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Control PID Clasico PDF
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Panorama:
Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Columna de destilacin
PLCs
CAUT1 Clase 8 1
Compensadores en Atraso-Adelanto
Una idea muy cercana a la del control PID es la de compen-
sacin en atraso-adelanto. La funcin transferencia de estos
compensadores es de la forma
1s + 1
K(s) = .
2s + 1
6
j 6
j
x j -
j
x -
1 1 0 1 1 0
2 1 1 2
Magnitud
db
14
12
10
2
Hz
.
0
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fase
degrees
40
36
32
28
24
20
16
12
8
4 Hz
.
0
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Magnitud
db
0
10
12 .
Hz
14
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Fase
degrees
363
359
355
351
347
343
339
335
331
327 Hz
.
323
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Im
Sin Compensar
Magnitud
Re Sin compensar
0dB
1 0
Compensado
Compensado
Fase
90
180
270
La columna considerada
en este ejemplo es
una columna piloto de
destilacin de mezcla
agua-etanol, ilustrada en
el esquema de la figura.
Modelo de la columna
Un modelo linealizado de la columna est dado por las ecua-
ciones
Y1(s) G11(s) G12(s) U1(s)
= ,
Y2(s) G21(s) G22(s) U2(s)
donde
0,66e2,6s 0,49es
G11(s) = , G12(s) = ,
6,7s + 1 9,06s + 1
0,347e9,2s 0,87(11,6s + 1)es
G21(s) = , G22(s) = .
8,15s + 1 (3,89s + 1)(18,8s + 1)
G12
G21
Ms sobre PLCs. . .
http://www.plcs.net
http://www.plcopen.org