6655 Controladores 2 PDF

Laboratorio Virtual MultiSIM
Controladores
con multiSIM
Dr. Julio R. Garca Villarreal

San Jos State University
San Jos, California - EE.UU.
Indice
Pgina
Control de Procesos 4
Control manual de un proceso 4
Variables del control de procesos 5
Diagrama de bloques del control de procesos 5
Tipos de Sistemas de Control 8
El Controlador electrnico 10
El Controlador electrnico en el Multisim 10
1. Voltage Gain Block (Controlador Proporcional) 12
2. Voltage Differential (Controlador Derivativo) 14
3. Voltage Integrator (Controlador Integrativo) 16
4. Voltage Summer (Sumador) 18
Ejemplo de simulacin de un control de procesos 20
Tabulacin de la seal de la Interfase de Entrada 22
Tabulacin de la seal del Set Point 23
Almacenamiento de la seal de la Interfase de Entrada en el Multisim 24
Almacenamiento de la seal del Set Point en el Multisim 26
El Sumador con las seales de la Interfase de Entrada y Set Point 28
El Controlador Proporcional con el Sumador y seales de entrada 30
Activacin de los nodos en el circuito, con el Multisim 32
Configuracin del Anlisis Transiente para el Controlador Proporcional 34
Presentacin de las seales en el Controlador Proporcional 38
Grosor y color para la presentacin de las seales de salida 39
El Controlador Derivativo con el Sumador y seales de entrada 42
Configuracin de los parmetros del Controlador Derivativo 44
Configuracin del Anlisis Transiente para el Controlador Derivativo 45
Presentacin de las seales del Controlador Derivativo 49
El Controlador Integrativo con el Sumador y seales de entrada 50
Configuracin de los parmetros del Controlador Integrativo 52
Configuracin del Anlisis Transiente para el Controlador Integrativo 53
Presentacin de las seales del Controlador Integrativo 57
El Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID) 58
Determinacin de los nodos del Controlador PID 59
Configuracin del Anlisis Transiente para el Controlador PID 60
Presentacin de las seales del Controlador PID 63
-3- Laboratorio Virtual MultiSIM
Este material est basado en un proyecto apoyado por la National Science

Foundation (NSF) conforme al Grant No. 0411330.
Cualquier opinin, descubrimiento y conclusiones o recomendaciones

expresados en este material son del autor y no necesariamente reflejan
las opiniones de la National Science Foundation (NSF).
El Anlisis Transiente estudia la

respuesta de los circuitos, en tiempos muy
cortos. En las pginas siguientes y
utlizando el Multisim, se describe la
respuesta de los circuitos cuando a sus
entradas se aplican seales variables
durante un tiempo de diez milisegundos.
Control de Procesos
La medicin y el control del proceso son partes esenciales de toda industria porque
mejora la calidad, aumenta la cantidad y reduce el costo de lo fabricado.
Control Manual de un Proceso

La figura 1 describe el control manual de un intercambiador de calor en donde se
trata de obtener, en la salida, agua caliente con una temperatura de 50 C, .
Entrada de agua fra

Serpentn
Termmetro
50
Salida de
agua
Llave caliente
Entrada
de vapor
Mantener salida Recipiente

Operador del agua a 50C
Figura 1. Intercambiador de calor.
El agua fra contenida en el recipiente se calienta mediante el calor proporcionado

por el vapor que circula por una caera en forma de serpentn. En la figura 1 podemos
apreciar que el operador est observando la lectura del termmetro y la compara con
el cartel que le indica Mantener salida del agua a 50 C.
Si el termmetro marca ms de 50 C, el operador cerrar poco a poco la llave de

entrada del vapor hasta alcanzar la temperatura de 50C. Si el termmetro registra
menos de 50 C, el operador abrir poco a poco la llave de entrada del vapor hasta que
la salida del agua alcance la temperatura de 50 C.
Variables del Control de Procesos

En todo control de procesos, hallamos las variables siguientes:
Variable controlada: En la figura 1, viene a ser la temperatura de salida del agua.
Variable manipulada: En la figura 1, es el ingreso del vapor. Controlando el flujo

del vapor, regularemos la salida del proceso.
Variable perturbadora: Son todos los parmetros que desestabilizan el sistema.

En nuestro ejemplo de la figura 1, la variable perturbadora
es el flujo de entrada de agua fra.
Diagrama de Bloques del Control de Procesos

El diagrama de bloques de la figura 1 es el siguiente:
Perturbaciones
Entrada
Actuador Proceso Salida
Sensor
Sumador
Interfase Interfase de
Controlador
de Salida Entrada
Figura 2. Diagrama de bloques de Set Point

un control de procesos.
En donde:
Entrada: corresponde a la entrada del vapor.

