ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

COMPARACIN DEL MTODO DE DENAVIT-HARTENBERG

ESTNDAR CON EL MODIFICADO EN LA MODELACIN DE LA
ROBTICA

TESIS PREVIA A LA OBTENCIN DEL GRADO DE MSTER (MSc)

EN DISEO PRODUCCIN Y AUTOMATIZACIN

MARIO GERMN GRANJA RAMREZ

mario.granja@epn.edu.ec

DIRECTOR: ING. LVARO GONZALO AGUINAGA BARRAGAN. Ph.D.

alvaro.aguinaga@epn.edu.ec

Quito, Agosto 2014

 i

DECLARACIN

Yo Mario Germn Granja Ramrez, declaro que el trabajo aqu descrito es de mi

autora; que no ha sido previamente presentado para ningn grado o calificacin
profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que se incluyen en
este documento.

La Escuela Politcnica Nacional, puede hacer uso de los derechos correspondientes

a este trabajo, segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su
Reglamento y por la normatividad institucional vigente.

Ing. Mario Granja Ramrez

 ii

CERTIFICACIN

Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por el Ingeniero Mario Granja
Ramrez, bajo mi supervisin.

Ing. lvaro Aguinaga B. Ph.D.

DIRECTOR DE PROYECTO
 iii

AGRADECIMIENTOS

Al Ing. Alvaro Aguinaga B. Ph.D., por ser el mentor del presente proyecto de
investigacin, por su aporte acadmico, por su conduccin brillante y paciente, y
sobre todo por sus cualidades personales y profesionales.

Al Ing. Jorge Escobar MSc., y al Ing. Ricardo Soto MSc., por su decidido apoyo
acadmico, imprescindibles para la realizacin de la presente investigacin.

Gracias a todos
 iv

DEDICATORIA

A mi esposa Adely
y a mis hijos: Mario, Victoria, e Isabel.
 v

INDICE DE CONTENIDO

CAPITULO I INTRODUCCIN ...................................................................................................................1

CAPITULO II MECANISMOS, GRADOS DE LIBERTAD GDL .........................................................................5
2.1 MECANISMOS, ESLABONES Y ARTICULACIONES ............................................................................5
2.1.1 MECANISMOS EN EL PLANO Y ESPACIO..................................................................................7
2.1.2 CINEMTICA Y DINMICA DE MECANISMOS..........................................................................7
2.1.3 ESLABONES, SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) Y CADENAS CINEMTICAS .................8
2.1.4 ESQUEMA DEL MECANISMO ..................................................................................................8
2.1.5 ARTICULACIONES, PARES SUPERIORES, PARES INFERIORES ...................................................9
2.2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ESLABON, GDL ..............................................................................10
2.2.1 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ESLABON EN EL PLANO .........................................................10
2.2.2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ESLABON EN EL ESPACIO .......................................................11
2.2.3 RESTRICCIONES CINEMTICAS .............................................................................................11
2.2.4 CUERPOS RGIDOS RESTRINGIDOS .......................................................................................15
2.2.5 GRADOS DE LIBERTAD, MECANISMOS EN EL PLANO ............................................................16
CAPITULO III SISTEMA DE CORDENADAS, POSICION Y ORIENTACION ...................................................21
3.1 ASIGNACION DE SISTEMAS DE COORDENADAS A UN ESLABON ...........................................21
3.2 POSICIN Y ORIENTACIN DE UN PUNTO EN EL PLANO .......................................................21
3.2.1 MATRIZ DE ROTACIN EN EL PLANO ............................................................................21
3.2.2 MATRIZ DE TRASLACIN EN EL PLANO ..........................................................................23
3.2.3 COMPOSICIN DE MOVIMIENTOS, MATRICES COMPUESTAS .......................................24
3.3 POSICIN Y ORIENTACIN DE UN PUNTO EN EL ESPACIO ..........................................................33
3.3.1 MATRIZ DE ROTACIN EN EL ESPACIO .................................................................................33
3.3.2 MATRIZ DE TRASLACIN EN EL ESPACIO ..............................................................................36
CAPITULO IV CINEMATICA DIRECTA: DENAVIT HARTENBERG ............................................................41
4.1 CADENAS CINEMTICAS ..............................................................................................................41
4.2 REPRESENTACIN DENAVIT HARTENBERG ..................................................................................45
4.2.1 EXISTENCIA Y CUESTIONES DE UNICIDAD .............................................................................47
4.2.2 ASIGNACIN DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS .............................................................50
 vi

4.2.3 RESUMEN .............................................................................................................................55

4.3 EJEMPLOS ....................................................................................................................................56
4.3.2 ROBOT CILNDRICO DE TRES ESLABONES .............................................................................59
4.3.3 MUECA ESFRICA ...............................................................................................................61
4.3.4 MANIPULADOR CILNDRICO CON LA MUECA ESFRICA .....................................................62
4.3.5 MANIPULADOR STANFORD ..................................................................................................64
4.3.6 MANIPULADOR SCARA .........................................................................................................67
CAPITULO V ...........................................................................................................................................70
COMPARACION DEL METODO DE DENAVIT HARTENBERG ESTNDAR CON EL MODIFICADO Y
MOVIMIENTO GENERAL CONTINUO .....................................................................................................70
5.1 COMPARACIN DE LOS MTODOS EN UN MECANISMO PLANAR. ..............................................70
5.1.1 MTODO DENAVIT - HARTENBERG ESTNDAR. ...................................................................70
5.1.2 MTODO DENAVIT - HARTENBERG MODIFICADO. ...............................................................72
5.1.3 MTODO MOVIMIENTO GENERAL CONTINUO. ....................................................................74
5.2 COMPARACION DE LOS METODOS EN UN MECANISMO ESPACIAL. ............................................76
5.2.1 MTODO DENAVIT & HARTENBERG ESTNDAR ...................................................................76
5.2.2 MTODO DENAVIT & HARTENBERG MODIFICADO ...............................................................79
5.2.3 METODO MOVIMIENTO GENERAL CONTINUO. ....................................................................81
CAPITULO VI ..........................................................................................................................................83
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................................................................83
6.1 CONCLUSIONES ...........................................................................................................................83
6.2 RECOMENDACIONES ...................................................................................................................88
BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................................89
 vii

INDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Sistemas de coordenadas continuas .............................................................................3
Figura 2.1 Seccin transversal de un cilindro de potencia de un motor disel. ..........................6
Figura 2.2 Esquema del mecanismo. ...............................................................................................7
Figura 2.3 Esquema del mecanismo ................................................................................................8
Figura 2.4 Par de revolucin .............................................................................................................9
Figura 2.5 Par prismtico .................................................................................................................10
Figura 2.6 Pares superiores............................................................................................................10
Figura 2.7 Grados de libertad de un eslabn en el plano ...........................................................11
Figura 2.8 Grados de libertad de un eslabn en el espacio .......................................................11
Figura 2.9 Articulacin de revolucin en el plano (par, R) ...........................................................12
Figura 2.10 Articulacin prismtica en el plano (par, P) .............................................................12
Figura 2.11 Par esfrico (par, G).....................................................................................................13
Figura 2.12 Par plano (par, F) .........................................................................................................13
Figura 2.13 Par cilndrico (par, C) ...................................................................................................13
Figura 2.14 Par de revolucin (par, R) ...........................................................................................14
Figura 2.15 Par prismtico (par, P) .................................................................................................14
Figura 2.16 Par tornillo (par, S) .......................................................................................................15
Figura 2.17 Restriccin de movimientos en el plano de un eslabn debido a las
articulaciones ......................................................................................................................................16
Figura 2.18 Grados de libertad perdidos en las articulaciones en el plano ...............................17
Figura 2.19 Mecanismo de apertura y cierre .................................................................................18
Figura 2.20 Camin volqueta...........................................................................................................18
Figura 2.21 Clculo de los grados de libertad ...............................................................................19
Figura 3.1 Asignacin de los sistemas de coordenadas al eslabn fijo y mvil ......................22
Figura 3.2 Asignacin de sistemas de coordenadas a los eslabones .......................................23
Figura 3.3 Asignacin de sistemas de coordenadas sobre el eslabn i, DH standard...........25
Figura 3.4 Sistemas de coordenadas pasando la articulacin i, DH modificado.............. Error!
Marcador no definido.
Figura 3.5 Sistemas de coordenadas siguiendo la secuencia de movimientos. ......................32
Figura 3.6 Sistemas de coordenadas fijo , y mvil . .......................................34
Figura 3.7 Rotacin del sistema o,u,v,w alrededor de x, , de y,, de z,. ...............................35
Figura 3.8 Asignacin de sistemas de coordenadas a los eslabones .......................................37
Figura 4.1 Asignacin de los sistemas de coordenadas al manipulador tipo codo ........... Error!
Marcador no definido.
Figura 2 4.2 Sistema de coordenadas que satisfacen los supuestos DH1 y DH2 ............ Error!
Marcador no definido.
Figura 4.3 Sentido positivo para y ........................................................................................50
Figura 4.4 Sistema de coordenadas Denavit-Hartenberg estndar y modificado ....................52
Figura 4.5 Asignacin del sistema de coordenadas de la herramienta. ...................................54
 viii

Figura 4.6 Manipulador planar de dos eslabones. El sentido de todos los ejes z apunta hacia
afuera de la pgina, y no se muestran en la figura. .......................................................................57
Figura 4.7 Manipulador cilndrico tres eslabones. .......................................................................59
Figura 4.8 Asignacin de los sistemas de coordenadas mueca esfrica...............................61
Figura 4.9 Robot cilndrico con mueca esfrica. ............................ Error! Marcador no definido.
Figura 4.10 Asignacin del sistema de coordenadas DH en el manipulador Stanford............65
Figura 4.11 Asignacin del sistema de coordenadas del manipulador SCARA. ......................68
Figura 5.1 Sistemas de coordenadas sobre cada eslabn del mecanismo. .............................70
Figura 5.2 Sistemas de coordenadas sobre cada articulacin del mecanismo. ................ Error!
Marcador no definido.
Figura 5.3 Sistemas de coordenadas continuos. ..........................................................................75
Figura 5.4 Asignacin de los sistemas de coordenadas Denavit & Hartenberg estndar. ....77
Figura 5.5 Asignacin sistemas de coordenadas Denavit & Hartenberg modificado ..............79
Figura 5.6 Sistemas de coordenadas en el robot SCARA, siguiendo la secuencia de
movimientos. .......................................................................................................................................82
Figura 6.1 Asignacin de sistemas de coordenadas sobre los eslabones. ...............................85
Figura 6.2 Asignacin de coordenadas sobre las articulaciones................................................86
Figura 6.3 Sistemas de coordenadas continuos. ..........................................................................87
 ix

RESUMEN

El propsito de la presente investigacin es comparar los mtodos de Denavit-

Hartenberg estndar y el modificado, y a travs de ello precisar el principio
fundamental en que se apoya el mtodo matricial de la robtica, cuyo enunciado es
planteado en la siguiente hiptesis: si los movimientos realizados a un sistema de
coordenadas son referidos al sistema de coordenadas mviles, entonces el producto
de las matrices en la misma secuencia nos permite determinar la matriz resultante
i 1
del mecanismo, ms conocida como matriz de transformacin homognea, Ai , la

misma que nos permite cambiar de base entre dos sistemas consecutivos, entre el
sistema de coordenadas con el sistema de coordenadas .

Esta matriz segn el convenio de Denavit-Hartenberg estndar es el resultado de

cuatro transformaciones, una rotacin y traslacin en el eje z, y luego una traslacin
y rotacin en el eje x, este grupo de cuatro movimientos se escriben en una fila de la
tabla de parmetros D-H, a su vez multiplicando a estas matrices de transformacin
se puede determinar la matriz de transformacin homognea del robot manipulador.
 x

H 0Tn 0A1 1 A2 ....n1 An .

Utilizando la matriz H se puede encontrar la ecuacin matricial que relaciona las

coordenadas del sistema fijo con las coordenadas del ultimo sistema mvil
, viene dado por
x0 xn
y
0 H yn
y0 zn

1 1

Finalmente se plantea un mtodo alternativo para generar la matriz del brazo H, que
le vamos a llamar Movimiento General continuo, y que se desarrolla en esta tesis.

PRESENTACION
La presente investigacin est estructurada en seis captulos que se sintetizan a
continuacin, En el captulo 1 se realiza una introduccin sobre el tema y la hiptesis
planteada en esta tesis.

En el captulo 2, se hace un repaso rpido sobre mecanismos, eslabones y

articulaciones, as como el clculo de los grados de libertad de un mecanismo o lo
que es lo mismo el nmero de variables independientes o de actuadores que se
requieren para el funcionamiento del mismo.

En el captulo 3, se asigna el sistema de coordenadas fijas, y los sistemas de

coordenadas mviles y se destaca la importancia que tiene la secuencia de los
movimientos que se realizan con el sistema mvil,

En el captulo 4 se analiza el mtodo de Denavit-Hartenberg estndar para asignar

los sistemas de coordenadas sobre los eslabones de un mecanismo, la elaboracin
de las tablas de parmetros y la demostracin de la frmula de la matriz de
transformacin homognea .
 xi

En el captulo 5, se presenta el mtodo Denavit-Hartenberg modificado para asignar

los sistemas de coordenadas sobre las articulaciones de un mecanismo, la
elaboracin de la tabla de parmetros con una secuencia de movimientos diferente a
la tabla estndar, as como la frmula de la matriz de transformacin homognea, .

