Ajuste de Posiciones de carga y descarga de Robot Kuka

Los puntos de ajuste en el Robot se realizan de acuerdo a la familia de motor en cuestin , en el

Anexo 1, se encuentran clasificados los nmeros de parte por familia, teniendo familias Derechas
con coraza corta o mediana, y familias derechas con caja de engranes grande o chica. Lo mismo
para familias izquierdas.

Los puntos de ajuste por familia de motor son dos, la posicin de carga de pieza y la posicin de
descarga de pieza.

El ajuste de Puntos en el Robot se lleva a cabo en el modo T1, para realizar el ajuste de puntos el
robot debe de encontrase inicialmente en Home. En modo manual se consigue llevar el robot a Home
ejecutando la rutina Go_home.

Rutina Para llevar el Robot a Home

Rutina para ajuste de puntos de carga y

descarga de pieza

Ilustracin 1: Men de Programas en Robot

Considerando la condicin inicial de robot en Home, se selecciona el programa posiciones_ref, y

se ejecuta en modo manual, en el SmartPad mostrara el siguiente mensaje de dialogo:

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 1

 MCI: Ajuste Puntos, 1, "Que posicin desea Ajustar?

Toma Descarga Cancelar

Ilustracin 2. Cuadro de dialogo 1, Punto de ajuste

Se debe de seleccionar si se desea ajustar el punto de carga o de descarga de pieza. Si selecciona

el punto de carga posteriormente es posible elegir entre ajustar el punto de descarga o terminar el
ajuste.

Enseguida de haber seleccionado Toma o Descarga se pide la familia de motores que se desea
ajustar en un nuevo cuadro de dialogo.

MCI: Ajuste Puntos, 1, "Que Familia Desea Ajustar?

Fam1 Fam2 Fam3 Fam4 Fam5 Cancelar

Fam6

Ilustracin 3.Cuadro de Dialogo 2. Familia de Ajuste

Habiendo seleccionado ajustar Carga y la familia deseada el robot se mueve a la ltima posicin
de carga grabada y se detendr, lo anterior teniendo en consideracin el modo de ejecucin del
programa:
Lo recomendable es ejecutar el programa posiciones_ref en el modo Ir, para observar el efecto
programado de las aproximaciones de cada punto.

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 2

 Ilustracin 4. Modo de ejecucin del programa

El ejecutar el programa en modo ir, y habiendo seleccionado ajuste de puntos de Toma, el robot
se detendr el punto de carga para la familia seleccionada.

Ilustracin 5. Punto de Carga de Pieza

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 3

 Posicin de carga de
Pieza para Familia 1

Ilustracin 6.Posiciones de carga de Pieza

Tomando como ejemplo la familia 1, que corresponde a un modelo derecho con coraza corta, el
robot se detendr en la palabra Halt, inmediatamente despus de la posicin
PICKPOS_RH_CORTO, lo que prosigue es mover el robot manualmente a la nueva posicin de
carga deseada y grabar el punto del CASE 1 con TouchUp.

Para validar la posicin es recomendable abrir y cerrar la pinza en la nueva posicin para verificar la
toma correcta de la pieza, lo cual se consigue forzando en modo manual la salida $OUT[200] :

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 4

 Ilustracin 7. Salidas de Control de Fin de Brazo

Con lo anterior se ajusta las nuevas posiciones de manera global para la carga de pieza del robot.

Despus de haber grabado el punto en la nueva posicin deseada, se debe de continuar con la
ejecucin manual del programa, con el botn de habilitacin Hombre muerto y con la tecla de Play
del SmartPad.

Habiendo cerrado la pinza, el robot sale del pallet de carga y se mueve a Home, a continuacin
aparece un nuevo cuadro de dialogo, en el cual se pregunta si desea continuar con el ajuste de
descarga de pieza o terminar el ajuste. Al seleccionar terminar ajuste el robot se queda en la posicin
de Home. Al seleccionar ajustar se emite un nuevo mensaje de Dialogo, en el que se pregunta si el
modelo en cuestin tiene caja de engranes grande o chica:

MCI: Ajuste Puntos, 1, "Ajustar Posiciones de descarga?

