Geometra y Cinemtica

Control y Programacin
de Robots

1
Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica directa

Cinemtica Inversa

Matriz Jacobiana

2
 Cinemtica de un Robot Manipulador

Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un

sistema de referencia
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo
Relaciones: localizacin del extremo del robot-valores articulares

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del

extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot

Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el

robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas

Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de

movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

3
Cinemtica de un Robot Manipulador

4
 Cinemtica de un Robot Manipulador
Resolucin del problema cinemtico directo con matrices de
transformacin homogneas

5
 Modelo directo

qn

p(x,y,z,,,)
qn-1
q2

Clculo de la posicin y orientacin de

q1 cualquier punto del robot (Elemento
Terminal) en funcin las variables
articulares

Procedimiento sistemtico de
Denavit-Hartemberg
6
 Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas
imaginarias a lo largo de ellos.

+1
+1

7
 Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal
comn entre los ejes i e i+1

+1
+1

8
 Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i

Zi Zi

+1
+1

9
 Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi Zi

+1
Xi +1

Xi

10
 Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
5. Colocar el eje Yi completando un
sistema de referencia dextrgiro

Zi Zi

Yi Yi
+1
Xi +1

Xi

11
Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)
12
 Parmetros D-H

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una

articulacin al siguiente
Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada
eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posicin del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (i, i-1)
Dos distancias (di, ai-1)
13
 Interpretacin Parmetros D-H
i: Es el ngulo de xi-1 a xi medida
sobre zi (utilizando la regla de la mano
derecha).

di: Es la distancia de xi-1 a xi medida

a lo largo de zi

ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida

a lo largo de xi

i: Es el ngulo de zi a zi+1 medida

sobre xi (utilizando la regla de la mano
derecha).
14
 Matrices de transformacin
i 1
Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 0 0 1 0 0 0
0 c s 0 0 1 0 0 s c 0 0 0 1 0 0
i 1
Ai = i 1 i 1 i i
=
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
ci si 0 ai1
c s c c s d s
= i 1 i i 1 i i 1 i i 1
si1si si 1ci ci1 di ci 1

0 0 0 1

15
 Matrices de transformacin
i 1
Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 0 0 1 0 0 0
0 c s 0 0 1 0 0 s c 0 0 0 1 0 0
i 1
Ai = i 1 i 1 i i
=
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
ci si 0 ai1
c s c c s d s
= i 1 i i 1 i i 1 i i 1
si1si si 1ci ci1 di ci 1

0 0 0 1

16
 Matrices de transformacin
i 1
Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 0 0 1 0 0 0
0 c s 0 0 1 0 0 s c 0 0 0 1 0 0
i 1
Ai = i 1 i 1 i i
=
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
ci si 0 ai1
c s c c s d s
= i 1 i i 1 i i 1 i i 1
si1si si 1ci ci1 di ci 1

0 0 0 1

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 Matrices de transformacin
i 1
Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 0 0 1 0 0 0
0 c s 0 0 1 0 0 s c 0 0 0 1 0 0
i 1
Ai = i 1 i 1 i i
=
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
ci si 0 ai1
c s c c s d s
= i 1 i i 1 i i 1 i i 1
si1si si 1ci ci1 di ci 1

0 0 0 1

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 Matrices de transformacin
i 1
Ai = T ( x,i1 )T (ai1,0,0)T ( z,i )T (0,0, di )
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 ci si 0 0 1 0 0 0
0 c s 0 0 1 0 0 s c 0 0 0 1 0 0
i 1
Ai = i 1 i 1 i i
=
0 si 1 ci 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
ci si 0 ai1
c s c c s d s
= i 1 i i 1 i i 1 i i 1
si1si si 1ci ci1 di ci 1

0 0 0 1

19
 Cinemtica de un Robot Planar 2GDL

Ejemplo:
i i-1 ai-1 di i
1 0 0 0 1
X3 Z3 2 0 a1 0 2
Z0 Z1 Z2

Y0 Y1 Y2
3 -90 a2 0 2
Y3 d3

X0 X1 X2

a1 a2
20
 Cinemtica de un Robot Manipulador
Ejemplo:
Robot Industrial RM-10

21
Cinemtica de un Robot Manipulador

22
Cinemtica de un Robot Manipulador

23
Cinemtica de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para

problema cinemtico directo

24
Cinemtica de un Robot Manipulador

Matriz de Cambio para

problema cinemtico directo

25
Cinemtica Inversa

26
Cinemtica Inversa: Posibles Soluciones

27
Cinemtica Inversa: Mtodos

28
Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso por mtodos

geomtricos

29
Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico

Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso por mtodos

geomtricos (Mltiples soluciones)

