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Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
IE 0502 Proyecto Elctrico
MTODO DE UBICACIN DE POLOS Y

CEROS PARA LA SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
Por:
Leonardo Jos Marn Paniagua
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Diciembre del 2005
MTODO DE UBICACIN DE POLOS Y
CEROS PARA LA SINTONIZACIN DE
CONTROLADORES PID
Por:
Leonardo Jos Marn Paniagua
Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el Tribunal:
_________________________________
Ing. Vctor Alfaro Ruiz, Lic.
Profesor Gua
_________________________________ _________________________________
Ing. Max Ruiz Arrieta Ing. Francisco Siles Canales, Lic.
Profesor lector Profesor lector
ii
DEDICATORIA
... al nico y sabio Dios, nuestro Salvador, sea gloria y majestad, imperio y
potencia, ahora y por todos los siglos. Amn Jud 1:25 RV60
A mi familia, mis padres, mi hermano y mis hermanas por todo su apoyo
A Irene O. por su amor y compaa
iii
RECONOCIMIENTOS
Agradezco al profesor gua Lic. Vctor Alfaro R. por aceptar el desarrollo del
proyecto an cuando ya tena los cupos llenos para el semestre, gracias por el apoyo,
paciencia y mltiples explicaciones que me ayudaron al desarrollo del tema.
Agradezco tambin a los profesores lectores Lic. Francisco Siles e Ing. Max Ruiz
por sus aportes al proyecto a lo largo del semestre. Adems quiero agradecer a mi padre
Ing. Jos Marn Rojas por servir de lector en la versin final del proyecto y por sus
recomendaciones.
Parte del cdigo de los distintos programas, creados en el lenguaje MATLAB,
utilizados en las simulaciones pertenece a ejemplos realizados por el profesor gua Vctor
Alfaro como parte del curso Sistemas de Control. Estos fragmentos de cdigo facilitaron en
gran medida la creacin de las curvas que se utilizan en el mtodo desarrollado.
iv
NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS...................................................................................ix
NDICE DE TABLAS....................................................................................xii
NOMENCLATURA..................................................................................... xiii
RESUMEN.....................................................................................................xvi
CAPTULO 1: Introduccin ...........................................................................1
1.1 Objetivos..................................................................................................................2
1.1.1 Objetivo general..............................................................................................2
1.1.2 Objetivos especficos ......................................................................................2
1.2 Metodologa .............................................................................................................3
CAPTULO 2: Desarrollo terico ..................................................................4
2.1 Esquema de control realimentado automtico .........................................................5
2.2 Controladores PI y PID ideales................................................................................6
2.3 Criterios de desempeo en el tiempo.......................................................................8
2.4 Mtodo de ubicacin de polos ...............................................................................12
2.4.1 Parmetros de un controlador PI por ubicacin de polos .............................12
2.4.2 Parmetros de un controlador PID por ubicacin de polos ..........................14
2.5 Investigacin bibliogrfica ....................................................................................15
CAPTULO 3: Normalizacin del Mtodo de Ubicacin de Polos ...........16
3.1 Sistema de segundo orden subamortiguado...........................................................16
3.2 Normalizacin de los modelos de primer y segundo orden de la planta y
Normalizacin de los controladores PI y PID .......................................................17
3.3 Funciones de transferencia de lazo cerrado Mr(s) y Mz(s) ....................................19
3.3.1 Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado...............................19
3.3.2 Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado .........................19
3.4 Normalizacin del Mtodo de Ubicacin de Polos ...............................................20
3.4.1 Parmetros del Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado......20
3.4.2 Parmetros del Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado 21
CAPTULO 4: Sintonizacin de un controlador PI actuando como
servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y ceros ..................22
4.1 Funcin de transferencia del servomecanismo Mr(s) ............................................22
4.2 Distancia entre el cero y la parte real de los polos (Dcp) ......................................23
4.3 Desempeo en el dominio del tiempo....................................................................26
4.4 Procedimiento de Sintonizacin ............................................................................36
4.4.1 Ejemplo N1 .................................................................................................38
4.4.2 Ejemplo N2 .................................................................................................42
v
CAPTULO 5: Sintonizacin de un controlador PID actuando como
servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y ceros ..................47
5.1 Funcin de transferencia del servomecanismo Mr(s) ............................................47
5.2 Valor de a para cancelar un polo de Mr(s) ...........................................................47
5.2.1 Clculo de a.................................................................................................48
5.2.2 Ubicacin de los ceros de Mr(s) ...................................................................49
5.3 Funciones de transferencia del servomecanismo Mr(s) para los valores de a
obtenidos................................................................................................................49
5.3.1 Ecuaciones para a1.......................................................................................50
5.3.2 Ecuaciones para a2.......................................................................................51
5.4 Distancia entre el cero y la parte real de los polos (Dcp) ......................................53
5.6 Casos Especiales ....................................................................................................60
5.6.1 Condiciones para obtener Ti ' = 4Td ' ..............................................................60
5.6.2 Amortiguamiento crtico = 1 .....................................................................62
5.7.1 Ejemplo N1 .................................................................................................68
5.7.2 Ejemplo N2 .................................................................................................71
CAPTULO 6: Sintonizacin de un controlador PI actuando como
regulador con el mtodo de ubicacin de polos y ceros..............................74
6.1 FTLC para el regulador..........................................................................................74
6.3.1 Ejemplo.........................................................................................................87
CAPTULO 7: Sintonizacin de un controlador PID actuando como
regulador con el mtodo de ubicacin de polos y ceros..............................90
7.1 FTLC para el regulador................................................................................................90
7.1.1 FTLC para 1 ...............................................................................................90
7.1.2 FTLC para 2 ..............................................................................................91
7.2.1 Decaimiento ..............................................................................................92
7.2.2 Criterio IAE ..................................................................................................95
7.2.3 Criterio ITAE..............................................................................................101
7.3 Procedimiento de Sintonizacin ..........................................................................103
7.3.1 Ejemplo.......................................................................................................104
CAPTULO 8: Conclusiones y recomendaciones .....................................108
BIBLIOGRAFA..........................................................................................113
vi
APNDICES.................................................................................................114
1. Demostracin de Ecuaciones:..............................................................................114
1.1 Captulo 3.............................................................................................................114
1.1.1 Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado: ..............................114
1.1.2 Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado ..........................115
1.1.3 Parmetros del Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado.......116
1.1.4 Parmetros del Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado .117
1.2 Captulo 4.............................................................................................................118
1.2.1 Desarrollo de Mr(s) para los parmetros obtenidos por el mtodo de ubicacin
de polos ..........................................................................................................118
1.2.2 Distancia entre el cero y la parte real de los polos.........................................118
1.3 Captulo 5.............................................................................................................119
de polos ..........................................................................................................119
1.3.2 Calculo de a..................................................................................................120
1.3.3 Ubicacin de los ceros de Mr(s) ....................................................................121
1.3.4 Ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos y Mr(s) resultantes sustituir los
valores de a obtenidos ..................................................................................122
1.3.5 Condiciones para obtener Ti ' = 4Td ' ...............................................................125
1.4 Captulo 7.............................................................................................................126
1.4.1 Calculo de Mz(s) para el valor de 1 ............................................................126
1.4.2 Calculo de Mz(s) para el valor de 2 ............................................................127
2. Algoritmos en MATLAB.....................................................................................127
2.1 Algoritmo para la obtener la distancia Dcp controlador PI .................................127
2.2 Algoritmo para la obtener la variacin de Mp, Tp y Ta2% para distintos valores
de z y w para Mr(s) con el controlador PI.......................................................128
2.3 Algoritmo para la obtener la distancia Dcp controlador PID, 2 , b=4 ..............129
2.4 Algoritmo para la obtener la variacin de Mp para distintos valores de z y w
para Mr(s) con el controlador PID, b=2, 2 ........................................................130
2.5 Algoritmo para la obtener la variacin del Mp para distintos valores de b.
Controlador PID, 2 ............................................................................................131
2.6 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e ITAE para el
controlador PI ......................................................................................................132
2.7 Variacin de la ganancia del controlador PI........................................................134
controlador PID, 1 .............................................................................................134
controlador PID, 2 ............................................................................................135
vii
2.10 Influencia del valor de b en el criterio IAE, 1 , = 0.4 ...................................136
2.11 Influencia del valor de b en el criterio ITAE, 1 , = 0.4 ................................137
viii
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Sistema de control realimentado [1] .................................................................5

Figura 2.2 Respuesta a un escaln unitario en r(s), sistema de segundo orden
subamortiguado .....................................................................................................8
Figura 2.3 Cero muy alejado de los polos dominantes del sistema de control. .............10
Figura 2.4 Criterio de decaimiento para la respuesta a una perturbacin ...............11
Figura 4.1 Distancia entre el cero y la parte real de los polos. Controlador PI, planta
de primer orden normalizada.............................................................................24
Figura 4.2 Sobrepaso mximo real (considerando el efecto del cero). Controlador PI,
planta de primer orden normalizada .................................................................28
Figura 4.3 Tiempo de asentamiento al 2%. Controlador PI, planta de primer orden
normalizada..........................................................................................................30
Figura 4.4 Tiempo al pico. Controlador PI, planta de primer orden normalizada......32
Figura 4.5 Tiempo de asentamiento al 2% Respecto al Sobrepaso mximo real.
Controlador PI, planta de primer orden normalizada.....................................34
Figura 4.6 Tiempo al pico Respecto al Sobrepaso mximo real. Controlador PI, planta
de primer orden normalizada.............................................................................35
Figura 4.7 Diagrama de bloques, ejemplo N1.................................................................39
Figura 4.8 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N1 ..........................................39
Figura 4.9 Diagrama de bloques, ejemplo N1, mtodo tradicional ..............................40
Figura 4.10 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N1, mtodo tradicional......41
Figura 4.11 Diagrama de bloques, ejemplo N2...............................................................43
Figura 4.12 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N2 ........................................44
Figura 4.13 Diagrama de bloques, ejemplo N2, mtodo tradicional ............................45
Figura 4.14 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N2, mtodo tradicional......45
Figura 5.1 Distancia entre el cero y la parte real de los polos para b=1.1. Controlador
PID, a2 , planta de segundo orden normalizada...............................................53
Figura 5.2 Dcp para b=2. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
...............................................................................................................................54
...............................................................................................................................54
...............................................................................................................................55
...............................................................................................................................55
Figura 5.6 Dcp para b=10. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................56
ix
Figura 5.7 Mp para b=2. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
...............................................................................................................................58
Figura 5.8 Mp para distintos valores de b. Controlador PID, a2 , planta de segundo
orden normalizada...............................................................................................59
Figura 5.9 Mp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................63
Figura 5.10 Tp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................64
Figura 5.11 Tp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada..........................................................................................................65
Figura 6.1 Respuesta del regulador, controlador PI, planta de primer orden
normalizada..........................................................................................................76
Figura 6.2 Variacin del IAE, controlador PI actuando como regulador, planta de
primer orden normalizada..................................................................................77
Figura 6.3 Variacin del ITAE, controlador PI actuando como regulador, planta de
primer orden normalizada..................................................................................78
Figura 6.4 Variacin de la ganancia del controlador PI .................................................79
Figura 6.5 Diagrama de bloques sistema N1 ..................................................................81
Figura 6.6 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N1 ...........................................81
Figura 6.8 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N2 ...........................................82
Figura 6.10 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N3 .........................................83
Figura 6.11 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PI ............................................85
Figura 6.12 Respuesta del sistema en el tiempo, regulador ............................................88
Figura 6.13 Respuesta del sistema en el tiempo, servomecanismo.................................89
Figura 7.1 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=2 .............................93
Figura 7.2 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=5 .............................93
Figura 7.3 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=10 ..........................94
Figura 7.4 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 2 , b=2.............................94
Figura 7.5 Variacin del IAE, controlador PID, 1 , b=2,5,10 .......................................96
Figura 7.6 Variacin del IAE, controlador PID, 2 , b=2,5,10 .......................................97
Figura 7.7 Comparacin del IAE para 1 y 2 , controlador PID, b=5.........................98
Figura 7.8 Variacin del IAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID, z=0.4
.............................................................................................................................100
Figura 7.9 Variacin del ITAE, controlador PID, 1 , b=2,5,10...................................101
x
Figura 7.10 Variacin del ITAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID,
z=0.4 ...................................................................................................................102
Figura 7.11 Respuesta del sistema en el tiempo, regulador ..........................................106
Figura 6.13 Respuesta del sistema en el tiempo, servomecanismo...............................107
Figura A1 Modelo en Simulink para obtener mximos del criterio Decaimiento
.............................................................................................................................133
Figura A2 Configuracin de los bloques del modelo en Simulink para obtener los
mximos del criterio Decaimiento ............................................................133
xi
NDICE DE TABLAS
Tabla 6.1 Parmetros, variacin de la salida del controlador respecto a la ganancia ....80
xii
NOMENCLATURA
1 , 2 Constantes.
' Frecuencia natural no amortiguada normalizada.
n Frecuencia natural no amortiguada.
Factor de amortiguamiento relativo.
a Razn de las constantes de tiempo del modelo de segundo orden ms tiempo
muerto.
b Inverso de a.
Dcp Distancia entre un cero real y la parte real de los polos complejos
conjugados de un sistema de segundo orden subamortiguado normalizado.
Den Denominador de una funcin de transferencia.
E1, E2 Primer y segundo error mximo de la respuesta en el tiempo del regulador.
e(s), e(t) Seal de error.
FTLC Funcin de transferencia de lazo cerrado.
Gc(s) Funcin de transferencia del controlador.
Gp(s) Funcin de transferencia del proceso controlado (planta).
Gp(s) Funcin de transferencia de la planta controlada normalizada.
xiii
Gc(s) Funcin de transferencia del controlador normalizada.
Kc Ganancia del controlador.
Kc Ganancia del controlador normalizada.
Kd Ganancia derivativa del controlador.
Ki Ganancia integral del controlador.
kp Ganancia del modelo.
Kp Ganancia proporcional del controlador.
MIMO Sistema de mltiples entradas, mltiples salidas.
Mp Sobrepaso Mximo.
Mr(s) FTLC del Servomecanismo.
Mr(s) FTLC del Servomecanismo normalizada.
Mz(s) FTLC del Regulador normalizada.
Num Numerador de una funcin de transferencia.
PI Controlador proporcional integral.
PID Controlador proporcional integral derivativo.
r(s) Valor deseado de la variable controlada.
r(s) Valor deseado de la variable controlada normalizado.
s Variable compleja normalizada.
xiv
s' Variable compleja.
SISO Sistema de una entrada, una salida.
t Constante de tiempo del modelo de primer orden ms tiempo muerto.
t1,t2 Constantes de tiempo del modelo de segundo orden ms tiempo muerto.
Ta2% Tiempo de Asentamiento al 2% normalizado.
Ta2% Tiempo de Asentamiento al 2%.
Td Tiempo derivativo del controlador.
Td Tiempo derivativo del controlador normalizado.
Ti Tiempo integral del controlador.
Ti Tiempo integral del controlador normalizado.
Tp Tiempo al Pico.
Tp Tiempo al Pico normalizado.
u(s) Seal de salida del controlador.
y(s) Seal realimentada (Salida del Proceso).
y(s) Seal realimentada normalizada.
z(s) Perturbacin.
z(s) Perturbacin normalizada.
xv
RESUMEN
Debido a que el mtodo de ubicacin de polos para controladores PID no tiene un
criterio de desempeo que ayude a su utilizacin se realiz el presente estudio, con el fin de
crear cuatro procedimientos de sintonizacin para los controladores PID. Realizando un
cambio de escala en el tiempo se lograron simplificar las ecuaciones del mtodo y se
procedi a su estudio. Mediante simulaciones de mltiples sistemas de control se
obtuvieron grficas que describen el comportamiento del los criterios de desempeo
(servomecanismo y regulador) para el mtodo, estas son utilizadas para la sintonizacin de
los controladores en los procedimientos creados.
El principal descubrimiento fue el observar que un sistema de primer o segundo
orden sin tiempo muerto con un controlador sintonizado con el mtodo de ubicacin de
polos no puede ser aproximado mediante un sistema de segundo orden subamortiguado.
Esto se debe a la gran influencia que tienen los ceros en el numerador en el caso del
servomecanismo. Los procedimientos de sintonizacin creados toman en cuenta este factor,
y debido a que no solamente se considera la ubicacin de los polos, sino tambin la de los
ceros, el procedimiento nuevo se llam sintonizacin por ubicacin de polos y ceros.
Despus del estudio realizado se observ que an falta mucho por desarrollar en el
tema por lo que se recomienda seguir su estudio en casos ms complejos como lo son el
controlador PID de dos grados de libertad, o el mtodo para plantas con tiempo muerto.
Adems se puede desarrollar una herramienta en software para asistir el diseo de los
controladores al utilizar el mtodo de ubicacin de polos y ceros.

xvi
CAPTULO 1: Introduccin
El mtodo de ubicacin de polos fue desarrollado por Persson [6], y expuesto por
los ingenieros Astrm y Hgglund [2] como un mtodo para sintonizar controladores PID;
de manera que los polos de lazo cerrado del sistema de control se ubiquen en cierta regin
del plano complejo. Sin embargo, no especificaron las condiciones necesarias para
establecer la ubicacin de los polos que produjeran una respuesta con caractersticas
deseadas. Entre estas condiciones se tienen las caractersticas de la planta a controlar y la
zona del plano complejo en donde deben ubicarse los polos de tal forma que se obtenga una
respuesta deseada en el dominio del tiempo. Adems no se especifica un criterio de
desempeo para evaluar el comportamiento de los lazos de control funcionando como
servomecanismo o como regulador. Debido a estas carencias del mtodo, surgi la
necesidad de complementar el mtodo definiendo las condiciones necesarias en el modelo
de la planta, as como un criterio de desempeo, de tal forma que se obtuvieran los
parmetros del controlador PID para obtener una respuesta en el tiempo deseada.
1
2
1.1 Objetivos
1.1.1 Objetivo general
Determinar el efecto que tiene el criterio de diseo y los parmetros del
controlador sobre el comportamiento de los servomecanismos y reguladores con
controladores PID sintonizados mediante el mtodo de ubicacin de polos, y
desarrollar un procedimiento para la aplicacin del mtodo.
1.1.2 Objetivos especficos
Revisar el procedimiento de sintonizacin de controladores PI y PID mediante el
procedimiento de ubicacin de polos, para plantas de primer y segundo orden.
Realizar una bsqueda bibliogrfica sobre la aplicacin del mtodo de ubicacin
(localizacin) de polos.
Utilizar una planta de primer orden normalizada y determinar los parmetros del
controlador PI para cumplir con diferentes criterios de desempeo y comparar las
respuestas de lazo cerrado con la correspondiente de un sistema de segundo orden
con el mismo polinomio caracterstico.
Utilizar una planta de segundo orden normalizada y determinar los parmetros del
controlador PID para cumplir con diferentes criterios de desempeo y comparar la
respuesta de lazo cerrado con la correspondiente de un sistema de tercer orden con
el mismo polinomio caracterstico.