En el captulo 6, se presentan las conclusiones y recomendaciones, siendo una de

las ms importantes la que demuestra la hiptesis planteada en esta tesis, si los
movimientos son realizados con respecto al ltimo sistema de coordenadas mviles,
entonces el producto de matrices debe ser en la misma secuencia de los
movimientos. Utilizando este concepto se llega a plantear el modelo Movimiento
General continuo, donde se numera a los sistemas de coordenadas mviles de
manera continua desde el sistema de coordenadas fijo hasta el sistema de
coordenadas de efector final o herramienta de trabajo.
 1

CAPITULO I
INTRODUCCIN

El propsito fundamental de la presente investigacin es comparar los mtodos

matriciales que utiliza la robtica para determinar las ecuaciones del movimiento en
un mecanismo constituido por cadenas cinemticas abiertas que tiene un eslabn fijo
o bastidor, este mecanismo se le conoce en robtica como robot manipulador, en
estos brazos articulados es fundamental determinar las ecuaciones que relacionan
las coordenadas del ultimo sistema de coordenadas del efector final denotado como
sistema , con las coordenadas del sistema de coordenadas fijo o bastidor
.

En la presente tesis se plantea la hiptesis: si los movimientos realizados al sistema

de coordenadas mvil siguiendo la cadena cinemtica son con respecto al ltimo
sistema de coordenadas, entonces el producto de las matrices en la misma
secuencia nos dar la matriz resultante del mecanismo, esta matriz nos permite
escribir las ecuaciones del movimiento.

Conocidas estas ecuaciones del movimiento se puede conocer la posicin,

velocidad y aceleracin, en otras palabras el estudio de la cinemtica directa e
inversa del mecanismo estara resuelto, para la modelacin es imprescindible
determinar primero estas ecuaciones.

La cinemtica de manipuladores implica el estudio de la geometra y las propiedades

del movimiento basadas en el tiempo, y en particular cmo los diversos eslabones se
mueven uno con respecto al otro en el tiempo.

Los robots manipuladores se componen de eslabones conectados por articulaciones

en una cadena cinemtica. Las articulaciones son tpicamente rotatorias (de
revolucin) o lineales (prismticas). Una articulacin rotatoria es como una bisagra y
permite la rotacin relativa entre dos eslabones. Una articulacin prismtica permite
un movimiento relativo lineal entre dos eslabones. Se usa la convencin (R) para la
 2

representacin de articulaciones de revolucin y (P) para las articulaciones

prismticas.

En el captulo 2, se detallan algunos conceptos sobre mecanismos, eslabones,

articulaciones y grados de libertad, es de relevancia conocer los grados de libertad
pues nos permite determinar el nmero de variables independientes del mecanismo
o lo que es lo mismo el nmero de actuadores que se requieren para el
funcionamiento del mismo, en robtica estas variables independientes se les conoce
como variables angulares y deben estar conformando la tabla de parmetros de
Denavit-Hartenberg, a estas se les remarca con un asterisco, los grados de libertad
GDL se calculan utilizando la frmulas de Grbler o de Kutzbach.

En el captulo 3, se presenta el cmo asignar el sistema de coordenadas fijo, y los

sistemas de coordenadas mviles y se destaca la importancia que tiene la secuencia
de los movimientos que se realizan con el sistema mvil, aqu tambin se
demuestran las matrices de rotacin, y de traslacin en el plano y el espacio, un
movimiento del mundo fsico es remplazado por una matriz en el mundo virtual de la
modelacin, tambin se demuestra la composicin de varios movimientos realizados
a los sistemas de coordenadas mviles con respecto al ltimo sistema mvil, en este
caso se puede multiplicar las matrices en la misma secuencia de los movimientos,
postmulplicacin matricial.

En el captulo 4 se formaliza el mtodo de Denavit-Hartenberg estndar para asignar

los sistemas de coordenadas sobre los eslabones de un mecanismo, la elaboracin
de las tablas de parmetros y la demostracin de la frmula de la matriz de
transformacin homognea , que nos permiten transformar coordenadas entre dos
sistemas contiguos

c i s i c i s i s i ai c i
s c i c i c i s i ai s i
Ai i
0 s i c i di

0 0 0 1
 3

tambin se demuestra la frmula de la matriz del resultante del brazo:

En el captulo 5, se presenta el mtodo Denavit-Hartenberg modificado para asignar

los sistemas de coordenadas sobre las articulaciones de un mecanismo, la
elaboracin de la tabla de parmetros con una secuencia de movimientos diferente a
la tabla estndar, as como la frmula de la matriz de transformacin homognea, .

c i s i 0 ai 1
s c c i c i 1 s i 1 s i 1d i
Ai i i 1
s i s i 1 c i s i 1 c i 1 di

0 0 0 1

En el captulo 6, se presentan las conclusiones y recomendaciones, siendo una de

las ms importantes la que demuestra la hiptesis planteada inicialmente en esta
tesis, si los movimientos son realizados con respecto al ltimo sistema de
coordenadas mviles, entonces el producto de matrices debe ser en la misma
secuencia de los movimientos. Utilizando este concepto se llega a plantear el

Figura 1.1 Sistemas de coordenadas continuas

 4

modelo Movimiento General continuo, donde se numera a los sistemas de

coordenadas mviles de manera continua desde el sistema de coordenadas fijo
hasta el sistema de coordenadas de efector final o herramienta de trabajo, como se
puede ver en la figura 1.1.

La secuencia de movimientos del sistema de coordenadas mviles es

Y la matriz resultante de transformacin homognea del brazo es , esta matriz nos

permite plantear las ecuaciones del movimiento entre el sistema , con el sistema ,
ntese que se consigue sin considerar tramos o filas que representan eslabones en
Denavit-Hartenberg estndar, y a las articulaciones en la tabla de Denavit-
Hartenberg modificada, adems de las secuencias de movimientos que difieren en
estos otros dos mtodos.

c1 s1 0 0 1 0 0 a1 c 2 s 2 0 0 1 0 0 a2
s c1 0 0 0 1 0 0 s 2 c 2 0 0 0 1 0 0
H 0 T4 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

c12 s12 0 a 2 c12 a1c1

s c12 0 a 2 s12 a1 s1
0
T4 12
0 0 1 0

0 0 0 1

x0 c12 s12 0 a 2 c12 a1c1 x 4

y s c12 0 a 2 s12 a1 s1 y 4
0 12
y0 0 0 1 0 z4

1 0 0 0 1 1
 5

CAPITULO II

MECANISMOS, GRADOS DE LIBERTAD GDL

2.1 MECANISMOS, ESLABONES Y ARTICULACIONES [22]

Mecanismo: los procesos fsicos o qumicos fundamentales implicados o

responsables de una accin, reaccin u otro fenmeno natural.

Mquina: un ensamblaje de partes que transmiten fuerzas, movimiento y energa de

una manera predeterminada.

Maquina simple: cualquiera de los varios mecanismos elementales que tienen

elementos de los cuales todas las mquinas estn compuestas. En esta categora
se incluyen palanca, volante y eje, polea, plano inclinado, cua y tornillo.

La palabra mecanismo tiene muchos significados. En cinemtica, un mecanismo es

un medio de transmisin, control, o restriccin del movimiento relativo. Los
movimientos que estn operados elctricamente, magnticamente, o
neumticamente se excluyen del concepto de mecanismo. El tema central de los
mecanismos es eslabones conectados entre s a travs de articulaciones.

Una mquina es una combinacin de eslabones (cuerpos rgidos), formados y

conectados que se mueven con movimientos relativos definidos y transmiten fuerza
desde la fuente de poder a la resistencia que hay que superar. Una mquina tiene
dos funciones: transmisin de movimiento relativo definido y transmisin de fuerza.
Estas funciones requieren resistencia y rigidez para transmitir las fuerzas.

El trmino mecanismo se aplica a la combinacin de cuerpos geomtricos que

constituyen una mquina o parte de una mquina. Por tanto, un mecanismo puede
 6

ser definido como una combinacin de eslabones y articulaciones, de manera que se

mueven con movimientos relativos definidos uno con respecto al otro.

Aunque no existe un cuerpo verdaderamente rgido, muchos componentes de

ingeniera son rgidos debido a que sus deformaciones y distorsiones son
insignificantes en comparacin con sus movimientos relativos.

La similitud entre las mquinas y mecanismos es que

Los dos son combinaciones de eslabones-cuerpos rgidos

El movimiento relativo entre eslabones son definidos.

La diferencia entre la mquina y el mecanismo es que las mquinas transforman la

energa para realizar un trabajo, mientras que los mecanismos no necesariamente
realizan esta funcin. El trmino maquinaria generalmente significa mquinas y
mecanismos. La figura 2.1 muestra una imagen de la parte principal de un motor
disel. El mecanismo de sus partes cilindro-biela-manivela es un mecanismo de
corredera-manivela, como se muestra en la figura 2.2.

Figura 2.1 Seccin transversal de un cilindro de potencia de un motor disel.

 7

Figura32.2 Esquema del mecanismo.

2.1.1 MECANISMOS PLANOS ESFRICOS Y ESPACIALES [14]

Los mecanismos se pueden dividir en mecanismos planos, esfricos y espaciales, de

acuerdo con el movimiento relativo de los cuerpos rgidos. En un mecanismo en el
plano, todos los movimientos relativos de los cuerpos rgidos estn en un plano o en
planos paralelos; en los mecanismos esfricos los eslabones se mueven en esferas
concntricas. Si hay cualquier movimiento relativo que no est en el mismo plano o
en planos paralelos, el mecanismo se denomina mecanismo espacial. En otras
palabras, los mecanismos en el plano son esencialmente en dos dimensiones,
mientras que los mecanismos espaciales son en tres dimensiones.

2.1.2 CINEMTICA Y DINMICA DE MECANISMOS

La cinemtica de mecanismos tiene que ver con el movimiento de las partes sin
considerar los factores que influencian y afectan el movimiento (fuerza y masa). Por
tanto, la cinemtica se ocupa de los conceptos fundamentales del espacio y el
tiempo, la velocidad y la aceleracin derivadas de sta.

Cintica trata de la accin de las fuerzas sobre los cuerpos. Aqu es donde los
efectos de la gravedad entran en juego.

Dinmica es la combinacin de la cinemtica y la cintica.

 8

Dinmica de mecanismos se refiere a las fuerzas que actan sobre las partes,
fuerzas balanceadas y no balanceadas ambas, teniendo en cuenta las masas y las
aceleraciones de las partes, as como las fuerzas externas.

2.1.3 ESLABONES, SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) Y CADENAS

CINEMTICAS

Un eslabn se define como un cuerpo rgido que tiene dos o ms elementos de

emparejamiento que lo conectan a otros cuerpos con el propsito de transmitir fuerza
o movimiento.

En cada mquina, al menos un eslabn, o bien ocupa una posicin fija relativa a la
tierra o lleva a la mquina como un todo junto con ella durante el movimiento. Este
eslabn es el marco de referencia (bastidor) de la mquina y se llama el eslabn fijo.

La combinacin de eslabones y articulaciones sin un eslabn fijo no es un

mecanismo, sino una cadena cinemtica.

2.1.4 ESQUEMA DEL MECANISMO

Para el propsito de anlisis cinemtico, un mecanismo puede ser representado en

forma abreviada, o esqueleto, forma llamada el esquema esqueleto del mecanismo.
El esquema esqueleto da toda la informacin geomtrica necesaria para determinar
los movimientos relativos de los eslabones.

Figura42.3 Esquema del mecanismo

 9

En la figura 2.3, el esquema del mecanismo ha sido dibujado para mostrar el motor
de la figura 2.1. Este esqueleto contiene toda la informacin necesaria para
determinar los movimientos relativos de los principales eslabones, es decir, la
longitud AB de la manivela; la longitud BC de la varilla de conexin o biela; La
ubicacin del eje del cojinete principal A; y la trayectoria AC del punto C, que
representa el eje pin-mueca.

2.1.5 ARTICULACIONES, PARES SUPERIORES, PARES INFERIORES

Una articulacin o par es una junta entre las superficies de dos eslabones (cuerpos
rgidos) que los mantiene en contacto y con movimiento relativo. Por ejemplo, en la
figura 2.4, una puerta articulada al marco con bisagras hace una articulacin o par de
revolucin (articulacin de pasador), lo que permite que la puerta gire alrededor de
su eje.

En la figura 2.4b y c muestran los esquemas de una articulacin de revolucin. La

figura 2.4b se usa cuando ambos eslabones unidos por el par pueden girar mientras
que en la figura 2.4c se utiliza cuando un eslabn es fijo.

Figura52.4 Par de revolucin

En la figura 2.5a una hoja de la ventana puede ser trasladada relativa al marco. Este
tipo de movimiento relativo se llama par prismtico. Su esquema esqueleto se
muestran en b, mientras que en c y d son utilizados cuando un eslabn es fijo.
 10

Figura62.5 Par prismtico

En los mecanismos generalmente, hay dos tipos de pares, inferiores y superiores.

La diferencia es el tipo de contacto que tienen entre los dos cuerpos del par. Si la
zona de contacto entre eslabones es una superficie se llaman pares inferiores, en el
mecanismo planar (2D), hay dos subcategoras de pares inferiores, pares de
revolucin y pares prismticos, como se muestra en las Figuras 2.4 y 2.5,
respectivamente. Existen pares de eslabones cuya zona de contacto es un lnea o un
punto a estos se les llama pares superiores. La figura 2.6 muestra algunos ejemplos
de pares superiores de mecanismos conformados de cuerpos rgidos y pares
superiores.

Figura72.6 Pares superiores

2.2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ESLABON, GDL

2.2.1 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ESLABON EN EL PLANO

Los grados de libertad (GDL) de un eslabn o cuerpo rgido se definen como el

nmero de movimientos independientes que tiene. La Figura 2.7 muestra los 3 GDL
de un eslabn libre en el plano. Para determinar los GDL de este eslabn debemos
considerar cuntos movimientos independientes tiene. En el plano de dos
 11

dimensiones como es la pantalla de la computadora, hay 3 GDL. El eslabn puede

ser trasladado a lo largo del eje x, trasladado a lo largo del eje y, y girar alrededor del
eje perpendicular al plano xy.