30
Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices
Homogneas
Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso mediante
matrices de transformacin homogneas
i i-1 ai-1 di i
1 0 0 l1 q1
z3 Y3
2 -90 0 0 q2
x3
3 0 0 q3 0
Y1 z2
z1 cq1 sq1 0 0 cq2 sq2 0 0
x2 0 sq1 cq1 0 0 1 0 0 1 0
A1 = A =
x1 Y2 0 0 1 l1 2 sq2 cq2 0 0
z0
0 0 0 1 0 0 0 1
Y0
1 0 0 0
0 1 0 0
2
A3 =
x0 0 0 1 q3

0 0 0 1

31
Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices
Homogneas
Ejemplo de solucin del problema cinemtico Inverso mediante
matrices de transformacin homogneas
Cq1 Sq1 0 0
Sq Cq 0 0
1 1

0 0 1 l1

0 0 0 1
cq2 sq2 0 0 1 0 0 0 cq2 sq2 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 q3
=
sq2 cq2 0 0 0 0 1 q3 sq2 cq2 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

py
Cq1 p x + Sq1 p y = 0 q1 = arctan( )
px
p x2 + p y2
q2 = arctan
l1 pz
q3 = Cq2 ( p x 1) Sq2 p x2 + p y2

32
 Cinemtica Inversa: Mtodo de
reduccin polinmica
Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas por
mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten forma
polinmica, ms fciles en principio de resolver.
a cos + b sin = c

u = tan solution)
2 a (1 u 2 ) + 2bu = c(1 + u 2 )
Algunas (a + c)u 2 2bu + (c a) = 0
transformaciones cos = 1 u 2

b b2 a2 c2
usuales 1+ u2 u=
a+c
2u
1 b b a c

sin =
2 2 2
= 2 tan

1+ u 2
a+c

33
Cinemtica Inversa: Desacoplamiento
cinemtico
Es tpico en robots de 6 GDL

Se puede resolver de forma explcita

los 3GDL que definen la orientacin de
la garra.
34
Cinemtica Inversa: Desacoplamiento
cinemtico
Es tpico en robots de 6 GDL

Ejes 4,5,6 se intersectan en un

punto Existe solucin analtica
por mtodos algebraicos (Mtodo
de Pieper).
35
Cinemtica Inversa: Consideraciones
computacionales

Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

cinemtico a gran velocidad (30 veces/seg o ms).
Son preferibles las soluciones cerradas explcitas (si existen) a las
iterativas.
Para acelerar clculos generalmente se emplean tablas previamente
calculadas (look-up tables)
El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de
calcular una nica solucin.

36
Especificaciones del usuario y localizaciones
estndar
{S} Marco de referencia de la celda
{W}
de trabajo
{B} {B} Marco de referencia base del
{T} robot
{T} Marco de referencia de la
herramienta
{G} Marco de referencia objetivo
{S} {G} (Objeto a manipular)
{W} Marco de referencia del extremo
terminal del robot (Sin herramienta)

Objetivo: Planear secuencia de movimientos

articulares para llevar {T} a {G} satisfaciendo las
restricciones del problema
37
Velocidades Lineales y Rotacionales
Transformacin de velocidades lineales
A
VP = VpORG + R VP + B R P
A A
B
B A A
B
B B
C
{C}
{B}
Transformacin de velocidades BP A
B
{A} AP
angulares ZA
ZB
xB
A
C = B + R C
A A
B
B
AP
ORG YB
xA
YA

38
Matriz Jacobiana

39
 Matriz Jacobiana

Relaciones Diferenciales

40
 Matriz Jacobiana

En Robtica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades

articulares (i) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (xi)

41
 Matriz Jacobiana en el dominio de las
fuerzas
Adicionalmente estamos interesados en conocer la relacin entre los pares
articulares que se ejercen sobre el robot (i) y las fuerzas/momentos ejercidas
por el efector final (Fi)

Principio de los trabajos

virtuales

F T X = T

42
 Matriz Jacobiana en el dominio de las
fuerzas

Definicin de Jacobiano
X = J F J =
T T
=J F
T

La Expresin anterior se puede

expandir como

43
 Matriz Jacobiana

Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

Calcular las relaciones que

describen las siguientes
igualdades

44
 Matriz Jacobiana

Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

Parametros
del efector
final

Cinemtica Directa

45
 Matriz Jacobiana

Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL

d
dt

46
 Matriz Jacobiana

En forma matricial tenemos

47
 Matriz Jacobiana

Jacobiana de un robot SCARA

48
Matriz Jacobiana Inversa

49
Matriz Jacobiana Inversa:
Configuraciones Singulares

50