3
Establecer un criterio para relacionar la ubicacin de los polos de lazo cerrado con
las caractersticas de desempeo requeridas y los parmetros de la planta.
Realizar recomendaciones sobre la asignacin de la ubicacin de los polos de lazo
cerrado, en funcin de los parmetros de la planta y el comportamiento deseado del
sistema de control.
1.2 Metodologa
Para complementar el mtodo de ubicacin de polos se realiz una investigacin
bibliogrfica con el objetivo de conocer desarrollos acerca del tema. Se realiz un
resumen de la teora de control relacionada con la ubicacin de polos. Se realizaron
los desarrollos matemticos necesarios para comprobar y simplificar las ecuaciones
contempladas en el mtodo. Se establecieron relaciones algebraicas para que el
mtodo cumpla uno o varios criterios de desempeo. Adems, se realizaron
simulaciones de las funciones de transferencia de lazo cerrado con el fin de
corroborar las suposiciones realizadas en el desarrollo matemtico. Para esto se
utilizarn los programas MATLAB y Simulink, especficamente la herramienta
LTIVIEW, vital en las simulaciones que ayud a conocer si se cumpla o no con el
criterio de desempeo, y mostrar la ubicacin de los ceros y polos de la funcin de
transferencia de lazo cerrado. Finalmente se resumieron los procedimientos de
sintonizacin y se comprob su utilidad mediante ejemplos.

CAPTULO 2: Desarrollo terico
Previa a la exposicin del mtodo de ubicacin de polos se resume la teora ms
relevante para la comprensin del mtodo y del desarrollo realizado en el trabajo.
Relacionado con el mtodo de ubicacin de polos se expone la teora correspondiente a los
controladores PI y PID en los sistemas de control realimentado automtico, el
funcionamiento del sistema de control como servomecanismo y como regulador y la
utilizacin del lugar geomtrico de las races, para la visualizacin del comportamiento de
los polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado. Adems, se
requieren los criterios de desempeo en el dominio del tiempo, para analizar las respuestas
del sistema de control como servomecanismo y como regulador. Repasados estos conceptos
se dispone a exponer el mtodo de ubicacin de polos desarrollado por Persson [6] para
obtener los parmetros de un controlador PID en un sistema de una entrada, una salida.
Adems de exponer el mtodo en s, se aporta el resultado de la investigacin bibliogrfica
realizada con respecto a este tema.
4
5
2.1 Esquema de control realimentado automtico
El esquema de control realimentado automtico tiene el diagrama de bloques
simplificado mostrado en la Figura N 2.1 1 , en donde:
Figura 2.1 Sistema de control realimentado [1]
La Funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura 2.1 es:
Gc ( s ' )G p ( s ' ) G p ( s' )

y(s' ) = r (s' ) + z(s' ) (2.1-1)
1 + Gc ( s ' )G p ( s ' ) 1 + Gc ( s ' )G p ( s ' )
En un sistema funcionando como servomecanismo se desea que el sistema tenga un
buen seguimiento ante un cambio en el valor deseado, la funcin de transferencia de lazo
cerrado de un sistema como servomecanismo se puede obtener con z(s) igual a cero. En un
sistema funcionando como regulador se desea que el sistema sea insensible ante las
perturbaciones, su funcin de transferencia se puede obtener con r(s) igual a cero.
1
Tomada de [1], captulo 1 en donde se expone una explicacin completa de la obtencin de este diagrama
6
La funcin de transferencia de la planta (la del proceso real) es aproximada
mediante un modelo, este modelo se obtiene mediante tcnicas de identificacin
experimental 2 . Los modelos utilizados en el mtodo de ubicacin de polos de Persson [6]
utilizan modelos de primer orden y de segundo orden, ambos sin tiempo muerto.
Funcin de transferencia de un modelo de primer orden:
kp
G p (s' ) = (2.1-2)
1s'+1
Funcin de transferencia de un modelo de segundo orden:
kp
G p ( s' ) = , t1>t2. (2.1-3)
( 1s'+1)( 2 s'+1)
2.2 Controladores PI y PID ideales 3
El controlador PI (proporcional integral) ideal tiene la siguiente funcin de
transferencia:
u(s' ) 1 K c (Ti s '+1) K c s '+ K c Ti

= K c 1 + = = (2.2-1)
e( s ' ) Ti s ' Ti s ' s'
Esta funcin de transferencia puede ser expresada en trminos de la ganancia
proporcional y de la ganancia integral como se hace normalmente en algunos controladores
2
Exposicin amplia de estos mtodos se puede ver en [1], captulo 4.
3
Para la teora completa de los controladores PI y PID ver [5], captulo 5.
7
comerciales. La funcin de transferencia para el controlador PI queda expresada de la
siguiente forma:
u ( s' ) 1 Ki
= K c 1 + = Kp + (2.2-2)
e( s ' ) Ti s ' s'
El controlador PID (proporcional integral derivativo) ideal tiene la siguiente
funcin de transferencia:
u ( s' )
= K c 1 +
1 (
K T T s '2 +Ti s '+1
+ Td s ' = c i d
) (2.2-3)
e( s ' ) Ti s ' Ti s '
De igual forma que para el controlador PI, esta funcin de transferencia puede ser
expresada en trminos de la ganancia proporcional, la ganancia integral y la ganancia
derivativa. La funcin de transferencia para el controlador PID queda expresada de la
siguiente forma:
u (s' ) 1 K
= K c 1 + + Td s ' = K p + i + K d s ' (2.2-4)
e( s ' ) Ti s ' s'
En lo que respecta al uso de estos controladores en el resto del trabajo, siempre se
utilizan controladores ideales al menos que se indique lo contrario.

8
2.3 Criterios de desempeo en el tiempo 4
Un criterio de desempeo define cuan buena es la respuesta de un sistema de
control con un controlador sintonizado con un procedimiento determinado. Los criterios a
utilizar para el mtodo de ubicacin de polos son los criterios de desempeo en el tiempo,
los cuales se determinan suponiendo que la respuesta del sistema de control, ante un
cambio escaln en r(s), es similar a la de un sistema de segundo orden subamortiguado con
ganancia unitaria. La funcin de transferencia de un sistema de este tipo esta dada por la
ecuacin:
y( s' ) n 2
= 2 (2.3-1)
r ( s ' ) s ' +2n s '+ n 2
La respuesta de este sistema ante una entrada escaln en r(s) se observa en la figura 2.2:
Figura 2.2 Respuesta a un escaln unitario en r(s), sistema de segundo orden

subamortiguado
4
Tomado de [5], pginas 147-155 y de [7]
9
En esta figura se miden las variables de inters en la respuesta del sistema: El
sobrepaso mximo (Mp), el tiempo al pico (Tp) y el tiempo de asentamiento a una banda de
e de su valor final (Tae%). A continuacin se muestran las ecuaciones para estas variables
de inters:
2
1
% Mp = 100e (2.3-2)

Tp = (2.3-3)
n 1 2
4
Ta2% = (2.3-4)
n
Se puede entonces especificar un valor deseado del Mp o del Ta2% al disear un
controlador para que funcione como servomecanismo y con estas especificaciones obtener
el valor de la razn de amortiguamiento ( ) y la frecuencia natural ( n ) que debe tener el
sistema de lazo cerrado. Con estos valores se disea el controlador y se verifica que la
respuesta del sistema de lazo cerrado ante un cambio escaln en el valor deseado, tiene los
valores de diseo de Mp y Ta2%.
Cabe destacar que estas ecuaciones son nicamente vlidas si la Funcin de
transferencia de lazo cerrado (FTLC) del sistema de control se aproxima a la de un sistema
de segundo orden subamortiguado. Esto sucede cuando existe un par de polos complejos
conjugados dominantes (los polos y ceros restantes estn muy alejados de estos). Los polos
dominantes son, en el caso del sistema de segundo orden subamortiguado, las races
10
complejas del denominador de la ecuacin 2.3-1. Por lo que para que las ecuaciones de Mp,
Tp o Ta2% sean vlidas, todos los dems polos o ceros de la FTLC del sistema, actuando
como servomecanismo deben estar muy alejados de los polos del denominador de 2.3-1.
Esta condicin se muestra en la siguiente figura:
Ubicacion de polos y ceros de la FTLC en el plano complejo

1
0.8
0.6
0.4 System: ans

Zero : -22
Damping: 1
0.2
Eje Imaginario
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 22
0
-0.2
-0.4
System: ans
-0.6 Pole : -0.525 - 0.909i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
-0.8
Frequency (rad/sec): 1.05
-1
-25 -20 -15 -10 -5 0
Eje Real
Figura 2.3 Cero muy alejado de los polos dominantes del sistema de control.
En el caso de un sistema de control funcionando como regulador, es ms difcil
establecer un criterio de desempeo ya que en la realidad se desconoce el momento en que
una perturbacin acta en el sistema. Sin embargo existe un criterio conocido como
Decaimiento el cual fue utilizado por Ziegler y Nichols [7] para definir cuan buena es la
11
respuesta de un sistema de control funcionando como regulador. Este criterio se muestra en
la siguiente figura:
Figura 2.4 Criterio de decaimiento para la respuesta a una perturbacin
Se busca con este criterio de desempeo que el segundo error mximo de la
respuesta en el tiempo sea la cuarta parte del primero.
Tambin se pueden utilizar los criterios de la integral del error (e(t)) 5 IAE e ITAE,
los cuales se definen por:

IAE = e(t ) dt (2.3-5)
0

ITAE = t e(t ) dt (2.3-6)
0
5
Para una exposicin ampliada de este tema ver [1], captulo 6, pg.12.
12
En general existen otros criterios de desempeo, sin embargo los expuestos
anteriormente son los que se utilizarn para el mtodo de ubicacin de polos.
2.4 Mtodo de ubicacin de polos 6
Se expone a continuacin el mtodo de ubicacin de polos de Persson [6]. Como
primera premisa se requiere que el proceso a controlar sea completamente descrito por un
modelo de primer o segundo orden, sin tiempo muerto (ecuaciones 2.1-2 y 2.1-3). A partir
de estos modelos se obtendrn los parmetros requeridos por un controlador PI para la
planta de primer orden y de un controlador PID para el sistema de segundo orden.
2.4.1 Parmetros de un controlador PI por ubicacin de polos
Al controlar una planta de primer orden (ecuacin 2.1-2) con un controlador PI
(ecuacin 2.2-1) se obtiene una funcin de transferencia de lazo cerrado descrita por la
ecuacin 2.4-1 para un servomecanismo:
y(s' ) Gc ( s ' )G p ( s ' )

Mr ( s ' ) = = (2.4-1)
r ( s' ) 1 + Gc ( s ' )G p ( s' )
Los dos polos de lazo cerrado pueden ser ubicados escogiendo la ganancia del
controlador y su tiempo integral. Los polos de lazo cerrado son las races del denominador
de la ecuacin 2.4-1 (este es el polinomio caracterstico p( s ' ) = 1 + Gc ( s ' )G p ( s' ) ) En este
caso el polinomio caracterstico esta dado por:
6
Mtodo de Persson expuesto Astrm, K.J. y T. Hgglund, referencia [2], pginas 81-84.
13
1 k p Kc k p Kc
s '2 + + s '+ =0 (2.4-2)
Ti
Si se desea que los polos de lazo cerrado tengan una razn de amortiguamiento y
una frecuencia natural n , entonces el polinomio caracterstico debe ser igual al
denominador de la ecuacin 2.3-1 (sistema de segundo orden subamortiguado):
p ( s ' ) = s '2 +2n s '+n

2
(2.4-3)
Igualando las ecuaciones 2.4-2 y 2.4-3 se despejan los parmetros del controlador
PI:
2n 1
Kc = (2.4-4)
kp
2n 1
Ti = (2.4-5)
n 2
Se observa en estas ecuaciones 2.4-4 y 2.4-5 que para obtener valores positivos de
la ganancia y el tiempo integral se debe cumplir que:
1
n > (2.4-6)
2
Determinados y n deseados de los criterios de diseo, la obtencin de los
parmetros del controlador PI es inmediata.

14
2.4.2 Parmetros de un controlador PID por ubicacin de polos
Al controlar una planta de segundo orden (ecuacin 2.1-3) con un controlador PID
(ecuacin 2.2-3) se obtiene una funcin de transferencia de lazo cerrado descrita por la
ecuacin 2.4-1. De igual forma que para el controlador PI los polos de lazo cerrado pueden
ser ubicados escogiendo la ganancia del controlador, su tiempo integral y su tiempo
derivativo. Para un control PID y una planta de segundo orden el polinomio caracterstico
esta dado por:
1 1 k KT 2 1 k p Kc k K
s '3 + + + p c d s ' + + s '+ p c = 0 (2.4-7)
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2Ti
Una ecuacin de tercer orden apropiada es la siguiente:
(
p ( s ' ) = (s '+ n ) s '2 +2n s '+ n
2
) (2.4-8)
Esta tiene dos polos dominantes con la razn de amortiguamiento y frecuencia
n deseados, y un polo real localizado en n .
Igualando las ecuaciones 2.4-7 y 2.4-8 se despejan los parmetros del controlador
PID:
1 2 n 2 (1 + 2 ) 1
Kc = (2.4-9)
kp
1 2 n 2 (1 + 2 ) 1
Ti = (2.4-10)
1 2 n 3
1 2 n ( + 2 ) 1 2
Td = (2.4-11)
1 2 n 2 (1 + 2 ) 1
15
Determinados , n y deseados la obtencin de los parmetros del controlador
PID es inmediata.
2.5 Investigacin bibliogrfica
El mtodo en s fue desarrollado por Persson [6] como su Tesis de grado y fue
expuesto por Astrm y Hgglund [2] para los casos del PI y PID. Aos despus el mtodo
fue retomado por estos autores [3] sin hacerle mayores cambios a los casos de inters (PI y
PID), aunque agregaron un desarrollo para un modelo de segundo orden con un cero real o
complejo. Sin embargo este caso no se analiza porque est fuera del alcance del proyecto.
Al investigar en libros y en la Internet se descubri que el mtodo cae dentro de una familia
de mtodos conocidos como de Localizacin de Polos para sistemas SISO, o de
Ubicacin de polos para sistemas MIMO. En todos los documentos encontrados no se
expone el mtodo de Persson sino mtodos ms generales, los cuales no aportan nada
valioso al desarrollo de un procedimiento para aplicar el mtodo de inters. Adems
Calin [4] desarrolla una ecuacin que describe la respuesta en el tiempo de un sistema
subamortiguado de segundo orden con un cero adicional, el cual es el caso del sistema
realimentado resultante con un control PI y una planta de primer orden sin tiempo muerto.
Esta ecuacin se prob en un principio pero se descubri que es vlida nicamente para
valores de n menores a los requeridos por el mtodo de Ubicacin de Polos (segn la
ecuacin 2.4-6) para el caso del controlador PI.

CAPTULO 3: Normalizacin del Mtodo de Ubicacin de Polos
Debido a la gran cantidad de variables que tienen las ecuaciones el mtodo de
ubicacin de polos es conveniente realizar una normalizacin de las mismas. Esta consiste
en cambiar la escala del tiempo de las variables dependientes del tiempo respecto a la
constante de tiempo de la planta ( ). Con esto se obtienen Tp y Ta2% normalizados. Esto se
expone a continuacin y se realiza para los casos PI y PID del mtodo de ubicacin de
polos. Las demostraciones matemticas se muestran en el apndice 1.1.
3.1 Sistema de segundo orden subamortiguado
Para la respuesta del sistema de segundo orden subamortiguado se tiene:
y ( s' ) n
2
1
= 2 =
r ( s ' ) s ' +2n s '+n 2
1 2
2
1
s ' +2 s '+1
n n
1
Definiendo una constante de tiempo para este sistema: c =
n
y(s' ) 1
= 2 2
r ( s ' ) c s ' +2 c s '+1
Realizando el cambio de variable compleja, normalizndola en la escala de tiempo
respecto a :
s
s = s ' s ' =

16
17
A partir de aqu se utiliza s como la variable compleja normalizada, sustituyendo
el valor de s ' en la respuesta del sistema de segundo orden subamortiguado se obtiene:
y(s) 1
= 2
r ( s) c 2
s + 2 c s + 1

Y definiendo la nueva variable ' tal que:
1
c n 1 1
= = = ' = n
n '
Se tiene entonces respuesta del sistema de segundo orden subamortiguada respecto
a la constante de tiempo de la planta:
y(s) 1 '2
= = (3.1-1)
r (s) 1 2 2 1 s 2 + 2 ' s + '2
s + 2 s + 1
' '
3.2 Normalizacin de los modelos de primer y segundo orden de la

planta y Normalizacin de los controladores PI y PID
Realizado el cambio en la escala del tiempo en el sistema de segundo orden se
deben normalizar los modelos de la planta. Si se normaliza adems la ganancia de los
controladores respecto a la ganancia de la planta entonces los nuevos modelos estarn
definidos por:
G p (s) kp kp 1 1
G p ' ( s) = = = = (3.2-1)
kp 1s'+1 1
s
+1 s +1
1
18
Y para el modelo de segundo orden:
Gp (s) kp kp 1 1
Gp ' (s) = = = (3.2-2)
kp (1s'+1)( 2s'+1) s s (s +1)(as +1)
1 +1 2 +1
1 1
La constante a y su inverso se define por:
2 1
a= , =b (3.2-3)
1 a
Como 1 > 2 se tiene que 0 < a < 1 y b > 1 .
De esta forma se redefinen los parmetros del controlador de la siguiente forma:
Ti Td
Ti ' = , Td ' = y Kc ' = Kck p (3.2-4)
1 1
Por lo que los controladores se redefinen de la siguiente forma:
Controlador PI:
1 K c ' (Ti ' s + 1) K c ' s + K c ' Ti '

Gc ' ( s ) = K c ' 1 + = = (3.2-5)
Ti ' s Ti ' s s
Controlador PID:

Gc ' ( s ) = K c ' 1 +
1
+ Td ' s = c i d
( )
K ' T ' T ' s 2 + Ti ' s + 1
(3.2-6)
Ti ' s Ti ' s
19
3.3 Funciones de transferencia de lazo cerrado Mr(s) y Mz(s)
Se muestran las FTLC Mr(s) y Mz(s) para las ecuaciones normalizadas del
controlador PI y una planta de primer orden, y para el controlador PID y una planta de
segundo orden utilizando las funciones de transferencia de la planta y el controlador
normalizadas.
3.3.1 Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado
La FTLC para el caso del servomecanismo:
Kc '
(Ti ' s + 1)
Ti '
Mr ( s ) = (3.3-1)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2
Ti '
La FTLC para el caso del regulador:
s
Mz ( s ) = (3.3-2)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2
Ti '
3.3.2 Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado
La FTLC para el caso del servomecanismo:
Kc '
aTi '
(Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1)
Mr ( s ) = (3.3-3)
(K ' T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c '
s3 + c d
a a aTi '
20
La FTLC para el caso del regulador:
1
s
Mz ( s) = a (3.3-4)
s 3 (K ' T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s +
+ c d
Kc '
a a aTi '
3.4 Normalizacin del Mtodo de Ubicacin de Polos
Se muestran a continuacin las ecuaciones normalizadas del controlador PI y una
planta de primer orden, y para el controlador PID y una planta de segundo orden para el
mtodo de Ubicacin de Polos.
3.4.1 Parmetros del Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado
Se desea que el polinomio caracterstico de la ecuacin 3.3-1 sea igual al de un
sistema de segundo orden normalizado ( s 2 + 2 ' s + '2 ). Igualando los denominadores y
despejando los parmetros del controlador se tiene que:
K c ' = 2 '1 (3.4-1)
K c ' 2 '1
Ti ' = = (3.4-2)
'2 '2
Para que la ganancia y el tiempo integral sean positivos se debe cumplir la siguiente
condicin:
1
'> (3.4-3)
2
Estas ecuaciones tambin se pudieron obtener al sustituir n = ' en las
ecuaciones 2.4-4 y 2.4-5

21
3.4.2 Parmetros del Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado
sistema de segundo orden normalizado ms un polo real: (s + ')(s 2 + 2 ' s + '2 ) .
Igualando los denominadores y despejando los parmetros del controlador se tiene que:
K c ' = '2 a(1 + 2 ) 1 (3.4-4)
Kc ' '2 a(1 + 2 ) 1

Ti ' = = (3.4-5)
'3 a '3 a
' a( + 2 ) (1 + a ) ' a( + 2 ) (1 + a )
Td ' = = (3.4-6)
Kc ' '2 a(1 + 2 ) 1
Estas ecuaciones tambin se pudieron obtener al sustituir n = ' en las
ecuaciones 2.4-9, 2.4-10 y 2.4-11.

