TPICOS DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

Captulo 1
INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por maquinarias y dispositivos capaces
de imitar las funciones y movimiento de los seres vivos.

En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la

optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de
lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el
mercado.
Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de
sensores, controladores y actuadores facilitando la produccin y minimizando los recursos humanos.
La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o
manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la electrnica
han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar y mantener su
posicin en los respectivos campos de accin.

1.1 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante un
dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado est almacenado en la memoria de ste y al
recibir la seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin sobre la variable
manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control.
Este dispositivo elctrico conocido como controlador, se encuentra en el mercado bajo la
denominacin de PLC (Controlador Lgico Programable), controlador de lazo digital (microcontrolador)
y PC (computadora personal).

1.2 SISTEMAS DE CONTROL

Para mostrar de una manera ms fcil un sistema de control (figura 1.1) se tomar como
ejemplo un proceso tpico de intercambio de calor.
ENTRADA DE
AGUA FRIA

VALVULA
DE VAPOR

SALIDA DE
AGUA CALIENTE

ENTRADA BULBO
DE VAPOR

TERMOMETRO
INDICADOR

Figura 1.1 Intercambiador de Calor a ser controlado

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Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera

como se detalla en la figura 1.2.

ENTRADA DE
AGUA FRIA

sensor

proceso SALIDA DE
AGUA CALIENTE
accin
correctora

ENTRADA
DE VAP OR

controlador compara
computa

Lazo de Control

Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

Analizamos el control manual de la figura 1.2, donde el operador mide la temperatura de

salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las
correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser
humano son:
- Medir
- Comparar
- Calcular
- Corregir
Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las
funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control automtico simple generalmente debe contar con los siguientes
elementos: sensor, proceso, controlador y actuador, ver figura 1.3.

VARIABLE
PERTUBARADORA
DETECTOR DE ERROR
PERTURBACIN VARIABLE
O CONTROLADOR CONTROLADA
VARIABLE
MANIPULADA
ACTUADOR
ENTRADA ELEMENTO SALIDA
PROCESO
SET POINT FINAL DE
VALOR DE ERROR
CONTROL
REFERENCIA

SENSOR
ELEMENTO DE
MEDICIN
VARIABLE
MEDIDA

Figura 1.3. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

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a. Variable Controlada

Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios),

pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un
sensor es una condicin importante para dar inicio al control.

Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de

calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de
proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua;
pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la Variable
Controlada.

b. Variable Manipulada

Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso,
colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.

En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de

energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de
ingreso de vapor.

c. Variable Perturbadora

Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso.

En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja
de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor
ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.

d. Variable Medida

Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser
monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para
mantener un registro de data.

4.1 Sensor Elemento Primario de Medicin

Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo
algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal
elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de
proximidad entre otros.

Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia o
set point determinando el error y la accin de control.

1.3.1.1 Tipos de Sensores:

a. De Contacto o No Contacto

Los sensores pueden ser clasificados de diversas maneras, una forma comn y simple es
dividir los sensores en dos categoras: de contacto o no contacto. Los sensores de contacto
realizan la medida contacto fsico con el producto; por ejemplo los sensores de boyas para
medir el nivel de un tanque.

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Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar
su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado por la caracterstica del material a
medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas. Un
ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo ultrasnico.

b. Digital o Analgico

Otra forma de clasificar los sensores es por el tipo de seales de salida, estas pueden ser de
tipo digital o analgico. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una
computadora en forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en dos estados:
encendido (on) o apagado (off). Muchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia
o presencia de algo.

Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en

diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo,
caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20 ma.

1.3.2 Controlador

El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor medido
por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal
de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las
computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos
Programables).

S e a l E l c tric a S e a l E l c tric a
C o n tr o la d o r

Sensor T ra n s d u c to r

A c tu a d o r
S e a l N e u m t ic a

PRO CESO

V lv u la N e u m tic a

Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo

1.3.3 Actuador Elemento Final de Control

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la
variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al
valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores,
vlvulas, rels, y swicthes. A continuacin describiremos los actuadores ms importantes:

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1.3.3.1 Actuadores Elctricos

Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de

movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros.

1.3.3.2 Actuadores Neumticos

Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un

diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.

1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero
con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

1.3.4 Proceso
El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se
estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores.

1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso

Es necesario conocer las caractersticas dinmicas de las variables de un proceso para

conocer las perturbaciones desestabilizar el equipo.

a. Inercia
Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de
una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede
ser acelerada.

b. Resistencia y Capacidad
Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas
capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son
denominadas resistencia.

c. Atraso de Transporte

Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre
dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto.

1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin

Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre

caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( ) y una ganancia esttica. La
ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene
interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta.

La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin

en la entrada y puede ser expresada como producto:

= resistencia x capacidad

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1.4 SEALES
Una seal se define como una cantidad fsica variando con el tiempo, el espacio o cualquier
otra variable independiente.

1.4.1 Seales Elctricas

Las seales elctricas pueden representar su informacin clasificndolas en:

- Seales Analgicas
- Seales Digitales.

Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser:
- Los polmetros, miden tensiones (corrientes).
- Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y
- Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).

1.4.1.1 Seales Analgicas

Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier valor
dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud. Las seales
analgicas se muestran en la figura 1.5.
3

2
amplitud ( )

-2

-3
0 t1 t2 t3 t4 t5
tie m p o ( t)
Figura 1.5. - Seal Analgica variable

1.4.1.2 Seales Digitales

Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre un mximo y un mnimo, las
mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1. Las
seales digitales se muestran a continuacin en la figura 1.6.
Amplitud
( )

t1 t2 t3 tiempo(t)

Figura 1.6.- Seal Digital

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1.4.2 Seal Neumtica

Se define como la variacin fsica a travs de la compresin o expansin de un fluido gaseoso

generalmente el aire en un determinado tiempo.

Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las vlvulas, pistones
robots, etc.

1.4.3 Seal Hidrulica

Es la variacin de la presin de un fluido lquido como aceites de alta viscosidad con respecto
al tiempo.

Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde requieran actuacin con una
fuerza considerable, como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.

1.4.4 Seales de Sonido

Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia determinada generando una

onda al desplazarse a travs de un fluido. Su aplicacin es en la transmisin de informacin a
alarmas, etc.

1.5 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada
prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.

El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de

perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.

Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las

fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables
denominada manipuladas. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se
encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos
sistemas de control clsico o moderno.

1.5.1 Sistemas de Control Clsico

1.5.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto

Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la
accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del
sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador.

En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin

asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del
proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la
salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.

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1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones,

tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point; realizando
el control de forma automtica.

1.5.2 Sistemas de Control Moderno

1.5.2.1 Control Adaptativo

Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado en los

cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones, como
en el control del pH.

1.5.2.2 Control Difuso

Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de
inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el
sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.

1.5.2.3 Redes Neuronales Artificiales

Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en
diversos campos de aplicacin.