Figura82.7 Grados de libertad de un eslabn en el plano

2.2.2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ESLABON EN EL ESPACIO

Un eslabn libre es un cuerpo rgido sin restricciones, en el espacio, tiene seis

grados de libertad: tres movimientos de traslacin a lo largo de los ejes X, Y y Z y
tres movimientos de rotacin alrededor de X, Y y Z, respectivamente, ver figura 2.8.

Figura92.8 Grados de libertad de un eslabn en el espacio

2.2.3 RESTRICCIONES CINEMTICAS

Dos o ms eslabones o cuerpos rgidos en el espacio se denominan colectivamente

un sistema de cuerpos rgidos. Podemos impedir el movimiento de estos cuerpos
rgidos independientes con restricciones cinemticas. Restricciones cinemticas son
las limitaciones entre los cuerpos rgidos que dan lugar a la disminucin de los
grados de libertad del sistema de cuerpo rgido.
 12

El trmino pares cinemticos en realidad se refiere a las restricciones cinemticas

entre los cuerpos rgidos. Los pares cinemticos se dividen en pares inferiores y
pares superiores, dependiendo de cmo los dos cuerpos estn en contacto.

2.2.3.1 Pares inferiores en mecanismos en el plano

Hay dos tipos de pares inferiores en mecanismos en el plano: pares de revolucin y

pares prismticos, ver figura 2.9 y figura 2.10.

Un cuerpo rgido en un plano slo tiene tres movimientos independientes, dos de

traslacin y uno de rotacin, al introducir ya sea un par de revolucin o un par
prismtico entre dos cuerpos rgidos se pierde dos grados de libertad.

Figura 2.9 Articulacin de revolucin en el plano (par, R)

Figura 2.10 Articulacin prismtica en el plano (par, P)

2.2.3.2 Pares inferiores en mecanismos espaciales

Hay seis tipos de pares inferiores en la categora de mecanismos espaciales. Los

tipos son: par esfrico, par plano, par cilndrico, par de revolucin, par prismtico, y
par tornillo, como se muestra desde la figura 2.11 hasta la figura 2.16.
 13

Figura 2.11 Par esfrico (par, G)

Un par esfrico mantiene dos centros esfricos juntos. Dos cuerpos rgidos
conectados por esta restriccin sern capaces de girar relativamente alrededor de
los ejes x, y, z, pero no habr traslacin relativa a lo largo de cualquiera de estos
ejes. Por lo tanto, en un par esfrico se pierde tres grados de libertad en el
mecanismo espacial. GDL = 3.

Figura 2.12 Par plano (par, F)

Un par plano mantiene las superficies de dos cuerpos rgidos juntos. Para
visualizarlo, imagina un libro que estaba sobre una mesa donde se puede mover en
cualquier direccin excepto fuera de la mesa. Dos cuerpos rgidos conectados por
este tipo de par tendrn dos movimientos de traslacin independientes en el plano, y
un movimiento de rotacin alrededor del eje que es perpendicular al plano. Por lo
tanto, un par plano pierde tres grados de libertad en el mecanismo espacial. En
nuestro ejemplo, el libro no sera capaz de levantar de la mesa o girar alrededor de
los dos ejes tangentes de la mesa. GDL = 3.

Figura 2.13 Par cilndrico (par, C)

 14

Un par cilndrico mantiene dos ejes de dos cuerpos rgidos alineados. Dos cuerpos
rgidos que forman parte de este tipo de sistema tendrn un movimiento de traslacin
independiente a lo largo del eje y un movimiento de rotacin relativa alrededor del
eje. Por lo tanto, un par cilndrico pierde cuatro grados de libertad en un mecanismo
espacial y le queda GDL = 2.

Figura 2.14 Par de revolucin (par, R)

Un par de revolucin mantiene los ejes de dos cuerpos rgidos juntos. Dos cuerpos
rgidos restringidos por un par de revolucin tienen un movimiento de rotacin
independiente alrededor de su eje comn. Por lo tanto, un par de revolucin pierde
cinco grados de libertad en el mecanismo espacial. GDL = 1.

Figura 2.15 Par prismtico (par, P)

Un par prismtico mantiene dos ejes de dos cuerpos rgidos alineados y no permite
la rotacin relativa. Dos cuerpos rgidos limitados por este tipo de restriccin sern
capaces de tener un movimiento de traslacin independiente a lo largo del eje. Por lo
tanto, un par prismtico pierde cinco grados de libertad en el mecanismo espacial.
GDL = 1.
 15

Figura 2.16 Par tornillo (par, S)

El par tornillo mantiene dos ejes de dos cuerpos rgidos alineados y permite un
movimiento de tornillo relativo. Dos cuerpos restringidos por un par tornillo el
movimiento es compuesto por un movimiento de traslacin a lo largo del eje y de un
movimiento de rotacin alrededor del eje correspondiente. Por lo tanto, un par tornillo
pierde cinco grados de libertad en el mecanismo espacial.

2.2.4 CUERPOS RGIDOS RESTRINGIDOS

Cuerpos rgidos y restricciones cinemticas son los componentes bsicos de los

mecanismos. Un sistema de cuerpo rgido restringido puede ser una cadena
cinemtica, un mecanismo, una estructura, o ninguno de ellos. La influencia de las
restricciones cinemticas en el movimiento de los cuerpos rgidos tiene dos aspectos
intrnsecos, que son los aspectos geomtricos y fsicos. En otras palabras, podemos
analizar el movimiento de los cuerpos rgidos restringidos de sus relaciones
geomtricas usando la Segunda Ley de Newton.

Un mecanismo es un sistema de cuerpo rgido restringido en el que uno de los

cuerpos es fijo llamado bastidor. Los grados de libertad son importantes cuando se
considera un sistema de cuerpo rgido restringido en un mecanismo. Es menos
importante cuando el sistema es una estructura o cuando no tiene movimiento
definido.

El clculo de los grados de libertad de un sistema de cuerpo rgido es sencillo.

Cualquier cuerpo rgido sin restricciones tiene seis grados de libertad en el espacio y
tres grados de libertad en el plano. La adicin de restricciones cinemticas entre los
 16

cuerpos rgidos disminuir correspondientemente los grados de libertad del sistema

de cuerpo rgido.

2.2.5 GRADOS DE LIBERTAD, MECANISMOS EN EL PLANO

2.2.5.1 Ecuacin de Grbler [14]

La definicin de los grados de libertad de un mecanismo es el nmero de

movimientos relativos independientes entre los cuerpos rgidos. Por ejemplo, la
Figura 2.17 muestra varios casos de un cuerpo rgido restringido por diferentes tipos
de pares

Figura 2.17 Restriccin de movimientos en el plano de un eslabn debido a las

articulaciones

En la figura 2.17a, el eslabn est restringido por una articulacin de revolucin que
permite solamente el movimiento de rotacin alrededor de un eje. Tiene un grado de
libertad, girando alrededor del punto A. Los dos grados de libertad perdidos son
movimientos de traslacin a lo largo de los ejes X e Y. La nica forma en que el
eslabn se puede mover es girando alrededor del punto fijo A.

En la figura 2.17b, el eslabn est restringido por una articulacin prismtica que
permite solamente el movimiento de traslacin. En el plano, tiene un grado de
libertad, traslacin a lo largo del eje x. En este ejemplo, el cuerpo ha perdido la
capacidad de rotar sobre cualquier eje, y no se puede mover a lo largo del eje y.

En la figura 2.17c, un cuerpo rgido est restringido por un par superior. Cuenta con
dos grados de libertad: traslacin a lo largo de la superficie curva y rotacin alrededor
del punto de contacto instantneo.
 17

En general, un eslabn libre en el plano tiene tres grados de libertad. Los pares
cinemticos son restricciones sobre los cuerpos rgidos que reducen los grados de
libertad de un mecanismo. En la figura 2.18 muestra los tres tipos de articulaciones
en mecanismos planares. Estos pares reducen el nmero de grados de libertad. Si
creamos un par inferior (Figura 2.18a, b), los grados de libertad perdidos es 2. Del
mismo modo, si creamos un par superior (figura 2.18c), los grados de libertad
perdidos es 1.

Figura 2.18 Grados de libertad perdidos en las articulaciones en el plano

Por lo tanto, podemos escribir la siguiente ecuacin:

(2.1)

donde :

GDL = total de grados de libertad en el mecanismo

n = nmero de eslabones (incluyendo el eslabn fijo)
j1 = nmero de pares inferiores (un grado de libertad)
j2 = nmero de pares superiores (dos grados de libertad)

Esta ecuacin tambin se conoce como ecuacin de Grbler, una aplicacin se

muestra en la figura 2.19a. El esquema del mecanismo de apertura y de cierre se
muestra en la figura 2.19b. Vamos a calcular los grados de libertad.
 18

Figura 2.19 Mecanismo de apertura y cierre

n = 4 (eslabones 1,2,3 y el marco 4), j1 = 4 (en A, B, C, D), j2 = 0

(2.2)

Obsrvese que la articulacin D y E son un mismo par prismticos, por lo que slo
cuentan como un par inferior. Otra aplicacin del clculo de los grados de libertad de
un camin volqueta se muestra en la figura 2.20.

Figura 2.20 Camin volqueta

n = 4, j1= 4 (en A, B, C, D), j2= 0

(2.3)

Calcular los grados de libertad de los mecanismos que se muestran en la Figura

2.21.
 19

Figura 2.21 Clculo de los grados de libertad

Para el mecanismo en la figura 2.21a

n = 6, j1 = 7, j2 = 0

(2.4)

Para el mecanismo en la Figura 2.21b

n = 5, j1 = 5, j2 = 1

(2.5)

Nota: La rotacin del rodillo no influye en la relacin del movimiento de entrada y

salida del mecanismo. Por lo tanto, no se considerar la libertad del rodillo; Se llama
un grado pasivo o redundante de la libertad. Imagnese que el rodillo est soldado al
eslabn 2 cuando se cuentan los grados de libertad para el mecanismo.

2.2.5.2 Criterio de Kutzbach [14]

El nmero de grados de libertad de un mecanismo tambin se llama la movilidad del

dispositivo. La movilidad es el nmero de parmetros de entrada que debe ser
controlada de forma independiente para llevar al dispositivo a una posicin particular.
 20

El criterio Kutzbach, que es similar a la ecuacin de Grbler, calcula la movilidad y la

ecuacin viene dada por:

(2.6)

donde :

GDL = total de grados de libertad en el mecanismo

n = nmero de eslabones (incluyendo el eslabn fijo)
= nmero de articulaciones de 1 GDL
= nmero de articulaciones de 2 GDL
= nmero de articulaciones de 3 GDL
= nmero de articulaciones de 4 GDL
= nmero de articulaciones de 5 GDL

Con el fin de controlar un mecanismo, el nmero de movimientos de entrada

independientes debe ser igual al nmero de grados de libertad del mecanismo. Por
ejemplo, el travesao en la figura 2.19a tiene un solo grado de libertad, por lo que
necesita un movimiento independiente de entrada para abrir o cerrar la ventana. Es
decir, usted justo empuja o jala la varilla 3 para operar la ventana.

Para ver otro ejemplo, el mecanismo en la figura 2.21a tambin tiene 1 grado de
libertad. Si se acciona una entrada independiente del eslabn 1 (por ejemplo, un
motor montado en la articulacin A del eslabn manivela 1), entonces el mecanismo
tendr un movimiento predefinido.
 21

CAPITULO III

SISTEMA DE COORDENADAS, POSICIN Y ORIENTACIN

3.1 ASIGNACIN DE SISTEMAS DE COORDENADAS A UN

ESLABN

Consideremos un par de revolucin donde un eslabn es fijo, en robtica se le

conoce como eslabn , le asignamos un sistema de coordenadas fijo , cuyo
origen est en la articulacin de tal manera que el eje z coincide sobre la lnea de eje
de la articulacin; luego asignamos otro sistema de coordenadas al eslabn mvil 1
que se mueve solidariamente con l, por esta razn se le llama sistema de
coordenadas mvil . Estos dos sistemas de coordenadas asumimos que
inicialmente estn traslapados, luego se acciona al eslabn mvil un ngulo , y en
consecuencia tambin rota el sistema de coordenadas , si consideramos un
punto P cuyas coordenadas se conocen, vamos a plantearnos el problema de
determinar cules son las coordenadas de este punto con respecto a al sistema de
coordenadas fijo , en la figura 3.1 se observan al sistema de coordenadas
fijo y mvil.

3.2 POSICIN Y ORIENTACIN DE UN PUNTO EN EL PLANO

3.2.1 MATRIZ DE ROTACIN EN EL PLANO

En un par de rotacin, al eslabn fijo le asignamos el sistema de coordenadas

y al eslabn mvil le asignamos el sistema , los orgenes de los dos sistemas
coinciden en el estado inicial, se desea determinar las ecuaciones que relacionan las
coordenadas en funcin de .

Es conveniente indicar que un movimiento de rotacin en el mundo fsico puede ser

representado correctamente a travs de una matriz de rotacin, en la modelacin de
 22

mecanismos planares y espaciales, este es el concepto fundamental en el que se

basa el mtodo matricial de la robtica.