CAPTULO 4: Sintonizacin de un controlador PI actuando
como servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y
ceros
Se desarrolla a continuacin un procedimiento para sintonizar controladores PI para
controlar una planta de primer orden, utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 del mtodo de
Ubicacin de polos. Las demostraciones matemticas se muestran en el apndice 1.2.
4.1 Funcin de transferencia del servomecanismo Mr(s)
La FTLC del servomecanismo para el controlador PI con el modelo de primer
orden normalizado se puede desarrollar substituyendo los valores de Kc y Ti obtenidos por
el mtodo de ubicacin de polos, al hacer esto se obtiene:
Mr ( s ) =
(2 '1)s + '2 (4.1-1)
s 2 + 2 ' s + '2
El cero de la ecuacin anterior est ubicado en:
'2
s= (4.1-2)
(2 '1)
Los polos de la ecuacin anterior son complejos y su parte real es:
s = ' (4.1-2)
22
23
4.2 Distancia entre el cero y la parte real de los polos (Dcp)
El sistema descrito por la ecuacin 4.1-1 puede ser aproximado por uno de segundo
orden si el cero est lo suficientemente alejado de los polos complejos dominantes,
calculando la distancia entre el cero y la parte real de los polos se tiene:
'2 (2 2 1) '
Dcp = (4.2-1)
(2 '1)
Esta distancia tiene su mximo cuando el denominador se aproxima a cero:
1
Den = (2 '1) 0 ' (4.2-2)
2
Esta distancia es cero si:

Num = '2 (2 2 1) ' = 0 ' = (4.2-3)
2 2 1
Sin embargo, Dcp puede ser cero solo si se cumple adems la siguiente condicin:
1
2 2 1 > 0 > 0.71 (4.2-4)
2
Al observar las ecuaciones de la 4.2-1 a la 4.2-4 se deduce que para valores de '
1
muy cercanos a el cero est muy alejado de los polos dominantes por lo que el sistema
2
se puede aproximar mediante uno de segundo orden sin cero en el numerador (ecuacin
2.3-1) por lo que las ecuaciones de la 2.3-2 a la 2.3-4 son validas para este caso. Sin
1
embargo no se puede tomar la condicin '= porque segn se expresa en 3.4-3, para
2
24
esta condicin se tiene una ganancia en el controlador igual a cero. Para valores de '

cercanos a y cumplindose la condicin 4.2-4 el sistema no se puede aproximar
2 2 1
mediante la ecuacin 2.3-1 ya que la influencia del cero es muy grande, porque el cero
podra estar justo debajo de los polos complejos o ms a la derecha de los mismos.
Para comprender mejor el comportamiento de la ubicacin de los polos y ceros del
sistema descrito por la ecuacin 4.1-1, se grafica la ecuacin 4.2-1 para distintos valores de
y al variar ' desde su valor mnimo posible (ecuacin 3.4-3) hasta el valor considerable
de ' =10. Se obtiene la siguiente figura:
Figura 4.1 Distancia entre el cero y la parte real de los polos. Controlador PI, planta
de primer orden normalizada

25
En la figura 4.1 se marca con X el valor mnimo de Dcp y con un punto cuando Dcp
es cero, el algoritmo para obtenerla se muestra en el apndice 2.1. Se observa de la figura
anterior lo siguiente:
1. La Distancia Dcp es negativa mientras el cero del sistema se encuentre ms a la
derecha de la parte real de los polos (como se observa en la figura 2.3).
2. Cuando Dcp es cero significa que el cero del sistema se encuentra en la posicin
de la parte real los polos.
3. Si Dcp es positiva significa que el cero del sistema se encuentra ms a la
derecha de la parte real de polos.
En la condicin 1 el cero es no dominante mientras est muy alejado de los polos,
esto ocurre para valores de ' pequeos. Sin embargo, al aumentar ' el cero se acerca
cada vez ms a la posicin de los polos, reducindose el valor de Dcp hasta su valor
mnimo por lo que la influencia del cero es muy grande. Al aumentar ms el valor de ' , el
valor de Dcp empieza a aumentar muy lentamente (para < 0.71 ) por lo que la influencia
del cero no desaparecer hasta tener valores de ' muy grandes. Si se tiene la condicin
especial de 0.71 entonces el valor mnimo de Dcp es cero. En esta condicin 2, el cero
del sistema tiene la misma influencia sobre la respuesta del sistema que los polos. Si se
aumenta ms el valor de ' (para 0.71 ) se tiene la condicin 3, en donde se tiene que
los polos no son los dominantes sobre la respuesta del sistema sino que es el cero el
dominante.
26
Se concluye con la figura 4.1 que el utilizar el mtodo original de ubicacin de
polos, suponiendo que la influencia del cero es despreciable, es incorrecto para valores de
1
' que no son muy cercanos a (ecuacin 4.2-2). Debe tomarse muy en cuenta la
2
ubicacin del cero respecto a la ubicacin de los polos para utilizar el mtodo
1
adecuadamente para valores de ' que se alejan de .
2
4.3 Desempeo en el dominio del tiempo
Describir el desempeo del sistema de la ecuacin 4.1-1 en el tiempo es complicado
al no poder despreciarse siempre la influencia del cero de este sistema. Segn se observ el
sistema se puede aproximar mediante uno de segundo orden sin cero en el numerador
1
(ecuacin 2.3-1) pero esto es vlido nicamente para valores de ' muy cercanos a .
2
Las ecuaciones para Mp, Tp y Ta2% son nicamente vlidas para esta condicin. Surge el
1
problema de que, al especificar un Ta2% que necesite un valor de ' mucho mayor a ,y
2
las ecuaciones para Mp, Tp y Ta2% ya no sean vlidas. Como una forma de solucionar este
inconveniente se pueden crear graficas que muestren la variacin real del Mp, Tp y Ta2%
para sistemas descritos por la ecuacin 4.1-1 con distintos valores de ' y . De esta
forma no se dependera de si se cumple o no la ecuacin 4.2-2 para determinar el
desempeo en el tiempo del sistema. Ms bien, con estas grficas se podra estimar este
27
desempeo para cualquier valor de ' (siempre que satisfaga la ecuacin 3.4-3) y para
valores de entre cero y uno (sistema de segundo orden subamortiguado).
Para crear estas grficas se cre un algoritmo en MATLAB el cual calcula ms de
ochocientas funciones de transferencia (Mr(s)) para cada valor , utilizando ' variable
1
entre y diez (con un paso de 0.01 entre cada valor de ' ). Despus de este clculo, el
2
algoritmo obtiene la respuesta ante una entrada escaln unitario para cada funcin de
transferencia. De la multitud de respuestas en el tiempo calculada, se obtienen para cada
una los valores de Mp, Tp y Ta2%. Finalmente se grafica el conjunto de estos valores
respecto a ' para cada . Este algoritmo se encuentra en el apndice 2.1.
Cabe destacar que se eligieron valores de entre 0.4 y 0.85 porque para valores de
< 0.4 los sobrepasos (Mp) son muy pronunciados, y para valores de > 0.85 se tiene el
la distancia Dcp alcanza con mucha rapidez el cruce por cero (es cero para valores de '
muy pequeos). Esto resulta en un mbito de valores posibles de ' muy limitado y
pequeo, por lo que no se pueden obtener Ta2% pequeos. Adems no se considera valores
de ' mayores a diez ya que la ganancia crece muy rpido para valores de ' y de
grandes. Tomando en cuenta estas consideraciones se muestra en la figura 4.2 la variacin
del sobrepaso mximo respecto a ' :

28
Figura 4.2 Sobrepaso mximo real (considerando el efecto del cero). Controlador PI,
planta de primer orden normalizada

29
A diferencia de un sistema de segundo orden subamortiguado en donde el sobrepaso
mximo solo depende de , la figura 4.1 comprueba que para un sistema descrito por la
ecuacin 4.1-1 el sobrepaso tambin depende de ' . Los puntos marcados con X muestran
el punto donde el cero es igual a la parte real de los polos. Se marca con un punto negro la
Dcp mnima para el caso de < 0.71 .
La figura 4.2 se puede utilizar para estimar los valores de y ' necesarios para que
la respuesta del sistema resultante al aplicar el mtodo de ubicacin de polos (y un cero al
utilizar la figura 4.1) tengan un cierto sobrepaso. Con esta grfica no habra necesidad de
preocuparse si el sistema se aproxima o no a uno de segundo orden sin un cero en el
denominador, se supondra que no se puede aproximar y se determinaran los valores de
y ' sin utilizar las ecuaciones tradicionales (2.3-2 a la 2.3-4). La figura 4.2 en conjunto
con la figura 4.1, dan una idea clara del comportamiento del sistema descrito por la
ecuacin 4.1-1 tanto en estimar el sobrepaso mximo como en la separacin posible entre el
cero y los polos del sistema.
Utilizando las mismas consideraciones que para la figura 4.2 se realiz la Figura 4.3
en donde se muestra la variacin del tiempo de asentamiento al 2%, esta se observa a
continuacin:
30
Figura 4.3 Tiempo de asentamiento al 2%. Controlador PI, planta de primer orden
normalizada
31
Se observa que la variacin de Ta2% no es constante con la variacin de ' , debido a
que en ocasiones se obtiene el Ta2% por la banda del 2% superior y en veces por la inferior
(ver figura 2.2) dando saltos en la curva. Adems se observa en la figura 4.3 que para
ciertos valores de el comportamiento de Ta2% es semejante:
1. Para ' < 2 el comportamiento es distinto para los diferentes valores de .
2. Para 2 < ' < 4.5 se tiene que el Ta2% se agrupa en dos curvas distintas muy
semejantes para los valores de de 0.4 a 0.55 y para valores de 0.6 a 0.85.
3. Para ' > 4.5 se tiene que el Ta2% se agrupa en dos curvas distintas muy
semejantes pero los valores de de 0.4 y 0.6 se separan de estas.
A pesar de las irregularidades en las curvas de la figura 4.3, esta se puede utilizar para
darse una idea del tiempo de asentamiento al 2% al utilizar un determinado valor de ' y
de para sintonizar el controlador PI con las ecuaciones del mtodo de ubicacin de
polos.
Utilizando las mismas consideraciones que para la figura 4.2 y 4.3, se realiz la
Figura 4.4 en donde se muestra la variacin del tiempo al pico:

32
Figura 4.4 Tiempo al pico. Controlador PI, planta de primer orden normalizada
33
Se observa que la variacin de Tp es muy similar para los distintos valores de por
lo que se puede utilizar la figura anterior para obtener el tiempo al pico para un
determinado valor de ' y al sintonizar el controlador con las ecuaciones del mtodo de
ubicacin de polos.
Existe un compromiso entre el Mp y el Ta2% ya que un valor de Mp muy pequeo
requiere valores pequeos de ' , pero para estos valores de ' se obtienen Ta2% mayores
y viceversa. Si se requiere un sistema con un Ta2% muy pequeo se busca en la figura 4.2
el valor de ' mximo posible para satisfacer el Mp y este producir un Ta2% pequeo
para un cierto valor de . Encontrados los valores de ' y la obtencin de los
parmetros del controlador PI es inmediata utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2.
Cabe destacar el hecho de que los valores de Tp y Ta2% estn normalizados
respecto a la constante de tiempo de la planta por lo que para obtener sus valores reales
deben multiplicarse por la constante de tiempo los valores de las figuras 4.2 y 4.3. De igual
forma debe hacerse con los parmetros del controlador PI.
Como una forma de simplificar el diseo del sistema en el dominio del tiempo se
pueden combinar las figuras 4.2, 4.3 y 4.4 en una sola grfica, de manera que se observe de
manera inmediata la dependencia entre Mp, Tp y Ta2% . Uniendo las grficas de Mp y
Ta2% se obtiene la figura 4.5 y uniendo las grficas de Mp y Tp se obtiene la figura 4.6.
34
Figura 4.5 Tiempo de asentamiento al 2% Respecto al Sobrepaso mximo real.
Controlador PI, planta de primer orden normalizada

35
Figura 4.6 Tiempo al pico Respecto al Sobrepaso mximo real. Controlador PI, planta
de primer orden normalizada

36
Utilizando las figuras 4.5 y 4.6 se puede observar de una manera rpida y sencilla si
para un determinado Mp es posible obtener un determinado Tp o Ta2% . De esta forma se
sabra de antemano si las condiciones de diseo pueden satisfacerse o no al utilizar el
mtodo de ubicacin de polos para el controlador PI.
4.4 Procedimiento de Sintonizacin
A manera de resumen se expone el procedimiento para sintonizar un controlador PI
para que controle una planta de primer orden sin tiempo muerto utilizando el mtodo de
ubicacin de polos. Este es un mtodo de sintonizacin nuevo basado en el mtodo original
de ubicacin de polos. Con la diferencia de que no solamente se contempla la ubicacin de
los polos del sistema de lazo cerrado en el plano complejo, sino tambin la ubicacin del
cero del sistema. Como se observ en las figuras 4.2, 4.3 y 4.4 la influencia del cero en la
respuesta del sistema es grande, por lo que no es adecuado aproximar el sistema por medio
de la ecuacin 3.1-1. Este mtodo se bautiza como Mtodo de ubicacin de polos y ceros
para la sintonizacin de controladores PID ya que se ubicarn los polos y los ceros del
sistema para obtener una respuesta en el tiempo deseada.
El problema tpico consiste en obtener los parmetros del controlador PI (ecuacin
2.2-1) para controlar un sistema de primer orden sin tiempo muerto (ecuacin 2.1-2), de
manera que se obtenga un Mp y Ta2% o un Mp y Tp deseados de la respuesta en el tiempo
del sistema (figura 2.2). Se sigue el siguiente procedimiento:

37
1. Normalizar los criterios de diseo Ta2% o Tp para poder utilizar las grficas de
la 4.3 a la 4.5. Esto se realiza al dividir Ta2% o Tp por la constante de tiempo de
la planta .
2. Utilizar las figuras 4.5 y 4.6 para verificar que se pueden cumplir con ambos
requerimientos en el diseo y seleccionar el valor de para el cual se cumplen.
De no ser posible cumplir ambos requerimientos (Mp y Ta2% o Mp y Tp) para
ningn valor de , escoger el requerimiento ms importante para el sistema y
obtener el valor de para el cual el otro requerimiento se acerca ms al valor
requerido.
3. Obtenido el valor de , utilizar las figuras de la 4.2 a la 4.4 para determinar el
valor de ' para el cual se cumple el requerimiento sobre Mp, Ta2% o Tp segn
sea el caso.
4. Con los valores de y ' obtenidos, utilizar las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 para
obtener los parmetros del controlador PI normalizados.
5. Obtener los parmetros no normalizados del controlador PI al dividir la
ganancia de la ecuacin 3.4-1 por la ganancia de la planta y multiplicar el
tiempo integral de la ecuacin 3.4-2 por la constante de tiempo de la planta,
segn 3.2-4.
6. Simular el sistema y verificar que se logren los requerimientos del desempeo
en el tiempo del sistema.

