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CreacindeunRobotconMATLAB

Vamosatomarunejemplosimpledeunmanipuladorplanarde
dos eslabones (ver Figura) el cual tiene los siguientes
parmetros(estndar)deeslabonesdeDenavitHartenberg.

Dondehemospuestolalongituddeloseslabonesen1.Ahora
podemoscrearunpardeobjetosdeeslabn:
path(path,'C:\Documents and Settings\Mis documentos\MATLAB\robot71');
L{1}=link([0 1 0 0 0]);
% L =
% 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 R
L{2}=link([0 1 0 0 0]);
% L2 =
% 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 R
r=robot(L,'D2')
% r =
%
% noname (2 axis, RR)
% grav = [0.00 0.00 9.81] standard D&H parameters
% alpha A theta D R/P
% 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 R
% 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 R
plot(r, [0 0])

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Las primeras lneas crean los objetos de eslabones, uno por
cadaeslabndelrobot.Noteelsegundoargumentodelinkel
cualespecificaquelaconvencinestndardeD&Hserusada
(staespordefecto).Losargumentosdelobjetodeeslabones
puedenencontrarsede

>> help link

LINK create a new LINK object

A LINK object holds all information related to a robot link such as

kinematics of the joint, rigid-body inertial parameters, motor and
transmission parameters.

LINK
LINK(link)

Create a default link, or a clone of the passed link.

A = LINK(q)

Compute the link transform matrix for the link, given the joint
variable q.

LINK([alpha A theta D sigma])

LINK(DH_ROW) create from row of legacy DH matrix
LINK(DYN_ROW) create from row of legacy DYN matrix

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Lacualmuestraelordenenquelosparmetrosdelinkdeben
suministrarse(elcualesdiferentealordendelascolumnasde
latabladearriba).Elquintoargumento,sigma,esunabandera
que indica si la unin esrotativa (sigma es cero) oprismtica
(sigmadiferentedecero).

Los objetos de link se pasan como un arreglo a la funcin

robot()lacualcreaunobjetorobotelcualsepasaamuchasde
lasotrasfuncionesdelacajadeherramientas.

ProblemadelaCinemticaDirecta

Encuentre la solucin completa del problema mediante la

cinemticadirectaparaunrobotcilndricodelafigura.

Solucin

Enprimerlugarselocalizanlossistemasdereferenciadecada
una de las articulaciones del robot figura. Posteriormente se
determinanlosparmetrosdeDenavitHartenbergdelrobot,
conlosqueseconstruyelasiguientetabla.

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% alpha a theta d R/P

L1 = link([0 0 0 1 0]);
D2 = link([pi/2 0 pi/2 1 1]);
D3 = link([0 0 0 1 1]);
L4 = link([0 0 0 1 0]);
rob = robot({L1 D2 D3 L4},'ROBCIL')
plot(rob, [0 0 0 0])
view(-19,68)

Una vez creado el robot se realiza la solucin completa al

problema cinemtico directo con la funcin fkine: Para unas
coordenadasdelasarticulacionesdecero,tenemos:
% Cinematica Directa
q1=[0 0 0 0];
q2=[0 1 1 0];
T1f=fkine(rob,q1);
% T1 =
% 0.0000 -0.0000 1.0000 1.0000
% 1.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
% 0 1.0000 0.0000 1.0000
% 0 0 0 1.0000
T2f=fkine(rob,q2);
% T2 =

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% 0.0000 -0.0000 1.0000 2.0000

% 1.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000
% 0 1.0000 0.0000 2.0000
% 0 0 0 1.0000

UsaremoselToolboxdeMatemticaSimblicaparamanipular
elmovimientodelasarticulacionesdelrobotcilndrico.

syms q1 q2 d2 d3 real

l1=0.5;
q1=0;
T01=[cos(q1) -sin(q1) 0 0
sin(q1) cos(q1) 0 0
0 0 1 l1
0 0 0 1];

d2=1;
T12=[0 0 1 0
1 0 0 0
0 1 0 d2
0 0 0 1];

d3=1.5;
T23=[1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d3
0 0 0 1];

l4=1;
q4=0;
T34=[cos(q4) -sin(q4) 0 0
sin(q4) cos(q4) 0 0
0 0 1 l4
0 0 0 1];
T04=T01*T12*T23*T34;

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Otrosmovimientosdelrobotcilndrico

ProblemadelaCinemticaInversa

Para encontrar la solucin al problema cinemtico inverso se

usa la funcin ikine aunque la solucin se lleva un tiempo
inaceptableparacontrolarrobotsreales.Porejemplo:

Usando el robot creado en el numeral anterior obtenemos la

solucin: Para las coordenadas de las articulaciones q = [pi/4
0.50.5pi/3]seobtienelasiguientematrizdetransformacin:

T = fkine(rob,[-pi/4 0.5 0.5 pi/3]);

% T =
% 0.3536 -0.6124 0.7071 1.0607
% 0.3536 -0.6124 -0.7071 -1.0607
% 0.8660 0.5000 0.0000 1.5000
% 0 0 0 1.0000
qi = ikine(rob,T,[0 0 0 0],[1 1 1 1 0 0]);
% CI Art 1 2 3 4 DOF
% qi =
% -0.7854 0.5000 0.5000 1.0472
qi_grad=qi*180/pi
% qi_grad =
% -45.0000 28.6479 28.6479 60.0000

Note que coinciden con las coordenadas de las articulaciones

originales.Unasolucinnosiempreesposible,porejemplosi
la transformacin describe un punto fuera del alcance del
manipulador.Tambinlasolucinnoesnecesariamentenica
yhaysingularidadesenlascualeselmanipuladorpierdegrados
delibertadylascoordenadasdelasarticulacioneslleganaser
linealmentedependientes.

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Ejercicio

ConsidereelmanipuladorRRRdelaFigura

ObteniendolosparmetrosDH

Hallando la cinemtica directa 0T4 del manipulador desde las

ecuacionesDH.

Es usual realizar las multiplicaciones de las transformaciones,

ya que posteriormente necesitaremos de estos resultados en
lassubmatricesqueseformanparaobtenerlosJacobianos.

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ParahallarelJacobianobsicoparaesteManipulador.ParaXp
usamoslaposicindelefectorfinalexpresadoenelframe{0}
queeslaltimacolumnade0T4

ParahallarelJacobiano1Jvlamatrizdeposicindeljacobiano
expresadoenelframe{1}es:

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Usando la matriz hallada anterioemente, determinaremos las

singularidades (con respecto a la velocidda lineal) del
manipulador.

Paraelloserequierehallar1,2,y3 que es la matriz singular.

Esto se realiza cuando el determinante es cero.

Lassingularidadesocurrencuando:

La primera cantidad (2C2+C23=0) es la distancia entre el punto

del efector final y el eje z1. Cuando la distancia es cero, la
juntura1notieneefectosobrelavelocidadenelefectorfinal.
Entoncessololasjunturas2y3puedenafectarlasvelocidades
comunesalarotacin,elefectorfinalnopuedemoverseenla
direccindey1.

Cuando S3=0, puede tomar 3 =180 o 3=0, en este caso es

imposible que el efector final se mueva en la direccin x4.

Para cada singularidad podemos interpretar la limitacin de

movimiento:

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