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Analisis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias

ICM 3470

Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.


Centro de Minera
Pontificia Universidad Catolica de Chile

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Marzo 2011

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Esta es una version preliminar, en constante evolucion, y con numerosas faltas de ortografa y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes.
2
Indice general

I Modelamiento general 7
1. Resena historica 9
1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Clasificacion de los rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3. Clasificacion de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Historia del analisis de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2. Introduccion general 11
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Conceptos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Vibraciones libres f (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2. Masa-resorte en compresion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Funcion de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7. Metodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.1. Metodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2. Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.3. Metodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.9. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3. Modelos basicos 47
3.1. Modelo inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Modelo de viga simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Velocidad critica de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4. Rotor rgido simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5. Rotor flexible con efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1. Velocidades criticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3
4 INDICE GENERAL

3.6.2. Velocidades de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67


3.6.3. Modos de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4. Metodo de Rayleigh-Ritz 77
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Descripcion del modelo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3. Descanso elastico intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.5. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3. Rotor simple en descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.5. Resonancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro hacia atras 94
4.3.8. Respuesta forzada, excitacion asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6.1. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.2. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.4. Fuerza harmonica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.1. Determinacion de la inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.3. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.4. Amortiguamiento pequeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.5. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.7.6. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.8. Amortiguacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.8.1. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.8.2. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.8.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.4. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.5. Fuerza asincronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.6. Fuerza asincronica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

5. Analisis modal numerico 123


5.1. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2. Sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3. Modos propios complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5. Respuesta Forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
INDICE GENERAL 5

6. Multi-rotor con el metodo de Rayleigh-Ritz 129


6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2. Descripcion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.4. Energa cinetica del desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4. Rotor simetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.1. Frecuencias crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5. Rotor asimetrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.6. Sistema amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

7. Analisis Espectral 141


7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2. Analisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.1. Nociones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3. Discretizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.4. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5. Parametros de adquisicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6.1. Modulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6.2. Ruido en la senal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.7. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.9. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.10. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

8. Cadena de medicion 163


8.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.1. Transduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.3. Digitalizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.5. Acelerometro piezoelectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.6. Saturacion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.7. Seleccion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.8. Filtros [?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2.9. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6 INDICE GENERAL

8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9. Metodo de los elementos finitos 179


9.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2. Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.2.3. Descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.3. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.4. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.5. Grados de libertad fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.6. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
9.7. Efectos de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.7.1. Estudio de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.8. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

10.Sistemas excitados por movimiento de la base 203


10.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
10.4. Metodo de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
10.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10.6. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
10.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
10.8. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

11.Vibraciones inducidas por sismos 217


11.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
11.2. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
11.3. Sismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.4. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables como sistemas con un grado de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.6.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.7. Sistemas con varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.8. Diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.9. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.Descomposicion modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.1.Metodos para establecer respuestas maximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.10.2.Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.11.Rigidez de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.12.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.13.A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

12.Metodos directos de integracion 237


12.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2. Metodos de integracion directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2.1. Metodo de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
12.2.2. Metodo de Houbolt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
12.2.3. Metodo Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
12.2.4. Metodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.2.6. Metodo generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.3. Analisis de estabilidad y exactitud de los metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
INDICE GENERAL 7

12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260


12.4.1. Modelos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.4.2. Modelo con n grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.5. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
12.6. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

13.Analisis torsional 267


13.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.1. Consideraciones de diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.2. Objetivos del analisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.3. Condensacion de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
13.3.1. Ecuacion del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.3. Amortiguamiento en descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.3.4. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.4.1. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.5.1. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
13.6.1. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.7. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

14.Vibraciones transientes 303


14.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.2. Rotor de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.3. Aceleracion constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
14.4. Torque motriz limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
14.4.1. Vibracion en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
14.5. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

II Situaciones especficas 313


15.Eje asimetrico 315
15.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
15.5. Ejes asimetricos horizontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
15.6. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

16.Eje doblado 329


16.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.3. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
16.4. Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
16.5. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8 INDICE GENERAL

17.Defectos de elementos mecanicos 343


17.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2. Rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.1. Fallas de fabricacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.2. Paso de los elementos rodantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
17.3. Acoplamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
17.4. Junta cardanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

18.Juego radial en descansos 351


18.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
18.4. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

19.Descansos con pelcula de aceite 365


19.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
19.2. Ecuacion de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
19.3. Aproximacion de descanso corto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
19.4. Aproximacion de descanso largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
19.5. Analisis de estabilidad de un rotor elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
19.6. Medidas preventivas para el oil whip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
19.7. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

20.Rotor con grieta 385


20.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.2. Modelo lineal con desbalance dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.3. Modelo del eje con grieta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387

21.Desbalance 391
21.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.1. Vocabulario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.2. Balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
21.1.3. Razon de reduccion de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.4. Tipos de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.5. Tipos de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.1.6. Calidad de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.2. Balanceamiento en 2 planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.1. Metodo de los coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3. Balanceamiento en 1 plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.1. Metodo de los coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.2. Metodo sin medicion de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402

22.Interaccion entre fundacion y rotor 407


22.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.2. Modelo de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.3. Rotor, descansos y fundacion rgidos, soporte de fundacion flexible . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.3. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
22.3.4. Vibracion forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
22.3.5. Vibracion inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
INDICE GENERAL 9

22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435


22.4. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

III Estudio de casos 439


22.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.1. Molino SAG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.2. Molino SAG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.6. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuEs De La ReparaciOn . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.1. Espectros de prueba en vaco a 140 rpm aprox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
22.10.Prueba con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
22.10.1.Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
22.10.2.Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
22.11.Vibraciones Molino Sag2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
22.12.Anexo 1, Criterios Fallas Tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.1.Frecuencias de falla de los rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.2.Frecuencia de engrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.3.Frecuencia electrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.13.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

IV Anexos 465
A. Metodo de la matriz de transferencia 467
A.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2. Descripcion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2.1. Analisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.3. Sistemas rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.1. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477

B. Identidades utiles 479


B.1. Fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2. Momentos de seccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2.1. Seccion rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479

C. Curvas ejemplo motor sincronico 481

D. Normas para el analisis de vibraciones 483


D.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.2. Organizaciones proveedoras de normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.3. Criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.1. Tipo de maquinaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.2. Severidad de vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4. Maquinas rotativas con rotores rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4.1. Evaluacion de la condicion a partir de mediciones en descansos . . . . . . . . . . . 486
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
D.4.5. Normas API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
10 INDICE GENERAL

D.5. Maquinas alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487


D.6. Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.7. Compresores centrifugos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.8. Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.9. Embarcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.10.Estructuras civiles e industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.Seres humanos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.1. Introduccion ISO 10816-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
D.11.2. Fijacion de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con turbinas a vapor
de mas de 50 MW, ISO 10816-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492

E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas 497


E.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas industriales . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.4. Caractersticas modales de sistemas turbogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
E.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Prefacio

Las maquinas rotatorias representan la inmensa mayora de los sistemas mecanicos industriales. Equi-
pos tales como motores electricos, turbomaquinas (bombas, turbinas, ventiladores), motores de combus-
tion interna son de uso universal. El ingeniero mecanico esta confrontado al diseno optimo de tales equipos
y luego durante su operacion, a su mantencion.
Un estrategia optima de mantencion se apoya en la medicion de las condiciones de los equipos, lo que
denominamos mantencion predictiva. Es en este punto donde las vibraciones juegan un rol fundamental
en la industria moderna: el analisis de las mismas es una de las tecnicas de mayor empleo, por su eficiencia
en la deteccion incipiente de fallas.
Justifiquemos la denominacion del curso:

rotor designa al conjunto de partes que rotan en una maquina, incluyendo ejes, discos, alabes.
Anadimos el termino sistema para extender al concepto a maquinas que presentan varios ejes, engra-
najes, juntas, descansos, fundaciones.
Definamos tambien modelo:

Un modelo es un prototipo de algo que es real.


y recalquemos los beneficios obtenidos del modelamiento. Un modelo:
es una herramienta de aprendizaje: permite establecer las relaciones e importancia de los
diferentes parametros en la respuesta del sistema. En nuestro caso, una maquina.
permite filtrar aquellos parametros y condiciones que tienen poca incidencia en la respuesta del
sistema
es un medio de discusion: si dos partes concuerdan en que las hipotesis y parametros que se
usaron para construirlo son validas y suficientes entonces los resultados seran aceptados por las
partes; las limitaciones seran discutidas
es una herramienta de prediccion: es muy facil realizar analisis de sensibilidad; lo que guiara el
proceso de rediseno o mejoramiento
por lo anterior, un modelo puede reducir significativamente los costos de desarrollo o mantencion
de un sistema y acelerar sustancialmente el proceso de decision; en nuestro caso, a nivel de diseno
o mantencion.
el proceso de construccion del modelo permite un acercamiento al problema que permita resaltar
variables que pasaran desapercibidas de otra manera por la complejidad del sistema.
El curso ha sido dividido en dos partes: la primera presenta las tecnicas mas usadas para modelar
el comportamiento de los sistemas rotores; en la segunda, nos concentraremos en las areas usuales que
ataca el ingeniero en un pas como Chile: el diagnostico temprano para evitar la falla del equipo y sus
efectos sobre la produccion; para ello tambien utilizaremos modelos.
De lo anterior se aprecia que el curso se centra en el modelamiento matematico de los fenomenos que
causan la vibracion y sus efectos sobre los sistemas rotores. En especifico el modelamiento nos permitira:

1
2 INDICE GENERAL

1. Predecir velocidades crticas; las cuales son aquellas para las cuales la amplitud de las vi-
braciones ante un desbalance es maxima. Ello permite un diseno optimo y un diagnostico ante
modificaciones eventuales en niveles de carga o velocidad de operacion.

2. Especificar condiciones de diseno para evitar frecuencias crticas en las cercanas de las fre-
cuencias de operacion

3. Predecir frecuencias naturales tanto en flexion como en torsion

4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor

5. Predecir niveles de vibracion ante excitaciones tales como el desbalance.

6. Determinar condiciones ante las cuales los sistemas rotores se convierten en inestables.

7. Determinar condiciones de diseno para evitar la inestabilidad dinamica.

Los modelos que veremos en el curso son determinsticos. Ello simplifica su planteamiento, y mantiene
su representatividad de los fenomenos observados en sistemas reales.

Evaluacion del curso


Proyecto semestral
Al principio del curso se entregaran artculos a cada grupo para implementen el metodo presentado;
simulen los resultados obtenidos en la publicacion y discutan la validez de las hipotesis y resultados.
Artculos propuestos:

(Nelson, 1976)[3]

(Galloway,1972)[1]

(Ehrich, 1988)[1]

(Lalanne,1998), Cap.6[1]

(Rao, 1983), Cap. 8[4]

Laboratorios
Como una manera de acercar a los alumnos al campo experimental y complementar el modelamiento
matematico se desarrollaran los siguientes laboratorios:

1. obtencion de frecuencias naturales

2. obtener diagrama de Campbell

3. obtencion de respuesta forzada

a) rotor simple
b) rotor con descanso elastico
c) rotor con descanso hidrodinamico

4. balanceamiento
INDICE GENERAL 3

Ponderacion
Como una forma de premiar el auto-aprendizaje, el proyecto y los laboratorios y tareas se ponderan
con un 70 % de la nota:

30 % proyecto
40 %laboratorios y tareas
30 % controles y examen

Herramientas utilizadas
Buena parte del curso esta programada en ambiente Matlab. (Acklam, 2000)[5] [bajar aqu] presenta
una serie de estrategias interesantes de programacion en este lenguaje generico de computacion.
4 INDICE GENERAL
Bibliografa

[1] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, 1976.
[2] Ehrich, F., High order subharmonic response of high speed rotors in bearing clearance, Journal of
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):1016, 1988.
[3] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley and Sons, 2nd ed.,
1998.
[4] Rao, J.S, Rotor Dynamics, John Wyley & Sons,1983.

[5] Acklam, P.J., MATLAB array manipulation tips and tricks, Report, Statistics Division Depart-
ment of Mathematics University of Oslo Norway E-mail: jacklam@math.uio.no WWW URL:
http://www.math.uio.no/ jacklam/

5
6 BIBLIOGRAFIA
Parte I

Modelamiento general

7
Captulo 1

Resena historica

1.1. Definiciones
1.1.1. Rotor
En general, el termino rotor es usado para la parte que rota en una maquina. El termino opuesto es
estator, que indica la parte estatica de la maquina.

1.1.2. Clasificacion de los rotores


Las maquinas rotativas consisten de

discos de varias formas


arboles o ejes con diametros variables en funcion de la posicion longitudinal
descansos, situados en varias posiciones

Las maquinas rotativas se clasifican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:

Si la deformacion del eje es negligible en el rango de operacion, se considera un rotor rgido


Si el eje se deforma apreciablemente para alguna velocidad en rango de operacion se habla de rotor
flexible.

La clasificacion no solo depende de las dimensiones geometricas del rotor. En el analisis de rotores
veremos que la velocidad induce resonancias debido a la excentricidad de la masa del rotor que llamare-
mos velocidades criticas, para las cuales la deformacion del eje es importante. Por lo tanto es necesario
considerar el rango de velocidades de operacion tambien, antes de clasificar al rotor.

1.1.3. Clasificacion de los modelos


En ciertos modelos, se considera que los discos son rgidos y que la masa de los ejes se concentra en
la posicion axial de los discos. Se habla entonces de modelo de parametros concentrados.
Si se consideran distribuciones de rigidez y masa se habla de un modelo de parametros distribuidos.

1.2. Historia del analisis de rotores


Rankine (1869), analisis de la precesion de un rotor
Laval (fines siglo XIX), inventa exitosamente una turbina de vapor de una etapa. Uso inicialmente un
rotor rgido para luego cambiar por uno flexible. Mostro que era posible trabajar sobre la frecuencia
critica.

9
10

Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.

Miwa(1907), maquina para balanceamiento de rotores rgidos


Holzer(1921), metodo aproximado para calcular frecuencias y modos en torsion
Jeffcott(1919), primera teora de dinamica del rotor
Stodola(1924), libro sobre dinamica del rotor, incluye balanceamiento de rotores rgidos, metodos
aproximados para estimar velocidades criticas, rotores continuos
Newkirk (1924-25), inestabilidad por friccion interna, inestabilidad por oil whip
Smith(1933), inestabilidad por sistema excitados parametricamente (sistemas asimetricos)
Lewis(1932), fenomenos no estacionarios al pasar por resonancias

Prohl(1945), Metodo de la matriz de transferencia


Federn(1957), balanceamiento de rotores flexibles
Thomas(1958), vibraciones auto-excitadas en turbinas de vapor

Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores


Ehrich(1966), resonancias sub-harmonicas en turbinas de avion
Ruhl(1972), Metodo de los elementos finitos
Schweitzer (1975), descansos magneticos, amortiguadores activos

Gash(1976), analisis de efectos de grietas


Captulo 2

Introduccion general

2.1. Introduccion
Antes de presentar los modelos mas simples de un sistema rotor, es necesario introducir ciertos
conceptos como frecuencia natural, respuesta transiente, respuesta forzada, respuesta estacionaria.

2.2. Conceptos iniciales


Una primera defincion fundamental en el analisis de vibraciones es la de grado de libertad:

Definicion 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mnimo numero de coordenadas nece-


sarias para definir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.

2.2.1. Componentes
Un sistema mecanico con un grado de libertad se esquematiza usualmente como se muestra en figura
12.13. Consta de los siguientes elementos:

Inercia o masa m, concentrada en un bloque rgido

Elemento elastico o resorte k, que no tiene masa

Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,

Fuente de excitacion, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.

Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad

11
12

f f
x1 x2
Figura 2.2: Equilibrio del resorte

Figura 2.3: Barra sujeta a traccion/compresion

El resorte
La deformacion del resorte esta descrita por la ley:

k(x2 x1 ) = f

(ver figura 2.2)

Ejemplo 1 La deformacion de la barra de seccion A y longitud l mostrada en figura 2.3 esta dada por:

= E

lo que puede ser re-escrito como:


f x
=E
A l
por lo tanto la constante del resorte equivalente esta dada por:

f EA
k= =
x l
Observacion 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.

El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en figura 2.4 sigue la siguiente ley:

f = c(x2 x1 )

f f
. .
x1 x2
Figura 2.4: Esquema de amortiguador viscoso
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 13

Figura 2.5: Tanque de agua en Valdivia que soporto sin dano el terremoto de 1960. Cuando esta lleno de
agua se puede modelar como un sistema de un grado de libertad

K
K
K K

Figura 2.6: Sistema con elementos rgidos y flexibles

2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad


Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rgidos y con elementos flexibles
En figura 3.10 se aprecia un sistema de tal tipo.

Sistemas flexibles donde predomina un modo

2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad


Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 12.13) resulta en la ecuacion

mx + cx + kx = f (t)
la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:

Principio de superposicion

x (f ) = x(f )
14

Excitacin Respuesta
Sistema Lineal

Figura 2.7: Esquema de un sistema lineal

x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )

La respuesta steady-state a una excitacion armonica de frecuencia , es a la misma frecuencia


.Para:

f (t) = sin(t)

la respuesta es de la forma:

x(t) = sin(t + )

donde es el angulo de desfase entre la excitacion f (t) y la respuesta x(t).

Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 2.8. Su equilibrio esta descrito por:


X
Mi = I
i
l
I + mg sin = 0
2
El sen se puede descomponer en la serie de Taylor:

3 5 7
sin = + ...
3 5 7
Por lo que si los desplazamientos son pequenos se puede despreciar los terminos y asumir que:

sin

y queda la ecuacion linealizada del pendulo:


 
l
I + mg =0
2

2.3. Vibraciones libres f (t) = 0


Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial

x(t = 0) = x(0) = x0 (2.1)

o ante una velocidad inicial:

x(0) = x0 (2.2)
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 15

Figura 2.8: Sistema con un grado de libertad

2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0


En este caso se tiene el problema de valores iniciales:

mx + kx = 0

bajo las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general esta dada por:

x(t) = a cos(n t) + b sin(n t)

con r
k
n = (2.3)
m
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:
x0
x(t) = xo cos(n t) + sin(n t)
n
que puede ser simplificada a
x(t) = x sin(n t + ) (2.4)
con
s  2
x0
x= x20 +
n
xo
tan = n
x0
Al derivar la ecuacion 4.9 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleracion:
 
x(t) = n x0 sin n t + +
2
2
x(t) = n x0 sin (n t + + )

Observacion 2 La velocidad esta adelantada en 90o respecto del desplazamiento.

Observacion 3 La aceleracion esta adelantada en 180o respecto del desplazamiento

Observacion 4 |x(t)| = n |x(t)|

Observacion 5 |x(t)| = n2 |x(t)|

Observacion 6 la frecuencia n solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k tambien
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
16

2.3.2. Masa-resorte en compresion


Retomando la solucion (2.3) para un sistema masa resorte (en posicion vertical) y recordando que la
deformacion estatica xst del resorte ante el peso de la masa es:
kxst = mg
Sustituyendo: r
g
n =
xst
Veremos mas tarde que esta formula tiene aplicacion practica en la base de maquinas que deben ser
aisladas.

2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0


En este caso el problema de valores iniciales es:
mx + cx + kx = 0 (2.5)
con las condiciones 2.1 y 2.2. La solucion general de 13.1 es de la forma:
x = ert (2.6)
Observacion 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambien lo sera. Fsicamente
la parte real de la solucion x correspondera al desplazamiento medible.
Observacion 8 Recordemos que
ei = cos + i sin
O sea, para que el sistema vibre debe tener races con parte compleja no nula.
Sustituyendo2.6 en 13.1:
mr2 + cr + k x = 0


La que tiene la solucion trivial x = 0. En otro caso:


mr2 + cr + k = 0 (2.7)
la que tiene la solucion:
r
c c 2 k
r1 = + (2.8)
2m 2m m
r
c c 2 k
r2 =
2m 2m m
Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:
k  c 2
>
m 2m
La situacion extrema ocurre cuando c = cc (amortiguamiento critico) donde

cc = 2mn
con n definida en 2.3.
A fin de normalizar las ecuaciones se define el factor de amortiguamiento como:
c
=
cc
con lo que 2.8 se re-escribe:
p
r1 = n + n 2 1
p
r2 = n n 2 1
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 17

Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico < 1


Dado que las races de la ecuacion caracterstica 2.7 son complejas, las soluciones son del tipo:

x(t) = en t (a cos(n t) + b sin(n t))

las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:


 
x0 + x0 n
x(t) = en t xo cos(d t) + sin(d t) (2.9)
d

donde la frecuencia natural amortiguada d es definida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la razon de amortiguamiento :
p
d = n 1 2

que puede ser simplificada a


x(t) = xen t sin(d t + ) (2.10)

con
s  2
x0 + x0 n
x= x20 +
d
xo
tan = d
x0 + x0 n

Observacion 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a


0 en el tiempo.

Observacion 10 La frecuencia de la vibracion libre d es menor que la del sistema conservativo asociado
(n ).

Observacion 11 En general, es menor al 20 %, por lo que d n .

Estimacion rapida del amortiguamiento


Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a traves del decremento logartmico,
el cual se define como:  
xn
= ln
xn+1
donde xn y xn+1 corresponden a las maximas amplitudes entre el inicio y el fin de un periodo cualquiera
(ver figura 2.9). Para tales instantes
sin(d t + ) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:

en t
 
2
= ln = n Td = p
en (t+Td ) 1 2

Observacion 12 Td corresponde al periodo de la vibracion:

2
Td =
d

Observacion 13 Para amortiguamiento bajo, 2


18

1.5

posicin (mm)
0.5
Xn
Xn+ 1
0

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)

Figura 2.9: Medicion del decremento logartmico

Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es

3EI
k=
l3
Para vigas rectangulares:
bh3
I=
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 109 N/m2
= 7850 Kg/m3
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:

l = 0,28m

h = 1,6 103 m
b = 2,6 102 m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logartmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teorica.

Vibraciones libres con amortiguamiento critico = 1


Dado que en este caso la raz r de la ecuacion caracterstica 13.1 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella esta dada por:
r1 = r2 = n
x(t) = en t (a + bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:

x(t) = [x0 (1 + n t) + x0 ] en t
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 19

100

90

80

70

posicin (mm)
60

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)

Figura 2.10: Respuesta tpica de un sistema sobre-amortiguado

Vibraciones libres con amortiguamiento supercrtico

p
r1 , r2 = n n 2 1
h  p   p i
x(t) = en t a sinh n 2 1 + b cosh n 2 1

Observacion 14 El sistema tiende a su equilibrio.

Ejercicio 1 Un ejemplo clasico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Cons-
truya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlacion.

2.4. Analisis de estabilidad


La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacion:

mx + cx + kx = 0

es
x(t) = aest
donde
s = + j
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.

Ejemplo 4 Dado el sistema de la figura ??, analizar su estabilidad. Del equilibrio de momentos:
X
M = I
l l
k sin cos + mgl sin = ml2
2 2
20

k k

L/2

Figura 2.11: Ejemplo de sistema condicionalmente estable

Figura 2.12: Excitacion armonica

cuya version linealizada es:


ml2 + (kl 2mg) = 0
entonces
k kl 2mg
r2 = =
m 2ml
basta con que kl 2mg < 0 para que la raz r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.

Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusion anterior.

2.5. Vibraciones forzadas


2.5.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica

mx + cx + kx = fo sin t
la respuesta del sistema esta dada por:

x(t) = aen t sin(d t ) + x0 sin (t ) (2.11)



A y se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
f0 1
x0 = s (2.12)
k  2 2 h i2
1 n + 2 n
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 21

1.5

0.5

posicin (mm) 0

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)

Figura 2.13: Respuesta total del sistema a una excitacion armonica

2 n
tan =  2 (2.13)
1 n

Observacion 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (en t ).


Observacion 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz ()
Observacion 17 El angulo de desfase cuando = n es de 90o . Esta condicion es frecuentemente
utilizada para identificar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuacion 3.27 con respecto a la frecuencia de excitacion se obtiene el valor maximo de
la vibracion y la frecuencia a la que ello ocurre:
f0 1
xomax = p (2.14)
k 2 1 2
p
xomax = n 1 2 2
Si el factor de amortiguamiento es pequeno:
f0 1
xomax =
k 2
xomax n

notese que fk0 corresponde a la respuesta (estatica) a una fuerza estatica. Asi, es conveniente definir el
factor de amplificacion q como
1
q=
2
con lo que la ecuacion 2.14, es normaliza respecto de la respuesta estatica:
xomax = x=0 q
El grafico 2.14 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
22

3
10

2
10

Respuesta normalizada
1
10

0
10

-1
10

-2
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia no rmalizada

Fo
Figura 2.14: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a k ) vs frecuencia normalizada (c/r
a n )

Observacion 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitacion esta cercana al de la frecuencia


natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenomeno de amplicacion se le conoce como resonancia
Observacion 19 La condicion de resonancia es comunmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas dinamicas.
Observacion 20 En el caso de un sistema conservativo ( = 0) si la frecuencia de excitacion coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al infinito.
Observacion 21 Notese que si la frecuencia de excitacion es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismografos, velocmetros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:Es la hipotesis de 1 grado de libertad aun valida?.

2.5.2. Algebra compleja


Este metodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x0 sin (t + x )
ella tambien podra ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
(ver figura 2.15):
x = x0 cos (t + x ) + jx0 sin (t + x )
= x0 ejt+x
Aplicando en mismo concepto a f = f0 sin (t + f ):
f = f0 cos (t + f ) + jf0 sin (t + f )
= f0 ejt+f
y sustituyendo en la ecuacion del movimiento:
2 m + jc + k x = f

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 23

gt

t=0

d x

Figura 2.15: Metodo del algebra compleja

mu
e


mm

c k

Figura 2.16: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibracion forzada producto de una masa excentrica
rotando

y despejando:
1
x= f (2.15)
2 m + jc + k

Observacion 22 Notese que cuando << n la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la


respuesta estacionario f0 /k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.

Observacion 23 Cuando >> n el termino 2 m domina el denominador en (2.15) y la respuesta es


basicamente la de una masa: f = mx con x = 2 x. Hablamos entonces de la zona masica.

2.5.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando


La figura (2.16) se observa una masa mu montada sobre un rotor que esta conectada a la masa mm . La
masa mu sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa mu en la direccion y (relativa a mm ) es

yu ym = e sin t (2.16)

donde yu y ym son los desplazamientos absolutos de mu y m respectivamente (en la direccion Y ); e es la


longitud del brazo soportando mu ; y es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuacion diferencial
del movimiento del sistema es

mm ym + mu yu + cym + kym = mu e 2 sin t


24

xb
x

Figura 2.17: Sistema excitado por la base

Diferenciando (2.16) con respecto al tiempo, y resolviendo queda

(m1 + mu ) y1 + cy1 + kym = mu e 2 sin t

donde reconocemos los terminos clasicos

m = mm + mu
f0 ( 2 ) = mu e 2

de
my + cy + ky = f0 ( 2 ) sin t
con y = ym .

2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base


Considerese el sistema de figura 2.17. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el despla-
zamiento de la base xb .

mx + c(x xb ) + k(x xb ) = 0 (2.17)


O reordenando:
mx + cx + kx = cxb + kxb
| {z }
f

Si la exictacion es de tipo armonico:


xb (t) = xb sin t (2.18)
Entonces

f (t) = cxb cos t + kxb sin t


p
= xb c2 2 + k 2 sin (t + f )
| {z }
f0

y aplicando el resultado (3.27):



x b c2 2 + k 2 1
x0 = s (2.19)
k  2 2 h i2
1 n + 2 n
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 25

m=0,
l,d

Figura 2.18: Ejemplo de sistema con excitacion en la base

Los esfuerzos a que estan sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la maquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuacion 2.17 como:

mxr + cxr + kxr = mxb (2.20)


| {z }
Carga efectiva

donde xr es el movimiento relativo entre base y maquina.

Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que esta sometida la viga circular de diametro d de la figura si
la base se mueve segun la ley 2.18. Considere solo el movimiento estacionario. La rigidez de una viga
empotrada a una fuerza aplicada en su extremo esta dada por:

EI
k=3
l3
Para el caso estudiado la ecuacion del movimiento (2.20) es:

mxr + kxr = mxb


= m 2 xb sin t

Entonces  2

n
xr = xb  2 sin t

1 n

Y el esfuerzo maximo que sufre la viga:

ld/2
= kxr
I
 2

3Ed/2 n
= 2 xb
l2


1 n
26

1
10

T ransmisibilidad

0
10

-1
10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia no rmalizada

Ft
Figura 2.19: Transmisibilidad F0

2.5.5. Aislamiento de vibraciones


El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la maquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma maquina genera en su entorno.

Aislamiento del entorno


Sea una maquina que genera fuerzas de la forma:

f = f0 sin t

Se desea que sus efectos sobre otras maquinas sean mnimos. Se requiere especificar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal fin. Sea fb la fuerza que aplica la maquina sobre su fundacion:

fb = kxr + cxr

v
u h i2
1 + 2 n
u
u
fb = f0 u
u  2 2 h i2 (2.21)
1 n + 2 n
t

| {z }
Tr



Observacion 24 La reduccion de fuerzas transmitidas a la fundacion se logra solo si n > 2.

Observacion 25 Los elementos aislantes con poca amortiguacion son mas efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitacion es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la maquina
atravesara la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguacion es insuficiente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).

Observacion 26 Mientras mayor sea la razon n menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
disenador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elasticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deflexion estatica puede ser demasiado importante.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 27

Aislamiento de la maquina
Considerese la situacion descrita en la figura. Se desea que el movimiento de la maquina sea mnimo.
Especifique las caractersticas del elemento aislante.
v
u h i2
1 + 2 n
u
u
x0 = xb u
u  2 2 h i2 (2.22)

1 n
t
+ 2 n

Notese que la expresion es similar a la de la ecuacion 2.21.

2.6. Funcion de Respuesta en Frecuencia


Se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacion armonica:

x(j)
H() = = |H()| ej()
f (j)

Observacion 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
fin de estudiar su estabilidad.

Observacion 28 La FRF es facilmente obtenible experimentalmente.

Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:

Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bode.

Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.

Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.

Usualmente los diagramas de Bode utilizan escalas logartmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaizacion pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logartmica usa los decibeles (dB). Un dB se define como:
x
dB = 20 log
xref

donde xref es un valor de referencia.

Ejercicio 3 Leer el articulo [?]. Elabore un programa que permita repetir los graficos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es util medir las FRF?

2.7. Metodos de modelamiento


En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogenea (lo que implica que
tiene grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformara. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geometricas
a las que esta sometido el sistema deben cumplirse.

Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la figura 2.20: Una forma
compatible de deformacion es un semi-seno:
 x 
y(x) = y0 sin (2.23)
l
28

Figura 2.20: Viga con apoyos simples

Figura 2.21: Modo de deformacion asumido

donde x es la posicion medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en figura 2.21: Una forma alternativa es suponer una parabola:
xxl
y(x) = y0 (2.24)
l l
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la figura 2.21. Una forma incompatible se muestra
en figura.

Al suponer una forma de vibrar, la deformacion del sistema puede ser expresada como el producto
entre una funcion que depende de la posicion (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:

y(x, t) = y(x)q(t)

Observacion 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.

2.7.1. Metodo de Rayleigh


Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:

Tmax = Vmax (2.25)

donde
Tmax es la energa cinetica maxima, y
Vmax corresponde a la energa de deformacion maxima.

Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en figura 2.23:

y(t) = yo sin n t
y(t) = yo n cos n t
1 1
Tmax = my 2 = myo2 n2
2 max 2
1 2
Vmax = kyo
2
Segun el metodo
1 1
myo2 n2 = kyo2
2 2

Figura 2.22: Violacion de condiciones de borde


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 29

Figura 2.23: Sistema masa resorte

por lo tanto
k
n2 = (2.26)
m
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de figura 2.20 asumiendo una deformacion del
tipo definido en ecuacion 2.23. Tratandose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin n t
ver ecuacion 4.9. Entonces:  x 
y(x, t) = y0 sin sin n t
| {z l }
y(x)

por lo que:
y(x, t) = n y(x) cos n t
la energa cinetica maxima esta dada por:

ZM
1 2
Tmax = ymax m
2
Zl
1 m
= y 2 (x) x
2 l

la energa potencial maxima:


l 2
2y
Z 
1
Vmax = EI x
2 x2
Y usando la igualdad 2.25 resulta
Rl  2 2
y
EI x 2 x
2
n = R l
y 2 (x) ml x
EI
= 4 3
ml
EI
97,4 3
ml
En caso de utilizar la hipotesis de deformacion 2.24 el resultado es:

EI
n2 = 120
ml3
lo que implica una estimacion de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
30

Observacion 30 Si la hipotesis de deformacion coincide con el modo de vibrar real, el metodo de Ray-
leigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimacion sera siempre mayor
que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipotesis anaden restricciones al movimiento del
sistema, rigidizandolo.

Ejemplo 9 1 Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en figura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, = 7800 Kg/m3 , M = 20Kg, l1 = 1m, l2 = 12 l1
(l = 32 l1 ).
Usando el metodo de Lagrange y asumiendo una deformacion del tipo:
x 3
y(x, t) = sin n t sin para 0 < x < l1
l1 2
Se tiene que:
x
ymax (x) = sin
l1
x
2
ymax (x) = n2 sin2
l1
y
3 2
2 l1 2 ymax
Z 
1
Vmax = EI dx
2 0 x2
3
2 l1
Z
1 2 m 1 2

Tmax = ymax dx + M ymax 3
x= 2 l1
2 0 l 2

Derivando,
2  4
2y

x
= sin2
x2 l1 l1
entonces   4 Z 3 l1
EI 2 x
Vmax = sin2 dx
2 l1 0 l1
pero Z
1 1
sin2 udu = cos u sin u + u
2 2
x dx 3
cambiando variables u = l1 , du = l1 , cos 2 =0
3 Z 3
2 l1 l1 2 2
Z
x
2
sin dx = sin udu
0 l1 0
l1 1 3
=
22
3
= l1
4
entonces
 4
EI 3
Vmax = l1
2 l1 4
1 3 4 EI
=
2 4 l13
1 Control I 2001
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 31

y
Z 3
1 m 2 l1 2 x
 
Tmax 1 2 3
= sin dx + M sin
n2 2 l 0 l1 2 2
1m3 1
= l1 + M
2l 4 2 
1 3 l1
= m+M
2 4 l
igualando Vmax y Tmax :
3 4 EI
4 l13
n2 = 3 l1
4 l m +M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
1
3
11 10 102
EI = 2,1 10 = 1750N m2
12
m = 101 102 1,5 7800 = 11,7Kg
entonces
3 4
4 1750
n2 = 3 1 = 4946rad2 /s2
4 1,5 11,7 + 20
fn1 = 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
3 4
4 1750
n2 = = 6393rad2 /s2
20
f n2 = 12,72Hz
o sea un error  
f n2
% = 1 100 = +13,7 %
f n1

2.7.2. Metodo de Lagrange


Se tiene
 
d T V
+ = Qq (2.27)
dt q q
donde T corresponde a la energa cinetica y V a la energa potencial. Qq es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
y(x, t) = y(x)q(t)
x
y(x) = y0 sin
l
ZM
1
T (q(t)) = y 2 m
2
1 l 2
Z
m
= y (x)q(t)2 x
2 l
2 2
my0 q
=
4
32

l 2
2 y(x, t)
Z 
1
V(q(t)) = EI x
2 x2
Z l
1 EI x 2
= 4 4 q2 y0 sin x
2 l l
EI 4 q 2 y02
=
4l3
Aplicando la ecuacion 2.27 resulta:

EI 4
mq + q=0
l3
m q + k q = 0

Y aprovechando el resultado 2.26:


EI
n2 = 4
ml3

2.8. Vibraciones forzadas


2.8.1. Caso general
Como se menciono anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuacion:

mx + cx + kx = f

es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposicion. As:

la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,


luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitacion armonica);
para finalmente sumar los aportes de cada componente.

2.8.2. Espectro en frecuencias


Una senal periodica, de periodo T0 puede ser expresada como:

X
x(t) = a0 + xi sin (i2f0 t + i )
i=1

con Z T0
1
a0 = x(t)dt
T0 0

q
xi = a2i + b2i
ai
tan i =
bi
Z T0
2
ai = x(t) cos (2if0 t) dt
T0 0
Z T0
2
bi = x(t) sin (2if0 t) dt
T0 0

Una forma practica de analizar senales es provista por la representacion de su contenido en frecuencias.
Vease figura 2.24.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 33

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

tiempo

Figura 2.24: Senal temporal y su descomposicion espectral

Observacion 31 Notese que el espectro de una funcion periodica solo contiene rayas a multiplos de
la frecuencia f0 = T10 .

Observacion 32 Una funcion no periodica puede ser considerada como una funcion periodica de periodo
infinito T0 = . En tal caso la separacion entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.

2.8.3. Metodo de Duhamel


Para determinar la respuesta de un sistema a una excitacion arbitraria, tambien se puede descomponer
la fuerza excitante f (t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy pequeno. El impulso
se define como: Z
I = f (t)dt

Considerando la conservacion del momentum:


Z
mx = f (t)dt

La accion del impulso es comunicar una velocidad inicial


I
x(0+ ) =
m
por lo que la respuesta del sistema sera de la forma:

I en t
x(t) = sin(d t)
m d

Respuesta impulsional
Se define como la respuesta a un impulso unitario:

en t
h(t) = sin(d t)
md
34

0.8

0.6

0.4

0.2

f(t) 0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

tiempo

Figura 2.25: Impulso

Convolucion
La contribucion de un impulso aplicado en el instante t = a la respuesta en el tiempo t es:

x(t) = f ()dh(t )

Si usa el principio de superposicion, la respuesta total esta dada por:


Z t
x(t) = f ()h(t )d = f (t) h(t) (2.28)
0

que es conocida como la integral de Duhamel. indica el producto de convolucion.