Figura 3.1 Asignacin de los sistemas de coordenadas al eslabn fijo y mvil

Las ecuaciones que permiten transformar las coordenadas pueden ser escritas
utilizndo la figura 3.1 y el axioma el todo es igual a la suma de las partes:

(3.1)

(3.2)

A las dos primeras ecuaciones le aadimos una tercera la igualdad 1 = 1, con la

finalidad de tener una matriz 3x3 a esta matriz se le conoce como matriz de
transformacin homognea, en vez de una matriz de rotacin pura de 2x2, esto nos
permite operar fcilmente con las matrices de traslacin que estudiaremos ms
adelante. Estas tres ecuaciones pueden escribirse utilizando notacin matricial como
se indica a continuacin, note que cuando trabajamos en el plano vamos a tener
matrices de orden 3, a estas matrices se les conoce como matrices ampliadas:
 23

[ ] [ ][ ] (3.3)

Donde la matriz de rotacin representa un giro alrededor del eje z un ngulo de

, y le representaremos como sigue:

[ ] [ ] 3.4)

[ ] (3.5)

3.2.2 MATRIZ DE TRASLACIN EN EL PLANO

En un par prismtico al eslabn fijo le asignamos el sistema de coordenadas

y al eslabn mvil que se traslada le asignamos el sistema , ver
figura 3.2, los orgenes de los dos sistemas coinciden inicialmente, se desea
determinar las ecuaciones que relaciona las coordenadas de con las
coordenadas de despus de trasladar al sistema mvil a lo largo de ,
y a lo largo de , Un movimiento de traslacin en el mundo fsico puede ser
representado a travs de una matriz de traslacin en el mundo virtual.

Figura 3.2 Asignacin de sistemas de coordenadas a los eslabones

 24

Se asume que un punto adherido al sistema de coordenadas mvil, se

traslada conjuntamente con el punto P, un valor de a lo largo de ,y a lo largo
de , las ecuaciones que relaciona a estos sistemas de coordenadas son:

(3.6)

(3.7)

Para poder escribir las ecuaciones en notacin matricial se aade una tercera
ecuacin 1=1, con esta igualdad se tiene.

[ ] [ ][ ] (3.8)

[ ] [ ] (3.9)

Donde, la matriz de traslacin en el plano es

[ ] (3.10)

3.2.3 COMPOSICIN DE MOVIMIENTOS, MATRICES COMPUESTAS

En el mecanismo de la figura 3.3 se muestra la secuencia de movimientos del

sistema de coordenadas mviles siguiendo la cadena cinemtica, ya sea sobre el
eslabn , convenio Denavit-Hartenberg estndar DHs; o sobre la articulacin ,
Denavit-Hartenberg modificado DHm; o simplemente la secuencia de movimientos de
todos los sistemas de coordenadas, estos tres mtodos se presentan a continuacin
para un mecanismo planar de dos grados de libertad.
 25

3.2.3.1 Mtodo de Denavit-Hartenberg estndar, DHs.

Consideremos el mecanismo de 2GDL de la figura 3.3, donde inicialmente los dos

sistemas de coordenadas fijo ,y mvil estn traslapados inicialmente, al
sistema mvil rotamos alrededor de un ngulo de , luego se traslada a lo largo
del nuevo eje un valor de a este sistema de coordenadas rotado y trasladado
sle asignamos como los subndices 1 nos indica que estamos movindonos
sobre el eslabn 1, de manera semejante sobre el eslabn 2 rotamos alrededor de
un ngulo de , luego se traslada a lo largo del nuevo eje un valor de a este
sistema de coordenadas rotado y trasladado le asignamos como los
subndices 2 nos indica que estamos movindonos sobre el eslabn 2, todos estos
movimientos son realizados con respecto a los ejes del sistema de coordenadas
mvil.

Figura 3.3 Asignacin de sistemas de coordenadas sobre el eslabn i, DH standard

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el sistema 2 y el sistema 0

en notacin matricial se encuentra multiplicando las matrices en la misma secuencia
de los movimientos, rotacin y traslacin en tramos para cada eslabn, como se
indica a continuacin.
 26

Movimientos sobre el eslabn1, Las ecuaciones de transformacin de coordenadas

entre el sistema fijo , el sistema , despus de la rotacin, viene dado por:

[ ] [ ] (3.11)

[ ] [ ][ ] (3.12)

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el sistema , y el

sistema , despus de la traslacin, es:

[ ] [ ] 3.13)

[ ] [ ][ ] (3.14)

Remplazando (3.14) en la (3.12) se tiene:

[ ] [ ][ ][ ] (3.15)

[ ][ ] (3.16)

[ ] (3.17)

[ ] [ ] (3.18)
 27

La matriz , es la matriz de transformacin homognea, entre el sistema de

coordenadas y el sistema de coordenadas , y se denota como ,
sistematizando todos los movimientos sobre el eslabn nos da la frmula de
Denavit Hartenberg estndar en el plano.

(3.19)

Movimientos sobre el eslabn 2. De manera semejante las ecuaciones de

transformacin de coordenadas entre el sistema 1 y el 2 utilizando notacin matricial
viene dado por:

[ ] [ ][ ][ ] (3.20)

[ ][ ] (3.21)

[ ] 3.22)

[ ] [ ] (3.23)

Matriz del brazo T, Remplazando la ecuacin (3.23) en la (3.18) se tiene las

ecuaciones de transformacin de coordenadas del sistema 0 en funcin del ultimo
sistema 2, a esta matriz de transformacin homognea resultante se le conoce como
matriz del brazo.

[ ] [ ] (3.24)

T20 A1 A2 (3.24)
 28

Donde son las matrices de transformacin de coordenadas entre un sistema

de coordenadas y el siguiente, la matriz resultante del mecanismo o del brazo del
robot es . Remplazando (3.17) y ( 3.22) en la (3.24) se obtiene T.

[ ] [ ] (3.27)

[ ] [ ][ ] (3.28)

Dnde : , , ,

3.2.3.2 Mtodo de Denavit-Hartenberg modificado, DHm.

Consideremos el mecanismo de 2GDL de la figura 3.4.

Figura 3.4 Sistemas de coordenadas pasando la articulacin i, DH modificado

Asumamos que inicialmente los dos sistemas de coordenadas fijo ,y mvil

estn traslapados inicialmente, al sistema mvil rotamos alrededor de un
ngulo de , luego se traslada a lo largo del nuevo eje un valor de a este
sistema de coordenadas rotado y trasladado le asignamos como los
 29

subndices 1 nos indica que estamos movindonos sobre la articulacin 1, de manera

semejante sobre el eslabn 2 rotamos alrededor de un ngulo de , luego se
traslada a lo largo del nuevo eje un valor de a este sistema de coordenadas
rotado y trasladado le asignamos como los subndices 2 nos indica que
estamos movindonos sobre la articulacin 2, finalmente trasladamos a lo largo de x
un valor de .

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el sistema 3 y el sistema 0

en notacin matricial se encuentra multiplicando las matrices en la misma secuencia
de los movimientos, rotacin y traslacin en tramos sobre cada articulacin, cabe
recalcar que en este mtodo DH modificado los movimientos son primero en el eje x,
en consecuencia difiere del mtodo DH estndar que es primero en el eje z

La matriz , es la matriz de transformacin homognea, entre el sistema de

coordenadas y el sistema de coordenadas , se denota como , o tambin
i 1
Ai , sistematizando todos los movimientos sobre la articulacin nos da la frmula
de Denavit-Hartenberg modificada en el plano es .

Movimientos para pasar la articulacin 1

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el sistema fijo , y el

sistema , despus de la rotacin, viene dado por:

[ ] [ ] (3.29)

[ ] [ ][ ] (3.30)

[ ] (3.31)
 30

Movimientos para pasar la articulacin 2

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el sistema , y el

sistema , despus de la traslacin, es:

[ ] [ ] ( 3.32)

[ ] [ ][ ] (3.33)

Luego se rota alrededor de un ngulo de

[ ] [ ][ ] (3.34)

Remplazando (3.34) en (3.33) se tiene la matriz de transformacin homognea sobre

la articulacin 2

[ ] [ ][ ][ ] (3.35)

[ ] (3.36)

[ ] [ ] (3.37)

Movimientos para pasar la articulacin 3

Las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el sistema , y el

sistema , despus de la traslacin, es:
 31

[ ] [ ][ ] (3.38)

[ ] [ ] (3.39)

[ ] (3.40)

Matriz del brazo T

Remplazando la ecuacin (3.39) en la (3.37) y en la (3.30) se tiene las ecuaciones

de transformacin de coordenadas del sistema 0 en funcin del ultimo sistema 3, a
esta matriz de transformacin homognea resultante se le conoce como matriz del
brazo.

[ ] [ ] (3.41)

0
T3 A1 A2 .A3 (3.42)

Donde son las matrices de transformacin de coordenadas entre un

sistema de coordenadas y el siguiente, la matriz resultante del mecanismo o del
brazo del robot es . Remplazando (3.31) y ( 3.36) en la (3.40) en la (3.42), se
obtiene T, y para simplificar la escritura se utiliza los siguientes remplazos:
, , ,

[ ] [ ] (3.43)

[ ] [ ][ ] (3.44)
 32

3.2.3.3 Mtodo Movimiento General continuo, MGc

El mecanismo de la figura 3.5, tiene dos sistemas de coordenadas el fijo , y el

mvil . En esta seccin vamos a desarrollar el mtodo de Movimiento General
continuo, consiste en mover de manera continua no por tramos como lo hace los
mtodos DHs y DHm, al sistema de coordenadas mvil siguiendo la cadena
cinemtica del mecanismo como se indica a continuacin,

1. Rotacin alrededor de un ngulo de .

2. Traslacin a lo largo del nuevo eje un valor de .
3. Rotacin alrededor de un ngulo de ,
4. Traslacin a lo largo del eje un valor de

Figura 3.5 Sistemas de coordenadas siguiendo la secuencia de movimientos.

Las ecuaciones que relacin a dos sistemas contiguos son

[ ] [ ] (3.45)

[ ] [ ] (3.46)
 33

[ ] [ ] (3.47)

[ ] [ ] (3.48)

Remplazando las ecuaciones (3.48) en la (3.47) y esta en la (3.46) y finalmente en la

(3.45) se obtiene la matriz del brazo 0T4 .

[ ] [ ] (3.49)

0
T4 Rz , 1.Tx,x1.Rz , 2 .Tx,x 2
(3.50)

[ ][ ][ ][ ] (3.51)

[ ] (3.52)

3.3 POSICIN Y ORIENTACIN DE UN PUNTO EN EL ESPACIO

3.3.1 MATRIZ DE ROTACIN EN EL ESPACIO [6]

En la figura 3.6 se tiene dos sistemas de coordenadas traslapados, el sistema de

coordenadas fijo y el sistemas de coordenadas mvil , asumir que se
tiene un punto P el cual est pegado al sistema de coordenadas mvil, la posicin del
punto P puede ser representado por el vector posicin con respecto a los dos
sistemas de coordenadas. Los vectores unitarios del sistema sern ,

mientras que los de sern .

 34

Figura 3.6 Sistemas de coordenadas fijo , y mvil .

El vector posicin del punto P referido al sistema fijo y al sistema mvil ser:

Las coordenadas del punto P con respecto al sistema fijo se pueden determinar
utilizando el producto punto entre el vector y el unitario correspondiente a la
coordenada que se requiere encontrar.

( ) (3.53)

( )

( )

Las tres ecuaciones escritas en notacin matricial se presentan a continuacin:

[ ] [ ][ ] (3.54)

 35

Donde la matriz de rotacin R contiene los vectores unitarios del sistema de

coordenadas mvil con respecto al sistema de coordenadas fijo, es una matriz
ortonormal.

[ ] (3.55)

Utilizando la ecuacin matricial (3.55) y la figura 3.7 se puede determinar las matrices
de rotacin pura alrededor del eje x, eje y, eje z

Figura 3.7 Rotacin del sistema o,u,v,w alrededor de x, , de y,, de z,.

Las matrices de rotacin puras de orden 3x3 se presentan a continuacin:

[ ] (3.56)

[ ] (3.57)

[ ] (3.58)
 36

Para poder operar las matrices de rotacin de orden 3x3 se necesita ampliarles y
para ello se aade una columna y una fila como se indica a continuacin, de tal
manera que se pueda trabajar con las matrices de traslacin que son de orden 4x4:

1 0 0 0
0 cos sen 0
Rx , (3.59)
0 sen cos 0

0 0 0 1

cos 0 sen 0
0 1 0 0
R y , (3.60)
sen 0 cos 0

0 0 0 1

cos sen 0 0
sen cos 0 0
Rz , (3.61)
0 0 1 0

0 0 0 1

Si al sistema de coordenadas mvil se le realizan varios movimientos de rotacin

referidos al ltimo sistema de coordenadas, en este caso se puede multiplicar las
matrices de rotacin en la misma secuencia de los movimientos, a esto se le conoce
como postmultiplicacion matricial.

Si los movimientos son realizados con referencia a un sistema de coordenadas fijo,

se tiene que multiplicar las matrices en secuencia inversa a la de los movimientos, en
este caso se le conoce como premultiplicacion matricial

3.3.2 MATRIZ DE TRASLACIN EN EL ESPACIO

En la figura 3.8 se tiene el sistema de coordenadas mvil trasladado con

respecto al sistema fijo a lo largo del eje un valor de , en el eje un valor de ,
en el eje un valor de , se conoce las coordenadas del punto P con respecto al
 37

sistema mvil, este punto P se mueve conjuntamente con el sistema de coordenadas

mvil, se desea determinar las ecuaciones que relaciona las coordenadas de estos
dos sistemas despus del movimiento de traslacin.

