Los
= 10.2x. axial, muestra
valores no son delaalarma,
frecuencia
pero de engrane modula-
da con bandas laterales correspondientes
indican dao a la
de rodamiento que velocidad
requieren de giropara
de monitoreo delestablecer
pion (175rpm).
tendencias.Ademas,
El la frecuencia
principallaterales
de engrane tiene bandas problema se encuentra en la pistaaexterior.
correspondientes la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones
son indicacion de desgaste de pion y corona o una lubricacion deficiente. Aparece ademas actividad en
la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lnea electrica. Su amplitud es pequea
0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles problemas de alimentacion electrica del motor. Se re-
quiere monitorear para establecer tendencias.
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece 459
claramente la frecuencia 4x y adems, muestra actividad de rodamiento correspondiente
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero
indican dao de rodamiento que requieren de monitoreo para establecer tendencias. El
principal problema se encuentra en la pista exterior.
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la

frecuencia de engrane con muy baja amplitud y su segundo armnico con una amplitud
mucho mayor, y con bandas laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma
el desgaste de la corona y adems es indicacin de desalienamiento de pin. Tambin
aparece actividad de rodamiento.
SAG2, Motor B; Descanso D3;
Horizontal.
VGV =8.8mm/s P.P.
Actividad Rodamiento
BSF=3.53x
BPFO=7.78x
BPFI=10.2x
Detalle segundo armnico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior

El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece claramente
la frecuencia 4x y ademas, muestra actividad de rodamiento correspondiente a BSF = 3.53x; BPFO =
7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero indican dao de rodamiento que requieren de
monitoreo para establecer tendencias. El principal problema se encuentra en la pista exterior.
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la frecuencia de
engrane con muy baja amplitud y su segundo armonico con una amplitud mucho mayor, y con bandas
laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma el desgaste de la corona y ademas es indicacion
de desalienamiento de pion. Tambien aparece actividad de rodamiento.
Los descansos D3 y D4 de pin motor B, tienen espectros de banda ancha con un

bajo valor de la frecuencia de engrane. Esto es indicacin de solturas mecnicas,
posiblemente introducidas por juego radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
460
Detalle segundo armnico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior
Los descansos D3 y D4 de pin motor B, tienen espectros de banda ancha con un

Detallebajo valorarmonico
segundo de la frecuencia de engrane.
de la frecuencia de Esto es indicacin
engrane de solturas
del descanso mecnicas,
D3, anterior
Los descansos D3 y introducidas
posiblemente D4 de pion motor B, radial
por juego tienendeespectros de banda
los rodamientos y/o anchacon
soltura de un
caja.bajo valor de la
frecuencia de engrane. Esto es indicacion de solturas mecanicas, posiblemente introducidas por juego
radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
461
22.12. Anexo 1, Criterios Fallas Tipica

Se presentan a continuacion los criterios para determinar las frecuencias de falla tpicas de esta maqui-
na:
22.12.1. Frecuencias de falla de los rodamientos

Los rodamientos instalados en los piones son de rodillos esfericos SKF 23276CA, con las siguientes
frecuencias caractersticas de falla:
Pista exterior BPFO = 7.78xrpm

Pista interior BPFI = 10.2xrpm
Elementos Rodantes BSF = 3.53xrpm
Canastillo FTF = 0.432xrpm

Estas frecuencias son teoricas basadas en los diametros promedios de las pistas y en el supuesto de
que los rodillos no deslizan. En el caso de falla, tpicamente en el espectro aparecen armonicos de orden
superior asociados a estas frecuencias y ademas, efectos de suma/resta y/o bandas laterales a BSF y
1xrpm modulando las frecuencias de las pistas.
22.12.2. Frecuencia de engrane

El pion tiene 20 dientes por lo que la frecuencia de engrane es 20xrpm. Para efectos de analisis esta
frecuencia debe ser la que presente mayor amplitud. Normalmente aparecera el segundo armonico de esta
frecuencia, que en amplitud debiera ser inferior al 50 % de la fundamental.
22.12.3. Frecuencia electrica

La velocidad de giro del motor en rpm y la frecuencia de lnea fl de alimentacion electrica en Hz, estan
relacionadas por: rpm = 120 *fl (Hz) / P, en que P = 8 es el nmero de polos del motor. Con esta relacion
se obtiene que la frecuencia electrica fl, en cpm esta dada por:
8 60
f1 = ( ) = 4[rpm] (22.25)
120
Una vibracion mecanica en esta frecuencia es indicacion de problemas en la alimentacion electrica del
motor. La presencia 2fl es indicacion de problemas de centro magnetico del rotor. En esta aplicacion en
particular 2fl coincide con 8x, que corresponde a la frecuencia de paso de polos. En un motor trifasico
conectado en triangulo los armonicos de la frecuencia electrica estan dados por 3(2n+1)fl ; para n=0, el
primer armonico es 3fl = 12x

462
Parte IV
Anexos
463
Apendice A
Metodo de la matriz de transferencia
A.1. Introduccion
Una tecnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el metodo de la matriz de transfe-
rencia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este metodo
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El metodo general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
A.2. Descripcion del metodo

Discretizacion del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos xi y las fuerzas Ni

representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en vectores
de estado:
x
zi =
N i
Sea mi la masa del iesimo elemento. Asociaremos mi /2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
estan conectadas por un resorte sin masa de constante ki . Adicionalmente, se define los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (figura ??).
Definicion de matrices de transferencia
Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean
NiL = Ni1
R
= ki xL R

i xi1
{z}0 {z}1 {z}2 {z}i-1 {z}i {z}n
1 2
2
i n
Ni-1 Ni
0 1 2
Figura A.1: Esquema del sistema discretizado
465
466
{z}i-1 {z}i
i
mi
mi/2 mi/2
ki
Figura A.2: por elemento
L R L R
{z}i-1 {z}i-1 {z}i {z}i
mi-1 ki mi =mi/2+mi+1/2
Figura A.3: Sistema
Despejando un desplazamiento en funcion del otro,

R
Ni1
xL R
i = xi1 +
ki
y para este caso,
NiL = Ni1
R
expresando lo anterior en forma matricial,