Observacion 33 La respuesta calculado con la ecuacion 2.28 corresponde a la transiente + la estacio-


naria.

Ejemplo 11 Calcule usando la convolucion la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y


excitado por una fuerza f (t) = f0 sin t
Z t
x(t) = f ()h(t )d
0
Z t
1
= f0 sin sin(n (t ))d
0 mn

Usando la identidad:
1
sin a sin b = [cos (a + b) cos (a b)]
2
tenemos
Z t Z t 
f0
x(t) = cos ( + n (t )) d + cos ( n (t )) d
2mn 0 0
 
f0 /k
=  2 sin t sin n t
n
1 n

Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 35

Ejemplo 12 2 Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotacion , la cual cumple la condicion
= 0
con
>1

1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar segun

y(x) = x2

Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.

2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance md rd .

3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.

4. Se desea anadir un absorbedor de vibraciones. A fin de asegurar su eficiencia se requiere que la


primera frecuencia natural del sistema modificado (2) este alejada al menos

1 < 

de la frecuencia de operacion . Ademas,

01

Determine propiedades (la , Ea , Ia , Ma ) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.

1. Usando el metodo de Lagrange, asumimos un modo de deformacion de la forma

y(x, t) = y(x)q(t)
= x2 sin 0 t

por lo que:
y(x, t) = 0 x2 cos 0 t
y
ymax (x) = 0 x2
la energa cinetica maxima esta dada por:

ZM
1 2 1 2
Tmax = ymax dm + M 0 l2
2 2
Zl
1 2 m 1 2
= 0 x 2 dx + M 0 l2
2 l 2
 
1 24 1
= 0 l ml + M
2 5

donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energa potencial maxima:

Zl 2
2y

1
Vmax = EI x
2 x2
2 de control 1, 2003.
36

pero
y(x)
= 2x
x
y
2y
=2
x2
luego
Vmax = 2EIl
y usando la igualdad 2.25,  
1 24 1
l ml + M = 2EIl
2 0 5
entonces
4EI
02 = 1

5 ml+ M l3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
EI
k=3
l3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
EI
02 = 3
M l3
en tal caso, la razon entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x2 ) y (ii)
asumir insignificante la masa de la viga es
s
2 4EI
r
0,i M l3 4
2 = 3EI
= = 1,15
0,i0 M l3
3

o sea un 15 % de diferencia.
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrfuga de amplitud md rd 2 que gira con frecuencia
; o sea es expresable como
f =md rd 2 (cos t + sin t)

Dado que la viga es muy rgida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
EI
k=3
l3
y masa M, excitado por una fuerza
f = md rd 2 cos t
Segun ecuacion (3.27), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma

x(t) = x0 sin (t )

donde:
md rd 2 1
x0 = s (2.29)
k  2 2 h i2
1 n + 2 n

2 n
tan =  2
1 n
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 37

Ma

Figura 2.26: Sistema con absorbedor


2
10

Inicial
con absorbedor

1
10
Amplitud

0
10

-1
10
1 0 2
Frecuencia

Figura 2.27: FRF con y sin absorbedor

3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia , con amplitud 2x0 ,


segun ecuacion 2.29.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego, r
k
0 =
m
El sistema con absorbedor se muestra en figura 2.26. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en figura (2.27). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan ma , ka la matrices
del sistema acoplado toman la forma:
 
k ka
K=
ka ka
 
m
M=
ma

por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a


ka = k
ma = m
luego
 
1+
K=k = kK

 
1
M=m = mM

38

Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuacion para anular las vibraciones a la
frecuencia de operacion 0 : r
ka
= 0
ma
o
k
= 2 02
m
o

= 2 (2.30)

(13.6) entrega la primera ecuacion del problema de encontrar (ka ,ma ).
Para usar la segunda condicion, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuacion de equilibrio,

Kqi = i2 Mqi

que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard

Ax = x

luego

k 1
M K qi = i2 qi
m
1
02 M K qi = i2 qi

o  2
1 i
M K qi = qi
0
o sea
1
A = M K
 2
i
i =
0

luego,  
1+
A=



aprovechando la condicion (13.6),  


1+
A=
2 2
Resolviendo el problema de valores propios de A,
r  
2 2
1 + + 2 + ( + 1) + ( 1)
1,2 =
2
Notese que el argumento de la raz es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restriccion impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operacion 0 :
 2
1
< 2
0
o sea
1
< 2
2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 39

de la que despejamos :
 2

2 1 () 1
(, ) < (2.31)
2
Usando (13.6) se despeja . Luego
ma = m
y
ka = k
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene

Ea Ia
ka = 3
la3

fijando el material y la longitud de la viga del absorbedor,

Ea = E
la = l

obtenemos finalmente el momento de inercia:


l
Ia = ka
3E

Ejemplo 13 3 Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun as los valores son excesivos. La frecuencia de
rotacion del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotacion. La vibracion principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.

La frecuencia de rotacion del sistema es de


1
1490 = 24,8 Hz
60
como el desbalance es la causa mas comun de vibracion en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 28
= 11,4 %
28
se diagnostica probable situacion de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:

k = m02
2
= 300 (28 2)
= 9,28 106 N/m

Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para definir un amortiguador dinamico:

 = 0,9
= 0,1
3 examen 2003.
40

y usando (2.31), llegamos a


 2

0,92 1 (0,9 0,1) 1
= (2.32)
0,92
= 0,23

lo que define la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego

ka = 0,23k
= ,23 9,28 106 N/m
= 2,13 106 N/m

y
ma = ,1 300 = 30 Kg

Ejemplo 14 Considere 4 el sistema de figura 4.35. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud l y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumira de la forma
x = y2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la seccion es I. Se tiene
l l
=
M
1. Estime la frecuencia natural en funcion de EI, ;
2. Describa en una ecuacion la respuesta total a una excitacion radial

f (t) = f0 sin t

que actua en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
maximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relacion constante
xmax (i + 1)
0<= <1 (2.33)
xmax (i)

3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?


y

Figura 2.28: pendulo elastico

Segun enunciado, nos damos una solucion de la forma

x(y, t) = x0 y 2 sin n t
4 control I, 2004
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 41

luego
xmax (y) = x0 y 2
x(y, t) = x0 y 2 n cos n t
y
xmax (y) = x0 y 2 n
la energa cinetica maxima puede ser aproximada por:
Z
1 2 1
Tmax = ymax V + M x2max (l)
2 V 2
Zl l
1 1 2
= x2max (y)l y + M x0 l2 n
2 0 2
Zl l
1 2 1 2
= l x0 y 2 n y + M x0 l2 n
2 0 2
5
1 2 l 1 2
= l (x0 n ) + M x 0 l 2 n
2 5 2
1
= M x20 n2 l4 +1
2 5

La energa cinetica de la masa M en la rotula es despreciable. Para la energa potencial maxima, des-
preciamos la energa potencial gravitatoria y solo tomamos en cuenta la energa de deformacion de la
viga:
l 2
2 xmax (y)
Z 
1
Vmax = EI y
2 0 y 2
l
 !2
2 x0 y 2
Z
1
= EI y
2 0 y 2
1 l
Z
2
= EI (2x0 ) y
2 0
1 2
= EI (2x0 ) l
2
Y usando

Vmax = Tmax
 
1 2 1
EI (2x0 ) l = M x20 n2 l4 +1
2 2 5

queda
4 EI
n2 = h i

+1 M l3
5

Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si

x(y, t) = x(y)q(t)
 y 2
= q(t)
l
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del pendulo. Se tiene

x(y, t) = x(y)q(t)
42

La energa cinetica puede ser aproximada por:


Z
1 1
T = y 2 V + M x2 (l)
2 V 2
Z l
1 1 2
= x2 l dy + M [x(l)]
2 0 2
2
1 l  y 2
Z 
1 2
= q(t) l dy + M [q]
2 0 l 2
 
1 l l
= + M q 2
2 5
 
1
= M + 1 q 2
2 5
1
= mq 2
2
luego  

m=M +1
5
y la energa potencial por
 2 2
1 l
Z
x
V= EI y
2 0 y 2
2 2
2x 2  y 2
  
= q
y 2 y 2 l
 2
2
= 2q
l
Z l 2 
1 2
V= q
EI y
2
0 l2
 2
1 2
= EI 2 q l
2 l
 
1 4EI
= q2
2 l3
1
= kq 2
2
luego
4EI
k=
l3
el trabajo virtual realizado W por la fuerza externa f = f (t) al realizar un desplazamiento virtual x0
puede ser aproximado por
W = f xy=l
= f 1 q
pero la fuerza generalizada fq es definida por
W = fq q
luego
fq = f
lo que nos da la expresion del equilibrio dinamico del pendulo flexible:
mq + kq = f (t)
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 43

La expresion (2.33) nos entrega el decremento logartmico. La frecuencia natural no amortiguada es


r
k
n =
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
2
= p
1 2

y la respuesta forzada es
f0 1
x0 = s
k   2 2 h i2
1 n + 2 n

2.9. Comentarios finales


Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coeficientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para pequenos desplazamientos
en torno al punto de equilibrio estatico.
44
Bibliografa

[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.


[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.

[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.

45
46
Captulo 3

Modelos basicos

3.1. Modelo inicial


El modelo mas simple de un rotor se muestra en figura (3.2). consiste de una masa rgida m montada
sobre un resorte lineal con constante k; considerando la segunda ley de Newton:

mx(t) + kx(t) = fx (t) (3.1)


La primera velocidad crtica puede ser estimada a partir de:

r
k
n = rad/s
m
r
1 k
fn = Hz
2 m
o expresado en rpm
N = 60 fn rpm
Para un rotor rgido montado sobre descansos flexibles (3.1),

k = 2kb

y para un rotor flexible montado sobre descansos rgidos simples (figura 3.3):

48EI
k=
l3
Claro que un modelo tan simple posee una serie de limitaciones:

1. El modelo de ecuacion (3.1) solo modela vibraciones en un plano (xz en este caso), y los rotores
giran en orbitas.

2. La combinacion de las vibraciones en los planos xy y yz pueden producir varios tipos de orbita:
crculos, elipses, lneas.

x
m
k/2 k/2

Figura 3.1: Rotor rgido en descansos flexibles

47
48

G
kz

k z/2 k z/2 kz

Figura 3.2: Rotor rgido en descansos flexibles

Figura 3.3: Rotor flexible en descansos rgidos

Lo anterior se supera al considerar un modelo con 2 grados de libertad, uno en cada plano:

mx(t) + kx(t) = fx (t)


mz(t) + kz(t) = fz (t)

lo que escribiremos en formato matricial:

Mx + Kx = f (3.2)

con
 
1
M=m
1
 
1
K=k
1
 
fx (t)
f=
fz (t)
 
x(t)
x=
z(t)

donde
M es la matriz de inercia o de masa,
K es la matrices de rgidez
f es el vector de cargas
x es el vector de desplazamientos
El desbalance es la causa mas comun de vibracion. Si la posicion del punto pesado en el instante t = 0
(figura 3.4) es  
e
x0 (0) =
0

x
e

Figura 3.4: Posicion del desbalance en t = 0


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 49

z me2

.
x x

Figura 3.5: Fuerza centrfuga ocasionada por el desbalance me

Figura 3.6: Descanso tipo pedestal

o sea, esta sobre el plano xy; y el rotor gira en sentido horario con velocidad angular , el vector posicion
angular es de la forma
(t) = (3.3)
luego la fuerza es descompuesta en sus dos componentes,
 
2 cos t
f = me
sin t

donde e es la distancia entre el centro geometrico del disco y el centro de masa del mismo. los
terminos sinusoidales tienen un desfase de acuerdo a la descomposicion de la fuerza de desbalance, que
es de direccion radial (figura 3.5).
En caso de analizar un rotor rgido en descansos flexibles puede ocurrir que la rgidez en el plano xz
sea distinta de la rgidez en el plano yz (figura 3.6). En tal caso consideramos el modelo de ecuacion 3.2
con:  
kx
K=
kz

Observacion 34 Note como crece rapidamente la fuerza excitadora con la frecuencia.

El sistema 3.2 esta desacoplado por lo que la solucion es la misma de dos sistemas de 1 grado de
libertad, resueltos de manera independiente:
50

2
10

1
10

0
10

-1

|x|/e
10

-2
10

-3
10

-4
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/n

Figura 3.7: Respuesta al desbalance

2
(/x )
x(t) = x0 cos t = e 2 cos t
1 (/x )
2
(/z )
z(t) = z0 sin t = e 2 sin t
1 (/z )

donde
2
(/x )
x0 = e 2
1 (/x )
2
(/z )
z0 = e 2
1 (/z )

r
kx
x =
m
r
kz
z =
m
son las frecuencias naturales en los ejes xz e yz respectivamente.
Cuando la frecuencia de rotacion tiende a cero tambien lo hace la vibracion (figura 3.7). Al pasar
por la frecuencia natural se producen grandes amplitudes. Luego la amplitud tiende asintoticamente a
tener amplitud e (el rotor gira sobre el centro de masas G).
La orbita que describe el centro del eje es elptica (ver figura 3.8):

x2 (t)
= cos2 t (3.4)
x20

z 2 (t)
= sin2 t
z02
= 1 cos2 t (3.5)

Sustituyendo (3.4) en (3.5):


x2 (t) z 2 (t)
+ 2 =1
x20 z0
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 51

z=5x

10

0
z/e

-5

-10
10
8 10
6 5
4 0
2 -5
0 -10
/x x/e

Figura 3.8: Orbitas descritas por sistema con rigidez asimetrica. Las orbitas en ambas resonancias han
sido truncadas en la visualizacion

En caso de que kx = ky la orbita es circular.


El sentido de giro esta dado por la direccion de
x x
como se aprecia en figura ?? (en este caso hemos extendido la definicion del vector de desplazamientos
para anadir la coordenada y:

x0 cos t x0 sin t
x x = 0 0
z0 sin t z0 cos t


0
= z0 x0 (3.6)
0

Par que el rotor de giros hacia adelante, o sea, gire en la misma direccion en la que rota, se debe
cumplir:
(t) (x x) 0
aplicando (3.3)y (3.6)
T
0 0
(t) (x x) = z0 x0 (3.7)
0 0

= z0 x0 2
o sea, el giro hacia adelante ocurre si
1 1
 2  2 0

1 x 1 z
52

caso contrario se produce el giro hacia atras.

Observacion 35 en este modelo, el desbalance solo logra giro hacia atras. entre las 2 frecuencias natu-
rales x , z . Si la rgidez es igual en ambos planos, nunca se producira el fenomeno.

3.2. Modelo de viga simple


Considerando un nivel de amortiguamiento, las ecuaciones del movimiento del centro del eje son:

mx + cx + kx = me 2 cos t (3.8)
2
my + cy + ky = me sin t

con lo que definimos la matriz de amortiguacion,


 
1
C=c
1

Si definimos r = x + iy se puede expresar como:

mr + cr + kr = me 2 ejt

cuya solucion es

r = r0 ej(t)
 2

n
r0 = e s
 2 2 h i2

1 n + 2 n

2 n
tan =  2
1 n

Cuando ' n se producen grandes amplitudes y se habla de velocidad crtica.

Observacion 36 El concepto de velocidad crtica se aplica ante una excitacion de desbalance. Existen
de otro tipo, como veremos en proximos captulos.

Observacion 37 el modelo de viga (3.8) no toma en cuenta la rigidizacion que ocurre por el efecto
giroscopico; ello sera incluido mas adelante.

Observacion 38 En una viga se producen deflexiones dinamicas lo que induce mecanismos de disipacion
de energa y fatiga, por efectos de histeresis. En el caso de un rotor, este gira como una viga flectada sin
cambiar su curvatura dinamicamente.

A continuacion, se entrega un listing en Maple V para obtener (3.7):

> with(linalg):
> x := vector([x0*cos(omega*t),0,z0*sin(omega*t)]);
> v:= vector([-x0*omega*sin(omega*t),0,z0*omega*cos(omega*t)]);
> aux:=crossprod(x,v);
> Omega:=vector([0,-omega,0]);
> dotprod(aux,Omega);
> simplify(");
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 53

y
c t

o x

Figura 3.9: Modelo para analisis de frecuencia critica de gravedad

3.3. Velocidad critica de gravedad


Algunos rotores de gran longitud muestran una velocidad critica que corresponde a la mitad de la
primera frecuencia natural. La vibracion tiene componentes a 1X y 2X. Lo anterior es resultado de
momento fluctuante causado por el desbalance. El modelo de Jeffcott desprecia tal momento a fin de
reducir el numero de grados de libertad a 2.
La frecuencia critica de gravedad (gravity critical ) puede ser analizada usando el modelo de Jeffcott
pero incorporando la ecuacion de momento de torsion [?]. La figura (3.9) muestra el modelo y las variables
requeridas. Los descansos son supuestos como apoyos simples. El amortiguamiento es despreciado.
El centros de masa se ubica en (x, y). La masa en rotacion es m y momento de inercia I. El desbalance
es mu. La aceleracion de gravedad es g. Podemos escribir:
       
1 x 1 x cos
m +k = ku (3.9)
1 y 1 y sin

Al tomar momento respecto del eje que une los descansos:

I + m (xy yx) = mgu cos (3.10)

Observacion 39 La ecuacion (3.10) solo incluye el momento provocado por la gravedad y desprecia otros
momentos de torsion tales como un torque motriz, roce, y el torque elastico propio del rotor.

En el estado estacionario,

= 0 (3.11)
=
= t

Combinando (3.9-3.11), obtenemos las ecuaciones del movimiento:


       
1 x 1 x cos t
m +k = ku (3.12)
1 y 1 y sin t

junto a

m (xy yx) = mgu cos t (3.13)


 
= mgu sin t
2
54

como vemos, hay 3 ecuaciones para 2 incognitas.


Considerando solo (3.12) y tomando en cuenta la simetra de rigidez, podemos asumir una solucion
de la forma:    
x c1
= et (3.14)
y c2
cuya ecuacion caracterstica es:
m2 + k = 0
luego
r
k
=j
m
= jn
La solucion general tiene la forma:
n2
     
x cos (n t + ) cos t
= c3 +u 2 (3.15)
y sin (n t + ) n 2 sin t
donde  
1 c2
= tan
c1
La ecuacion de momento tambien debe cumplirse:
m (xy yx) = mc3 n2 (cos (n t + ) sin t sin (n t + ) cos t) (3.16)
por conveniencia definimos,
c3
c4 =
ku
desarrollando y usando identidades trigonometricas,
m (xy yx) = c4 sin [( n ) t ]
comparando con (3.13),  
mgu sin t = c4 sin [(n ) t ]
2
lo cual solo puede cumplirse solo si:
c4 = mgu

=
2
n
=
2
Sustituyendo estos valores en (3.15),
n t
cos n t + 2 
       
x g 4 cos 2 
= 2 + u n t (3.17)
y n sin n t + 2 3 sin 2

Notemos que esta situacion solo ocurre para


n
=
2
La amplitud de la componente 2X esta determinada por la frecuencia natural n mientras que la com-
ponentes a 1X por el desbalance u.
La amplitud de la 2X puede ser reexpresada como:
g g mg mgl3
= = =
n2 k/m 48EI/l3 48EI
lo que apunta a que ella es proporcional a la masa del rotor y al cubo de su longitud.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 55

K
K
K K

Figura 3.10: rotor rgido en descansos flexibles

3.4. Rotor rgido simetrico


Considerese el sistema de figura 3.10, compuesto por un cilindro rgido montado en descansos flexibles
de rigidez k. En este caso hemos definido las traslaciones u y v (en cada plano) y las rotaciones econ
respecto al eje que pasa por el centro de masas ( y ,figura 3.15) .

 2  2
1 l 1 l
V= k u+ + k u +
2 2 2 2
 2  2
1 l 1 l
k v+ + k v
2 2 2 2

1 1  2
2
T = m (x + y) + Id + +
2 2
1  2 
Ip 2
2
donde Ip es el momento polar de inercia e Id es el momento respecto de x o z (es igual). Para un cilindro
de longitud h (eje y), radio r, masa M [2]:
M r2
Ip =
2 
M 3r2 + h2
Id =
12
Si definimos -convenientemente la razon de inercias
Ip
(3.18)
Id
tenemos
M r2
2
= M (3r 2 +h2 )
12
2
6r
=
(3r2 + h2 )
y definiendo
h
=
r
tenemos
6r2
() =   (3.19)
2
3r2 + (r)
6
=
3 + 2
56

Observacion 40 Cuando tiende a 0 (cilindros delgados), p tiende a 2. p esta acotado en el rango


(0, 2).

Aplicando  
d (T V) (T V)
= Qqi
dt qi qi
obtenemos:
Mx+Gx + Kx = f (3.20)
que se puede separar por conveniencia en dos sistemas independientes:

Mt xt + Kt xt = ft (3.21)

Mr xr + Gr xr + Kr xr = fr (3.22)
donde  
Mt 0
M=
0 Mr
 
1
Mt = m
1
 
Id
Mr =
Id
 
Kt 0
K=
0 Kr
 
1
Kt = 2k
1
 
1 1
Kr = kl2
2 1
 
0 0
G=
0 Gr
 
1
Gr = Ip
1
 
xt
x=
xr
 
u
xt =
v
 

xr =

 
ft
f=
fr
 
fx
ft =
fz
 
Tx
fr =
Tz
Al resolver (16.2), r
kt
1 , 2 =
m
y de (3.22),
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 57

s 2
1 Ip Ip kl2
3 , 4 = +
2 Id 2Id 2Id
y usando la razon de inercias p (ecuacion 3.18):

kl2
t2
2Id
s 2
3 4
, = +1
t t 2 t 2 t
Cuando p 0 el efecto giroscopico es despreciable y,

3 , 4 = t

Observacion 41 no tiende a 0 para discos delgados, tiende a 2 (ecuacion 3.19). NdP.

Observacion 42 La frecuencia de giro no afecta las frecuencias naturales de modos cilndricos (1 , 2 )


(ver figura ??).

Observacion 43 El aumento de incrementa 3 y disminuye 4 .

Observacion 44 El efecto giroscopico se incrementa con (ver figuras ?? y ??).

Observacion 45 En figura ?? se muestra como lnea discontinua la excitacion provocada por el desba-
lance. Se aprecia que corta las lneas del modo de giro conico hacia adelante (3 ) para p = 0 y = 0,5,
pero no para valores superiores a = 1. Esto ultimo implica que el desbalance no excitara el modo para
estas razones de inercia. Para valores de inferiores a la frecuencia de rotacion a la cual se producira una
frecuencia crtica es:
2 t2
res =
1

Ejemplo 15 ??1 Considere el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos,
l, y de diametro l (  1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor
l, con  . El rotor esta fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado
en descansos simetricos con constante de rigidez k,
48EI
k=
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando  1. Como  1, se tiene que los
descansos son mucho menos rigidos que el eje, lo que permite modelar el sistema como un rotor rigido
con descansos flexibles. Como las inercias estan ubicadas simetricamente con respecto al centro del rotor,
tambien podemos modelarlo como un sistema simetrico. Basta con identificar los parametros del modelo
presentado en esta seccion. Masa de cada disco,
!
2
(l) 2 3
md = l = l
4 4

(despreciando la correccion por la seccion atravezada por el eje). Masa del eje,
!
2
(l) 2 3
me = l = l
4 4
1 control 1, 2004.
58

12

10

=2

8
3 / t

=1

=.5

2
=0

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/
t

Figura 3.11: Analisis del giro para el 3er modo

Momento polar de cada disco,


4 5
Ip,d = l
32
Momento polar del eje,
4 5
Ip,e = l
32
y el momento polar del sistema es

4 + 4 5
Ip = Ip,d + Ip,e = l
32
El momento de masa transversal de cada disco es (con respecto a su centro de gravedad);
 2 !
md l 2
Id,dcg = 3 + (l)
12 2
2 3 2
 
= + l5
2
48 4
y llevado al centro de gravedad del sistema,
 2
2 1
Id,d = md l + Id,dcg
2
2
2 1 2 3 2
  
= l5 + + 2 l5
4 2 48 4
2
 2  !
1 1 3 2 2
= + + l5
4 2 12 4
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 59

-0.1 =2

-0.2
=1
-0.3

-0.4
=.5
4 / t
-0.5

-0.6

-0.7

-0.8

-0.9
=0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
/
t

Figura 3.12: Analisis del giro para el 4to modo

y para el eje,
 2 !
me l
Id,ec.g. = 3 + l2
12 2
2 2
 
= 3 + 1 l5
48 4
llevado al centro de gravedad del sistema,
 2
l
Id,e = me l + Id,ec.g.
2
2
2
2
  2 
5 1
= l + 3 + 1 l5
4 2 48 4
2 !
2
 
1 1 3 2
= + +1 l5
4 2 12 4

luego,
Id = Id,d + Id,e
= l5
con 2 !
2 2
   
2 2 1 3 2 3 2
+ 2

= + + + +1
4 2 12 4 12 4
Al disponer de expresiones para Id e Ip podemos utilizar los resultados generales anteriores. El caso  1
es presentado en 4.4.
60

Figura 3.13: Modo cilndrico y conico para un rotor con 2 masas

Figura 3.14: Sistema a analizar en flexion

3.5. Rotor flexible con efecto giroscopico


Ordenando las traslaciones y rotaciones (figura 3.15):

u

v

q=



la ecuacion del movimiento queda:



m kt
fx

m kt fy

q+ q+ q = (3.23)
Ip Id kr
T
x

Ip Id kr Ty

con
6EI
kt =
l3
6EI
kr =
l
En la ecuacion 3.23 se aprecia que las traslaciones y rotaciones estan desacopladas. A su vez las
traslaciones horizontales estan desacopladas tambien. Podemos resolver independientemente:
       
1 u 1 u fx
m + kt = (3.24)
1 v 1 v fz
          
1 1 1 Tx
Ip + Id + kr = (3.25)
1 1 1 Tz
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 61

z y

x
Figura 3.15: Rotor de Jeffcott

Las ecuacion 3.24 producen 2 modos propios de traslacion (ortogonales entre si figura 3.16) con la
misma frecuencia:

r
kt
1 = 2 =
m

De ecuacion 3.25 aparecen dos frecuencias naturales dependientes de la velocidad de rotacion :

s 2
1 Id Id kr
3 , 4 = +
2 Ip 2Ip Ip

Ejemplo 16 2 Calcule la respuesta estacionaria de un rotor de Jeffcott con un disco de ancho 2 cm,
diametro 10 cm, con un eje de 40 cm de largo, de diametro 1 cm que es excitado en el plano vertical y
en la posicion axial del disco con un pulso cuadrado valor medio 0, amplitud peak-peak 1 N, periodo 0.05
s. La velocidad del rotor es 1800 rpm. El efecto del desbalance presente es despreciable frente al pulso. El
factor de amortiguamiento se estima en 2 %. Utilizando analisis de Fourier, con los 3 primeros terminos
de la serie. Integracion numerica.Compare resultados. Comente.

2 examen 2004.
62

Mode 1
Mode 2

Figura 3.16: Modos asociados a traslaciones

Retomando el modelo de ecuacion (3.23), reconocemos:

l = 0,4 m
d = 0,01 m
2
E = 2 1011 N/m
3
= 7800 Kg/m
dd = 0,1 m
hd = 0,02 m
= 1800 rpm
= 0,02

Como la excitacion es exclusivamente en el plano vertical se resuelve el sistema con 1 grado de libertad:

mv+cv+kt v=fy

con
d2d
m = h
4
= 0,39 Kg
 4
d
I=
4 2
6EI
kt = = 9204 N/m
l3
r
kt
n = = 154 rad/s
m
c = cc = 2mn = 2,4 N/(m/s)
La fuerza actuando se muestra en figura (3.17). Las primeras componentes del espectro se observan
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 63

0.6
Aplicada
Aproximacin con 3 trminos

0.4

0.2

Fuerza (N)
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Tiempo (s)

Figura 3.17: Fuerza aplicada en el plano vertical (1 periodo) y aproximacion con 3 terminos de la serie
de Fourier.

0.7

0.6

0.5
Amplitud (N)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Frecuencia (Hz)

Figura 3.18: Descomposicion de Fourier en Matlab

en figura (3.18). Se observa que la serie solo contiene componentes impares multiplos de la frecuencia
fundamental de la senal (20 Hz):

f = ,6366 cos(220t 1,5647) + ,2122 cos(23 20t 1,5524) + ,1273 cos s(25 20t 1,5401)

El codigo Matlab usado es:


rho=7800, h=0.02, dd=0.1
E=2E11, l=0.4, d=0.01, xi=0.02
I=pi*(d/2)^4/4, m=rho*dd^2/4*h, kt=6*E*I/l^3
wn=sqrt(kt/m), cc=2*m*wn, c=xi*cc

T=.05, dt=T/512, t=0:dt:T;


y(1:floor(length(t)/2))=.5;
y(floor(length(t)/2)+1:length(t))=-.5;
plot(t,y), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza aplicada (N))

Y = fft(y,512)/(512/2);Y(1)=Y(1)/2;
64

f = (0:256)/T;bar(f,abs(Y(1:257)),.01)
ylabel(Amplitud (N)), xlabel(Frecuencia (Hz))

y2=.6366*cos(2*pi*20*t-1.5647)+.2122*cos(2*pi*3*20*t-1.5524)+...
.1273*cos(2*pi*5*20*t-1.5401);
figure, plot(t,y,t,y2), xlabel(Tiempo (s)), ylabel(Fuerza (N))

Con lo cual es sencillo calcular la respuesta estacionaria aproximada, aplicando el principio de super-
posicion. Del analisis de captulo 2 obtenemos:
3
X
x(t) x0,i cos (i t + 0,i i ) (3.26)
i=1

con
f0,i 1
x0,i = s (3.27)
kt  2 2 h i2
1 ni + 2 ni

y
2 ni
tan i =  2 (3.28)
1 ni

Para el ejemplo,

,6366
f0 = ,2122 N
,1273


1
= 2 20 3 rad/s
5


1,5647
0 = 1,5524 rad
1,5401

De lo que resultan las siguientes amplitudes para las 3 componentes:



0,183
x0 = 0,005 10.3 m
0,001

por lo que la respuesta es ampliamente dominada por la 1X como se aprecia en figura 3.19.
Para efectos de comparacion se construyo un modelo en Simulink (figura 3.20) [bajar] y se realizo la
integracion numerica. Los resultados se muestran en figura (3.21). Se aprecia que la aprocimaxion con 3
terminos se considera satisfactoria.

3.6. Rotor rgido asimetrico en descansos flexibles


Los sistemas rotores pueden vibrar violentamente si operan a velocidades de rotacion cercanas a sus
velocidades criticas de giro. Es necesario entonces determinarlas a nivel de diseno para evitar sistemas
poco robustos o con poca vida util.
Los modos de giro de un conjunto rotor/descansos incluyen modos de cuerpo rgido as como modos
de flexion del rotor. Es comun, sin embargo, que la velocidad de operacion sea muy baja para excitar
los modos de flexion del rotor. Por tanto, el rotor puede ser modelado como un cuerpo rgido, lo que
simplifica el modelamiento.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 65

-4
x 10
3

Desplazamiento (m)
0

-1

-2

-3
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo (s)

Figura 3.19: Respuesta forzada estacionaria aproximada con 3 terminos de la serie de Fourier.
Generator
Signal
To Workspace2

-K-
1/m
c
2.4

Integrator

1
s
Clock

k
-K-
Integrator1

1
s
To Workspace

To Workspace1

Scope
y

Figura 3.20: Modelo en Simulink


66

-4
x 10
3

Desplazamiento (m)
0

-1

-2

-3
15.03 15.04 15.05 15.06 15.07 15.08 15.09 15.1 15.11 15.12
Tiempo (s)

Figura 3.21: Respuesta forzada estacionaria con integracion numerica en Simulink

Figura 3.22: Modo de giro hacia adelante -cilndrico-

Normalmente, la rigidez axial de los descansos no tiene efectos en el comportamiento del rotor. Ademas,
la rigidez radial usualmente varia muy poco en cualquier eje normal al eje del rotor, y es valido modelar
con una rigidez promedio. Lo anterior, simplifica aun mas el modelamiento.
Finalmente, muchos sistemas rotores disponen de muy poca amortiguacion, la l afecta muy poco las
frecuencias naturales de giro del rotor. Lo anterior justifica el modelo conservativo que propondremos en
este capitulo.

3.6.1. Velocidades criticas


Un rotor rgido tiene 4 grados de libertad: 2 traslaciones y 2 rotaciones. El movimiento axial esta res-
tringido y la velocidad de rotacion es conocida. El sistema, por tanto, posee 4 frecuencias naturales.
Cuando un rotor es excitado por una frecuencia cercana a una de sus frecuencias naturales, gira de una
manera caracterstica conocida como modo propio o modo de giro.
En general, los modos propios de un sistema con un rotor rgido con descansos elasticos isotropicos
son circulares y en sentido hacia adelante o hacia atras con respecto a la direccion de la rotacion, como
se muestra en figuras (3.22) y (3.23) respectivamente.

Figura 3.23: Modo de giro hacia atras -conico-


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 67

La velocidad de giro -whirl - esta relacionada con la velocidad de rotacion -spin- por la razon:

donde es la frecuencia de rotacion del rotor (rad/s) y es la frecuencia de giro del rotor. es positivo
para modos hacia adelante y negativo para modos hacia atras.
Para valores > 1, la velocidad de giro es menor que la velocidad de rotacion y se dice que el modo
de giro es sub-sincronico. Cuando 0 < < 1, la velocidad de giro es mayor que la de rotacion y se
habla de un modo super-sincronico. El caso = 1 corresponde al giro sincronico hacia adelante y es muy
importante pues la excitacion provocado por un desbalance tambien es sincronica (y el desbalance es la
causa mas comun de vibraciones en los sistemas rotores).
Las velocidades de giro generalmente cambian de magnitud a medida que la velocidad de rotacion
cambia debido a los efectos giroscopicos. El grafico que muestra esa variacion se llama diagrama de
Campbell. Un ejemplo se muestra en figura ??. En general, los modos de giro hacia adelante incrementan
su magnitud con mientras que los modos hacia atras muestran una tendencia a bajar en frecuencia.
Cada vez que una frecuencia de excitacion exc coincida con una de las frecuencias naturales de
giro, se produce una condicion de resonancia. Las velocidades de rotacion correspondiente a estados de
resonancia pueden ser determinadas a partir del diagrama de Campbell dibujando la recta

exc = f

(como se ve en figura ??). Los puntos de interseccion de esta recta con las curvas de las frecuencias
naturales vs determinan las frecuencias de resonancia del sistema rotor analizado.
La fuente primaria de excitacion para sistemas rotores es el desbalance. La frecuencia de la excitacion
en este caso es
exc =

o sea
f =1

Las velocidades criticas asociadas a este tipo de excitacion son llamadas velocidades criticas primarias y
las denotaremos como 10 y 20 respectivamente.
Otras fuentes de excitacion seran denominadas secundarias, aun si pueden ser muy relevantes en la
magnitud de las vibraciones. La fuente secundaria mas comun es la gravedad con

exc = 2

y el latigazo de aceite -oil whip-,


exc 0,5

Adicionalmente, como el sistema esta acoplado a otros componentes, pueden generar diferentes valores
para f .
Para un sistema dado, una vez construido el diagrama de Campbell y establecido todas las posibles
fuentes de excitacion, se pueden determinar todas las posibles velocidades criticas. La mayora de las
excitaciones implican a los modos de giro hacia adelante (valores positivos de f ), por lo que los modos
hacia adelante son usualmente mas importantes. Sin embargo, los modos hacia atras tambien pueden ser
excitados bajo ciertas circunstancias por lo que tambien se deben analizar valores negativos de f .

3.6.2. Velocidades de giro


Las frecuencias de giro de un rotor rgido montado sobre descansos elasticos e isotropicos se pueden
determinar a partir de la ecuacion cuadratica adimensional:

c2 2 + c1 + c0 = 0 (3.29)
68

con
c2 = D P
 

= D 1

c1 = (1 + ) (D P ) + 2 + 2


= (1 + ) c2 + 2 + 2


2
c0 = ( )
Observacion 46 podra estudiarse la condensacion de P por la razon de inercias
D
=
P
con se hizo en la referencia [1]. (los efectos giroscopicos dependen mucho de ). Por ejemplo cuando

= 1 ,c2 = 0 y 1,2 en (3.30) se indefinen. Estudiar cuando tiende a 0 o nf. NdP.

Las soluciones son bien conocidas


p
1 c1 c21 4c2 c0
1,2 = (3.30)
2 c2
y donde
k2
=
k1
ID
D =
ml2
IP
P =
ml2
a
=
l
b
=
l
Para resolver esta ecuacion, deben estimarse primero los parametros de diseno adimensionales , , D ,
P y . Luego, se deben identificar las posibles fuentes de excitacion. Finalmente, se calculan los valores
apropiados de usando
1
=
f
y se resuelve para las dos races del polinomio cuadratico () que corresponden a las frecuencias adimen-
sionales 1 y 2 , respectivamente.
Las frecuencias naturales son calculadas a partir de
r
p ki
i = i i = 1, 2
m
En general, cuando el termino (D P ) es positivo, el sistema tiene 2 frecuencias para un valor
particular de .
Los graficos ??-3.25 muestran 1 y 2 en funcion de , , (D P ) para varios valores de .
Notemos en (3.30) que i es complejo cuando
c21 4c2 c0 < 0
o sea 2 2
(1 + ) (D P ) + 2 + 2

4 (D P ) ( ) < 0
Resolviendo en Maple
2
2 P + 4 2 P + P D D + P + 2 + 2 <0
como se ve los 3 terminos son positivos, y no hay solucion:1,2 no pueden ser complejos.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 69

0
=.2, =.75
10
=.1
=.5
=-.25

-1
10

-2
10

-3
10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
D- P

Figura 3.24: Primera frecuencia natural hacia adelante -adimensional-

4
=.2
10
=.5, =1.0
=.5, =.75
=.5, =.5

3
10

2
2

10

1
10

0
10
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
D- P

Figura 3.25: Segunda frecuencia natural hacia adelante -adimensional-


70

Figura 3.26: Diagrama del sistema del ejemplo

3.6.3. Modos de giro


Los radios de giro en cada descanso son obtenidos a partir de

r ( )
1r = cr (3.31)
( + )
r + ( )
2r = cr
( + )

donde cr es el radio de giro en el centro de masa.