Figura 3.8 Asignacin de sistemas de coordenadas a los eslabones

Las coordenadas del punto P con respecto a los dos sistemas de referencia son

) (3.62)

) (3.63)

La traslacin del sistema mvil con respecto al fijo es

(3.64)

Utilizando algebra vectorial se plantea la ecuacin:

(3.65)

(3.66)

Al trasladarse el sistema de coordenadas mvil, no cambia la orientacin de los

vectores unitarios en consecuencia:

(3.67)
 38

La ecuacin 3.66 se puede escribir escalarmente como sigue:

(3.68)

Pata poder escribir matricialmente a estas tres ecuaciones se utiliza un artificio que
es utilizar una cuarta ecuacin 1=1

px 1 0 0 x pu
p 1 0 y pv
y 0 (3.69)
pz 0 0 1 z p w

1 0 0 0 1 1

Donde la matriz de traslacin en el espacio cuando se traslada en los tres ejes viene
dada por:

1 0 0 x
0 1 0 y
T (3.70)
0 0 1 z

0 0 0 1

3.3.3 POSTMULTIPLICACION Y PREMULTIPLICACION MATRICIAL

Postmultiplicacion matricial. Al realizar los movimientos del sistema de

coordenadas mvil con respecto a los ejes del ultimo sistema de coordenadas mvil,
se puede determinar las ecuaciones de transformacin de coordenadas entre el
ultimo sistema de coordenadas con el sistema de coordenadas fijo, para ello se debe
utiliza el producto matricial en la misma secuencia de los movimientos, a este
producto de matrices se le conoce como postmultiplicacion matricial y es muy comn
en robtica.
 39

Todas las aplicaciones anteriores son ejemplos de postmultiplicacin matricial,

tambin cae en este caso los ngulos de Euler [11], aqu se tiene tres rotaciones
consecutivas, rotacin de alrededor del eje z, rotacin alrededor del y, rotacin
alrededor del eje x, debemos aclarar que estas tres rotaciones son referidas al ltimo
sistema de coordenadas mvil.

(3.71)

[ ][ ][ ] (3.72)

[ ] (3.73)

Premultiplicacin matricial. Si los movimiento del sistema de coordenadas se

realiza con respecto al sistema de coordenadas fijo, y se requiere la relacin entre
estos sistemas se debe multiplicar las matrices en secuencia inversa a la de los
movimientos, a esto se le conoce como premultiplicacin matricial de mucha utilidad
en aeronutica, en asuntos martimos y en menor proporcin en robtica. Una
aplicacin frecuente es la matriz RPY [11], que son las siglas en ingles de: roll
(balanceo), pitch (inclinacin), yaw (orientacin).

La secuencia de movimientos es giro alrededor del eje un ngulo de (balanceo),

rotacin alrededor del eje un ngulo (inclinacin), rotacin alrededor del eje
un ngulo (orientacin).

(3.74)

[ ][ ][ ] (3.75)
 40

[ ] (3.76)
 41

CAPITULO IV
CINEMTICA DIRECTA: DENAVIT-HARTENBERG [15]

En este captulo se desarrolla la modelacin de mecanismos espaciales a travs de

la configuracin de las ecuaciones de la cinemtica directa para cadenas abiertas
con un eslabn fijo conocidos como robot manipuladores. El problema de la
cinemtica directa se refiere a la relacin entre las articulaciones individuales del
robot manipulador y la posicin y orientacin de la herramienta o efector final. Dicho
de manera ms formal, el problema de cinemtica directa es determinar la posicin y
la orientacin del efector final, dados los valores de las variables articulares del robot.
Las variables articulares son los ngulos entre los eslabones en el caso de
articulacin de revolucin o de rotacin y la extensin del eslabn en el caso de
articulacin prismtica o deslizantes. El problema de la cinemtica directa debe ser
contrastado con el problema de cinemtica inversa y que se refiere a la
determinacin de los valores de las variables de la articulacin que alcanzan una
posicin y orientacin deseadas del efector final del robot.

4.1 CADENAS CINEMTICAS

Un robot manipulador se compone de un conjunto de eslabones conectados por

varias articulaciones. Las articulaciones o bien pueden ser muy simples, tales como
una articulacin de rotacin o una articulacin prismtica, o de lo contrario puede ser
ms compleja, como una articulacin de rtula. (Recordemos que una articulacin de
rotacin es como una bisagra y permite una rotacin relativa alrededor de un solo
eje, y una articulacin prismtica permite un movimiento lineal a lo largo de un nico
eje, a saber, una extensin o retraccin.) La diferencia entre las dos situaciones es
que, en el primer ejemplo, la articulacin slo tiene un grado de libertad de
movimiento: el ngulo en el caso de una articulacin de rotacin, y la cantidad de
desplazamiento lineal en el caso de una articulacin prismtica. Por el contrario, una
articulacin cilndrica tiene dos grados de libertad. En el presente estudio se asume
 42

que todas las articulaciones solamente tienen un grado de libertad. Tenga en cuenta
que el supuesto no implica ninguna prdida real de generalizacin del modelo, ya
que las articulaciones, como una articulacin cilndrica (dos grados de libertad) o una
mueca esfrica (tres grados de libertad) siempre se pueden pensar como una
sucesin de articulaciones de un grado de libertad con eslabones de longitud cero.

Con la suposicin de que cada articulacin tiene un solo grado de libertad, la accin
de cada articulacin puede ser descrita por un nico nmero real: el ngulo de
rotacin en el caso de articulaciones de revolucin o el desplazamiento en el caso de
una articulacin prismtica. El objetivo del anlisis cinemtico directo es determinar
el efecto acumulativo de todo el conjunto de variables articulares.

En este captulo vamos a desarrollar un conjunto de convenciones que proporcionan

un procedimiento sistemtico para llevar a cabo este anlisis. Por supuesto, es
posible llevar a cabo el anlisis de la cinemtica directa incluso sin respetar estas
convenciones, como lo hicimos en el ejemplo del manipulador planar de dos
eslabones. Sin embargo, el anlisis cinemtico de un manipulador de n-eslabones
puede ser extremadamente complejo y las convenciones introducidas ms abajo
simplifican el anlisis considerablemente. Por otra parte, dan lugar a un lenguaje
universal con el que los ingenieros de robtica pueden comunicarse.

Un robot manipulador con articulaciones tendr eslabones, ya que cada

articulacin conecta dos eslabones. Numeramos las articulaciones entre a ,ya
los eslabones de a , a partir de la base. Utilizando el convenio Denavit-
Hartenberg estndar, la articulacin conecta el extremo final del eslabn con
el inicio del eslabn . Tendremos en cuenta la ubicacin de la articulacin que se
fija al eslabn . Cuando se acciona la articulacin , se mueve el eslabn . Por
lo tanto, el eslabn (el primer eslabn) es fijo, y no se mueve cuando las
articulaciones estn accionadas. Por supuesto, el manipulador de robot en s podra
ser mvil (por ejemplo, podra ser montado en una plataforma mvil o en un vehculo
autnomo), pero no vamos a considerar este caso en el presente captulo, ya que
 43

puede ser manejado fcilmente extendiendo ligeramente las tcnicas que aqu se
presenta.

Con la articulacin , asociamos una variable articular, denotada por . En el

caso de una articulacin de rotacin, es el ngulo de rotacin, y en el caso de una
articulacin prismtica, es el valor del desplazamiento:

{ } (4.1)

Para realizar el anlisis cinemtico, nosotros asignamos un sistema de coordenadas

a cada eslabn. En particular, al eslabn asignamos . Esto significa que,
cualquiera que sea el movimiento ejecutado por el robot, las coordenadas de cada
punto de eslabn son constantes cuando se expresa en el sistema de coordenadas
. Por otra parte, cuando la articulacin se acciona, el eslabn y su sistema
de coordenadas asignado, , experimentan un movimiento resultante.

El sistema de coordenadas , se asigna a la base del robot, se conoce como

el sistema de referencia inercial. La figura 4.1 ilustra la idea de asignar los sistemas
de coordenadas a los eslabones en el caso de un manipulador tipo codo.

Figura 4.1 Asignacin de los sistemas de coordenadas al manipulador tipo codo

 44

Ahora supongamos que es la matriz de transformacin homognea que expresa la

posicin y la orientacin de respecto de . La matriz no es
constante, vara cuando se cambia la configuracin del robot. Sin embargo, la
suposicin de que todas articulaciones son ya sea de rotacin o prismtica significa
que es una funcin solamente de una variable articular, a saber . En otras
palabras

(4.2)

Ahora la matriz de transformacin homognea que expresa la posicin y orientacin

de con respecto a por convencin se llama, matriz de
transformacin, y es denotada por . Desde el captulo 3, vemos que

(4.3)

( )

Por la manera en que nosotros hemos asignado los varios sistemas de coordenadas
a los correspondientes eslabones, se deduce la posicin de cualquier punto del
efector final, cuando se expresan en el sistema de coordenadas , es constante e
independiente de la configuracin del robot. Representan la posicin y la orientacin
del efector final con respecto al sistema de coordenadas fijo o bastidor la posicin a
travs del vector (que da las coordenadas del origen del sistema de coordenadas
de efector final con respecto al sistema de coordenadas fijo) y la orientacin con la
matriz de rotacin 3 3 , tanto la posicin y la orientacin definen la matriz de
transformacin homognea .

[ ] (4.4)

A continuacin, la posicin y la orientacin del efector final en el sistema de

coordenadas inercial o fijo est dado por
 45

(4.5)

Cada transformacin homognea es de la forma

[ ] (4.6)

por lo tanto [ ] (4.7)

La matriz expresa la orientacin de con respecto a y est dada

por las partes rotacionales de las matrices como

(4.8)

Los vectores de coordenadas estn dados recursivamente por la frmula

(4.9)
Estas expresiones son tiles cuando se estudia las matrices Jacobianas. En
principio, eso es todo lo que hay en la cinemtica directa. Determinar la funcin
, y multiplicar a ellas como sea necesario. Sin embargo, es posible lograr un
considerable monto de racionalizacin y simplificacin, introduciendo ciertas
convenciones, como la representacin Denavit-Hartenberg de una articulacin, y este
es el objetivo del resto del captulo.

4.2 REPRESENTACIN DENAVIT-HARTENBERG

Mientras es posible llevar a cabo todos los anlisis en este captulo mediante un
sistema de coordenadas arbitrario asignado a cada eslabn, es til ser sistemtico
en la eleccin de estos sistemas de coordenadas. Una convencin usada
comnmente para la seleccin de los sistemas de coordenadas de referencia en
aplicaciones de robtica es Denavit-Hartenberg, o convencin D-H. En esta
convencin, cada transformacin homognea se representa como un producto de
cuatro transformaciones bsicas.
 46

(4.10)

c i s i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
s c i 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 c i s i 0
Ai 0
i

1 1 0 0 0 1 d i 0 0 1 0 0 s i c i 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

c i s i c i s i s i ai c i
s c i c i c i s i ai s i
Ai 0
i

s i c i di

0 0 0 1

Donde las cuatro cantidades son los parmetros asociados con el

eslabn y la articulacin . Los cuatro parmetros y son generalmente
llamados con los nombres longitud del eslabn, giro del eslabn, desplazamiento del
eslabn, y ngulo de la articulacin, respectivamente. Estos nombres se derivan de
aspectos especficos de la relacin geomtrica entre dos sistemas de coordenadas,
como se har evidente a continuacin. Dado que la matriz es una funcin de una
sola variable, resulta que tres de las cuatro cantidades anteriores son constantes
para un eslabn dado, mientras que el cuarto parmetro para una articulacin de
rotacin y para una articulacin prismtica, es la variable de la articulacin.

De los captulos anteriores se puede ver que una matriz de transformacin

homognea arbitraria puede ser caracterizado por seis nmeros, tales como, por
ejemplo, tres nmeros para especificar la cuarta columna de la matriz y tres ngulos
de Euler para especificar la matriz de rotacin superior izquierda 33. En la
representacin D-H, en contraste, slo hay cuatro parmetros. Cmo es esto
posible? La respuesta es que, mientras el sistema de coordenadas es requerido
para asignar al eslabn , nosotros hemos considerado se seleccione libremente el
origen y los ejes del sistema de coordenadas. Por ejemplo no es necesario que el
origen, , del sistema de coordenadas se coloque en el fin del eslabn fsico . De
hecho, ni siquiera es necesario que el sistema de coordenadas se coloque dentro del
eslabn fsico; el sistema de coordenadas podra estar en el espacio libre - siempre
 47

y cuando el sistema de coordenadas este asignado fijamente al eslabn .

Mediante una seleccin inteligente del origen y los ejes de coordenadas, es posible
reducir el nmero de parmetros necesarios de seis a cuatro (o incluso menos en
algunos casos). En la Seccin 4.2.1 vamos a demostrar por qu, y en qu
condiciones, esto se puede hacer, y en la Seccin 4.2.2 vamos a demostrar
exactamente cmo hacer las asignaciones de los sistemas de coordenadas.

4.2.1 EXISTENCIA Y CUESTIONES DE UNICIDAD

Evidentemente, no es posible representar cualquier transformacin homognea

arbitraria usando slo cuatro parmetros. Por lo tanto, comenzamos por determinar
las transformaciones homogneas que slo se puede expresar en la forma (4.12).
Asumimos nosotros que se tiene dos sistemas de coordenadas, denotados por el
sistema 0 y 1, respectivamente. Entonces existe una matriz de transformacin
homognea nica que tiene las coordenadas del sistema 1 en los del sistema 0.
Ahora asumimos que los dos sistemas de coordenadas cumplen dos caractersticas
adicionales, a saber:

(DH1) El eje es perpendicular al eje

(DH2) El eje intersecta al eje .

Figura 4.2 Sistema de coordenadas que satisfacen los supuestos DH1 y DH2
 48

Como se muestra en la Figura 4.2. Bajo estas condiciones, afirmamos que existen
nmeros nicos de tal forma que

(4.11)

Por supuesto, y son ngulos, que realmente queremos decir que son nicos
dentro de un mltiplo de 2. Para demostrar que la matriz se puede escribir de
esta forma, se escribe como

[ ] (4.12)

y dejar que denota la columna de la matriz de rotacin . Ahora vamos a

examinar las implicaciones de las dos restricciones DH.

Si (DH1) se cumple, entonces es perpendicular a y tenemos .