L R
x 1 1/ki x
=
N i
0 1 N i1
o en notacion simbolica
zL R
i = Fi zi1 (A.1)
A continuacion consideramos la masa mi ,
mi xL R L
i = Ni Ni
y,
xR L
i = xi = xi
Si la masa vibra segun

xi = a sin t
podemos escribir (para todo instante)
NiR = mi 2 xL L
i + Ni
467
R L
x 1 0 x
=
N i
m 2 1 i
N i
o alternativamente
zR L
i = P i zi (A.2)
De ecuaciones A.1 y A.2,

zR R R
i = Pi Fi zi1 = Ti zi1
donde
1 1/ki
Ti =
m 2 1 m 2 /ki i
Ti es denominada la matriz de transferencia del elemento i.
Determinacion de la matriz de transferencia del sistema

Si aplicamos el concepto sucesivamente,
zR
n = Tn . . . T1 zR
0
= Tn . . . T1 P0 zL
0
= TzR
0
o abreviadamente
zn = Tz0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un
extremo libre y el otro empotrado,

x 0
= T
0 n N 0

x T11 T12 0
=
0 n T21 T22 N 0
A.2.1. Analisis modal

Para el caso estudiado, existen soluciones cuando
0 = T22 ()N0
lo que implica que buscamos soluciones para
T22 () = 0
Las frecuencias naturales i son encontradas numericamente.

Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales i en la definicion de T, y dando algun valor apro-
piado a N0 , podemos determinar el valor de z0 .Luego es posible aplicar la relacion
zR
i = Ti . . . T1 z0 (A.3)
para determinar los vectores de estado zR

i y conocer el modo propio asociado a la frecuencia i .
468
0 1 2
R L R L R
Figura A.4: Sistema de 2 grados de libertad
Ejemplo numerico
Considerese el sistema de figura A.4, se tiene

x 1 1/k 1 1/k 0
=
0 2
m 2 1 m 2 /k m 2 1 m 2 /k N 0
1 m 2 /k 2/k m 2 /k 2

x 0
= 2
0 2 2m 2 + m2 4 /k m /k + 1 m 2 /k
2 N 0
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condicion T22 = 0,

m m 2
2 + 1 2 = 0
k k
resolviendo
s
3 5 k
1 =
2 m
s
3+ 5 k
2 =
2 m
Para el primer modo propio tomamos un valor N0R = 1. Sustituyendo en (A.3)
R
x 1 1/k 0
=
0 1 m12 1 m12 /k 1

1/k
= 1+ 5
2
y para zR
2,
R
1 m 2 /k 2/k m 2 /k 2

x 0
= 2
0 2 2m 2 + m2 4 /k m 2 /k + 1 m 2 /k 1

1+ 5
= 2k
0
por lo que el primer modo es
xR

1
1
=
xR
2
1+ 5
2
Ejercicio 20 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.

469
0 1
f cos(!t + )
R L R
Figura A.5: Sistema con un grado de libertad
A.2.2. Respuesta forzada

Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la seccion anterior. A continua-
cion se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
Fi = fi cos (t + )
actuando sobre la iesima masa. La fuerza sera expresada en terminos del fasor
Fi = < fejt

con
f = fi e
Como es sabido, la solucion estacionaria para una excitacion forzada del tipo descrito es
xi = < xejt

con
x = ai e
Para el sistema descrito en la figura A.5 se tiene
f
x =
m 2 + jc + k
Funcion transferencia
Considerense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de figura A.5:
N0R = N1L = c xL R L R

1 x0 + k x1 x0
lo que expresado en fasores

N0R = N1L = (k + jc) xL R

1 x0
escrito en forma matricial L R

1
x 1 k+jc x
= (A.4)
N 1 0 1 N 0
470
o
zL R
1 = Fi z0 (A.5)
Para la masa, escrito en fasores
xR
i = xL
1
N1R = mxL 2 L
1 + N1 f
L R
x 1 0 x 0
= + (A.6)
N 1
m 2 1 i
N 1
f
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,

T R
0 x
1= +1 (A.7)
0 N 1
y re-escribiremos (A.4) y (A.6) como

L 1
x 1 0
k+jc
R
x

N = 0 1 0
N
1 0 0 1 0

1
R L
x 1 0 0 x
N = m 2 1 f N
1 0 0 1 1

1 0
Dado que el sistema de la figura A.5 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia
elemental y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
zL
i = Fi zR
i1
zR
i = Pi zL
i
zR
i = Ti zL
i
donde
1
1 ki +jci 0
mi 2
Ti = mi 2 fi

k+jci
0 0 1
Las variables as descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la matriz
del sistema
zn = Tn . . . T1 z0
= Tz0
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un

extremo libre y el otro empotrado,
R L
x T11 T12 T13 0
0 = T21 T22 T23 N
1 n T21 T32 T33 1

0
471
Figura A.6: Modelo de rotor
Respuesta forzada
De la segunda ecuacion se obtiene N0R
0 = T22 N0R + f2
y es posible obtener z0 . Para el ejemplo,
k + jc
N0R = f
m 2 + k + jc
y

0
1
z0 = m 2 +k+jc f
1

Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado z0 se

obtienen los demas vectores zi .
A.3. Sistemas rotores

A.3.1. Vibraciones libres
Considerese el rotor de figura A.6, que gira a velocidad .
El centro del eje se traslada ui y vi y se inclina xi y yi en la i-esima estacion. Las fuerzas de corte Vxi
y Vyi y los momentos Mxi y Myi trabajan como fuerzas internas. Las convenciones de signos se indican
el figura. El equilibrio de fuerzas y momentos en el plano xz sobre un elemento esta expresado por
L R
Vxi Vxi1 = 0
L R R
Myi Myi1 + li Vxi1 = 0
De la teoria de resistencia de materiales sabemos que
li l2
L
yi = R
yi1 + MyiL
+ i Vxi L
Eli 2Eli
li2 li3
uL
i = uR
i1 + l i R
yi1 + M L
+ VL
2Eli yi 3Eli xi
472
Figura A.7: Diagrama de fuerzas y momentos
Expresado en forma matricial

L l2 l3
R

u 1 l EI 6EI u

y
l l2 y
0
= 1 EI 2EI
My l My
0 0 1

Vx Vx

i 0 0 0 1 i1
o en notacion simbolica
zL R
xi = Fi zxi1
Consideremos a continuacion el equilibrio en el plano yz. Operando similarmente (y considerando la

convencion de signos),
zL R
yi = Fi zyi1
con

v
x

zyi =
Mx

Vy

Por conveniencia definimos un vector de estado expandido

zxi
zi =
zyi

Fi 0
Fi =
0 Fi
473
Inercias en traslacion y rotacion

Considerese la figura A.7. En el plano xz
uL
i = uR
i = ui
L
yi = R
yi = yi
Si el rotor gira con velocidad de precesion p
(mi + Mi ) p2 ui = Vxi
R L