Terminar Ajustar

Ilustracin 8.Cuadro de dialogo 3. Terminar ajuste o ajustar descarga

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 5

 MCI: Ajuste Puntos, 1, "Tipo de Caja?

Chica Grande

Ilustracin 9.Seleccion de Tipo de Caja

Despus de seleccionar el tipo de caja el robot se mueve a la ltima posicin de descarga en

cuestin para la familia y tipo de caja seleccionados anteriormente.

Posicin de descarga de
Pieza para Familia 1

Ilustracin 10.Posiciones de descarga de Pieza

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 6

Tomando como ejemplo la familia 1, el robot se detendr en la palabra Halt, inmediatamente
despus de la posicin DROPPOS_RH_CORTO, lo que prosigue es mover el robot manualmente a
la nueva posicin de descarga deseada y grabar el punto del CASE 1 con TouchUp.

Ilustracin 11.Punto de descarga de Pieza

Para finalizar el ajuste es recomendable abrir la pinza, apagando en modo manual la salida $OUT
[200] y encendiendo la salida $OUT [203] de acuerdo a la ilustracin 7.

Se contina con la ejecucin del programa posiciones_ref y el robot regresa a Home.

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 7

 ANEXO 1

Familias de motores Actualmente en Robot Kuka

Modelos declarados en Controlador Robot Kuka

Modelos
Actualmente en
DECL CHAR Num_Modelo_RH_Corto[50,4] ; FAMILIA=1 Panel
Numero
;FOLD RH CORTO Item Parte
0
Num_Modelo_RH_Corto[1,]="2360" ;130822360 7 229,199 1 13082229
Num_Modelo_RH_Corto[2,]="2462" ;130822462 14 229,199 2 130822346
Num_Modelo_RH_Corto[3,]="2430" ;130822430 17 229,199 3 130822361
Num_Modelo_RH_Corto[4,]="2660" ;130822660 29 229,199 4 130822260
Num_Modelo_RH_Corto[5,]="2706" ;130822706 46 229,199 5 130822334
Num_Modelo_RH_Corto[6,]="2808" ;130822808 65 229,199 6 130822347
Num_Modelo_RH_Corto[7,]="2986" ;130822986 76 229,199 7 130822388
Num_Modelo_RH_Corto[8,]="2730" ;130822730 48 229,199 8 130822261
Num_Modelo_RH_Corto[9,]="2686" ;130822686 38 229,199 9 130822335
Num_Modelo_RH_Corto[10,]="2672" ;130822672 34 229,199 10 130822360
Num_Modelo_RH_Corto[11,]="2674" ;130822674 31 229,199 11 130822389
Num_Modelo_RH_Corto[12,]="2888" ;130822888 64 229,199 12 130822428
Num_Modelo_RH_Corto[13,]="2892" ;130822892 72 229,199 13 130822431
Num_Modelo_RH_Corto[14,]="2896" ;130822896 74 229,199 14 130822464
Num_Modelo_RH_Corto[15,]="2936" ;130822936 79 229,199 15 130822533
Num_Modelo_RH_Corto[16,]="2662" ;130822662 26 229,199 16 130822429
Num_Modelo_RH_Corto[17,]="2756" ;130822756 58 229,199 17 130822462
Num_Modelo_RH_Corto[18,]="2774" ;130822774 60 229,199 18 130822465
Num_Modelo_RH_Corto[19,]="2770" ;130822770 52 229,199 19 130822630
Num_Modelo_RH_Corto[20,]="2656" ;130822656 24 229,199 20 130822430
Num_Modelo_RH_Corto[21,]="2680" ;130822680 28 229,199 21 130822463
Num_Modelo_RH_Corto[22,]="2708" ;130822708 43 229,199 22 130822552
Num_Modelo_RH_Corto[23,]="2464" ;130822464 22 229,199 23 130822631
Num_Modelo_RH_Corto[24,]="2260" ;130822260 5 229,199 24 130822656
Num_Modelo_RH_Corto[25,]="XXXX" 25 130822661
Num_Modelo_RH_Corto[26,]="XXXX" 26 130822672
Num_Modelo_RH_Corto[27,]="XXXX" 27 130822675
Num_Modelo_RH_Corto[28,]="XXXX" 28 130822657
Num_Modelo_RH_Corto[29,]="XXXX" 29 130822662
Num_Modelo_RH_Corto[30,]="XXXX" 30 130822673
Num_Modelo_RH_Corto[31,]="XXXX" 31 130822680
Num_Modelo_RH_Corto[32,]="XXXX" 32 130822660