Una vez estimados ir i = 1, 2 se puede estimar la duracion de los descansos.

3.6.4. Ejemplo
Considerese el rotor de figura (3.26). Los parametros adimensionales para este sistema son

= 0,75
= 0,25
D = 0,03834
P = 0,05752
= 1,0

El grafico de Campbell que se obtiene se muestra en figura (??).


Tenemos entonces que las velocidades criticas para el desbalance ( = 1) son:

1 = 3525 rad/s

El modo conico hacia adelante no es excitado por el desbalance. Para la carga de gravedad ( = 2), solo
el modo cilndrico es excitado;
10 = 7158 rad/s
Si los descansos son hidrodinamicos puede ocurrir el latigazo de aceite ( 0,5) que puede excitar ambos
modos hacia adelante;

1 = 1746 rad/s
2 = 11219 rad/s

La tabla (3.1) muestra las frecuencias naturales de giro hacia adelante para el ejemplo.
Los modos de giro hacia atras no son excitados en este sistema, pero podrian serlo en otra configura-
cion.
A continuacion, se examina cada velocidad critica para determinar los modos propios del sistema.
Para una excitacion de desbalance tenemos

1 = 1,62
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 71

4
x 10
2.5

1.5

1
(rad/s)

0.5

-0.5

giro hacia adelante cilindrico


-1 giro hacia adelante conico
giro hacia atras cilindrico
giro hacia atras conico
-1.5 =1
=0.5
=2
-2
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
(rad/s)

Figura 3.27: Diagrama de Campbell

D P 1 1 2 2
0,125 0,03115 1,5661 3465,6 20,498 12538
0,25 0,02396 1,5743 3474,6 26,511 14258
0,5 0,00958 1,5900 3491,9 65,650 22438
1,0 0,01918 1,6189 3523,5 32,205
2,0 0,0767 1,6680 3576,5 7,8166
2,0 0,15338 1,3924 3267,7 4,6825 5992,4
1,0 0,09586 1,4823 3371,5 7,0376 7346,4
0,5 0,0671 1,5219 3416,3 9,7926 8665,8
0,25 0,05272 1,5403 3436,8 1,2315 9718,0
0,125 0,04553 1,5491 3446,7 1,4178 10427

Cuadro 3.1: Frecuencias de giro hacia adelante del ejemplo

Figura 3.28: Modo asumido por carga de desbalance


72

Figura 3.29: Modo asumido por oil whip

Figura 3.30: Modo cilndrico asumido por carga de gravedad

y evaluando (13.16),

11 = 0,43
21 = 1,19

lo que equivale al modo cilndrico mostrado en figura (3.28).


La excitacion de latigazo de aceite excita

1 = 1,67

y luego

11 = 0,51
21 = 1,17

ver figura (3.29).


Para la carga de gravedad,
1 = 1,59
y luego

11 = 0,385
21 = 1,205

ver figura (3.30).


La carga de gravedad ademas excita el modo conico para

2 = 65,65

y luego

11 = 96,475
21 = 30,825
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 73

Figura 3.31: Modo conico asumido por carga de gravedad

lo que nos dice que el centro de masa casi no se mueve frente al movimiento en los descansos (ver figura
3.31).
Si tenemos una estimacion para la amplitud de la vibracion del centro de masa, podemos estimar las
cargas dinamicas sobre los descansos. Por ejemplo para la carga por desbalance:

L1 = 0,43k1 c1
L2 = 1,19k2 c1

Si medimos una amplitud


c1 = 0,0005
entonces

L1 = 53,75 Lbf
L2 = 148,75 Lbf

lo que ayuda a estimar la vida de los descansos.

3.7. Comentarios finales


En este capitulo hemos visto:

Podemos establecer sistemas de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas rotores sencillos.
Aparecen las matrices de inercia, rigidez, amortiguacion y de efectos giroscopicos; ademas del vector
de desplazamientos y el de cargas externas.
Como el desbalance genera una excitacion a la misma frecuencia de la velocidad de rotacion y cuya
amplitud depende del cuadrado de la misma y de la cantidad de desbalance.

Que en un rotor con descansos flexibles asimetricos puede aparecer el fenomeno de giro hacia atras.
Como en un rotor rgido simetrico en descansos flexibles las frecuencias naturales son dependientes
de la velocidad de rotacion.
La aparicion de fuerzas giroscopicas producto de la velocidad de rotacion y del momento polar de
inercia del rotor.

Que las frecuencias naturales negativas implican giro hacia atras, vale decir, el centro de masa del
disco gira (precesion) en sentido opuesto a la rotacion del mismo.
Que gracias al diagrama de Campbell podemos establecer si el desbalance es capaz o no de producir
una resonancia.

Que los fenomenos que se aprecian en el rotor de Jeffcott tambien aparecen en el rotor rgido
simetrico.
74
Bibliografa

[1] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery. John Wiley & Sons, 1988.
[2] , R.D. Blevins, Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, 1995.

[3] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, Oct., 1976. [bajar].
[4] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 2, 2nd ed., McGraw-Hill, 1999.

75
76
Captulo 4

Metodo de Rayleigh-Ritz

4.1. Introduccion
En este capitulo usaremos Rayleigh-Ritz para establecer las ecuaciones del movimiento de un rotor
flexible montado en descansos elasticos. Estudiaremos dos casos particulares:

rotor flexible con descansos simetricos

rotor flexible con descansos asimetricos

Luego veremos

problema de inestabilidad

efecto del amortiguamiento en la dinamica del rotor.

Los fenomenos basicos que seran estudiados:

las frecuencias naturales como funcion de la velocidad de rotacion, el diagrama de Campbell, la


inestabilidad

el efecto de las fuerzas de excitacion:

desbalance,
fuerzas asincronicas,
fuerzas harmonicas fijas en el espacio

4.2. Descripcion del modelo general


la velocidad de rotacion es constante

el eje del rotor sigue el eje Y .

el rotor esta apoyado de forma simple en ambos extremos

Solo los desplazamientos en X y Z seran modelados

el eje es

simetrico,
longitud l,
densidad por unidad de volumen ,

77
78

Z
l1

Y
l2

Figura 4.1: Diagrama del modelo

Figura 4.2: Angulos de Euler

area de seccion S,
momento de inercia I.

el disco es simetrico, esta situado en y = l1

Ademas, puede existir segun el caso que estudiemos

un descanso elastico en y = l2
fuerzas externas en y = l3

u,w son las coordenadas del centro del eje el sistema fijo XY Z.

, rotacion alrededor de Z

, rotacion alrededor de x1 (figura 4.2)

, rotacion alrededor de y

El disco presenta una masa de desbalance mu ubicada a un distancia d del centro del disco

El objetivo es estudiar el movimiento del centro del eje (u, w).


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 79

Z Z

_
Y
X
x1
w

X Y
u

Figura 4.3: u, w,



_ Y

x1

X Y

Figura 4.4:

Usando Rayleigh-Ritz:

u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1 (4.1)


w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2

donde qi son coordenadas generalizadas.

Observacion 47 qi puede ser comprendido como el peso que se aplica a (y) para hallar el campo de
desplazamientos en el plano considerado. Tambien puede ser interpretado como el desplazamiento de los
puntos donde (y) = 1. N dP .

Como los desplazamientos angulares y son pequenos, se pueden aproximar por:

w d(y)
= q2 = g(y)q2
dy dy
u d(y)
= q1 = g(y)q1
dy dy

Observacion 48 el signo aparece por la convencion de signos. Ver figura 4.6.


80

Z
y
_

_
Y

x1

X Y

Figura 4.5: velocidad =

Z
w

@w
=
dy

Y
u

Y = @u
dy

Figura 4.6: Convencion de signos


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 81

Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:

2u d2 (y)
2
= q1 = h(y)q1
dy dy 2
2w d2 (y)
2
= q2 = h(y)q2
dy dy 2

4.2.1. Disco
La energa cinetica TD del disco es
1  1
mD u2 + w2 + IDx x2 + IDy y2 + IDz z2

TD = (4.2)
2 2
donde es la velocidad angular del disco expresada en el sistema xyz, que esta fijo al disco.

=x x+y y + z z (4.3)

se relaciona con la velocidad angular en el marco fijo XY Z a traves de los angulos de Euler

xyz/XY Z = Z+x1 + y

lo que expresado en xyz queda


     
= cos sin x+ + sin y + cos cos + sin z (4.4)

siendo que el disco es simetrico,


IDx = IDz
siendo los angulos y pequenos,

cos ' 1
cos ' 1
sin '
sin '

y
=
luego, considerando los terminos en (18.1),

x = cos sin + cos ' +


y = + sin ' +
z = cos cos + sin ' +

lo que permite linealizar (13.8),


1 1
mD u2 + w2 + IDx x2 + IDy y2 + IDz z2
 
TD = (4.5)
2 2
1 1 h i 1
= mD u2 + w2 + IDx ( + )2 + ( + )2 + IDy ( + )2

2 2 2
1 1 h i 1
= mD u2 + w2 + IDx ( + )2 + ( + )2 + IDy ( + )2

2 2 2
Despreciando terminos cruzados donde no aparezca ,
1  1   1  
TD ' mD u2 + w2 + IDx 2 + 2 + IDy 2 + 2 (4.6)
2 2 2
82

El termino
1
IDy 2
2
representa la energa cinetica de rotacion. El termino

IDy

representa el efecto giroscopico de Coriolis. A continuacion se expresa (20.1) en terminos de los grados
de libertad seleccionados para Rayleigh-Ritz, tomando en cuenta que:

u = (l1 )q1
w = (l1 )q2
= g(l1 )q2
= g(l1 )q2
= g(l1 )q1

substituyendo en (20.1),
1  1
mD 2 (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22 IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )

TD = (4.7)
2 2
La energa cinetica del eje se puede expresar como:

S l 2 I l 2
Z Z
2 2
g (y) q12 + q22 dy
 
Ts = (y) q1 + q2 dy + (4.8)
2 0 2 0
Z l
2I g 2 (y) (q1 q2 ) dy
0

donde
S es el area de la seccion transversal del eje (supuesta constante con respecto a y).
I es la inercia de la seccion transversal del eje, que es simetrico,

I = Ix = Iz

con
Z
Ix = z 2 dS
ZS
Iz = x2 dS
S

con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:


1
m q12 + q22 ma q1 q2

T = (4.9)
2
con
Z l Z l
m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + S 2 (y)dy + I g 2 (y)dy (4.10)
0 0
Z l
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0

Para calcular la energa cinetica de la masa desbalanceada se considera que ella permanece en un plano
perpendicular al eje y y que su coordenada en ese eje es constante (). En el sistema XY Z las coordenadas
de la masa para el instante t son:

xu = (u + d sin t) + l1 + (w + d cos t) k
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 83

Z
z

w*

w
-t

X u

u*
x

Figura 4.7: Coordenadas del centro geometrico del eje

luego su velocidad
dxu
xu =
dt
= (u + d cos t) + (w d sin t) k
y su energa cinetica es
1 T
Tu = x Mu xu (4.11)
2 u
mu 2

= u2 + w2 + (d) + 2du cos t 2dw sin t
2
2
el termino que incluye (d) es constante y no afecta la ecuacion del movimiento. Siendo que mu es
mucho menor que la masa del disco mD , se aproxima la energa cinetica por la expresion
Tu ' mu d (u cos t w sin t) (4.12)

4.2.2. Eje
La energa de deformacion del eje Vs es
Z "  2 2  2 2 # Z " 2  2 #
E l u w f0 l u w
Vs = Iz + Ix dy + + dy
2 0 y 2 y 2 2 0 y y
donde
u y w son los desplazamientos del centro geometrico de eje con respecto al eje x, z (ver figura 4.7).
Se tiene que:
u = u cos t w sin t
w = u sin t + w cos t
f0 es una fuerza axial contante aplicada sobre el eje.
La expresion del energa de deformacion queda
Z " 2 2  2 2 # Z " 2  2 #
EI l u w f0 l u w
Vs = + dy + + dy (4.13)
2 0 y 2 y 2 2 0 y y
Si f0 = 0,
Z l
EI
h2 (y) q12 + q22 dy

Vs = (4.14)
2 0
84

4.2.3. Descanso elastico intermedio


El trabajo virtual del descanso intermedio (en l2 ) es

W = xTb Kb xb xTb Cb xb

donde
 
kxx kxz
Kb =
kzx kzz
 
cxx cxz
Cb =
czx czz

son las matrices de rgidez y amortiguacion del descanso; y,


 
ub
xb =
wb

son los desplazamientos del centro del eje en la posicion axial del descanso intermedio.

4.2.4. Ejemplo numerico


Datos

Disco

radio interior del disco r1 = 0,01m


radio exterior del disco r2 = 0,15m
espesor del disco h = 0,03m
= 7800Kg/m3
l1 = l/3

Eje

longitud l = 0,4m
radio r1
densidad
modulo de elasticidad E = 2 1011 N/m2

Desbalance

masa desbalance mu = 104 Kg


distancia al centro geometrico d = r2

Descanso elastico

posicion l2 = 2l/3.
La rgidez del descanso es kzz = 5 105 N/m
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 85

.G
l

Figura 4.8: Funcion de desplazamientos asumida

Propiedades

Se tiene que:

mD = r22 r12 h = 16,47 Kg




mD
3r12 + 3r22 + h2

IDx = IDz =
12
= 9,43 102 Kgm2
mD 2
r1 + r22

IDy =
2
= 0,186Kgm2
S = r12
= 3,14 104 m2
r14
I=
4
= 7,85 109 m4

Para modelar la deformacion del eje se usara la funcion (figura 9.18),

y
(y) = sin
l

luego

y
g(y) = cos
l l
 2 y
h(y) = sin
l l

la energa cinetica del disco es (ec. 4.7)

1 2 2  1
mD (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22 IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )

TD =
2 2
= 6,90 q12 + q22 2,87q1 q2

86

y la del eje (ec. 4.8)

S l 2
Z
(y) q12 + q22 dy+

Ts =
2 0
I l 2
Z
g (y) q12 + q22 dy

2 0
Z l
2I g 2 (y) (q1 q2 ) dy
0
= 0,245 q12 + q22 1,512 103 q1 q2


y la de la masa desbalanceada

Tu = mu d(l1 ) (q1 cos t q2 sin t)


= 1,30 105 (q1 cos t q2 sin t)

luego la energa cinetica del sistema es

T = TD + Ts + Tu
= 7,15 q12 + q22 2,87q1 q2 + 1,30 105 (q1 cos t q2 sin t)


La energa de deformacion del eje es (ec. 4.14)

EI l 2
Z
h (y) q12 + q22 dy

Vs =
2 0
" Z #
l
1
h (y)dy q12 + q22
2

= EI
2 0
1
= k q12 + q22

2" #
1  4 Z l  y 
sin2 dy q12 + q22

= EI
2 l 0 l

pero
Z l  y  l
sin2 dy =
0 l 2
entonces,
   
1 4 l
q12 + q22

Vs = EI
2 l 2
= 5,977 105 q12 + q22


luego,
k = 1,195 106
El trabajo del descanso elastico en el caso general es,

W = xTb Kb xb xTb Cb xb (4.15)


= kxx u(l2 )u(l2 ) kxz w(l2 )u(l2 )
kzz w(l2 )w(l2 ) kzx u(l2 )w(l2 )
cxx u(l2 )u(l2 ) cxz w(l2 )u(l2 )
czz w(l2 )w(l2 ) czx u(l2 )w(l2 )

usando la aproximacion de Rayleigh-Ritz,


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 87

W = kxx 2 (l2 )q1 q1 kxz 2 (l2 )q2 q1


kzz 2 (l2 )q2 q2 kzx 2 (l2 )q1 q2
cxx 2 (l2 )q1 q1 cxz 2 (l2 )q2 q1
czz 2 (l2 )q2 q2 czx 2 (l2 )q1 q2

o en notacion simbolica,
W = 2 (l2 ) qT Kb q qT Cb q

(4.16)
donde  
q1
q=
q2

(4.16) puede ser descrito en terminos de las fuerzas generalizadas de la ecuacion de Lagrange fqi y los
desplazamientos virtuales qi :

W = f q1 q1 + f q2 q2
= f qT q

Posteriormente, consideraremos el caso de un rotor cuyo descanso intermedio solo posee rigidez kzz
en el eje Z. El trabajo virtual en tal caso es:

W = kzz w(l2 )w(l2 )


= 5 105 2 (2l/3) q2 q2
= 3,65 105 q2 q2

por lo que las fuerzas generalizadas asociadas al descanso son:

fq1 = 0
fq2 = 3,65 105 q2

4.2.5. Ecuaciones del movimiento


Una vez establecidas las expresiones para la energa del sistema, as como el trabajo virtual de las
fuerzas externas en terminos de los pesos q, usamos las ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones
del movimiento:
 
d T T V
+ = fqi , i = 1, 2 (4.17)
dt qi qi qi

4.3. Rotor simple en descansos rgidos


1
Si los descansos son rgidos,

mq1 ma q2 + kq1 = mu d2 (l1 ) sin t


mq2 + ma q1 + kq2 = mu d2 (l1 ) cos t

o en forma matricial
Mx + Gx + Kx = f (4.18)
1 Llamaremos simetrico a un rotor cuando la rgidez es igual en todos los planos que cortan al eje.
88

con
 
1 0
M=m (4.19)
0 1
 
0 1
G = ma
1 0
 
1 0
K=k
0 1
 
sin t
f = mu d2 (l1 )
cos t
 
q1
x=
q2

veamos el calculo de m en (4.19),


Z l Z l
2 2 2
m = mD (l1 ) + IDx g (l1 ) + S (y)dy + I g 2 (y)dy
0 0
 2
l1
2 2 l1
= 16,47 sin + 9,43 10 cos +
l l l
Z l Z l
y y 2
7800 3,14 104 sin2 dy + I cos dy
0 l 0 l l
= 12,35 + 1,45 + 0,49 + 0,00
= 14,29

o sea, la masa del disco aporta con


12,35
= 86,40 %
14,29
de la inercia de este sistema, con las funciones de forma seleccionadas. Veamos el efecto giroscopico:
Z l
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0
 2 Z l
l1 9 y 2
= 0,186 cos + 2 7800 7,85 10 cos dy
l l 0 l l
= 2,869 + 0,002
= 2,871

Para el caso del ejemplo,


 
1 0
M = 14,29
0 1
 
1 0
G = 2,871
0 1
 
1 0
K = 1,195 106
0 1
 
5 2 sin t
f = 1,299 10
cos t

G en este caso corresponde a la matriz de efectos giroscopicos de Coriolis. M y K son las matrices de
masa y rigidez. Notese que solo G acopla los grados de libertad.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 89

4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscopico

Mx + Gx + Kx = 0 (4.20)
cuya solucion general es de la forma  
q1
x= ert
q2
con lo que se buscan los valores propios r que satisfacen:

Mr2 + Gr + K x = 0


Sustituyendo

k + mr2
    
ma r q1 0
= (4.21)
ma r k + mr2 q2 0
Las frecuencias naturales del sistema 6.1 son soluciones del polinomio de
(k + mr2 )2 + m2a 2 r2 = 0
Para = 0 las races r son:
k
r12 = r22 =
m
o sea, las cuatro races r son todas iguales en magnitud. Veamos su calculo en Maple:
with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
eigenvals(K,M);
A:=matrix(4,4,[k,0,0,0, 0,k,0,0, 0,0,-m,0, 0,0,0,-m]);
B:=matrix(4,4,[0,Omega*(-ma),m,0, Omega*ma,0,0,m, m,0,0,0, 0,m,0,0]);
eigenvals(A,-B);
que entrega
1
q p
1,2 = 4km 22 m2a 2 4km2 m2a + 4 m4a
2m
s p
4km2 m2a + 4 m4a
4km 22 m2a
=
4m2 4m2 2m2
s r
k 1  ma 2 k  ma 2 4  ma 4
= 2 2 +
m 2 m m m 4 m
v s
u  2
u k 1  m a 2 1 2  m a 2 (k/m) m
= 2 1+4
t
m 2 m 2 m 2 ma
y por tanto r
k
1,0 = 2,0 =
m
Para otras velocidades la solucion es
s
2  2  2
m a
2 m
r12 = 1,0
2
+ 1 1 + 4 1,0
2 m 2 ma
s
2  2  2
m a
2 m
r22 = 1,0
2
+ 1 + 1 + 4 1,0
2 m 2 ma
90

OA

A
dO
t

Figura 4.9: Sentido de giro

Observacion 49 Notese que ri2 es siempre negativo, lo que asegura que el sistema es estable para todo
.

v s
u 2
 m 2 2 
1 m
u
u 2 a 1 1 + 4 1,0
1 = t1,0 + 2
2 m 2 ma
v s
u 2
2 2
1,0 m

1 ma
u  
u 2
2 = t1,0 + 2 1+ 1+4 2
2 m ma

Observacion 50 Notese que


1 1,0 = 2,0 2

4.3.2. Sentido de giro


Supongase que en el instante t el eje del rotor se encuentra en el punto A (figura 4.9) y por tanto se
encuentra en la posicion OA. En el instante t + dt se encontrara en el punto OA + dOA. El producto
OA dOA dara el sentido de giro:

q1 sin t
x= 0 (4.22)
q2 cos t

entonces
q1 cos t
x = 0
q2 sin t

y
0
x x = q1 q2
0

entonces si
q1 q2 > 0
hay giro hacia adelante, caso contrario sera giro hacia atras.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 91

4.3.3. Modos propios


El problema de valores propios genera 4 frecuencias naturales, o mejor dicho, 2 pares de frecuencias
con la misma magnitud pero signo opuesto. Ello tambien es valido para los modos propios, que aparecen
en pares conjugados. Si usamos el ndice i para el par de frecuencias naturales i tenemos el para de
vectores propios:

qi = qri jqii
= qi ,qH
i

donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
La comprension de un modo propio complejo no es obvia. Para facilitar el analisis, separemos las
partes reales e imaginarias de las soluciones al problema homogeneo (4.20):
ji t
x(t) = qi eji t + qHi e
= qri + jqii eji t + qri qii eji t
 

considerando la identidad
eji t = cos i t + j sin i t
se puede expresar

x(t) = qri + jqii (cos i t + j sin i t) + qri jqii (cos i t j sin i t)


 
(4.23)
= qri cos i t qii sin i t

expresion que contiene solo valores reales.


Reemplazando r1 en (4.21),
q1 = jq2
si consideramos amplitudes unitarias,
   
0 1
q1 = +j
1 0
= qr1 + jqi1

luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 1 sera de la forma (vease 4.23),
 
sin 1 t
x1 (t) =
cos 1 t

lo que implica que q1 q2 < 0 y se da giro hacia atras.


Para r2
q1 = jq2
y
   
0 1
q1 = +j
1 0
= qr1 + jqi1

luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 2 sera de la forma


 
sin 1 t
x2 (t) =
cos 1 t

lo que implica que q1 q2 > 0 y se da giro hacia adelante.


92

u
X

Figura 4.10: Giros hacia atras

80

70 1X

D
Frecuencias naturales whirl (Hz)

60
F2
B
50

40
A
C F1
30
0.5X
20

10

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)

Figura 4.11: Diagrama de Campbell


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 93

4.3.4. Ejemplo numerico


Para el ejemplo anterior:
f1,0 = f2,0 = 46,02Hz
cuando el rotor gira las frecuencias naturales cambian como se aprecia en el diagrama de Campbell.

4.3.5. Resonancias
Como es bien conocido, cuando la frecuencia de la excitacion coincide con una frecuencia natural, el
sistema tiende a tener grandes amplitudes de vibracion. A este fenomeno se le conoce como resonancia.
Para encontrar las frecuencias de resonancia usando el diagrama de Campbell basta trazar curvas que
representen una excitacion. Por ejemplo el desbalance produce fuerzas a la componente 1X vale decir con
frecuencia igual a la de la rotacion.
Para el ejemplo, el diagrama de figura 4.11 se muestran los puntos de corte para la 1X (puntos A y
B) y para excitaciones a 0,5X (puntos C y D).
Cualquier lnea de excitacion a X sigue la ley:

despejando, las frecuencias de resonancia asociadas son:


s
k
1 =
(m + ma )
s
k
2 =
(m ma )

Para el ejemplo, si = 1:

1 = 42,00Hz (punto A)
2 = 51,48Hz (punto B)

4.3.6. Respuesta forzada al desbalance


Por conveniencia definamos:
m = mu (l1 )
De (6.1):

Mx + Gx + Kx = f
 
sin t
f = m d2
cos t

Despejando
x() = Hf
1
H() = K + j2 G 2 M
el vector de cargas puede ser escrito como
 
2 j
f = m d ejt
1

En Maple,
94

with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=m_nu*d*Omega^2*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
H:=inverse(K+I*Omega*Omega*G-Omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));

Se obtiene
2
 
j
q = m d ejt
k + (ma m)2 1
luego

2
q1 = q2 = m d (4.24)
k + (ma m)2
2
= m d   (4.25)
k 1 (mm
k
a)
2
2
m d 2
=  1,0  (4.26)
m 1 22
c

Observacion 51 Notese que q1 q2 > 0 para todo : necesariamente la respuesta debe ser un giro ha-
cia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias, por este tipo de
excitacion.

La velocidad critica se define como aquella a la cual las oscilaciones del sistema son infinitas. Ello
equivale a un denominador 0 en (4.24), o sea
r
k
c =
m ma
Para el ejemplo numerico, los desplazamientos forzados tienen amplitud

1,30 105 2
q1 = q2 = (4.27)
1,19 106 + 11,422
y la velocidad critica (unica en este caso) es
c
= 51,48Hz
2

4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro


hacia atras
La fuerza de desbalance es de la forma
 
f j
= ejt
mv d2 1

y los modos propios asociados a cada frecuencia natural,


 
j
x1 =
1
 
j
x2 =
1
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 95

-4
10

-5
10

-6
10

Amplitud (m)
-7
10

-8
10

-9
10

-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)

Figura 4.12: Respuesta al desbalance

y tenemos que

f T x1 = 0
f T x2 > 0

se puede demostrar que

4.3.8. Respuesta forzada, excitacion asincronica


Tomemos el caso mas general, en se aplica una fuerza de direccion radial en y = l3 a una frecuencia
:
 
sin t
f = f0 (l3 )
cos t
 
sin t
= f
cos t

repitiendo el procedimiento anterior,

f
q1 = q2 = (4.28)
k + (ma m2 )2

verificamos en maple:

with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
omega:=psi*Omega;
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));

 
f j
q=
k + 2 (ma m) 1
lo que nos indica orbitas circulares y giro hacia adelante.
96

-3
10

-4
10

Amplitud (m)
-5
10

-6
10

-7
1 0
0 1 0 0 0 2 0 0 0 3 0 0 0 4 0 0 0 5 0 0 0 6 0 0 0 7 0 0 0 8 0 0 0 9 0 0 0

N (RPM)

Figura 4.13:

La velocidad crtica en este caso es


s
k
c =
(m ma )

Para el ejemplo numerico, con = 0,5 y f = 1N se da la respuesta mostrada en figura 4.13.

4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmonica fija en el espacio


Asumase que se aplica una fuerza que actua solo en el eje x (en y = l3 ), con frecuencia :
 
sin t
f = f0 (l3 )
0

Despejando, en forma similar a casos anteriores

(k m 2 )
   
q1 f
=
q2 (k m 2 )2 m2a 2 2 ma

Las frecuencias de excitacion crticas son aquellas que hacen que el denominador sea 0, o sea

(k m 2 )2 m2a 2 2 = 0

Verficamos en Maple:

with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,0]);
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));

Notese que la amplitud de las vibraciones en cada eje no son iguales. Ello implica orbitas elpticas.
Ademas, notese que el signo entre q1 y q2 cambian en funcion de la frecuencia, lo que implica que se
produciran los dos tipos
p de giro:
Para < 1,0 = k/m tiene signos opuestos: giro hacia atras, a partir de ese momento se produce
giro hacia adelante.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 97

Q1 para =4000 (RPM)


-4
10

-5
10

Amplitud (m)
-6
10

-7
10

-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)

Figura 4.14: Movimientos en x ante una excitacion en x

Observacion 52 Los casos de excitacion anteriores no producan giro hacia atras. Este tipo de excitacion
permite estimar el diagrama de Campbell a partir de mediciones experimentales. Para una frecuencia de
rotacion dada , las frecuencias naturales 1 () y 2 () son obtenidas excitando al rotor con un agitador
electromagnetico que actua sobre la pista exterior de un rodamiento.

4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos


2
Consideremos el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos, l, y de
diametro l (  1). A l (0 < < l/2) de cada extremo hay un disco de diametro l y espesor l,
con  . El rotor esta fabricado en material con modulo de Young E y densidad . Esta montado en
descansos simetricos con constante de rigidez k,

48EI
k=
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando  1.
Asumiremos la funcion de forma  y
(y) = sin
l

Figura 4.15: Sistema a analizar en flexion

Como  1, se tiene que los descansos son mucho mas rigidos que el eje, lo que permite modelar
el sistema como un rotor flexible con descansos rigidos. Al haber dos discos, el sistema incrementa su
2 control 1, 2004.
98

energia cinetica:con lo que la energa cinetica del sistema disco-eje es:

1
m q12 + q22 ma q1 q2

T = (4.29)
2
con

m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + mD 2 (l l1 ) + IDx g 2 (l l1 )+


Z l Z l
2
S (y)dy + I g 2 (y)dy
0 0
Z l
2 2
ma = IDy g (l1 ) + IDy g (l l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0

donde l1 es la posicion del primer disco;


mD es la masa de cada disco,
2 3
mD = l
4
el momento de masa transversal de cada disco es,

2
 
3 2
IDx = + 2 l5
48 4

el momento polar de cada disco es,


4 5
IDy = l
32
el momento de la seccion del eje es,
4 4
I= l
8
por la simetria de la funcion de forma,

2 (l1 ) = 2 (l l1 )

ademas,
g 2 (l1 ) = g 2 (l l1 )

luego
Z l Z l
m = 2mD 2 (l1 ) + 2IDx g 2 (l1 ) + S 2 (y)dy + I g 2 (y)dy
0 0
Z l
ma = 2IDy g 2 (l1 ) + 2I g 2 (y)dy
0

y
 
1 0
M=m
0 1
 
0 1
G = ma
1 0

Basicamente, tanto la matriz de masa como la de efectos giroscopicos se han doblado. La matriz de rigidez
es la misma que en el caso ya estudiado en 4.3. Ver tambien el ejemplo ??.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 99

4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rgidos


3
Considere el modelo simplificado de un ventilador en voladizo mostrado en figura 13.2. La distancia
entre descansos es l. La distancia desde el descanso de la polea al disco es (1 + )l. el diametro del arbol
es d. El eje del arbol es paralelo al eje y de un sistema cartesiano xyz cuyo origen esta en el descanso de
la polea. La masa del disco es mD momento de inercia Id con respecto a ejes x y z respectivamente. El
momento polar es IDy . El disco tiene una cantidad de desbalance mu d. La velocidad de operacion es
rad/s. Se desea

1. Calcular a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuacion del movimiento del sistema asumiendo
una funcion de forma:
y y
(y) = 1 (4.30)
l l
Despreciaremos la energa cinetica aportada por la masa del eje y la de la polea.

2. Calcular la respuesta estacionaria al desbalance

3. Predecir si se produce giro hacia atras ante el desbalance.

Siguiendo los desarrollos anteriores y usando Rayleigh-Ritz (ecuacion 4.1):

u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1


w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2

con la funcion de forma descrita en (4.30). Tenemos,

d(y)
= g(y)
dy

luego
1 y
g(y) = 12
l l
Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:

2u 2w
= = h(y)q1
dy 2 dy 2
en nuestro caso:
2
h(y) =
l2
La energa cinetica del disco queda (ecuacion 4.9),

1 2 2  1
mD (l1 ) q12 + q22 + IDx g 2 (l1 ) q12 + q22

TD =
2 2
IDy g 2 (l1 ) (q1 q2 )

1
m q12 + q22 ma q1 q2

T =
2
con

m = mD 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 )


ma = IDy g 2 (l1 )
l1 = (1 + )l
3 control 1, 2003.
100

Para la funcion de forma dada,


  2   2
(1 + )l (1 + )l 1 (1 + )l
m = mD 1 + IDx 12 (4.31)
l l l l
 2
1 + 2
= mD (1 + )2 2 + IDx
l

  2
1 (1 + )l
ma = IDy 12 (4.32)
l l
 2
1 + 2
= IDy
l

Observacion 53 Segun la ecuacion (4.31), cuando el disco esta pegado al eje ( = 0), no hay aporte de
energa cinetica de traslacion.

Observacion 54 Segun la ecuacion (4.32), el efecto giroscopico es proporcional al producto de la inercia


polar del disco (IDy ) y crece cuasi-parabolicamente con la razon /l.

Observacion 55 La energia de deformacion del eje es (ecuacion 4.13),


Z (1+)l
EI
h2 (y) q12 + q22 dy

Vs =
2 0
2
 (1+)l
Z 
EI 2 2
= q1 + q22 2 dy
2 0 l
(1 + ) 2
q1 + q22

= 2EI 3
l

definimos convenientemente,
(1 + )
k = 4EI
l3
luego
1
k q12 + q22

Vs =
2
La energia cinetica de la masa desbalanceada es (ecuacion 4.12),

Tu = mu d(l1 ) (q1 cos t q2 sin t)


 
(1 + )l (1 + )l
= mu d 1 (q1 cos t q2 sin t)
l l
= mu d(1 + ) () (q1 cos t q2 sin t)

Desarrollando las ecuaciones de Lagrange (4.17),

mq1 ma q2 + kq1 = mu d2 (1 + ) () sin t


mq2 + ma q1 + kq2 = mu d2 (1 + ) () cos t

o en forma matricial
Mx + Gx + Kx = f (4.33)
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 101

l1

Y
l2

Figura 4.16: Rotor con descansos asimetricos

con
 
1 0
M=m
0 1
 
0 1
G = ma
1 0
 
1 0
K=k
0 1
 
sin t
f = mu d2 (1 + ) ()
cos t
 
q1
x=
q2

Por conveniencia definamos:


m = mu (1 + ) ()

Observacion 56 Nuevamente observamos que si el disco esta junto al descanso libre ( = 0), el des-
balance no provoca acumulacion de energa cinetica, ni termino forzante en la ecuacion del movimiento
(m = 0).

De (6.1):

Mx + Gx + Kx = f
 
2 sin t
f = m d
cos t

Despejando
x() = Hf
1
H() = K + j2 G + 2 M
Se obtiene
m d2
q1 = q2 = (4.34)
k + (ma m)2
Notese que q1 q2 > 0 para todo : Segun el analisis realizado en 4.3.2, necesariamente la respuesta
debe ser un giro hacia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias.

4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimetrico


Si se introduce un resorte de constante kzz en l2 en la direccion del eje z (figura 4.16) la ecuacion del
movimiento queda igual que en casos anteriores excepto que la rgidez K queda de la forma
 
k1 0
K=
0 k2
102

con

k1 = k
k2 = k + kzz 2 (l2 )

y la ecuacion del movimiento sigue siendo (6.1). Repitiendo el analisis de valores propios, las frecuencias
naturales toman la expresion:
v v
u u !2
u 2 2 u 2 2
u 1,0 2,0 2  ma
 2
1,0 2,0 2  m 2
a
1 = t + + t + + 2 2
1,0 2,0
2 2 2 m 2 2 2 m
v v
u u !2
u 2 2 u 2 2
u 1,0 2,0 2  m 2
a 1,0 2,0 2  ma 2
2 = t + + + t + + 2 2
1,0 2,0
2 2 2 m 2 2 2 m

donde

2 k1
1,0 =
m
2 k2
2,0 =
m
son las frecuencias naturales en cada plano si el rotor esta detenido.
d
Se puede comprobar (obteniendo d ) que

1 1,0 2,0 2

Para 1 el vector propio esta definido por


ma r
q1 = q2
k1 + mr2
por lo que la rotacion sera de tipo elptico en general.

4.6.1. Sentido de giro


Repitiendo el analisis de 4.3.2, los resultados se muestran en tabla 4.1.

Signo de q1 q2 Condicion
q Giro
k1
+ < m+m a
adelante
q q
k1 k2
- m+ma < < m+m a
atras
q
k2
+ m+ma < adelante

Cuadro 4.1: Sentido del giro

4.6.2. Ejemplo numerico


Sea

k1 = 1,195 106 N/m


k2 = 1,570 106 N/m

y el resto de valores similares al ejemplo anterior. La figura 4.9 muestra la respuesta forzada al desbalance.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 103

-1
10

-2
10 FW BW FW

-3
10

Respuesta forzada (m)


-4
10

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)

Figura 4.17: Rotor simetrico, respuesta forzada al desbalance

4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincronica


Repitiendo el analisis del caso anterior considerando la asimetra en K,

k2 (m2 + ma )2
   
q1 f
= 2 2 2
q2 ( m m2a ) 4 m(k1 + k2 )2 2 + k1 k2 k1 (m2 + ma )2

por lo que las orbitas seran elpticas.