(mi + Mi ) ui = Vxi (A.8)
= Ii p2 yi = MyiR L

Ii yi Myi + TGyi
donde TGyi es el momento giroscopico. Comparando con las ecuaciones de L2 , se obtiene
Ii yi = Ipi xi + yi
Ii xi = Ipi xi + xi
De lo anterior y de figura A.5,
TGxi = Ipi yi
TGyi = Ipi xi
Si el rotor precesiona en la forma
yi = R cos pt
xi = R sin pt
las expresiones anteriores se transforman en
TGxi = Ipi pyi

TGyi = Ipi pxi
Substituyendo en (A.8),
zR L
xi = Pi zxi
donde
1 0 0 0
0 1 0 0
P =
0 Ipi p Ip2 1 0
(m + M ) p2 0 0 1 i
Similarmente,
zR L
yi = Pi zyi
zR L
i = P i zi
donde
Pi 0
Pi =
0 Pi
Finalmente
zR
i = Ti zL
yi
Ti = Pi Fi
o d forma equivalente
Ti 0
Ti = (A.9)
0 Ti
con
Ti = Pi Fi
474
Descansos
Por simplicidad consideraremos resortes simples de constante k, simetricos en x e y,
Fxi = ki ui
Fyi = ki vi
R
Por ejemplo, en el plano xz de figura A.7, dado que Fxi actua en la direccion de Vxi , la ecuacion (??) es
corregida a
1 0 0 0
0 1 0 0
P =
0 Ipi p Ip2 1 0
k (m + M ) p2 0 0 1 i
Con lo que
1 0 0 0
0 1 0 0
Ti =
0 Ipi p Ip2 1 0
k (m + M ) p2 0 0 1
la aplicacion sucesiva permite obtener el vector de estado de cada estacion i,
zR
i = Ti . . . T1 P0 z0 (A.10)
y
zn = Tz0 (A.11)
T = Tn . . . T1 P0 (A.12)
T es la llamada funcion de transferencia global.
Para condiciones de apoyo simple en los extremos,
u0 = 0
v0 = 0
Mx0 = 0
My0 = 0
Propiedades modales
Supongase que varios de los elementos de los vectores de estado extremos son 0. Representaremos
estos elementos por un vector nulo y el resto por zi . La ecuacion (A.11) queda

zn T11 T12 z0
=
0 T21 T22 0
De la segunda lnea,
0 = T21 z0 (A.13)
Dado que z0 6= 0 si el sistema vibra libremente,
|T21 (p, )| = 0
entrega las frecuencias naturales.
Para hallar los modos propios se sustituyen las races pi encontradas en (A.13) dando un valor arbi-
trario no nulo a alguna de las incognitas (para escalar al vector propio) y se obtiene z0 . Luego se aplica
sucesivamente (A.10).
Observacion 86 Notese que (A.9) esta desacoplada en los planos xz e yz. Ello permite realizar el
analisis modal por separado en cada plano. Dada la simetra existente en este caso, basta con hacerlo en
un plano.
475
A.3.2. Vibraciones forzadas

Considerese el rotor de figura A.6. Asumase que el disco tiene una excentricidad ei ubicada en un
angulo i del plano xz. Las fuerzas generadas por el desbalance son
Fxi = Mi ei 2 cos (t + i )
< fi ejt

=
Fyi = Mi ei 2 sin (t + i )
< j fi ejt

=
con
fi = Mi ei 2 eji
Amortiguacion
Consideremos un descanso que aporta rgidez y amortiguacion, modelado por
Fxi = (k11 ui + k12 vi + c11 ui + c12 vi )

Fyi = (k21 ui + k22 vi + c21 ui + c22 vi )
Las siguientes relaciones pueden ser establecidas
R
yi = L
yi
uR
i = uL
i
R L
Ii yi = Myi Myi + Ipi xi
(mi + Mi ) uL
i
R
= Vxi L
Vxi
(k11 ui + k12 vi + c11 ui + c12 vi ) +
< fi ejt

Similarmente
R
xi = L
xi
viR = viL
R L
Ii xi = Mxi Mxi + Ipi xi
(mi + Mi ) viL R L

= Vxi Vxi (k21 ui + k22 vi + c21 ui + c22 vi )
jt

< j fi e
Expresamos las variables en fasores,
u = < uejt

...
sustituyendo y reordenando matricialmente,

R L

u
1
u

1 y

y

My a32 1 a36 My

f

Vx a41 1 a45 Vx

v =
1
v
x 1 x

M a72 a76 1 Mx

x

j f

Vy a81 a85 1 Vy

1 1 1

i i i
476
o
zR L
i = Pi zi
donde
a32 = I 2
a36 = jIp 2
a41 = (m + M ) 2 + (k11 + jc11 )
a45 = (k12 + jc12 )
a72 = jIp 2
a76 = I 2
a81 = (k21 + jc21 )
a85 = (m + M ) 2 + (k22 + jc22 )
Similarmente,
L R

u
1 l b13 b14
u

y 1 b23 b24 y

My 1 l My

Vx 1 Vx

v =
1 l b13 b14
v
x 1 b23 b24 x

Mx 1 l Mx

Vy 1 Vy

1 1 1

i i i1
o
zR L
i = Fi zi
donde
l2
b13 =
2EI
l3
b14 =
6EI
l
b23 =
EI
l2
b24 =
2EI
y nuevamente definimos
Ti = Pi Fi
Tras imponer la condiciones de borde es posible escribir
T11 T12 f 0 z0

zn
0 = T21 T22 f 00 0
1 0 0 1 1

De la segunda lnea,
T21 z0 = f 00
de donde se despeja z0 . Los estados intermedios son obtenidos de la forma ya descrita.
Ejercicio 21 Para el rotor de problema ?? obtenga la curva de respuesta estacionaria r vs para un
desbalance de 1 grmm.
Apendice B
Identidades utiles
B.1. Fasores
ej = cos + j sin

= Re ej

cos = sin +
2

sin = cos = Re ej(/2)
2
luego
ejt

cos t
= Re
sin t ej(t/2)

1
= Re ej
ej(/2)

1
= Re ej
i
B.2. Momentos de seccion

B.2.1. Seccion rectangular
b:base
h:altura
bh3
Ixc =
12
b3 h
Iyc =
12
477
478
h
c
b x
Figura B.1: Seccion rectangular