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 8

Num_Modelo_RH_Corto[33,]="XXXX" 33 130822663
Num_Modelo_RH_Corto[34,]="XXXX" 34 130822674
Num_Modelo_RH_Corto[35,]="XXXX" 35 130822681
Num_Modelo_RH_Corto[36,]="XXXX" 36 130822682
Num_Modelo_RH_Corto[37,]="XXXX" 37 130822685
Num_Modelo_RH_Corto[38,]="XXXX" 38 130822706
Num_Modelo_RH_Corto[39,]="XXXX" 39 130822709
Num_Modelo_RH_Corto[40,]="XXXX" 40 130822683
Num_Modelo_RH_Corto[41,]="XXXX" 41 130822686
Num_Modelo_RH_Corto[42,]="XXXX" 42 130822707
Num_Modelo_RH_Corto[43,]="XXXX" 43 130822728
Num_Modelo_RH_Corto[44,]="XXXX" 44 130822684
Num_Modelo_RH_Corto[45,]="XXXX" 45 130822687
Num_Modelo_RH_Corto[46,]="XXXX" 46 130822708
Num_Modelo_RH_Corto[47,]="XXXX" 47 130822729
Num_Modelo_RH_Corto[48,]="XXXX" 48 130822730
Num_Modelo_RH_Corto[49,]="XXXX" 49 130822737
Num_Modelo_RH_Corto[50,]="XXXX" 50 130822756
51 130822770
;ENDFOLD RH CORTO 52 130822731
53 130822754
DECL CHAR Num_Modelo_RH_Mediano[50,4] ; FAMILIA=2 54 130822766
;FOLD RH MEDIANO 55 130822771
56 130822736
Num_Modelo_RH_Mediano[1,]="2388" ;130822388 4 228,198 57 130822755
Num_Modelo_RH_Mediano[2,]="2428" ;130822428 12 228,198 58 130822767
Num_Modelo_RH_Mediano[3,]="2630" ;130822630 16 228,198 59 130822774
Num_Modelo_RH_Mediano[4,]="2874" ;130822874 67 228,198 60 130822775
Num_Modelo_RH_Mediano[5,]="2870" ;130822870 70 228,198 61 130822837
Num_Modelo_RH_Mediano[6,]="2894" ;130822894 77 228,198 62 130822874
Num_Modelo_RH_Mediano[7,]="3078" ;130823078 85 228,198 63 130822889
Num_Modelo_RH_Mediano[8,]="2728" ;130822728 40 228,198 64 130822808
Num_Modelo_RH_Mediano[9,]="2684" ;130822684 41 228,198 65 130822870
Num_Modelo_RH_Mediano[10,]="2766" ;130822766 55 228,198 66 130822875
Num_Modelo_RH_Mediano[11,]="2898" ;130822898 82 228,198 67 130822892
Num_Modelo_RH_Mediano[12,]="2552" ;130822552 19 228,198 68 130822809
Num_Modelo_RH_Mediano[13,]="2682" ;130822682 36 228,198 69 130822871
Num_Modelo_RH_Mediano[14,]="2754" ;130822754 50 228,198 70 130822888
Num_Modelo_RH_Mediano[15,]="2736" ;130822736 53 228,198 71 130822893
Num_Modelo_RH_Mediano[16,]="2334" ;130822334 2 228,198 72 130822894
Num_Modelo_RH_Mediano[17,]="2346" ;130822346 10 228,198 73 130822897
Num_Modelo_RH_Mediano[18,]="XXXX" 74 130822936
Num_Modelo_RH_Mediano[19,]="XXXX" 75 130822987
Num_Modelo_RH_Mediano[20,]="XXXX" 76 130822895
Num_Modelo_RH_Mediano[21,]="XXXX" 77 130822898
Num_Modelo_RH_Mediano[22,]="XXXX" 78 130822937
Num_Modelo_RH_Mediano[23,]="XXXX" 79 130822995
Num_Modelo_RH_Mediano[24,]="XXXX" 80 130822896
Num_Modelo_RH_Mediano[25,]="XXXX" 81 130822899
Num_Modelo_RH_Mediano[26,]="XXXX" 82 130822986