Expresando esta restriccin con respecto a , utilizando el hecho de que
es la representacin del vector unitario con respecto al sistema de coordenadas
0, obtenemos

(4.13)

[ ] [ ] (4.14)

(4.15)

Dado que , ahora slo necesitamos demostrar que existen ngulos nicos y
de tal manera que

[ ] (4.16)
 49

La nica informacin que tenemos es que , pero esto es suficiente. En primer

lugar, ya que cada fila y columna de debe tener longitud unitaria, implica
que

(4.17)

Por lo tanto existen un nico , tal que

) ; (4.18)

Una vez y se encuentran, es rutina demostrar que los elementos restantes del

deben tener la forma mostrada en (4.16), usando el hecho de que

es una matriz de rotacin.

El siguiente, supuesto (DH2) significa que el desplazamiento entre y se puede

expresar como una combinacin lineal de los vectores y . Esto se puede escribir
como . Una vez ms, podemos expresar esta relacin en las
coordenadas de y obtenemos

(4.19)

[ ] [ ] [ ] (4.20)

[ ] (4.21)

Combinando los resultados anteriores, se obtiene (4.10) como se reivindica. Por lo

tanto, vemos que cuatro parmetros son suficientes para especificar cualquier
transformacin homognea que satisface las restricciones (DH1) y (DH2).
 50

Ahora que hemos establecido que cada matriz de transformacin homognea

satisface las condiciones (DH1) y (DH2) anteriores se pueden representar en la
forma (4.10), podemos, de hecho, dar una interpretacin fsica de cada uno de los
cuatro cantidades en (3.10). El parmetro es la distancia entre los ejes y , y se
mide a lo largo del eje . El ngulo es el ngulo entre los ejes y , medido en
un plano normal a . El sentido positivo de se determina a partir de a por la
regla de la mano derecha como se muestra en la figura 4.3.

Figura 4.3 Sentido positivo para y

El parmetro es la distancia entre el origen y la interseccin del eje con

medido a lo largo del eje . Finalmente, es el ngulo entre y mide en un
plano normal a . Estas interpretaciones fsicas sern tiles en el desarrollo de un
procedimiento para la asignacin de los sistemas de coordenadas que satisfacen las
restricciones (DH1) y (DH2), y ahora centramos nuestra atencin en el desarrollo de
tal procedimiento.

4.2.2 ASIGNACIN DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS

Para un robot manipulador dado, uno puede elegir siempre los sistemas de
coordenadas de tal manera que las dos condiciones anteriores se cumplan.
En ciertas circunstancias, esto requerir la colocacin del origen de del sistema de
 51

coordenadas en un lugar que no puede ser intuitivamente satisfactorio, pero por lo

general esto no ser el caso. Al leer el material siguiente, es importante tener en
cuenta que las opciones de los varios sistemas de coordenadas no son nicas, aun
cuando son restringidos por los requerimientos anteriores. Por lo tanto, es posible
que diferentes ingenieros obtengan diferentes, pero igualmente correctas,
asignaciones de los sistemas de coordenadas para los eslabones del robot. Es muy
importante observar, sin embargo, que el resultado final (por ejemplo, la matriz )
ser el mismo, independientemente de la asignacin de los sistemas de coordenadas
de los eslabones intermedios (asumiendo que el sistema de coordenadas para el
eslabn coincide). Comenzaremos derivando el procedimiento general. Luego
discutiremos varios casos especiales comunes en los que es posible simplificar an
ms la matriz de transformacin homognea

Para empezar, la eleccin de es arbitraria. En particular, a partir de (3.16), vemos

que eligiendo y adecuadamente, podemos obtener cualquier direccin arbitraria
para . Por lo tanto, para nuestro primer paso, asignamos los ejes de una
manera agradable intuitivamente. Especficamente, asignamos a ser el eje de
accionamiento para la articulacin . Por lo tanto, es el eje de accionamiento
para la articulacin 1, es el eje de accionamiento para las articulacin 2, etc. Hay
dos casos a considerar: (i) si articulacin es de rotacin, es el eje de rotacin
de la articulacin ; (ii) si la articulacin es prismtica, es el eje de la
traslacin de la articulacin . Al principio puede parecer un poco confuso asociar
con la articulacin , pero recuerde que esta satisface la convencin que
hemos establecido en la Seccin 3.1, a saber, que las articulaciones se fija con
respecto al sistema de coordenadas , y que cuando la articulacin se acciona,
el eslabn y su sistema de coordenadas adjunto, , experimentan un
movimiento resultante.

Una vez que hemos establecido los ejes para los eslabones, se establece el
sistema de coordenadas base. La eleccin de un sistema de coordenadas base es
casi arbitraria. Podemos elegir el origen del sistema de coordenadas base en
 52

cualquier punto sobre . A continuacin, elegimos , de cualquier manera

conveniente siempre y cuando el sistema de coordenadas sea dextrgiro. Esto
establece el sistema de coordenadas .

Una vez que el sistema de coordenadas se ha establecido, comenzamos un

proceso iterativo en el que se define el sistema de coordenadas utilizando el
sistema de coordenadas , comenzando con el sistema de coordenadas 1. La
Figura 4.4 ser de utilidad para la comprensin del proceso que ahora describimos.

Figura 4.4 Sistema de coordenadas Denavit-Hartenberg estndar y modificado [17].

 53

Con el fin de establecer el sistema de coordenadas , es necesario considerar tres

casos: (i) los ejes , no son coplanares, (ii) los ejes , se intersecan (iii) los
ejes , son paralelos. Tenga en cuenta que en ambos casos (ii) y (iii) los ejes
, son coplanares. Esta situacin es de hecho bastante comn, como veremos
en la Seccin 4.3. Consideremos ahora cada uno de estos tres casos.

(i) y no son coplanares: Si y no son coplanares, entonces existe un

segmento de lnea nica perpendicular tanto a y, tal que conecta las dos
lneas y que tiene una longitud mnima. La lnea que contiene esta normal comn a
y define , y el punto donde esta lnea corta es el origen . Por
construccin, ambas condiciones (DH1) y (DH2) se cumplen y el vector de a
es una combinacin lineal de y . La especificacin del sistema de coordenadas
se completa mediante la eleccin del eje para formar el sistema de coordenadas
dextrgiro. De los supuestos (DH1) y (DH2) se satisfacen la matriz de transformacin
homognea y es de la forma (4.10).

(ii) es paralela a : Si los ejes y es son paralelos, entonces hay un

nmero infinito de muchas normales comunes entre ellos y la condicin (DH1) no
especifica completamente el . En este caso tenemos la libertad de elegir el origen
en cualquier lugar a lo largo de . A menudo se elige para simplificar las
ecuaciones resultantes. El eje se elige entonces ya sea para ser dirigido desde
hacia , a lo largo de la normal comn, o contrario a este vector. Un comn
mtodo para elegir es elegir la normal que pasa a travs como el eje ; es
entonces el punto en el que este se cruza normales . En este caso, sera igual a
cero. Una vez que se fija , se determina , como es habitual por la regla de la
mano derecha. Dado que los ejes y son paralelos, ser igual a cero en
este caso.

(iii) intersecta al eje : En este caso se elige normal al plano formado por y
. El sentido positivo de es arbitraria. La opcin ms natural para el origen
en este caso es en el punto de interseccin de y . Sin embargo, cualquier
 54

punto conveniente a lo largo del eje basta. Tenga en cuenta que en este caso el
parmetro es igual a 0

Este procedimiento constructivo funciona para sistemas de coordenadas de

en un robot de n-eslabones. Para completar la construccin, es necesario especificar
el sistema de coordenadas . El sistema de coordenadas final que
comnmente se conoce como el extremo del efector o sistema de coordenadas de la
herramienta (vase la figura 4.5).

Figura 4.5 Asignacin del sistema de coordenadas de la herramienta.

El origen se coloca frecuentemente de manera simtrica entre los dedos de la

pinza. Los vectores unitarios a lo largo de los ejes , y estn etiquetados
como y respectivamente. La terminologa surge del hecho de que la direccin
es la direccin de aproximacin, en el sentido de que la pinza tpicamente se
acerca a un objeto a lo largo de la direccin . Del mismo modo la direccin es la
direccin de deslizamiento, la direccin a lo largo de la cual los dedos de la pinza
deslizante para abrir y cerrar, y es la direccin normal al plano formado por y .

En los robots contemporneos el movimiento de la articulacin final es una rotacin

del efector final por y los dos ejes de articulacin finales, y , coinciden. En
este caso, la transformacin entre los dos ltimos sistemas de coordenadas es una
traslacin a lo largo por un distancia seguida (o precedida) por una rotacin
 55

de radianes alrededor de . Esta es una observacin importante que simplifica

el clculo de la cinemtica inversa.

Finalmente, tenga en cuenta el siguiente hecho importante. En todos los casos, si la

articulacin en cuestin es de rotacin o prismtica, las cantidades y y son
siempre constante para todo y son caracterstica del manipulador. Si la articulacin
es prismtica, entonces tambin es una constante, mientras que es la variable
.
de la articulacin Del mismo modo, si la articulacin es de rotacin, entonces
es constante y es la variable de articulacin .

4.2.3 RESUMEN

Podemos resumir el procedimiento anterior con base en la convencin de DH en el

siguiente algoritmo para derivar la cinemtica directa para cualquier manipulador.

1. Localizar y etiquetar los ejes de articulacin .

2. Establecer el sistema de coordenadas base. Establecer el origen en cualquier

lugar en el eje . Los ejes y se eligen convenientemente para formar un
sistema de coordenadas dextrgiro.
Para , realice los pasos 3 a 5.

3. Localizar el origen donde la normal comn a y intersecta . Si

intersecta localice en esta interseccin. Si y son paralelos, localizar
en cualquier posicin a lo largo de .

4. Establecer largo de la normal comn entre y travs , o en la

direccin normal al plano - si y se cruzan.

5. Establecer para completar un sistema de coordenadas dextrgiro.

 56

6. Establecer el sistema de coordenadas del efector final . Asumiendo la

articulacin ensima es de rotacin, establecer a lo largo de la direccin
. Establecer el origen convenientemente a lo largo de , preferiblemente
en el centro de la pinza o en la punta de cualquier herramienta que el
manipulador pueda llevar. Establecer en la direccin del cierre de la pinza
y establecer como s a. Si la herramienta no es un pinza simple
establezca e convenientemente para formar un sistema de coordenadas
dextrgiro.

7. Crear una tabla de parmetros de los eslabones

distancia a lo largo de desde a la interseccin de los ejes y
distancia a lo largo de desde hasta la interseccin de los
ejes
y . es la variable de la articulacin prismtica .
ngulo entre y medido alrededor de (ver Figura 3.3).
ngulo entre y medido sobre (ver Figura 3.3). es la
variable de la articulacin de rotacin .

8. Formar las matrices de transformacin homognea sustituyendo los

parmetros anteriores en (4.10).

9. Formar . Esto da entonces la posicin y orientacin del sistema de

coordenadas de la herramienta expresadas en coordenadas de la base.

4.3 EJEMPLOS

En la convencin DH el nico ngulo variable es , se simplifica la notacin

escribiendo para , etc. Tambin se denotan por ,y
por , y as sucesivamente. En los siguientes ejemplos, es importante recordar que
la convencin DH, aunque sistemtica, todava permite una considerable libertad en
 57

la eleccin de algunos de los parmetros del manipulador. Esto es particularmente

cierto en el caso de ejes de articulacin paralelos o cuando las articulaciones
prismticas estn involucrados.

4.3.1 MANIPULADOR PLANAR TIPO CODO

Considere el brazo planar de dos eslabones de la figura 4.6. Los ejes de articulacin
, y son normales a esta pgina.

Establecemos el sistema de coordenadas base como se muestra. El origen

es elegido en el punto de interseccin del eje con la pgina y la direccin del eje
es completamente arbitraria. Una vez que se estableci el sistema de
coordenadas base, el sistema de coordenadas se fija como se muestra en
la Convencin DH, donde el origen ha sido localizado en la interseccin de y la
pgina. El sistema de coordenadas final es fijado por la eleccin del origen
en el extremo del eslabn 2 como se muestra.

Figura 4.6 Manipulador planar de dos eslabones. El sentido de todos los ejes z
apunta hacia afuera de la pgina, y no se muestran en la figura.

Los parmetros del eslabn se muestran en la Tabla 4.1. Las matrices se

determinan a partir de (4.10) como
 58

Tabla 4.1 Parmetros del eslabn para el manipulador de 2 eslabones

Eslabn
1 0 0
2 0 0
* Variable

c1 s1 0 a1c1
s c1 0 a1 s1
A1 1 (4.22)
0 0 1 0

0 0 0 1

c 2 s2 0 a2 c2
s c2 0 a2 s 2
A2 2 (4.23)
0 0 1 0

0 0 0 1

La matrices viene dado por

(4.24)

c12 s12 0 a1c1 a2 c12

s c12 0 a1 s1 a2 s12
T2 A1 A2 12
0
(4.25)
0 0 1 0

0 0 0 1

Tenga en cuenta que las dos primeras entradas de la ltima columna de son las
componentes e del origen en el sistema de coordenadas base; es decir,

(4.26)
 59

son las coordenadas del efector final en el sistema de coordenadas base. La parte de
rotacin de T20 da la orientacin del sistema de coordenadas relativas al
sistema de coordenadas base.

4.3.2 ROBOT CILNDRICO DE TRES ESLABONES

Consideremos ahora el robot cilndrico de tres eslabones representado

simblicamente por la figura 4.7. Nosotros establecemos como se muestra en la
articulacin 1. Tenga en cuenta que la localizacin del origen a lo largo , as
como la direccin del eje de son arbitrarias. Nuestra eleccin de es la ms
natural, pero podra muy bien ser localizado en la articulacin 2. El eje se elige
normal a la pgina. A continuacin, desde y coinciden, se elige el origen en
la articulacin 1 como se muestra. El eje es normal la pgina cuando , pero,
por supuesto, su direccin va a cambiar dado que es variable. Desde la
interseccin de y , el origen se sita en esta interseccin. Se elige la
direccin de paralela a de modo que es cero.