Apendice C
Curvas ejemplo motor sincronico
Estas curvas describen el torque motriz constante y dinamico del ejemplo del motor sincronico de
polos salientes:
w=0:0.2:0.8;
T=[0.46 0.52 0.61 0.74 0.99];
wTs=0:0.01:0.8;
Ts=spline(w,T,wTs);
wTs=[wTs .9 1]; % velocidad
Ts=[Ts .93 .29]; % torque medio
w=0:0.2:0.8; w=[w .97];

wPs=0:0.01:1; % velocidad
P=[0.3 0.3 0.31 0.33 0.4 0.48];
Ps=spline(w,P,wPs); % torque oscilante
479
480
Apendice D
Normas para el analisis de

vibraciones
D.1. Introduccion
Un standard representa un consenso de opiniones de expertos. Su uso debe ser sencillo y no debe
permitir ambiguedades. Debe incluir como medir y como analizar la informacion que le sirve de elemento
de juicio. Los objetivos de un standard son:
1. Establecer criterios para clasificar la performance de un equipo o componente

2. Proveer una base de comparacion de la calidad del mantenimiento entre equipos o componentes
similares
3. Verificar la condicion de un equipo o componente
4. Proveer criterios para la seleccion de un equipo o componente
5. Establecer procedimientos para la calibracion de un equipo.
En este capitulo trataremos las normas existentes para el analisis de vibraciones en maquinas. Tambien
existen normas para la calibracion de sensores (Harris, 1996, Cap. 18)[1], para procedimientos de ensayo
para materiales para aislacion (Harris, 1996, Cap. 34, 41), balanceamiento de sistemas rotores (Harris,
1996, Cap. 39), efectos de la vibracion en seres humanos (Harris, 1996, Cap. 44).
D.2. Organizaciones proveedoras de normas

ISO [web], International Standards Organization (orientada a tecnologas)
IEC [web], International Electrical Commission (orientada a productos)
ANSI [web], American National Standards Institute.
Otros institutos y sociedades norteamericanas que proponen normas son:
API, American Petroleum Institute,

Hydraulic Institute
NEMA [web], National Electrical Manufacturers Association
Compressed Air and Gas Association
Departamento de Defensa
481
482
D.3. Criterios
D.3.1. Tipo de maquinaria
Las maquinas pueden ser subdivididas en 4 categoras para propositos de medicion de vibraciones y
evaluacion:
Maquinas alternativas
Motores a combustion interna
Compresores y bombas alternativas
Maquinas rotativas con rotores rgidos
ciertos motores electricos
Bombas de una etapa
Bombas de baja velocidad
Maquinas rotativas con rotores flexibles
Turbinas de vapor y gas
Maquinas rotativas con rotores cuasi-rgidos
turbinas a vapor de presion baja
compresores de flujo axial
ventiladores
D.3.2. Severidad de vibracion

Como veamos en el capitulo 8 podemos medir con 3 tipos de sensores: desplazamiento, velocidad y
aceleracion. El uso de uno u otro depende de: el standard utilizado, el rango de frecuencias, otros factores.
Por ejemplo, si las excitaciones estan el rango 101 103 Hz, la unidad mas utilizada es la velocidad y
los puntos de medicion mas usuales son los pedestales o descansos del sistema analizado. Cuando el
movimiento es harmonico simple se utiliza el valor peak o el valor RMS en general.
D.4. Maquinas rotativas con rotores rgidos

La norma ISO 2372 [2] 1 define el grado de severidad de las vibraciones en equipos con rotores rgidos
y tambien de equipos con rotores flexibles, donde la medicion es hecha en los descansos del rotor. El rango
de frecuencias de excitacion debe estar en el rango 0.3-3 veces la frecuencia de rotacion. Las normas ISO
2372 e ISO 3945 fueron reemplazadas por ISO 10816.
La norma clasifica un equipo en 4 clases:
Clase I. Componentes individuales de hasta 15 KW, conectados a un sistema.
Clase II. Maquinas medianas (entre 15 y 75 KW)
Clase III. Maquinas grandes en fundaciones rgidas
Clase IV. Maquinas grandes en fundacion elasticas.
La norma considera que dos componentes de amplitud RMS iguales tienen igual severidad si sus
frecuencias asociadas estan en el rango 10-1000 Hz.
Si la frecuencia de operacion esta en el rango 600-1200 rpm se puede utilizar la norma ISO 3945
(reemplazada por 10816), que solo clasifica en terminos de la flexibilidad de los soportes. Se dice que
un soporte es flexible si la primera frecuencia natural del sistema esta por debajo de la frecuencia de
operacion, caso contrario se habla de un soporte rgido.
1 Mechanical Vibration of Machines with Operating Speeds from 10 to 200 rps
Vibracin global 483
Norma ISO 2372 - ISO

3945
Tipo de mquina
15-75 KW
Velocidad 300 KW-
o
Global con 300 KW- con
-15 KW 300 KW
RMS soporte soporte flexible
con base
(mm/s) rgido
rgida
.18-.28
.28-.45
.45-.71
.71-1.12
1.12-1.8
1.8-2.8 Buena
2.8-4.5
4.5-7.1 Satisfactoria
7.1-11.2
11.2-18 Insatisfactoria
18-28 Inaceptable
5
Figura D.1: Norma ISO 2372
Velocidad RMS Tipo de soporte

mm/s Rgido Flexible
0.46
0.71
1.12
1.8 bueno
2.8 bueno
4.6 satisfactorio
7.1 satisfactorio
11.2 insatisfactorio
18.0 insatisfactorio
28.0
46.0
71.0 inaceptable inaceptable
Cuadro D.1: Norma ISO 3945 (reemplazada por ISO 10816)

484
Parte Alcance
1 Procedimientos generales para varias clases de maquinas, centrados en mediciones
hechas en partes no rotativas
2 Turbinas a vapor de mas de 50 MW (en tierra)
3 Sistemas con potencia nominal sobre 30 kW; velocidades entre 120-150000 rpm
4 Turbinas a gas exceptuando aeronaves
5 Turbomaquinas con potencia nominal sobre 1 MW; velocidades entre 120 y 1800
rpm
Cuadro D.2: Norma ISO 10816
Parte Alcance
1 Procedimientos generales para varias clases de maquinas
2 turbinas a vapor grandes, en tierra firme
3 Maquinas industriales con descansos hidrodinamicos
4 Turbinas a gas industriales con potencia nominal mayor que 3 MW
5 Turbomaquinas con descansos hidrodinamicos con potencia nominal superior a 1
MW
Cuadro D.3: Norma ISO 7919
D.4.1. Evaluacion de la condicion a partir de mediciones en descansos