Proceso: equivale al tanque intercambiador de calor.
Perturbaciones: equivale al ingreso de agua fra.
Sensor: reemplaza al termmetro.
Set Point: equivale al cartel que le indica al operador mantener la
temperatura de salida del agua a un cierto valor.
Sumador: equivale a la comparacin que realiza el operador entre la lectura
del termmetro y el cartel.
Controlador: reemplaza al operador.
Actuador: equivale a la llave de control de ingreso del vapor.
El Sensor
Mide la salida del Proceso y la Sensor adherido a la

transforma en una seal elctrica. Los tubera de salida
sensores pueden ser de: nivel, presin, Tubera
temperatura, flujo, viscosidad y otros ms.
Interfase de Entrada Contactos

del sensor
Acondiciona la seal elctrica
Figura 3. Sensor de temperatura
entregada por el Sensor y la convierte a un
formato aceptable por el Controlador.
Set Point
Tambin llamado:
valor deseado,
consigna o punto de
referencia, es un valor
que el Controlador debe
tratar de mantener en la
salida del proceso.
Figura 4. Instrumentos ajustados al valor del Set Point.
Sumador de Voltaje
Suma el voltaje de seal

proveniente de la Interfase de Entrada
con el valor de referencia (Set Point) y
la enva al Controlador.
El Controlador
Procesa la informacin
proveniente del Sumador y produce
una seal de salida (seal de
correccin) que la enva al Actuador
mediante la Interfase de Salida Figura 6. Controlador.
Sistema de
Interfase
Interfase de Salida
Acondiciona la seal
elctrica entregada por el
Controlador para que sea Vlvula de
control
capaz de activar el
Actuador adecuadamente.
Salida
Entrada
Figura 7. Actuador.
El Actuador
Tambin llamado elemento final de control, se encarga de alterar la variable de

entrada (en nuestro ejemplo es el vapor) para estabilizar la salida del proceso.
Figura 8. Intercambiador de calor.

Tipos de Sistemas de Control
1. Control Lgico Programable (PLC).

2. Sistema de Control Distribudo (DCS).
3. Computadoras Personales (PC).
Control Lgico
Programable (PLC)
Es un dispositivo que fue

desarrollado para reemplazar los
circuitos secuenciales de relays para el
control de procesos. El PLC trabaja
chequeando sus entradas y
dependiendo de sus estados, cambia
sus salidas a ON/OFF. El usuario
ingresa un programa, va software, con
los resultados que desea obtener.
Figura 9. PLC tpicos.
Sistema de Control Distribudo (DCS)

Estn basados en circuitos electrnicos o mdulos dedicados especiales para el
control independiente de la temperatura, presin, caudal u otras variables.
Controlador Controlador Controlador Controlador Controlador

de Presin de Temperatura de Nivel de Caudal de Viscosidad
PROCESO
Figura 10. Sistema de Control Distribudo.

Computadoras Personales (PC)

Monitorean todo el proceso industrial calculando en tiempo real los puntos de
referencia o Set Point y los enva a los Sumadores de Voltaje de Controladores
individuales, externos al computador.
Interfases y Set Point
Computadora que monitorea el

sistema de control y establece los
Set Point.
Controladores
Interfases
Sensores y actuadores
Figura 11. Combinacin del Sistema Distribudo y la PC.

- 10 - Laboratorio Virtual MultiSIM
El Controlador Electrnico
El Controlador Electrnico est compuesto por uno o ms Amplificadores
Operacionales (Op Amp) en configuracin: Inversor, Integrador, Derivador. Estas
configuraciones del Op-Amp se conocen con los nombres de: Proporcional (P),
Integrativo (I), Derivativo (D), respectivamente.
En la prctica se suelen emplear dos o ms acciones de control, originando

Controladores complejos denominados: Proporcional-Integrativo (PI), Proporcional
Derivativo (PD), Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID), etc.
El Controlador Electrnico en Multisim
El Multisim incorpora una serie de mdulos para la simulacin del control de

procesos; entre ellos tenemos:
1. Voltage Gain Block o Controlador Proporcional.

2. Voltage Differential o Controlador Derivativo.
3. Voltage Integrator o Controlador Integrativo.
4. Voltage Summer o Sumador.
Todos los mdulos de control, excepto el Voltage Summer, tienen el esquema

siguiente:
Non Inverting Input Non Inverting Output
Inverting Input Inverting Output
Nota: La entrada y/o salida no utilizadas se deben de conectar a tierra.

- 11 -
Para acceder a los mdulos de control o Controladores, desde el Multisim, proceda

as:
Enseguida, describiremos cada uno de los Controladores.
1. Voltage Gain Block (Controlador Proporcional)
Con el mouse, haga clic aqu y aparecern las ventanas

mostradas a continuacin.
Con el mouse,
haga clic aqu.
Aparecer esta
ventana con los
mdulos de
control
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
1. Con el 2. Con el
mouse, mouse,
haga clic haga clic
aqu. aqu.
El Voltage Gain Block entrega una seal de salida que resulta

de multiplicar el voltaje de entrada por la ganancia (K) del mdulo.
Estrictamente, la ecuacin del Voltage Gain Block es:
Vout = k (Vin + Vioff) + Vooff
Considerando Vioff = Vooff = 0 ==> Vout = K (Vin)
Para ingresar el parmetro de la ganancia (K), con el mouse

haga doble clic en el smbolo del bloque.
1. Por default, la ganancia es la unidad. Si desea

cambiar la ganancia, haga clic aqu y escriba el
nuevo valor de la ganancia.
2. Con el mouse haga clic aqu para almacenar el
valor de la ganancia del mdulo
En caso que Usted haya cambiado el

valor de la ganancia del mdulo
(ejemplo K = 5), este cambio se
mostrar en el smbolo del mdulo.
2. Voltage Differential (Controlador Derivativo)
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
1. Con el haga clic
2. Con el aqu.
mouse,
mouse,
haga clic
haga clic
aqu.
aqu.
La salida del Controlador Derivativo es:
d Vin
Vout(t) = R.C + Vooff
dt
considerando:
K = R.C (expresado en segundos)
Vooff = 0 (output offset voltage)
d Vin
entonces Vout(t) = K --------
dt
- 15 -
Esta ecuacin nos indica que la salida del Controlador d Vin