Figura 4.7 Manipulador cilndrico de tres eslabones.

 60

Tabla 4.2 Parmetros del eslabn para el manipulador cilndrico de 3 eslabones.

Eslabn
1 0 0
2 0 0 -90
3 0 0 0
*Variable

Finalmente, se elige el tercer sistema de coordenadas en el extremo del eslabn 3

como se muestra. Los parmetros del eslabn se muestran ahora en la Tabla 4.2.
Las correspondientes matrices y son

c1 s1 0 0
s c1 0 0
A1 1 (4.27)
0 0 1 d1

0 0 0 1

1 0 0 0
0 0 1 0
A2
0 1 0 d2

0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
A3
0 0 1 d3

0 0 0 1

c1 0 s1 s1d 3
s 0 c1 c1d 3
T3 A1 A2 A3 1
0
(4.28)
0 1 0 d1 d 2

0 0 0 1
 61

4.3.3 MUECA ESFRICA

Figura 4.8 Asignacin de los sistemas de coordenadas mueca esfrica.

La configuracin esfrica de la mueca se muestra en la figura 4.8, en la que los ejes

de articulacin , , se cortan en . Los parmetros de Denavit-Hartenberg se
muestran en la Tabla 3.3. El manipulador Stanford es un ejemplo de un manipulador
que posee una mueca de este tipo. De hecho, el siguiente anlisis se aplica a casi
todas las muecas esfricas.

Se demuestra ahora que los ltimos tres variables articulares, , , son ngulos
de Euler, respectivamente, con respecto al sistema de coordenadas .
Para ver esto, necesitamos slo calcular

Tabla 4.3 Parmetros de DH para la mueca esfrica.

Eslabn
4 0 0 -90
5 0 0 90
6 0 0
* variable

las matrices y utilizando la tabla 4.3 y la expresin (4.10). Esto da

 62

c 4 0 s4 0
s 0 c4 0
A4 4 (4.29)
0 1 0 0

0 0 0 1

c 5 0 s5 0
s 0 c5 0
A5 5 (4.30)
0 1 0 0

0 0 0 1

c 6 s6 0 0
s c6 0 0
A6 6 (4.31)
0 0 1 d6

0 0 0 1

Multiplicando estas matrices

R3 o63
T63 A4 A5 A6 6 (4.32)
0 1

c 4 c 5 c 6 s 4 s 6 c6 s 4 c 4 c5 s 6 c4 s5 d 6 c4 s5
c s c c s c 4 c6 c5 s 4 s 6 s 4 s5 d 6 s 4 s 5
4 6 5 6 4

c6 s5 s5 s6 c5 d 6 c5

0 0 0 1

La comparacin de la parte de rotacin R63 de T63 con la transformacin ngulo Euler

muestra que puede de hecho ser identificados como los ngulos de Euler
y con respecto al sistema de coordinadas .

4.3.4 MANIPULADOR CILNDRICO CON LA MUECA ESFRICA

Suponga que ahora le aadimos una mueca esfrica al manipulador cilndrico de la

seccin 4.3.2 tal como se muestra en la Figura 4.9.
 63

Figura 4.9 Robot cilndrico con mueca esfrica.

Tenga en cuenta que el eje de rotacin de la articulacin 4 es paralelo a z2 y de este

modo coincide con el eje Z3 del ejemplo 4.3.2. La implicacin de esto es que
podemos combinar inmediatamente las dos expresiones anteriores (4.28) y (4.32)
para obtener la cinemtica directa como

T60 T30T63 (4.33)

con T30 dada por (4.28) y T63 dada por (4.32). Por lo tanto la cinemtica directa de

este manipulador se describe por

c1 0 s1 s1 d 3 c 4 c5 c 6 s 4 s 6 c6 s 4 c 4 c5 s 6 c4 s5 d 6 c4 s5
s 0 c1 c1 d 3 c 4 s 6 c5 c 6 s 4 c 4 c 6 c5 s 4 s 6 s 4 s5 d 6 s 4 s 5
T60 1 (4.34)
0 1 0 d1 d 2 c6 s5 s5 s6 c5 d 6 c5

0 0 0 1 0 0 0 1

r11 r12 r13 dx

r r r23 d y
21 22
r31 r32 r33 dz

0 0 0 1
 64

Donde

Observe cmo la mayor parte de la complejidad de la cinemtica directa de los

resultados de este manipulador es de la orientacin del efector final, mientras que la
expresin para la posicin del brazo a partir de (3.28) es bastante simple. La
suposicin de la mueca esfrica no slo simplifica la derivacin de la Cinemtica
Directa aqu, pero tambin se reducir en gran medida el problema de cinemtica
inversa.

4.3.5 MANIPULADOR STANFORD

En la figura 4.10 se muestra el manipulador Stanford, este es un ejemplo de un

manipulador esfrico (RRP) con mueca esfrica. Este manipulador tiene un
 65

desplazamiento de la articulacin de hombro que ligeramente complica a la

cinemtica directa e inversa.

Figura 4.10 Asignacin del sistema de coordenadas DH en el manipulador Stanford.

Tabla 4.4 Parmetros DH para manipulador Stanford.

Eslabn
1 0 0 -90
2 0 +90
3 0 0 0
4 0 0 -90
5 0 0 +90
6 0 0
*variable de la articulacin

En primer lugar, se establece el sistema de coordenadas de la articulacin usando la

convencin DH como se muestra. Los parmetros del eslabn se muestran en la
Tabla 4.4. Es sencillo calcular las matrices como
 66

c1 0 s1 0
s 0 c1 0
A1 1 (4.35)
0 1 0 0

0 0 0 1

c2 0 s2 0
s 0 c2 0
A2 2 (4.36)
0 1 0 d2

0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
A3 (4.37)
0 0 1 d3

0 0 0 1

c 4 0 s4 0
s 0 c4 0
A4 4 (4.38)
0 1 0 0

0 0 0 1

c 5 0 s5 0
s 0 c5 0
A5 5 (4.39)
0 1 0 0

0 0 0 1

c 6 s6 0 0
s c6 c4 0
A6 6 (4.40)
0 0 1 d6

0 0 0 1

T60 viene dado por

(4.41)
r11 r12 r13 dx
r r r23 d y
21 22 (4.42)
r31 r32 r33 dz

0 0 0 1
 67

donde

[ ]

(4.43)

(4.44)

4.3.6 MANIPULADOR SCARA

Como otro ejemplo del procedimiento general, considerar el manipulador SCARA de

la figura 4.11. Este manipulador, consta de un brazo RRP y una mueca de un grado
de libertad, cuyo movimiento es un giro sobre el eje vertical. El primer paso es
localizar y etiquetar los ejes de articulacin como se muestra.

Dado que todos los ejes de las articulaciones son paralelos tenemos cierta libertad
en la colocacin de los orgenes. Los orgenes se colocan como se muestra por
conveniencia. Se establece el eje en el plano de la pgina como se muestra. Este
 68

es completamente arbitrario y slo afecta a la configuracin cero del manipulador, es

decir, la posicin del manipulador cuando

Los parmetros de la articulacin se dan en la Tabla 4.5, y las matrices son como
sigue.

Figura 4.11 Asignacin del sistema de coordenadas del manipulador SCARA.

Tabla 4.5: Parmetros DH del manipulador SCARA.

Eslabn
1 0 0
2 0 180
3 0 0 0
4 0 0
*Variable de la articulacin

c1 s1 0 a1c1
s c1 0 a1 s1
A1 1 (4.45)
0 0 1 0

0 0 0 1
 69

c 2 s2 0 a2 c2
s c2 0 a 2 s 2
A2 2 (4.46)
0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
A3 (4.47)
0 0 1 d3

0 0 0 1

c 4 s4 0 0
s c4 0 0
A4 4 (4.48)
0 0 1 d4

0 0 0 1
Por tanto, las ecuaciones de la cinemticas directa vienen dadas por

c12c4 s12 s4 c12 s4 s12c4 0 a1c1 a2 c12

s c c s s12 s4 c12c4 0 a1 s1 a2 s12
T4 A1 ... A4 12 4 12 4
0
(4.49)
0 0 1 d3 d 4

0 0 0 1
 70

CAPITULO V
COMPARACION DEL METODO DE DENAVIT-
HARTENBERG ESTNDAR CON EL MODIFICADO Y
MOVIMIENTO GENERAL CONTINUO

5.1 COMPARACIN DE LOS MTODOS EN UN MECANISMO

PLANAR.
5.1.1 MTODO DENAVIT HARTENBERG-ESTNDAR [6].

La matriz del brazo del mecanismo de dos grados de libertad desarrollado en la

seccin 3.2.3.1 utilizando el mtodo de Denavit-Hartenberg estndar, DHs
conjuntamente con la figura 5.1, donde se asigna los sistemas de coordenadas a los
eslabones, se toma en cuenta para formar los grupos de movimientos que se realiz
al sistema de coordenadas mviles esto se resume en cada fila de la tabla de
parmetros, segn este convenio la secuencia es importante, primero sobre el eje z
(rosca en z) y luego sobre el eje x (rosca en x), la notacin es: giro alrededor de ,
, traslacin a lo largo de se denota con ; traslacin a lo largo de , , giro
alrededor de , ; los movimientos en grupos de cuatro se presentan en cada fila en
la tabla 5.1.

Figura 5.1 Sistemas de coordenadas sobre cada eslabn del mecanismo.

 71

Tabla 5.1 Tabla de parmetros / eslabn, Denavit-Hartenberg estndar.

Eslabn
1 0 0
2 0 0

La frmula Denavit-Hartenberg estndar para cada fila de la tabla DH, o grupos de

movimientos y la secuencia indicada de acuerdo a la ecuacin (4.10) es.

c i s i c i s i s i ai c i
s c i c i c i s i ai s i
Ai i
0 s i c i di

0 0 0 1

c1 s1 0 a1c1
s c1 0 a1 s1
A1 1
0 0 1 0

0 0 0 1

c 2 s 2 0 a 2 c 2
s c 2 0 a 2 s 2
A2 2
0 0 1 0

0 0 0 1

La matriz del brazo es:

0
T2 A1 A2

c12 s12 0 a2 c12 a1c1

s c12 0 a2 s12 a1 s1
0
T2 A1 A2 12 (5.1)
0 0 1 0

0 0 0 1
 72

Las ecuaciones del movimiento en notacin matricial:

x0 x2
y
0 0T2 y 2
y0 z2

1 1

x0 c12 s12 0 a2 c12 a1c1 x2

y s c12 0 a2 s12 a1 s1 y 2
0 12
y0 0 0 1 0 z2

1 0 0 0 1 1

5.1.2 MTODO DENAVIT-HARTENBERG MODIFICADO [5].

La matriz del brazo del mecanismo de dos grados de libertad desarrollado en la

seccin 3.2.3.2 utilizando el mtodo de Denavit-Hartenberg modificado, DHm
conjuntamente con la figura 5.2, donde se asigna los sistemas de coordenadas antes

Figura 5.2 Sistemas de coordenadas sobre cada articulacin del mecanismo.

 73

y despus de una articulacin, se toma en cuenta para formar los grupos de

movimientos que se realiz al sistema de coordenadas mviles sobre una
articulacin esto se resume en cada fila de la tabla de parmetros, segn este
convenio la secuencia es primero sobre el eje x (rosca en x) y luego sobre el eje z
(rosca en z), la notacin es: giro alrededor de , , traslacin a lo largo de , , giro
alrededor de , , traslacin a lo largo de se denota con ; los movimientos en
grupos de cuatro se presentan en cada fila en la tabla 5.2.

Tabla 5.2 Tabla de parmetros Denavit-Hartenberg modificado

Articulacin
1 0 0 0
2 0 0
3 0 0 0

La frmula Denavit-Hartenberg modificado [5], para cada fila de la tabla DH, o grupos
de movimientos y la secuencia indicada de acuerdo a la ecuacin.

c i s i 0 ai 1
s c c i c i 1 s i 1 s i 1 d i
Ai i i 1 (5.2)
s i s i 1 c i s i 1 c i 1 di

0 0 0 1

c1 s1 0 0
s c1 0 0
A1 1
0 0 1 0

0 0 0 1

c 2 s 2 0 a1
s c 2 0 0
A2 2
0 0 1 0

0 0 0 1
 74

1 0 0 a2
0 1 0 0
A3
0 0 1 0

0 0 0 1

La matriz del brazo es:

0
T3 A1 A2 A3

c12 s12 0 a 2 c12 a1c1

s c12 0 a 2 s12 a1 s1
0
T3 12 (5.3)
0 0 1 0

0 0 0 1

Las ecuaciones del movimiento en notacin matricial:

x0 x3
y
0 0 T3 y 3
y0 z3

1 1

x0 c12 s12 0 a2 c12 a1c1 x3

y s c12 0 a2 s12 a1s1 y3
0 12
y0 0 0 1 0 z3

1 0 0 0 1 1

5.1.3 MTODO MOVIMIENTO GENERAL CONTINUO.

La matriz del brazo del mecanismo de dos grados de libertad desarrollado en la

seccin 3.2.3.3 utilizando el mtodo de Movimiento General continuo, MGc
conjuntamente con la figura 5.3, donde se asigna los sistemas de coordenadas a los
eslabones, siguiendo la cadena cinemtica de forma continua sin formar grupos
como en los otros dos mtodos se presentan en la tabla 5.3.
 75

Figura 5.3 Sistemas de coordenadas continuos.

Tabla 5.3 Tabla de parmetros movimiento continuo.