La norma ISO 10816 describe procedimientos para evaluacion de severidad bajo criterios mas especfi-
cos que las normas antes descritas.
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos flexibles

Cuando la carcasa del una maquina es relativamente rgida y/o pesada en comparacion con su rotor
es posible considerar que el rotor se comporta de manera flexible y en tal caso es mejor medir la vibracion
del rotor directamente a traves de sensores de desplazamiento, por ejemplo. La norma ISO 7919 debe ser
considerada en este caso.
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada)

Esta norma es una adaptacion de la norma 2372 para motores electricos y aplica a motores trifasicos
de corriente alterna y motores de corriente continua con altura de eje2 entre 80 y 400 mm. El sistema
de medicion debe cumplir la norma ISO 2954. Las pruebas deben ser realizadas en una suspension libre
(muy elastica), sin carga para velocidad, frecuencia de la lnea y voltaje nominales y en condiciones de
temperatura estacionarias.
2 distancia vertical entre el centerline del eje y la base del motor.
Calidad Velocidad Amplitud velocidad mm/s rms

rpm 80 < h < 132 mm 132 < h < 225 mm 225 < h < 400 mm
Normal 600 3600 1,8 2,8 4,5
Reducida 600 1800 0,71 1,12 1,8
1800 3600 1,12 1,8 2,8
Especial 600 1800 0,45 0,71 1,12
1800 3600 0,71 1,12 1,8
Cuadro D.4: Norma ISO 2373 (retirada)

NEMA FRAME DIMENSIONS
A.C. Motors 485
Dimensions in Inches
Frame D E 2F H U BA N-W V min. R ES min. S

48 3 2.12 2.75 .34 .5 2.5 1.5 - .453 - Flat
56 3.5 2.44 3 .34 .625 2.75 1.88 - .517 1.41 .188
143 3.5 2.75 4 .34 .75 2.25 2 1.75 .643 1.41 .188
143T 3.5 2.75 4 .34 .875 2.25 2.25 2 .771 1.41 .188
145 3.5 2.75 5 .34 .75 2.25 2 1.75 .643 1.41 .188
145T 3.5 2.75 5 .34 .875 2.25 2.25 2 .771 1.41 .188
182 4.5 3.75 4.5 .41 .875 2.75 2.25 2 .771 1.41 .188
182T 4.5 3.75 4.5 .41 1.125 2.75 2.75 2.5 .986 1.78 .25
184 4.5 3.75 5.5 .41 .875 2.75 2.25 2 .771 1.41 .188
184T 4.5 3.75 5.5 .41 1.125 2.75 2.75 2.5 .986 1.78 .25
203 5 4 5.5 .41 .75 3.12 2.25 2 .643 1.53 .188
204 5 4 6.5 .41 .75 3.12 2.25 2 .643 1.53 .188
213 5.25 4.25 5.5 .41 1.125 3.5 3 2.75 .986 2.03 .25
213T 5.25 4.25 5.5 .41 1.375 3.5 3.38 3.12 1.201 2.41 .312
215 5.25 4.25 7 .41 1.125 3.5 3 2.75 .986 2.03 .25
215T 5.25 4.25 7 .41 1.375 3.5 3.38 3.12 1.201 2.41 .312
224 5.5 4.5 6.75 .41 1 3.5 3 2.75 .857 2.03 .25
225 5.5 4.5 7.5 .41 1 3.5 3 2.75 .857 2.03 .25
254 6.25 5 8.25 .53 1.125 4.25 3.37 3.12 .986 2.03 .25
Figura D.2: Descripcion de carcasas NEMA -lista parcial-

http://www.conweb.com/tblefile/frame.shtml 14/12/2004
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993
Esta norma es aplicable a maquinas DC y maquinas polifasicas de corriente alterna, en carcasas de
talla 42 y mas grandes, con potencias interiores a 75 MW, y velocidad de hasta 3600 rpm [web].
D.4.5. Normas API

La tabla D.5 lista una serie de normas par amaquinas utilizadas en la industria petroqumica.
D.5. Maquinas alternativas

La norma ISO 10816 (maquinas alternativas con potencias sobre 1 MW) establece procedimientos y
guas para la medicion y evaluacion de vibraciones en equipos alternativos. Las mediciones se realizan
sobre la carcasa del equipo.
486
Norma Tipo de maquina

612 Turbina a vapor
613 Reductores
617 Compresores centrifugos
619 Compresores de desplazamiento positivo, de tipo rotativo
610 Bombas
541 Motores de uso especfico
Cuadro D.5: Normas del American Petroleum Institute
D.6. Reductores
La norma ISO 8579-2 evalua el nivel de vibracion en reductores. Las mediciones deben ser hechas
en condiciones de operacion. Se utilizan dos medios de medicion: vibraciones del eje, vibraciones de la
carcasa (lo mas cercano posible a un descanso). El rango util para los sensores de desplazamiento es
[0,500] Hz. Para los sensores de aceleracion es [10,10000] Hz.
D.7. Compresores centrifugos

El Compressed Air and Gas Institute [web] dispone de normas para evaluar la severidad de las vi-
braciones para este tipo de equipos (hasta 15000 rpm). En general, lo relevante es analizar el cambio de
niveles respecto de un valor de referencia y no su valor absoluto.
D.8. Bombas
El Hydraulic Institute [web] especifica limites aceptables de vibraciones para bombas horizontales,
bajo las siguientes condiciones: no deben cavitar, el flujo de entrada a la bombas es uniforme, el piping no
genera deformaciones anomalas en la bomba, el acoplamiento cumple normas de alineacion del fabricante.
D.9. Embarcaciones
La vibracion del casco es excitada por la propela y su eje. Su efecto mas importante se nota en la
popa (posiblemente no se cumple cuando existe una situacion de resonancia). La evaluacion para naves
mercantes de mas de 100 m de eslora se realiza con la norma ISO 6945, aunque tambien se pueden utilizar
las normas 2631, 4867, 4868. Los requerimientos para las mediciones se describen en la norma ISO 10055.
La marina de los Estados Unidos propone la norma MIL-STD-167-1 para niveles permisibles de vibracion
en equipos que esten montados en la nave.
D.10. Estructuras civiles e industriales