Derivativo es el producto de la derivada del voltaje de entrada Vout(t) = K --------
dt
por la constante K. Por este motivo a la constante K se le conoce
como: ganancia de voltaje.
El mdulo Derivativo est compuesto por Op-Amp con doble fuente de alimentacin
(+Vcc y -Vcc). Supongamos que: +Vcc = 15 y -Vcc = -15, entonces el valor de
Output Offset Voltage Limit (VL) ser de -13 y el valor de Output Voltage Upper Limit
(VU) ser 13. Los 2 voltios que estamos disminuyendo son los que se pierden en las
junturas de los transistores que conforman los Op-Amp. 3. Con el
mouse, haga
clic aqu y
luego escriba
el valor del -
Vcc
disminudo en
2 voltios .
1. Para
ingresar los
parmetros,
con el mouse 4. Con el
haga doble mouse, haga
2. Con el mouse,
clic en el clic aqu y
haga clic aqu y
smbolo del luego escriba
luego escriba el
bloque y el valor del
valor de K.
aparecer +Vcc
esta ventana. disminudo en
2 voltios .
5. Luego de ingresados todos los parmetros, con el mouse,

haga clic en Aceptar.
-
3. Voltage Integrator (Controlador Integrativo)
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
1. Con el
2. Con el
mouse,
mouse,
haga clic
haga clic
aqu.
aqu.
La salida del Controlador Integrativo es:
1
Vout(t) = ------ (Vin(t) + Vi ) dt + Vo
R.C off ic
1
considerando: K = ------- (expresado en segundos)
R.C
Vi = 0 (input offset voltage)

off
Vo = 0 (output initials conditions)
ic
entonces Vout(t) = K vin(t) dt

-
Esta ecuacin nos indica que la salida del Controlador

Integrativo es el producto de la integral del voltaje de entrada Vout(t) = K vin(t) dt
por la constante K. A la constante K se le conoce como:
ganancia de voltaje.
El mdulo Integrativo est compuesto por Op-Amp con doble fuente de alimentacin
(+Vcc y -Vcc). Supongamos que: +Vcc = 15 y -Vcc = -15, entonces el valor de
Output Offset Voltage Limit (VL) ser de -13 y el valor de Output Voltage Upper Limit
(VU) ser 13. Los 2 voltios que estamos disminuyendo son los que se pierden en las
junturas de los transistores que conforman los Op-Amp.
3. Con el
mouse, haga
clic aqu y
luego escriba
el valor del -
Vcc
disminudo en
2 voltios .
1. Para
ingresar los
parmetros,
con el mouse
haga doble 4. Con el
clic en el 2. Con el mouse, mouse, haga
smbolo del haga clic aqu y clic aqu y
bloque y luego escriba el luego escriba
aparecer valor de K. el valor del
esta ventana. +Vcc
disminudo en
2 voltios .
5. Luego de ingresados todos los parmetros, con el mouse,

haga clic en Aceptar.
4. Voltage Summer (Sumador)
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
1. Con el 2. Con el
mouse, mouse,
haga clic haga clic
aqu. aqu.
La salida del Sumador es:
Vout = Kout [ KA (VA + VA ) + KB (VB + VB ) + KC (VC + VC ) ] + Vo

off off off off
Input C considerando:
VC
VAoff = 0 (input A offset voltage)
Input A VBoff = 0 (input B offset voltage)
VA Vout
VCoff = 0 (input C offset voltage)
Vooff = 0 (output offset voltage)
Input B
VB entonces:
Bloque del Voltage Summer
(Sumador)
Vout = Kout (KA.VA + KB.VB + KC.VC)
Vout = Kout (KA.VA + KB.VB + KC.VC) (ecuacin del Sumador)
en donde: KA: Input A gain (ganancia de la entrada A).