Los sentidos de giro se dan en tabla 4.2.

Signo de q1 q2 Condicion
q Giro
+ < m2k+m 1
a
adelante
q q
k1
- m2 +ma < < m2k+m
2
a
atras
q
k2
+ m2 +ma < adelante

Cuadro 4.2: Sentido del giro

La respuesta forzada para = 0,5, f = 1N se muestra en figura 4.18.

4.6.4. Fuerza harmonica fija en el espacio


Tomemos un caso similar al de 4.3.9:
 
sin t
f = f0 (l3 )
0
 
sin t
=f
0

En este caso,
k2 m 2
   
q1 f
=
q2 (k1 m 2 ) (k2 m 2 ) m2a 2 2 ma
Los sentidos de giro se dan en tabla 4.3
La respuesta forzada al variar cuando se fija la velocidad de rotacion en

= 4000 RPM

se muestra en figura (4.19).


104

-2
10

-3 FW BW FW
10

-4

Respuesta forzada (m)


10

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)

Figura 4.18: Respuesta forzada para excitacion a 0,5X

Signo de q1 q2 Condicion q Giro


- < 20 = km2 Atras
+ > 20 Adelante

Cuadro 4.3: Sentido del giro

4.7. Analisis de estabilidad


Diremos que un sistema es inestable si, aun estando libre de excitaciones externas, sus oscilaciones
tienden a crecer indefinidamente en el tiempo.

4.7.1. Determinacion de la inestabilidad


El problema de valores propios que aparece al buscar soluciones del tipo

x = x0 ert (4.35)

para el problema
Mx + Cx+Gx + Kx = 0 (4.36)
entrega parejas de races de la forma
ri = i ji
o en terminos de frecuencias i y factores de amortiguacion i ,

i i
ri = p ji
1 i2

Si algun i es negativo la respuesta homogenea tiende a infinito con el tiempo.

4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz


Un analisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuacion caracterstica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, que se aplica cuando hay pocos grados de libertad. Las races
ri son soluciones de la ecuacion caracterstica:

rn + a1 rn1 + + an1 r + an = 0 (4.37)


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 105

0
10

BW FW
-2
10

Respuesta forzada (m)


-4
10

-6
10

-8
10

-10
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)

Figura 4.19: Respuesta forzada a excitacion fija


Z

l1

Y
l2

Figura 4.20: Esquema del sistema

El criterio define la matriz H de la forma



a1 1 0 0 0 0 .
a3 a2 a1 1 0 0 .

H= a5 a4 a3 a2 a1 1 .

. . . . . . .
. . . . . . .
de la cual se definen los coeficientes Hi y matrices Hi :
H1 = det H1 = a1

a 1
H2 = det H2 = det 1 = a1 a2 a3
a3 a2
Hn = det Hn
Se puede demostrar que si todos los valores Hi son positivos el sistema es estable.

4.7.3. Modelo
Consideremos que el descanso del sistema descrito en la figura 4.1 posee valores no nulos para las
constantes kxx , kxz , kzx , kzz .
La ecuacion del sistema queda entonces,
Mx + Cx+Gx + Kx = f (4.38)
106

con
 
1 0
M=m
0 1
 
1 0
C=c
0 1
 
0 1
G = ma
1 0
 
k1 k12
K=
k21 k2
 
q1
x=
q2

donde

k1 = k + kxx 2 (l2 )
k2 = k + kzz 2 (l2 )
k12 = kxz 2 (l2 )
k21 = kzx 2 (l2 )
c = cxx 2 (l2 ) = czz 2 (l2 )

al sustituir (4.35) en (4.36) obtenemos,

mr2 + cr + k1
 
ma r + k21
Q=0
ma r + k21 mr2 + cr + k1

y la ecuacion caracterstica toma la forma

2c
r4 + r3 +
 m
c2 + m2a 2

k1 + k2
+ r2 +
m m2
 
c (k1 + k2 ) + ma (k21 k12 )
r+
m2
 
k1 k2 k21 k12
m2
=0

de donde reconocemos los coeficientes ai de (4.37),

2c
a1 =
m
c2 a2 2

1
a2 = k1 + k2 + +
m m m
1
a3 = 2 ck1 + ck2 + a(k21 k12 )
m
k1 k2 k21 k12
a4 =
m2

4.7.4. Amortiguamiento pequeno


Si suponemos que el coeficiente de amortiguamiento es pequeno,
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 107

2c
H1 =
m
ma (k21 k12 )
H2 =
m2
m (k21 k12 )2 2
2
H3 = a
m4
(k1 k2 k12 k21 )m2a (k21 k12 )2 2
H4 =
m6
La cantidad H3 es obviamente negativa y el sistema es inestable. Los terminos cruzados k21 , k12 provienen
de descansos tales como los hidrodinamicos.

4.7.5. Amortiguamiento general

2c
H1 =
m
ck1 ck2 2c3 ma (k21 k12 ) 2c
H2 = 2 + 2 + 3 2
+ 3 m2a 2
m m m m  m
ck1 ck2 ma (k21 k12 ) 4c2
H3 = + 2 + H2 4 (k1 k2 k12 k21 )
m2 m m2 m
k1 k2 k12 k21
H4 = H3
m2
bajo condiciones especificas algun Hi puede ser negativo y el sistema puede ser inestable.

4.7.6. Ejemplo numerico


Los datos para este problema son los mismos que para el de seccion 4.2.4, los parametros del descanso
son:

kxx = 2 105 N/m


kxx = 5 105 N/m
kxz = 4 105 N/m
kzx = 4 105 N/m
cxx = 102 N/m/s
czz = 102 N/m/s

 
1 0
M = 14,29
0 1
 
0 1
G = 2,871
1 0
 
1 0
C=75
0 1
1,345 106 3 104
 
K=
3 104 1,570 106
 
5 2 sin t
f = 1,299 10
cos t
108

70

65

FW
60

Frecuencias naturales (Hz)


55

50

45 BW

40

35
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.21: Diagrama de Campbell

La ecuacion caracterstica es
r4 + 10,49r3 + (2,04 105 +
4,034 102 2 )r2 +
(1,070 8,43 102 )r+
1,034 1010
=0
y el criterio de Routh-Hurwitz entrega:
H1 = 10,49
H2 = 1,070 106 + 8,43 102 + 0,42332
H3 = 6,644 109 2,435 105 2,577 105 2 3,568 102 3
H4 = 1,034 1010 H3
H3 se vuelve negativo para
> 146,1rad/s = 1394RP M

4.8. Amortiguacion
Considerese el sistema de figura ?? cuya ecuacion del movimiento es de la forma:
Mx + (C + G) x + Kx = f (4.39)
con
 
1 0
M=m
0 1
 
0 1
G = ma
1 0
 
c1 0
C=
0 c2
 
k1 0
K=
0 k2
 
q1
x=
q2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 109

=0.0002
150

Frecuencias naturales (Hz)


100

50

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.22: = 0,0002


Velocidad crtica 0,0002 0,015 0,026
1era, 1X 2759 2613
2da, 1X 3431 2791 2601
1era, 0.5X 5124 6213
2da, 0.5X 7902 5195 5047

Cuadro 4.4: Velocidades criticas en funcion del amortiguamiento

4.8.1. Ejemplo numerico


Considerese el ejemplo
kxx = 2 105 N/m
kzz = 5 105 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = 2 105 N/(m/s)
czz = 5 105 N/(m/s)
 
1 0
M = 14,29
0 1
 
0 1
G = 2,871
1 0
1,5 105
 
0
C=
0 3,75 105
1,345 106
 
0
K=
0 1,570 106

4.8.2. Observaciones
Para valores bajos de amortiguamiento ( = 0,0002) el diagrama de Campbell es similar al de
= 0.
Para valores altos de amortiguamiento ( = 0,015) el diagrama ha sido afectado notoriamente
Para valores muy altos ( = 0,026) solo una frecuencia crtica aparece el giro hacia atras
110

=0.015
150

Frecuencias naturales (Hz)

100

50

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.23: = 0,015

=0.026
150
Frecuencias naturales (Hz)

100

50

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.24: = 0,026


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 111

-4
=0.0002
10

-5
10

Respuesta al desbalanceamiento (m)


-6
10

-7
10

-8
10

-9
10

-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.25: = 0,0002

-5
=0.015
10

-6
10
Respuesta al desbalanceamiento (m)

-7
10

-8
10

-9
10

-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.26: = 0,015

4.8.3. Respuesta forzada


4.8.4. Desbalance
Considerese la carga
 
5 2 sin t
f = 1,299 10
cos t
para el mismo sistema descrito en el ejemplo anterior. La respuesta se muestra en figura xx.
Para valores bajos de amortiguamiento, aparecen las dos velocidades crticas, para valores altos, las
velocidades crticas desaparecen.

4.8.5. Fuerza asincronica


Sea un vector de excitacion de la forma
 
sin t
f =f
cos t

Sea F = 1N y = 0,5, la respuesta se muestra en figura xx-xx.


112

-5
=0.026
10

-6
10

Respuesta al desbalanceamiento (m)


-7
10

-8
10

-9
10

-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.27: = 0,026

-4
=0.0002
10
Respuesta fuerza asincronica s=0.5 (m)

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.28: = 0,0002

-4
=0.015
10
Respuesta fuerza asincronica s=0.5 (m)

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.29: = 0,015


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 113

-4
=0.026
10

Respuesta fuerza asincronica s=0.5 (m)


-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
(RPM)

Figura 4.30: = 0,026

-4
=0.0002, =4000 RPM
10
Respuesta fuerza fija en el espacio (m)

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)

Figura 4.31: = 0,0002

4.8.6. Fuerza asincronica fija en el espacio


Para el caso  
sin t
f =f
0
donde es la frecuencia de una fuerza harmonica fija en el espacio, que excita al rotor que gira a una
velocidad fija .
Las figuras muestran la respuesta para diferentes frecuencias con F = 1N y = 4000RP M .
Ejemplo 17 Calcule a traves del metodo de Rayleigh-Ritz la ecuacion del movimiento de un rotor rgido
de longitud l, diametro d dispuesto a lo largo del eje y de un sistema cartesiano xyz. El rotor tiene un
disco de masa m a l1 del descanso rgido, momento de inercia, IDx = IDz y momento polar IDy . Ambos
con el mismo material. Desprecie la masa del eje. El rotor es soportado por 2 descansos en los extremos
del eje. El primero es un descanso rgido y el segundo es un descanso elastico con constantes kx = kz = k.
Asuma que el eje no se deforma.
Solucion 2 Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = (y)q1 (t) = (y)q1
w(y, t) = (y)q2 (t) = (y)q2
114

-4
=0.015, =4000 RPM
10

Respuesta fuerza fija en el espacio (m)


-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)

Figura 4.32: = 0,015

-4
=0.026, =4000 RPM
10
Respuesta fuerza fija en el espacio (m)

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
(Hz)

Figura 4.33: = 0,026


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 115

considerando el descanso rgido esta en y = 0,

(y) = y

La energa cinetica del disco es (retomando ec. 4.5):


1  1   1  
TD = mD u2 + w2 + IDx 2 + 2 + IDy 2 + 2 (4.40)
2 2 2
simplificando
1  1
mD l12 q12 + q22 + IDx q12 + q22 IDy (q1 q2 )

TD = (4.41)
2 2
donde
d(y)
g(y) = =1
dy
si despreciamos la energa cinetica del eje ( = 0 en ec. 4.10),
1
m q12 + q22 ma q1 q2

TD =
2
con
1
m= mD l12
2
ma = IDy

Retomando ec. ??, la energa cinetica de la masa desbalanceada es

Tu = mu dl1 (q1 cos t q2 sin t)

luego
T = TD + Tu
Asumiendo que no hay fuerza axial f0 , no hay energa de deformacion del eje. La energa de deformacion
del descanso en el extremo (en l) es
1
V = xTb Kb xb
2
donde
 
x
xb =
z y=l
 
q1
=l
q2

Kb = kI
luego
1 T
V= q Kq
2
donde
 
q1
q=
q2
K = kl2 I

basta utilizar la ecuacion de Lagrange


 
d T T V
+ = fqi , i = 1, 2 (4.42)
dt qi qi qi
116

Figura 4.34: Estimacion de rigideces del descanso

Masa Deflexion
g mm
0 0
107 0,09
200 0,21
422 0,48

Cuadro 4.5: Deflexiones medidas en eje Z

para llegar a la ecuacion del movimiento:

Mx + Gx + Kx = f (4.43)

M = mI
 
0 1
G = ma
1 0
K = kl2 I
 
sin t
f = mu d2 l1
cos t
 
q1
x=
q2

4.9. Ejemplo experimental


Consideremos la experiencia mostrada en figura 4.35. Observamos que en el descanso flexible solo hay
elementos de resorte en el eje z, lo que determina un sistema con un descanso asimetrico. Para modelar
primero se estimaron las rigidez del descanso en cada eje segun se muestra en figura 4.34 donde un reloj
comparador midio las deflexiones ante varios niveles de carga. Las tablas (4.5) y (4.6) muestran los valores
obtenidos. Las deflexiones se midieron en la posicion del descanso elastico; lugar donde se aplico tambien
la carga estatica.
A partir de ellas se hizo un ajuste de mnimos cuadrados de los cuales se estiman los valores siguientes
para las rigideces:

kx = 2956 N/m
kz = 8815 N/m
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 117

kz
kx kx

kz

Figura 4.35: Modelo simple del sistema real

Masa Deflexion
g mm
0 0
107 0,33
200 0,84
422 1,29

Cuadro 4.6: Deflexiones medidas en eje X

4.5

3.5

3
Fuerza (N)

2.5

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Deflexin (m) -3
x 10

Figura 4.36: Estimacion de rigidez


118

250 RPM

z
300
250
200
150
100
50
0
x Tiempo (puntos)

Figura 4.37: Orbitas a 250 RPM, giro positivo

Teniendo lo anterior se pudieron obtener estimaciones para las 2 primeras frecuencias naturales con-
siderando el eje como un cuerpo rgido:
 2  2
1 1 1 1
T = m z + m x
2 2 2 2

1 1
V= kz z 2 + kx x2
2 2
donde x y z corresponden a las deflexiones en el extremo.m es la masa del disco mas la del eje:
2
h + re2 l

m = rD
 2
0,012

0,1 2
= 7800 2,54 10 + 0,56
4 4
= 1,90 Kg

luego
s
m/4
x =
kx
= 78,9 rad/s
= 753 RPM
s
m/4
z =
kz
= 136,3 rad/s
= 1301 RPM

A continuacion se procedio a hacer girar el sistema a varias RPM con el objetivo de observar el sentido
del giro. Las mediciones se muestran en figuras 4.37-4.39 (las escalas son unicas para cada figura). Como
era de esperar en el rango entre las dos primeras frecuencias naturales se observa giro hacia atras (cuando
= 1000 RPM).
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 119

1000 RPM

200
180
160
140
120
100
x Tiempo (puntos)

Figura 4.38: Orbitas a 1000 RPM, giro negativo

1900 RPM
z

80
70
60
50
40
30
20
10
x Tiempo (puntos)

Figura 4.39: Orbitas a 1900 RPM, giro positivo


120
Bibliografa

[1] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd edition,
Cap. 2, 1998.

121
122
Captulo 5

Analisis modal numerico

5.1. Sistemas conservativos


En este caso tenemos el problema:
Mx + Kx = 0 (5.1)
pero sabemos que la solucion homegenea cumple

x = 2 x

sustituyendo queda el sistema


Kx = 2 Mx
lo que tiene la forma del problema standard de valores propios:

Ax = Bx

que es resuelto por metodos numericos adecuados (no los veremos en el curso).

Por ejemplo, en matlab [9]. el analisis modal es realizado por la funcion eig:

>> K=[1 -1; -1 1];


>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071

Omega2 =
0
2.0000

>>

5.2. Sistemas no conservativos


Para resolver el problema
Mx + Cx + Kx = f (5.2)
se extiende tal sistema utilizando la igualdad:

Mx Mx = 0

123
124

con lo que queda el sistema con 2n incognitas:


       
C M x K 0 x f
+ =
M 0 x 0 M x 0

lo que toma la forma [6]:


Ar + Br = s
con las matrices simetricas
 
K0
A =
M
0
 
C M
B =
M 0

y los vectores de estado y de excitacion:


 
x
r =
x
 
f
s =
0

El caso homogeneo
Ar + Br = 0
tiene la solucion de la forma
r = yet
lo que lleva al problema de valores propios

Ay+By = 0

tanto los valores propios como los vectores propios y son cantidades complejas; y dado que A y B son
reales, los valores propios vienen en pares complejos conjugados que escribiremos en la forma

i = i ji
i i
= p ji
1 i2
= i , H
i

y los 2 vectores propios asociados,

qi = qri jqii
= qi ,qH
i

donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.

5.3. Modos propios complejos


La comprension de un modo propio complejo no es obvia, como es el caso para un sistema no amor-
tiguado. Para facilitar el analisis, separemos las partes reales e imaginarias de la solucion al problema
homogeneo (6.1):
H
x(t) = qi et + qH
i e
t

= qri + jqii e(i +ji )t + qri qii e(i ji )t


 
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 125

considerando la identidad
eji t = cos i t + j sin i t
se puede expresar
i t
qri + jqii (cos i t + j sin i t) + qri jqii (cos i t j sin i t)
   
x(t) = e
i t
qri cos i t qii sin i t

= 2e
expresion que contiene solo valores reales.

5.4. Ejemplo
A continuacion se presenta el procedimiento para obtener modos y frecuencias naturales amortiguadas
en Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)

Q =

0,4435 0,0574i 0,0897 0,4381i 0,4471 0,0114i 0,0213 + 0,4467i


0,2741 + 0,0355i 0,0555 + 0,2708i 0,7234 0,0185i 0,0345 + 0,7228i
0,0244 + 0,7232i 0,7230 0,0286i 0,0100 + 0,2762i 0,2747 0,0302i
0,0151 0,4470i 0,4469 + 0,0177i 0,0162 + 0,4469i 0,4445 0,0489i
V=
0,2618 + 1,5967i 0 0 0
0 0,2618 1,5967i 0 0
0 0 0,0382 + 0,6169i 0
0 0 0 0,0382 0,6169i
>>
Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verifica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r1 con raz = 0,2618 + 1,5967i:


0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i

r1 =

0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i

Dividamos por su primer elemento:




0,4435 0,0574i

1

1
0,2741 + 0,0355i

0,6118

r1 = =
0,0244 + 0,7232i
0,4435 0,0574i
0,2618 + 1,5967i

0,0151 0,4470i 0,1618 0,9868i

por lo que  
1
q1 =
0,6118
y verifiquemos que el tercer y cuarto elemento de r1 corresponden a 1 q1 :
  
1 0,2618 + 1,5967i
1 q1 = 0,2618 + 1,5967i =
0,6118 0,1618 0,9868i
126

5.5. Respuesta Forzada


Para obtener la respuesta forzada del sistema

Mx + Cx + Kx = f (t) (5.3)
a una fuerza de tipo harmonica de frecuencia :
f (t) = f0 cos t
Empleamos la tecnica de fasores y cambiamos el problema real por uno complejo equivalente. Primero,
f = f0 ejt
= f0 (cos t + j sin t)
o sea
f (t) = <(f0 ejt )
donde <(x) corresponde a la parte real de x.
Gracia a la linealidad del sistema, podemos asumir que la respuesta forzada toma la forma:
x = x0 ejt (5.4)

Observacion 57 La solucion del tipo (5.4) implica que el vector de amplitudes x0 posiblemente sea
complejo. Ello permite establecer el desfase entre x y f .
tras derivar (5.4) y sustituir en (5.3) obtenemos:
2 M + jC + K x0 ejt f0 ejt

=
Z()x0 ejt = f0 ejt
Simplificando el factor ejt y despejando x0 ,
x0 = Z1 ()f 0 (5.5)
= H()f 0
regresando al dominio tiempo y considerando (5.5),
x(t) = <(x0 ejt )

5.6. Ejemplo
Consideremos el sistema estudiado anteriormente. Nos interesa conocer la respuesta forzada cuando
se excita en el primer grado de libertad con una fuerza de amplitud unitaria y con frecuencia 1 Hz. En
Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> f0=[1 0];
>> w=2*pi;
>> Z=-w^2*M+j*w*C+K;
>> H=inv(Z);
>> x0=H*f0

x0 =

-0.0265 - 0.0018i
0.0006 + 0.0009i
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 127

En general nos interesan las amplitudes,

>>abs(x0)

ans =

0.0266
0.0011

aunque tambien pueden ser relevantes los desfases respecto del termino de fuerza:

>>angle(x0)*180/pi

ans =

-176.0668
57.2918

en este caso, el grado de libertad 1 esta retrasado 176o respecto del termino de fuerza; el segundo grado
de libertad esta adelantado en 57o . Dado que f0 es unitario y tiene una sola componente, x0 corresponde
a la Funcion Respuesta en Frecuencia cuando se excita en el primer grado de libertad:

h1 () = x0 ()

donde  
H() = h1 () h2 ()
128
Captulo 6

Multi-rotor con el metodo de


Rayleigh-Ritz

6.1. Introduccion
Usaremos nuevamente el metodo de Rayleigh Ritz para modelar el comportamiento dinamico de
sistemas con rotores coaxiales. Ejemplos de tales sistemas son las turbinas aeronauticas. Los puntos
tratados son:

Diagrama de Campbell

Analisis de Inestabilidad

Efecto del desbalanceamiento

6.2. Descripcion del modelo


El sistema a analizar se muestra en figura 6.2.

Los rotores son tienen secciones transvesales constantes y los efectos no simetricos aparecen por la
existencia de kzz en el punto C.

No se ha incluido amortiguamiento en el modelo.

Turbina
Inyeccin
de combustible Mantenedor llama
Toma de Gases
aire calientes

Compresor Cmara Inyeccin de


de combustin combustible
post-combustin

Figura 6.1: Esquema de una turbina aeronautica

129
130

Z
R2

1
R5

2
R4

R1

Y
A B C D

l1
L
l2
l3
l4

Figura 6.2: Modelo de 2 rotores coaxiales

Se usan las expresiones para la energa cinetica, potencial y trabajos virtuales del capitulo anterior,
para cada rotor, de manera independiente. Se presume que los rotores estan apoyados de manera
simple en los puntos A,B,D y que los desplazamientos en C son iguales para ambos rotores.
Los rotores tienen distintas velocidades de rotacion:
2 = 1 =

Para el rotor 1, se ha supuesto una deformacion del tipo:


y
u1 (y, t) = sin q1 (t) = 1 (y)q1
l
y
w1 (y, t) = sin q2 (t) = 1 (y)q2
l
Los desplazamientos angulares son aproximados por:
w1 d1 (y)
1 = = q2 (t) = g1 (y)q2
y dy
u1 d1 (y)
1 = = q1 (t) = g1 (y)q1
y dy
Para expresar la energa de deformacion se requiere de las derivadas de segundo orden:
2 u1 d2 1 (y)
2
= q1 = h1 (y)q1
dy dy 2
2 w1 d2 1 (y)
= q2 = h1 (y)q2
dy 2 dy 2
Para el rotor 2, se asume que se comporta como un cuerpo rgido, luego
y l2 l4
u2 (y, t) = sin q1 (t) = 2 (y)q1
l4 l2 l
y l2 l4
w2 (y, t) = sin q2 (t) = 2 (y)q2
l4 l2 l
luego
w2 d2 (y)
2 = = q2 (t) = g2 (y)q2
y dy
u2 d2 (y)
2 = = q1 (t) = g2 (y)q1
y dy
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 131

dado que g2 es constante,


2 u2
=0
dy 2
2 w2
=0
dy 2

6.2.1. Energa cinetica


Usando las ecuaciones (4.5) y (4.8),
1
m q12 + q22 ma2 q1 q2 ma2 q1 q2

T =
2
donde
m = MD1 12 (l1 ) + MD2 22 (l3 ) + IDx1 g12 (l1 ) + IDx2 g22 (l3 )+
Z l Z l
S1 12 (y)dy + I1 g12 (y)dy+
0 0
Z l4 Z l4
S2 22 (y)dy + I2 g22 (y)dy
l2 l2
Z l
ma1 = IDy1 g12 (l1 ) + 2I1 g12 (y)dy
0
Z l4
ma2 = IDy2 g22 (l3 ) + 2I2 g22 (y)dy
l2

6.2.2. Energa potencial


Solo el rotor 1 acumula energa potencial, y siendo que la fuerza axial es nula,
k 2
q1 + q22

Vs =
2
con
4 EI1
k=
2l3

6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio


El trabajo virtual hecho por el descanso kzz puede ser escrito como,
W = kzz w(l4 )w(l4 )
= kzz 12 (l4 )q2 q2
luego, las componentes de la fuerza generalizada son
fq1 = 0
fq2 = kzz 12 (l4 )q2

6.2.4. Energa cinetica del desbalance


Cuando la masa desbalanceada esta ubicada en el disco D1 la energa cinetica correspondiente es
T1 = mu 1 d(l1 ) (q1 cos 1 t q2 sin 1 t)
Si el desbalance se ubica en el disco 2,
T2 = mu 2 d(l3 ) (q1 cos 2 t q2 sin 2 t)
132

Parametro Valor unidad


l 0,4 m
r1 0,02 m
r2 0,15 m
r3 0,03 m
r4 0,035 m
r5 0,1 m
h1 0,03 m
h2 0,02 m
E 2 1011 N/m2
7800 Kg/m3
kzz 8 106 N/m
mu d 0,01 Kg mm
m 17,46 Kg
ma1 2,893 Kg
a2 1,651 Kg
k 1,91 107 N/m

Cuadro 6.1: Parmetros del modelo

6.3. Ejemplo numerico


Se hara un estudio para razon de velocidades = 5, 1, 5

6.4. Rotor simetrico


En este caso,
kzz = 0
Tras efectuar el analisis de Raleigh-Ritz, la ecuacion del movimiento del sistema queda:
Mx + Gx + Kx = f (6.1)
con
 
1 0
M=m
0 1
 
0 1
G = (ma1 + ma2 )
1 0
 
1 0
K=k
0 1
 
q1
x=
q2
Si la masa desbalanceada esta en el disco 1,
 
sin t
2
f = mu (l1 )d
cos t
 
2 sin t
= m1 d
cos t
Si la masa desbalanceada se ubica en el disco 2, en y = l3
 
2 sin t
f = mu (l3 )d ()
cos t
 
2 sin t
= m2 d ()
cos t
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 133

Al realizar el analisis de la ecuacion caracterstica,


v s !
2 2
u
2
4m2 10
2 + (ma1 + ma2 )
u
1 = t10 1 1+ 2
2m2 (ma1 + ma2 ) 2
v s !
2 2
u
2
4m2 10
2 + (ma1 + ma2 )
u
2 = t10 1+ 1+ 2
2m2 (ma1 + ma2 ) 2
con r
k
10 = 20 =
m
Se observa que
1 10 = 20 2
y los modos propios son de la forma
(ma1 + ma2 ) r
q1 = q2
k + mr2
El sentido del giro depende del valor de :
Si
ma1
<
ma2
la frecuencia 2 corresponde a un giro hacia atras y 1 a un giro hacia adelante.

6.4.1. Frecuencias crticas


En el caso del desbalanceamiento del rotor 1, la frecuencia de la fuerza excitadora (1X) iguala a las
frecuencias naturales para:
s
k
1 =
m + (ma1 + ma2 )
s
k
2 =
m (ma1 + ma2 )

Para la excitacion de desbalanceamiento del segundo rotor (|| ),


s
k
1 =
(m + (ma1 + ma2 ))
s
k
2 =
(m (ma1 + ma2 ))

Los diagramas de Campbell se muestran en figuras 6.3-6.5. En tabla 6.2 se muestran las velocidades
crticas.

6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento


Considerando la respuesta estacionario del sistema 6.1, para un desbalance en el rotor 1 (que gira a
rad/s),
m1 d2
 
sin t
x= (6.2)
k + (ma1 + ma2 m) 2 cos t
y por lo tanto la orbita es siempre circular. La velocidad critica anula el denominador de 6.2 y vale
k
2c =
(ma1 + ma2 m)
134

300

250

Frecuencias naturales (Hz)


200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(RPM) x 10
4

Figura 6.3: Diagrama de Campbell para n = 5

300

250
Frecuencias naturales (Hz)

200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(RPM) x 10
4

Figura 6.4: Diagrama de Campbell para n = 1

300

250
Frecuencias naturales (Hz)

200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
(RPM) x 10
4

Figura 6.5: Diagrama de Campbell para n = 5


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 135


Velocidad crtica -5 -1 5
1era, 1X 8742 9656 7808
2da, 1X 12004 10639 16615
1era, nX 1940 - 1882
2da, nX 2063 - 2140

Cuadro 6.2: Velocidades criticas en funcion de la veocidad relativa

Si el desbalance esta presente en el rotor 2 (girando a rad/s),


2  
m2 d () sin t
x= (6.3)
k + (ma1 + ma2 m) 2 cos t

y la velocidad crtica es en este caso

k
2c =
(ma1 + ma2 m)

6.5. Rotor asimetrico


La asimetra es producto de la rgidez kzz (figura 6.2). Las ecuaciones quedan

Mx + Gx + Kx = f (6.4)

con
 
1 0
M=m
0 1
 
0 1
G = (ma1 + ma2 )
1 0
 
k1 0
K=
0 k2
 
q1
x=
q2

Para el ejemplo,

k1 = k
k2 = k + kzz 12 (l4 ) = 2,513 107 N/m

6.5.1. Diagrama de Campbell


Del analisis de la ecuacion caracterstica,
v v
u u !2
u 2 2 2 u 2 + 2 2
u + 20 (ma1 + ma2 ) 2 (ma1 + ma2 ) 2
1 = t 10 + t 10 10
+ 2 2
10 20
2 2m2 2 2m2
v v
u u !2
u 2 2 2 2 + 2 2
u + 20 (ma1 + ma2 ) 2 u 10 (ma1 + ma2 ) 2
2 = t 10 + + t 10
+ 2 2
10 20
2 2m2 2 2m2
136

n=-5
400

300
BW
13039
200
FW
9224
100

Hz
0

-100 FW
1987

-200
2308 BW

-300

-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10

Figura 6.6: n = 5
n=-1
400

300

13039 BW
200

9919 FW
100
Hz

-100
FW
-200
BW

-300

-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10

Figura 6.7: n = 1

con
r
k
10 =
m
r
k + kzz 12 (l4 )
20 =
m
Se observa que
1 10 20 2
Los diagramas de Campbell para = 5, 1, 5 se muestran en figuras 6.6-6.8.

6.5.2. Respuesta forzada al desbalance


Consideraremos solo la respuesta estacionaria. En caso de existir desbalance en el rotor 1, las ampli-
tudes de las vibraciones transversales en ambos ejes son:

k2 (m+ma1 +ma2 )2
(k1 m2 )(k2 m2 )(ma1 +ma2 )4

q = m1 d2 k1 (m+ma1 +ma2 ) 2



(k1 m2 )(k2 m2 )(ma1 +ma2 )4
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 137

n=5
400
17916
300 BW

2360
200

1956
100 8299
FW

Hz
0
FW
-100

-200

-300
BW

-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10

Figura 6.8: n = 5

-3
n=-5
10

-4
10
r max (m)

-5
10

-6
10

-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10

Figura 6.9: n = 5

luego, las orbitas son elpticas. Las velocidades crticas son aquellas para las cuales el denominador se
anula:
k1 m2 k2 m2 (ma1 + ma2 ) 4 = 0
 

Las figuras 6.9-6.11 muestran la respuesta estacionaria para varios .


Si el desbalance se presenta en el rotor 2,

2
k2 (m + ma1 + ma2 ) 2
 
m2 d ()
q= 
k1 (m + ma1 + ma2 ) 2
 
2 2
k1 m () k2 m () (ma1 + ma2 ) 2 4

En este caso las velocidades crticas aparecen para,


  
2 2
k1 m () k2 m () (ma1 + ma2 ) 2 4 = 0

Ejercicio 5 Obtener las curvas de radio maximo vs velocidad de rotacion para = 5, 1, 5.


138

-3
n=-1
10

-4
10
r max (m)

-5
10

-6
10

-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10

Figura 6.10: desbalance en rotor 1, n = 1

-3
n=5
10

-4
10
r max (m)

-5
10

-6
10

-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10

Figura 6.11: n = 5
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 139

6.6. Sistema amortiguado


Considerese que el descanso ubicado en y = l4 posea los siguientes parametros:

kxx = 2 106 N/m


kzz = 8 106 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = kxx N/(m/s)
czz = kzz N/(m/s)
cxz = czx = 0

luego, las ecuaciones del movimiento son:

Mx + (G + C) x + Kx = f (6.5)

con
 
1 0
M=m
0 1
 
k1 0
K=
0 k2
 
0 1
G = (ma1 + ma2 )
1 0
 
c1 0
C=
0 c2
 
q1
x=
q2

Para el caso de nuestro ejemplo

k1 = 2,063 107 N/m


k2 = 2,5138 107 N/m
c1 = 1,5 106 N/(m/s)
c2 = 6 106 N/(m/s)

6.6.1. Diagrama de Campbell


Los resultados para = 5, = 104 , 103 , 5 104 , 7 104 se muestran en figuras xx.
Los resultados para = 7 104 , = 1, 5 se muestran en figuras xx.
pendiente

6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento


pendiente, solo graficos,
140
Captulo 7

Analisis Espectral

7.1. Introduccion
En el lado derecho de la figura 7.1 se aprecia la vibracion que es medida en las maquinas. Ella es
la suma de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalineamiento, las
vibraciones de los engranajes, por ejemplo. Cada una de estos problemas genera senales periodicas cuya
frecuencia es caracterstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar las
diferentes frecuencias que aparecen en una misma senal (analisis espectral).
La misma informacion pero en un grafico 3D es mostrada en figura 7.2. Se aprecia como cada compo-
nente de la senal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
Finalmente, la senal es mostrada el dominio frecuencia (figura 7.3):

7.2. Analisis de Fourier


La herramienta matematica que permite la descomposicion de una senal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para senales en t (, ) o discreta para senales en t (0, T )
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T ] y en forma discreta (vease
figura 7.6).

7.2.1. Nociones basicas


La transformada continua de Fourier para la frecuencia se define como:
Z
X(j) = x(t)ejt dt (7.1)

y su inversa por:
Z
x(t) = X(j)ejt d

Notese que X(j) es una cantidad compleja.

Observacion 58 La formula 7.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo comun que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fsico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.

Si la senal es muestreada N veces cada 4t segundos, entonces k-esima lnea de la transformada

141
142

1 Desbalanceamiento 1

0 0.8

0.6
-1

+
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.4
1
Desalineamiento 0.2

0 = 0

-0.2
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
+
-0.4
1
Engranajes -0.6

0 -0.8

-1
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo Tiempo

Figura 7.1: Vibracion global

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
Frecuencia Tiempo

Figura 7.2: Representacion tiempo-frecuencia


Amplitud

Fr ecuencia

Figura 7.3: Espectro de la senal


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 143

Figura 7.4: Poder de diagnosis de un espectro

Transformada
de
Fourier

Seal temporal Espectro

Figura 7.5: Transformada de Fourier

T
1

0.5
To
0

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5
Tiempo

Figura 7.6: Muestreo discreto


144

f=1/T

f
f
Figura 7.7: Muestreo y espectro discretos

discreta de Fourier esta definida por:


N
2 X n
X(k) = x(n)ej2k N , k = 1, .., N/2
N n=1
N
1 X
X(0) = x(n)
N n=1

Observacion 59 Notese que la componente estatica (f = 0) corresponde al valor promedio.

La frecuencia asociada a la k-esima lnea es k/N .


El paso entre lneas (paso frecuencial) esta dado por:
1
4f =
T
Como se vera a continuacion, hay una serie de parametros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una senal.

7.2.2. Paso frecuencial


Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizacion de la senal es que el espectro es-
tara compuesto por un numero limitado de lneas, y la distancia entre cada una en frecuencia 4f esta dada
por:
1
4f =
T
donde T es el periodo de muestreo definido por la figura 7.6. Notese que no tiene nada que ver con el
periodo T0 de la senal.
Mientras mas corto es el periodo de muestreo, mayor sera el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnostico como se indica en figura 7.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.

7.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la senal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
figura 7.9. Notese que en el caso superior hay suficientes puntos por cada periodo de la senal para que la
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 145

Figura 7.8: Resolucion frecuencial pobre

Figura 7.9: Frecuencia de muestreo pobre

transformada discreta de Fourier capte la componente real f0 . En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la senal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es al de la frecuencia fantasma fa = 1/Ta .
Como solucion al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo fs que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
fmuestreo > fmax
donde es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un filtro analogo pasa-bajos (o anti-aliasing) que extraiga todas las componentes supe-
riores a fmax .
Observacion 60 En la practica industrial, basta con configurar la frecuencia maxima de analisis del
colector para que los filtros (analogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al filtrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.

7.2.4. Efecto de rendija


Se tiene que
1
4f =
T
por lo que para poder mostrar una componente a f0 = T10 es necesario que:
f0
sea entero (7.2)
4f
Sea T = T0 donde es el numero de ciclos de la senal que son considerados. Entonces:
1
f0 T0
= 1 =
4f T0
146

0.64A

Figura 7.10: Efecto de rendija

Figura 7.11: Hoja tecnica de un acelerometro industrial

De aqu se ve que la condicion 7.2 se cumple para entero. Tal situacion ocurre en la parte superior de
la figura 7.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar = 1,5 ocurre la situacion de la parte inferior de la figura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).

7.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la figura 7.11, el solo el ruido electrico del sensor es de 50 g (491 m/s2 ), lo que
implica que cualquier senal debajo de ese nivel no sera distinguible. Ademas, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medicion.

