El mtodo directo de la rigidez.

Mtodo matricial

MTODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ. MTODO MATRICIAL

1. SISTEMAS DE REFERENCIA

La sistematizacin del mtodo cuyos fundamentos se han presentado anteriormente requiere

del paso de unas caractersticas elementales a unas caractersticas globales. El paso de unas a

otras se basa en la distinta orientacin que tienen las caractersticas elementales de las que

tiene ese mismo elemento dentro de la estructura global. Esto nos obliga a la definicin de un

sistema de coordenadas global y un sistema de coordenadas local o del elemento. El paso de

uno a otro se relizar mediante la correspondiente rotacin de ejes. Llamaremos sistema de

referencia a un sistema de coordenadas cartesiano que permite la definicin geomtrica de la

estructura. Sobre el eleemnto definimos dos tipos de sistemas:

Sistema global. Dado que la estructura est formada por un conjunto de elementos unidos, se

hace necesario un sistema que permita definir de forma nica las fuerzos y movimientos en

los nudos de la estructura. En el caso ms general incluye 6 vectores (3 desplazamiento y 3

giros) y suele ser paralelo al sistema de referencia.

Sistema Local. El comportamiento global de la

estructura se genera a partir de los elementos. Es til definir un sistema de coordenadas que

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permita definir las relaciones fuerza-desplazamiento de forma nica, independiente de la

orientacin del elemento en la estructura.

2. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS.

Y
x
y

x = X cos + Ysen
y = Xsen + Y cos

Esta ecuacin puede escribirse de la forma

v = JV

donde J es la matriz jacobiana de la transformacin:

x x
Y = cos sen
J = X
y y sen cos
X Y

Se puede demostrar que JJ t = I J t = J 1 .

2.1 Rotacin de matrices. Matriz de rigidez en coordenadas globales

De acuerdo a lo razonado hasta el momento se tiene que la relacin entre los vectores de
fuerzas y desplazamiento en coordenadas globales y locales son1 :

u = JU
(1.1)
f = JF

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la relacin entre esfuerzos y deformaciones en coordenadas elementales es

f = ku (1.2)

sustituyendo (1.1) en (1.2) se tiene que

F = J t kJU

de donde se deduce

K = J t kJ (1.3)

que permite obtener la matriz de rigidez en coordenas globales a partir de la matriz de rigidez
en coordenadas locales.

3. ENSAMBLAJE DEL SISTEMA DE ECUACIONES

Para cada elemento e de la estructura se tiene el siguiente conjunto de variables:

Elemento e Sistema Local Sistema Global

Vector de carga fe Fe

Vector de desplazamiento ue Ue

Matriz de rigidez ke Ke

este elemento queda definido por nudos i (nudo inicial) y j (nudo final). As se tiene que

Fi = J t f i Fj = J t f j

donde

cos sen 0
J = sen cos 0
t

0 0 1

por lo tanto el vector de cargas del elemento ser

1
Denotamos con letras minsculas las referencia al sistema local y con mayusculas las referncias al sistema global.

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Fi J t 0 e
F = =
e
t
f = Rt f e
F j 0 J

De la misma forma se tiene que

U e = Rt u e

K e = R t ke R

Para el elemento e, definido por los nudos i, j la matriz de rigidez es

kiie kije et
k = e e donde kij = k ji
e e

k ji k jj

que se montar en la matriz de rigidez de la estructura de N nudos como sigue

1 j i N
1

j K ejj K eji

i Kije Kiie
N

de forma que independientemente de la numeracin de los nodos y de la orientacin del

sistema global se llega al sistema

F = KU (1.4)

al que es necesario imponer las condiciones de contorno.

4. IMPOSICIN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO

La matriz de rigidez obtenida por el procedimiento anterior es singular mientras no se

consideren las condiciones de sustentacin de la estructura. El sistema definido en (1.4) se
puede escribir como

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Fa K a,a Ka,b U a
=
Fb Kb,a Kb,b Ub

donde a son los grados de libertad con movimiento restringido, y por lo tanto fuerzas
desconocidas, y b los grados de libertad con movimientos desconocidos, y por lo tanto
cargas como dato. Es sistema se puede reescribir como

Fb = K baU a + KbbUb
(1.5)
U b = K bb 1 (F j K jiUi )

que nos permite calcular los desplazamientos desconocidos.