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 9

Num_Modelo_RH_Mediano[27,]="XXXX" 83 130823078
Num_Modelo_RH_Mediano[28,]="XXXX" 84 130823079
Num_Modelo_RH_Mediano[29,]="XXXX" 85 130823814
Num_Modelo_RH_Mediano[30,]="XXXX" 86 130823817
Num_Modelo_RH_Mediano[31,]="XXXX" 87 130823870
Num_Modelo_RH_Mediano[32,]="XXXX" 88 130823812
Num_Modelo_RH_Mediano[33,]="XXXX" 89 130823815
Num_Modelo_RH_Mediano[34,]="XXXX" 90 130823838
Num_Modelo_RH_Mediano[35,]="XXXX" 91 13082757
Num_Modelo_RH_Mediano[36,]="XXXX" 92 130823813
Num_Modelo_RH_Mediano[37,]="XXXX" 93 130823816
Num_Modelo_RH_Mediano[38,]="XXXX" 94 130823839
Num_Modelo_RH_Mediano[39,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[40,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[41,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[42,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[43,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[44,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[45,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[46,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[47,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[48,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[49,]="XXXX"
Num_Modelo_RH_Mediano[50,]="XXXX"

;ENDFOLD RH MEDIANO

DECL CHAR Num_Mod_RH_FPG3[50,4] ; FAMILIA=3

;FOLD RH FPG3

Num_Mod_RH_FPG3[1,]="2832"
Num_Mod_RH_FPG3[2,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[3,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[4,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[5,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[6,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[7,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[8,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[9,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[10,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[11,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[12,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[13,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[14,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[15,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[16,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[17,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[18,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[19,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[20,]="XXXX"

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 10

Num_Mod_RH_FPG3[21,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[22,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[23,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[24,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[25,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[26,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[27,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[28,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[29,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[30,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[31,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[32,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[33,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[34,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[35,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[36,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[37,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[38,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[39,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[40,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[41,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[42,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[43,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[44,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[45,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[46,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[47,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[48,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[49,]="XXXX"
Num_Mod_RH_FPG3[50,]="XXXX"

;ENDFOLD RH FPG3

DECL CHAR Num_Modelo_LF_Corto[50,4] ;=FAMILIA=4

;FOLD LF CORTO

Num_Modelo_LF_Corto[1,]="2361" ;130822361 11 229,199

Num_Modelo_LF_Corto[2,]="2465" ;130822465 15 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[3,]="2463" ;130822463 18 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[4,]="2431" ;130822431 21 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[5,]="2661" ;130822661 33 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[6,]="2707" ;130822707 39 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[7,]="2809" ;130822809 69 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[8,]="2987" ;130822987 80 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[9,]="2731" ;130822731 49 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[10,]="2687" ;130822687 42 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[11,]="2673" ;130822673 27 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[12,]="2675" ;130822675 35 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[13,]="2837" ;130822837 62 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[14,]="2889" ;130822889 68 229,199