La referencia [39] presenta un sumario acerca de las consideraciones de diseno de edificios. (Beavers
et al, 1994)[44] lista una serie de consideraciones de diseno de estructuras industriales. El analisis ssmico
puede ser analizado con las referencia [41] a [43].
D.11. Seres humanos

La norma ISO 2631 define metodos para medir vibraciones periodicas, aleatorias y transientes sobre
el cuerpo completo.
ISO 6987 permite evaluar la exposicion a vibraciones de muy baja frecuencia [0,063,1] Hz (como en
las estructuras petroleras martimas, por ejemplo).
ISO 5349 evalua la exposicion a vibraciones transmitidas a traves de la mano.
487
2
10
Excesivo
Velocidad peak-peak (mm/s)

1
10
Favorable
0
10
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura D.3: Norma ISO 4867 para embarcaciones
D.11.1. Introduccion ISO 10816-1

La norma 10816 cancela y reemplaza las normas ISO 2372 e ISO 3945. La norma establece guas
generales para la medicion y evaluacion de vibraciones de equipos mecanicos a traves de sensores ssmicos
instalados en descansos. Tiene 6 partes:
1. Guia general
2. Turbogeneradores con turbinas a vapor y en tierra de mas de 50 MW
3. Maquinas industriales con potencia nominal mayor a 15 kW y velocidades nominales entre 120 cpm
y 15000 cpm
4. Turbinas a gas con exclusion de turbinas aeronauticas
5. Turbinas hidraulicas y plantas de bombeo
6. Maquinas reciprocantes de mas de 100 kW
Observacion 87 Guas generales para la medicion y evaluacion de vibraciones de equipos mecanicos a

traves de sensores de desplazamiento se detallan en ISO 7919.
La norma define la severidad de la vibracion como el mayor valor medido en el equipo, bajo condiciones
de operacion prefijadas (nominales, normales). Establece que una comparacion valida entre equipos debe
considerar que ambos tengan fundaciones o subfundaciones con caractersticas dinamicas similares.
Se definen 2 criterios de evaluacion: nivel de vibracion absoluta y relativa a niveles previamente
observados. Para el primer criterio se definen 4 zonas:
Zona A: Vibraciones de equipos recien entregados (newly commissioned )

Zona B: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean considerados aceptables para operacion no res-
tringida y de largo plazo.
Zona C: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean consideradas inaceptables para operacion de
largo plazo. En general, el equipo puede operar por un tiempo limitado en esta condicion, hasta
que aparezca una portunidad para tomar acciones correctivas.
488
Figura D.4: Diagrama del rotor de un generador
Figura D.5: Diagrama del rotor de un generador

489
Figura D.6: Diagrama del excitador de un generador
Zona D: Maquinas que operen con este nivel de vibracion son danadas.
La norma da guas para fijar niveles de alarma y de trip, de acuerdo a la zona y al tipo de equipo
considerado. El nivel de alarma depende de los niveles de referencia del equipo en tanto que el nivel de
trip es comun a todos los equipos similares. En general, el valor de trip estara entre las zonas C y D.
D.11.2. Fijacion de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con

turbinas a vapor de mas de 50 MW, ISO 10816-2
La norma 10816-2:2001 aconseja fijar niveles de alarma en un valor superior al nivel de referencia mas
0.25 veces el valor limite entre las zonas B y C. Cuando no hay niveles de referencia (por ejemplo, una
maquina nueva) se pueden usar valores tpicos para maquinas similares. La norma tambien incluye el
caso de turbogeneradores de ciclo combinado que acoplen directamente una turbina a gas. La evaluacion
de la turbina a gas se realiza con ISO 10816-4. La norma 10816-2:2001 no entrega correciones por el tipo
de fundacion (rigida o flexible), lo que si es considerado en ISO 7919-2.
Consideremos el caso de un turbogenerador a vapor de 400 MW y 3000 rpm( se considera entonces
ISO 10816-2). Los niveles de alarma para este tipo de equipos se encuentra normalmente en zona C. El
valor especfico se fija usualmente entre el cliente y el fabricante del equipo. Asumamos que se fijo el nivel
inicial en el borde entre la zona B y C, eso es un valor de 8 mm/s r.m.s.. Tras un periodo de operacion, el
cliente puede cambiar los niveles de alarma para reflejar los niveles de alarma normales en cada descanso.
Si por ejemplo, un descanso tiene un nivel de 4 mm/s r.m.s., el nivel de alarma puede ser fijado segun:
val = 4,0 + 0,25 7,5 = 5,9 mm/s r.m.s.
de acuerdo a tabla (??). Los valores son validos para vibraciones axiales y radiales, para condiciones de
operacion estacionarias y para turbogeneradores con fundaciones rgidas o flexibles. El nivel de trip es
independiente de los niveles de referencia, y para este caso:
vtrip = 11,8 mm/s r.m.s.
La norma ISO 10816-2:2001 permite subir niveles de alarma si se ha demostrado que en otros equipos
similares y en condiciones similares se ha hecho satisfactoriamente.
490
Limite de Velocidad de rotacion (cpm)

zonas 1500/1800 3000/3600
Niveles (mm/s r.m.s.)
A/B 2.8 3.8
B/C 5.3 7.5
C/D 8.5 11.8
Cuadro D.6: Table Caption
Limite entre zonas Velocidad (mm/s r.m.s.)

A/B 4.5
B/C 9.3
C/D 14.7
Cuadro D.7: Valores limites para turbinas a gas, medidos en descansos
Con respecto al criterio centrado en el cambio en la magnitud de la vibracion, se aconseja tomar

medidas de analisis y correccion cuando los cambios superen un valor 0.25 veces el limite entre la zona B
y C. Para el ejemplo:
vcritII = 0,25 7,5 = 1,9 mm/s r.m.s.
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4