38
Se realizan dos ejemplos del procedimiento para 2 plantas distintas a controlar.
4.4.1 Ejemplo N1
Dada una planta de primer orden sin tiempo muerto en la ecuacin 4.4-1 determinar
los parmetros de un controlador PI para que la respuesta del sistema tenga un Mp no
mayor al 10% y un Ta2% de 2s utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros.
2
G p (s) = (4.4-1)
0 .8 s + 1
Aplicando el procedimiento:
1. Se divide el Ta2% entre la constante de tiempo de la planta = 0 . 8 :
2
Ta ' 2 % = = 2 .5
0 .8
2. Utilizando la figura 4.5 se observa que existen cuatro valores de (0.7 a 0.85)
de tal forma que se tenga un Mp menor al 10% (0.1) y un Ta2% menor a 2.5. Se
selecciona el valor lmite de = 0.7 .
3. Con el valor de = 0.7 , se utiliza la figura 4.2 o la 4.3 para determinar el valor
de ' necesario para cumplir los requerimientos, en este caso se utiliza la figura
4.2 porque se aprecia con facilidad la curva para = 0.7 . Para este valor de y
un Mp de 0.1 se obtiene un ' = 2.125 .
4. Utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 con los valores de = 0.7 y ' = 2.125
se obtienen los parmetros normalizados del controlador PI: K c ' = 1.975 y
Ti ' = 0.437
39
5. Se obtienen los parmetros no normalizados del controlador PI: K c = 0.9875 y
Ti = 0.3496 .
6. Se realiza la simulacin en Simulink:
Figura 4.7 Diagrama de bloques, ejemplo N1
Figura 4.8 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N1

40
Se observa en la figura 4.8 que se determinan adecuadamente los parmetros del
controlador PI con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con ambos
parmetros de diseo con los valores de y ' obtenidos con las figuras de este
procedimiento.
Si se utiliza el mtodo tradicional con las ecuaciones 2.3-2 y 2.3-3 se obtendra que
para un Mp no mayor al 10% se requiere un = 0.591 y para un Ta2% de 2s se requiere un
= 3.38 . Utilizando las ecuaciones 2.4-4 y 2.4-5 se obtienen los valores de K c = 1.098 y
Ti = 0.24 . Realizando la simulacin en Simulink se obtiene:
Figura 4.9 Diagrama de bloques, ejemplo N1, mtodo tradicional

41
Figura 4.10 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N1, mtodo tradicional
Se observa de la figura 4.10 que al utilizar el mtodo tradicional no se logra cumplir
con el parmetro de diseo Mp requerido para el desempeo del sistema al utilizar las
ecuaciones 2.3-2, 2.3-3 y 2.3-4 en conjunto con el mtodo de ubicacin de polos. Se debe
utilizar el mtodo de ubicacin de polos y ceros para poder cumplir con los criterios de
desempeo deseados.
42
4.4.2 Ejemplo N2
los parmetros de un controlador PI para que la respuesta del sistema tenga un Mp no
mayor al 8% y un Ta2% de 2s utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros.
3
G p (s) = (4.4 -2)
10 s + 1
Aplicando el procedimiento:
1. Se divide el Ta2% entre la constante de tiempo de la planta = 10 :
2
Ta ' 2 % = = 0 .2
10
2. Utilizando la figura 4.5 se observa que NO existe ningn valor de tal que se
obtenga un Mp menor al 8% (0.08) y un Ta2% menor a 0.2. Esto se debe a que la
planta 4.4-2 es muy lenta (constante de tiempo es grande), por lo que es
imposible que esta planta pueda obtener un Ta2% de 2 segundos cuando la
respuesta del sistema apenas puede alcanzar el 63.2% del cambio total en 10
segundos. Si se supone que la planta describe un proceso trmico en donde es de
suma importancia que el Mp sea menor al 8%, este sera el requerimiento ms
importante para este sistema: Se selecciona el valor lmite de = 0.85 de
manera que se pueda obtener el menor Ta2% posible y cumplir con la condicin
del Mp menor al 8%.

43
3. Con el valor de = 0.85 , se utiliza la figura 4.2 para determinar el valor de '
necesario para cumplir con el requerimiento del Mp. Para este valor de y un
Mp de 0.08 se obtiene un ' = 2.86 .
4. Utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 con los valores de = 0.85 y ' = 2.86
se obtienen los parmetros normalizados del controlador PI: K c ' = 3.862 y
Ti ' = 0.472 .
5. Se obtienen los parmetros no normalizados del controlador PI: K c = 1.287 y
Ti = 4.72 .
6. Se realiza la simulacin en Simulink:
Figura 4.11 Diagrama de bloques, ejemplo N2

44
controlador PI con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con el
parmetros de diseo crtico Mp con los valores de y ' obtenidos con las figuras de
este procedimiento y a la vez obtener un Ta2% pequeo para la planta 4.4-2 .
Si se utiliza el mtodo tradicional con las ecuaciones 2.3-2 y 2.3-3 se obtendra que
para un Mp no mayor al 8% se requiere un = 0.627 y para un Ta2% de 2s se requiere un
= 3.19 . Utilizando las ecuaciones 2.4-4 y 2.4-5 se obtienen los valores de K c = 13 y
Ti = 0.383 . Realizando la simulacin en Simulink se obtiene:

45
Figura 4.13 Diagrama de bloques, ejemplo N2, mtodo tradicional
Figura 4.14 Respuesta del sistema en el tiempo, ejemplo N2, mtodo tradicional
46
Se observa de la figura 4.10 que al utilizar el mtodo tradicional no se logra cumplir
con el valor del Mp requerido en el diseo. Se debe utilizar el mtodo de ubicacin de
polos y ceros para poder cumplir con los criterios de desempeo deseados.
Se concluye que el procedimiento expuesto es til para sintonizar un controlador PI
para controlar una planta de primer orden sin tiempo muerto, y obtener una determinada
respuesta en el tiempo.
CAPTULO 5: Sintonizacin de un controlador PID actuando
como servomecanismo con el mtodo de ubicacin de polos y
ceros
Se desarrolla a continuacin un procedimiento para sintonizar controladores PID
para controlar una planta de segundo orden, utilizando las ecuaciones 3.4-4, 3.4-5 y 3.4-6
del mtodo de Ubicacin de polos. Las demostraciones matemticas se muestran en el
apndice 1.3.
5.1 Funcin de transferencia del servomecanismo Mr(s)
La FTLC del servomecanismo para el controlador PID con el modelo de segundo
orden normalizado se puede desarrollar substituyendo los valores de Kc, Ti y Td
1
obtenidos por el mtodo de ubicacin de polos, al hacer esto y sustituir = b , se obtiene:
a
Mr ( s ) =
( ' ( + 2 ) 1 b )s 2 + ( '2 (1 + 2 ) b )s + '3 (5.1-1)
(s + ')(s 2 + 2 ' s + '2 )
5.2 Valor de a para cancelar un polo de Mr(s)
Si se desea que el sistema descrito por la ecuacin 5.1-1 se asemeje a un sistema de
segundo orden, los dos ceros del numerador y el polo real deben de estar muy alejados de
los polos complejos. Sin embargo, se observa que la ubicacin de los ceros (los cuales
pueden ser reales y distintos, reales e iguales o complejos conjugados) depende de la
ubicacin de los polos. Por lo que el especificar valores de , ' y tal que estos ceros y
el polo real estn alejados de los polos complejos es muy difcil a simple vista. Para
47
48
simplificar el problema, se puede buscar un valor de tal que un cero del numerador
cancele el polo real en s = ' . Esto simplifica enormemente la situacin ya que el
sistema resultante tendr nicamente dos polos complejos y un cero. En este caso se pueden
utilizar las figuras 4.2 a la 4.6 para observar el comportamiento del sistema en el tiempo. Si
el cero que cancela al polo es el ms cercano a los polos complejos y el cero restante est
alejado de los mismos, el sistema entero se aproxima a un sistema de segundo orden
subamortiguado.
5.2.1 Clculo de a
Un valor de tal que un cero del numerador de 5.1-1 cancele el polo real en
s = ' implica que s = ' es un cero del numerador. Sustituyendo s = ' en el
numerador se despejan los valores de tal que se cancele el polo real con un cero. Al
realizar la sustitucin se obtienen dos valores posibles de :
b 1 1
1 = = 2 =
' a ' ,
' (5.2-1)
Para estos valores de el numerador de la ecuacin 5.1-1 puede ser factorizado,
por lo que los dos ceros resultantes son reales y distintos. Como b > 1 se tiene que 1 es el
valor que produce el cero ms rpido (ms a la izquierda) que 2 . Para saber la ubicacin
del otro cero se sustituyen estos valores de en el numerador de la ecuacin 5.1-1

49
5.2.2 Ubicacin de los ceros de Mr(s)
b
Para 1 = se tiene que los ceros del numerador de 5.1-1 son:
'
'2
s1 = b , s2 = (5.2-3)
2 '1
Se observa que se debe cumplir la siguiente relacin para que el cero s2 exista:
1
' > (5.2-4)
2
1
Para 2 = se tiene que los ceros del numerador de 5.1-1 son:
'
'2
s1 = 1 , s2 = (5.2-5)
2 'b
Se observa que se debe cumplir la siguiente relacin para que el cero s2 exista:
b
' > (5.2-6)
2
5.3 Funciones de transferencia del servomecanismo Mr(s) para los

valores de a obtenidos
Se sustituyen los dos valores de obtenidos en las ecuaciones 3.3-3, 3.4-4, 3.4-5 y
3.4-6 para obtener nuevas ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos para el controlador
PID sin el parmetro .

50
5.3.1 Ecuaciones para a1
b
Para 1 = se tiene que:
'
Mr ( s ) =
(2 '1)s + '2
(s 2
+ 2 ' s + '2 ) (5.3-1)
Se observa que la ecuacin 5.3-1 es igual a la ecuacin 4.1-1. Por lo que al utilizar
el valor de 1 para sintonizar el controlador PID para controlar una planta de segundo
orden sin tiempo muerto, el sistema resultante ser semejante al de un controlador PI
controlando una planta de primer orden sin tiempo muerto. Al utilizar el valor de 1 , se
pueden obtener los valores de y ' utilizando las figuras de la 4.2 a la 4.6. El
procedimiento de sintonizacin para este caso es igual al descrito en la seccin 4.4 pero
utilizando las ecuaciones para el controlador PID. Adems, se tiene que la distancia entre el
cero y la parte real de los polos es idntica a la del caso del PI, esta es:
'2 (2 2 1) '
Dcp = (5.3-2)
(2 '1)
Por lo que el sistema resultante al utilizar 1 es equivalente al sistema con el
controlador PI y la planta de primer orden sin tiempo muerto.

51
Sustituyendo 1 , los parmetros del controlador PID se simplifican de la siguiente
forma:
K c ' = '2 a + 2 '1 (5.3-3)
K c ' '2 a + 2 '1

Ti ' = = (5.3-4)
'2 '2
2 ' a a 2 ' a a
Td ' = = 2 (5.3-5)
Kc ' ' a + 2 '1
Se observa que para tener un tiempo derivativo mayor a cero se debe cumplir con la
ecuacin 5.2-4.
5.3.2 Ecuaciones para a2
1
Para 2 = se tiene que:
'
Mr ( s ) =
(2 'b )s + '2
(s 2
+ 2 ' s + '2 ) (5.3-8)
El cero de la ecuacin anterior est ubicado en:
'2
s2 = (5.3-9)
2 'b
Los polos de la ecuacin anterior son complejos y su parte real es la siguiente:
s = ' (5.3-10)
52
El sistema descrito por la ecuacin 5.3-1 puede ser aproximado por uno de segundo
orden si el cero est lo suficientemente alejado de los polos complejos dominantes.
Calculando la distancia entre el cero y la parte real de los polos se tiene:
'2 (2 2 1) b '
Dcp = (5.3-11)
(2 'b )
Esta distancia tiene su mximo cuando el denominador se aproxima a cero:
Den = (2 'b ) 0 '

b
(5.3-12)
2
Esta distancia es cero si:
b
Num = '2 (2 2 1) b ' = 0 ' = (5.3-13)
2 2 1
Sin embargo el mnimo solo existir si se cumple la siguiente condicin:
1
2 2 1 > 0 > 0.71 (5.3-14)
2
Sustituyendo 2 , los Parmetros del controlador PID se simplifican de la siguiente
forma:
K c ' = a ' ( '+2 ) 1 (5.3-15)
K c ' a ' ( '+2 ) 1

Ti ' = = (5.3-16)
a '2 a '2
2 ' a 1 2 ' a 1
Td ' = = (5.3-17)
Kc ' a ' ( '+2 ) 1
Se observa que para tener un tiempo derivativo mayor a cero se debe cumplir la
ecuacin 5.2-6.
53
5.4 Distancia entre el cero y la parte real de los polos (Dcp)
Se observ que para 1 la Dcp es la misma que para el caso del controlador PI. Sin
embargo para el caso de 2 la Dcp es distinta y depende no solamente de y ' , sino
tambin del valor de b (ecuacin 3.2-3). Se graficar la ecuacin 5.3-11 para distintos
valores de b ( b = 1.1, 2, 4, 6, 8, 10 ) con el fin de observar el comportamiento de la Dcp.
Figura 5.1 Distancia entre el cero y la parte real de los polos para b=1.1. Controlador
PID, a2 , planta de segundo orden normalizada

54
55
56
En las figura de la 5.1 a la 5.6 se marca con X el valor mnimo de Dcp y con un
punto cuando Dcp es cero. Se observa de las figura anteriores lo siguiente:
1. La Distancia Dcp es negativa mientras el cero del sistema se encuentre ms a la
derecha de la parte real de los polos (como se observa en la figura 2.3).
2. Cuando Dcp es cero significa que el cero del sistema se encuentra en la posicin
de la parte real los polos.
3. Si Dcp es positiva significa que el cero del sistema se encuentra ms a la
derecha de la parte real de polos.

57
Estas son las mismas caractersticas que para la Dcp del controlador PI. Se observa
que la forma de las curvas en las distintas figuras se mantiene, lo nico que vara es que, al
ir aumentando el valor de b , las curvas se corren hacia la derecha. Esto significa que al ir
aumentando el valor de b , los valores de ' para que la Dcp alcance su mnimo o sea cero
(segn el valor de ) son cada vez mayores. Esto implica que existe un mbito un poco
mayor de valores de ' para el cual el cero del sistema descrito por la ecuacin 5.3-8 esta
lo suficientemente alejado de los polos dominantes. Se observa de la ecuacin 5.3-12 que
mientras mayor sea el valor de b , el valor de ' necesario para que la distancia Dcp
alcance su mximo es tambin mayor. A pesar de esto, el Mp, Ta2%, y Tp siguen
dependiendo de y ' por lo que no es recomendable aproximar el sistema a uno de
segundo orden sin un cero.
Para el valor de 1 el desempeo del sistema descrito por la ecuacin 5.3-1 queda
definido por la seccin 4.3, debido a que se tiene un sistema equivalente a la ecuacin
4.1-1. Una gran ventaja del valor de 1 es que la distancia Dcp no depende del valor de b ,
por lo que las figuras 4.2 a la 4.6 pueden utilizarse para sintonizar el controlador PID.
Sin embargo para el caso de 2 la Dcp es distinta y depende no solamente de y
' , sino tambin del valor de b . Debido a esto se tendr una variacin del comportamiento
de Mp, Ta2%, y Tp para cada distinto valor posible de b , haciendo muy difcil la
realizacin de grficas como las de la seccin 4.3. Esto se debe a que el valor de b es el
58
cociente de las constantes de tiempo de la planta de segundo orden sin tiempo muerto, y
puede tomar cualquier valor mayor que la unidad. Para ejemplificar esta situacin se realiza
una grfica del Mp respecto a ' para un valor de b = 2 . Esta se muestra en la figura 5.7:
Figura 5.7 Mp para b=2. Controlador PID, a2 , planta de segundo orden normalizada
La figura anterior es semejante a la 4.2 a excepcin de que se desplaz hacia la
derecha y de que los valores del Mp crecen con mayor lentitud que los de la figura 4.2. Para
59
observar el desplazamiento que ocurre en las curvas del Mp para distintos valores de b se
realiz la figura 5.8 para un valor de = 0.7 :
Figura 5.8 Mp para distintos valores de b. Controlador PID, a2 , planta de segundo
orden normalizada
En la figura 5.8, un b=1 (valor mnimo para b) indica que las dos constantes de
tiempo de la planta son iguales por lo que se tiene un sistema de polo doble (polos iguales i
reales). Adems para un valor de b=10 se tiene que la segunda constante de tiempo es 10
veces ms pequea que la primera por lo que el sistema tiende a comportarse como uno de
primer orden. Se observa de las figuras 5.7 y 5.8 que no es posible realizar una nica curva
60
para abarcar la variacin de los valores de b y de al mismo tiempo. Debido a que b
puede tomar cualquier valor mayor a la unidad, en un mbito razonable de 1 < b < 20, la
cantidad de curvas posibles a graficar en las figuras 5.7 y 5.8 para describir el
comportamiento del sistema en el tiempo es infinita. De esto se concluye que el valor ms
conveniente para sintonizar el controlador PID funcionando como servomecanismo para
controlar la planta de segundo orden sin tiempo muerto es el valor de 1 por simplicidad en
obtener para este valor de el comportamiento del sistema en el tiempo.
5.6 Casos Especiales
Se han dejado por un lado hasta el momento dos casos especiales de importancia
prctica, el obtener valores de Ti ' = 4Td ' y un sistema con un valor de = 1 . Ambos casos
se exponen a continuacin.
5.6.1 Condiciones para obtener Ti ' = 4Td '
Para obtener las condiciones necesarias para cumplir con la ecuacin 5.6-1 se deben
introducir en esta las ecuaciones 5.3-4 y 5.3-5 para el caso de 1 y las ecuaciones 5.3-16 y
5.3-17 para el caso de 2 .
Ti ' = 4Td ' (5.6-1)
Para el caso de 1 se obtiene la siguiente relacin:
2 a
' = (5.6-2)
a
61
En la ecuacin 5.6-2 se observa que para 2 < a no existe ningn valor de ' tal

que se cumpla la ecuacin 5.6-1. Para un valor de 2 = a se tiene que para ' = se
a
cumple la condicin 5.6-1. Finalmente cuando 2 > a existen dos valores de ' tal que se
cumple la condicin 5.6-1, estos valores se determinan de la ecuacin 5.6-2.
Para el caso de 2 se obtiene la siguiente relacin:
a a ( 2 a 1)
' = (5.6-3)
a
1
En la ecuacin 5.6-2 se observa que para 2 < (o lo que es equivalente que
a
2 < b ) no existe ningn valor de ' tal que se cumpla la ecuacin 5.6-1. Para un valor de
2 = b se tiene que para ' = se cumple la condicin 5.6-1. Finalmente cuando 2 > b
existen dos valores de ' tal que se cumple la condicin 5.6-1, estos valores se determinan
de la ecuacin 5.6-3.
1
Por definicin, el valor de = b siempre es mayor a la unidad, esto implica que
a
para cumplir con la ecuacin 5.6-1 utilizando el valor de 2 , se necesitarn valores de
mayores a la unidad. Esto implica que es imposible obtener un valor de < 1 tal que se
tenga que Ti ' = 4Td ' al utilizar 2 . En ocasiones puede requerirse que se cumpla la
condicin 5.6-1, como por ejemplo cuando se quiere implementar un controlador PID tipo
serie. Este tipo de controlador exige que se cumpla como mnimo la relacin 5.6-1, o que:
62
Ti ' > 4Td ' en el controlador PID ideal (utilizado en el mtodo de ubicacin de polos y
ceros), esto para que exista el controlador PID serie equivalente. Se concluye que el valor
de 2 no es apto para sintonizar el controlador PID para que funcione como
servomecanismo debido a que no permite obtener un controlador PID serie para valores de
< 1 , y se requiere un procedimiento complejo para sintonizar el controlador con este
valor de . Se tiene que el valor de ptimo para sintonizar el controlador PID
funcionando como regulador es el valor de 1 .
5.6.2 Amortiguamiento crtico = 1
En la ecuacin 5.3-1 (o 4.1-1) al tener un valor de = 1 el sistema se reduce a:
Mr ( s) = 2
(2 '1)s + '2=
(2 '1)s + '2
s + 2 ' s + '2 (s + ')2 (5.6-4)
Ya sea que se tenga un controlador PI y una planta de primer orden o un
controlador PID y una planta de segundo orden, si ambos son sintonizados por el mtodo
de ubicacin de polos y ceros (con 1 para el PID), y se utiliza un valor de = 1 ; ambos
sistemas se reducen a 5.6-4. Este es un sistema con dos polos reales iguales, tambin
conocido como sistema con polo doble. La condicin de = 1 producir un sistema
crticamente amortiguado cuando no se tiene la influencia del cero. Este no es el caso de la
ecuacin 5.6-4 por lo que si se tendr un sobrepaso y un tiempo al pico en la respuesta en el
tiempo as como un Ta2%. Estos Se grafican a continuacin:

63
Figura 5.9 Mp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden
normalizada
64
Figura 5.10 Tp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden normalizada

65
Figura 5.11 Tp para = 1 . Controlador PID, a1 , planta de segundo orden normalizada

66
De las figuras 5.9 a la 5.11 se deduce que el caso especial de = 1 se puede utilizar
en caso de requerirse valores de Mp, Ta2% o y Tp muy pequeos.
De forma semejante al caso del controlador PI, el problema tpico consiste en
obtener los parmetros del controlador PID (ecuacin 2.2-3) para controlar un sistema de
segundo orden sin tiempo muerto (ecuacin 2.1-3), de manera que se obtenga un Mp y
Ta2% o un Mp y Tp deseados de la respuesta en el tiempo del sistema (figura 2.2). Se sigue
el siguiente procedimiento:
1. Escoger el valor de 1 porque es el que provee la manera ms sencilla de
sintonizar el controlador PID.
2 >
2. Calcular el valor de a = , 1 2 .
1
3. Normalizar los criterios de diseo Ta2% o Tp para poder utilizar las grficas de
la 4.3 a la 4.5. Esto se realiza al dividir Ta2% o Tp por la constante de tiempo de
la planta 1 .
4. Utilizar las figuras 4.5 y 4.6 para verificar que se pueden cumplir con ambos
requerimientos en el diseo y seleccionar el valor de para el cual se cumplen.
De no ser posible cumplir ambos requerimientos (Mp y Ta2% o Mp y Tp) para
ningn valor de , escoger el requerimiento ms importante para el sistema y

67
obtener el valor de para el cual el otro requerimiento se acerca ms al valor
requerido.
5. Utilizar el caso especial = 1 si se requieren valores de Mp, Ta2% o y Tp muy
pequeos.
6. Obtenido el valor de , utilizar las figuras de la 4.2 a la 4.4 para determinar el
valor de ' para el cual se cumple el requerimiento sobre Mp, Ta2% o Tp segn
sea el caso. Se debe tomar en cuenta que la ganancia crece mucho para valores
de ' grandes.
7. Con los valores de y ' obtenidos y con 1 , utilizar las ecuaciones 3.4-4,
3.4-5 y 3.4-6 para obtener los parmetros del controlador PID normalizados,
tambin se pueden utilizar las ecuaciones 5.3-3, 5.3-4 y 5.3-5.
8. Obtener los parmetros no normalizados del controlador PID al dividir la
ganancia de la ecuacin 5.3-3 por la ganancia de la planta y multiplicar el
tiempo integral y el tiempo derivativo de la ecuacin 5.3-4 y 5.3-5
respectivamente, por la constante de tiempo de la planta, segn 3.2-4.
9. Simular el sistema y verificar que se logren los requerimientos del desempeo
en el tiempo del sistema.
Se realizan dos ejemplos del procedimiento para 2 plantas distintas a controlar.

68
5.7.1 Ejemplo N1
Dada una planta de segundo orden sin tiempo muerto en la ecuacin 5.7-1
determinar los parmetros de un controlador PID para que la respuesta del sistema tenga un
Mp no mayor al 15% y un Ta2% de 5s utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros.
1 .5
G p (s) = (5.7-1)
(10 s + 1)(5 s + 1)
1. Se selecciona el valor de 1 para poder utilizar las figuras obtenidas para el

caso del controlador PI.
2 5
2. Se calcula el valor de a = = = 0.5 .
1 10
3. Se divide el Ta2% entre la constante de tiempo de la planta 1 = 10 :
5
Ta ' 2 % = = 0 .5
10
4. Utilizando la figuras 4.5 se observa que ambas condiciones de diseo se
cumplen para = 0.8 .
5. No es necesario utilizar = 1 .
6. Se utiliza la figura 4.2 en donde se observa que para = 0.8 y un Mp menor a
0.15 se tiene un ' = 9 .
3.4-5 y 3.4-6 o las ecuaciones 5.3-3, 5.3-4 y 5.3-5 para obtener los parmetros
69
del controlador PID normalizados. Se obtiene que K c ' = 53.9 , Ti ' = 0.665 ,
Td ' = 0.124 .
8. Se obtienen los parmetros no normalizados del controlador PID, K c = 35.93 ,
Ti = 6.65 , Td = 1.24 .
9. Se realiza la simulacin en MATLAB:
Cdigo:
z=0.8;
wp=9;
b=2;
Alfa=b/wp;
Hp=tf([((wp)*(Alfa+2*z)-1-b) ((wp^2)*(1+2*z*Alfa)-b) Alfa*wp^3],[1
wp*(Alfa+2*z) (1+2*z*Alfa)*wp^2 Alfa*wp^3])
ltiview(Hp)
Transfer function:
13.4 s^2 + 107.8 s + 162
------------------------------
s^3 + 16.4 s^2 + 109.8 s + 162
70
En la figura 5.12 se tiene el tiempo de asentamiento normalizado debido a que se
utiliz la FTLC normalizada. Se observa en la figura 5.12 que se determinan
adecuadamente los parmetros del controlador PID con el mtodo de ubicacin de polos y
ceros. Se logr cumplir con el parmetros de diseo crtico Mp con los valores de y '
obtenidos con las figuras de este procedimiento. Sin embargo, el valor de ganancia
requerido para obtener esta respuesta en el tiempo es excesivo, esto genera una salida
brusca en el controlador la cual es difcil de seguir por el sistema. La razn por la que se
71
tiene esta ganancia es porque el tiempo de asentamiento es muy pequeo para este sistema,
lo que produce un valor de ' muy grande. Segn se observa en la ecuacin 5.3-3, la
ganancia crece rpidamente para valores de ' grandes. Se debe por lo tanto buscar valores
de ' pequeos.
5.7.2 Ejemplo N2
determinar los parmetros de un controlador PID para que la respuesta del sistema tenga un
Mp no mayor al 5% y un Ta2% de 10s utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros.
2
G p (s) = (5.7-1)
(4 s + 1)(0 .5 s + 1)
1. Se selecciona el valor de 1 para poder utilizar las figuras obtenidas para el

caso del controlador PI.
2 0.5
2. Se calcula el valor de a = = = 0.125 .
1 4
3. Se divide el Ta2% entre la constante de tiempo de la planta 1 = 4 :
10
Ta ' 2 % = = 2 .5
4
4. Utilizando la figuras 4.5 se observa que ambas condiciones de diseo se
cumplen para = 0.85 .
5. No es necesario utilizar = 1 .
72
6. Se utiliza la figura 4.2 en donde se observa que para = 0.85 y un Mp menor a
0.05 se tiene un '= 1.95 .
3.4-5 y 3.4-6 o las ecuaciones 5.3-3, 5.3-4 y 5.3-5 para obtener los parmetros
del controlador PID normalizados. Se obtiene que K c '= 2.79 , Ti '= 0.734 ,
Td '= 0.1037 .
Ti = 2.936 , Td = 0.415 .
Cdigo:
z=0.85;
wp=1.9488;
b=8;
Alfa=b/wp;
Hp=tf([((wp)*(Alfa+2*z)-1-b) ((wp^2)*(1+2*z*Alfa)-b) Alfa*wp^3],[1
wp*(Alfa+2*z) (1+2*z*Alfa)*wp^2 Alfa*wp^3])
ltiview(Hp)
Transfer function:
2.313 s^2 + 22.3 s + 30.38
--------------------------------
s^3 + 11.31 s^2 + 30.3 s + 30.38
73
controlador PID con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con el
parmetros de diseo crtico Mp con los valores de y ' obtenidos con las figuras de
este procedimiento.
CAPTULO 6: Sintonizacin de un controlador PI actuando
como regulador con el mtodo de ubicacin de polos y ceros
Se desarrolla a continuacin un procedimiento para sintonizar controladores PI para
controlar una planta de primer orden, utilizando las ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2 del mtodo de
Ubicacin de polos.
6.1 FTLC para el regulador
Recordando la ecuacin 3.3-2 se tiene que la FTLC para el sistema actuando como
regulador est dada por la ecuacin:
s s
Mz ( s ) = = (6.1-1)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2 s + 2 ' s + '2
2
Ti '
Adems las ecuaciones para el controlador PI del mtodo de ubicacin de polos y
ceros son (recordando 3.4-1 y 3.4-2):
K c ' = 2 '1 (6.1-2)
K c ' 2 '1
Ti ' = = (6.1-3)
'2 '2
Como se observa en la ecuacin 6.1-1, en el sistema actuando como regulador no
puede realizarse ninguna simplificacin, tampoco se puede considerar que un cero est o no
cerca de los polos ya que estar siempre estar en el origen. Esto se debe a que los polos de
lazo cerrado dependen de los polos y ceros de lazo abierto, para el caso del servo los ceros
de lazo cerrado son iguales a los ceros de lazo abierto. En cambio con el regulador, los
74
75
ceros de lazo cerrado son los ceros de la planta con los polos del controlador. Como la
planta no tiene un cero, es el polo en el origen del controlador el que es el cero del
regulador (ecuacin 6.1-1). A pesar de esto se puede simular el sistema de la ecuacin 6.1-1
para distintos valores de y ' para cumplir con un criterio de desempeo.
Un criterio de desempeo para reguladores consiste en el mencionado
decaimiento como se observa en la figura 2.4, consiste en que el segundo error
mximo respecto al valor de referencia sea aproximadamente igual a una cuarta parte del
primero. Tambin se pueden calcular los criterios de la integral del error IAE e ITAE
(ecuaciones 2.3-5 y 2.3-6) como una manera de observar el desempeo en el tiempo .Cabe
destacar que no es el objetivo del mtodo de ubicacin de polos y ceros minimizar estas
integrales, solamente se utilizan para medir de alguna forma el buen o mal comportamiento
del sistema descrito por la ecuacin 6.1-1.
Primeramente se obtuvo la respuesta en el tiempo del sistema 6.1-1 para observar el
comportamiento general del sistema, esto para un valor de = 0.4 y distintos valores de
' , este se muestra en la figura 6.1:

76
Figura 6.1 Respuesta del regulador, controlador PI, planta de primer orden normalizada
Se observa en la figura 6.1 que la respuesta del sistema para cada valor de ' que
los errores mximos cumplen con el criterio de Decaimiento . Adems se observa que
al aumentar el valor de ' se obtienen errores mximos cada vez menores. Esta
disminucin se ve reflejada en una disminucin de las integrales IAE e ITAE. Para
observar el comportamiento de estas integrales se realiza una simulacin semejante a la
realizada con la figura 6.1 pero para valores de ' continuos y de esta respuesta en el
77
tiempo se calculan las integrales del error IAE, ITAE. Al variar de 0.4 a 0.8 (incremento
de 1) se obtiene la figura 6.2 para el IAE y al variar de 0.4 a 0.85 (incremento de 0.5) la
figura 6.3 para el ITAE, el algoritmo se muestra en el apndice 2.4.
Figura 6.2 Variacin del IAE, controlador PI actuando como regulador, planta de primer
orden normalizada
78
Figura 6.3 Variacin del ITAE, controlador PI actuando como regulador, planta de
primer orden normalizada
Se observa en las figuras 6.2 y 6.3 que las mejores respuestas se obtienen para
valores de ' grandes, ya que los valores de las integrales IAE e ITAE disminuyen para
estos valores. Sin embargo para esta condicin se tienen valores grandes de ganancias en el
79
controlador. De esto se tiene un compromiso entre el desempeo del controlador y los
valores reales de ganancia que este puede tener. Para observar de una mejor forma la
variacin de la ganancia se grafica la ecuacin 6.1-2 obteniendo la figura 6.4
Figura 6.4 Variacin de la ganancia del controlador PI
En la figura 6.2 se observa que para un valor de = 0.85 se alcanza un valor muy
bajo en IAE para un valor de ' = 4 pero para este valor de ' se tiene que la ganancia
80
normalizada tiene un valor cercano a 6. Se concluye que existe un compromiso entre el
desempeo del sistema 6.1-1 y el valor real de la ganancia, por lo que al tener mejores
desempeos (IAE e ITAE bajos) se tienen valores altos de ganancia. El problema con
valores altos de ganancia es que producen cambios grandes y rpidos en la salida del
controlador los cuales pueden no seguirse por el sistema. Adems, estos valores de
ganancia pueden producir una salida tal que el actuador alcance su lmite mximo y no
pueda controlar adecuadamente el sistema. Para comprender mejor esta situacin se estudia
el comportamiento de la salida del controlador PI para los valores de ganancia y tiempo
integral indicados en la tabla 6.1. Se obtiene las figuras de la 6.5 a la 6.10 al utilizar
SIMULINK y graficar con LTIVIEW. Se mantiene la escala de tiempo constante para
realizar una comparacin adecuada entre las figuras.
Tabla 6.1 Parmetros, variacin de la salida del controlador respecto a la ganancia
Sistema N z w Kc Ti kp t
1 0,85 1,025 0,7425 0,7067
2 0,85 3,025 4,1425 0,4527 1 1
3 0,85 5,025 7,5425 0,2987
81
Figura 6.5 Diagrama de bloques sistema N1
Figura 6.6 Respuesta del sistema en el tiempo, sistema N1

82

83

84
En las figuras 6.6, 6.8 y 6.10 se observa que al aumentar el valor de ' (y con este
el de la ganancia segn 6.1-2) se obtiene una respuesta ms rpida, con un error mximo
menor (menores IAE e ITAE), pero la salida del controlador es cada vez es ms rpida y
con una mayor pendiente (cambia ms). De esto se observa un compromiso entre un
adecuado desempeo del sistema y el hecho de que pueda o no seguir la salida del
controlador. Con esto se concluye que los valores de ganancia grandes ( ' grandes) no son
convenientes debido a que producen cambios grandes y rpidos en la salida del controlador
los cuales pueden ocasionar que el sistema no pueda seguir estos valores.
Siguiendo con el criterio del decaimiento se puede obtener la variacin de este
criterio de manera similar a la figura 6.1 pero para valores de ' continuos con un
algoritmo en MATLAB, al graficar la variacin se obtiene la figura 6.11

85
Figura 6.11 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PI
Se observa en la figura 6.11 que el criterio de decaimiento se cumple para
cualquier valor de ya que la razn E2/E1 es mucho menor a (0.25) para cualquier
valor de . Se observa que la razn E2/E1 prcticamente es constante para cualquier valor
de ' . Se concluye que el mtodo de ubicacin de ceros y polos produce un alto
decaimiento (razn E2/E1 es muy pequea).

86
El problema tpico consiste en obtener los parmetros del controlador PI para
controlar un sistema de primer orden sin tiempo muerto, actuando como regulador; de
manera que la respuesta en el tiempo tenga un valor de IAE o ITAE no mayor al valor de
diseo. Tambin se puede requerir que la respuesta en el tiempo tenga a lo sumo un
decaimiento establecido como parmetro de diseo. Se sigue el siguiente procedimiento:
1. Obtener los valores de y ' de tal forma que se tenga un valor de IAE o ITAE
menor al valor de diseo (valor de IAE o ITAE deseado o mximo) o un
decaimiento tambin menor al de diseo. Se utilizan las figuras 6.2, 6.3 y 6.11 para
comprobar que las condiciones de diseo se pueden cumplir y de estas figuras se
obtienen los valores de y ' .
2. Con los valores de y ' obtener los parmetros del controlador PI utilizando las
ecuaciones 6.1-2 y 6.1-3
3. Obtener los parmetros no normalizados del controlador PI al dividir la ganancia de
la ecuacin 6.1-2 por la ganancia de la planta y multiplicar el tiempo integral de la
ecuacin 6.1-3, por la constante de tiempo de la planta, segn 3.2-4.
4. Simular el sistema y verificar que en la respuesta del sistema se cumpla el
requerimiento de diseo para el IAE o el ITAE.

87
6.3.1 Ejemplo
los parmetros de un controlador PI para que la respuesta del sistema tenga una integral del
error IAE menor a 0.25.
4
G p (s) = (6.3-1)
(3 s + 1)
5. En la figura 6.5 se observa que para un valor de = 0.8 y ' = 2.1 se cumple el
criterio de diseo.
6. Se obtienen los parmetros normalizados del controlador PI: K c ' = 2.36 ,
Ti = 1.605 .
7. Se obtienen los parmetros no normalizados del controlador PI: K c = 0.59 ,
Ti ' = 1.605 .
2 Se realiza la simulacin en MATLAB:
Cdigo:
z=0.8;
wp=2.1;
Hp=tf([1 0],[1 2*z*wp wp^2])
t=0:0.05:10;
m=step(Hp,t);
IAEp=trapz(t,abs(m))
ltiview(Hp)
Transfer function:
s
-------------------
s^2 + 3.36 s + 4.41
IAEp = 0.2335
88
Figura 6.12 Respuesta del sistema en el tiempo, regulador
Se observa que se logra cumplir con el criterio de diseo. Si se desea ver la
respuesta del sistema pero actuando como servomecanismo se utilizan las figuras 4.2 y 4.5
para darse una idea de la respuesta en el tiempo del sistema y su desempeo. Para este caso
en especfico se tendra un Mp cercano al 6% y un Ta2% menor al 2.4. Esto se muestra en
la figura 6.13:
Cdigo:
z=0.8;
wp=2.1;
Hp=tf([2*z*wp-1 wp^2],[1 2*z*wp wp^2])
ltiview(Hp)
89
Figura 6.13 Respuesta del sistema en el tiempo, servomecanismo
Se concluye que se pueden utilizar los procedimientos de los captulos 4 y 6 en
conjunto para obtener las respuestas deseadas del sistema actuando como regulador y como
servomecanismo al mismo tiempo.