KB: Input B gain (ganancia de la entrada B).
KC: Input C gain (ganancia de la entrada C).
Kout: Output gain (ganancia de la salida).
VA, VB, VC: Seales de entrada.
Si consideramos KA= KB = KC = Kout = 1 entonces la salida del Sumador es igual

a la suma aritmtica de las seales de entrada.
Para ingresar los parmetros del Sumador, proceda de la manera siguiente:
1. Con el mouse, haga clic aqu. 2. Con el mouse, haga clic aqu.
Luego escriba el valor de la Luego escriba el valor de la
ganancia de la entrada A. ganancia de la entrada B.
3. Con el
mouse, haga
clic aqu.
Luego escriba
el valor de la
ganancia de la
entrada C.
4. Con el
mouse, haga
clic aqu.
Luego escriba
el valor de la
ganancia de
salida.
5. Luego de ingresados todos los parmetros,

con el mouse haga clic en Aceptar.
Ejemplo de Simulacin de un Control de Procesos
En el diagrama de bloques de la figura 12, observamos las seales que entregan

el Sensor, la Interfase de Entrada y el Set Point. La resultante de la suma de las
seales de la Interfase de Entrada y del Set Point, realizado por el Sumador, se aplica
a la entrada del Controlador.
Perturbaciones
Actuador Proceso Salida

Entrada
Sensor
Sumador
Interfase Interfase de
Controlador
de Salida Entrada
Set Point
Figura 12. Diagrama de bloques de un control de procesos con seales del

Sensor, Interfase de Entrada y Set Point.
A continuacin simularemos, con el Multisim, el comportamiento del Sumador y el

Controlador en sus distintas configuraciones o acciones de control (Proporcional,
Derivativo, Integrativo y Proporcional-Integrativo-Derivativo) ejecutando los pasos
siguientes:
Paso 1: Tabulamos la seal de la Interfase de Entrada y el Set Point.
Paso 2: Almacenamos la tabulacin de las seales en el Multisim.

Paso 3: Con el Multisim construmos el circuito siguiente:
Sumador
Seal de la
Interfase de Salida
Controlador
Entrada
Seal del
Set Point
Figura 13. Circuito del Controlador con dos fuentes de seales (Interfase de
Entrada y Set Point) y un Sumador.
Paso 4: Incorporamos el Controlador Proporcional (P) y observaremos las seales de

la Interfase de Entrada, Set Point, Sumador y salida del Controlador
Proporcional.
Paso 5: Reemplazamos el Controlador Proporcional por el Controlador Derivativo (D)

y observaremos las seales de la Interfase de Entrada, Set Point, Sumador y
salida del Controlador Derivativo.
Paso 6: Reemplazamos el Controlador Derivativo por el Controlador Integrativo (I) y

observaremos las seales de la Interfase de Entrada, Set Point, Sumador y
salida del Controlador Integrativo.
Paso 7: Insertamos los Controladores Proporcional, Derivativo e Integrativo (PID) y

observaremos las seales de entrada y salida del PID.
Para desarrollar nuestro ejemplo, considere lo siguiente:
1. El Controlador Proporcional (P) tendr una ganancia igual a la unidad.

2. Los Controladores Derivativo (D) e Integrativo (I) tendrn una constante
RC = 1 milisegundo.
3. El Sumador tendr ganancia igual a la unidad.
4. Todo el sistema electrnico se alimentar con +VCC = 15 y -Vcc = -15
5. En todos los Controladores, emplee la entrada No-Inversora y la salida
Inversora.
Tabulacin de la seal de la Interfase de Entrada
V
4
2
1 Seal de la
t (ms)
0 4 5 7 8 10
1 2
Interfase de
Entrada.
Tiempo inicial -6
(Start time) -8 Tiempo final
(End time)
3 4
V
7 8 11 12 14
Fijamos las
4
coordenadas de los 2
puntos principales de la 1 1
t (ms)
0 4 5 7 8 9 10
forma de onda de la 1 2
Interfase de Entrada. 2
-6 13
-8
5 6
9 10
En una tabla, escribimos las coordenadas

de los puntos fijados. Punto Time (s) Voltage
1 0 0
Notas 2 0.001 0
3 0.001001 4
1. En la tabla, se especifica el Time en 4 0.002 4
segundos y el Voltage en voltios. 5 0.002001 -6
6 0.004 -6
2. El Multisim trabaja con funciones 7 0.004001 2
continuas. Por esta razn, observe que 8 0.005 2
en los puntos 3, 5, 7, 9, 11 y 13, le hemos 9 0.005001 -8
agregado un millonsimo de segundo 10 0.007 -8
para indicarle al Multisim que la seal es 11 0.007001 1
una funcin continua (recuerde que por 12 0.008 1
el estudio de Lmites, cuando para un solo 13 0.008001 0
valor en el eje x le corresponden dos 14 0.009 0
valores diferentes en el eje y, la funcin
es discontinua)
Tabulacin de la seal del Set Point
3 Seal del Set Point.

0 t (ms)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo inicial Tiempo final

(Start time) (End time)
Fijamos las V 2
1
coordenadas de los
puntos principales de la 3
forma de onda del Set 0
t (ms)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Point.
Punto Time (s) Voltage

En una segunda tabla, escribimos las
coordenadas de los puntos fijados en el paso 1 0 3
anterior 2 0.009 3
En vista que la seal del Set Point es una lnea recta, bastar con tomar dos
puntos (al comienzo y al final de la recta) para que quede definida matemticamente.
Almacenamiento de la seal de la Interfase de Entrada en el

Multisim
3. Con el mouse, 4. Con el mouse,

haga clic aqu haga clic aqu
2. Con el mouse,
haga clic aqu
1. Con el mouse,
haga clic aqu
Con el mouse, haga doble clic en

el smbolo de la fuente (V1) para
ingresar los datos de la tabla de la
seal de la Interfase de Entrada