5. CALCULO DE ESFUERZOS Y REACCIONES

Conocidos los desplazamientos en los nudos no restringidos, es posible calcular los esfuerzos
desconocidos -ecuaciones (1.5)-. El clculo de los esfuerzos en los estremos de las barras es
preferible hacerlo en las coordenadas locales de elemento, ya que de esta forma es ms
sencillo aplicar los principios de la resistencia de materiales para el dimensionamiento de las
barras.

e e
f = RF = RK eU e

o bien

e e
f = k e u = k e RU e

Luego el problema est resulto si no existen cargas sobre el elemento. En caso contrario, el
vector de cargas incluye los esfuerzos de empotramiento perfecto cambiados de signo y para
el clculo de los esfuerzos a lo largo de la barra cargada hay pues que aadir los de
empotramiento perfecto. As:

e e e
f total = f + f emp

6. LIBERACIN DE COACCIONES EN BARRAS

Para la solucin de estructuras como las de la figura, se ve que en mtodo presentado

anteriormente requiere algunas modificaciones. Existen soluciones particulares que pueden
realizarse en determinados casos, sin embargo, de cara a la sistematizacin del metodo

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resulta ms apropiado establecer un procedimiento

sistemtico general. El procedimieto consiste en tratar
todas las barras de la misma forma para despues liberar
liberar las coacciones no reales, entendiendo por liberar,
suprimir la rigidez del eleemnto en la direccin que
corresponda.

Consideremos que en el elemento e deseamos eliminar la coaccin w. Las relaciones

matriciales en ese elemento se podrn escribir de la forma

F i Kii Kiw U i
= (1.6)
Fw Kwi K ww U w

Dado que no existe coaccin en el grado de libertad w el esfuerzo Fw, es bien nulo, bien
conocido (v.g. si existe una carga exterior aplicada). por lo tanto

0 = Kiwt U i + K wwU w

de donde se obtiene

Kiwt U i
Uw =
Kww

conocido el desplazamiento del grado de libertad liberado, es posible calcular los esfuerzos.
Partiendo de (1.6)

Kiwt Kt
F i = Kii U i + KiwU w = K ii U i Kiw U i = Kii Kiw iw U i
K ww Kww

Si adems hay cargas sobre el elemento, es necesario realizar la reduccin del vector de
cargas. Para ello aplicaremos la superposicin de dos estados de carga:

1.- El de la barra original. (Obtenemos unos esfuerzos FI)

2.- El resultante de aplicar un valor igual y de sentido contrario en la coaccin liberada

e imponer la condicin de que todos los desplazamientos son nulos excepto en la
coaccin liberada. (Obtenemos unos esfuerzos FII)

Supongamos que el esfuerzo a liberar es FIIw, este se libera mediante la aplicacin de un

esfuerzo - FIIw, manteniendo nulos el resto de desplazamientos:

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F IIi K ii K iw 0
II =
Fw K wi K ww U w

de donde se tiene

FwII
Uw =
K ww

que permite obtener el nuevo vector de cargas

II K iw FwII
F i = KiwU w =
Kww

Superponiendo los dos estados de carga obtenemos el vector de cargas, se tiene

II
I Fi
Fi = F Kiw
i
K iw

Un resumen de este procedimiento se encuentra en la figura siguiente.

I I
F 2 F 4
I I
F 1 F 3

K 14
F 1I I = F I I
K 44 4 -F 4

K K 34
F 2 II = 24
F 4I F 3I I = F 4I
K 44 K 44
K K
II
= I

Figura 1 - 1. Obtencin del vector de esfuerzos reducido

Por lo tanto la matriz de rigidez y el vector de cargas, quedan de la forma:

I FwI Kiw K iwt

F i Kiw Kii 0 U i
K ww = Kww U

0
0 0 w

7. CARGAS TRMICAS

El vector de cargas de empotramiento en coordenadas locales debido a t es

e
f emp = keue

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donde k e es la matriz de rigidez y ue es el vector de desplazamientos producidos por la

dilatacin trmica en el caso de que no existieran restricciones.

El vector de cargas nodales equivalente es

f = f emp

La idea para obtener los esfuerzos de empotramiento es que stas deben ser tales que
restitutan los desplazamientos producidos por la variacin de temperatura, considerando que
no hay restricciones.

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