CAPTULO 7: Sintonizacin de un controlador PID actuando
como regulador con el mtodo de ubicacin de polos y ceros
Se desarrolla a continuacin un procedimiento para sintonizar controladores PID
para controlar una planta de primer orden, utilizando las ecuaciones 3.4-4, 3.4-5 y 3.4-6 del
mtodo de Ubicacin de polos. Las demostraciones matemticas estn en el apndice 1.4.
7.1 FTLC para el regulador
El haber descartado 2 en el caso del servomecanismo no implica que este no
funcione en el caso del regulador, es por esto que, de la ecuacin 3.3-4, se deducen las
FTLC para el sistema para 1 y para 2 .
7.1.1 FTLC para 1
Para 1 se obtiene (ver apndice 1.4.1) la ecuacin:
bs bs
Mz ( s ) = = 3 (7.1-1)
(
(s + b ) s + 2 ' s + '
2
)2
( )
s + (b + 2 ')s + ' 2 +2b ' s + b ' 2
2
b
Se observa de la seccin 5.3 que el valor de 1 = es mayor al valor de 2 . Por lo
'
que el sistema 7.1-1 se podra aproximar por medio del sistema 6.1-1 para valores de b
grandes (a pequeo), ya que el polo real estar alejado de los polos complejos conjugados.
Las ecuaciones para el controlador PID del mtodo de ubicacin de polos y ceros
son para 1 (recordando 5.3-3, 5.3-4 y 5.3-5):
90
91
K c ' = '2 a + 2 '1 (7.1-2)
K c ' '2 a + 2 '1

Ti ' = = (7.1-3)
'2 '2
2 ' a a 2 ' a a
Td ' = = 2 (7.1-4)
Kc ' ' a + 2 '1
7.1.2 FTLC para 2
Para 2 se obtiene (ver apndice 1.4.2) la ecuacin:
bs bs
Mz ( s ) = = 3 (7.1-5)
(
(s + 1) s + 2 ' s + '
2 2
) ( )
s + (1 + 2 ')s + ' 2 + 2 ' s + ' 2
2
Se observa que el sistema 7.1-5 tiene un polo ubicado siempre en s = 1 . Esto
implica que dependiendo de la ubicacin de los polos complejos dominantes y del valor de
b, este polo sera dominante o no en la respuesta del sistema.
Las ecuaciones para el controlador PID del mtodo de ubicacin de polos y ceros
son para 2 (recordando 5.3-15, 5.3-16 y 5.3-17):
K c ' = a '2 +2a '1 (7.1-6)
K c ' a '2 +2a '1

Ti ' = = (7.1-7)
a ' 2 a '2
2 ' a 1 2 ' a 1
Td ' = = (7.1-8)
Kc ' a '2 +2a '1
92
Como se observa en las ecuaciones 7.1-1 y 7.1-5, en el sistema actuando como
regulador no puede realizarse ninguna simplificacin, tampoco se puede considerar que un
cero est o no cerca de los polos ya que estar siempre estar en el origen. La consideracin
en estos sistemas es cuan alejado esta el polo real de los complejos conjugados para
distintos valores de b. Para esto se simulan los dos sistemas para distintos valores de , '
y b para cumplir con un criterio de desempeo.
De igual forma que para el controlador PI se utilizan los criterios de desempeo
decaimiento y las integrales del error IAE e ITAE para medir el buen o mal
comportamiento del sistema en el tiempo. Para el controlador PID funcionando como
regulador, se tiene que la respuesta en el tiempo depende, adems de y ' , del valor de
la razn a (3.2-3). Por lo que no se pueden obtener curvas que indiquen la variacin de
IAE, ITAE o del decaimiento para todos los sistemas en general, sino que deben
obtenerse para cada valor distinto de a (o de su inverso b ). Para determinar la influencia
del valor de a se simula el sistema 7.1-1 y 7.1-2 para distintos valores de b para obtener el
comportamiento de los criterios de desempeo a utilizar en el diseo de los controladores
PID funcionando como regulador.
7.2.1 Decaimiento
Para el criterio del decaimiento se obtuvieron las figuras de la 7.1 a la 7.3 para
1 y la figura 7.4 para 2 .

93
Figura 7.1 Variacin del la razn E2/E1. Controlador PID, 1 , b=2

94

95
Se observa en las figuras de la 7.1 a la 7.3 que el decaimiento que las curvas se
desplazan a la derecha ( ' mayores) segn aumenta el valor de b. Por lo que este criterio
en el caso de 1 es dependiente del valor de b. En la figura 7.4 se observa que en el caso de
2 el decaimiento es semejante que para el caso del 1 . No se obtuvieron curvas 2 y
b=5 o b=10 debido a que no existe un segundo sobrepaso en la respuesta en el tiempo para
estos valores. Esto se debe a que, para valores de ' menores a 10, no se presenta un
segundo sobrepaso, este se presenta para valores mayores a 15 y para ciertos valores de .
Se observa en la figura 7.4 que las curvas inician en valores de ' mayores a los de las
figuras 7.1-7.3, esto se debe a que el valor mnimo de ' es mayor para 2 que para 1 ,
segn se observa en la ecuacin 5.2-6.
7.2.2 Criterio IAE
Se obtuvo la variacin de la integral del error IAE para distintos valores de b para
los dos valores de . Es conveniente en primera instancia comparar la influencia del valor
de b en el criterio IAE para el valor de 1 y 2 por separado. Para esto se realizaron las
figuras 7.5 y 7.6 comparando para los valores de b de 2, 5 y 10. Adems, se compara la
variacin del criterio IAE para 1 y 2 en conjunto para un valor de b = 5, esto se muestra
en la figura 7.7.
96
Figura 7.5 Variacin del IAE, controlador PID, 1 , b=2,5,10

97
Figura 7.6 Variacin del IAE, controlador PID, 2 , b=2,5,10

98
Figura 7.7 Comparacin del IAE para 1 y 2 , controlador PID, b=5

99
Se observa en la figura 7.5 que para el caso de 1 el criterio IAE es insensible a la
variacin de b para valores de altos como se observa en la figura para = 0.8 , sin
embargo el criterio muestra variaciones pequeas para valores de bajos como se observa
para = 0.4 . En la figura 7.6 se observa que para 2 el criterio IAE muestra una gran
variacin para los distintos valores de b pero es completamente insensible a las variaciones
en . Adems, se observa en la figura 7.7 que para un mismo valor de b, 1 produce un
criterio IAE menor que 2 para valores de ' pequeos. Segn se observ en el captulo
6, es importante tener valores de ' pequeos para no crear una salida en el controlador
difcil de seguir por el sistema. De esto se concluye que es conveniente utilizar el valor de
1 debido a la poca influencia que tiene el valor de b en el criterio IAE para valores altos
de y debido a que alcanza valores menores de este criterio para valores de ' pequeos.
Para observar la influencia del polo real en s = b para el caso de 1 se obtiene la
figura 7.8, en donde se obtiene la variacin del criterio IAE para distintos valores de b.
Adems se compara con el caso del controlador PI el cual no tiene un polo real (figura 6.2).
100
Figura 7.8 Variacin del IAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID, z=0.4
Se observa que cuando el valor de b aumenta, el criterio IAE se comporta cada vez
ms como lo hace con el controlador PI (lnea marcada con x). De esta figura se concluye
que para valores de b grandes el sistema descrito por la ecuacin 7.1-1 se puede aproximar
al del caso PI sin un polo real (Ec 6.1-1).

101
7.2.3 Criterio ITAE
Se obtuvo la variacin de la integral del error ITAE para distintos valores de b
solamente para el valor de 1 , debido a que se descart en la seccin anterior el uso del
valor de 2 . Se compara la influencia del valor de b en el criterio ITAE para el valor de 1
y los valores de b de 2, 5 y 10, esto se hace en la figura 7.9.
Figura 7.9 Variacin del ITAE, controlador PID, 1 , b=2,5,10

102
Se observa en la figura anterior que el criterio ITAE tiene pequeas variaciones para
los distintos valores de b, para valores de altos y bajos. Se observa que se tienen menores
valores de la integral ITAE para valores de altos y con valores de ' pequeos. Esta es
una condicin deseable en el diseo del controlador debido a que para estos valores de '
pequeos, la salida del controlador no cambia de forma brusca por lo que es ms fcil de
seguir por el sistema.
Se analiza la influencia del cero s = b para distintos valores de b, para esto se
obtiene la figura 7.10, adems se compara con el del caso PI sin un polo real (figura 6.3).
Figura 7.10 Variacin del ITAE para distintos valores de b, 1 , controlador PID, z=0.4
103
Se observa que cuando el valor de b es mayor o igual a 2, el criterio ITAE se
comporta cada vez ms como lo hace con el controlador PI (lnea marcada con x). De esta
figura se concluye que para valores de b un poco mayor a 2, el sistema descrito por la
ecuacin 7.1-1 se puede aproximar al del caso PI sin un polo real (Ec 6.1-1).
El procedimiento de sintonizacin para el caso del controlador PID actuando como
regulador es el siguiente:
1. Utilizar el valor de 1 y calcular el valor de b de la planta (ecuacin 3.2-3)
2. Si se tiene un valor de b mayor a 10 y se utiliza el criterio IAE, o un b mayor a 2 y
se utiliza el criterio ITAE, simplificar el sistema 7.1-1 por el sistema 6.1-1 y utilizar
las figuras 6.2 y 6.3 para observar el comportamiento de los criterios de desempeo.
De estas se debe obtener el valor de y ' requeridos para tener un valor del IAE
o ITAE menor al requerido en el diseo, con el ' menor posible.
3. En caso contrario se debe utilizar el valor de = 0.85 , debido a que el sistema
resultante con este valor, la influencia del valor de b es poca en el desempeo IAE y
se alcanzan valores menores de las integrales IAE e ITAE con valores de '
pequeos; tal como se observ en las figuras 7.5 y 7.9.
4. Con el valor de 1 y = 0.85 obtener el menor valor de ' posible de tal forma
que se tenga un valor de IAE o ITAE menor al requerido en el diseo. Esto

104
garantiza el no tener una salida en el controlador abrupta y difcil de seguir. Para
esto se utilizan las figuras 7.5 y 7.9.
5. Con los valores de y ' obtener los parmetros del controlador PID utilizando
las ecuaciones de la 7.1-2 a la 7.1-4
6. Obtener los parmetros no normalizados del controlador PID al dividir la ganancia
de la ecuacin 7.1-2 por la ganancia de la planta y multiplicar el tiempo integral y el
tiempo derivativo de las ecuaciones 7.1-3 y 7.1-4 respectivamente, por la constante
de tiempo de la planta, segn 3.2-4.
7. Simular el sistema y verificar que en la respuesta del sistema se cumpla el
requerimiento de diseo para el IAE o el ITAE.
7.3.1 Ejemplo
determinar los parmetros de un controlador PID para que la respuesta del sistema tenga
una integral del error ITAE menor a 0.25.
1
G p (s) = (7.3-1)
(4 s + 1)(0 .8 s + 1)
El procedimiento de sintonizacin para el caso del controlador PID actuando como
regulador es el siguiente:
4
1. b = =5
0 .8
105
2. Debido a que el criterio a utilizar es el ITAE y b=5 es mayor a 2, se puede utilizar la
figura 6.3, de esta se obtiene los valores de = 0.85 y ' = 2.1 .
3. Sin embrago, tambin se pudo elegir = 0.85 y utilizar la figura 7.9 donde tambin
se obtiene un valor de ' = 2.1 , para el valor de b=5 que es el caso del presente
ejemplo.
4. Utilizando las ecuaciones de la 7.1-2 a la 7.1-4 se obtienen los parmetros
normalizados del controlador PID K c ' = 3.452 , Ti '= 0.783 , Td '= 0.149 .
Ti = 3.131 , Td = 0.595 .
Cdigo:
z=0.85;
wp=2.1;
b=5;
Hp=tf([b 0],[1 b+2*z*wp wp^2+2*z*b*wp b*wp^2])
ltiview(Hp)
t=0:0.05:10;
m=step(Hp,t);
%Calcula ITAE de m:
m1=m.*t';
ITAEp=trapz(t,abs(m1))
Transfer function:
5 s
--------------------------------
s^3 + 8.57 s^2 + 22.26 s + 22.05
ITAEp = 0.2387
106
Figura 7.11 Respuesta del sistema en el tiempo, regulador
controlador PID con el mtodo de ubicacin de polos y ceros. Se logr cumplir con el
parmetros de diseo de ITAE con los valores de y ' obtenidos con las figuras de este
procedimiento.
Si se desea ver la respuesta del sistema pero actuando como servomecanismo se
utilizan las figuras 4.2 y 4.5 para darse una idea de la respuesta en el tiempo del sistema y
su desempeo. Para este caso en especfico se tendra un Mp menor al 6% y un Ta2%
cercano a 2.3. Esto se muestra en la figura 7.12:

107
Figura 6.13 Respuesta del sistema en el tiempo, servomecanismo
Se concluye que se pueden utilizar los procedimientos de los captulos 5 y 7 en
conjunto para obtener las respuestas deseadas del sistema actuando como regulador y como
servomecanismo al mismo tiempo.

CAPTULO 8: Conclusiones y recomendaciones
En el captulo 2 se revis el procedimiento de sintonizacin original, lo cual
permiti el desarrollo matemtico del resto del trabajo. Adems se concluy en este
captulo que no existe informacin relevante acerca del tema en otras fuentes bibliogrficas
que ayudara al desarrollo del mtodo propuesto.
En el captulo 3 se observ que la normalizacin de las ecuaciones realizada facilit
en gran manera la resolucin del problema, debido a que redujo los parmetros en las
ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos. Esto a su vez facilit la manipulacin de las
ecuaciones utilizadas a lo largo del trabajo. Se recomienda en gran manera utilizar este
mtodo de normalizacin para una simplificacin til a la hora de desarrollar nuevos
mtodos de sintonizacin.
En el captulo 4 se observo la variacin de la Dcp para el controlador PI. Se
concluye de la figura 4.1 que el valor de determina si la distancia es igual a cero para
cierto valor de ' . Como esta distancia mide la influencia del cero sobre la respuesta del
sistema se concluye que para un valor de 0.71 el cero es el dominante sobre la respuesta
del sistema y no los polos complejos conjugados. Esto implica que la aproximacin de los
sistemas de lazo cerrado a un sistema de segundo orden (ecuacin 2.3-1) sin un cero en el
numerador no es siempre vlida. Para el caso del mtodo de ubicacin de polos y ceros esta
aproximacin no debe ser tomada en cuenta al menos que se tengan valores de
1
' para los cuales la Dcp es mxima (ecuacin 4.2-2).
2
108
109
De la figura 4.2 se concluye que el sobrepaso mximo no solamente depende del
valor de como sucede en sistemas descritos por la ecuacin 2.3-1, sino que depende
tambin del valor de ' . Adems, se concluye que el sobrepaso mximo tiende a crecer
conforme crece el valor de ' debido a la influencia del cero del sistema.
De la figura 4.5 se concluye que existe un compromiso entre el Mp y el Ta2% ya
que un valor de Mp muy pequeo requiere valores pequeos de ' lo cual ocasiona que
Ta2% sea grande. Se observa en esta figura que con ciertas limitaciones se puede lograr un
determinado sobrepaso con diferentes tiempos de asentamientos, por ejemplo lograr un Mp
de 10% y un Ta2% entre 1.5t y 2.5t o un determinado Ta2% con diferentes sobrepasos. La
limitacin consiste en que no se pueden lograr Ta2% bajos para Mp muy bajos (menores al
5%).
Debido a que los procedimientos de sintonizacin descritos en los captulos 4 al 7
toman en cuenta tanto la ubicacin de los polos como la de los ceros del sistema se
concluye que el mtodo descrito en estos procedimientos debe llamarse ubicacin de polos
y ceros y no solamente ubicacin de polos.
Se observ en el captulo 5 que a simple vista es muy difcil obtener valores de
, ' y para sintonizar el controlador PID para lograr una respuesta determinada. Se
recomienda utilizar el valor de 1 para sintonizar el controlador PID funcionando como
servomecanismo debido a que simplifica la FTLC del sistema y la hace equivalente a la de
un sistema controlado por un PI, por lo que se pueden utilizar las figuras 4.2 a la 4.6 para
sintonizar el controlador y lograr una determinada respuesta en el tiempo. Adems este

110
valor de permite la obtencin de parmetros del controlador PID de forma tal que se
pueda calcular un controlador PID serie equivalente al ideal calculado por el mtodo, al
cumplir las condiciones dadas por la ecuacin 5.6-2.
Se concluye que el valor de 2 no es adecuado para sintonizar el controlador PID
funcionando como servomecanismo, debido a que el desempeo del sistema resultante al
utilizar este valor de no es fcilmente medible. Adems no permite la obtencin de un
controlador PID serie para valores de < 1 .
En el captulo 6 se mostr que la FTLC del controlador PI actuando como
regulador no tiene nada para simplificarse o considerar que un cero esta o no cerca de los
polos. Adems se observ que la sintonizacin se hace nicamente seleccionando los
valores de y ' para que el valor de las integrales del error IAE o ITAE sea menor o
igual a un valor de diseo. Esto indica la calidad de la respuesta del sistema en el tiempo.
Adems, se concluye que las razones E2/E1 para distintos valores de son constantes para
la variacin en el valor de ' en el caso del controlador PI.
En el captulo 7 se observ de el valor de 2 no es adecuado para sintonizar el
controlador PID funcionando como regulador, debido a que el criterio IAE muestra una
gran variacin para los distintos valores de b aunque es insensible a las variaciones en ,
adems se requieren de valores de ' grandes para lograr un valor en las integrales del
error IAE e ITAE pequeo. Un valor grande de ' produce una salida del controlador
abrupta (rpida y con gran pendiente) la cual es difcil de seguir por el sistema. Se concluye
que el valor adecuado de para sintonizar el controlador como regulador es el de 1 ,

111
debido a que produce valores de IAE e ITAE pequeos para valores de ' pequeos,
adems de que sufre pequeas variaciones al aumentar el valor de b, contrario a lo que
sucede con el valor de 2 .
Segn se observ en la ecuacin 7.1-1, el comportamiento del sistema en el tiempo
depende del valor de b. La influencia de este valor se observ en las figuras 7.5 y 7.8 para
el criterio IAE y en las figuras 7.9 y 7.10 para el criterio ITAE. Analizando las figuras 7.5 y
7.8 se concluye que en caso de tener un valor de cercano a 0.8, el criterio IAE sufre
variaciones muy pequeas ante el cambio en el valor de b. Adems si se tienen valores de
pequeos, pero un valor de b cercano a 10, el sistema se puede aproximar al caso del
controlador PI, segn se describe en la ecuacin 6.1-1. Analizando las figuras 7.9 y 7.10 se
concluye que el criterio ITAE es afectado con la variacin de b para cualquier valor de .
Sin embargo, si se tienen valores de b mayores a 2 el sistema descrito por la ecuacin 7.1-1
se puede aproximar al del caso PI sin un polo real (Ec 6.1-1).
Como se observ en los ejemplos del servomecanismo para el controlador PI, no es
conveniente utilizar el mtodo convencional de ubicacin de polos para lograr una
respuesta deseada en trminos del sobrepaso mximo, el tiempo de asentamiento y el
tiempo al pico (ecuaciones 2.3-2, 2.3-3 y 2.3-4) debido a que estas ecuaciones desprecian el
efecto que tienen el cero o los ceros del sistema en el desempeo. En lugar de esto se debe
utilizar los procedimientos de diseo desarrollados en los captulos del 4 al 7. De esta
forma se asegurara que el sistema si cumplir adecuadamente con los criterios de diseo
establecidos para el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo.