7.2.6. Efecto de fuga


El hecho de tomar un periodo discreto de la senal temporal [0, T ] implica en general que no se
tomara un multiplo exacto del periodo propio de la senal T0 . Tal situacion es descrita en figuras 7.13 y
7.14.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 147

50 gAceleracin
Frecuencia
Figura 7.12: Componentes escondidas bajo el ruido

Seal de entrada

Porcin utilizada para T.F.

Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto

Figura 7.13: Efecto de truncacion nulo

Seal de entrada

Porcin utilizada para T.F.

Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto

Figura 7.14: Efecto negativo de truncacion


148

Seal real

T
Seal adquirida

Ventana

=
Seal de entrada
para FFT

Figura 7.15: Aplicacion de ventanas

Seal ADC Seal


Anloga 16 bit s Digit al
51.2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak

Figura 7.16: Conversion analogo-digital

Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la senal y se logra que el
intervalo [0, T ] sea tambien la frecuencia con la cual se repite la senal (a fines de la FFT), lo que disminuye
el efecto de fuga.

7.3. Discretizacion
La senal analoga es transformada en senal digital por el conversor analogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La senal pueden tomar 2n1 valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la figura 7.16 se crean 51200 puntos/s). Un parametro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la figura, la senal
debe estar en el rango [2,5, 2,5] V).

+2.5V +32768 +25G

-2.5V -32768 -25G

Figura 7.17: Fondo de escala y rango dinamico


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 149

+2.5V

0.5V

-2.5V
Figura 7.18: Rango dinamico

Rango
Velocidad
Amplitud

Rango

Desplazamiento

Frecuencia

Figura 7.19: Rango dinamico y tipo de senal

Tomemos el caso mostrado en figura 7.18. La senal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinamico
efectivo DR es:
3276
DR = 20 log = 70 dB
1
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la senal digital):

32768
DR = 20 log = 90 dB
1

La calidad de la conversion tambien depende del tipo de senal. Por ejemplo una senal de desplazamien-
to tiende a reducir las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de senal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (figura 7.19).

7.4. Componente DC
Aun si la parte dinamica de la senal es pequena, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la senal (ver figura 7.20). Para solventar tal situacion se debe aplicar un filtro
analogo DC antes del ADC.
150

+2.5V +32768
0.5V
DC

-2.5V -32768

Figura 7.20: Efecto de la componente DC

7.5. Parametros de adquisicion


Usuario selecciona:

Ancho de banda;

Numero de lneas;

Tipo de ventana.

Supongamos que se tomo una frecuencia maxima de 5 KHz, con 3200 lneas. Se tiene entonces:

Resolucion en frecuencia:
5000 Hz
= 1,5625 Hz/lnea
3200 lneas

Nro. puntos en el tiempo:


3200 2,56 = 8192 puntos

frecuencia de muestreo:
5000 Hz 2,56 = 12800 Hz

Tiempo de muestreo:
8192
= 0,64 s
12800

Resolucion en tiempo:
1
= 7,8125E 5 s/punto
12800

7.6. Espectros usuales


Como se vio anteriormente la una senal armonica simple es caracterizada por una sola lnea en el
espectro (figura 7.21).
La senal periodica muestra una serie de lneas. La primera lnea aparece a 1/T0 (T0 es el periodo de
la senal), las siguientes aparecen a n/T0 , n = 2, 3, ... (figura 7.22).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
figura 7.23. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identificacion modal. Un ejemplo real se muestra en figura 7.24.
En este caso, el sensor esta colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La senal temporal
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 151

1 1
0.8

0.6 0.8
0.4

Desplazamiento
0.2 0.6

Amplitud
0

-0.2 0.4
-0.4

-0.6 0.2
-0.8

-1
0 2 4 6
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)

Figura 7.21: Senal armonica simple

4 2

2 1.5

1 To
Desplazamiento

Amplitud

0 1

-1
1/To
-2 0.5

-3

-4 0
0 5 0 1 2
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)

Figura 7.22: Senal periodica

1 0.02
Desplazam ient o

0.5 0.015
Am plit ud

0 0.01

-0.5 0.005

-1 0
0 5 10 0 2 4
Tiem po (s) Fr ecuencia ( Hz)

Figura 7.23: Senal transiente


152

aspec s/n 22870


0.03 s/n 22870:Volts

rms (Volts)
0.02

0.01

0
2000 2500 3000 3500 4000
x:linear Hertz

s/n 22870
s/n 22870:Volts
5
real (Volts)

-5

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6


sec.

Figura 7.24: Impacto inicial en sierra circular

7.6.1. Modulacion
Si el la senal transiente se repite en el tiempo (ver figura 7.25) se tiene una senal periodica que se
repite cada T0 segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periodica. Lo
especial en este caso es que la componentes armonica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
senal transiente. Ella esta rodeada de las llamadas bandas laterales que estan distantes n/T0 , n = 2, 3, ..
Hz de la lnea principal.
En la figura 7.26 se muestra un ejemplo real de modulacion. En este caso el peak de la transiente
excitada esta a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para esta maquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que mas importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repeticion del evento. La figura 7.27 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A fin de detectarlo mas claramente, tambien se puede aplicar un filtro envolvente
(figura 7.28) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del filtrado queda una senal
periodica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repeticion del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en figura 7.29.
La modulacion corresponde al producto de la interaccion entre fenomenos fsicos. En el espectro ello
se evidencia como la traslacion de la senal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la senal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulacion en sistemas mecanicos son:

Rodamientos danados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;

Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;

Motores electricos; frecuencia de rotacion del motor o frecuencia de la lnea y frecuencias de paso
de ranura.

Supongase que la senal portadora (alta frecuencia) es senoidal [?]:

Xp (t) = Ap cos (p t)
La senal modulada (osea, la portadora modulada por una senal moduladora f (t)) se expresa como:

Xm = [1 + f (t)] Ap cos (p t)

donde es el ndice de modulacion.


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 153

Seal con modulacin


Anlisis espectral
De s p la za m ie nto

-0 .5

0 .5
-1

1
0
Tie m p o (s )

T
0 .0 5
Am p litud

0 .0 5

0 .1 5

0 .2 5

0 .3 5

0 .4 5
0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5
0
700
F re c ue nc ia (Hz)

1/T
800
900

Figura 7.25: Senal con modulacion


46

3023.4,28.1

0.035

0.03

0.025
Aceleracin

0.02
+

0.015

0.01

0.005

0
250 0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
Frecuencia (Hz)

Figura 7.26: Ejemplo de modulacion en ventilador

Figura 7.27: Modulacion de fallas locales y distribuidas


154

Envolvent e

Tiem po

Figura 7.28: Filtro envolvente

Figura 7.29: Proceso de demodulacion


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 155

3 0.4

2 0.35

0.3
1

Desplazamiento
0.25

Amplitud
0
0.2
-1
0.15
-2
0.1

-3 0.05

-4 0
0 1 2 0 50
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)

Figura 7.30: Senal aleatoria

En el caso de que la senal moduladora sea senoidal:

f (t) = cos(m t)

Entonces
Xm = [1 + cos(m t)] Ap cos (p t)
lo que se puede expresar como:
Ap
Xm = Ap cos (p t) + [cos (p + m ) t + cos (p m ) t]
2
lo que implica que el espectro de Xm mostrara componentes a p , p + m , p m .

Ejercicio 6 Simule una modulacion en amplitud para diferentes tipos de senales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, periodica cualquiera, ruido blanco). Realice ademas un estudio de sensibilidad vs el
ndice de modulacion. Remtase a ref. [?].

7.6.2. Ruido en la senal


Una senal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en figura 7.30. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma senal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (figura 7.31).
Un tipo de senal importante para el analisis modal experimental es la senal impulsiva (figura 7.32).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitacion contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocara respuestas tambien en un rango amplio. En ella se distinguiran las frecuencias naturales.

7.7. Unidades standard


Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logartmico. El formato logartmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato mas comun son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Yref ). Un dB se define como:

dB = 20 log(Y /Yref )

En tabla (7.1) se muestra una lista comparando razones con dB.


156

Figura 7.31: Aplicacion de promedios

-3
x 10
1
1

0.8
0.8
Desplazamiento

0.6
Amplitud

0.6

0.4
0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.5 1 0 500 1000
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)

Figura 7.32: Senal impulsiva

Y /Yref dB
100
40
10 10
2 3
1 0
1/ 2 3
1/10 20
1/100 40

Cuadro 7.1: Equivalencia dB


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 157

Tipo de senal Denominacion Valor de referencia Unidad


Velocidad VdB 106 mm/s
Aceleracion AdB 103 mm/s2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presion dB-SPL 105 Pa

Cuadro 7.2: Unidades dB standard


2
10

0
10

mm/s rms -2
10

-4
10

-6
10

-8
10

50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Hz

Figura 7.33: Senal representada en escala logartmica

Ejemplo 18 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 106 mm/s

A continuacion se presenta una lista de unidades standard en dB:

7.8. Tipo de valor mostrado


A fin de caracterizar la vibracion global se han definido tres tipos de medida:

Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;


Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;

160

140

120
mm/s rms

100

80

60

40

20

50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

Hz

Figura 7.34: La misma senal de figura 7.33 en formato bilineal


158

1 1

0.8

0.6 0.8

0.4

RMS peak peak to


0.2 0.6 peak RMS
peak

Desplazamiento

Amplitud
0

-0.2 0.4

-0.4

-0.6 0.2

-0.8

-1 0
0 2 4 6 0 0.5 1 1.5
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)

Figura 7.35: Valor RMS

RMS (Root Mean Square, raz del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la informacion registrada, y que es una estimacion de la energa contenida en
la senal.
Observacion 61 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.

7.9. Valor RMS


El valor RMS analogo es calculado desde la senal temporal directamente:
rP
2
i vi
VRM S =
N
donde
vi es el valor de la senal adquirida en el instante ti ;
N es el numero de puntos de la senal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS): sX
VRM S = 2
vi,RM S
i

Para el caso de una senal armonica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es A2 . ver figura 7.35.
Dado que el valor RMS de la senal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especifica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en figura 7.36 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condicion del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despues. Si bien la componente a 1X
crecio 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
Observacion 62 En anexo A de norma ISO 10816-1:1995 [2]se indican las relaciones entre las diferentes
definiciones para senales temporales.

7.10. Factor de Cresta


Un indicador mas sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF ) definido
por:
Vpeak
CF =
VRM S
donde Vpeak es el valor maximode la senal.
Si la senal es sinusoidal, CF = 2.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 159

Figura 7.36: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS

Figura 7.37: RMS insensible, CF efectivo


160

Ejemplo 19 Obtenga el espectro de la senal y = sin 2f0 t, con f0 = 2 Hz (T0 = 1/f0 = 0,5s) muestreada
con frecuencia fs = 20f0 puntos/s durante un periodo T = 10T0 .
En Matlab:

>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector seal
>>plot(t,y),xlabel(tiempo(s))
>>ffty=fft(y); %FFT bruta
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la seal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correccion de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correccion de amplitud componente estatica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correccion frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(Frecuencia(Hz)),...
ylabel(Amplitud),title(Espectro(y))
Bibliografa

[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.

161
162
Captulo 8

Cadena de medicion

8.1. Introduccion
La cadena de medicion considera todas las etapas por las que pasa la senal adquirida por el transductor.
Estas son:

8.1.1. Transduccion
el sensor transforma la senal desde su dominio natural (velocidad, aceleracion,...) a senal electrica.

8.1.2. Acondicionamiento
la senal es tratada por:

Filtro DC, a fin de aprovechar el fondo de escala (si la componente estatica no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver 7.4.

Amplificador, las senales generadas por el transductor pueden ser muy pequenas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.

Filtro Antialiasing, que evita que la senal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. 7.2.3).

Circuito de Integracion, la senal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.

8.1.3. Digitalizacion
la senal analogica es convertida en senal digital (discreta) por el conversor analogo-digital (ADC).

8.1.4. Procesamiento
la senal es filtrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
rapida de Fourier,etc. El filtro digital permite absoluta flexibilidad, lo que no es el caso de un filtro
analogo que usualmente tiene frecuencia de corte fijas. La decimacion permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.

8.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
analisis a posteriori (en batch).

163
164

Bobina

Figura 8.1: Sensor de desplazamiento sin contacto

Figura 8.2: Esquema de un sensor de desplazamiento

8.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleracion, laser doppler, strain
gages,...

8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto


este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de fijacion (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parasitas que se generan en una bobina
(figura 8.1). Para su funcionamiento, la senal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez esta alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnetico que induce corrientes parasitas
en el eje (siempre que sea metalico). Ello producira variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinamicos como
estaticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para verificar posicion axial
de ejes. Tambien puede ser aplicado como sensor de fase (ver figura 8.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la orbita que sigue el eje (grafico de Lissajous).
Su montaje se dificulta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mnima (0.4 a 0.8 m segun la norma API 670) y la redondez del eje.
En maquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 165

Figura 8.3: Aplicacion como tacometro y sensor de posicion

Figura 8.4: Sensor de desplazamiento sin contacto

Las parte de la senal asociada a imperfecciones en la superficie es llamada runout mecanico. La parte
de la senal asociada a diferencias en la conductividad electrica del eje es llamada runout electrico. Ellas
pueden ser sustradas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitara una referencia (un sensor de fase).
La longitud as como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver influye en el nivel de ruidos
de la senal. Es comun usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.

Ejercicio 7 Construya un modelo (Simulink) para verificar el efecto del runout mecanico en la senal.
Construya una curva radio vs angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
orbita circular. Compare orbitas y espectros reales y medidos.

8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto


Tecnologa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.

8.2.3. Sensor de velocidad de bobina


Este tipo de sensor genera una senal de voltaje cuando el iman de masa m (sostenida con un resorte
k muy flexible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la superficie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcionalp a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibracion es varias
veces superior a la frecuencia natural 2 k/m Hz, la masa estara practicamente fija con respecto de un
observador inercial. Dado que la senal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
de los velocmetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
166

Figura 8.5: Disposicion para pedestales

Figura 8.6: Disposicion para housings

masa resorte. Las figuras (8.5-8.9) muestran configuraciones recomendadas por norma ISO 10816-1:1995
[2] para sensores de velocidad y de aceleracion.

Ejercicio 8 Construya un velocmetro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.

8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)


En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerometro piezoelectrico (ver
8.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocmetro de bobina.

8.2.5. Acelerometro piezoelectrico


Es el tipo de sensor mas usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los mate-
riales piezoelectricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la figura 8.11 se
muestra un montaje de acelerometro industrial. El material piezoelectrico esta fijo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de configuracion trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresion (ver figura 8.12). La senal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
clasicos. A fin de resolver el problema se utiliza un amplificador que puede estar incluido en la misma
carcasa del acelerometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplificador de carga.
Debido a su naturaleza, la senal de aceleracion es muy pequena para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del acelerometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 167

Figura 8.7: Disposicion para motores electricos pequenos

Figura 8.8: Disposicion para motores de combustion interna


168

Figura 8.9: Disposicion para conjuntos dispuestos verticalmente


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 169

Figura 8.10: Funcionamiento de un velocmetro

Figura 8.11: Esquema de un acelerometro trabajando al corte

el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En figura ?? se muestra la influencia del tipo
de sujecion en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tpico es 2-5000 Hz.
Los probe tips se usan con colectores de datos para areas de difcil acceso o carcasas no metalicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia esta en el rango
800-1500 Hz.

8.2.6. Saturacion de acelerometros


Un rango de medicion usual para un acelerometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producira senales erroneas. Vease por ejemplo la figura 8.16 donde la senal esta truncada. Ello
incrementrara las componentes a baja frecuencia en la senal y producira el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (figura 8.17).

8.2.7. Seleccion de acelerometros


Rango de frecuencias
Amplitud de vibracion mnima
Amplitud de vibracion maxima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (fluidos, gases, qumicos)
170

Figura 8.12: Esquema de un acelerometro

Figura 8.13: Esquema de acelerometro ICP


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 171

Figura 8.14: Resonancia de acuerdo al tipo de base

Figura 8.15: Especificaciones

Figura 8.16: Saturacion de acelerometros


172

Figura 8.17: Efecto ski slope

Metodo de montaje

Restricciones fsicas

El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:

Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje

Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje

Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane

Motores electricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.

La amplitud mnima de la vibracion solo se considera para equipos de baja velocidad, la senal fsica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplificador.
La amplitud maxima no debe superar el nivel de saturacion del sensor. Para un acelerometro industrial
tpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de fijacion.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.

8.2.8. Filtros [?]


Los filtros pueden ser divididos en 4 tipos segun la parte del espectro que dejen pasar o detengan:

Filtro pasa-bajos;

Filtro pasa-altos;

Filtro pasa-bandas;

Filtro para-pandas.

8.2.9. Filtros pasa-bandas


Un filtro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que esten el intervalo [f1 ,f2 ]
(figura 8.19). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasaran pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas esten del intervalo mayor sera el nivel de atenuacion. El ancho de banda de un
filtro puede ser expresada de 2 maneras:

1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);

2. El ancho de banda de ruido efectivo


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 173

Figura 8.18: Tipos de filtro

Figura 8.19: Filtro pasa-banda


174

Figura 8.20: Tipos de filtros pasa-banda

El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son practicamente identicos para la
mayora de los filtros.
Los filtros pasa-banda pueden ser clasificados en:

1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del filtro;

2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especificado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.

Observacion 63 Los filtros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los filtros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logartmico.

Ejemplo 20 Un filtro de 1/1 octavas es un filtro conancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda sera 2 Hz y entonces:

f1 = 2 2/2 = 2

5 2
f2 = 2 + 2/2 =
2
Se dice que el filtro es de 1 octava porque f2 = 2f1 . Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.

Observacion 64 Otros filtros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una decada
(f2 = 10f1 ).

La calidad de un filtro puede ser especificada de diferentes maneras:

1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mecanica (que actua como un filtro PB para las excitaciones);

2. Factor de forma. Usado para especificar la calidad de un filtro con ancho de banda constante.

3. Selectividad de octavas. Usado para filtros con banda de ancho relativo. Se especifica en octavas
(figura 8.21).

Como regla general, los filtros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen comunmente componentes armonicas que son mas faciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los filtros con ancho de banda relativo son mas usados en
acustica.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 175

Figura 8.21: Parametros de calidad de un filtro PB

Figura 8.22: Colector de datos

8.2.10. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia maxima 40 KHz, Rutas son configuradas desde software
en PC desktop, senal tacometro, 1,2 canales de adquisicion. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
176
Bibliografa

[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.

[3] API Standard 670, Machinery Protection Systems, Fourth Edition, December 2000, American Petro-
leum Institute, Washington, D.C.

177
178
Captulo 9

Metodo de los elementos finitos

9.1. Introduccion
El metodo de los elementos finitos es el mas utilizado en la actualidad. Existe variedad de paquetes
comerciales (Samcef-Rotor, Rotorinsa,...) basados en esta tecnica. Entre sus principales ventajas aparece
la exactitud de los resultados, la facilidad para modelar.
En comparacion con el metodo de Rayleigh-Ritz que requiere de funciones de forma para el sistema
completo, aqu se utilizan funciones de forma mas sencillas, sobre elementos simples (partes de arboles,
discos, descansos) que luego son integradas al compatibilizar los desplazamientos y fuerzas entre los
elementos.

9.2. Elementos
9.2.1. Disco
Los grados de libertad del disco son los desplazamientos transversales u y w, y las rotaciones respecto
de los ejes x y z ( y respectivamente). El vector de desplazamientos es


u

w

q=




al aplicar las ecuaciones de Lagrange obtenemos


 
d T T
= Md q+Gq
dt q q

con las matrices de masa y giroscopicas,



md
md
Md =
Idx
Idx


G=
Idy
Idy

179
180

9.2.2. Eje
El eje es modelado como una eje de seccion circular constante. Este elemento posee dos nodos de 4
grados de libertad c/u. La relacion entre los desplazamientos y las rotaciones son:
wi
i =
y
ui
i =
y
el vector de desplazamientos se define como


u1

w

1






1




1

q=

u2

w

2






2




2

Los desplazamientos en cualquier punto del eje son aproximados a traves de las funciones de forma y los
desplazamientos en los nodos (en cada plano yz y xz:


u1
1

u=

u2
2



w1
1

w=

w2
2

u(y) = N1 (y)u
w(y) = N2 (y)w
donde
h 2 3 2
i
y3 2 3
y2 y3
Nu (y) = 1 3 yl2 + 2 yl3 y + 2 yl l2 3 yl2 2 yl3 l l2
h 2 3 2
i
y3 2 3 2
y3
Nw (y) = 1 3 yl2 + 2 yl3 y 2 yl + l2 3 yl2 2 yl3 yl + l2

Usando las aproximaciones dadas, la energa cinetica del eje toma la forma compacta:
S l h
Z i
T T
T = (Nu u) (Nu u) + (Nw w) (Nw w) dy+
2 0
Z l " T    T  #
I dNu dNu dNw dNw
u u + w w dy
2 0 dy dy dy dy
Z l T  
dNu dNw
2I u w dy
0 dy dy
donde S corresponde al area de la seccion.
Sustituyendo,
1 T 1
T = u Mu u+ wT Mw w+
2 2
1 T 1 T
+ u MIu u+ w MIw w+
2 2
uT MIuw w+Il2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 181

donde
Mu y Mw son las matrices de masa clasicas
MIu y MIw incluyen los efectos secundarios de las inercias rotacionales,
MIuw considera el efecto giroscopico. El ultimo termino es una constante que no tiene influencia en
la ecuacion del movimiento.
Al aplicar Lagrange,
 
d T T
= (M + Ms ) q+Gq
dt q q
con

156 22l 54 13l

156 22l 54 13l


4l2 13l 3l2

2
Sl
4l 13l 3l2
M=
420
156 22l


156 22l

4l2
sim 4l2

36 3l 36 3l

36 3l 36 3l

2 2

4l 3l l

I 2 2
4l 3l l
Ms =
30l
36 3l

36 3l

2
4l
2
sim 4l
G = G1 GT1

0 36 3l 36 3l

0 3l 36 3l


0 4l2 3l l2

I 0 3l l2
G1 =
15l
0 36 3l

2

0 3l
0 4l2
0 0

La energa potencial toma la forma,


Z " 2 T  2 T  2 #
EI l
  2
d Nu d Nu d Nw d Nw
V= u u + w w dy+
2 0 dy 2 dy 2 dy 2 dy 2
Z " T  T  #
f0 l
 
dNu dNu dNw dNw
u u + w w dy
2 0 dy dy dy dy

luego de integrar,
1 T 1 1 1
V= u Ku u+ wT Kw w+ uT Kuf u+ wT Kwf w
2 2 2 2
donde
Ku y Kw son las matrices de rgidez clasicas,
Kuf y Kwf incluyen los efectos de la carga axial f0 .
El efecto del cizalle no sera demostrado aqu, pero el genera una matriz Ks que junto a Ku y Kw
formaran la matriz de rgidez clasica Kc . El efecto de la fuerza axial sera integrado en Kf :

K = Kc + Kf
182

con

12 6l 12 6l

12 6l 12 6l


(4 + a )l2 6l (2 a )l2

EI (4 + a )l2 6l 2
(2 a )l
Kc =
3
(1 + a ) l 12 6l


12 6l

(4 + a )l2
2
sim (4 + a )l
24I(1 + )
a = 2
Sl

36 3l 36 3l

36 3l 36 3l


4l2 3l l2

f0 4l2 3l 2
l
Kf =
30l
36 3l

36 3l

4l2
sim 4l2

9.2.3. Descansos
Despreciando los momentos flectores provocados por los descansos, se tiene

fb = Kb q Cb q
 
kxx kxz
Kb =
kzx kzz
 
cxx cxz
Cb =
czx czz
 
u
q=
w

En general ambas matrices son asimetricas y pueden ser dependientes de la velocidad de rotacion.

9.3. Desbalance
La energa cinetica
mu 2
u + w2 + 2 d2 + 2du cos t 2dw sin t

Tu =
2
De acuerdo a Lagrange,
   
d Tu Tu sin t
= mu d2
dt q q cos t
con  
u
q=
w

9.4. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento e como:
qe = Le q
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 183

donde Le es el operador de localizacion, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(qe )
dim(q). Por ejemplo:  
0 1 0 0
L2 =
0 0 1 0
indica que el elemento 2 es definido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
La energia cinetica total del sistema es:
Z
1
T = uudV
2
V0
n
1X T
= q Me qe
2 e=1 e
n
1X T
= (Le q) Me Le q
2 e=1
n
!
1 T X T
= q Le Me Le q
2 e=1
| {z }
M

Similarmente para la energa potencial interna:


Z
V = T HdV
V
n
1X T
= q Ke qe
2 e=1 e
n
!
1 T X T
= q Le Ke Le q
2 e=1
| {z }
K

Similarmente, para los terminos de amortiguacion y giroscopicos


n
X
C= LTe Ce Le
e=1
Xn
G= LTe Ge Le
e=1

y para las cargas externas:


n
X
f= LTe fe
e=1

9.5. Grados de libertad fijos


Una vez hecho el ensamble es conveniente determinar los grados de libertad activos y fijos. Conside-
remos la ecuacion de equilibrio en el dominio frecuencial

Mx + (G + C) x + Kx = f (j) (9.1)

que reescribimos convenientemente en terminos de la matriz de rigidez dinamica Z (, ):

Zx = f (9.2)
184

1 2 3 4

Figura 9.1: Modelo de elementos finitos

con
Z = 2 M + j (G + C) x + K
Convenientemente, rescribamos el sistema (9.2) en terminos de los grados de libertad activos y fijos:
    
Zaa Zaf xa fa
= (9.3)
Zf a Zf f xf ff

obviamente,
xf = 0 (9.4)
Separando (9.3) en dos ecuaciones matriciales:

Zaa xa + Zaf xf = fa
Zf a xa + Zf f xf = ff

considerando (9.4),

Zaa xa = fa (9.5)
Zf a xa = ff (9.6)

Para conocer los dezplazamientos del sistema basta con resolver (9.5). La ecuacion (9.6) permite conocer
las reacciones que deben aparecer en los grados de libertad fijos para que el sistema este en equilibrio
dinamico.

9.6. Ejemplo numerico


Consideremos el ejemplo de 4.2.4. La figura 9.1 indica la discretizacion usando 3 elementos de eje y
uno de disco. El diagrama de Campbell a partir del metodo de los elementos finitos se muestra en figura
9.2. El grafico puede ser comparado con la curva ya obtenida con el metodo de Rayleigh-Ritz (4.11). Se
aprecia que el metodo de los elementos finitos es capaz de predecir la existencia de mas modos en la zona
de interes.
La respuesta forzada a un desbalance de mu d = 0,15 104 Kgm se muestra en figura 9.16. Ella puede
ser comparada con la curva obtenida con el metodo de Rayleigh Ritz (figura 4.12). Se aprecia una segunda
velocidad crtica que es predicha solo por el modelo de elementos finitos.
Como ejemplo de programacion incluimos a continuacion la fuente Matlab para el caso de 3 elementos
de eje y uno de disco, con fijacion en los extremos:

%ejemplo1 EF para curso me755


%ejemplo de cap 2. Lalanne96
%c:oct03

%def. prop materiales


E=2E11;
rho=7800;
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 185

80

70

60

50

Natural frequencies (Hz) 40

30

20

10

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)

Figura 9.2: Diagrama de Campbell con 3 elementos de eje

500

450

400

350

300
Natural frequencies (Hz)

250

200

150

100

50

0
0 5000 10000 15000
N (RPM)

Figura 9.3: Diagrama de Campbell sobre rango mayor


186

Modo 1:45.1 Hz

0.4

0.2

0
Z

-0.2

-0.4
2
0.4
0 0.3
-4
x 10 0.2
0.1
-2 0
X Y

Figura 9.4: Modo cilndrico (1ero) plano yz

Modo 1:45.1 Hz

0.4

0.2

0
Z

-0.2

-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y

Figura 9.5: Modo 1 mostrado con escalas iguales en ejes x y z


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 187

Modo 2:45.1 Hz

0.4

0.2

Z
-0.2

-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y

Figura 9.6: Modo cilndrico (2o ) plano xz

%def prop geometricas


L=0.4
r1=.01 %radio del eje
r2=.15 %radio del disco
h=.03 %disk thickness

%def carga

mu=.15*1e-4 %Kgm desbalance

%velocidad de rotacion de analisis


OMEGA=1

%def elemento 1
%def rigidez
I=pi*r1^4/4;
l=L/3;
a=0
F0=0

K1=E*I/(1+a)/l^3*[
12/2 0 0 -6*l -12 0 0 -6*l
0 12/2 6*l 0 0 -12 6*l 0
0 0 (4+a)*l^2/2 0 0 -6*l (2-a)*l^2 0
0 0 0 (4+a)*l^2/2 6*l 0 0 (2-a)*l^2
0 0 0 0 12/2 0 0 6*l
0 0 0 0 0 12/2 -6*l 0
0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2];
K1=K1+K1;

%def masa elemento 1


188

Figura 9.7: Model con 3 elementos de eje, modo conico en un plano


Modo 3:124.4 Hz

0.2

0.1

0
Z

-0.1

-0.2
1
0.5 0.4
-3 0 0.3
x 10 0.2
-0.5
0.1
-1 0
X Y

Modo 3:124.4 Hz

0.2

0.1

0
Z

-0.1

-0.2
0.2
0.1 0.4
0 0.3
0.2
-0.1
0.1
-0.2 0
X Y

Figura 9.8: Modelo con 3 elementos de eje, Modo conico a escala, plano xz
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 189

Modo 4:124.4 Hz

0.2

0.1

Z 0

-0.1

-0.2
0.2
0.1 0.4
0 0.3
0.2
-0.1
0.1
-0.2 0
X Y

Figura 9.9: Modelo con 3 elementos de eje, modo conico en el plano xy, a escala

Figura 9.10: fem5


Modo 5:888.1 Hz

0
Z

-1

-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
190

Figura 9.11: fem6


Modo 6:888.1 Hz

0
Z

-1

-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y

Modo 6:880.5 Hz

0
Z

-1

-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y

Figura 9.12: Modelo con 6 elementos de eje, modo nro. 6


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 191

Modo 1:45.1 Hz

0.4

0.2

0
Z

-0.2

-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y

Figura 9.13: Modo 1, con 6 elementos de eje

Modo 5:880.5 Hz

0
Z

-1

-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y

Figura 9.14: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yz
192

Modo 6:880.5 Hz

0
Z

-1

-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y

Figura 9.15: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yx

-4
10

-5
10

-6
10
Amplitud (m)

-7
10

-8
10

-9
10

-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)

Figura 9.16: Respuesta al desbalance, modelo con 3 elementos de eje


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 193

S=pi*r1^2;

Mc=rho*S*l/420*[
156/2 0 0 -22*l 54 0 0 13*l
0 156/2 22*l 0 0 54 -13*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 13*l -3*l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 -13*l 0 0 -3*l^2
0 0 0 0 156/2 0 0 22*l
0 0 0 0 0 156/2 -22*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.15
Mc=Mc+Mc;

Ms=rho*I/30/l*[
36/2 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 36/2 3*l 0 0 -36 3*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 3*l 0 0 -l^2
0 0 0 0 36/2 0 0 3*l
0 0 0 0 0 36/2 -3*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.16
Ms=Ms+Ms;

M1=Mc+Ms; %ec 4.14

%matriz giroscopica elemento 1

Be=rho*I/15/l*[
0 -36 -3*l 0 0 36 -3*l 0
0 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 0 0 -4*l^2 -3*l 0 0 l^2
0 0 0 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 0 0 -36 3*l 0
0 0 0 0 0 0 0 3*l
0 0 0 0 0 0 0 -4*l^2
0 0 0 0 0 0 0 0];
Be=Be-Be;
G1=Be*OMEGA;

%creacion de elementos 2 y 3

K2=K1;
M2=M1;
G2=G1;

K3=K1;
M3=M1;
G3=G1;

%elemento de disco
%matriz de masa
Md=pi*(r2^2-r1^2)*h*rho;
194

Idx=Md/12*(3*r2^2+3*r1^2+h^2);

M4=diag([Md Md Idx Idx]);

%matriz giroscopica elemento de disco


Idy=Md/2*(r2^2+r1^2);

Be=zeros(4,4);
Be(3,4)=-Idy;
Be=Be-Be;
G4=Be*OMEGA;

%nro de gdl por nodo


NDN=4

%grados de libertad asociados a cada elemento


LOCEL1=1:8;
LOCEL2=5:12;
LOCEL3=9:16;
LOCEL4=5:8;

%ensamble

K=zeros(16,16);
K(LOCEL1,LOCEL1)=K(LOCEL1,LOCEL1)+K1;
K(LOCEL2,LOCEL2)=K(LOCEL2,LOCEL2)+K2;
K(LOCEL3,LOCEL3)=K(LOCEL3,LOCEL3)+K3;

M=zeros(16,16);
M(LOCEL1,LOCEL1)=M(LOCEL1,LOCEL1)+M1;
M(LOCEL2,LOCEL2)=M(LOCEL2,LOCEL2)+M2;
M(LOCEL3,LOCEL3)=M(LOCEL3,LOCEL3)+M3;
M(LOCEL4,LOCEL4)=M(LOCEL4,LOCEL4)+M4;

G=zeros(16,16);
G(LOCEL1,LOCEL1)=G(LOCEL1,LOCEL1)+G1;
G(LOCEL2,LOCEL2)=G(LOCEL2,LOCEL2)+G2;
G(LOCEL3,LOCEL3)=G(LOCEL3,LOCEL3)+G3;
G(LOCEL4,LOCEL4)=G(LOCEL4,LOCEL4)+G4;

%matriz de amortiguamiento
C=zeros(16,16);

%fijar grados de libertad

locel=1:16
fix=[1 2 13 14]
locel=setdiff(locel,fix);

%diagrama de Campbell
Nmax=30000 %rpm
Nstep=100; %nro de pasos
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 195

Figura 9.17: Esquema del rotor asimetrico

O=zeros(length(locel),length(locel));
F=zeros(2*length(locel),Nstep);
A=[K(locel,locel) O
O -M(locel,locel)];

for i=1:Nstep

w=(i-1)*Nmax/Nstep*2*pi/60;
AA=[C(locel,locel)+w*G(locel,locel) M(locel,locel)
M(locel,locel) O];
[Q,V]=eig(A,-AA);
[x,j]=sort(abs(diag(V)));

F(1:2*length(locel),i)=imag(diag(V(j,j)))/2/pi; %Hz
N(i)=w*60/(2*pi); %rpm
end

F=F(1:2:16*2-2*2*2,:); %sacando el complejo conjugado

figure
plot(N,F,N,N/60,-.)
xlabel(N (RPM)),ylabel(Natural frequencies (Hz))

set(gca,ylim,[0 80],xlim,[0 9000])

9.7. Efectos de los descansos


1
Construyamos las matrices de la ecuacion del movimiento (en flexion) del sistema descrito en figura
9.17. La longitud total del eje es l, diametro d. El disco se encuentra a l del extremo izquierdo, diametro
dd . Uso el mnimo de grados de libertad. Los descansos tienen rigidez k = k , con

3 EI
k = 2
2 (1 ) l3

k representa la rigidez de un eje con apoyos simples donde la carga es aplicada a l de un extremo
(figura 9.18). EI es la rigidez a la flexion de la seccion (en ambos planos). No aplican momentos sobre
los extremos del eje. El diametro externo del disco es dd , su espesor, h y su densidad, . Exprese el vector
de fuerzas para una cantidad de desbalance md (en unidades de masa por distancia) en funcion de la
velocidad de rotacion . No hay cargas axiales sobre el eje.
Como referencia usaremos la numeracion mostrada en figura 9.19. Los elementos 1 y 2 son elementos

1 control 2, semestre 2003-II.