Movimiento

Utilizando el principio de la post-multiplicacin matricial, que dice: el producto de

matrices en el mismo orden de los movimientos, se tiene la matriz de transformacin
homognea del brazo 0T4 .

c1 s1 0 0 1 0 0 a1 c 2 s 2 0 0 1 0 0 a2
s c1 0 0 0 1 0 0 s 2 c 2 0 0 0 1 0 0
0
T4 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

c12 s12 0 a 2 c12 a1c1

s c12 0 a 2 s12 a1 s1
0
T2 12 (5.4)
0 0 1 0

0 0 0 1

Las ecuaciones del movimiento en notacin matricial:

 76

x0 x2
y
0 0T2 y 2
y0 z2

1 1

x0 c12 s12 0 a2 c12 a1c1 x2

y s c12 0 a2 s12 a1 s1 y 2
0 12
y0 0 0 1 0 z2

1 0 0 0 1 1

Comparando las ecuaciones (5.1), (5.3), (5.4), se demuestra que los resultados son
idnticos, siguiendo los tres mtodos de Denavit-Hartenberg estndar, modificado y
el mtodo general del movimiento.

5.2 COMPARACION DE LOS METODOS EN UN MECANISMO

ESPACIAL.
5.2.1 MTODO DENAVIT-HARTENBERG ESTNDAR

Denavit y Hartenberg organizaron la secuencia de movimientos en grupos de cuatro

para pasar por el eslabn , desde el sistema de coordenadas al siguiente
sistema coordenadas , es decir los movimientos necesarios realizados en el
eslabn, este mtodo de asignacin de los sistemas de coordenadas se debe
Denavit y Hartenberg y actualmente se le conoce como DH estndar, ver figura 5.4.

Todos los movimientos realizados al sistema de coordenadas mvil son presentados

de una manera formal en grupos de cuatro, los que se realizaron sobre un eslabn i,
los mismos que se indican en cada fila de la tabla de parmetros de Denavit-
Hartenberg en la tabla 5.1.
 77

Figura 5.4 Asignacin de los sistemas de coordenadas Denavit-Hartenberg

estndar.

Los parmetros de cada fila de la tabla corresponden a la secuencia de movimientos

que se realizaron al sistema de coordenadas en el eslabn , estos parmetros y
variables sealadas con asterisco se remplazan en la frmula de la matriz de
transformacin de coordenadas , tambin conocida como frmula de Denavit
Hartenberg estndar, ecuacin 5.31.

Tabla 5.1 Tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg estndar

Eslabn
1 0
2 0 0
3 0 0 0

Ai Rz ,iTz ,di ..Tx,ai .Rx,i

 78

cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i

sen cos i cos i sen i cos i ai sen i
Ai i

0 sen i cos i di

0 0 0 1

La matriz de transformacin homognea H se obtiene multiplicando las matrices de

transformacin de coordenadas , a este resultado se le conoce como matriz de
transformacin homognea del brazo y se denota con 0T3 o con H . Obsrvese que
i 1
la matriz se le puede denotar tambin como Ai , es lo mismo, nos da mayor

informacin, es la matriz de transformacin de coordenadas entre el sistema y el

sistema , como se indica en la ecuacin 5.34.

H 0 T3 0 A1 .1 A2 .2 A3

cos 1 sen1 0 a1 cos 1

sen cos 1 0 a1sen1
0
A1 1

0 0 1 d1

0 0 0 1

cos 2 sen 2 0 a2 cos 2

sen 2 cos 2 0 a2 sen 2
1
A2
0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
2
A3
0 0 1 q3

0 0 0 1
 79

cos(1 2 ) sen(1 2 ) 0 a 2 cos(1 2 ) a1 cos(1 )

sen( ) cos( ) 0 a 2 sen(1 2 ) a1 sen(1 )
H 1 2 1 2
(5.5)
0 0 1 d1 q3

0 0 0 1

5.2.2 MTODO DENAVIT-HARTENBERG MODIFICADO

En este mtodo de Denavit-Hartenberg modificado la secuencia de los movimientos

se agrupan en grupos de cuatro, similar al anterior mtodo estndar, aqu la
diferencia est al formar grupos de cuatro movimientos para pasar la articulacin
desde el sistema de coordenadas hasta el sistema , ver figura 5.5.

Todos los movimientos realizados al sistema de coordenadas mvil son presentados

de una manera formal en grupos de cuatro, dos movimientos rotacin y traslacin en
antes de pasar la articulacin y otros dos movimientos en despus de pasar la
articulacin i, estos se indican en cada fila de la tabla de parmetros de Denavit-
Hartenberg modificada en la tabla 5.2.

Figura 5.5 Asignacin sistemas de coordenadas Denavit-Hartenberg modificado

 80

Los parmetros de cada fila de la tabla corresponden a la secuencia de movimientos

que se realizaron al sistema de coordenadas para pasar la articulacin , note la
diferencia con el estndar, la secuencia de movimientos primero en el eje x luego en
el eje z, estos parmetros y variables sealadas con asterisco de cada fila se
remplazan en la frmula de la matriz de transformacin de coordenadas , tambin
conocida como frmula de Denavit Hartenberg modificada.

Tabla 5.2 Tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg modificada

Articulacin
1 0 0
2 0 0
3 0 0

cos i seni 0 ai 1
sen cos cos i cos i 1 sen i 1 di sen i 1
Ai i i 1

seni cos i 1 cos i sen i 1 cos i 1 di cos i 1

0 0 0 1

La matriz de transformacin homognea H se obtiene multiplicando las matrices de

transformacin de coordenadas , a este resultado se le conoce como matriz del
brazo y se denota con 0T3 o con H . Obsrvese que la matriz se le puede denotar
i 1
tambin como Ai , es la matriz de transformacin de coordenadas entre el sistema

y el sistema , y se indica a continuacin.

H 0 T3 0 A1 .1 A2 .2 A3

cos 1 sen1 0 0
sen cos 1 0 0
0
A1 1

0 0 1 d1

0 0 0 1
 81

cos 2 sen 2 0 a1
sen cos 2 0 0
1
A2 2

0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 0 a2
0 1 0 0
2
A3
0 0 1 q3

0 0 0 1

cos(1 2 ) sen(11 2 ) 0 a2 cos(1 2 ) a1 cos(1 )

sen( ) cos( ) 0 a2 sen(1 2 ) a1sen(1 )
H 1 2 1 2
(5.6)
0 0 1 d1 q3

0 0 0 1

5.2.3 METODO MOVIMIENTO GENERAL CONTINUO.

En el mecanismo de la figura 5.6 se puede observar la secuencia de movimientos del

sistema de coordenadas mviles siguiendo la cadena cinemtica de los eslabones
articulados, desde el sistema 0 hasta 3.

Multiplicando las matrices en el mismo orden de los movimientos se obtiene la matriz

de transformacin homognea H del brazo articulado.

Movimiento General continuo

Parmetros

c1 s1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a1
s c1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
Rz , 1.Tz , d 1.Tx , a1 1
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 82

Figura 5.6 Sistemas de coordenadas en el robot SCARA, siguiendo la secuencia de

movimientos.

ci 2 s 2 0 0 1 0 0 a2 1 0 0 0
s c 2 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
Rz , 21.Tx , a 2 .Tz , q 3 2
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 q3

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

cos(1 2 ) sen(1 2 ) 0 a2 cos(1 2 ) a1 cos(1 )

sen( ) cos( ) 0 a2 sen(1 2 ) a1sen(1 )
H 1 2 1 2
(5.7)
0 0 1 d1 q3

0 0 0 1

Comparando las ecuaciones (5.5), (5.6), (5.7), se demuestra que los resultados son
idnticos, siguiendo los tres mtodos de Denavit-Hartenberg estndar, modificado y
el mtodo del Movimiento General continuo.
 83

CAPITULO VI
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 CONCLUSIONES
 84

En la presente investigacin se confirm el principio de la postmultiplicacin y la

premultiplicacin matricial que es la base fundamental del mtodo matricial de la
robtica, lo cual permite plantear las ecuaciones del movimiento en una cadena
cinemtica abierta conformada por eslabones y articulaciones que son tpicamente la
configuraciones de los robots manipuladores.

El principio de la postmultiplicacin dice: si los movimientos del sistema de

coordenadas son con respecto a los ejes del ltimo sistema de coordenadas
mviles, entonces el producto de matrices es en la misma secuencia de dichos
movimientos.

El principio de la premultiplicacin dice: si los movimientos del sistema de

coordenadas mviles son respecto al sistema fijo, entonces el producto de matrices
es secuencia inversa a los movimientos.

En el mtodo de Denavit-Hartenberg estndar se asigna el sistema de coordenadas

sobre la lnea de eje de la articulacin , ver Figura 6.1, en este caso se toma
en cuenta los movimientos realizados al sistema de coordenadas mviles y se forma
grupos de cuatro movimientos, estos movimientos se resume en cada fila de la tabla
de parmetros, segn este convenio es importante la secuencia , primero sobre el
eje z (rosca en z) y luego sobre el eje x (rosca en x), la notacin es: rotacin
alrededor de , , traslacin a lo largo de , ; traslacin a lo largo de , ,
rotacin alrededor de , ; con estos cuatro movimientos se forman las filas que
indica de la tabla de parmetros, si uno de estos movimientos no es necesario
realizar se llena con cero, como se muestra en la tabla 6.1.

El trmino rosca en z o rosca en x significa que se tiene dos movimientos uno de

rotacin y el otro de traslacin y que avanza a lo largo del correspondiente eje.
 85

Figura 6.1 Asignacin de sistemas de coordenadas sobre los eslabones.

Tabla 6.1 Tabla de parmetros de los eslabones.

Eslabn
1 0 0
2 0 0

La secuencia de los movimientos de este mtodo estndar es:

y la frmula de la matriz de transformacin homognea para cada fila es:

c i s i c i s i s i ai c i
s c i c i c i s i ai s i
Ai i
0 s i c i di

0 0 0 1
 86

En el mtodo de Denavit-Hartenberg modificado, se asigna al sistema de

coordenadas sobre la lnea de eje de la articulacin , ver figura 6.2, se toma en
cuenta para formar los grupos de movimientos que se realiz al sistema de
coordenadas mviles sobre el eslabn , segn este convenio la secuencia es
primero sobre el eje x (rosca en x) y luego sobre el eje z (rosca en z), la notacin es:
giro alrededor de , , traslacin a lo largo de , , giro alrededor de , ,
traslacin a lo largo de , ; ver tabla 6.2.

Figura 6.2 Asignacin de coordenadas sobre las articulaciones.

Tabla 6.2 Tabla de parmetros / Articulacin

Articulacin
1 0 0 0
2 0 0
3 0 0 0

La frmula Denavit-Hartenberg modificada para cada fila de la tabla DH, o grupos de

movimientos y la secuencia es
 87

c i s i 0 ai 1
s c c i c i 1 s i 1 s i 1 d i
Ai i i 1
s i s i 1 c i s i 1 c i 1 di

0 0 0 1

El mtodo de Movimiento General continuo, MGc; asigna los sistemas de

coordenadas como se puede ver en la figura 6.3, siguiendo la cadena cinemtica de
forma continua sin formar grupos como en los otros dos mtodos, la secuencia de
movimientos se presentan en la tabla 6.3.

Figura 6.3 Sistemas de coordenadas continuos.

Tabla 6.3 Tabla de parmetros movimiento continuo.

Movimiento
Utilizando el concepto fundamental del producto de matrices en la misma secuencia
de los movimientos se obtienen las ecuaciones del movimiento de los mecanismos
 88

de eslabones articulados, para el caso de la tabla 6.3 la matriz de transformacin

homognea resultante del brazo es:

6.2 RECOMENDACIONES

En robtica se debe reconocer la importancia que tiene el modelo matricial planteado

por Denavit-Hartenberg para encontrar las ecuaciones del movimiento en cadenas
cinemticas abiertas que son tpicas en los robot articulados, esta es la base de la
cinemtica directa e indirecta, as como tambin para la dinmica de los mismos.

Algunas recomendaciones a seguir al emplear el modelo matricial de la robtica se

presentan a continuacin:

La secuencia de los movimientos del sistema de coordenadas mvil, se realiza

siguiendo al mecanismo desde el eslabn fijo hasta el efector final; recuerde que los
movimientos de rotacin o traslacin pueden ser representados en el mundo virtual
de la simulacin a travs de matrices de rotacin y traslacin respectivamente, y si
se tiene movimientos compuestos, estos pueden ser remplazados por matrices
compuestas que no son ms que el resultado del producto matricial.

En los productos matriciales se tiene que ser cuidadoso, pues si los movimientos de
los sistemas de coordenadas son con respecto al ltimo sistema de coordenadas
mvil entonces se tiene que realizar el producto de matrices en la misma secuencia
de los movimientos, as se obtienen la frmulas de Denavit-Hartenberg estndar y
modificada.

Denavit & Hartenberg estndar. La secuencia de movimientos para pasar sobre un

eslabn es, ,

Denavit & Hartenberg modificada. La secuencia de movimientos para pasar sobre

una articulacin es, , y el resultado del producto de
estas cuatro matrices en esta misma secuencia nos da la frmula:
 89

Si los movimientos de los sistemas de coordenadas mviles son con respecto al

sistema de coordenadas fijo entonces se tiene que realizar el producto de matrices
en secuencia inversa de los movimientos, as por ejemplo se obtiene la frmulas
RPY, primer movimiento roll (balanceo), 2 movimiento pitch (inclinacin), y tercer
movimiento yaw (orientacin),

Finalmente se recomienda seguir investigando y desarrollando la aplicacin del

mtodo Movimiento General continuo MGc planteado en el presente trabajo a la
cinemtica directa indirecta y dinmica de brazos de robot. En este mtodo se utiliza
el mismo concepto del producto de matrices en el mismo orden de los movimientos,
considerando en este producto todos los movimientos, esto implica de todo el
mecanismo, no en tramos como lo hace los otros dos mtodos, de tal manera de
obtener la matriz de transformacin homognea del brazo directamente, el resultado
del producto de todas las matrices nos da la matriz H 0 Tn .

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 90

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