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01apuntes Siguelineas PDF
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Seguidor de lneas
Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una
placa de prototipos o usando los fotolitos
expuestos y este tendr dos circuitos
exactamente iguales uno para cada sensor-
motor e irn cruzados con lo que el sensor
izquierdo actuara sobre el motor derecho y el
sensor derecho sobre el motor izquierdo tal
como se muestra en la ilustracin.
Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo
a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de
la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos
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motores con reductora, con una reduccin 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El
trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta
aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicacin de diseo grfico que
se recortarn y posteriormente se pegarn a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas
demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la
trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar
(recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas
antes de trazar el camino final. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores
en lnea.
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MECNICA
Motor Reductor:
Ruedas Transmisin:
Perforacin 2,6 mm
Rueda pequea con llanta 30 mm
Ancho 8 mm
Perforacin 3 mm
Interruptor:
Portapilas:
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COMPONENTES ELECTRNICOS
Transistores:
Sensor Infrarrojos:
NOTA: El
fototransistor se
distingue por ser el
punto mas oscuro.
Chasis:
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Esquema:
Circuito impreso:
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Situacin taladros:
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MECNICA
Motor Reductor:
Ruedas Transmisin:
Perforacin 2,6 mm
Rueda pequea con llanta 30 mm
Ancho 8 mm
Perforacin 3 mm
Componentes electrnicos:
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Instrucciones de montaje
Diseo mecnico
Una vez que hemos decidido como realizar el proyecto (motor, ruedas, sensores,
circuito de control e interruptor) diseamos el chasis que reunir los distintos
componentes.
Secuenciacin:
Diseo electrnico
Secuenciacin:
1.1 Manualmente
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2.1 Manualmente
Limpiar bien la placa de circuito impreso por el lado del cobre con una esponja
metlica. Posteriormente pasar el dibujo de las pistas a la placa de circuito
impreso, por el lado del cobre, con un rotulador indeleble para que la tinta resista
el cido.
3. Atacado:
En una cubeta verter una disolucin corrosiva formada por cualquiera de los
siguientes compuestos:
Percloruro frrico
Agua fuerte + agua oxigenada concentrada (110 volmenes)
Salfuman + agua oxigenada concentrada (110 volmenes)
cido clorhdrico + agua oxigenada concentrada (110 volmenes)
Secar la placa y limpiar con acetona para quitar los restos del barniz protector o
rotulador y taladrar con las brocas adecuadas para posteriormente insertar los
componentes del circuito.
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Una vez realizada la placa de circuito impreso esta se colocar sobre el chasis a travs
de 4 separadores de una altura de 5 m.m.
Realizar las conexiones de la pila, interruptor y motores. Tener en cuenta que las
conexiones de cada motor debern realizarse en el circuito de control del lado opuesto,
es decir, el sensor del lado derecho deber controlar el motor del lado izquierdo y
viceversa.
Prueba de funcionamiento
Tapar con un objeto negro los sensores y los motores deben girar.
Tapar con un objeto blanco los sensores y los motores deben parar de girar.
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