196

Figura 9.18: Rigidez de referencia

.G
l

z
2

1 3
1 3 2
y
4 5

Figura 9.19: Discretizacion en elementos finitos

de viga. El elemento 1 esta asociado a los nodos 1 y 2, luego:

12 6l 12 6l

12 6l 12 6l
2 2
(4 + a1 ) (l) 6 (l) (2 a1 ) (l)
2 2
EI (4 + a1 ) (l) 6l (2 a1 ) (l)
K1 =
3

(1 + a1 ) (l) 12 6l


12 6l

2
(4 + a1 ) (l)
2
sim (4 + a1 ) (l)

 2
24I(1 + ) 3(1 + ) d
a1 = 2 = 0 (para no muy bajos)
S (l) 2 l
el vector de desplazamientos asociados es


u1

w

1




1






1

q=

u2

w

2




2






2

de forma similar, el elemento 2 queda


 2
24I(1 + ) 3(1 + ) d
a2 = 2 2 0 (por la esbeltez y no muy cercano a 0 o 1)
S [(1 ) l] (1 ) l
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 197

12 6 (1 ) l 12 6 (1 ) l

12 6 (1 ) l 12 6 (1 ) l
2 2
4 [(1 ) l] 6 [(1 ) l] 2 [(1 ) l]
2 2
EI 4 [(1 ) l] 6 (1 ) l 2 [(1 ) l]
K2 =
3
[(1 ) l] 12 6 (1 ) l

12 6 (1 ) l

2
4 [(1 ) l]
2
sim 4 [(1 ) l]

El elemento 3 es el disco y esta asociado al nodo 2:



Md
Md
M3 =
Idx
Idx


G3 =
Idy
Idy

con

d2
Md = h
4
Md 3d2

Idx = + h2
12 4
Md 2
Idy = d
8



u2

w2

q3 =

2

2

El descanso izquierdo es elemento nro 4


 
1
K4 = k
1

 
u1
q4 =
w1

y para el otro descanso

K5 = K4

con
 
u3
q5 =
w3
198

A continuacion se arma el vector de desplazamientos global:



u1

w1






1






1






u2






w2

q=

2

2






u3






w3






3






3

y se ensamblan las matrices elementales, quedan:


0

0


0


0


Md

Md
M= (9.7)

Idx


Idx


0


0

0
0

La matriz de efectos giroscopicos,


0

0


0


0


0

0
G = Idy (9.8)

0 1


1 0


0


0

0
0
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 199

Parametro Smbolo Valor Unidad


Masa turbina mt 14000 Lb
Masa generador mg 19500 Lb
Luz turbina lt 145.3 pulg.
Luz generador lg 184.8 pulg.
Reaccion descanso extremo turbina r1 4800 Lbf
Reaccion descanso intermedio r2 19300 Lbf
Reaccion descanso extremo generador r3 9800 Lbf

Cuadro 9.1: Table Caption

y la matriz de rigidez,
" #
12 3 EI
k1,1 = k2,2 = + 2 (9.9)
3 2
(1 ) l3
" #
12 12 EI
k5,5 = k6,6 = 3
+ 3
(1 ) l3
" #
12 3 EI
k9,9 = k10,10 = 3 + 2 2
(1 ) (1 ) l3
12 EI
k5,1 = k6,2 = 3 3
l
12 EI
k9,5 = k10,6 = 3
(1 ) l3
4 EI
k3,3 = k4,4 =
 l

4 4 EI
k7,7 = k8,8 = +
(1 ) l
2 EI
k11,7 = k12,8 =
1 l
2 EI
k7,3 = k8,4 =
l
4 EI
k11,11 = k12,12 =
1 l
6 EI
k3,2 = k5,4 = k5,8 = k7,2 = 2 2
l
6 EI
k4,1 = k6,3 = k8,1 = 2 2
!l
6 6 EI
k7,6 = 2+ 2
(1 ) l2
6 EI
k8,9 = k11,6 = k12,8 = 2
(1 ) l2
6 EI
k8,5 = k10,7 = k10,9 = k12,5 = 2
(1 ) l2

9.7.1. Estudio de caso


Consideremos un sistema turbina generador de 3 descansos. Los parametros generales del sistema se
muestran en tabla 9.1.
Para modelar el sistema utilizaremos 6 elementos finitos, 3 para cada componente. Arbitrariamente
ubicaremos los nodos a 1/3 y 2/3 de los extremos de cada componente (x1 para extremo externo turbina,
200

x7 para extremo externo generador). Asumiremos que los 2 nodos intermedios de cada componente llevan
toda la masa del componente. Como conocemos las reacciones en los descansos, podemos estimar la
fraccion de masa asociada a cada nodo:

mt = mt + (1 )mt
mg = mg + (1 )mg

Para calcular las masas en los nodos usamos un balance de momentos c/r al nodo 1:

mt x2 + (1 )mt x3 r2 x4 + mg x5 + (1 )mg x6 + r3 x7 = 0
01
01

Lo que resulta,

= 0,362
= 0,256

9.8. Comentarios finales


Hemos visto una introduccion al metodo de los elementos finitos, aplicado a sistemas rotores. Esta
tecnica es la mas utilizada para el modelamiento de sistemas industriales. Su rapida convergencia a valores
precisos para las frecuencias naturales as como para las respuestas forzadas lo hace ser muy popular.
Bibliografa

[1] M. Lalanne and G. Ferraris. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd
edition, Cap 4, 1998.
[2] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, Krieger, 2004.

201
202
Captulo 10

Sistemas excitados por movimiento


de la base

Uno no es lo que es por lo que escribe, sino por lo que ha ledo.


Jorge Luis Borges

We dont have any money, so we are going to have to think.


Ernest Rutherford.

10.1. Introduccion
Una forma relativamente comun de excitacion es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:

Una estructura sujeta a un sismo;

componentes de un vehculo en movimiento

A continuacion mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformacion cuasi-estati-
ca inducida por el movimiento de la base mas la vibracion de la estructura empotrada a sus soportes.
Adicionalmente, justificaremos el uso de la estrategia de solucion que considera cargas externas equivalen-
tes al sismo. Finalmente, se introducira el importante concepto de masa modal efectiva, lo que permitira la
seleccion de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con movimiento
por la base.
La figura (10.1) muestra la aceleracion en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, California
(magnitud 7.1) en 1940. El acelerometro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El Centro. El
registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la interaccion
suelo-estructura entre la fundacion (masiva, rgida) y el suelo (blando). La representacion de la aceleracion
en los 3 ejes cartesianos se muestra en figura (10.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz [3].

10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes


Consideremos el sistema descrito en figura (10.3), para la cual consideraremos que la unica excitacion
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente particion de los grados de libertad de
la estructura:

los n1 desplazamientos x1 desconocidos;

los desplazamientos impuestos por los soportes x2 ;

203
204

0.4

0.3

0.2
Aceleracion (g)

0.1

-0.1

-0.2

-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)

Figura 10.1: Registro de aceleracion del sismo de .El Centro1940

Figura 10.2: Aceleracion registrada (x, y, z)


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 205

Figura 10.3: Vibracion diferencial en la base

Reordenando terminos, podemos escribir la ecuacion del movimiento en la forma siguiente:


       
M11 M12 x1 K11 K12 x1 0
+ = (10.1)
M21 M22 x2 K21 K22 x2 r2 (t)

Si tomamos la primera ecuacion de (11.12), tenemos

M11 x1 + K11 x1 = K12 x2 M12 x2 (10.2)

que nos permite calcular x1 , mientras que la segunda ecuacion

r2 (t) = K21 x1 + M21 x1 + K22 x2 + M22 x2 (10.3)

nos permite calcular las reacciones r2 (t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
A fin de calcular la respuesta al sismo, expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la
suma:
x1 = xst
1 + x1
d
(10.4)
donde xst d
1 es la respuesta cuasi-estatica a una excitacion cuasi-estatica de la base y x1 representa la
parte dinamica, asociada a la estructura cuando se fija la base. Estos puntos seran aclarados mas adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estatica de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los terminos de inercia en (10.2), se obtiene:

xst
1 = K1
11 K12 x2
= Sx2

Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma


  d 
I S x1
x(t) = (10.5)
0 I x2

Al sustituir (10.5) en (11.12), se obtiene la ecuacion que gobierna xd1 :

M11 xd1 + K11 xd1 = f1 (t) (10.6)

donde la carga equivalente f1 (t) se calcula en terminos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos estaticos que genera su movimiento:

f1 (t) = M11 xst


1 (t) M12 x2 (t) (10.7)
= [M11 S M12 ] x2 (t)
206

Figura 10.4: Vibracion global en la base

Si M es diagonal o los terminos de su diagonal son dominantes,el efecto de M12 puede ser despreciado
y:

f1 (t) M11 Sx2 (t) (10.8)


y basta resolver:
M11 xd1 + K11 xd1 = M11 Sx2 (t) (10.9)
La solucion a la ecuacion (10.6) puede ser expandida en terminos de los modos propios del sistema
fijo al suelo:
X
xd1 = qi i (t)
= Q(t)

que son obtenidos del problema de valores propios:

K11 Q = 2 M11 Q

Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:

QT M11 Q = I

Una vez conocida la respuesta x1 , es posible conocer las reacciones al aplicar la relacion (10.3).

10.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base


En la ausencia de deformacion elastica, el sistema esta sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rgido de la forma:
 
u1
u=
u2

con una aceleracion (t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo xd1 . Una respuesta de cuerpo
rgido cumple:
Ku = 0
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 207

Tenemos entonces
 
q1
q = (10.10)
q2
xd1
   
u1
= + (t)
0 u2

cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.


La parte rgida de la respuesta cumple:
  
K11 K12 u1
=0 (10.11)
K21 K22 u2

de lo que se deduce que:


u1 = Su2
y la carga externa queda en terminos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rgido del sistema:

f1 (t) = (M11 u1 + M12 u2 ) (t)

En caso de que M12 sea nula,

f1 (t) = M11 u1 (t)


= M11 Su2 (t)

y basta resolver:
M11 xd1 + K11 xd1 = M11 Su2 (t) (10.12)

10.4. Metodo de las masas adicionales


El metodo de las masas adicionales es una tecnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas facilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
Para justificar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no esta sometida a una aceleracion
impuesta en los grados de libertad x2 si no a fuerzas externas f2 (t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M22 se incrementan a

M22 + M022

la ecuacion del movimiento queda entonces


       
M11 M12 x1 K11 K12 x1 0
+ = (10.13)
M21 M22 + M022 x2 K21 K22 x2 f2 (t)

Para obtener x1 , usamos la segunda linea, luego


1
x2 = M22 + M022 {f2 (t) K22 x2 K21 x1 M21 x1 }

y sustituyendo en la primera linea,


1
M11 x1 + K11 x1 = K12 x2 M12 M22 + M022 {f2 (t) K22 x2 K21 x1 M21 x1 }

Ademas,
 1 
M11 M12 M22 + M022 M21 x1 +
 1  1
K11 M12 M22 + M022 K21 x1 = K12 x2 M12 M22 + M022 {f2 (t) K22 x2 }
208

Esta ultima relacion muestra que si


1
M22 + M022 0
y si
f2 = M22 + M022 x2 M022 x2

(10.14)
el sistema (10.13) es equivalente al sistema (10.2) para calcular los grados de libertad x1 .
Para obtener la respuesta a excitacion por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x2 y cargando al sistema con
el vector de cargas f2 calculado a partir de (10.13). La magnitud de las masas adicionales es elegida de
modo de mantener el error de modelamiento pequeno. En la practica, M022 tiene componentes entre 102
y 104 veces la magnitud de los coeficientes en M11 para preservar el condicionamiento numerico de la
matriz de masa. Queda
       
M11 M12 x1 K11 K12 x1 0
+ = (10.15)
M21 M22 + M022 x2 K21 K22 x2 M022 x2

10.5. Masas modales efectivas


Al expresar la solucion a (10.6) en terminos de los vectores propios del sistema fijo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado:

2 + = QT [M11 S + M12 ] x2
= x2

con
= QT [M11 S + M12 ] (10.16)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M11 . es la denominada matriz de
participacion modal y tiene dimensiones n1 n2 . Su multiplicacion por las aceleraciones de la base x2
provee los factores de participacion modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleracion unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.

Observacion 65 En muchos casos el termino M12 puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuacion (10.16).

El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
mas en la superposicion modal propuesta en la ecuacion (10.6).
Si los modos estan M -normalizados y considerando (??) se tiene

QQT = M1
11

T = ST M11 S + ST M12 + MT12 S + MT12 M1


11 M12
= M22 M22 + MT12 M1
11 M12

donde  
M11 M12
M22 = TTs Ts
M21 M22
 
S
Ts =
I
Tomando en cuenta que MT12 M1
11 M12 es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que

T ' M22 M22


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 209

Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u2,i , correspondiente


a un desplazamiento de cuerpo rgido de amplitud unitaria en la direccion i
q2 = u2,i
La masa estructural total mT representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rgido u2 y
la masa asociada a la base ms son
mT = uT2,i M22 u2,i
mS = uT2,i M22 u2,i
y la forma cuadratica asociada a la matriz de participacion modal es
uT2,i T u2,i = mT mS (10.17)
La ecuacion (10.17) se verifica cuando todos los modos estan incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verifica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso mas general donde la normalizacion de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansion modal
n1 2
X (u2,i )j
mT mS =
j=1
j

donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porcion significativa de la masa total debe ser mantenido en el analisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una direccion dada del mo-
vimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una direccion y despreciable
en otra.

10.6. Ejemplo numerico


Consideremos el edificio de figura (10.4). Las lozas de masa i m son muy rgidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
EI
kc = 12 3
l
como hay 2,
k = 2kc
y las rigideces de los demas pisos es referida a k con
k i = i k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por ki . Estudiaremos el caso
1 = 2 = 3 = 4 = 1
2 = 3 = 1

1 1
1 1 + 2 2
K = k
2 2 + 3 3
3 3

1
2
M = m
3
4
210

1 2 3 4

Figura 10.5: Modelo equivalente

Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:



q q
0, 2 2n , 2n , 2 + 2n
con r
k
n =
m
La base esta representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x4 (t) = x4 cos t
Las submatrices quedan entonces

1 1
K11 = k 1 1 + 2 2
2 2 + 3

0
K12 = k 0
3
 
K21 = k 0 0 3
 
K22 = k 3

y para M,

1
M11 = m 2
3

0
M12 = m 0 = 0
0
= m 0 0 0 = 0T
 
M21
 
M22 = m 4
S se define por (),
S = K1
11 K12

y usando (??)
xst
1 = Sx2

1
= x4 1 cos t
1

Como vemos, xst 1 representa como se desplazara el sistema si el sismo fuese cuasi-estatico (o sea, todos
los grados de libertad se desplazaran lo mismo que x4 en este caso (si hubiesen fijaciones, no podra ser
as, vease figuras 10.6 y 10.7 respectivamente).
Para calcular la parte dinamica definimos la carga externa equivalente con (10.7):
f1 (t) = [M11 S M12 ] x2 (t)
= [M11 S M12 ] 2 x4 cos t (10.18)
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 211

Figura 10.6: Desplazamiento cuasi-estatico xi /x4 del sistema considerado

0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 10.7: Desplazamiento cuasi-estatico xi /x4 si x1 estuviese restringido


212

y usando (10.7), podemos obtener la respuesta estacionaria


1
xd1 = 2 M11 + K11 f1

Las frecuencias naturales del sistema cuando se fija el grado de libertad 4 (la base) son:
p
0,198n
p
1,555n
p
3,247n

Si la frecuencia del sismo es


= 1,0n
obtenemos
2
xd1 = 1 x cos t
4
0

luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (10.4) y(11.12),




2 1
1 + 1

x(t) = x4 cos t
0 1




1



1
0

= x4 cos t

1
1

A continuacion probaremos la solucion que da el metodo de las masas adicionales. Definimos M022
suficientemente grande, en este caso
M022 = 103 m
y escribimos la matriz modificada,

1
2
M0 = m


3
4 + 103

con el vector de cargas externas:

f2 = 103 x2
= 103 2 x4 cos t

y resolvemos

0
0
1
x0 = 2 M0 + K
0

f2

cuyo resultado es

1

0

0
x =0,999x4 cos t

1

1

R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 213

Figura 10.8: Modo 1


3

0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Figura 10.9: Modo 3


214

A continuacion verificamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos usando la
relacion (10.16):
1,656
= 0,474
0,182

y verificamos con una aceleracion unitaria u2,i = 1,

uT2,i T u2,i = mT mS
2 2 2
1,656 + (0,474) + (0,182) = 41
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3

Observamos que el primer modo aporta


2,722
= 91,4 %
3
de la masa considerada al modelar usando el metodo de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.

10.7. Comentarios finales


Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que estan sujetos a vibraciones de la base. El metodo
de las masas modales efectivas permite una seleccion juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximacion modal truncada a la respuesta dinamica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiestatica y en otra asociada al sistema en donde se han fijado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.

10.8. A explorar
Ding y Krodkiewski [4] tratan el problema de la indeterminacion de las cargas en los descansos en
sistemas con multiples descansos.
Bibliografa

[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Elements Finis, Cepadues Ed., 1984.

[3] http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
[4] Ding, J., Krodkiewski, JM, Indetermination in the Mathematical Model for Non-Linear Dynamic
Analyses of Multi-Bearing Rotor, Journal of Sound and Vibration, 164(2), 267-280, 1993.

215
216
Captulo 11

Vibraciones inducidas por sismos

Seeing and hearing are beliaving, but eating is knowing.


Hugh Morgan Hill.

Problems are learning opportunities in disguise.


Pam Kuhns.

11.1. Introduccion
En este capitulo discutiremos el efecto de los sismos en estructuras y su influencia en el diseno. Entre
las fuentes tpicas de movimiento en la base encontramos los terremotos, las explosiones, una autopista
cercana.
El analisis y evaluacion de este tipo de problema requiere usualmente de los siguientes pasos[1]:

1. Comprender la fuente y la naturaleza de la vibracion

2. Conocer las caractersticas fsicas del sistema sujeto a vibracion

3. Desarrollar una estrategia para modelar y analizar la situacion

4. Llevar a cabo el analisis

5. Estudiar los resultados y realizar analisis de sensibilidad

6. Evaluar el comportamiento con respecto a limites conocidos

7. Desarrollar medidas correctivas a partir de la evidencia obtenida.

Richart et al. [2] estudian diferentes estrategias para reducir vibraciones inducidas por sismos. Pro-
ponen los siguientes criterios de diseno para fundaciones:

1. Consideraciones funcionales del sistema

a) modos de falla y objetivos de diseno


b) causas de falla
c) entorno operacional
d ) costo inicial y su relacion con (a)

2. Consideraciones de diseno para sistemas en los cuales el equipo produce fuerzas de excitacion

a) Capacidad estatica de los descansos


b) asentamiento estatico

217
218

c) capacidad de descansos: cargas estaticas+dinamicas


d ) asentamiento: cargas estaticas+cargas dinamicas periodicas
e) limites para condiciones dinamicas
1) amplitud de vibraciones a la frecuencia de operacion
2) velocidad
3) aceleracion
f ) Posibles modos de vibracion-efectos de acoplamiento
g) fallas por fatiga
1) componentes de maquinas
2) conexiones
3) estructura de soporte
h) Demandas ambientales
1) Efectos fisiologicos sobre las personas
2) Efectos psicologicos sobre las personas
3) Equipos sensibles en las cercanas
4) Resonancia de componentes estructurales

3. Consideraciones de diseno para la instalacion de equipo sensible

a) Amplitudes limite para desplazamiento, velocidad, aceleracion


b) Vibraciones ambientales
c) Posibles cambios en vibraciones ambientales
1) por construccion
2) por nuevos equipos
d ) Aislacion de fundaciones
e) Aislacion local de maquinas individuales

La figura (11.1) entrega valores recomendados por Richart para fundaciones. Valores actualizados de
acuerdo a norma pueden ser revisados en capitulo D.

11.2. Sistemas con un grado de libertad


Existe una cantidad de situaciones donde la respuesta de un sistema puede ser modelada a traves de
un sistema con 1 grado de libertad (ver por ejemplo cap. 4). Si el sistema esta dispuesto verticalmente
y el resorte esta comprimido por el peso para x = 0, tenemos la superposicion de la carga de peso y la
carga de sismo:

mx + c (x xb ) + k (x xb ) = 0
mx mxb + c (x xb ) + k (x xb ) = mxb
mxr + cxr + kxr = mxb (11.1)

donde xr = xr (t) es el desplazamiento relativo entre la base y la masa:

xr = x xb

Como ya sabemos, en ese caso la frecuencia natural del sistema no amortiguado es:
r
k
n = rad/s (11.2)
m
n
fn = Hz
2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 219

Figura 11.1: Evaluacion de niveles de respuesta [2]


220

0.4

0.3

0.2

Aceleracion (g) 0.1

-0.1

-0.2

-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)

Figura 11.2: Registro de aceleracion del sismo de .El Centro1940, direccion norte-sur

En general, un amortiguador reduce la amplitud de las vibraciones ya sean libres o forzadas. Una forma
usual es expresar el amortiguamiento a traves del factor de amortiguamiento:
c
= (11.3)
cc
con
cc = 2mn (11.4)
donde cc corresponde al llamado amortiguamiento critico (ver cap. 2) y usualmente no supera un valor
de 0.2 por lo cual no afecta mayormente a la frecuencia natural del sistema.
Retomando (??),
c k
xr + xr + xr = xb
m m
xr + 2n xr + n2 xr = xb
Con vemos la respuesta del sistema depende solo de el factor de amortiguamiento , la frecuencia
natural no amortiguada n y del sismo mismo (xb ).

11.3. Sismos
Se dispone de registros de una serie de terremotos. Un ejemplo es el terremoto del El Centro, que
ocurrio el 18 de mayo de 1940 en California (ver figuras 10.1 y 10.2). Al integrar la senal de aceleracion
se puede obtener la velocidad y el desplazamiento en el tiempo. La senal Norte-Sur puede bajarse aqu
(aunque hay varias versiones).
La figura 11.5 muestra registros horizontales de un grupo de sismos alrededor del mundo. Podemos
apreciar gran variabilidad en duracion, amplitud y contenido frecuencial.
Observacion 66 Es importante recalcar que al integrar se deben realizar correcciones de varios tipos
para evitar que al final el punto quede con una velocidad distinta de 0 por ejemplo. Ello puede afectar los
valores obtenidos para velocidad y desplazamiento.
En el caso de El Centro, la maxima aceleracion alcanza 0,319g, la maxima velocidad 0,35 m/s y el
maximo desplazamiento 0.21 m. Estos 3 valores son de interes pues ayudan a definir la respuesta de un
sistema de 1 grado de libertad al ser considerados simultaneamente.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 221

0.4
sin correccion
corregido
0.3

0.2
Velocidad (m/s)

0.1

-0.1

-0.2

-0.3
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)

Figura 11.3: Velocidad con y sin correccion

3
sin correccion
corregido
2.5

2
Desplazamiento (m)

1.5

0.5

-0.5
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)

Figura 11.4: Desplazamiento con y sin correccion


222

Figura 11.5: Registros de varios terremotos


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 223

11.4. Espectro de respuesta


El espectro de respuesta fue ideado por M.A. Biot en 1932 y representa un medio conveniente para
analizar la respuesta maxima de cualquier sistema con 1 grado de libertad a una componente particaular
de movimiento de la base. Es un ayuda para el diseno y el calculo de fuerzas laterales utilizadas en los
codigos civiles de construccion. Hay 3 espectros de respuesta comunes: de deformacion, de velocidad y de
aceleracion.
La respuesta dinamica de un sistema de un grado de libertad a un movimiento de su base es facilmente
calculable. Para calcular el espectro de respuesta de deformacion es preciso integrar la respuesta al sismo
que se estudie con ecuacion (??). A continuacion se registra el valor maximo absoluto:

xmax
r = max |xr (t)|
t

Tambien definimos la pseudovelocidad v:

v = n xmax
r (11.5)

que tiene unidades de velocidad y esta relacionada con el valor peak de energia de deformacion en el
sistema durante el sismo:
1
Vmax = mv 2 (11.6)
2
relacion que puede ser obtenida de la energia de deformacion en el instante de maxima elongacion (xmax
r ):
 2
1 2 1 v m 1
Vmax = k xmax
r = k = mv 2
2 2 n m 2

El lado derecho de (11.6) es la energia cinetica de la masa m cuando su velocidad es v.


Tambien podemos definir la pseudoaceleracion a:

a = n2 xmax
r

que tiene unidades de aceleracion y esta relacionada con el valor peak de la fuerza de corte en la base:

fb = ma
w
= a
g
 
a
= w
g

donde w es el peso de m. El factor a/g puede ser interpretado como el coeficiente de carga lateral y es
usado en los codigos de construccion para calcular las fuerzas de corte peak en la base.

Observacion 67 En general,
a 6= max |xr (t)| (11.7)
t

pues a esta asociado al momento de mayor deformacion en tanto que el lado derecho de (11.7) al momento
de mayor aceleracion relativa al suelo.

La figura (11.6) es un ejemplo obtenido para el sismo de El Centro. Un sistema con una frecuencia
natural baja tiende a tener valores de desplazamiento maximos relativamente independientes del nivel
de amortiguamiento y de magnitud similar al de la base. Para un sistema con una frecuencia natural
alta, la masa es relativamente baja y el resorte relativamente rgido. La masa tiende a tener niveles de
aceleracion similares a los de la base.
Sistemas con frecuencias naturales intermedias sufren amplificacion de respuesta. En general, el factor
de amplificacion para el desplazamiento es inferior al de velocidad que a su vez es generalmente inferior
al de aceleracion.Los factores de amplificacion para el sistema no amortiguado (para el terremoto de El
Centro) estan en el orden de 3.5 para el desplazamiento, 4.2 para la velocidad, y 9.5 para la aceleracion.
224

Figura 11.6: Espectro de respuesta para El Centro

R = 0,5 R = 0,84
d v a d v a
0.05 2.01 2.59 3.68 3.04 3.84 5.10
0.20 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.50 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
1.00 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99

Cuadro 11.1: Factores de amplificacion [12]

Observacion 68 los graficos asumen que no hay movimiento inicial. Ello es falso si hay excitaciones
estacionarias presentes, por ejemplo un desbalance en una maquina operando.

Los espectros de respuesta son utiles en el diseno ssmico. Para un lugar dado, se hacen estimaciones
de los valores de aceleracion, velocidad y desplazamiento maximos de la tierra. Las lneas representando
estos valores se grafican como muestra el ejemplo de figura 11.7 para:

2
abmax = 9,8 m/s
vbmax = 1,22 m/s
dbmax = 0,92 m

Estos datos representan niveles tpicos para calcular espectros de respuesta en una serie de lugares
del mundo. Es poco probable que la velocidad maxima del suelo supere el rango 1.2-1.5 m/s [?].
La tabla (11.1) presenta factores de amplificacion i. para varios niveles de amortiguamiento y para 2
niveles de confiabilidad R, obtenidos a partir de estudio de sismos tanto en la direccion horizontal como
vertical. La confiabilidad es la probabilidad de que los niveles maximos del sismo no superen los valores
entregados.
La figura (11.7) muestra los bordes del espectro de respuesta para R = 0,84. Se ha anadido una
respuesta suavizada entre 8 y 33 Hz.
La figura (11.8) muestra el espectro de respuesta para El Centro N-S en terminos de la frecuencia na-
tural. En ingeniera estructural es mas comun utilizar el periodo natural por lo que complementariamente
se anade la figura (11.9).
La figura (xxx6-8-2) muestra los valores normalizados con respecto a los valores peak del movimiento
de la base. Observamos 3 regiones. Para frecuencias naturales bajas, el sistema es muy flexible y la masa
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 225

R = 0,5 R = 0,84 (+1)


d v a d v a
0.01 1.82 2.31 3.21 2.73 3.38 4.38
0.02 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.05 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
0.10 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
0.20 1.01 1.08 1.17 1.39 1.37 1.26

Cuadro 11.2: Factores de amplificacion [5]

R = 0,5
qd 1,82 0,27 ln
qv 2,31 0,41 ln
qa 3,21 0,68 ln

Cuadro 11.3: Factores de amplificacion [5]

5
maximos en la base
d (qd=2.42)
b
max
vb (qv=2.92)
max
ab (qa=3.66)
2 max
zona suavizada

1.22
Velocidad (m/s)

0.5

0.25

0.1

0.05

0.1 0.2 0.5 1 2 5 8 20 33 50


Frecuencia natural (Hz)

Figura 11.7: Espectro de respuesta para R = 0,84


226

1
10
=0
=.02
=.05
=.1
Pseudovelocidad (m/s) =.2

0
10

-1
10

-2
10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia natural (Hz)

Figura 11.8: Espectro de respuesta para sismo El Centro N-S vs frecuencia natural

1
10
=0
=.02
=.05
=.1
=.2
Pseudovelocidad (m/s)

0
10

-1
10

-2
10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia natural (Hz)

Figura 11.9: Espectro de respuesta para simo El Centro N-S vs periodo natural
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 227

25

20

Funcion respuesta (m/N)


15

10

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (Hz)

Figura 11.10: Funciones respuesta para sistemas con un grado de libertad y frecuencias naturales fn =
30, 1/30 Hz ( = 0,05) y espectro de excitacion de El Centro N-S (a escala)

tiende a estar estatica mientras la base se mueve. Las amplitudes tienden a ser similares pero de signo
opuesto (zona masica). Para frecuencias naturales altas, el sistema es rgido y domina la fuerza elastica
del resorte por sobre la de inercia. La masa sigue a la base y su aceleracion es muy similar. Ademas, la
pseudoaceleracion tiende a la unidad (zona resorte). La figura (11.10) ilustra la situacion en terminos de
las funciones respuesta en frecuencia y el espectro de excitacion del sismo El Centro N-S.
A fin de normalizar los espectros de respuesta se definen curvas suaves con 6 puntos como se muestra
en figura (6-9-3xxx).

1
Ta = s
33
1
Tb = s
8
Te = 10 s
Tf = 33 s

xxxagregar f6.9.9xxx
xxxagregar 6.11xx

11.5. Ejemplo
Un cantilever vertical de 12 pies y hecho de acero y con seccion de un tubo standard de 4 pulgadas
soporta una masa de 5200 libras (figura xxx). El diametro exterior es de = 4,5 pulgadas, el diametro
interior es 4.026 pulgadas, espesor 0.237. El momento de inercia de la seccion es 7.23 pulgadas4, y su
modulo de elasticidad es 29000 ksi y masa 10.79 lb/pie. Determine la deformacion maxima y el esfuerzo
peak debido al sismo de El Centro. Un estudio del decremento logarticmico revela un amortiguamiento
de 2 %.

EI 29000 7,23
k=3 =3 3 = 0,211 kip/pulg.
l3 (12 12)
La masa total del tubo es:
10,79 12 = 129,5 lb
228

que puede ser despreciada frente a los 5200 libras. Tenemos:


w 5,2
m= = = 1,347 102 kip-s2 /pu lg
g 386

La frecuencia natural es: r


0,211
n = = 3,96 rad/s
1,347 102
que junto al nivel de amortiguamiento:
= 0,02
nos permite establecer (a partir del grafico xxx) el desplazamiento maximo de la masa:

xmax
r = 5 pulg

la pseudoaceleracion:
a = 0,2g
y la fuerza de corte peak es:
fb = ma = 5,2 0,2 = 1,02 kips
y el esfuerzo maximo,

Mc (fb l) (de /2) (1,04 12) (4,5/2)


max = = = = 46,5 ksi
I I 7,23

Observacion 69 un kip/pulg2 (ksi) es equivalente a 6,894757 106 N/m2 .

11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables


como sistemas con un grado de libertad
A modo de ejemplo, consideremos el sistema descrito en figura (). Si usamos el metodo de Rayleigh-
Ritz, podemos asumir que el sistema asume una deformada descrita por (y) de modo que

xr (y, t) = (y)q(t)

donde z(t) representa el peso a aplicar a la funcion en cada instante t. Tras desarrollar (ver cap. 4 por
ejemplo), la ecuacion del movimiento queda:

mq + kq = lxb

donde
Z
m= l 2 (y)dy (11.8)
2
2 (y)
Z 
k= EI(y) dy
y 2
Z
n= l (y)dy

donde l es la masa por unidad de longitud. Normalizando por m y tomando en cuenta el amortiguamiento,

q + 2n q + n2 q = xb

con
n
=
m
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 229

11.6.1. Ejemplo
Consideremos una viga cantilever de longitud l, rigidez a la flexion EI y masa por unidad de longitud
l . Como funcion de forma usaremos:
 y 
(y) = 1 cos
2l
Aplicando (11.8),
m = 0,227ml (11.9)
EI
k = 3,04 3
l
n = 0,363ml
= 1,6 (11.10)
La frecuencia natural del sistema conservativo se estima como:
r s
k 3,66 EI
n = = 2
m l l
El desplazamiento maximo de la base de un sismo es xbmax . Calculamos la deformada peak del sistema
con:
xmax
r (y) = (y)d (n , )xbmax

11.7. Sistemas con varios grados de libertad


Un sistema con varios grados de libertad tiene tantos modos propios como grados de libertad. El
lector es referido a Chopra [4] para un analisis detallado de estrategias de calculo. El caso de fundaciones
con soporte flexible es tratado en capitulo 10.

11.8. Diseno
xxxx el calculo que usaron sobreestima los coeficientes de rigidez...revisar que pasa con las curvas...
xx
xxxestudiar transmisibilidad de la fundacion en este caso, es uno de los culpablesxxx
xxxpreguntar a belga por desbalance de diseno xxxx
Usualmente los esfuerzos y deformaciones en un punto en particular esta afectados primariamente por
el movimiento en una direccion. Sin embargo, esto no es siempre asi y ciertamente no es asi para el caso
de un edificio de seccion cuadrada soportado por 4 columnas en donde el esfuerzo en cualquier columna
esta afectado por las dos direcciones horizontales y ademas puede estar influenciado por la direccion
vertical. Como la tierra se mueve en las 3 direcciones de traslacion (e incluso rota en los 3 ejes), el
diseno debe considerar la combinacion de todos estos movimientos. En caso de que los movimientos esten
desacoplados en cada direccion, es posible hacer calculos para cada direccion de movimiento por separado.
Los estudios indican que el espectro de respuesta vertical es aproximadamente 2/3 de los espectros de
respuesta horizontales. Por ello se recomienda usar la razon 2:3 para el calculo de la respuesta vertical.
Para partes de la estructura o componentes que sean afectadas por movimientos en varias direcciones
en general, la respuesta puede ser calculada por 2 metodos alternativos [1]:
calcular la respuesta para cada una de las direcciones de manera independiente y luego considerar
la raiz cuadrada de la suma de los cuadrados de los esfuerzos resultantes en la direccion particular
y para el punto en particular.
tomar 100 % del movimiento en una direccion combinado con el 40 % de los movimientos en las
otras 2 direcciones ortogonales, sumar los valores absolutos de los efectos de estas para obtener
la fuerzas maximas resultantes en un punto particular en una direccion particular, calcular los
esfuerzos correspondientes a los efectos combinados. En general, este segundo metodo es ligeramente
conservativo.
230

11.9. Modelo
La rigidez y amortiguacion de los descansos depende de la carga que soporten. si asumimos que solo
dependen del valor actual de la carga, tenemos la siguiente ecuacion del movimiento para los grados de
libertad activos del sistema es:
Mxr + Cxr + K(rb )xr = MSxb (t) (11.11)
con
S = K1 K12
donde la ecuacion del movimiento para los grados de libertad activos e impuestos (por el sismo) es:
  st
x1 + xd1
  st
x1 + xd1
     
M M12 K K12 0
+ = (11.12)
M21 M22 x2 K21 K22 x2 r2 (t)
Ms xs + Cs xs + Ks xs = f (t) (11.13)
y el movimiento de la base esta impuesto en x2 . Si
x2 = ub (t)
donde ub es un movmiento de cuerpo rigido del sistema (11.12):
Mxr + Cxr + Kxr = MSub (t) (11.14)
Mxr + Cxr + Kxr = M(t) (11.15)
donde es el vector de influencia:
= Sub
rb corresponde a las reacciones en los descansos,
K = K(rb )
= Kf + Kr + Kb (rb )
La ecuacion (11.11) tambien asume que M12 es nula. Kf es el aporte de rigidez de la fundacion (y
carcasas), Kr es el aporte del rotor y Kb es el aporte de los descansos, que depende entre otras cosas de
la carga que soportan.

11.10. Descomposicion modal


El vector de fuerzas M puede ser descopuesto en una serie de modos qi del sistema M,C,K:
M = MQ
retomando (11.14),
Mxr + Cxr + Kxr = M(t) (11.16)
T T T T
Q Mxr + Q Cxr + Q Kxr = Q M(t)
usando
xr = Q
Se llega a las ecuaciones desacopladas,
QT MQ + QT CQ + QT KQ = QT MQ (t)
Si Q esta M-normalizado,
QT MQ = I
o de manera equivalente,
I+ + 2n = (t) (11.17)
con
= 2diag () n
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 231

11.10.1. Metodos para establecer respuestas maximas


La ecuacion (11.17) esta desacoplada y puede ser resuelta por separado para cada modo. Los valores
maximos pueden determinarse a partir del espectro de respuesta. El maximo de desplazamiento no se
alcanza en general en el mismo instante para todos los modos.
La hipotesis mas conservativa implicar pensar que el nivel maximo r0 sera alcanzado para todos los
modos, en el mismo instante:
Xn
r0 |ri |
i=1

donde ri corresponde a la maxima respuesta para el modo i e incluye el signo. La experiencia ha mostrado
que este enoque es excesivamente conservador y no su aplicacion no es popular.
Una alternativa es considerar la raiz de la suma de los cuadrados (SRSS, square-root-of-sum-of-
squares) segun propone Rosenblueth [6]: v
u n
uX
r0 ' t ri2
i=1

En la practica, este metodo entrega excelentes estimaciones para la respuesta maxima con frecuencias
naturales bien separadas. Otro enfoque es el meotdo CQC (combined quadratic combination) que no
requiere frecuencias bien separadas. v
u n n
uX X
r0 ' t ij ri rj
i=1 i=1

donde
1
ij =
1 + 2ij
y q
p
i 1 i2 j 1 j2
ij =
i i0 + j j0
2
i0 = i +
i Ts
donde Ts es la duracion de la fase fuerte del sismo.

0 ij 1

Existen otros modos de calcular el coeficiente de correlacion ij . La fundamentacion para los metodos
SRSS y CQC se basa en la teoria de vibraciones aleatorias. El lector interesado es referidos a Preumont
[?].