3 4
1 0 0
V
7 8 11 12 14
2 0.001 0
3 0.001001 4 4
2
4 0.002 4 1 1
t (ms)
0
5 0.002001 -6 1 2 4 5 7 8 9 10
6 0.004 -6 2
7 0.004001 2 -6 13
8 0.005 2 -8
9 0.005001 -8 5 6
9 10
10 0.007 -8
11 0.007001 1
12 0.008 1
13 0.008001 0 Tabulacin de la seal de la
14 0.009 0 Interfase de Entrada
2. Con las llaves de

cursor del teclado,
ubquese aqu y
escriba el segundo
Voltage de la tabla
(en nuestro caso es
cero).
1. Con el mouse, haga 4. Con las llaves de

clic aqu, luego escriba cursor del teclado,
el segundo Time de la ubquese aqu y
tabla (en nuestro caso escriba el tercer
es 0.001). Voltage de la tabla (en
nuestro caso es 4) y
as sucesivamente.
3. Con las llaves de cursor del teclado,

ubquese aqu y escriba el tercer Time de la
tabla (en nuestro caso es 0.001001).
Luego de haber ingresado los catorce puntos de la seal de la Interfase de Entrada; con el
mouse haga clic en Aceptar para grabar la informacin
Almacenamiento de la seal del Set Point en el Multisim.
3. Con el mouse, 4. Con el mouse,

haga clic aqu haga clic aqu
2. Con el mouse,
haga clic aqu
1. Con el mouse,
haga clic aqu
Con el mouse, haga doble clic en el smbolo de

la fuente (V2) para ingresar los datos de la
tabla de la seal del Set Point
La fuente V1 corresponde a la seal

de la Interfase de Entrada.
V
1 2
3
1 0 3 t (ms)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2 0.009 3
Tabulacin de la seal
del Set Point.
1. Con el
mouse,
haga clic
aqu, luego
escriba el
primer
Voltage de
la tabla (en
este caso
es 3).
2. Con las llaves de 3. Con las llaves de

cursor del teclado, cursor del teclado,
ubquese aqu y ubquese aqu y
escriba el segundo escriba el segundo
Time de la tabla (en Voltage de la tabla (en
este caso es 0.009). este caso es 3).
Luego de haber ingresado los dos puntos de la seal del Set Point;
con el mouse haga clic en Aceptar para grabar la informacin
El Sumador con las seales de la Interfase de Entrada y Set

Point.
Insertaremos el Sumador.
4. Con el
mouse
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse
haga clic
aqu.
1. Con el 2. Con el
mouse mouse
haga clic haga clic
aqu. aqu.
Para ingresar los parmetros al Sumador,

con el mouse haga doble clic en el smbolo
del Voltage Summer
Haremos
las
ganancias
de las
entradas A,
B, C y la
salida
iguales a la
unidad. En
este caso
coinciden
con los
valores por
default.
Con el
mouse
haga clic en
Aceptar.
Alambramos las fuentes de seal V1, V2 y el

Sumador (A1).
El Controlador Proporcional con el Sumador y seales de

entrada.
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
1. Con el 2. Con el
mouse, mouse,
haga clic haga clic
aqu. aqu.
Para ingresar los parmetros al Controlador

Proporcional, haga doble clic en el smbolo.
De acuerdo a las consideraciones del ejemplo,

la ganancia del Controlador Proporcional es
igual a la unidad. En este caso no hacemos
ninguna variacin.
Con el mouse haga clic en Aceptar.
Esta es la entrada
No Inversora Esta es la salida
Inversora
Alambramos el Controlador con

los otros componentes del
circuito. Recuerde que la salida
y entrada no utilizadas se
deben de conectar a tierra.
Activacin de los Nodos en el Circuito, con Multisim
Un nodo es un punto de unin de dos o ms componentes en un circuito. El nodo

es importante porque sirve como punto de referencia para observar los grficos que
querramos en puntos especficos del circuito.
Por esta razn conviene activar la presentacin de los nodos, en caso que no est
activada, del modo siguiente:
1. Con el mouse haga

clic en Options
2. Con el mouse haga

clic en Preferences
1. Con el
mouse,
haga clic
aqu para
activar la
presentacin
de los
nodos.
2. Con el
mouse,
haga clic en
OK.
Multisim automticamente asigna

un nmero de nodo. Si Usted
ensambla y borra varias veces el
mismo circuito, es posible que la
numeracin de los nodos no sea
la misma. No se preocupe porque
lo ms interesante es la posicin
de los nodos. En nuestro ejemplo,
los nodos que nos interesan son:
1 (seal de la Interfase de
Entrada), 2 (Seal del Set Point),
3 (salida del Sumador) y 4 (salida
del Controlador Proporcional).
Configuracin del Anlisis Transiente para el Controlador