La norma aplica a turbinas a gas de trabajo pesado y excluye turbinas similares a las aeronauticas.
La potencia debe superar los 3 MW y el rango de velocidad debe estar entre 3000 cpm y 20000 cpm. La
norma exige que el muestreo incluya la banda 10 Hz- 6 veces la frecuencia de rotacion nominal del eje.
No provee clausulas por el tipo de fundacion (rigida, flexible). Los niveles de severidad para vibracion
radiales y transversales son identicos. La tabla (D.7) entrega los valores limites entre zonas.
Consideremos el caso de una turbina a gas operando a 3000 r/min. Inicialmente se fija la alarma en
el limite entre las zonas B y C, eso es 9.3 mm/s r.m.s. Tras un cierto periodo de operacion el nivel de
alarma se fija en un valor igual al valor estacionario medido en cada descanso mas 0.25 veces el limite
entre las zonas B y C. El nivel de trip es independiente de las condiciones de operacion reinantes y queda
en 14.7 mm/s r.m.s. de acuerdo al criterio de severidad sobre la magnitud absoluta de la vibracion.
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494
Apendice E
Monitoreo de vibraciones en
turbinas a gas
E.1. Introduccion
(Maaslouf, 2005)[1] entrega un resumen de los sistemas de monitoreo de vibraciones en turbinas a
gas en aeronaves y sistemas industriales. Maaslouf aclara las principales diferencias entre ambos tipos de
turbinas:
1. En el caso de turbinas aeronauticas, la mayora utiliza rodamientos en tanto que las industriales
usan descansos hidrodinamicos. En el segundo caso el amortiguamiento en los descansos es suficiente
para no tener que agrandar o suprimir los niveles tolerables durante las partidas, cuando se atraviesa
una frecuencia critica.
2. Estan compuestos por dos susbsistemas: el generador de gas y la turbina de poder. En el generador
de gas hay un compresor y una turbina que extra la energa que impulsa al compresor desde
los gases calientes producto de la combustion, a continuacion esta la turbina de poder que esta
acoplada aerodinamicamente (y no mecanicamente) a la turbina del generador de gas. En el caso
de de las turbinas industriales, la mayora consta solo del compresor y una turbina que genera el
torque requerido tanto por el compresor como por el equipo que es conducido (generador, bomba,
compresor).
3. Las turbinas aeronauticas poseen en general ejes coaxiales que operan a distinta velocidad. La
mayora de los disenos industriales utilizan un solo eje.
4. Las turbinas aeronauticas son modulares con lo cual su mantenimiento es acelerado. Los sistemas
retirados son reacondicionados en el taller y sirven de reserva en una bodega. En el caso de las
turbinas industriales (sobre todo las grandes, >20MW) el mantenimiento tiende a hacerse in situ,
por diseno.
5. El mantenimiento de turbinas aeronauticas se centra en la seguridad de las personas as como en las
normativas internacionales. En el caso de turbinas industriales, el mantenimiento preventivo debe
ser programado y en general es anual o bianual.
6. Las aeronaves tienen ventanas de tiempo en las cuales no operan, lo que facilita la realizacion del
mantenimiento. En turbinas industriales, en muchos casos el uso es 24/24.
7. En turbinas aeronauticas, el sistema de monitoreo esta centrado en medidas de proteccion basicas
durante el vuelo. La perdida de uno o mas alabes genera un desbalance importante, lo que se observa
en la componente 1X, por lo cual se filtran las demas. La decision durante el vuelo es si apagar o
no la turbina. En el caso de turbinas industriales, se monitorean las orbitas, los espectros.
8.
495
496
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas indus-

triales
Usualmente incluye:
En cada descanso radial, 2 sensores de desplazamiento con desfase de 90o . Sirven como parametros
de trip.
En descansos de empuje (axiales), 2 sensores de desplazamiento, si ambos acusan vibracion excesiva,

usar como parametros de trip.
Un sensor de fase para cada arbol para determinar la fase de la vibracion. Mejor poner en arbol
motriz para poder hacer pruebas en vaco.
Sensores de velocidad en los descansos. Parametro para trip.
Sensor de desplazamiento para verificar que el rotor no este doblado. Colocar lo mas alejado de
descansos, en un sitio accesible. En general se utiliza un acoplamiento.
Observacion 88 Tambien existen turbinas hbridas, vale decir, con caractersticas propias de ambos
extremos.
Observacion 89 De acuerdo a Dimond [5], la mayora de los rotores de turbinas a gas grandes tienen
el primer modo elastico entre 1100 y 1600 RPM, y el segundo entre 2400 y 2900 RPM. En general la
tercera frecuencia natural ocurre por sobre la velocidad de operacion.
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad

Las fuerzas centrfugas crecen con el cuadrado de la velocidad. Si el rotor de una turbina se acelera por
el desbalance entre el torque motriz y el resistente, se pueden producir deformaciones plasticas e incluso
la destruccion completa del sistema. Por ejemplo, un aumento de 50 % en la velocidad, generar esfuerzos
225 % superiores a los nominales. Es necesario entonces disponer de un sistema que permita monitorear
y controlar esta eventualidad.
Existen 2 velocidades asociadas a sobrevelocidad: velocidad con comportamiento plastico y velocidad
de falla catastrofica. En el primer caso, ciertos componentes sufren deformaciones plasticas.
Como regla general, la mayora de los sistemas de control de sobrevelocidad permiten que la velocidad
crezca aproximadamente 20 % por sobre la maxima velocidad nominal. Por ejemplo API 612 recomienda
configurar la alarma par trip 10 % por sobre la maxima velocidad de operacion. La demora en actuar
hara que el sistema llegue a una velocidad maxima 10 % a esta, eso es 21 % mayor que la maxima velocidad
de operacion. La demora en detectar sobre velocidad esta tpicamente en los 40-50 ms, en tanto que la
actuacion esta en los 100-200 ms.
Existen 2 tipos de sistemas de deteccion de sobrevelocidad: mecanico y electronico. En el sistema
electronico se tienen 3 sensores de desplazamiento, que observan ya sea un engranaje real o una rueda
dentada especialmente concebida para este tipo de sensores (ver figura E.1). Si 2 de ellos detectan sobre-
velocidad, se realiza el trip. Estos sensores siempre deben estar midiendo en el eje del rotor y no en ejes
auxiliares. El sistema de monitoreo de sobrevelocidad debe ser independiente del sistema de control de
proceso.
Los sistemas de deteccion deben cumplir con las normas de seguridad IEC 61508, IEC 61511 y
ANSI/ISA-84.01-1996.
...a minimum film thickness of about 20 to 30 m (0.8 to 1.2 mil) has to be maintained to
ensure safe operation of a journal bearing without scratching or even wiping the babbitt...
Florjancic et al. [12]
observe a multi-toothed wheel (speed sensing surface). as previously discussed. Mo
This toothed wheel is one of the most important aspects per revolution are require
of the ODS and must be engineered properly for the toothed wheel (Fig. 7). Th
497
per revolution is carefully r
cation audit. Other impor
the geometry and location
Figure 7
During one recent ODS
ments for the toothed wh
us not implemented by th
mittent false trips and co
fortunately not a missed t
replaced the wheel with
recommendations, and no fu
Speed Sensors
Another important consid
sensor. Magnetic pick-ups
speed control system, and
Figura E.1: Sistema de monitoreo con 3 sensores votantes used for the electronic ov
i View of a new speed wheel installed on the end of well. A better alternative fo
aisteamF0turbine
(N) overspeed stub, after replacement
kyy (N/m) to use proximity probes a
of1the 2,12 104 trip0,40
mechanical system
of 9
10Figure 1.
summarized in Table 2.
2 8,51 104 1,00 109
3 4,32 104 0,56 109
Cuadro E.1: Cargas estaticas y rigidez vertical en cada descanso