11.10.2. Ejemplo
Consideremos el edificio de 2 pisos de figura (xxxe10.5pp415xx). Interesa calcular la respuesta para el
espectro de diseno de figura (11.11) escalado para una aceleracion peak de 0.5g ( = 0,5). La matriz de
masa es:  
2
M=m
1
 
EI 54,88 17,51
K= 3
lh 17,51 11,61
luego, s  
EI 2,198
n = rad/s
mlh3 5,850
232

5
1g
0.5g
2.71
11.70*T0.704 1.80*T-1

Pseudoaceleracion (g)
7.40*T-2

0.1
28.44T-2.585

0.01
0.0303 0.125 0.66 1 4.12 10
Periodo natural (s)

Figura 11.11: Espectro de diseno con R = 0,841 con ug0 = 1g, ug0 = 48 pulg/s, ugo = 36 plg y factor de
amortiguamiento = 0,05

y normalizando por el segundo grado de libertad:


 
0,387 1,292
Q=
1 1

la masa modal es:


Mj = qTj Mqj
para el modo 1:
 T   
0,387 2 0,387
M1 = m
1 1 1
2 2
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,30m

para el modo 2:
 T   
1,292 2 1,292
M2 = m
1 1 1
2 2
= 2m (1,292) + m (1)
= 4,34m

El vector de influencia en este caso es  


1
=
1
luego:

Lh1 = T Mq1
 T   
1 2 0,387
= m
1 1 1
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,774m

Lh2 = T Mq2
 T   
1 2 1,292
= m
1 1 1
= 2m (1,292) + m (1)
= 1,583m
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 233

luego,

Lh1
1 =
M1
1,774m
=
1,30m
= 1,365

Lh2
2 =
M2
1,583m
=
4,34m
= 0,365

El aporte de cada modo j en el instante t esta dado por:

uj = j qj Dj (t)

por supuesto, X
u(t) = uj (t)
luego,
 
0,387
u1 = 1,365 13,72
1
 
0,528
= 13,72
1,365
 
7,252
= plg
18,73
y
 
1,292
u2 = 0,365 4,578
1
 
0,472
= 4,578
0,365
 
2,159
= plg
1,672

Si usamos el metodo SRSS,


p
u1 = 7,2522 + 2,1592 = 7,566 plg
p
u2 = 18,732 + (1,672)2 = 18,81 plg

Para
lh = 10 pies
y

E = 3 103 ksi
I = 103 plg2
 
4,02
n = rad/s
10,71
234

o, expresado en periodo natural:

Tn = 21
n
 
1,562
= s
0,587

Los desplazamiento maximos para cada modo escalando para = 0,5,


 
1,8 1 9,8 0,5
D1 = = 13,74 plg
T1 12 2,54 102
1 9,8 0,5
D2 = (2,71) 2 = 4,56 plg
2 2,54 102

11.11. Rigidez de los descansos


En caso de no haber sismo, y si las cargas dinamicas (desbalance, fuerzas hidrodinamicas en los
descansos) son pequenas frente al peso, las reacciones pueden ser consideradas constantes y pueden ser
calculadas a partir del equilibrio estatico:

K(rb )xrst = fg (11.18)

donde xrst corresponde al vector de desplazamientos estaticos y fg corresponde a la carga distribuida del
peso. La resolucion de (20.1) es necesariamente iterativa pues rb y xrst son codependientes.
Si el sismo es importante frente al peso, las reacciones en los descansos tendran un comportamiento
dinamico que debe ser considerado. La solucion exacta pasar por calcular rb en cada instante t y corregir
Kb para recalcular xr (t) y volver a iterar para corregir rb . Una alternativa es considerar algun nivel fijo
para las reacciones que tome en cuenta el sismo. La tabla xxx puede ser entendida asi. Se considero el
valor extremo de diseno para la aceleracion en la direccion vertical y horizontal:
q
2
abmax = (g + 0,6g) + 0,9g

y considerandola constante se calcularon las reacciones a esta carga fija, con lo cual se obtienen los valores
de tabla xx.
xxponer que las curvas estan respecto del eje de lacarga y que es necesario rotarlas en funcion de
donde este la cargaxxx y actualuzar la carga en funcion de la nueva rigidez y de nuevo movimeiinto de
la base...xx

11.12. Comentarios finales


Hemos visto un sumario de consideraciones y modelos para el diseno y el diagnostico cuando la fuente
de excitacion es un sismo. El lector interesado es referido al libro de Chopra [4].

11.13. A explorar
Richart et al. [2] presentan modelos para el calculo de la rigidez y el amortiguamiento de fundaciones.
Se incluyen estrategias para aislar vibraciones de fundaciones con barreras. Utiliza la teoria de ondas en
un medio semi-infinito.
Bibliografa

[1] 2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.24, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] F. E. Richart, Jr., R. D. Woods, J. R. Hall, Jr., Vibrations of soils and foundations, Englewood Cliffs,
N.J. : Prentice-Hall, c1970.

[3] Hall, W.J., Nuclear Engineering Design, 69(3), 1982.


[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
[5] Newmark, N.M., Hall, W.J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Research Institute, Califor-
nia, 35-36, 1982.

[6] Rosenblueth, E., A basis for aseismic design of structures, PhD Thesis, University of Illinois, 1951.
[7] A. Preumont, Random Vibration and Spectral Analysis, Kluwer Academic Publishers, 1994.

235
236
Captulo 12

Metodos directos de integracion

12.1. Introduccion
El equilibrio dinamico de un sistema con multiples grados de libertad puede ser escrito en la forma,

Mxt + Cxt + Kxt = ft (12.1)

donde el subindice t corresponde al instante t. Equivalentemente,

fM + fC + fK = f (12.2)

donde fM son las fuerzas de inercia, fC son las fuerzas de amortiguacion, y fK son las fuerzas elasticas.
En analisis dinamico los 3 efectos son considerados, mientras que en analisis estatico se desprecian las
fuerzas de inercia y de amortiguacion frente a las fuerzas elasticas. La decision entre un tipo de analisis
u otro depende del juicio del ingeniero, con el objeto de reducir el nivel de esfuerzo requerido en el
analisis. Sin embargo, es importante justificar las simplificaciones hechas en un analisis estatico para que
los resultados sean validos.
Matematicamente, la ecuacion (12.1) representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden y, en principio, la solucion a las ecuaciones puede ser obtenida a partir de procedimientos
standard para la solucion de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. Sin embargo, el calculo se
puede tornar muy caro si el orden de las matrices es grande, a menos que se aprovechen las caractersticas
especiales de las matrices de coeficientes M, C y K. Desde un punto de vista practico, estamos interesados
principalmente en estos enfoques. En este capitulo estudiaremos los metodos de integracion directa.

12.2. Metodos de integracion directa


En integracion directa, el sistema (12.1) es integrado usando un procedimiento numerico paso a paso.
El termino directo se refiere a que no hay una transformacion previa en el sistema de ecuaciones antes
de su integracion (por ejemplo, la transformacion modal). En esencia, la integracion numerica directa
se basa en dos ideas: primero, en vez de tratar de satisfacer (12.1) en cualquier instante t, se busca
satisfacerla en ciertos instantes separados por un intervalo t dado. Esto implica que el equilibrio se
busca solo en ciertos instantes discretos dentro del intervalo de integracion. Luego, es facil pensar que las
tecnicas utilizadas para el analisis estatico pueden ser usadas para la integracion. La segunda idea sobre
la cual se basa la integracion numerica es que se asume una cierta variacion en los vectores de aceleracion,
velocidad y desplazamiento dentro de cada intervalo t. Como discutiremos mas tarde, es esta hipotesis
la que determina la exactitud, la estabilidad y el costo del procedimiento de integracion.

237
238

12.2.1. Metodo de la diferencia central


Este metodo utiliza un esquema de diferencias finitas de la forma,
1
xt = (xtt 2xt +xt+t ) (12.3)
t2
1
xt = (xtt +xt+t )
2t
La solucion para el desplazamiento en t + t es obtenida a partir de (12.1) en t,
     
1 1 2 1 1
M+ C xt+t = f K M xt M+ C xtt (12.4)
t2 2t t2 t2 2t
de la que se obtiene x = xt+t . Observemos que xt+t se obtiene a partir del equilibrio en t. Por esta
razon el metodo es llamado metodo de integracion explcita. Ademas, en este esquema de integracion no
se requiere la factorizacion de la matriz de rigidez. Los metodos que veremos a continuacion (Houbolt,
Wilson y Newmark) usan la condicion de equilibrio en t + t y son llamados metodos de integracion
implcita.
Una segunda observacion es que al usar el metodo de la diferencia central, el calculo de xt+t requiere
de xt y de xtt . Por lo tanto, para calcular la solucion en el instante t = t, se debe utilizar un
procedimiento de especial para partir. Como se conocen x0 , x0 , y x0 (esta ultima a partir de 12.1 en
t = 0), xt se puede calcular a partir de (12.3):

t2
xt = x0 tx0 + x0 (12.5)
2
Este metodo es numericamente eficiente solo cuando la solucion puede ser calculada rapidamente en
cada paso de tiempo pues el paso de tiempo requerido es menor que el de otros metodos. El metodo es
aplicado cuando la matriz de masa es diagonal y el amortiguamiento es independiente de la velocidad.
En este caso, (12.4) se reduce a
     
1 2 1
M xt+t = f K M xt M xtt (12.6)
t2 t2 t2
lo que implica que no es necesario factorizar ninguna matriz para hallar la solucion.
Como la matriz de rigidez no necesita ser triangularizada, no es necesario ensamblar la matriz. Las
fuerzas elasticas pueden ser expresadas como una suma de aportes elementales, eso es:
X
Kx = LKi LT x (12.7)
i

lo que implica que el calculo de Kx solicitado en (??) puede ser evaluado a nivel elemental y luego
sumar la contribucion de cada elemento al vector de carga (lado derecho de la ecuacion). Usando este
enfoque se han resuelto sistemas de gran tamano.
El metodo requiere el uso de un paso de tiempo tal que
Tn
t tcr = (12.8)

donde Tn es el periodo natural mas pequeno del sistema. La condicion (12.8) implica tambien que el
metodo de la diferencia central es condicionalmente estable. Si el paso de tiempo es mayor tcr , la
integracion es inestable, vale decir, los errores, entre ellos los causados por el redondeo, crecen y las
respuestas obtenidas no tienen ningun valor.

Procedimiento
1. Calculos iniciales

a) Construir las matrices estructurales M, C, K.


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 239

b) Inicializar x0 , x0 , x0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t tcr
d ) Calcular los coeficientes ai ,
1
a0 =
t2
1
a1 =
2t
a2 = 2a0
1
a3 =
a2

e) Calcular xt ,
xt = x0 tx0 + a3 x0
f ) Construir la matriz de masa efectiva,

M=a0 M+a1 C

g) Triangularizar M,
T
M = LDL

2. Para cada paso de tiempo,

a) Calcular las cargas efectivas en cada instante t,

ft = ft (K a2 M) xt (a0 Ma1 C) xtt

b) Resolver para los desplazamiento en t + t,

LDLT xt+t = ft

c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,

xt =a0 (xtt 2x + xt+t )


xt =a1 (xtt +xt+t )

Ejemplo numerico
Consideremos un sistema con
 
2 0
M=
0 1
 
6 2
K=
2 4
 
0
f=
10

Las condiciones iniciales son

x0 = 0
x0 = 0

Las frecuencias naturales son  


2 2
=
5
240

10
f
1
f2

6
Fuerza

0
Tiempo (s)

Figura 12.1: Excitacion al sistema

luego los periodos naturales de este sistema son

T = 21
 
4,44
= s
2,80

Usaremos dos pasos de tiempo:


 
1
t = T2 , 10T2
10
= {0.28, 28}

El primer paso es calcular x0 ,


Mx0 + Kx0 = f
entonces  
0
x0 =
10
luego calculamos los coeficientes de integracion,
1
a0 = = 12,8
0,282
1
a1 = = 1,79
2 (0,28)
a2 = 2a0 = 25,5
1
a3 = = 0,0392
a2
luego, calculamos xt ,

t2
xt = x0 tx0 + x0
  2
0
=
0,392
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 241

6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2

x(t)
3

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)

Figura 12.2: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 0,28

M=a0 M+a1 C
 
25,5 0
=
0 12,8

Las cargas efectivas del instante t son,

ft = ft (K a2 M) xt (a0 Ma1 C) xtt


     
0 45,0 2 25,5 0
= + xt xtt
10 2 21,5 0 12,8

y por tanto debemos resolver el siguiente sistema en cada instante de tiempo,

Mxt+t = ft
 
25,5 0
xt+t = ft
0 12,8

Los resultados con ambos pasos de tiempo se muestran en figura (12.2) y (12.3) respectivamente. Se
comprueba que cuando el paso de tiempo es mayor que el paso critico el metodo se torna inestable y sin
valores limites. Al usar metodos incondicionalmente estables tales como Newmark, la respuesta es muy
inexacta, pero acotada.

Comentarios

La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su


principal ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida
por los metodos implcitos que veremos (que son incondicionalmente estables).
242

45
10
|x |
1
40 |x2|
10

35
10

30
10

25
10
|x(t)|

20
10

15
10

10
10

5
10

0
10
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)

Figura 12.3: Respuesta exacta vs metodo de la diferencia central, paso t = 28

12.2.2. Metodo de Houbolt


En el metodo de Houbolt[1],

1
xt+t = (2xt+t 5xt +4xtt xt2t ) (12.9)
t2
1
xt+t = (11xt+t 18xt +9xtt 2xt2t )
6t

Para obtener la solucion en t + t, se considera el equilibrio (12.1) en t + t (y no en t como en el metodo


de la diferencia central), eso es:

Mxt+t Cxt+t + Kxt+t = f t+t (12.10)

Sustituyendo (12.9) en (12.10),


   
2 11 5 3
M+ C + K xt+t =ft+t + M+ C xt (12.11)
t2 6t t2 t
   
4 3 1 1
M+ C xtt + M+ C xt2t
t2 2t t2 3t

O sea, para encontrar xt+t es necesario conocer a priori xt , xtt y xt2t . Ello implica el uso de
algun esquema especial para iniciar las iteraciones; una posibilidad es el uso del metodo de la diferencia
central.

Procedimiento
1. Calculos iniciales

a) Construir las matrices estructurales M, C, K.


b) Inicializar x0 , x0 , x0 .
c) Seleccionar el paso de tiempo t.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 243

d ) Calcular los coeficientes ai ,


2
a0 =
t2
11
a1 =
6t
5
a2 =
t2
3
a3 =
t
a4 = 2a0
a3
a5 =
2
a0
a6 =
2
a3
a7 =
9
e) Usar algun procedimiento para calcular xt y x2t
f ) Calcular xt ,
xt = x0 tx0 + a3 x0
g) Construir la matriz de rigidez efectiva,

K = K+a0 M+a1 C

h) Triangularizar K,
T
K = LDL

2. Para cada paso de tiempo,

a) Calcular las cargas efectivas en t + t,

ft+t = ft+t + M (a2 xt + a4 xtt + a6 xt2t ) +C (a3 xt + a5 xtt + a7 xt2t )

b) Resolver para los desplazamiento en t + t,

LDLT xt+t = ft+t

c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleracion en t,

xt+t =a0 xt+t a2 xt a4 xtt a6 xt2t


xt+t = a1 xt+t a3 xt a5 xtt a7 xt2t

Ejemplo numerico
El ejemplo considera el mismo caso ya estudiado en 12.2.1. Los coeficientes son:

a0 = 25,5
a1 = 6,55
a2 = 63,8
a3 = 10,7
a4 = 51,0
a5 = 5,36
a6 = 12,8
a7 = 1,19
244

6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2

x(t)
3

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)

Figura 12.4: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 0,28

Para comenzar las iteraciones se utilizan las estimaciones obtenidas para t y 2t a traves del metodo
de la diferencia central:
 
0
xt =
0,392
 
0,0307
x2t =
1,45
Los resultados se muestran en figuras 12.4 y 12.5 para los dos pasos de tiempo considerados.
Observacion 70 Es necesario analizar el caso cuando K no es invertible. NdP.

12.2.3. Metodo Wilson


Este metodo[2] asume una variacion lineal de la aceleracion en (t, t + t),

xt+ = xt + (xt+t xt ) (12.12)
t
Al integrar (12.12) obtenemos,
2
xt+ = xt + xt + (xt+t xt ) (12.13)
2t
y al integrar (12.13),
1 1
xt+ = xt + xt + xt 2 + 3 (xt+t xt ) (12.14)
2 6t
De las dos ecuaciones anteriores podemos escribir para t + t,
t
xt+t = xt + (xt+t xt ) (12.15)
2
2 t2
xt+t = xt + txt +
(xt+t + 2xt ) (12.16)
6
de las que podemos despejar la aceleracion y la velocidad en terminos de xt+t ,
6 6
xt+t = (xt+t + 2xt ) xt 2xt (12.17)
2 t2 t
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 245

3.5

x1
x2
2.5

x(t)
1.5

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)

Figura 12.5: Respuesta exacta vs metodo de Houbolt, paso t = 28

y
3 t
xt+t = (xt+t xt ) 2xt xt (12.18)
t 2

Para obtener las soluciones para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en t + t, se utilizan
las condiciones de equilibrio (12.1) en t + t. Sin embargo, como se asume que las aceleraciones varan
linealmente, se utiliza un vector de carga linealmente extrapolado, o sea, la ecuacion utilizada es:

Mxt+t + Cxt+t + Kxt+t = ft+t (12.19)

donde

ft+t = ft + (ft+t ft ) (12.20)

Al substituir (12.17) y (12.18) en (12.19), se obtiene una ecuacion de la cual se puede despejar xt+t .
Al sustituir este vector en (12.17) se obtiene xt+t , vector que es utilizado en (12.12-12.14) evaluando
en = t para finalmente calcular xt+t , xt+t y xt+t .

Procedimiento

1. Calculos iniciales

a) Construir las matrices estructurales M, C, K.

b) Inicializar x0 , x0 , x0 .

c) Seleccionar el paso de tiempo t, y

= 1,4
246

d ) Calcular los coeficientes ai ,

6
a0 = 2
(t)
3
a1 =
t
a2 = 2a1
t
a3 =
2
a0
a4 =

a2
a5 =

3
a6 =1

t
a7 =
2
t2
a8 =
6

e) Construir la matriz de rigidez efectiva,

K = K+a0 M+a1 C

f ) Triangularizar K,
T
K = LDL

2. Para cada paso de tiempo,

a) Calcular las cargas efectivas en t + t,

ft+t = ft + (ft+t ft ) + M (a0 xt + a2 xt + 2xt ) +C (a1 xt + 2xt + a3 xt )

b) Resolver para los desplazamiento en t + t,

LDLT xt+t = ft+t

c) Calcular desplazamiento, velocidad y aceleracion en t + t,

xt+t =a4 (xt+t xt ) + a5 xt + a6 xt


xt+t = xt + a7 (xt+t xt )
xt+t = xt + txt + a8 (xt+t + 2xt )

Observacion 71 El metodo de Wilson no requiere estimaciones de pasos anteriores (como el metodo de


Houbolt). NdP.

Ejemplo numerico
Considerando el ejemplo anterior, tenemos

x0 = 0
x0 = 0
 
0
x0 =
10
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 247

6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2

x(t)
3

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)

Figura 12.6: Respuesta exacta vs metodo de Wilson, paso t = 0,28

Los coeficientes para t = 0,28 y = 1,4 son,

a0 = 39,05
a1 = 7,65
a2 = 15,31
a3 = 0,196
a4 = 27,89
a5 = 10,93
a6 = 1,14
a7 = 0,140
a8 = 0,013

Los resultados se muestran en figuras 12.6 y 12.7 para los dos pasos de tiempo considerados.

12.2.4. Metodo de Newmark


El metodo de integracion de Newmark[3] asume

xt+t = xt + [(1 ) xt + xt+t ] t (12.21)


  
1
xt+t = xt + txt + xt + xt+t t2 (12.22)
2

donde y son parametros que determinan la exactitud y la estabilidad del metodo. Cuando

1
=
6
1
=
2

el metodo es equivalente la esquema de integracion de Wilson con = 1.


248

1500
x
1
x
2

1000

x(t) 500

-500

-1000
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)

Figura 12.7: Metodo de Wilson, paso t = 28

Newmark propuso inicialmente,

1
=
4
1
=
2

Ademas de (12.21) y (12.22), se considera el equilibrio en t + t:

Mxt+t + Cxt+t + Kxt+t = ft+t (12.23)

Al despejar xt+t de (12.22) en terminos de xt+t y substituyendo en (12.21), se obtienen las ecuaciones
para xt+t y xt+t en funcion de los desplazamientos xt+t . Estas relaciones son sustituidas en (12.23)
para hallar xt+t .

Procedimiento

1. Calculos iniciales

a) Construir las matrices estructurales M, C, K.

b) Inicializar x0 , x0 , x0 .

c) Seleccionar el paso de tiempo t, y los parametros de Newmark,

1

2
 2
1 1
+
4 2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 249

d ) Calcular los coeficientes ai ,


1
a0 =
t2

a1 =
t
1
a2 =
t
1
a3 = 1
2

a4 = 1
 
t
a5 = 2
2
a6 = t (1 )
a7 = t

e) Construir la matriz de rigidez efectiva,

K = K+a0 M+a1 C

f ) Triangularizar K,
T
K = LDL

2. Para cada paso de tiempo,

a) Calcular las cargas efectivas en t + t,

ft+t = ft+t + M (a0 xt + a2 xt + a3 xt ) +C (a1 xt + a4 xt + a5 xt )

b) Resolver para el vector desplazamiento en t + t,

LDLT xt+t = ft+t

c) Calcular velocidad y aceleracion en t + t,

xt+t =a0 (xt+t xt ) a2 xt a3 xt


xt+t = xt + a6 xt + a7 xt+t

Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
=
4
1
=
2
Las condiciones iniciales son

x0 = 0
x0 = 0
 
0
x0 =
10

Los resultados se muestran en figuras 12.8 y 12.9 para los dos pasos de tiempo considerados.
250

6
x1 exacto
x2 exacto
x1
5 x2

4
x(t)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)

Figura 12.8: Respuesta exacta vs metodo de Newmark, t = 0,28

6
x1
x2

4
x(t)

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)

Figura 12.9: Metodo de Newmark, t = 28


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 251

12.2.5. Metodo o HHT (Hilber, Hughes y Taylor)


Hilber, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el metodo de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas para los vectores de desplazamiento,
velocidad y aceleracion, mientras que la ecuacion del movimiento es modificada para promediar las fuerzas
elasticas, de inercia y externas entre los instantes de tiempo considerados. Sea:

g (q, q) = Kq + Cq

la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma mas general:

Mqn+1 + (1 ) g (qn+1 , qn+1 ) + g (qn , qn ) = (1 ) f (qn+1 , t) + f (qn , t)

Observacion 72 Para = 0, el metodo HHT se reduce al metodo de Newmark. Si [0, 1/3] el


metodo HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo conveniente para el metodo de Newmark
para sistemas no lineales.

12.2.6. Metodo generalizado


Chung y Hulbert [?] proponen un algortimo implicito al que denominaron metodo generalizado.
El objetivo del metodo es disponer de un medio controlable de disipacion numerica que amortigue la
respuesta de los modos de alta frecuencia, dado que estos pueden ser muy mal representados en una malla
tpica de elementos finitos. Sin embargo, la disipacion de alta frecuencia no debe afectar la exactitud en
la respuesta de los modos de baja frecuencia. El metodo de Newmark puede bajo ciertas condiciones
tornarse excesivamente disipativo para bajas frecuencias.
Hulbert y Jang [24] proponen una variante con paso de tiempo autoajustable.
El algoritmo utiliza las ecuaciones de Newmark para estimar los vectores de desplazamiento, velocidad
y aceleracion.
La ecuacion del movimiento es evaluada en ti+1f para la carga de amortiguamiento y de rigidez y
en ti+1m para la carga de inercia:

Mqt+(1m )t + Cqt+(1f )t + Kqt+(1f )t = f t+(1f )t (12.24)

Los instantes intermedios son calculados interpolando linealmente segun:

tt+(1m )t = (1 m ) (t + t) + m t (12.25)
tt+(1f )t = (1 f ) (t + t) + f t

y los desplazamientos intermedios segun:

qt+(1f )t = qt+(1f )t + qt+t (12.26)


qt+(1f )t = qt+(1f )t + qt+t
qt+(1m )t = qt+(1m )t + qt+t

Observacion 73 Si
m = 0

el metodo se reduce a HHT. Si ademas:


f = 0

el metodo es equivalente a Newmark.


252

Algoritmo con paso de tiempo constante


1. Pasos iniciales [27]:

a) Calcular las matrices M,C, K. Para el caso no lineal:


K = Kt

b) Inicializar los vectores de desplazamiento xt , velocidad xt y aceleracion xt .


c) Seleccionar el paso de tiempo, los coeficientes de amortiguamiento de Rayleigh y la disipacion
numerica . Calcular los parametros del algoritmo de acuerdo a:

2 1
m =
+ 1

f =
+ 1
1 2
= (1 m + f )
4
para asegurar disipacion optima de alta frecuencia con minimo impacto de baja frecuencia;
para exactitud de segundo orden:
1
= m + f
2
y para asegurar estabilidad incondicional:
1
m f
2
1 1
+ (f m )
4 2
d ) Construir la matriz de rigidez efectiva:
 
1
K = (1 f ) Kt + C + (1 m ) M (12.27)
t t2
2. Para cada paso de tiempo:

a) Calcular el vector de cargas efectivas,


   
t f t
f = ft + f f + f t+t (1 f ) + Cxt 1 f + Cxt t + f t +
2 2
(12.28)
   
1 m 2 m
Mxt + Mxt 1
t t 2

b) Resolver:
Kx = f
c) Actualizar el vector desplazamiento:
xt+t = xt + x

d ) Actualizar la velocidad y la aceleracion a partir de las formulas de Newmark:


   
1 1
xt+t = (xt+t xt ) t ( ) xt t2 xt (12.29)
t 2
2
 
1 t
xt+t = (xt+t xt ) txt (1 2) xt
t2 2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 253

Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
=
4
1
=
2
Las condiciones iniciales son

x0 = 0
x0 = 0
 
0
x0 =
10

12.3. Analisis de estabilidad y exactitud de los metodos


El costo computacional de la integracion numerica es directamente proporcional al numero de pasos
de tiempo requeridos para obtener la solucion. Es importante entonces seleccionar un paso de tiempo
apropiado. Por un lado, el paso de tiempo debe ser lo suficientemente pequeno para lograr exactitud en
la solucion; pero, por otro lado, no debe ser menor que lo necesario pues los costos de tiempo son mayores
a los requeridos en rigor. Nuestro objetivo en esta seccion es discutir la selccion apropiada del paso de
tiempo. Consideraremos 2 factores preponderantes para la decision: estabilidad y exactitud.
Primero asumamos que se ha obtenido la solucion requerida en los instantes t, 2t,..., t t, y
que se requiere la solucion para el instante t + t. Deseamos establecer la siguiente relacion recursiva,
para el metodo de integracion que se este utilizando:

xt+t = Axt + Lf t+ (12.30)

donde A es el operador de integracion, y L es el operador de carga. puede ser 0, t, o t segun el


metodo que se utilice. Notemos que (12.30) puede ser utilizada para calcular la solucion en cualquier
instante t + nt, al aplicar (12.30) recursivamente,

xt+nt = An xt + An1 Lf t+ + An2 Lf t+t+ + ... + ALf t+(n2)t+ + Lf t+(n1)t+ (12.31)


n
X
= An x t + Ani Lf t+(i1)t+
i=1

que sera la relacion que usaremos para estudiar la estabilidad y la exactitud de los diferentes metodos.
A continuacion obtenemos los operadores A y L de cada metodo.
El metodo de la diferencia central utiliza (12.3) y (??) para aproximar la aceleracion y la velocidad
en el instante t, respectivamente. Consideremos la ecuacion de un sistema con un grado de libertad,

xt + 2 xt + 2 xt = ft (12.32)
donde corresponde al factor de amortiguamiento.

1
xt = (xtt 2xt +xt+t ) (12.33)
t2
1
xt = (xtt +xt+t ) (12.34)
2t
Al sustituir estas dos ultimas ecuaciones en (12.32) y resolviendo para xt+t , obtenemos

2 2 t2 1 t t2
xt+t = xt xtt + ft (12.35)
1 + t 1 + t 1 + t
254

lo que se puede reescribir como


   
xt+t xt
= Adc + Ldc ft (12.36)
xt xtt
donde los operadores del metodo de la diferencia central se definen como
" 2 2
#
2 t 1t
Adc = 1+t 1+t (12.37)
1 0
y ( )
t2
Ldc = 1+t (12.38)
0
Siguiendo un procedimiento similar[4], los operadores del metodo de Houbolt son:
 
5 4 2
2 2 + 6 2 t2 + 3 2 t2 +
t 3
Ah = (12.39)

1 0 0
0 1 0
y


2
Lh = 0 (12.40)
0

que definen la relacion,


xt+t xt
xt = Adc xtt + Ldc ft+t (12.41)
xtt xt2t

y las constantes son:


1
= 2 11
2 t2 + 3t +1

=
t
Los operadores del metodo de Wilson son:
2
1 3 1 

1
t ( + 2) t1 2 
2
t 1 2 1
6 1
6 
1
t 2


Aw = 6 

(12.42)
 2

t2 12 6 1
18
6 t 2
1
6 3 1 6

y
2 t2

Lw = 2 2 t
(12.43)

6 2
que definen la relacion,
xt+t xt
xt+t = Aw xt + Lw ft+t (12.44)
xt+t xt

y las constantes son:


1
= 2 3
2 t2 + t + 6

=
t
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 255

Para el metodo de Newmark tenemos,

1 1
t1 2

 2 1  2 (1 )  t ( + 2)
1
An = t 1 2  2 (1 )  1 2 t ()
(12.45)
t2 21 12 2 (1 ) t (1 2) (1 )
y
2 t2

Ln = 2 t
(12.46)

2

que definen la relacion,


xt+t xt
xt+t = Aw xt + Lw ft+t (12.47)
xt+t xt

y las constantes son:


1
= 1 2
2 t2 + t +

=
t
Notemos que si
1
=
2
1
=
6
=1

los operadores de Wilson y Newmark son identicos (con estos parametros, ambos asumen una variacion
lineal de la aceleracion en el intervalo (t, t + t).

Analisis de estabilidad
El objetivo de la integracion es obtener una buena aproximacion a la respuesta real del sistema. Si el
periodo de oscilacion mas pequeno es Tn , un paso de tiempo adecuado es
Tn
t = (12.48)
10
Sin embargo, en muchos casos la respuesta dinamica se concentra en solo algunos modos de vibracion
y por esta razon es valido utilizar una aproximacion modal truncada para el calculo de la respuesta.
Ademas, los modos de alta frecuencia son pobremente predichos por la tecnica de los elementos finitos
(tanto en frecuencia como en la forma de los modos). Por tanto, la malla de elementos finitos debe ser
escogida de modos que los primeros p modos sean modelados adecuadamente, donde p es determinado
por la distribucion y el contenido frecuencial de la carga que sufrira el sistema.
Puede entonces ser concluido que en muchos analisis estamos interesados en integrar solo las primeras
p ecuaciones de la ecuacion de equilibrio escrita en coordenadas modales. Ello implica que bastara con
un paso de tiempo
Tp
t =
10
En la practica ello puede implicar un paso de tiempo 1000 veces mayor que el requerido con el criterio
(12.48). De todas maneras, en integracion directa, el aporte de los modos de alta frecuencia tambien
esta presente. Surge entonces la pregunta: que respuesta es predicha cuando t/Tn es grande. Esta
pregunta justifica el analisis de estabilidad de un esquema de integracion. La estabilidad de un metodo
256

de integracion implica que las condiciones iniciales no deben amplificarse artificialmente y rendir inutil el
aporte (bien calculado) de los modos de baja frecuencia. Un esquema de integracion estable tambien que
los errores en los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en cada instante t, que pueden deberse al
redondeo del computador), no crezcan a medida que se integra en el tiempo. La estabilidad es asegurada
si el paso de tiempo es lo suficientemente pequeno para poder calcular la respuesta dinamica de la
componente frecuencial mas alta. Ello puede implicar un paso de tiempo excesivamente pequeno, lo que
encarece los calculos de manera ostensible.
La estabilidad de un metodo de integracion puede ser examinada al estudiar el comportamiento de
la solucion numerica ante condiciones iniciales arbitrarias. En caso de considerar que las cargas externas
son nulas se tiene que
xt+t = Axt (12.49)
Un metodo de integracion es incondicionalmente estable si la solucion para cualquier condicion inicial
no crece indefinidamente para cualquier paso de tiempo t, en particular cuando t/Tn es grande. El
metodo es solo condicionalmente estable si lo anterior es valido si t/Tn es menor o igual a cierto valor
critico, usualmente llamado limite de estabilidad.
Para realizar el analisis de estabilidad utilizamos la descomposicion espectral de A dada por

A = PJP1 (12.50)

donde P es la matriz de vectores propios de A, y J es la matriz en cuya diagonal se guardan los valores
propios de A. Como A puede ser no simetrica, J no es necesariamente diagonal y puede mostrar valores
supradiagonales. (12.50) asegura ademas,

An = PJn P1 (12.51)

expresion que permite determinar la estabilidad del metodo de integracion.


Sea (A) el radio espectral de A definido como

(A) = max |i | (12.52)


i=1,2,...

El criterio de estabilidad es,

1. Si todos los valores propios son distintos,

(A) 1

2. Si A contiene valores propios multiples, sus modulos deben ser menores que 1.

Si el criterio de estabilidad es satisfecho, Jn y por tanto An estan acotados cuando n . Aun mas,
si (A) < 1, Jn 0 y por tanto An 0.
Consideremos en primer lugar el metodo de la diferencia central, sin amortiguamiento ( = 0). Con-
siderando la definicion de A de (12.37),
" 2 2
#
2 t 1t
Adc = 1+t 1+t
1 0
2 2 t2
 
1
=
1 0

y debemos calcular los valores propios (el operador es simetrico),

Adc u = u

cuyos valores propios son

2 t2 1p 4 4
1,2 = 1 t 4 2 t2
2 2
En Maple,
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 257

1.2

0.8

(A)
0.6
Houbolt
Wilson
Newmark
0.4 Diferencia central

0.2

0
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
t/T

Figura 12.10: (A) para = 0

with(linalg);
A:=linalg[matrix](2,2,[2-omega^2*dt^2,-1,1,0]);
eigenvals(A);

Para el analisis de estabilidad es necesario estudiar cuando los valores absolutos de 1,2 son menores
que 1. Esto da la condicion
t 1

T
donde
2
T =

Por tanto, el metodo de la diferencia central es estable si se cumple

t tcr

con
Tn
tcr =

Este valor critico es valido aun si > 0.
Al aplicar este procedimiento a los demas metodos se obtienen los resultados mostrados en figura (??).
El unico condicionalmente estable es el de la diferencia central. El metodo de Wilson es incondicionalmente
estable a partir de cr = 1,37. El metodo de Newmark tambien lo es si

cr = 0,5
2
cr = 0,25 ( + 0,5)

En la proxima seccion veremos que la pareja (cr , cr ) es la que asegura la mayor exactitud.

Analisis de exactitud
La decision acerca de cual metodo de integracion utilizar esta controlada por el costo de la solucion,
el cual a su vez depende del numero de pasos de tiempo requeridos en la integracion. Si se emplea un
metodo condicionalmente estable (como el de la diferencia central) el paso de tiempo es determinado por
258

20
Newmark =0.5 =.25
Wilson =1.40
18
Houbolt

16

14

% elongacion periodo
12

10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
t/T

Figura 12.11: Elongacion porcentual del periodo respecto del periodo exacto vs t/T

el paso de tiempo critico. Sin embargo, al usar un metodo incondicionalmente estable, se debe escoger un
paso de tiempo que entregue una solucion con suficiente exactitud.
Consideremos inicialmente para el analisis de exactitud, la solucion del problema homogeneo definido
por

x + 2 x = 0 (12.53)
x0 = 1
x = 0

para el cual la solucion exacta es


xt = cos t
La integracion numerica de (12.53) usando diferentes metodos muestra que los errores de integracion
pueden ser medidos en terminos de elongacion del periodo y decaimiento de la amplitud. La figura (12.11)
muestra un estudio de ambos indicadores en funcion de t/T . Las curvas muestran que, en general, si
t/T < 0,01 la calidad de las respuestas es buena. Sin embargo, cuando el paso es mayor, los metodos
muestran caractersticas diferentes. En efecto, para algun valor dado de t/T , el metodo de Wilson con
= 1,4, introduce menor decaimiento en la amplitud menor elongacion del periodo que el metodo de
Houbolt, mientras que el metodo de Newmark con = ,5 y = ,25, introduce solo elongacion del periodo,
pero sin decaimiento en la amplitud.
A partir de lo anterior, el paso de tiempo de los metodos incondicionalmente estables debe ser elegido
de modo que la respuesta de los modos que predominan en la solucion sea accurate, y sabemos que la de
los modos de alta frecuencia sera predicha pobremente pero al menos el error sera acotado (y residual) y
no crecera artificialmente.
En el caso de los metodos incondicionalmente estables, el paso de tiempo puede ser elegido a partir
de los resultados de la figura (12.11).