Proporcional.
NO ENCIENDA EL SWITCH del Multisim.
Siga el procedimiento siguiente:
1. Con el mouse, haga

clic en Simulate

clic en Analyses

clic en Transient
Analysis
1. Con el
mouse,
haga clic
aqu y
escriba el
Start time
que de
acuerdo a
las seales
es cero
2. Con el mouse,
haga clic aqu y
escriba el End
time que de
acuerdo a las
seales es 10 ms
o sea 0.01 seg
3. Con el mouse, haga clic en Output variables
V
4
2
1 Seal de la
t (ms)
0 4 5 7 8 10
1 2
Interfase de
Entrada.
Tiempo inicial -6
(End time)

t (ms)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo inicial (Start time) Tiempo final (End time)


clic en el nodo 1 para
seleccionarlo
2. Con el mouse,
haga clic en Add
El nodo 1 ha sido
seleccionado para el
anlisis. Repita el
proceso para el nodo
2, el nodo 3 y nodo 4.
- 37 -
Luego de
seleccionados
los nodos 1, 2,
3, 4 haga clic
con el mouse,
en Simulate
1. Para
cambiar el
fondo del
graficador,
haga clic
en este
cono, o
con el
mouse
haga clic
en View
2. Con el
mouse
haga clic
en
Reverse
Colors
Presentacin de las seales del Controlador Proporcional
Con el
mouse,
haga clic
aqu para
que
aparezca
esta
leyenda de
colores
Con el
mouse,
haga clic
aqu para
que
aparezca
esta
cuadrcula
Por la leyenda de colores del Transient Analysis:
El color rojo (nodo 3) le corresponde a la seal de salida del

Sumador.
El color azul (nodo 1) le corresponde a la seal de la Interfase
de Entrada.
El color amarillo (nodo 2) le corresponde a la seal del Set
Point.
El color verde (nodo 4) le corresponde a la seal de salida del
Controlador Proporcional.
Grosor y Color para la presentacin de las seales de

salida.
La presentacin de las seales en el Analysis Graphs tienen un grosor de un

punto tipogrfico con la finalidad de poder realizar las mediciones con precisin.
Sin embargo, para poder distinguir las seales unas de otras, hemos optado por
aumentar el grosor de las lneas en 10 puntos para el color rojo, 7 puntos para el color
azul, 4 puntos para el color verde y 4 puntos para el color amarillo, de la manera
siguiente:
1. Con el mouse haga clic en Edit.
2. Con el mouse haga clic en Properties.

1. Con el mouse, haga clic en Traces
2. Para seleccionar el nmero de nodo, con el mouse, haga clic

aqu para avanzar, o haga clic aqu para retroceder.
3. El
nmero del
nodo 3
apareci en
esta
ventana. En
este caso el
Trace es 1
pero el nodo
(que es lo
que nos
interesa) es
el nmero 3.
4. El grosor de la lnea lo podemos

aumentar o disminuir haciendo clic, con
el mouse, en las lenguetas del Pen Size
5. Tambin podemos cambiar el color del

trazo de la seal haciendo clic, con el mouse,
en la lengueta del Color
6. Luego de hacer todos los cambios que creamos

necesarios, con el mouse haga clic en Aceptar.
Observe
que hemos
cambiado
el grosor
del nodo 3
a 10 puntos
tipogrficos
En este
caso
hemos
cambiado
el grosor
del nodo 2
a 4 puntos
tipogrficos
Tambin se
ha
cambiado
el color por
amarillo
El Controlador Derivativo con el Sumador y seales de

salida.
Tomamos el circuito de la pgina 31, en donde tenemos alambrado la seal de la

Interfase de Entrada, el Set Point, el Sumador y el Controlador Proporcional. Este
Controlador Proporcional debemos removerlo para reemplazarlo por el Controlador
Derivativo.
1. Hacemos clic con el botn derecho

del mouse sobre el smbolo del
Controlador Proporcional y aparecer
esta ventana
2. Hacemos clic con el botn izquierdo

del mouse sobre Cut de esta ventana.
Eliminado el Controlador Proporcional, procedemos a insertar el Controlador

Derivativo del modo indicado en la pgina siguiente.
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
1. Con el haga clic
2. Con el aqu.
mouse,
mouse,
haga clic
haga clic
aqu.
aqu.
Entrada No Inversora Observe que luego de insertar el

Salida No Inversora Controlador Derivador y alambrar el
circuito, Multisim ha numerado con el
nodo 6 a la salida del Sumador y con
el nodo 5 a la salida del Derivador.
Entrada
Inversora Salida Inversora
Para ingresar los parmetros del Control

Derivativo, con el mouse hacemos doble clic en
su smbolo.
Configuracin de los Parmetros del Controlador

Derivativo
1. Con el
mouse,
hacer clic
aqu, borre
y escriba
0.001
2. Con el
mouse,
hacer clic
aqu, borre
y escriba
-13
3. Con el
4. Luego de ingresar todos los
mouse,
parmetros necesarios, con el
hacer clic
mouse, haga clic aqu
aqu, borre
y escriba 13
La salida del Controlador Derivativo es:

d Vin
Vout(t) = K
dt
Por las consideraciones del ejemplo (ver pgina 21), la constante RC es de

1 milisegundo. Adems, K = R.C expresado en segundos (ver pgina 14), entonces
tenemos que: K = 0.001
Por las consideraciones del ejemplo (ver pgina 21), el Controlador Derivativo se
alimentar con +Vcc = +15V y -Vcc = -15V entonces (ver pgina 15) el Output
Voltage Lower Limit ser -13 y el Output Voltage Upper Limit es: 13