112
Segn se observ en los ejemplos de los captulos 6 y 7, los procedimientos de los
captulos 4 y 6 (PI), y 5 y 7 (PID) se pueden utilizar en conjunto para observar el
comportamiento del sistema al funcionar como regulador y como servomecanismo al
mismo tiempo. Para el controlador PID con el sistema actuando como regulador se utiliz
el valor de 1 , este funcionar como un controlador PI al actuar como servomecanismo,
debido a que para 1 un cero del numerador cancela el polo real del denominador.
Se recomienda continuar el estudio del mtodo de ubicacin de polos (ahora mtodo
de ubicacin de polos y ceros) para casos ms complejos los cuales estn fuera del alcance
de este estudio. Entre estos caso se tiene el diseo de controladores PID de dos grados de
libertad, el diseo para plantas de primer y segundo orden con tiempo muerto, y finalmente
el diseo para la planta de segundo orden con un cero en el semiplano derecho del plano
complejo (real positivo) [3]. De estos casos se pueden obtener mtodos de diseo de
controladores PID de importancia prctica en procesos de control reales. Se recomienda
adems realizar un programa de computadora que implemente las curvas utilizadas en los
procedimientos de diseo expuestos, adems de obtener ecuaciones matemticas para las
mismas. En una etapa ms avanzada se puede confeccionar toda una herramienta en el
lenguaje de programacin de MATLAB para ayudar en el diseo de controladores PID
con el nuevo mtodo de ubicacin de polos y ceros.

BIBLIOGRAFA
Libros:
1. Alfaro, V.M., Notas de Clase para el Laboratorio de Control Automtico,
Escuela de Ingeniera Elctrica, U. de Costa Rica, 2004.
2. Astrm, K.J. y T. Hglund. Automatic Tuning of PID Controllers, 1a edicin,
Instrument Society of America, 1988.
3. Astrm, K.J. y T. Hgglund. PID Controllers Theory design & Tuning, 2a
edicin, Instrument Society of America, 1995.
4. Calin, S. Regulatoare automate, Editura didactica si pedagogica, Bucarest,
Rumana, 1976.
5. Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, 4a edicin, Pearson Educacin, S.A.,
Espaa, 2003.
6. Persson, P. - Towards Autonomous PID Control, PhD Thesis, Department of
Automatic Control, Lund Institute of Technology, Lund, Suecia. 1992.
7. Ziegler, J.G. y N.B. Nichols, "Optimum Settings for Automatic Controllers",
ASME Transactions, Vol. 64, pg. 759 - 768, 1942.
113
APNDICES
1. Demostracin de Ecuaciones:
Se mantiene la numeracin de las ecuaciones para facilitar la ubicacin de las
mismas en el las secciones anteriores.
1.1 Captulo 3
1.1.1 Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado:
Se desarrolla la FTLC para el caso del servomecanismo sustituyendo las ecuaciones
3.2-1 y 3.2-5 en Mr(s):
1 K c ' (Ti ' s + 1)

y ( s) Gc ' ( s )G p ' ( s ) s + 1 Ti ' s
Mr ( s ) = = =
r ( s ) 1 + Gc ' ( s )G p ' ( s ) 1 K c ' (Ti ' s + 1)
1+
s + 1 Ti ' s
K c ' (Ti ' s + 1) K c ' (Ti ' s + 1)
Mr ( s ) = =
Ti ' s (s + 1) + K c ' (Ti ' s + 1) Ti ' s + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
2
Kc '
(Ti ' s + 1)
Ti '
Mr ( s ) = (3.3-1)
Kc '
s 2 + (1 + K c ')s +
Ti '
114
115
Se desarrolla la FTLC para el caso del regulador sustituyendo las ecuaciones 3.2-1
y 3.2-5 en Mz(s):
1

y( s) G p ' ( s) s +1
Mz ( s ) = = =
z ( s ) 1 + Gc ' ( s )G p ' ( s ) 1 K c ' (Ti ' s + 1)
1+
s + 1 Ti ' s
Ti ' s Ti ' s
Mz ( s ) = =
Ti ' s (s + 1) + K c ' (Ti ' s + 1) Ti ' s + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
2
s
Mz ( s ) = (3.3-2)
K '
s + (1 + K c ')s + c
2
Ti '
1.1.2 Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado
Se desarrolla la FTLC para el caso del servomecanismo sustituyendo las ecuaciones
3.2-2 y 3.2-6 en Mr(s):

1

( )
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1

y ( s) Gc ' ( s )G p ' ( s ) (s + 1)(as + 1) Ti ' s
Mr ( s ) = = =
r ( s ) 1 + Gc ' ( s )G p ' ( s )
1 +
1

(
K c ' Ti ' Td ' s + Ti ' s + 1
2
)

(s + 1)(as + 1) Ti ' s
Mr ( s ) =
(
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1)
(
Ti ' s (s + 1)(as + 1) + K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) =
(
K c ' Ti ' Td ' s + Ti ' s + 1
2
)
aTi ' s + Ti ' s + aTi ' s 2 + Ti ' s + K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' K c ' s + K c '
3 2
Mr ( s ) =
(
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
aTi ' s 3 + (Ti '+ aTi '+ K c ' Ti ' Td ')s 2 + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
116
Kc '
aTi '
(
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) = (3.3-3)
(K ' T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c '
s3 + c d
a a aTi '
Se desarrolla la FTLC para el caso del regulador sustituyendo las ecuaciones 3.2-2
y 3.2-6 en Mz(s):
1

y ( s) G p ' ( s) (s + 1)(as + 1)
Mz ( s) = = =
z ( s ) 1 + Gc ' ( s)G p ' ( s)
1 +
1

( )
K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1

(s + 1)(as + 1) Ti ' s
Ti ' s
Mr ( s ) =
(
Ti ' s (s + 1)(as + 1) + K c ' Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Ti ' s
Mr ( s ) =
aTi ' s + (Ti '+ aTi '+ K c ' Ti ' Td ')s 2 + (1 + K c ')Ti ' s + K c '
3
1
s
Mz ( s ) = a (3.3-4)
s 3 (K 'T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c '
+ c d
a a aTi '
1.1.3 Parmetros del Controlador PI y Modelo de primer orden normalizado
sistema de segundo orden normalizado (denominador de la ecuacin 3.1-1):
Kc '
s 2 + (1 + K c ')s + = s 2 + 2 ' s + '2
Ti '
(1 + K c ') = 2 '
Kc '
= '2
Ti '
117
Despejando se tiene que:
K c ' = 2 '1 (3.4-1)
K c ' 2 '1
Ti ' = = (3.4-2)
'2 '2
1.1.4 Parmetros del Controlador PID y Modelo de segundo orden normalizado
sistema de segundo orden normalizado ms un polo real:
s3 +
(K c 'Td '+a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c ' = (s + ')(s 2 + 2' s + '2 )
a a aTi '
s3 +
(Kc 'Td '+a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + Kc ' = s 3 + 2' s 2 + '2 s + ' s 2 + 2'2 s + '3
a a aTi '
Igualando trmino a trmino se tiene que:
(K c ' Td '+ a + 1) = ' ( + 2 )

a
(1 + K c ') = '2 (1 + 2 )
a
Kc '
= '3
aTi '
Despejando los parmetros del controlador se tiene que:
K c ' = '2 a(1 + 2 ) 1 (3.4-4)
Kc ' '2 a(1 + 2 ) 1

Ti ' = = (3.4-5)
'3 a '3 a
' a( + 2 ) (1 + a ) ' a( + 2 ) (1 + a )
Td ' = = (3.4-6)
Kc ' '2 a(1 + 2 ) 1
118
1.2 Captulo 4
de polos
La FTLC del servomecanismo para el controlador PI con el modelo de primer
orden normalizado se desarrolla substituyendo los valores de Kc y Ti obtenidos por el
mtodo de ubicacin de polos (ecuaciones 3.4-1 y 3.4-2) en la ecuacin 3.3-1:
Kc '
(Ti ' s + 1)
Ti ' ' 2 (Ti ' s + 1) '2 Ti ' s + '2
Mr ( s) = = =
Kc ' s 2 + 2 ' s + '2 s 2 + 2 ' s + '2
s 2 + (1 + K c ')s +
Ti '
2 '1
'2 s + '
2
'
2
Mr ( s ) =
s + 2 ' s + '2
2
Mr ( s ) =
(2 '1)s + '2 (4.1-1)
s 2 + 2 ' s + '2
1.2.2 Distancia entre el cero y la parte real de los polos
La distancia entre el cero y la parte real de los polos se obtiene al restar la ubicacin
del cero con la parte real de los polos:
'2 '2 + ' (2 '1) '2 +2 2 '2 '

Dcp = ( ') = =
(2 '1) (2 '1) (2 '1)
'2 (2 2 1) '
Dcp = (4.2-1)
(2 '1)
119
1.3 Captulo 5
de polos
La FTLC del servomecanismo para el controlador PID con el modelo de segundo
orden normalizado se desarrolla substituyendo los valores de Kc, Ti y Td obtenidos por el
mtodo de ubicacin de polos (ecuaciones 3.4-4 a la 3.4-6), en la ecuacin 3.3-3:
Kc '
aTi '
( )
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1
Kc '
aTi '
( )
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1
Mr ( s ) = =
s +
3 ( K c ' Td '+ a + 1) 2 (1 + K c ')
s + s+
(
K c ' (s + ') s 2 + 2 ' s + '2 )
a a aTi '
Kc '
aTi '
(
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) = 3
s + 2 ' s 2 + '2 s + ' s 2 + 2 '2 s + '3
Kc '
aTi '
(
Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 ) (
'3 Ti ' Td ' s 2 + Ti ' s + 1 )
Mr ( s ) = 3 =
s + ( + 2 ) ' s 2 + (1 + 2 ) '2 s + '3 s 3 + ( + 2 ) ' s 2 + (1 + 2 ) '2 s + '3
'2 a(1 + 2 ) 1 ' a( + 2 ) (1 + a ) 2 3 ' a (1 + 2 ) 1

2
'3
'2 a(1 + 2 ) 1 s + '
s + '3
'3
a ' 3
a
Mr ( s) =
(
(s + ') s + 2' s + '
2 2
)
' a( + 2 ) (1 + a ) 2 ' a(1 + 2 ) 1
2
s + s + '3
a a
Mr ( s) =
(
(s + ') s + 2' s + '2
2
)
1 2 2 1
' ( + 2 ) 1 s + ' (1 + 2 ) s + '
3
Mr ( s) =
a a
(
(s + ') s 2 + 2' s + '2 )
120
1
Sustituyendo el valor de = b se tiene que:
a
Mr ( s ) =
( ' ( + 2 ) 1 b )s 2 + ( '2 (1 + 2 ) b )s + '3 (5.1-1)
(s + ')(s 2 + 2 ' s + '2 )
1.3.2 Calculo de a
Un valor de tal que un cero del numerador de 5.1-1 cancele el polo real en
s = ' implica que s = ' es un cero del numerador. Sustituyendo s = ' en el
numerador de la ecuacin 5.1-1 se despeja el valor de tal que se cancele el polo real con
un cero:
(
Num = ( ' ( + 2 ) 1 b )( ') + '2 (1 + 2 ) b ( ') + '3 = 0
2
)
2
(
( '+2 '1 b ) ' ' +2 ' b '+ ' = 0
2 2 2
) 3
3 2 2
(
' + ' (2 '1 b ) ' +2 '3 b ' + '3 = 0
3 3 2
)
3 '3 + 2 '2 (2 '1 b ) '3 2 2 '3 +b '+ '3 = 0
3 '3 + 2 '2 (2 '1 b 2 ') '3 + '3 +b ' = 0
2 '2 + ' ( 1 b ) + b = 0
Factorizado la ltima expresin se obtiene:
2 '2 ' (1 + b ) + b = 0
( ' b )( ' 1) = 0
Por lo tanto los valores de tal que uno de los ceros del numerador cancele el polo
en s = ' son:
b 1 1
1 = = , 2 = (5.2-1)
' a ' '
121
1.3.3 Ubicacin de los ceros de Mr(s)
b
Al sustituir 1 = en el numerador de la ecuacin 5.1-1 se tiene que:
'
( )
Num = ( '+2 '1 b )s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
b b b
'+2 '1 b s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
' ' '
2 2
(
(b + 2 '1 b )s + ' +2b 'b s + b ' = 0 2
)
(
(2 '1)s + ' +b(2 '1) s + b '2 = 0
2 2
)
(
(2 '1)s 2 + '2 +b(2 '1) s '+b '2 = 0 )
(
(2 '1)s + ' 2
)(s + b ) = 0
b
Por lo tanto los ceros del numerador de 5.1-1 para 1 = son:
'
'2
s1 = b , s2 = (5.2-3)
2 '1
1
Al sustituir 2 = en el numerador de la ecuacin 5.1-1 se tiene que:
'
( )
Num = ( '+2 '1 b )s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
1 1 1
'+2 '1 b s 2 + '2 +2 '2 b s + '3 = 0
' ' '
(
(1 + 2 '1 b )s 2 + '2 +2 'b s + '2 = 0 )
( )
(2 'b )s 2 + '2 +(2 'b ) s + '2 = 0

122
( )
(2 'b )s 2 + '2 +(2 'b ) s '+ '2 = 0
(
(2 'b )s + ' 2
)(s + 1) = 0
1
Por lo tanto los ceros del numerador de 5.1-1 para 2 = son:
'
'2
s1 = 1 , s2 = (5.2-5)
2 'b
1.3.4 Ecuaciones del mtodo de ubicacin de polos y Mr(s) resultantes sustituir los
valores de a obtenidos
b
Se sustituye el valor de 1 = en la ecuacin 5.1-1 y se utiliza la ecuacin 5.2-3
'
para obtener el numerador simplificado de esta ecuacin. Se obtiene que:
Mr ( s) =
((2 '1)s + ' )(s + b) = (2 '1)s + '
2 2
b
s + ' (s + 2 ' s + ' )
2 (s + 2 ' s + ' )
2
2 2 (5.3-1)
'
Se calcula la distancia entre el cero y la parte real de los polos:
'2 '2 + ' (2 '1) '2 +2 2 '2 '

Dcp = ( ') = =
(2 '1) (2 '1) (2 '1)
'2 (2 2 1) '
Dcp = (5.3-4)
(2 '1)
123
Los parmetros del controlador PID se obtienen al sustituir 1 en las ecuaciones de
la 3.4-4 a la 3.4-6, por lo que se simplifican de la siguiente forma:
1 2
K c ' = '2 a (1 + 2 ) 1 =
b
[ 1 b
]
' (1 + 2 ) b = '2 1 + 2 b
b '
1
[
K c ' = '2 +2b 'b =
b
'2
b
]
+ (2 '1)
K c ' = '2 a + (2 '1) (5.3-8)
Kc ' '2 a + (2 '1)

Ti ' = =
'3 a 1 b
'3
b '
'2 a + (2 '1)
Ti ' = (5.3-9)
'2
1 b
' + 2 ' a (1 + a )
' a( + 2 ) (1 + a ) b ' 1 + 2 ' a 1 a
Td ' = = = 2
Kc ' ' a(1 + 2 ) 1
2
' a(1 + 2 ) 1
2 ' a a
Td ' = (5.3-10)
' a + (2 '1)
2
1
Se sustituye el valor de 2 = en la ecuacin 5.1-1 y se utiliza la ecuacin 5.2-5
'
para obtener el numerador simplificado de esta ecuacin. Se obtiene que:

124
Mr ( s) =
((2 'b)s + ' )(s + 1) = (2 'b)s + '
2 2
1
s + ' (s + 2 ' s + ' )
2 (s + 2 ' s + ' )
2
2 2 (5.3-11)
'
Se calcula la distancia entre el cero y la parte real de los polos:
'2 '2 + ' (2 'b ) '2 +2 2 '2 b '

Dcp = ( ') = =
(2 'b ) (2 'b ) (2 'b )
'2 (2 2 1) b '
Dcp = (5.3-14)
(2 'b )
Los parmetros del controlador PID se obtienen al sustituir 2 en las ecuaciones de
la 3.4-4 a la 3.4-6, por lo que se simplifican de la siguiente forma:
1 2 1 1 2
K c ' = '2 a(1 + 2 ) 1 = [
' 1 + 2 b = ' +2 'b ]
b ' b
K c ' = a ' ( '+2 ) 1 (5.3-18)
Kc ' a ' ( '+2 ) 1

Ti ' = =
' a
3
1
'3 a
'
a ' ( '+2 ) 1
Ti ' = (5.3-19)
a '2
1
' a + 2 ' a (1 + a )
' a( + 2 ) (1 + a ) ' a + 2 ' a 1 a
Td ' = = =
Kc ' a ' ( '+2 ) 1 a ' ( '+2 ) 1
125
2 ' a 1
Td ' = (5.3-20)
a ' ( '+2 ) 1
1.3.5 Condiciones para obtener Ti ' = 4Td '
Para 1 se introducen las ecuaciones 5.3-4 y 5.3-5 en la ecuacin 5.6-1:
Ti ' = 4Td '