Ejemplo 21 Supongamos que usamos el metodo de Wilson con = 1,4 y paso de tiempo t/T1 = 0,01,
donde T1 es el periodo del primer modo de un sistema con 6 grados de libertad que cumple
Ti
Ti+1 = , i = 1, ..., 5
10
Sean las condiciones iniciales de cada modo, las dadas en (12.53) y la integracion es realizada en 100
pasos. La figura (12.12) muestra la respuesta de los modos 1,2 y 6. Se observa que el decaimiento producto
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 259

0.8

0.6

0.4

0.2
x(t)

-0.2

-0.4

-0.6 Modo 6
Modo 2
Modo 1
-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)

Figura 12.12: Respuesta de los modos 1,2 y 6 con el metodo de Wilson, = 1,4, t = 102 T1 = 101 T2 =
103 T6 .

de los errores de integracion efectivamente filtra la respuesta del modo 6. El mismo efecto se observa al
utilizar el metodo de Houbolt, mientras que al utilizar el metodo de Newmark no se observa decaimiento
de la respuesta.
En analisis practicos, hay muy poca diferencia en el esfuerzo computacional entre los metodos de
Newmark y de Wilson. Para un nivel de elongacion similar, ambos metodos requieren pasos de tiempo
similares. El metodo de Houbolt, por su lado, requiere de procedimientos de inicio especiales.
Es importante notar que los analisis de estabilidad y exactitud fueron realizados para sistemas lineales.
Los sistemas no lineales requieren tomar en cuenta consideraciones adicionales.
De acuerdo a (Bathe, 2003)[4], la seleccion de la malla de elementos finitos debe ser tal, que asegure
que la exactitud en la estimacion de las frecuencias naturales y modos
propios sea buena, hasta al menos una frecuencia que supere en 4 veces a la maxima frecuencia de
excitacion. El aporte de los demas modos de alta frecuencia es basicamente estatico, eso es, domina solo
la rigidez en su determinacion.
Al hacer un analisis de respuesta transiente debe entonces asegurarse:
1. Identificar el rango de las frecuencias de excitacion. Establecer la frecuencia maxima de excitacion,
u .
2. Elegir una malla que permita representar con un buen nivel de exactitud la respuesta estatica y
ademas las frecuencias naturales hasta al menos m = 4u .
3. Realizar la integracion; elegir un paso de tiempo t Tm /20 donde
2
Tm =
m
260

k
1

1 1
1 s s
Signal Integrator Integrator1 Scope
1/m
Generator
c
1

Figura 12.13: Modelo con 1 grado de libertad

K
K*u

K*u 1 1
s s
Signal Scope
Generator M^-1 Integrator Integrator1

C
K*u

Figura 12.14: Modelo con n grados de libertad

o con el criterio de paso critico, se se usa el metodo de la diferencia central.

12.4. Modelos en Simulink


12.4.1. Modelos con un grado de libertad
Consideremos la ecuacion del movimiento de un sistema con un grado de libertad:

mx + cx + kx = f
a partir de ella podemos despejar la aceleracion,
1
x = (f cx kx)
m
lo que puede ser descrito por el diagrama de bloques de la figura 12.13 y que puede ser integrada por un
software ad hoc tal como Simulink. La ventaja principal sobre los metodos anteriores es que el tiempo de
desarrollo del modelo se reduce considerablemente; por otro lado, los metodos implementados en Simulink
no aprovechan la topologa de las matrices de elementos finitos y no tienen convergencia asegurada (en
general se usa Runge-Kutta o similar).

12.4.2. Modelo con n grados de libertad


Para los modelos con n grados de libertad se procede de manera similar, pero considerando la na-
turaleza multidimensional de las ecuaciones. El diagrama de bloques se muestra en figura 12.14. Notese
como la senal escalar del generador de funciones (lnea simple) pasa por un multiplexor para que generar
el vector de excitacion y trabajar con senales vectoriales (lnea gruesa).
La figura 12.15 muestra la manera en que se definen las ganancias matriciales (K, C, M).
Tras realizar la integracion por un intervalo definido es posible visualizar las senales instante a instante
(figura 12.16)

Ejercicio 9 Respecto del modelo presentado en ref. (Ehrich, 1988)[1], repita los resultados. Emita con-
clusiones.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 261

Figura 12.15: Definicion de la ganancia

Figura 12.16: Respuesta temporal(desplazamiento)


262

Figura 12.17: Pendulo elastico

Ejercicio 10 Considerese el pendulo elastico de figura 12.17. La constante del resorte k es 30 N/m. La
masa m es 1 Kg. La longitud del resorte sin carga es 1 m. Inicialmente esta en (0, 1,5). Las ecuaciones
a resolver son:

l l0
my + ky = 0
l
l l0
mz + kz = mg
l

Exprese un modelo para el movimiento del pendulo. Integre numericamente a traves de Simulink y New-
mark. Grafique la posicion del pendulo en funcion del tiempo. Compare resultados.

12.5. Comentarios finales


Hemos presentado varios metodos de integracion temporal orientados al calculo de respuesta dinamica
estructural. Ademas, se han analizado las propiedades de estabilidad y exactitud de cada metodo. Hemos
visto un metodo de integracion implcito (diferencia central) y 3 explcitos (Houbolt, Wilson, Newmark).
La principal desventaja del metodo de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su principal
ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorizacion requerida por
los metodos implcitos. El metodo de Newmark muestra las mejores caractersticas entre los metodos
implcitos, los cuales son incondicionalmente estables (si los parametros son escogidos adecuadamente).
La desventaja general de los metodos implcitos es que necesariamente se debe invertir la matriz de
rigidez efectiva asociada al metodo utilizado. El metodo de Newmark (con = ,5 y = ,25) introduce
solo elongacion del periodo, pero sin decaimiento en la amplitud.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 263

X
2 1.5 1 0.5 0 -0.5
-1.5

-1

-0.5

Y
0.5

1.5

Figura 12.18: Posicion del pendulo elastico

12.6. A explorar
Las referencias [6, 7, 8, 9] presentan estrategias para adaptar el paso de tiempo en problemas no
lineales.
264
Bibliografa

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[13] M Nilmani, TT Maxwell, DGC Robertson, DB Spalding, Posteriori local error estimation and adap-
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265
266

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computational structural dynamics, International Journal for Numerical Methods in Engineering,
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[24] Hulbert, I. Jang, Automatic time step control algorithms for structural dynamics, Computer methods
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[25] J. Chung, G. Hulbert, Explicit time integration algorithms for structural dynamics with optimal
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[26] J. Chung, G. Hulbert, A time integration algorithm for structural dy- namics with improved numerical
dissipation: the generalized--method, Journal of Applied Mechanics, 60, 371-375, 1993.

[27] Heisserer, U., Solution of the semidiscrete equations of structural dynamics by the generalized-alpha
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[28] Hilber, H. M., Hughes, T. J. R., Taylor, R.L., Improved Numerical Dissipation for Time Integration
Algorithms in Structural Dynamics, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, 5, 283-292,
1977.
Captulo 13

Analisis torsional

13.1. Introduccion
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo suficientemente rgido en torsion para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras1 .
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede considerarse
como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores inter-
medios pueden ser lo suficientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitacion.
Un ejemplo de excitacion en torsion se presenta en los motores sincronicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de induccion durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lnea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincronica. Cualquier frecuencia natural en torsion que este en este rango sera excitada. La
amplitud de la pulsacion del torque motriz depende del diseno de motor, pero puede ser muy importante.

Observacion 74 Se han reportado[13] factores de amplificacion de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deficiente con una frecuencia de pulsacion dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.

Otro problema de diseno se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicoptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleracion o desaceleracion pueden inducir inestabilidad en torsion, en parte producida por el sistema
de control.

13.1.1. Consideraciones de diseno


Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel diseno para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:

1. Si solo hay una frecuencia natural de torsion el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincronicos de polos salientes una frecuencia de excitacion comun en
las partidas es:  
Ns N
2fl
N
donde
fl es la frecuencia de la lnea
Ns es la velocidad sincronica del motor
N es la velocidad (instantanea) del motor
1 Una excepcion de fuerza excitadora en rango alto es la que aparece en los alabes de turbinas de vapor.

267
268

I1 J1G1 I2 J2G2 In-1 Jn-1Gn-1 In

Figura 13.1: Modelo con inercias concentradas

2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se redisena el motor para que la frecuencia de excitacion
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.

3. Si hay mas de una frecuencia natural en torsion en el rango de las excitaciones anada mecanismos
de amortiguacion que reduzcan el factor de amplificacion de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos flexibles.

4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea mas rapida.

13.1.2. Objetivos del analisis torsional


Como disenadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecanico
en estudio:

1. Predecir frecuencias naturales

2. Analisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en funcion de los parametros de diseno

3. Calcular amplitudes de vibracion y torques peak bajo regimen estacionario

4. Calcular torques dinamicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes

5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automatico.

13.2. Formulacion del modelo


La figura 13.1 puesta un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en N discos discretos, cada un con un inercia rotacional Ii . Los discos estan conectados por resortes
ki , que representan la rgidez torsional de los ejes y acoplamientos:

GJi
ki =
li

donde
d4i
Ji =
32
G es el modulo de corte,
li es la longitud del tramo de eje
di es el diametro del tramo
Para representar los efectos disipativos, se anaden amortiguadores viscosos al modelo.

Observacion 75 El proposito de proponer un modelo de parametros discretos es que podemos escribir


una ecuacion diferencial ordinaria, facil de resolver.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 269

Ia d,l, Iv

Figura 13.2: Sistema a analizar

Ejemplo 22 2 Considere el sistema astillador-volante de inercia mostrado en figura (13.2). La inercia


rotacional del astillador es Ia y la de la volante, Iv . El eje tiene longitud l y diametro d. El sistema
esta girando estacionariamente a una velocidad 0 rad/s. Repentinamente, un objeto duro detiene al
astillador instantaneamente. Proponga y resuelva un modelo que permita establecer el torque maximo
transiente que sufrira el eje. Considere que el factor de amortiguamiento en el sistema es , conocido.
El problema considera un analisis transiente con condiciones iniciales. Ellas son: velocidad nula para el
astillador en t = 0, y 0 para el volante en ese mismo instante. El sistema puede entonces ser modelado
como uno con un solo grado de libertad (cap. 2):
mx + cx + kx = 0 (13.1)
con
x0 = 0
x0 = 0
GJ
k=
l
d4
J=
32
m = Iv
c = 2mn
r
k
n =
m
(hemos despreciado el desplazamiento inicial producto de la carga antes del impacto, x0 = 0 ). La respuesta
es de la forma,
0 n t
xt = e sin(d t) (13.2)
d
con p
d = n 1 2
luego, el torque transiente sufrido por el eje toma la forma (despreciando el torque producto del amorti-
guamiento):
G d4 0 n t
Tmax = kxt = e sin(d t)
l 32 d
cuyo valor maximo es
G d4 0
Tmax =
l 32 d
2 control 1, 2004.
270

p1 p1r

p2r p2

Figura 13.3: Sistema con 2 velocidades

13.2.1. Considerando las diferentes velocidades


Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estacion.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:

i = i 1

donde i es la razon de reduccion entre la estacion m y la estacion 1.


A fin de simplificar, todos los parametros son tpicamente referidos a la velocidad de la estacion 1:

Ipi = i2 Ip0 i (13.3)


0
ki = i2 ki

donde
Ip0 i es la inercia en unidades absolutas
Ipi es la inercia referida a la velocidad de la estacion 1
0
ki es la rgidez en unidades absolutas
ki es la rgidez referida a la velocidad de la estacion 1

13.2.2. Ejemplo
Consideremos el sistema de figura 13.3. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsion.
La relacion de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a
las de las inercias Ip1 e Ip2 . La rigidez torsional es igual para ambos tramos de arbol k1 = k2 = k.
Sean 1 y 2 los desplazamientos angulares de las inercias Ip1 e Ip2 , respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:

1 1 1 1
T = Ip 2 + Ip 2 + + Ip2r 2r
2
+ Ip2 22
2 1 1 2 1r 1r 2 2
1 2 1 2
V = k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2 2

Debido al engranaje,
2r = 1r (13.4)

por conveniencia, definimos:


2 = 20
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 271

1 2

p1 p1r+ p2r p2

Figura 13.4: Sistema equivalente, monovelocidad

1 2

2 3
1

Figura 13.5: Sistema a condensar

usando (13.4),

1 1 1  2 1  2
T = Ip1 12 + Ip1r 1r
2
+ Ip2r 1r + Ip2 20
2 2 2 2
1 2 1 2
 2 1 2  02
= Ip + Ip1r + Ip2r 1r + Ip2 2
2 1 1 2 2
1 1 1
Ip1 12 + Ip1r + Ip0 2r 1r + Ip0 2 202
 2
=
2 2 2
1 2 1 0 0 2
V= k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2 2
1 2 1 2  0 0 2
= k1 (1 1r ) + k2 (2 2r )
2 2
lo que equivale a un sistema monovelocidad (ver grafico 13.4). Las matrices del sistema quedan:


I p1
M= Ip1r + Ip0 2r
Ip0 2

k1 k1
K = k1 k1 + k20 k20
k20 k20

1
x= 1r
0
2

13.3. Condensacion de grados de libertad sin masa


Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la figura 13.5. La masa en el grado de
libertad 2 es muy pequena frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese
grado de libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es

x1
x0 = x2
x3

y las matrices de masa y rigidez:


m1
M0 = m2
m3
272


k1 k1
K0 = k1 k1 + k2 k2
k2 k2
Se desea condensar el grado de libertad x2 y despreciar los efectos de inercia de la masa m2 :

m2 0 (13.5)

Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al final:
x = Px0 (13.6)
donde P es una matriz de permutacion:

1 0 0
P= 0 0 1
0 1 0

Recordemos que para una matriz de permutacion,

P = PT = P1

luego
x1
x= x3
x2

tenemos la ecuacion del movimiento original:

M0 x0 + K0 x0 = 0

sustituyendo (13.6) y premultiplicando por P queda:

Mx + Kx = 0

con las matrices reordenadas (considerando la condicion 13.5):



m1
M= m3
0

k1 0 k1
K= 0 k2 k2
k1 k2 k1 + k2
A fin de normalizar los resultados consideremos las relaciones

k2 = k1 (13.7)
m1 = m2

A continuacion definimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.


 
xa
x=
xc

en nuestro caso ejemplo:


 
x1
xa =
x3
xc = {x2 }
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 273

A fin de condensar definiremos una trnasformacion matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en funcion de los activos:
xc = Tc xa
en consecuencia,

x = Txa
 
I
= xa
Tc

si substituimos en ecuacion () y premultiplicamos por T queda

TT MTxa + TT KTxa = 0
Mr xa + Kr xa = 0

donde Mr y Kr son las matrices reducidas que se buscan:

Mr = TT MT (13.8)
T
Kr = T KT

Para definir Tc utilizamos la ecuacion de equilibrio dinamico:


 
fa
Z()x =
0
    
Zaa Zac xa fa
=
Zca Zcc xc 0

Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Zca xa + Zcc xc = 0
luego
xc = Z1
cc Zca xa

por lo que
Tc = Z1
cc Zca

y  
I
T=
Z1
cc Zca

Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
:

Zcc = k1 (1 + )

Zca = k1 1

luego
1 0
T= 0 1
1
1+ 1+

y aplicando (13.8) obtenemos  


1
Mr = m1

 
1 1
Kr = k1
1+ 1 1
En Maple 7.0:
274

>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);

13.3.1. Ecuacion del movimiento


Usando el metodo de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuacion del movimiento como
Mx + Cx + Kx = f (13.9)
donde

I1
M=
..
.
In

c1 c1
c1 c1 + c2 c2

C=
c2 c2 + c3 c3

..
c3 .
cn

k1 k1
k1 k1 + k2 k2

K=
k2 k2 + k3 k3

..
k3 . kn
kn kn

1

x= ..
.
n


T1 (t)


f= ..
.
Tn (t)

13.3.2. Amortiguamiento del rotor


Los valores de ci son dficiles de obtener de forma experimental. Vance [13] reporta valores de 1.5-2 %
del amortiguamiento crtico para sistemas donde no hay solturas. Si utilizamos un modelo de amortigua-
miento proporcional,
C = K
Se cumple que

i i
2
donde
i es la i-esima frecuencia natural, y
i es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
0,015 + 0,02
i = i
2 2
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 275

l
T
c=2dTl/d

. -

Figura 13.6: Coeficiente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente

luego la matriz de amortiguacion para frecuencias cercanas a i


0,035
C (i ) = K (13.10)
i
dado que i no es conocido a priori, es necesario iterar.

13.3.3. Amortiguamiento en descansos


El torque de friccion en algun descanso puede ser aproximado por

Ti = ci i

luego, la potencia disipada es de la forma


Pi = ci i2
Si la velocidad del rotor es constante , y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
Pi
ci =
2
En algunos discos que trabajan (propelas,...) tienen un torque resistente que es aproximadamente cuadrati-
co con la velocidad. En ese caso:
Pi = ci i3
a fin de linealizar la ecuacion del movimiento, el valor de ci puede ser aproximado por:

cn = 2c0n (13.11)

segun se observa en figura 13.6.

13.3.4. Ejemplo numerico


La figura 13.7 muestra un esquema del sistema motriz de un helicoptero. Las inercias mas importantes:

el rotor de la turbina I1 ,

los engranajes I2 , y

la helice I3 .
276

Helice I2
k2
c2

Motor k1 c1 Reductor

I1

Figura 13.7: Esquema de un sistema rotor

El eje motriz posee una rgidez k1 , y


el eje conducido una rgidez k2 .

Las fuentes mas importantes de amortiguamiento son el torque aerodinamico en la helice.


Los valores de los parametros provienen de referencia [13]:

I1 = 6 pulg-lb-s2
I2 = 2,3 pulg-lb-s2
I30 = 298598 pulg-lb-s2
k1 = 257004 pulg-lb/rad
k20 = 61,44 106 pulg-lb/rad

La potencia de operacion es de 5270 hp, la turbina gira a 13,820 rpm y el reductor tiene una relacion
80:1,
Referiremos los parametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
1
=
80

298598
I p3 = = 46,7
802
61,44 106
k2 = = 9600
802
Siendo que la rgidez del eje motriz k1 es mucho mayor que la del eje de la helice k2 y las inercias
I1 e I2 son pequenas, el sistema turbina-engranaje se comportara como un cuerpo rgido que puede ser
modelado como una sola inercia:

Ia = I1 + I2 = 6 + 2,3 = 8,3
Ib = I3 = 46,7
kab = k2 = 9600

lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:


 
8,3
M= pulg lbf s2
46,7
 
1 1
K = 9600 pulg lbf/rad
1 1
El torque estacionario de la helice es
5270 550 12
c02 22 = = 24034
13820 2
60
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 277

1 2

Figura 13.8: Modelo del helicoptero

2
a la velocidad de operacion 2 = 13820 60 = 1447rad/s. Usando el valor linealizado (ecuacion 13.11),

c2 = 2c02 22 = 33,2 pulg lbf / (rad s)

La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguacion
del eje es estimada por (ec. 13.10),
 
0,035 0
C (i ) = K + 33,2
i 1
   
0,035 1 1 0
= 9600 + 33,2
36,9 1 1 1
 
9,1 9,1
=
9,1 42,3

Obtenidas las matrices de la ecuacion del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado (vease 5):
s1,2 = 0,699 36,9j
o sea

n = 36,9 rad/s
n
fn = = 5,87 Hz
2
El modo propio asociado es  
1
0,1777 + 0,0034j
lo que implica una razon de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la helice de

|0,1777 + 0,0034j|
= 0,1777
1
y un desfase
178,9o
En matlab,

>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi

13.4. Respuesta forzada


Para el caso de torsion, las frecuencias excitadoras no corresponden, en general, a la velocidad de
rotacion, ni la amplitud depende del nivel desbalance, aunque puede aparece un acoplamiento entre
modos de flexion y modos de torsion, ello induce vibraciones a la componente 1X.
278

0.04

0.03

0.02 1

2
0.01

Amplitud (rad)
0

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tiempo (s)

Figura 13.9: Respuesta forzada

13.4.1. Ejemplo numerico


Para el caso del helicoptero, cada helice esta sujeta a una variacion en la carga aerodinamica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolucion. El resultado es una
variacion ciclca del torque resistente en la inercia I2 cuya frecuencia fundamental es
Nb W
donde
Nb es el numero de helices
W es la velocidad angular
Observacion 76 Para el caso de la excitacion, la existencia o no de reductores no afecta la ecuacion
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la helice).
Para el caso senalado, se tiene un vector de excitacion,
 
0
f=
T2 (t)
 
0
= T2 cos t
1
La figura 13.9 muestra la amplitud de las vibraciones para T2 = 7200 pulglbf (que corresponde al 30 %
del torque resistente estacionario).
Para fines de diseno, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que esta dado por
 
Ts (t) = k1 (2 (t) 1 (t)) + c1 2 (t) 1 (t)
La figura ?? muestra la amplitud de Ts para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinamico
en el eje es pequeno para la frecuencia de operacion 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto sera negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podra causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactaran con cada inversion de torque3 . En tal caso, una posible
solucion es el incremento de la amortiguacion.

13.5. Respuesta transiente


En caso de que los torques excitadores varen en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar tecnicas de integracion temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuacion 13.9, lo que es una ventaja.
3 segun ref. [13], pp 73.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 279

k1(21)
Ts
1

21

2
j!( ) R
c1 _2_1 2 1

Figura 13.10: Torque resistente

4
x 10
3

2.5

2
Torque (pulg-lbf)

1.5

0.5

0
2 4 6 8 10 12 14
Frecuencia (Hz)

Figura 13.11: Torque dinamico en el eje


280

Compresor

Reductor

Motor

Figura 13.12: Diagrama del sistema


1 2 3

Figura 13.13: Diagrama considerando el amortiguamiento

13.5.1. Ejemplo numerico


Parametros
Considerese el sistema de figura 13.12. El motor es de tipo sincronico de polos salientes. Conduce a
un compresor de flujo axial a traves de un reductor. Los parametros del modelos son (referidos al eje
motriz):

I1 = 4192 pulg lbf s2


I2 = 4907 pulg lbf s2
I3 = 10322 pulg lbf s2
k1 = 7,359 107 pulg lbf /rad
k2 = 3,517 108 pulg lbf /rad

Los coeficientes de amortiguacion en los descansos se estiman en 22,99 pulg lbf s.


Los coeficientes de amortiguacion de los ejes se estiman en:

c1 = 16663 pulg lbf s


c2 = 39411 pulg lbf s

y tambien modelan el torque resistente hidrodinamico del compresor (se asume que el mismo crece
linealmente con la velocidad de rotacion).
El motor de tipo sincronico de polos salientes produce un torque fluctuante durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lnea multiplicada por la razon de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de figura 13.14 describe como la excitacion excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
operacion de 1200 rpm. La razon de deslizamiento esta dada por:

Ns Nm
Sr =
Ns

donde
Ns es la velocidad sincronica, 1200 rpm,
Nm es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 281

1era frec. natural


120 2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento

100

Frecuencia natural (Hz)


80

60

40

20

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Velocidad de rotacin (RPM)

Figura 13.14: Diagrama de Campbell

Luego, el torque motriz T1 (t) puede ser descrito por

T1 = Tavg + Tosc cos (e t)


e = 4Lf Sr rad/s

donde
Lf es la frecuencia de la lnea4 ,
Tavg es el torque promedio en el instante t,
Tosc es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T1 tambien se puede expresar en terminos de la posicion angular de la
inercia del motor 1 :   
1
T1 = Tavg + Tosc cos 4Lf t (13.12)
s
donde s = Ns 2 60 rad/s.
La ecuacion 13.12 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterstica del motor se muestra en
figura 13.15.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en:
 
i
Nres = Ns 1 , i = 1, 2, ..
4Lf

Observacion 77 Para mejorar la convergencia de metodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,


es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:

pi = Ii i

Resultados
Para hacer los calculos de respuesta transiente se utilizo el metodo de Newmark (cap. ??. Tambien
se modelo en Simulink[3]. La fuente puede ser bajada aqu .
La figura (13.16) muestra la velocidad del equipo conducido en funcion del tiempo. Observamos una
region de transientes naturales a los 12 segundos.
Disponiendo de las velocidades instantaneas en cada inercia es posible calcular los torques sufridos
por cada eje. Ello se muestra en la figura (13.17) para el eje motriz y en la figura (13.18) para el
eje conducido. Notemos que los torques transientes son muy superiores a los estacionarios y deben ser
considerados entonces durante los calculos de diseno.
4 (50 Hz en Chile)
282

osc
avg
0.9

0.8
Torque/Torquenominal

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
/nominal

Figura 13.15: Curva caracterstica del motor

1400

1200

1000
Velocidad (rpm)

800

600

400

200

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)

Figura 13.16: Velocidad instantanea del equipo conducido


R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 283

6
x 10
2

1.5

Torque (lbf-in)
0.5

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)

Figura 13.17: Torque sufrido por el eje motriz

6
x 10
1.5

0.5
Torque (lbf-in)

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

Figura 13.18: Torque sufrido por el eje conducido


284

Ejercicio 11 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:

1. frecuencias y modos propios en torsion

2. curva de amplitud de vibracion vs tiempo

3. curva de torque en cada eje vs tiempo

4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes

13.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de veloci-


dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automatico de velocidad es
necesario anadir al modelo (13.9) la dinamica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema automatico con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que actua el sistema de control).
En figura 13.19 se ilustra un sistema mecanico de control automatico. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electronicos o electro-hidraulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus parametros de tiempo:

inercia equivalente mg ,

rgidez equivalente kg ,

amortiguamiento equivalente cg .

En la figura 13.19 el valor de equilibrio xg , y por tanto el valor estacionario del flujo de combustible wf
es determinado por el set point para la velocidad s y la presion p ejercida por la velocidad instantanea
de la maquina . Las oscilaciones de xg generaran oscilaciones en el flujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la maquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones seran de larga duracion y, en
el peor de los casos, si el sistema se volvera inestable.
El sistema automatico puede ser modelado por la ecuacion:

mg xg + cg xg + kg xg = kg h ( s ) (13.13)

donde
S
h=
s
es determinado por el diseno del mecanismo para ajustar el set point s . El flujo de combustible esta
determinada por:
wf = q (d xg ) (13.14)
donde q es una funcion de las condiciones de operacion. La linealidad de la ecuacion 13.13 es valida solo
para pequenos cambios en xg y wf . Derivando (13.14) dos veces:

wf = qxg

y sustituyendo,
mg wf + cg wf + kg wf = kg qh (s )
y normalizando con kg ,
1 2 wf + (1 + 2 ) wf + wf = kp (s ) (13.15)
donde
kp = kg h
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 285

Figura 13.19: Control automatico de la velocidad (control de flujo de combustible)


286

Turbina Helice
Te

Control

_ 1
+
- 1 2

-s

Figura 13.20: Diagrama del sistema

es la llamada ganancia. 1 y 2 son las constantes de tiempo del controlador, donde


mg
1 2 =
kg
cg
1 + 2 =
kg
Podemos escribir el sistema acomplado como
M0 x0 + C0 x0 + K0 x0 = f 0
 
0 M 021
M =
012 mg
 
0 C 021
C =
012 cg
 
0 K 021
K = 
kp 0 kg
 
x
x0 =
wf
 
0 f
f =
kp s
Para hacer el analisis de estabilidad la ecuacion (13.15) es anadida a (13.9). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver 4).

13.6.1. Ejemplo numerico


Considerese el diagrama de la figura 13.20. Los valores de los parametros del rotor son iguales a los
de ejemplo 13.3.4:
 
8,3
M= pulg lbf s2
46,7
 
1 1
K = 9600 pulg lbf/rad
1 1
 
9,1 9,1
C=
9,1 42,3
El control automatico posee los siguientes parametros,
1 = 0,02 s
2 = 0,03 s
kf = 24634 pulg-lbf/(lbf s)
kp = 0,0112 lbf/(rad s2 )
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 287

I1 k1 I2 k2 I3

1 I6 k4 I7
2

I4 k3 I5

2
I6 k4 I7

Figura 13.21: Modelo del sistema laminador

con lo que las matrices extendidas quedan



Ip1
M= Ip2
1 2

k1 k1 kf
K = k1 k1
1

b1 + c1 c1
C = c1 b2 + c1
kp 1 + 2

El analisis modal entrega:



0
s= 0,12 + j5,26 rad/s
8,21 + j44,21

Notemos que el modo de 36.9 rad/s subio a 44.2 rad/s. El factor de amortiguamiento modal es 1.55 para
el modo a 5.26 rad/s (sobreamortiguado) y de 0.0026 para el modo a 44.2 rad/s. Si c01 = c1 /2, el sistema
se torna inestable pues:
0
s= 0,19 + j5,26 rad/s
8,22 + j44,17

Ejercicio 12 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para verificar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior

Ejercicio 13 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condicio-
nes de inestabilidad, si ellas existen.

Ejercicio 14 Repita el analisis de ref. [5].

Ejemplo 23 El sistema de figura 13.21 representa un sistema de rodillos para laminacion de acero. Ex-
prese las ecuaciones del movimiento torsional en terminos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones 1 y 2 respectivamente. Las rigideces torsionales estan definidas por

Gi Ji
Ki =
li

Refiera los resultados a la velocidad del motor (eje de I1 ).


288

I
K p7

Ip1 I Ip3+Ip4 Ip5+2Ip6


Kp2 K

I
Kp7

Figura 13.22: Modelo equivalente masas-resortes

En primer lugar referimos todos los parametros respecto de la velocidad del motor (segun 13.3),

I pi = I 1
Ip2 = I2
Ip3 = I3
Ip4 = 12 I4
Ip5 = 12 I5
2
Ip6 = (1 2 ) I6
2
Ip7 = (1 2 ) I7
k1 = K 1
k2 = K 2
k3 = 12 K3
2
k4 = (1 2 ) K4

ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de figura (13.22).


Ahora es facil establecer las matrices de masa y rigidez:

Ip1

Ip2

Ip3 + Ip4

M=
I p5 + 2Ip6


Ip7
Ip7

k1 k1

k1 + k2 k2

k2 + k3 k3
K=

k3 + 2k4 k4 k4
k4
sim k4
y el vector de rotaciones (equivalentes) es


1

2





3

x=

4

5





6

Ejemplo 24 5 Se dispone de un rotor con eje asimetrico de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
5 examen 2002.
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 289

1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema


2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.

Ejemplo 25 El sistema representado en figura 13.23 representa el sistema rotor de un ventilador (I2 ).
La reduccion es 3 /4 = n. La rigidez de la correa es k. Los diametros de las poleas son d3 y d4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l1 y l2 respectivamente. La masa del motor (I1 ) esta en el
centro del eje 1. La correa esta tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.

I1 d1 I3

I4 d2 I2

Figura 13.23: Diagrama del sistema Ventilador

Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
GJ1
k1 =
(l1 /2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
GJ2
k2 =
l2
La energa cinetica del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
4
X 1
T = Ipi i2
i=1
2

donde i son los angulos de rotacion en radianes.


La energa de deformacion es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
V = Vt + Vc
1 2 1 2
Vt = k1 (3 1 ) + k2 (2 4 )
2 2
Como la correa esta tensionada, acumula energa en ambos lados,
1 2
Vc = 2 k (r3 3 r4 4 )
2
o sea
1 2 1 2 2
V= k1 (3 1 ) + k2 (2 4 ) + k (r3 3 r4 4 )
2 2
290

usando las ecuaciones de Lagrange,


 
T
= Ipi i i = 1, . . . , 4
t i

V
= k1 (3 1 )
1
V
= k2 (2 4 )
2
V
= k1 (3 1 ) + 2k (r3 3 r4 4 ) r3
3
V
= k2 (2 4 ) 2k (r3 3 r4 4 ) r4
4

lo que define las siguientes matrices de masa y rigidez:



Ip1
I p2
M=
Ip3
I p4

k1 k1
k2 k2
K=
k1 k1 + 2kr32 2kr3 r4
k2 k2 + 2kr42

con


1

2

x=

3

4

pero la razon de radios de las poleas es


r4 = nr3

luego

k1 k1
k2 k2
K=
k1 k1 + 2kr32 2knr32
k2 2knr32 k2 + 2kn2 r32

Observacion 78 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor


con engranajes. Podra hacerse via una reduccion dinamica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 30 .

Ejemplo 26 Considere el sistema multi-rotor mostrado en figura 13.24. Construya la matriz de masa
y rigidez para vibraciones torsionales. El arbol superior gira a rad/s y el inferior a (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la seccion 2 es k. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale m (2 puntos).

Consideraremos el arbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
Con lo que se puede esquematizar el sistema como se muestra en figura (13.25).
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 291

5 4 6 5 7

1 1 2 2 3 3 4

Figura 13.24: Sistema multirotor con lazo cerrado

i Ii ki
1 2 m 2 k
2 2 m 2 k
3 2 m 2 k
4 2 m k
5 m k
6 m
7 m

Cuadro 13.1: Propiedades equivalentes

1' 2' 3' 4' 5'

6
2+5 3+7

1 4

Figura 13.25: Modelo equivalente


292

Luego es facil escribir las matrices del sistema:



k1 k1

k 1 + k2 + k4 k4 k2

K= k4 + k5 k5

k2 + k3 + k5 k3
sim k3

I1

I2 + I5

M= I6

I3 + I7
I4
con

10

20




x= 30
40






5
0

y normalizando valores,

2 2


2 + 2 + 1 1 2

K = k
2 1

2 + 2 + 1 2
sim 2
2


2 +

M = m
1

2 +
2

Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lneas en Maple:

>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));

Ejemplo 27 6 Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de diametro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de diametro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido esta conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsion. Al aplicar una torque de 1 N cm el eje conducido giro 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba fijado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rgido a la flexion. Sus descansos tambien se consideran rgidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotropica y de constante k = 104 N/m. La inercia a la rotacion del sistema
6 examen 2003
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 293

motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy flexible a la torsion frente
a la rigidez del eje. Veamos:
GJ
k = 0
l
0
donde l es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente
30
l0 = 40 cm
40
con

l = ,4 m
2
E = 2 1011 N/m
d = 0,01 m

d4
J=
32
= 9,82 1010 m4

luego
2 1011 9,82 1010
k =
2 (1 + ,3) 0,3
= 251,8 Nm/rad

mientras que la rigidez del acoplamiento es


1
ka = N cm/o
1  
2 360
= 10 Nm/rad
2
= 0,573 Nm/rad

o sea la relacion de rigidez es de menos de un tercio:


ka 0,573
=
k 251,8
= 0,0023

por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rgido a la torsion (el motriz
tambien, es mas corto). La inercia a la rotacion del disco es
2
m (D/2)
Ip =
2
con diametro y espesor:

D = ,1 m
h = ,02 m

 2
D
m = h
2
 2
,1
= 7800 ,02
2
= 1,22 Kg
294

e
2
1,22 (,1/2)
Ip =
2
= 0,0015 Kg m2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son
 
1
M = Ip
1
 
1 1
K = ka
1 1
y las rotaciones en las masas:  
1
x =
2
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
1 = 0
s
ka
2 = 2
Ip
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuacion estudiaremos si el eje se puede considerar rgido. En caso de que los descansos fuesen
muy rgidos tendramos la siguiente expresion para la rigidez del eje
3EI
k = 2
2 (1 ) l3
en nuestro caso
0,1
= = ,25
0,4

r4
I=
4
4
(,01/2)
=
4
= 4,9 1010 m4
y
3 2 1011 4,9 1010
k = 2
,252 (1 ,25) 0,43
= 2,48 1010 m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 104 N/m
se considera que el eje se comportara como rgido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos definir
la razon de rigideces
k
=
k
104
=
2,48 1010
= 4,03 107
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 295

que usaremos en el siguiente ejemplo. Ademas:


2 !
m D 2
Id = 3 +h
12 2
 2 !
1,22 ,1 2
= 3 + ,02
12 2
= 8,07 104 Kg m2

Ello permite usar el modelo descrito en 3.6 para las vibraciones transversales. Distinguiendo terminos:

c2 = d p
c1 = (1 + ) (d p ) + 2 + 2


2
c0 = ( )

con
k2
=
k1
=1
Id
d =
ml2
8,04 104
=
1,22 ,42
= 0,0041
Ip
p =
ml2
0,0015
=
1,22 ,42
= 0,0077
a
=
l
= ,25
b
=
l
= ,75

c2 = 0,0041 0,0077
2
c1 = 2 (0,0041 0,0077) + ,252 + (,75)
= 0,62 + 0,0154
2
c0 = [,25 (,75)]
=1

El grafico (13.26) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r esta definido por:

r ( )
1r = (13.16)
( + )
r + ( )
2r =
( + )
296

Para el modo propio 1 evaluado en = 1 (desbalance):

1 ( )
1,1 = c1
( + )
,25 (1,604) (,25 + ,75)
=
(,25 ,75)
= 1,20
r + ( )
2,1 ==
( + )
,75 (1,604) + (,25 + ,75)
=
(,25 ,75)
= 0,41

lo que corresponde a un modo de giro conico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en = 1/ 10):

2 ( )
1,2 = c2
( + )
,25 (380,6) (,25 + ,75) 1
=
(,25 ,75) 568,6
188,3
=
568,3
= 0,33
2 + ( )
2,2 =
( + )
,75 (380,6) + (,25 + ,75) 1
(,25 ,75) 568,6
=1

que corresponde a un modo de giro conico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.

Ejemplo 28 7 Exprese las matrices de elementos finitos para el sistema anterior. Considere la flexion y
la torsion. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la flexion y que el sistema motriz se
comporta como un rgido, tenemos la situacion descrita en 9.7. Basta con reconocer terminos y usar las
matrices de sistema definidas en las ecuaciones (9.7, 9.8, 9.9):

Idy = Ip
Md = m
Idx = Id

con la condicion simplificatoria:


a1 = a2 0

Ejemplo 29 8 Proponga un modelo para estimar las frecuencias naturales en torsion del reductor mos-
trado en figura 13.27. Las inercias del equipos motriz y conducidos son Im e Ic respectivamente. Si el eje
motriz (con la inercia M en la figura) tiene velocidad entonces el eje con la inercia B, tiene velocidad
1 y el eje conducido tiene velocidad 2 . La figura (13.28) muestra el modelo discreto equivalente. Sus
7 examen 2003

8 examen 2004
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 297

3000

2500

2000

1 giro adelante
1500 2 giro adelante
1 giro atrs
2 giro atrs
torsin 2
(rad/s)

1000

500

-500

-1000

-1500
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
(rpm)

Figura 13.26: Diagrama de Campbell

Figura 13.27: Reductor


298

parametros son:

m1 = Im
m2 = IA + 12 IB
m3 = ID
m4 = 12 IF + 22 (II + IE + IG )
m5 = 12 IH
m6 = 22 IJ
m7 = 22 Ic

Las rigideces:
GJ12
k12 =
l12
GJ23
k23 = 12
l23
GJ 34
k3