Derivativo

clic en Simulate

clic en Analyses

clic en Transient
Analysis
1. Con el
mouse,
haga clic
aqu y
escriba el
Start time
que de
acuerdo a
las seales
es cero
2. Con el mouse,
haga clic aqu y
escriba el End
time que de
acuerdo a las
seales es 10 ms
o sea 0.01 seg
V
4
2
1 Seal de la
t (ms)
0 2 4 5 7 8 10
1
Interfase de
Entrada.
Tiempo inicial -6
(End time)

t (ms)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Los nodos 1 y 2 se
encuentran en la
lista Selected
1. Con el mouse,
variables
haga clic en el nodo 5
3. Repita
para seleccionarlo
2. Con el mouse, haga clic los pasos
en Add para que ingrese a 1 y 2 con
la lista Selected variables el nodo 6
Mirando el circuito, los nodos que

nos interesan son:
nodo 1: Seal de la Interfase de

0.001
Entrada.
nodo 2: Seal del Set Point.
nodo 6: Salida del Sumador.
nodo 5: Salida del Controlador
Derivador.
En la lista Selected variables tenemos los

nodos 1, 2, 5 y 6 seleccionados.
Para observar las seales de los nodos

seleccionados, con el mouse haga clic en Simulate
Presentacin de las seales del Controlador Derivativo.

de Entrada.
Point.
Sumador.
Controlador Derivativo.
Para el grosor y color de las seales, vea las pginas 39, 40 y 41.
El Controlador Integrativo con el Sumador y seales de

entrada.
Tomamos el circuito de la pgina 43, en donde tenemos alambrado la seal de la

Interfase de Entrada, el Set Point, el Sumador y el Controlador Derivativo. Este
Controlador Derivativo debemos removerlo para reemplazarlo por el Controlador
Integrativo.
1. Hacemos clic con el botn derecho

del mouse sobre el smbolo del
Controlador Proporcional y aparecer
esta ventana
2. Hacemos clic con el botn izquierdo

del mouse sobre Cut de esta ventana.
Eliminado el Controlador Derivativo, procedemos a insertar el Controlador

Integrativo del modo indicado en la pgina siguiente.
4. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
3. Con el
mouse,
haga clic
aqu.
1. Con el
2. Con el
mouse,
mouse,
haga clic
haga clic
aqu.
aqu.
Entrada No Inversora Salida No Inversora

Observe que luego de insertar el
Controlador Integrativo y
alambrar el circuito, Multisim ha
numerado con el nodo 3 a la
salida del Sumador y con el nodo
4 a la salida del Integrativo.
Entrada
Inversora Salida Inversora
Para ingresar los parmetros del Control

Integrativo, con el mouse hacemos doble clic en
su smbolo.
Configuracin de los Parmetros del Controlador

Integrativo
1. Con el
mouse,
hacer clic
aqu, borre
y escriba
1000
2. Con el
mouse,
hacer clic
aqu, borre
y escriba
-13
3. Con el
4. Luego de ingresar todos los
mouse,
parmetros necesarios, con el
hacer clic
mouse, haga clic aqu
aqu, borre
y escriba 13
La salida del Controlador Integrativo es: Vout(t) = K (Vin(t) dt

1
adems K= (expresado en segundos)
R.C
Por las consideraciones del ejemplo (ver pgina 21), la constante RC es de

1 milisegundo. Adems, K est expresado en segundos (ver pgina 16), entonces
tenemos que: K = 1/0.001 = 1000
Por las consideraciones del ejemplo (ver pgina 21), el Controlador Integrativo se
alimentar con +Vcc = +15V y -Vcc = -15V entonces (ver pgina 17) el Output
Voltage Lower Limit ser -13 y el Output Voltage Upper Limit es: 13

Integrativo.

clic en Simulate

clic en Analyses

clic en Transient
Analysis
1. Con el
mouse,
haga clic
aqu y
escriba el
Start time
que de
acuerdo a
las seales
es cero
2. Con el mouse,
haga clic aqu y
escriba el End
time que de
acuerdo a las
seales es 10 ms
o sea 0.01 seg
V
4
2
1 Seal de la
t (ms)
0 2 4 5 7 8 10
1
Interfase de
Entrada.
Tiempo inicial -6
(End time)

t (ms)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Los nodos 1 y 2 se
encuentran en la
lista Selected
variables 3. Repita
1. Con el mouse,
los pasos
haga clic en el nodo 3
1 y 2 con
para seleccionarlo 2. Con el mouse, haga clic el nodo 4
en Add para que ingrese a
la lista Selected variables
Mirando el circuito, los nodos que

nos interesan son:
nodo 1: Seal de la Interfase de

Entrada.
nodo 2: Seal del Set Point.
nodo 3: Salida del Sumador.
nodo 4: Salida del Controlador
Integrador.


Presentacin de las seales del Controlador Integrativo

de Entrada.
Point.
Sumador.
Controlador Integrativo.
El Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID).