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 11

Num_Modelo_LF_Corto[15,]="2893" ;130822893 73 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[16,]="2897" ;130822897 78 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[17,]="2937" ;130822937 83 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[18,]="2995" ;130822995 84 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[19,]="2663" ;130822663 30 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[20,]="2847" ;130822847 66 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[21,]="2757" ;130822757 51 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[22,]="2775" ;130822775 61 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[23,]="2771" ;130822771 56 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[24,]="2709" ;130822709 47 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[25,]="2657" ;130822657 25 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[26,]="2681" ;130822681 32 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[27,]="2229" ;130822229 1 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[28,]="2261" ;130822261 9 229,199
Num_Modelo_LF_Corto[29,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[30,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[31,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[32,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[33,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[34,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[35,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[36,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[37,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[38,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[39,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[40,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[41,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[42,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[43,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[44,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[45,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[46,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[47,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[48,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[49,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Corto[50,]="XXXX"

;ENDFOLD LF CORTO

DECL CHAR Num_Modelo_LF_Mediano[50,4] ;FAMILIA=5

;FOLD LF MEDIANO

Num_Modelo_LF_Mediano[1,]="2389" ;130822389 8 228,198

Num_Modelo_LF_Mediano[2,]="2429" ;130822429 13 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[3,]="2631" ;130822631 20 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[4,]="2871" ;130822871 63 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[5,]="2875" ;130822875 71 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[6,]="3079" ;130823079 89 198
Num_Modelo_LF_Mediano[7,]="2729" ;130822729 44 228,198

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 12

Num_Modelo_LF_Mediano[8,]="2685" ;130822685 45 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[9,]="2767" ;130822767 59 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[10,]="2895" ;130822895 81 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[11,]="2899" ;130822899 75 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[12,]="2553" ;130822553 23 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[13,]="2683" ;130822683 37 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[14,]="2755" ;130822755 54 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[15,]="2737" ;130822737 57 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[16,]="2335" ;130822335 6 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[17,]="2347" ;130822347 3 228,198
Num_Modelo_LF_Mediano[18,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[19,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[20,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[21,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[22,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[23,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[24,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[25,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[26,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[27,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[28,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[29,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[30,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[31,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[32,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[33,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[34,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[35,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[36,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[37,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[38,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[39,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[40,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[41,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[42,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[43,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[44,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[45,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[46,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[47,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[48,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[49,]="XXXX"
Num_Modelo_LF_Mediano[50,]="XXXX"

;ENDFOLD LF MEDIANO

DECL CHAR Num_Mod_LF_FPG3[50,4] ; FAMILIA=6

;FOLD LF FPG3

Num_Mod_LF_FPG3[1,]="XXXX"

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 13

Num_Mod_LF_FPG3[2,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[3,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[4,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[5,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[6,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[7,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[8,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[9,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[10,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[11,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[12,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[13,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[14,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[15,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[16,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[17,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[18,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[19,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[20,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[21,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[22,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[23,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[24,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[25,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[26,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[27,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[28,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[29,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[30,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[31,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[32,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[33,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[34,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[35,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[36,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[37,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[38,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[39,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[40,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[41,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[42,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[43,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[44,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[45,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[46,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[47,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[48,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[49,]="XXXX"
Num_Mod_LF_FPG3[50,]="XXXX"

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 14

;ENDFOLD LF FPG3

;=======Modelo Por tipo de Caja de engranes==========

DECL CHAR Caja_Chica[50,4]