'2 a + (2 '1) 2 ' a a
=4 2
' 2
' a + (2 '1)
[ ]
'2 a + (2 '1) = 4 '2 a(2 '1)
2
'4 a 2 + 2 '2 a(2 '1) + (2 '1) = 4 '2 a(2 '1)

2
'4 a 2 + 2 '2 a(2 '1) 4 '2 a(2 '1) + (2 '1) = 0

2
'4 a 2 2 '2 a(2 '1) + (2 '1) = 0

2
[ ]
a '2 (2 '1) = 0
2
a '2 2 '+1 = 0
Despejando ' se obtiene:
2 a
' = (5.6-2)
a
Para 2 se introducen las ecuaciones 5.3-16 y 5.3-17 en la ecuacin 5.6-1:

126
Ti ' = 4Td '

a ' ( '+ 2 ) 1 2 ' a 1
=4
a ' 2
a ' ( '+ 2 ) 1
[ ]
' 2 a + (2 ' a 1) = 4 ' 2 a (2 ' a 1)
2
'4 a 2 + 2 ' 2 a (2 ' a 1) + (2 ' a 1) = 4 ' 2 a (2 ' a 1)

2
'4 a 2 + 2 ' 2 a (2 ' a 1) 4 '2 a (2 ' a 1) + (2 ' a 1) = 0

2
'4 a 2 2 '2 a (2 ' a 1) + (2 ' a 1) = 0

2
[ ]
a '2 (2 ' a 1) = 0
2
a ' 2 2 ' a + 1 = 0
Despejando ' se obtiene:
a a( 2 a 1)
' = (5.6-3)
a
1.4 Captulo 7
1.4.1 Calculo de Mz(s) para el valor de 1
De la ecuacin 3.3-4 se tiene al sustituir 1 :

1
s
a bs
Mz( s) = =
(
(K 'T '+a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c ' (s + ') s + 2' s + '2
s3 + c d
2
)
a a aTi '
bs bs
Mz( s) = =
s + ( + 2 ) ' s + (1 + 2 ) '2 s + '3
3 2
b b b
s 3 + + 2 ' s 2 + 1 + 2 ' 2 s + '3
' ' '
bs bs
Mz( s) = = 3
b + 2 ' 2 '+2b 2 s + (b + 2 ')s + ( '+2b ) ' s + b '2
2
s3 + ' s + ' s + b '
2
' '
bs bs
Mz ( s ) = = (7.1-1)
3 2 2
(
s + (b + 2 ')s + ' +2b ' s + b ' 2
) (
(s + b ) s + 2 ' s + '2
2
)
127
1.4.2 Calculo de Mz(s) para el valor de 2
De la ecuacin 3.3-4 se tiene al sustituir 2 :

1
s
a bs
Mz ( s ) = =
(K 'T '+ a + 1) s 2 + (1 + K c ') s + K c ' (s + ')(s + 2 ' s + '2 )
s3 + c d
2
a a aTi '
bs bs
Mz ( s ) = =
s + ( + 2 ) ' s + (1 + 2 ) ' 2 s + '3
3 2
1 1 1
s 3 + + 2 ' s 2 + 1 + 2 ' 2 s + '3
' ' '
bs bs
Mz ( s ) = = 3
1 + 2 ' 2 '+2 2 s + (1 + 2 ')s + ( '+2 ) ' s + ' 2
2
s3 + ' s + ' s + '
2
' '
bs bs
Mz ( s ) = = (7.1-5)
3 2
( 2
)
s + (1 + 2 ')s + ' +2 ' s + ' 2
(
(s + 1) s + 2 ' s + '2
2
)
2 Algoritmos en MATLAB
2.1 Algoritmo para la obtener la distancia Dcp controlador PI
Se debe cumplir con la relacin 3.4-3 para el valor de de w mnimo.

%Calcula y grafica Dcp%
z=0.4:0.05:0.85;
m=length(z);
for i=1:m;
wmin=(1/(2.*z(i)))+0.001;
wmax=10;
w=wmin:0.01:wmax;
n=length(w);
for j=1:n
Dcp(j,:)=(w(j).^2.*(2.*z(i).^2-1)-z(i).*w(j))./((2.*z(i).*w(j)-1));
end
plot(w,Dcp);
hold on;
%Calcula Mximos Dcp%
[R,Ip]=max(Dcp);
Dcpm(:,i)=R;
wm(:,i)=w(Ip);
end
plot(wm,Dcpm);
%Calcula y grafica intersecciones con eje x%

zb=0.75:0.05:0.85;
128
p=length(zb);
for k=1:p;
wb(:,k)=(zb(k)./(2.*zb(k).^2-1));
Dcpb(:,k)=(wb(:,k).^2.*(2.*zb(k).^2-1)-
zb(k).*wb(:,k))./((2.*zb(k).*wb(:,k)-1));
end
plot(wb,Dcpb);
2.2 Algoritmo para la obtener la variacin de Mp, Tp y Ta2% para distintos

valores de z y w para Mr(s) con el controlador PI
Se muestra el algoritmo para z=0.4, se debe repetir para los distintos valores de z
y cambiando los nombres de las variables H04, Q04, Tp04 y ta204 para poder
graficar las curvas a la vez, se debe cumplir con la relacin 3.4-3 para el valor de de
w mnimo.
%Calcula funciones de transferencia variando w de 1/(2z) hasta 10:

z=0.4;
wmin=(1./(2.*z))+0.001;
wmax=10;
w1=wmin:0.01:wmax;
N=length(w1);
for j = 1:N
H04(:,:,j) = tf([(2*z*w1(j)-1) w1(j)^2],[1 2*z*w1(j) w1(j)^2]);
end
%Calcula step de las funciones de transferencia en H e introduce

los resultados en las columnas de m:
t=0:0.01:10;
for i=1:N
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula Mximos MP
[R,Ip]=max(m);
%Calcula Mximos MP en%
Q04=(R'-1);
tp=t(Ip); %tiempo al pico
Tp04=tp';
%Calcula Ta2%
np=length(t);
for j=1:N
mu=m(np,j); % valor final
n=np;
while m(n,j)>(0.98*mu) & (m(n,j)<1.02*mu)
n=n-1;
end;
129
ta2(:,j)=t(n); %tiempo de asentamiento al 2%
end;
ta204=ta2';
Despus de ejecutar el cdigo anterior para los distintos valores de z (z) se grafican las
curvas una por una:
%Grafica MP en %
plot(w1,Q04,w2,Q045,w3,Q05,w4,Q055,w5,Q06,w6,Q065,w7,Q07,w8,Q075,w9
,Q08,w10,Q085)
%Grafica Ta2
plot(w1,ta204,w2,ta2045,w3,ta205,w4,ta2055,w5,ta206,w6,ta2065,w7,ta
207,w8,ta2075,w9,ta208,w10,ta2085)
%Grafica Tp
plot(w1,Tp04,w2,Tp045,w3,Tp05,w4,Tp055,w5,Tp06,w6,Tp065,w7,Tp07,w8,
Tp075,w9,Tp08,w10,Tp085)
2.3 Algoritmo para la obtener la distancia Dcp controlador PID, 2 , b=4
Se debe cumplir para 2 con la condicin 5.2-6 para el valor mnimo de w.

b=4;
z=0.4:0.05:0.85;
m=length(z);
for i=1:m;
wmin=(b/(2.*z(i)))+0.001;
wmax=11;
w=wmin:0.01:wmax;
n=length(w);
for j=1:n
Dcp(j,:)=(w(j).^2.*(2.*z(i).^2-1)-
b.*z(i).*w(j))./((2.*z(i).*w(j)-b));
end
plot(w,Dcp);
hold on;
%Calcula Mximos Dcp%
[R,Ip]=max(Dcp);
Dcpm(:,i)=R;
wm(:,i)=w(Ip);
end
plot(wm,Dcpm);
%Calcula y grafica intersecciones con eje x%
zb=0.75:0.05:0.85;
p=length(zb);
for k=1:p;
wb(:,k)=(b.*zb(k)./(2.*zb(k).^2-1));
130
Dcpb(:,k)=(wb(:,k).^2.*(2.*zb(k).^2-1)-
b*zb(k).*wb(:,k))./((2.*zb(k).*wb(:,k)-b));
end
plot(wb,Dcpb);
2.4 Algoritmo para la obtener la variacin de Mp para distintos valores de z y
w para Mr(s) con el controlador PID, b=2, 2 .
y cambiando los nombres de las variables H04, para poder graficar las curvas a la
vez, Se debe cumplir para 2 con la condicin 5.2-6 para el valor mnimo de w.
b=2;
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 70%
z=0.4;
wmin=b/(2*z);
wmax=30;
w1=wmin:0.1:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([(2*z*w1(j)-b) w1(j)^2],[1 2*z*w1(j) w1(j)^2]);
end
t=0:0.01:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula Mximos MP
[R,Ip]=max(m);

Q04=(R'-1);
%Grafica MP en %
plot(w1,Q04,w2,Q045,w3,Q05,w4,Q055,w5,Q06,w6,Q065,w7,Q07,w8,Q075,w9
,Q08,w10,Q085)
131
2.5 Algoritmo para la obtener la variacin del Mp para distintos valores de b.

Controlador PID, 2 .
Se debe cumplir para 2 con la condicin 5.2-6 para el valor mnimo de w.

b=10:-1:2;
MMM=length(b);
for k=1:MMM
z=0.7;
wmin=b(k)/(2*z);
wmax=30;
w1=wmin:0.1:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([(2*z*w1(j)-b(k)) w1(j)^2],[1 2*z*w1(j)
w1(j)^2]);
end
t=0:0.01:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula Mximos MP
[R,Ip]=max(m);
Q04=(R'-1);
plot(w1,Q04);
hold on;
end
132
controlador PI
y cambiando los nombres de las variables H04, ZN1, IAE04 e ITAE04 para poder
graficar las curvas a la vez, se debe cumplir con la relacin 3.4-3 para el valor de de
w mnimo.

z=0.4;
wmin=1/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.05:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([1 0],[1 2*z*w1(j) w1(j)^2]);
end
t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula 2 Mximos MP
for i=1:NN
simin(:,2)=m(:,i)
sim('peak');
peakv(i,:)=simout;
end
ZN1=peakv(:,2)./peakv(:,1);
%Calcula IAE de m:
IAE04=trapz(t,abs(m));
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
ITAE04=trapz(t,abs(m1));
curvas una por una:
plot(w1,ZN1,w2,ZN2,w3,ZN3,w4,ZN4,w5,ZN5,w6,ZN6,w7,ZN7,w8,ZN8,w9,ZN9
,w10,ZN10);
%Grafica IAE
133
plot(w1,IAE04,w3,IAE05,w5,IAE06,w7,IAE07,w9,IAE08);
%Grafica ITAE
plot(w1,ITAE04,w2,ITAE045,w3,ITAE05,w4,ITAE055,w5,ITAE06,w6,ITAE065
,w7,ITAE07,w8,ITAE075,w9,ITAE08,w10,ITAE085)
El modelo en Simulink peak utilizado en el algoritmo anterior es el siguiente:
Figura A1 Modelo en Simulink para obtener mximos del criterio Decaimiento
La configuracin de los bloques es la siguiente:
Figura A2 Configuracin de los bloques del modelo en Simulink para obtener los
mximos del criterio Decaimiento
134
2.7 Variacin de la ganancia del controlador PI
%Ganancia PI
z=0.4:0.05:0.85;
m=length(z);
for i=1:m;
wmin=(1/(2.*z(i)))+0.001;
wmax=10;
w=wmin:0.01:wmax;
n=length(w);
for j=1:n
ki(j,:)=(2.*z.*w(j)-1);
end
plot(w,ki);
hold on;
end
2.8 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e

ITAE para el controlador PID, 1
Se muestra el algoritmo para z=0.4 y b=2, se debe repetir para los distintos valores
de z y b, tambin se deben cambiar los nombres de las variables H04, ZN1, IAE04
e ITAE04 para poder graficar las curvas a la vez. Se debe cumplir para 1 con la
condicin 5.2-4 para el valor mnimo de w.
b=2;
z=0.4;
wmin=1/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.05:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([b 0],[1 b+2*z*w1(j) w1(j)^2+2*z*b*w1(j)
b*w1(j)^2]);
end

t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
for i=1:NN
135
simin(:,2)=m(:,i)
sim('peak');
peakv(i,:)=simout;
end
%Calcula IAE de m:
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
curvas una por una:
plot(w1,ZN1,w2,ZN2,w3,ZN3,w4,ZN4,w5,ZN5,w6,ZN6,w7,ZN7,w8,ZN8,w9,ZN9
,w10,ZN10);
%Grafica IAE
plot(w1,IAE04,w3,IAE05,w5,IAE06,w7,IAE07,w9,IAE08);
%Grafica ITAE
plot(w1,ITAE04,w2,ITAE045,w3,ITAE05,w4,ITAE055,w5,ITAE06,w6,ITAE065
,w7,ITAE07,w8,ITAE075,w9,ITAE08,w10,ITAE085)
El modelo en Simulink peak utilizado en el algoritmo anterior se muestra en la

figura A1 mientras que a configuracin de los bloques se muestra en la figura A2.
2.9 Variacin del Criterio decaimiento y de las integrales IAE e

ITAE para el controlador PID, 2
Se muestra el algoritmo para z=0.4 y b=5, se debe repetir para los distintos valores
de z y b, tambin se deben cambiar los nombres de las variables H04, ZN1, IAE04
e ITAE04 para poder graficar las curvas a la vez. Se debe cumplir para 1 con la
condicin 5.2-6 para el valor mnimo de w.
136
b=5;
z=0.4;
wmin=b/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.05:wmax;
NN=length(w1);
for j = 1:NN
H04(:,:,j) = tf([b 0],[1 1+2*z*w1(j) w1(j)^2+2*z*w1(j) w1(j)^2]);
end
t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
for i=1:NN
simin(:,2)=m(:,i)
sim('peak');
peakv(i,:)=simout;
end
%Calcula IAE de m:
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
ITAE04=trapz(t,abs(m1));0
2.10 Influencia del valor de b en el criterio IAE, 1 , = 0.4
b=10:-1:1;
MMM=length(b);
for k=1:MMM
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 70
z=0.4;
wmin=1/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.1:wmax;
NN=length(w1);
137
for j=1:NN
H04(:,:,j) = tf([b(k) 0],[1 b(k)+2*z*w1(j)
w1(j)^2+2*z*b(k)*w1(j) b(k)*w1(j)^2]);
end

los resultados en las columnas de m
t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula IAE de m
plot(w1,IAE04);
hold on;
end
2.11 Influencia del valor de b en el criterio ITAE, 1 , = 0.4

b=10:-1:1;
MMM=length(b);
for k=1:MMM
%Calcula funciones de transferencia variando w, de b/(2z) hasta 70
z=0.4;
wmin=1/(2*z);
wmax=10;
w1=wmin:0.1:wmax;
NN=length(w1);
for j=1:NN
H04(:,:,j) = tf([b(k) 0],[1 b(k)+2*z*w1(j)
w1(j)^2+2*z*b(k)*w1(j) b(k)*w1(j)^2]);
end
los resultados en las columnas de m
t=0:0.05:10;
for i=1:NN
m(:,i)=step(H04(:,:,i),t);
end
%Calcula ITAE de m:
for i=1:NN
m1(:,i)=m(:,i).*t';
end
plot(w1,ITAE04);
hold on;
end

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Universidad de Costa Rica

IE 0502 Proyecto Elctrico

MTODO DE UBICACIN DE POLOS Y

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

A mi familia, mis padres, mi hermano y mis hermanas por todo su apoyo

A Irene O. por su amor y compaa

paciencia y mltiples explicaciones que me ayudaron al desarrollo del tema.

Parte del cdigo de los distintos programas, creados en el lenguaje MATLAB,

gran medida la creacin de las curvas que se utilizan en el mtodo desarrollado.

Figura 2.1 Sistema de control realimentado [1] .................................................................5

' Frecuencia natural no amortiguada normalizada.

n Frecuencia natural no amortiguada.

Factor de amortiguamiento relativo.

a Razn de las constantes de tiempo del modelo de segundo orden ms tiempo

conjugados de un sistema de segundo orden subamortiguado normalizado.

Den Denominador de una funcin de transferencia.

E1, E2 Primer y segundo error mximo de la respuesta en el tiempo del regulador.

e(s), e(t) Seal de error.

FTLC Funcin de transferencia de lazo cerrado.

Gc(s) Funcin de transferencia del controlador.

Gp(s) Funcin de transferencia del proceso controlado (planta).

Gp(s) Funcin de transferencia de la planta controlada normalizada.

Kc Ganancia del controlador.

Kc Ganancia del controlador normalizada.

Kd Ganancia derivativa del controlador.

Ki Ganancia integral del controlador.

kp Ganancia del modelo.

Kp Ganancia proporcional del controlador.

MIMO Sistema de mltiples entradas, mltiples salidas.

Mr(s) FTLC del Servomecanismo.

Mr(s) FTLC del Servomecanismo normalizada.

Mz(s) FTLC del Regulador normalizada.

Num Numerador de una funcin de transferencia.

PI Controlador proporcional integral.

PID Controlador proporcional integral derivativo.

r(s) Valor deseado de la variable controlada.

r(s) Valor deseado de la variable controlada normalizado.

s Variable compleja normalizada.

SISO Sistema de una entrada, una salida.

t Constante de tiempo del modelo de primer orden ms tiempo muerto.

t1,t2 Constantes de tiempo del modelo de segundo orden ms tiempo muerto.

Ta2% Tiempo de Asentamiento al 2% normalizado.

Ta2% Tiempo de Asentamiento al 2%.

Td Tiempo derivativo del controlador.

Td Tiempo derivativo del controlador normalizado.

Ti Tiempo integral del controlador.

Ti Tiempo integral del controlador normalizado.

Tp Tiempo al Pico normalizado.

u(s) Seal de salida del controlador.

y(s) Seal realimentada (Salida del Proceso).

y(s) Seal realimentada normalizada.

z(s) Perturbacin normalizada.

Debido a que el mtodo de ubicacin de polos para controladores PID no tiene un

crear cuatro procedimientos de sintonizacin para los controladores PID. Realizando un

cambio de escala en el tiempo se lograron simplificar las ecuaciones del mtodo y se

procedi a su estudio. Mediante simulaciones de mltiples sistemas de control se

obtuvieron grficas que describen el comportamiento del los criterios de desempeo

(servomecanismo y regulador) para el mtodo, estas son utilizadas para la sintonizacin de

los controladores en los procedimientos creados.

El principal descubrimiento fue el observar que un sistema de primer o segundo