(de acuerdo al ejemplo de la pgina 20).
Para insercin y configuracin Para insercin y configuracin

del Sumador A1 vea pginas del Controlador Proporcional
28 y 29 A3: vea pginas 30 y 31
Para insercin y configuracin

del Sumador A5 vea pginas
28 y 29
Para insercin y configuracin

del Controlador Integrativo
A2: vea pginas 51 y 52
Para tabulacin e Para tabulacin e Para insercin y configuracin

insercin de la seal insercin de la seal del Controlador Derivativo
Interfase de Entrada Set Point V2: vea A4: vea pginas 43 y 44
V1: vea pginas 22, pginas 23, 26 y 27
24 y 25
Determinacin de los nodos del Controlador PID
En el circuito, tomaremos la salida del Controlador Proporcional (nodo 6), salida

del Controlador Integrativo (nodo 7), salida del Controlador Derivativo (nodo 8) y salida
del Controlador Proporcional Integrativo Derivativo PID (nodo 9).

Proporciona Integrativo Derivativo (PID).

clic en Simulate

clic en Analyses

clic en Transient
Analysis
1. Los
nodos 1 y 2
del
Selected
2. Con el mouse,
variables
haga clic en el
debemos
nodo 1
de
removerlos
3. Con el mouse,
porque slo
haga clic en
nos
4. Repita los Remove
interesan
pasos 2 y 3 con los nodos 6,
el nodo 2 7, 8, 9
2. Con el mouse,
haga clic en Add
para que ingrese a
la lista Selected 3. Repita
variables los pasos
1 y 2 con
los nodos
1. Con el mouse,
7, 8, 9
haga clic en el nodo
6 para seleccionarlo


Presentacin de las seales del Controlador Proporcional

Integrativo Derivativo (PID).

Controlador Integrativo.
El color azul (nodo 8) le corresponde a la seal de salida del
Controlador Derivativo.
El color fucsia (nodo 6) le corresponde a la seal de salida del
Controlador Proporcional.
Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID).

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Laboratorio Virtual MultiSIM

Dr. Julio R. Garca Villarreal

Este material est basado en un proyecto apoyado por la National Science

Cualquier opinin, descubrimiento y conclusiones o recomendaciones

El Anlisis Transiente estudia la

Control Manual de un Proceso

Entrada de agua fra

Mantener salida Recipiente

Figura 1. Intercambiador de calor.

El agua fra contenida en el recipiente se calienta mediante el calor proporcionado

Si el termmetro marca ms de 50 C, el operador cerrar poco a poco la llave de

Variables del Control de Procesos

Variable controlada: En la figura 1, viene a ser la temperatura de salida del agua.

Variable manipulada: En la figura 1, es el ingreso del vapor. Controlando el flujo

Variable perturbadora: Son todos los parmetros que desestabilizan el sistema.

Diagrama de Bloques del Control de Procesos

Figura 2. Diagrama de bloques de Set Point

Entrada: corresponde a la entrada del vapor.

Mide la salida del Proceso y la Sensor adherido a la

Interfase de Entrada Contactos

Figura 4. Instrumentos ajustados al valor del Set Point.

Suma el voltaje de seal

Tambin llamado elemento final de control, se encarga de alterar la variable de

Figura 8. Intercambiador de calor.

Tipos de Sistemas de Control

1. Control Lgico Programable (PLC).

Es un dispositivo que fue

Figura 9. PLC tpicos.

Sistema de Control Distribudo (DCS)

Controlador Controlador Controlador Controlador Controlador

Figura 10. Sistema de Control Distribudo.

Computadoras Personales (PC)

Interfases y Set Point

Computadora que monitorea el

Figura 11. Combinacin del Sistema Distribudo y la PC.

En la prctica se suelen emplear dos o ms acciones de control, originando

El Controlador Electrnico en Multisim

El Multisim incorpora una serie de mdulos para la simulacin del control de

1. Voltage Gain Block o Controlador Proporcional.

Todos los mdulos de control, excepto el Voltage Summer, tienen el esquema

Non Inverting Input Non Inverting Output

Inverting Input Inverting Output

Nota: La entrada y/o salida no utilizadas se deben de conectar a tierra.

Para acceder a los mdulos de control o Controladores, desde el Multisim, proceda

Enseguida, describiremos cada uno de los Controladores.

1. Voltage Gain Block (Controlador Proporcional)

Con el mouse, haga clic aqu y aparecern las ventanas

El Voltage Gain Block entrega una seal de salida que resulta

Estrictamente, la ecuacin del Voltage Gain Block es:

Vout = k (Vin + Vioff) + Vooff

Considerando Vioff = Vooff = 0 ==> Vout = K (Vin)

Para ingresar el parmetro de la ganancia (K), con el mouse

1. Por default, la ganancia es la unidad. Si desea

En caso que Usted haya cambiado el

2. Voltage Differential (Controlador Derivativo)

La salida del Controlador Derivativo es:

Esta ecuacin nos indica que la salida del Controlador d Vin

5. Luego de ingresados todos los parmetros, con el mouse,

- 16 - Laboratorio Virtual MultiSIM

3. Voltage Integrator (Controlador Integrativo)

La salida del Controlador Integrativo es:

Vi = 0 (input offset voltage)

entonces Vout(t) = K vin(t) dt