;FOLD CAJA CHICA

Caja_Chica[1,]="2662"
Caja_Chica[2,]="2663"
Caja_Chica[3,]="2672"
Caja_Chica[4,]="2673"
Caja_Chica[5,]="2674"
Caja_Chica[6,]="2675"
Caja_Chica[7,]="2680"
Caja_Chica[8,]="2681"
Caja_Chica[9,]="2686"
Caja_Chica[10,]="2687"
Caja_Chica[11,]="2730"
Caja_Chica[12,]="2731"
Caja_Chica[13,]="2808"
Caja_Chica[14,]="2809"
Caja_Chica[15,]="2837"
Caja_Chica[16,]="2870"
Caja_Chica[17,]="2871"
Caja_Chica[18,]="2888"
Caja_Chica[19,]="2889"
Caja_Chica[20,]="2892"
Caja_Chica[21,]="2893"
Caja_Chica[22,]="2896"
Caja_Chica[23,]="2897"
Caja_Chica[24,]="2995"
Caja_Chica[25,]="2682"
Caja_Chica[26,]="2683"
Caja_Chica[27,]="2684"
Caja_Chica[28,]="2685"
Caja_Chica[29,]="2728"
Caja_Chica[30,]="2729"
Caja_Chica[31,]="2894"
Caja_Chica[32,]="2895"
Caja_Chica[33,]="2898"
Caja_Chica[34,]="2899"
Caja_Chica[35,]="YYYY"
Caja_Chica[36,]="YYYY"
Caja_Chica[37,]="YYYY"
Caja_Chica[38,]="YYYY"
Caja_Chica[39,]="YYYY"
Caja_Chica[40,]="YYYY"
Caja_Chica[41,]="YYYY"
Caja_Chica[42,]="YYYY"
Caja_Chica[43,]="YYYY"

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 15

Caja_Chica[44,]="YYYY"
Caja_Chica[45,]="YYYY"
Caja_Chica[46,]="YYYY"
Caja_Chica[47,]="YYYY"
Caja_Chica[48,]="YYYY"
Caja_Chica[49,]="YYYY"
Caja_Chica[50,]="YYYY"
;ENDFOLD CAJA CHICA

DECL CHAR Caja_Grande[50,4]

;FOLD CAJA GRANDE

Caja_Grande[1,]="2260"
Caja_Grande[2,]="2261"
Caja_Grande[3,]="2229"
Caja_Grande[4,]="2360"
Caja_Grande[5,]="2361"
Caja_Grande[6,]="2430"
Caja_Grande[7,]="2431"
Caja_Grande[8,]="2462"
Caja_Grande[9,]="2463"
Caja_Grande[10,]="2464"
Caja_Grande[11,]="2465"
Caja_Grande[12,]="2465"
Caja_Grande[13,]="2656"
Caja_Grande[14,]="2657"
Caja_Grande[15,]="2660"
Caja_Grande[16,]="2661"
Caja_Grande[17,]="2706"
Caja_Grande[18,]="2707"
Caja_Grande[19,]="2708"
Caja_Grande[20,]="2709"
Caja_Grande[21,]="2756"
Caja_Grande[22,]="2770"
Caja_Grande[23,]="2771"
Caja_Grande[24,]="2774"
Caja_Grande[25,]="2775"
Caja_Grande[26,]="2936"
Caja_Grande[27,]="2937"
Caja_Grande[28,]="2986"
Caja_Grande[29,]="2987"
Caja_Grande[30,]="2334"
Caja_Grande[31,]="2335"
Caja_Grande[32,]="2346"
Caja_Grande[33,]="2347"
Caja_Grande[34,]="2388"
Caja_Grande[35,]="2389"
Caja_Grande[36,]="2428"
Caja_Grande[37,]="2429"
Caja_Grande[38,]="2552"

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 16

Caja_Grande[39,]="2553"
Caja_Grande[40,]="2630"
Caja_Grande[41,]="2631"
Caja_Grande[42,]="2736"
Caja_Grande[43,]="2737"
Caja_Grande[44,]="2754"
Caja_Grande[45,]="2755"
Caja_Grande[46,]="2766"
Caja_Grande[47,]="2767"
Caja_Grande[48,]="2874"
Caja_Grande[49,]="2875"
Caja_Grande[50,]="YYYY"
;ENDFOLD CAJA CHICA

MCI TECHNOLOGY AUTOMATION & SERVICE SRL DE CV 17