Table 2 Advantages of proximity probe
E.4. Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores
Uniform, speed-independent response to zero speed.
La figura (E.2) representa un sistema turbogenerador que consta de una turbina a gas y un generador.
El sistema es soportado por DC3 descansos hidrodinamicos
gap voltage output, radiales
useful not only que soportan
for establishing cargas
proper physical gapestaticas F0 wheel, but also f
from the speed
segun tabla (E.1). Los coeficientes de fault
wiring rigidez verticales kyy resultantes para la velocidad de operacion
diagnostics.
tambien se muestran en esa tabla. La fundacion es supuesta rgida. El amortiguamiento se estima a partir
MuchG
de la razon amortiguamiento/rigidez longer linear range.
de figura (E.3).The
Se80usa
mil effective
un valor: linear range of a standard eddy current transducer is far grea
linear range of magnetic pickups. This increased range also offers a better physical buffer between the s
teeth. For machines cyyover 5 mils of mechanical runout or vibration, maintaining proper clearance can b
with
G= = 1,7
are used. kyy
donde cyy es el coeficiente de amortiguamiento
Greater bandwidthvertical y longer
when using es lacable
velocidad
lengths.de rotacion del equipo.
Las masas y distancias entre descansos se muestran en tabla (E.2). Se asumen que los descansos tienen
Less susceptibility
propiedades axisimetricas. Los efectos to EMI (electromagnetic
de los coeficientes cruzados se interference).
han despreciado. Las frecuencias
naturales y modos propios se muestran en figura (E.4).
Interchangeability with vibration, position, and Keyphasor transducers used elsewhere on the machine, re

* Where the existing magnetic pick-up must be replaced with a similar device due to mechanical or cabling constraints,
we can recommend suitable magnetic sensors to meet the requirements of our system as well as SIL requirements.
Generator
-1
[Vol.
w, w2 w3
Bearing 1 Bearing 2 Bearing 3
Figura E.2: Sistema turbogenerador con 3 descansos y acoplamiento rgido

498
Equipo Peso (Kg) L (m)

T urbina 6,3 103 3.69
Generador 8,77 103 4.69
Cuadro E.2: Masas y distancias entre descansos
100- Key
Hagg and Sankey (1956)
2AG Two-axial groove Lund and Thomsen (1978)
Elliptical Lund and Thomsen (1978)
Three lobe Lund and Thomsen (1978)
OC Offset cylindrical Lund and Thomsen (1978)
TPCP Tilting pad, center pivot Lund (1964)
TPOP Tilting pad, offset pivot Orcutt (1967)
10 -
0 TPCP
-2
.0
*
m
PA
0.1. I I I
0.01 0.1 1 10
Somrnerfeld number S
FIGURE 1.30 Damping/stiffness ratio parameter G versus Sommerfeld's num-
ber for various bearing types.
Figura E.3: Razon amortiguamiento/rigidez en varios tipos de descansos hidrodinamicos
E.5. A explorar
Teskey et al. [13] estudian los efectos del desalineamiento en un turbogenerador con turbina a vapor
de 400 MW. El diagnostico acusa pata floja producto de la flexibilidad del soporte del generador (su
espesor es en promedio 2.5 m, longitud 9 m). Recomiendan: hacer mediciones periodicas de vibracion en
funcion de la carga,
499
Figura E.4: Propiedades modales

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Analisis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias

Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

3.6.2. Velocidades de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5. Analisis modal numerico 123

6. Multi-rotor con el metodo de Rayleigh-Ritz 129

7. Analisis Espectral 141

8. Cadena de medicion 163

8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9. Metodo de los elementos finitos 179

10.Sistemas excitados por movimiento de la base 203

11.Vibraciones inducidas por sismos 217

12.Metodos directos de integracion 237

12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

13.Analisis torsional 267

14.Vibraciones transientes 303

II Situaciones especficas 313

16.Eje doblado 329

17.Defectos de elementos mecanicos 343

18.Juego radial en descansos 351

19.Descansos con pelcula de aceite 365

20.Rotor con grieta 385

22.Interaccion entre fundacion y rotor 407

22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

III Estudio de casos 439

B. Identidades utiles 479

C. Curvas ejemplo motor sincronico 481

D. Normas para el analisis de vibraciones 483

D.5. Maquinas alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas 497

Un modelo es un prototipo de algo que es real.

3. Predecir frecuencias naturales tanto en flexion como en torsion

4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor

5. Predecir niveles de vibracion ante excitaciones tales como el desbalance.

7. Determinar condiciones de diseno para evitar la inestabilidad dinamica.

Evaluacion del curso

(Rao, 1983), Cap. 8[4]

1. obtencion de frecuencias naturales

2. obtener diagrama de Campbell

3. obtencion de respuesta forzada

1.1.2. Clasificacion de los rotores

discos de varias formas

Las maquinas rotativas se clasifican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:

Si la deformacion del eje es negligible en el rango de operacion, se considera un rotor rgido

1.1.3. Clasificacion de los modelos

1.2. Historia del analisis de rotores

Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.

Miwa(1907), maquina para balanceamiento de rotores rgidos

Prohl(1945), Metodo de la matriz de transferencia

Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores

Gash(1976), analisis de efectos de grietas

2.2. Conceptos iniciales

Definicion 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mnimo numero de coordenadas nece-

Inercia o masa m, concentrada en un bloque rgido

Elemento elastico o resorte k, que no tiene masa

Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,

Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad

Figura 2.3: Barra sujeta a traccion/compresion

(ver figura 2.2)

lo que puede ser re-escrito como:

Figura 2.6: Sistema con elementos rgidos y flexibles

2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad

Sistemas flexibles donde predomina un modo

2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad