FESTO Manual de Hidraulica Proporcional PDF

Manual de
Hidrulica Proporcional
01094404 E
Libro de texto
DIDACTIC
FESTO DIDACTIC
Libro de texto.
Seminario H-711.
Hidrulica Industrial H-511

FESTO DIDACTIC
Contenido.
Pag
.
1. Generalidades de la hidrulica proporcional
Aplicaciones 1
Flujo de seales y componentes 1
Ventajas de la hidrulica proporcional 2
2. Vlvulas proporcionales
Solenoide proporcional 4
Vlvulas para presin y caudal 6
Control posicional de la armadura 7
Vlvulas limitadoras de presin proporcionales 8
Vlvulas reguladoras de presin proporcionales 9
Vlvulas restrictoras de caudal proporcionales 10
Vlvulas distribuidoras proporcionales 11
Vlvulas reguladoras de caudal proporcionales 13
3. Curvas caractersticas y parmetros
Representacin de la curva caracterstica 15

Umbral de respuesta 15
Margen de inversin 16
Histresis 16
Curvas caractersticas de las vlvulas de presin 17
Curvas caractersticas de las vlvulas de caudal 18
Solapamiento 18
Bordes de control 19
Parmetros dinmicos de una vlvula proporcional 22
Tiempo de manipulacin 22
Medicin de la respuesta en frecuencia 23
4. Amplificadores proporcionales
Diseo y modo de funcionamiento de un amplificador 25

Funciones del amplificador 26
Modulacin de ancho de pulso 27
Efecto Dither 28
Ajuste de un amplificador 28
Especificacin del valor de consigna 29

FESTO DIDACTIC
5. Clculo de las caractersticas de movimiento
Control de la velocidad 31
Clculo del movimiento para cilindros hidrulicos 31
Parmetros de un accionamiento hidrulico 33
Clculos para diferentes tipos de cilindros y cargas 34
Efecto de la fuerza en la aceleracin y desaceleracin 59
Fuerzas durante la fase de aceleracin 59
Duracin del proceso de aceleracin y distancia recorrida 59
Fuerzas durante la fase de desaceleracin 61
Duracin del proceso de desaceleracin y distancia recorrida 61

FESTO DIDACTIC Generalidades de la hidrulica proporcional
1. GENERALIDADES DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL.
Los accionamientos hidrulicos permiten desarrollar grandes esfuerzos con un

mnimo peso propio y un reducido espacio de montaje. Permiten un control rpido y
preciso de los movimientos de los actuadores. El cilindro hidrulico representa un
actuador lineal econmico y de fcil construccin. La combinacin de estas ventajas
abre un amplio campo de aplicaciones para la hidrulica. El crecimiento de la
automatizacin hace que sea posible controlar por medios electrnicos la presin, el
caudal y el sentido del flujo en sistemas hidrulicos. La eleccin obvia para este
control son las vlvulas hidrulicas proporcionales, como interfase entre el sistema
hidrulico y el control.
Figura 1. Avance hidrulico en un torno.
Las vlvulas proporcionales se controlan por medio de un sistema de control

elctrico que emite seales, lo cual es posible, incluso durante el funcionamiento del
sistema.
Flujo de seales y componentes.
? Una tensin elctrica (tpicamente entre -10V y +10V) acta sobre un amplificador
elctrico.
? El amplificador convierte la tensin en una corriente.
? La corriente acta sobre el solenoide proporcional.
? El solenoide acta sobre la vlvula.
? La vlvula controla el flujo energtico del actuador hidruli co.
? El actuador convierte la energa hidrulica en energa cintica.
Hidrulica proporcional H -711 1

La tensin elctrica de entrada puede variarse infinitamente, con lo que la potencia

del actuador puede ajustarse infinitamente.
Figura 2. Flujo de seales en hidrulica proporcional.
Una vlvula proporcional con su correspondiente amplificador elctrico toma la

siguiente forma:
Figura 3. Vlvula proporcional 4/3 vas con amplificador.
Ventajas de la hidrulica proporcional.
Las ventajas de las vlvulas proporcionales en comparacin con las vlvulas

conmutadoras son las siguientes:
? Caudal y presin ajustables infinitamente y por medio de una seal elctrica.

? Ajuste automtico de caudal y presin durante el funcionamiento del sistema.

? Automatizable, ajuste preciso e infinito de: fuerza, par de giro, aceleracin,

velocidad y posicin.
? Consumo de energa reducido gracias al control de la presin y el caudal
orientados a la demanda.
? Una vlvula proporcional puede reemplazar a varias vlvulas conmutadoras.
Se debe tener en cuenta que los sistemas hidrulicos proporcionales trabajan bajo
una regulacin en lazo abierto.

FESTO DIDACTIC Vlvulas proporcionales
2. VLVULAS PROPORCIONALES.
Solenoide proporcional.
El solenoide proporcional es una variante del solenoide de conmutacin. La corriente

elctrica atraviesa la bobina del solenoide y genera un campo magntico. El campo
desarrolla una fuerza dirigida hacia la derecha de la armadura.
De forma similar al solenoide de conmutacin, la armadura y el ncleo del solenoide

proporcional estn hechos de material fcilmente magnetizable. En comparacin con
el solenoide de conmutacin, el solenoide proporcional tiene un cono de control de
forma diferente, que consiste en material no magnetizable y que influye en el
recorrido de las lineas del campo magntico.
Con el diseo correcto de las piezas de baja magnetizacin y del cono de control, se
obtienen las siguientes caractersticas:
? La fuerza crece en proporcin a la corriente.

? La fuerza no depende de la posicin de la armadura dentro de la zona operacional
del solenoide proporcional.
Figura 4. Diseo del solenoide proporcional.

Figura 5. Caracterstica de un solenoide proporcional.
En una vlvula proporcional, el solenoide acta contra un muelle, el cual crea la fuerza
de reposicin. La caracterstica del muelle ha sido introducida en los dos campos
caractersticos del solenoide proporcional. Cuanto mas lejos se desplaza la
armadura hacia la derecha, mayor es la fuerza del muelle.
Figura 6. Comportamiento de un solenoide proporcional con diferentes corrientes.

Vlvulas para presin y caudal.
En las vlvulas de presin, el muelle est montado entre el solenoide proporcional y

el cono de control.
Con una corriente elctrica reducida, el muelle solamente est ligeramente

comprimido y la vlvula abre con una baja presin. Cuanto mayor es la corriente
elctrica establecida a travs del solenoide proporciona l, mayor es la fuerza aplicada
sobre la armadura. Esta se mueve hacia la derecha y la compresin previa del
muelle aumenta. La presin a la cual se abre la vlvula aumenta en proporcin a esta
fuerza.
Figura 7. Accionamiento de una vlvula de presin.
En las vlvulas de control de caudal y distribuidoras la corredera de control est

montada entre el solenoide proporcional y el muelle.
En el caso de una corriente elctrica reducida, el muelle solamente se comprime

ligeramente. La corredera se halla completamente hacia la izquierda y la vlvula est
cerrada. Con el aumento de corriente a travs del solenoide proporcional, la
corredera es empujada hacia la derecha y la vlvula se abre, incrementando el
caudal.
Figura 8. Accionamiento de una vlvula de caudal.

Control posicional de la armadura.
Los efectos de magnetizacin, las fuerzas de rozamiento y el flujo distorsionan las

prestaciones de una vlvula proporcional. Esto lleva a que la posicin de la armadura
no sea exactamente proporcional a la corriente elctrica.
Puede obtenerse una mejora en la precisin por medio de un bucle cerrado de

regulacin de la posicin de la armadura.
La posicin de la armadura se mide por medio de un sistema de medicin inductivo.

La seal de medicin se compara con la seal de referencia. La diferencia se
amplifica, el solenoide entonces crea una fuerza que cambia la posicin de la
armadura de forma tal que se reduce la diferencia entre la seal de referencia y la
seal de medicin.
El solenoide proporcional y el transductor de posicin forman una unidad, que se

halla montada sobre la vlvula.
Figura 10. Diseo de un solenoide proporcional de posicin controlada.

Vlvulas limitadoras de presin proporcionales.
Una vlvula limitadora de presin pilotada consiste en una etapa previa con una
vlvula de asiento y una etapa principal con una corredera de control. La presin en
la conexin P acta sobre el cono de control del pilotaje a travs del agujero en la
corredera de control. El solenoide proporcional ejerce una contrafuerza regulable
elctricamente.
La etapa preliminar permanece cerrada, si la fuerza del solenoide proporcional es

mayor que la fuerza producida por la presin en la conexin P. El muelle sostiene la
corredera de control de la etapa principal en la posicin baja, el caudal es cero.
Si la fuerza ejercida por la presin sobrepasa la fuerza de cierre del cono del pilotaje
de control, este se abre. Un pequeo caudal regresa al depsito desde la conexin P
a travs de Y. Este caudal provoca una caida de presin a travs de la corredera de
control, por lo cual la presin en la parte superior de la corredera de control queda
por debajo de la presin en la parte inferior. La presin diferencial produce una
fuerza resultante. La corredera de control se desplaza hacia arriba hasta que el
muelle antagonista compense esta fuerza. El borde de control de la etapa principal
se abre de forma que P y T quedan conectados. La presin del fluido se descarga al
depsito.
Figura 11. Vlvula limitadora de presin proporcional pilotada.

Vlvulas reguladoras de presin proporcionales.
En una vlvula reguladora de presin pilotada proporcional de 2 vas, la etapa de

pilotaje se realiza en forma de vlvula de asiento y la etapa principal en forma de
corredera de control. La presin en la conexin de utilizacin A acta sobre el cono
del pilotaje a travs del taladro en la corredera de control. La fuerza opuesta se
establece por medio del solenoide proporcional.
Si la presin en la conexin A se halla por debajo del valor preestablecido, el control

del pilotaje permanece cerrado. La presin en ambos lados de la corredera de
control es idntica. El muelle empuja la corredera hacia abajo y el borde control de la
etapa principal se abre. El fluido a presin puede pasar sin restriccin desde la
conexin P hacia la conexin A.
Si la presin en al conexin A sobrepasa el valor preestablecido, la etapa de pilotaje

abre, de forma que un pequeo caudal pasa hacia la conexin Y. En la corredera de
control hay una caida de presin a travs del caudal de control. La fuerza en la parte
superior de la corredera se reduce y la corredera se desplaza hacia arriba. La
seccin transversal de la apertura se reduce. Como resultado de esto, la resistencia
al caudal del borde de control entre P y A se incrementa. La presin en A cae.
Figura 12. Vlvula reguladora de presin proporcional pilotada.

Vlvulas restrictoras de caudal proporcionales.
En el caso de una vlvula de control de caudal proporcional en un sistema hidrulico,

la seccin transversal de estrangulamiento se ajusta elctricamente para cambiar el
caudal de paso.
Una vlvula restrictora de caudal proporcional tiene una forma constructiva similar a
la de una vlvula conmutadora de 2/2 vas o a la de una vlvula conmutadora de 4/2
vas.
En una vlvula reguladora de caudal proporcional accionada directamente, el

solenoide proporcional, acta directamente sobre la corredera de control.
Con una corriente reducida a travs del solenoide proporcional, ambos bordes de
control estn cerrados. Cuanto mayor es la corriente elctrica a travs del solenoide
proporcional, mayor es la fuerza de la corredera. La corredera se desplaza hacia la
derecha y abre los bordes de control.
La corriente a travs del solenoide y la desviacin de la corredera son

proporcionales.
Figura 13. Vlvula restrictora de caudal proporcional accionada directamente.

Vlvulas distribuidoras proporcionales.
El diseo de una vlvula distribuidora proporcional se parece al de una vlvula

conmutadora de 4/3 vas.
Si la seal elctrica es cero, entonces ambos solenoides estn desactivados. La

corredera se halla centrada por los muelles. Todos los bordes de control se hallan
cerrados.
Si entra una tensin negativa, la corriente fluye a travs del solenoide de la derecha.
La corredera se desplaza hacia la izquierda. Se unen las conexiones P y B asi como
A y T. La corriente a travs del solenoide y la desviacin de la corredera son
proporcionales.
Con una tensin positiva, la corriente fluye a travs del solenoide de la izquierda. La
corredera se desplaza hacia la derecha. Se unen las conexiones P y A asi como B y
T. Tambin en este estado de funcionamiento, la corriente elctrica y la desviacin
de la corredera son proporcionales entre si.
En el caso de fallo de tens in, la corredera se desplaza a la posicin media, de

forma que todos los bordes de control estn cerrados.
Figura 14. Vlvula distribuidora proporcional 4/3 vas de accionamiento directo.
En una vlvula distribuidora proporcional pilotada, para el control del pilotaje se utiliza
una vlvula proporcional de 4/3 vas. Esta vlvula se utiliza para variar la presin en
las superficies frontales de la corredera de control, con lo que la corredera de control
de la etapa principal se desplaza y los bordes de control abren.

Para obtener una mayor precisin, se controla la posicin de ambas etapas de la

vlvula. En el caso de un fallo de energa, la corredera de control de la etapa principal
se desplaza a la posicin media, de forma que todos los bordes de control estn
cerrados.
En lugar de la vlvula de 4/3 vas, pueden utilizarse para el pilotaje dos reguladores
de presin de 3 vas. Cada regulador de presin controla la presin de una de las
superficies frontales de la corredera de control de la etapa principal.
En una vlvula pilotada, la fuerza para el accionamiento de la etapa principal es

generada hidrulicamente. El solenoide proporcional solamente debe generar una
mnima fuerza en la etapa inicial. La ventaja es que puede controlarse una gran
potencia hidrulica con un pequeo solenoide proporcional y una mnima corriente
elctrica. La desventaja es el consumo adicional de aceite y de potencia del pilotaje
de control.
En general, las vlvulas distribuidoras proporcionales hasta un paso nominal de 10,

estn diseadas con accionamiento directo. Con vlvulas de mayor paso nominal, se
prefiere la ejecucin pilotada.
Figura 15. Vlvula distribuidora proporcional pilotada.

Vlvulas reguladoras de caudal proporcionales.
En las vlvulas reguladoras de caudal, el caudal depende de dos factores:
? La abertura del borde de control especificada por medio de la seal de control.

? La caida de presin a travs de la vlvula.
Para asegurar que el caudal est afectado solamente por la seal de control, la cada
de presin a travs del borde de control debe mantenerse constante. Esto se
consigue por medio de un equilibrio de presin adicional.
En una vlvula reguladora de caudal de 3 vas, el solenoide proporcional acta en la

parte izquierda de la corredera. Cuanto mayor es la corriente elctrica a travs del
solenoide proporcional, mas se abre el borde de control A T y mayor es el caudal.
La parte derecha de la corredera est diseada como un equilibrador de presin. La

presin en la conexin A acta en el lado izquierdo de la corredera y la fuerza del
muelle y la presin de la conexin T en el lado derecho.
Si el caudal que atraviesa la vlvula es demasiado elevado, la cada de presin en el

borde de control aumenta, es decir, aumenta la presin diferencial A T. La
corredera de control del equilibrador de presin se desplaza hacia la derecha y
reduce el caudal en el borde de control T B. Esto produce la deseada reduccin de
caudal entre A y B.
Si el caudal es demasiado bajo, la cada de presin en el borde de control disminuye

y la corredera de control del equilibrador de presin se desplaza hacia la izquierda.
El caudal en el borde de control T B sube y el caudal aumenta.
De esta forma, el caudal A B es independiente de las fluctuaciones de la presin

en ambas conexiones.
Si la conexin P se cierra, la vlvula funciona como una vlvula de control de 2 vas.

Si la conexin P es desviada al depsito, la vlvula funciona como una vlvula
reguladora de caudal de 3 vas.

Figura 16. Vlvula distribuidora proporcional pilotada.

FESTO DIDACTIC Curvas caractersticas y parmetros
3. CURVAS CARACTERSTICAS Y PARMETROS.
Representacin de la curva caracterstica.
La correlacin entre la seal de entrada (corriente elctrica) y la seal de salida

(presin o caudal) pueden representarse de forma grfica, con lo cual las seales se
introducen en un diagrama.
En el caso de un comportamiento proporcional, la curva caracterstica es lineal. Las

curvas caractersticas de las vlvulas comunes difieren de este comportamiento.
Figura 17. Caracterstica de una vlvula limitadora de presin proporcional.
Las desviaciones del comportamiento ideal se producen como resultado del

rozamiento de la corredera y de los efectos de magnetizacin, tales como el umbral
de respuesta, el margen de inversin y la histresis.
Umbral de respuesta.
Si la corriente elctrica que atraviesa el solenoide proporcional aumenta, la

armadura del solenoide se desplaza. Inmediatamente que la corriente deja de
cambiar, la armadura permanece inmvil. Entonces la corriente debe incrementarse
un valor mnimo antes de que la armadura se mueva de nuevo. La variacin mnima
requerida se conoce como umbral de respuesta o sensibilidad de respuesta, que
tambin se produce si la corriente se reduce y la armadura se desplaza en sentido
contrario.

Figura 18. Umbral de respuesta.
Margen de inversin.
Si la seal de entrada primero cambia en sentido positivo y despus en sentido

negativo, ello produce dos curvas caractersticas deferentes. La distancia entre
ambas curvas se conoce como margen de inversin. Se produce el mismo margen
de inversin si la corriente primero cambia en sentido negativo y a continuacin en
sentido positivo.
Figura 19. Margen de inversin.
Histresis.
Si la corriente cambia de un lado a otro en todo el margen de correccin, esto

produce una distancia mxima entre las curvas caractersticas. La distancia mayor
entre las dos curvas se conoce como histresis.

Figura 20. Histresis.
Los valores de umbral de respuesta, margen de inversin y la histresis se reducen

mediante el control posicional. Los valores tpicos para estas tres variables se hallan
alrededor del 3 al 6% para vlvulas sin regular y del 0,2 al 1% para vlvulas con
posicin controlada.
Curvas caractersticas de las vlvulas de presin.
El comportamiento de las vlvulas de presin se describe por la funcin de la seal

de presin con respecto al cambio de la seal de corriente elctrica.
Figura 21. Funcin presin / seal de una vlvula limitadora de presin pilotada.

Curvas caractersticas de las vlvulas de caudal.
En las vlvulas distribuidoras y reguladoras de caudal la desviacin de la corredera

es proporcional a la corriente elctrica que circula a travs del solenoide.
El caudal aumenta no solo con un aumento de la corriente a travs del solenoide,

sino tambin con un incremento en la cada de presin en la vlvula. Esta es la razn
por la que en la ficha tcnica se especifica la presin diferencial a la cual se han
realizado las mediciones por ejemplo 5 bar, 8 bar o 35 bar por borde de control.
Figura 22. Circuito para medicin de la funcin caudal / seal.
Las variables adicionales que influyen en la funcin caudal / seal son el

solapamiento y la forma de los bordes de control.
Solapamiento.
El solapamiento de los bordes de control influye en la funcin caudal / seal.
En el caso de un solapamiento positivo, una reducida corriente elctrica provoca una

desviacin de la corredera de control, pero el caudal permanece en cero. Esto
produce una zona muerta en la funcin caudal / seal.

Figura 23. Solapamiento positivo.
En el caso de solapamiento cero, la funcin caudal / seal en el margen bajo de la

seal es lineal.
Figura 24. Solapamiento cero.
En el caso de solapamiento negativo, la funcin caudal / seal en el margen de

pequea apertura de la vlvula, produce una forma mayor.
Figura 25. Solapamiento negativo
Bordes de control.
Los bordes de control de la corredera de la vlvula pueden tener diversas formas.

Pueden variar en lo siguiente:
? Formas de los bordes de control.

? El nmero de aberturas en la periferia.
? El cuerpo de la corredera (manguito slido o taladrado).

Figura 26. Correderas con diferentes formas de los bordes de control
El borde de control con forma triangular se utiliza con mucha frecuencia. Sus ventajas
pueden aclararse sobre una vlvula distribuidora accionada manualmente.
Con la vlvula cerrada, la fuga es mnima debido al solapamiento y a las aberturas en

forma triangular.
En el margen de pequeas aperturas, los movimientos de la leva producen pequeas

variaciones de caudal. El caudal en este margen puede controlarse con un alto grado
de sensibilidad.
En el margen de grandes aperturas, se alcanzan grandes variaciones de caudal con

pequeas desviaciones de la leva.
Si la leva se desplaza hasta el tope, se obtiene una gran apertura de vlvula, con lo
que el actuador hidrulico conectado alcanzar una elevada velocidad.

Figura 27. Vlvula accionada manualmente con bordes de control triangulares.
De forma semejante a la leva manual, un solenoide proporcional tambin permite un

ajuste continuo de la vlvula. Por lo tanto, todas las ventajas de los bordes de control
de tipo triangular valen tambin para las vlvulas proporcionales accionadas
elctricamente.
El borde de control rectangular produce un recorrido prcticamente lineal de la curva

caracterstica, el borde de control triangular produce una funcin parablica.
Figura 28. Funcin caudal / seal para borde de control rectangular.

Figura 29. Funcin caudal / seal para borde de control triangular.
Parmetros dinmicos de una vlvula proporcional.
Muchas aplicaciones requieren vlvulas proporcionales, que no solamente son

capaces de seguir con precisin los cambios de la entrada elctrica, sino tambin
muy rpidamente. La velocidad de reaccin de una vlvula proporcional puede
especificarse por medio de dos valores caractersticos:
? Tiempo de manipulacin.
? Frecuencia crtica.
Tiempo de manipulacin.
El tiempo de manipulacin de una vlvula proporcional se determina de la siguiente

manera: la seal de control se modifica por medio de un cambio en escaln, se mide
el tiempo requerido por la vlvula para alcanzar la nueva variable de salida.
El tiempo de manipulacin aumenta con grandes cambios de seal, adems,

muchas vlvulas tienen tiempos de manipulacin diferentes para los cambios
positivos o negativos de la seal de control.
Los tiempos de manipulacin de las vlvulas proporcionales se hallan

aproximadamente alrededor de los 10 ms y los 100 ms.

Figura 30. Tiempo de manipulacin para diferentes saltos de la seal de control.
Medicin de la respuesta en frecuencia.
Para poder especificar la frecuencia crtica de una vlvula, primero es necesario

medir la respuesta en frecuencia.
Para medir la respuesta en frecuencia, la vlvula se acciona por medio de una seal
de control sinusoidal. La variable de correccin y la posicin de la corredera se
representan grficamente utilizando un osciloscopio. La corredera de la vlvula
oscila a la misma frecuencia que la seal de control.
Si la frecuencia de accionamiento aumenta mientras que la amplitud de activacin

permanece igual, entonces la frecuencia a la cual oscila la corredera tambin
aumenta. Con frecuencias muy altas, la corredera ya no es capaz de seguir los
cambios de la seal de control.

Figura 31. Medicin de la respuesta en frecuencia.
La respuesta en frecuencia consiste en dos diagramas: la respuesta en amplitud y la

respuesta en fase.
La respuesta en frecuencia produce una frecuencia crtica de aproximadamente 65

Hz al 10% de la mxima amplitud posible de la seal de control. Para un 90% de
amplitud de la seal de control, la frecuencia crtica es de aproximadamente 23 Hz.

FESTO DIDACTIC Amplificadores proporcionales
4. AMPLIFICADORES PROPORCIONALES.
La seal de control para una vlvula proporcional se genera a travs de un circuito

electrnico. Deben distinguirse entre dos funciones:
? Especificacin del valor de consigna.

? Amplificador.
Figura 32. Esquema de flujo de seal.
La especificacin del valor de consigna y el amplificador pueden agruparse en

mdulos electrnicos de varias maneras.
Figura 33. Mdulos electrnicos para el flujo de seal.
Diseo y modo de funcionamiento de un amplificador.
En los ampli ficadores para vlvulas proporcionales, debe distinguirse entre dos
ejecuciones: el amplificador se halla montado en la vlvula o est diseado en forma
de mdulo o tarjeta independiente.

Funciones del amplificador.
? Elemento de correccin: su objeto es c ompensar la zona muerta de la vlvula.

? Modulador de ancho de pulso: se utiliza para convertir la seal.
? Etapa final: proporciona la capacidad elctrica requerida.
Figura 34. Mdulo sin control posicional de la armadura.
Para vlvulas con solenoides de posicin controlada, la evaluacin del sensor y el

bucle cerrado de regulacin estn integrados en el amplificador. Se necesitan las
siguientes funciones adicionales:
? Fuente de tensin: para alimentacin del sistema de medicin.

? Demodulador: convierte la tensin suministrada por el sistema de medicin.
? Regulador: realiza la comparacin y la correccin de la posicin.
Figura 35. Mdulo con control posicional de la armadura.
Un amplificador de un canal es adecuado para vlvulas con un solenoide

proporcional. Las vlvulas distribuidoras accionadas por medio de dos solenoides
requieren un amplificador de dos canales. Dependiendo del estado de la seal de

control, se aplica la corriente solamente en el lado derecho o izquierdo del solenoide

proporcional.
Figura 36. Amplificador de dos canales sin control posicional de la armadura.
Modulacin de ancho de pulso.
La tensin elctrica es convertida a pulsos. Se generan aproximadamente diez mil

pulsos por segundo.
Cuando se ha ejecutado la etapa final, la seal en forma de pulso acta sobre el

solenoide proporcional. Dado que la inductividad de la bobina del solenoide
proporcional es elevada, la corriente no puede cambiar tan rpidamente como la
tensin. La corriente flucta ligeramente por un valor medio.
Una tensin elctrica pequea, tal como una seal de entrada, crea pequeos
pulsos. La corriente promedio del solenoide es pequea.
Figura 37. Modulacin de ancho de pulso.
Cuanto mayor es la tensin elctrica, ms ancho es el pulso. La corriente promedio

que atraviesa la bobina del solenoide aumenta.
El promedio de la corriente que atraviesa el solenoide y la tensin de entrada del

amplificador son proporcionales entre s.

Figura 38. Modulacin de ancho de pulso.
Efecto Dither.
La ligera pulsacin de la corriente, como resultado de la modulacin de la amplitud

de los pulsos hace que la armadura y la corredera de la vlvula oscilen ligeramente a
alta frecuencia. Con ello no se producen rozamientos estticos. El umbral de
respuesta, el margen de inversin y la histresis de la vlvula se reducen claramente.
La reduccin del rozamiento y la histresis como resultado de la alta frecuencia de la

seal, se conoce como efecto Dither.
Ajuste de un amplificador.
Como resultado del solapamiento, las vlvulas tienen una marcada zona muerta. Si
se combina una vlvula y un amplificador con caracterstica lineal, se mantiene la
zona muerta. Si se combina una vlvula con un amplificador con caracterstica lineal
especial, puede compersarse la zona muerta.
Figura 39. Compensacin de la zona muerta.

Figura 40. Compensacin de la zona muerta.
Puede ajustarse la caracterstica del amplificador de la vlvula, con la cual es posible

utilizar el mismo tipo de amplificador para diferentes tipos de vlvulas, compensar
tolerancias de fabricacin, reemplazar solamente la vlvula o solamente el
amplificador.
Se ajustan tres variables:
? Corriente mxima: valor mximo de corriente para el solenoide proporcional.

? Corriente de salto: compensar solapamientos.
? Corriente bsica: posicionar cuando se recibe seal cero.
Figura 41. Opciones de ajuste con un amplificador de dos canales.
Especificacin del valor de consigna.
En una vlvula proporcional se necesita una tensin elctrica como seal de control.
La tensin puede variar en general entre 0V y 10V o entre 10V y 10V. La variable
de correccin puede ser generada de diferentes formas.

Con una vlvula proporcional, es posible establecer diferentes aperturas de vlvula y

velocidades. Tambin en estos circuitos los cambios bruscos de las seales de
control producen aceleraciones bruscas y vibraciones.
Para conseguir un movimiento suave y regular, la variable de correccin de la vlvula

proporcional se modifica en forma de rampa.
A menudo se necesitan diferentes pendientes de rampa para el avance y el

retroceso de un actuador. Adems, muchas aplicaciones exigen diferentes
pendientes de rampa para generar aceleracin y desaceleracin de cargas. Para
tales aplicaciones se utilizan formadores de rampas, que automticamente
reconocen el estado operacional y conmutan entre las diferentes rampas.
Figura 42. Formador de rampa con diferentes pendientes.

FESTO DIDACTIC Clculo de las caractersticas de movimiento
5. CLCULO DE LAS CARACTERSTICAS DE MOVIMIENTO.
Control de la velocidad.
El caudal que atraviesa el borde de control de una vlvula proporcional depende de

la cada de presin. Se aplica la siguiente correlacin entre la cada de presin y el
caudal si la apertura de la vlvula permanece constante.
q ? ?p
Esto significa: si la cada de presin en la vlvula es el doble, el caudal se incrementa

el 141,4%.
En el caso de un cilindro hidrulico, la cada de presin a travs de la vlvula

distribuidora proporcional desciende si el cilindro debe funcionar contra una fuerza.
Dada la dependencia que tiene el caudal de la presin, la velocidad tambin
desciende.
Clculo del movimiento para cilindros hidrulicos.
Vamos a considerar dos tipos de cilindros de doble efecto:
? Cilindro de doble efecto con doble vstago - reas iguales.

? Cilindro de doble efecto con vstago simple - reas diferentes.
A B A B
y1 y2 y1 y2
P T P T

Las caractersticas de movimiento de un accionamiento son:
? Duracin de la secuencia de movimiento (t).

? Recorrido de la variable de correccin (X).
Fases de la secuencia de movimiento:
? Aceleracin. (XB , tB)

? Velocidad mxima. (X K , tK )
? Desaceleracin. (XV , tV )
La duracin de todo el movimiento es tG. El vstago del accionamiento recorre la

distancia X G.
tG ? t B ? t K ? tV
XG ? X B ? X K ? XV
Condiciones para el clculo:
? Se utilizar una vlvula proporcional 4/3 vas con cuatro bordes de control iguales y
una funcin caudal / seal lineal.
? El sistema tendr una presin de alimentacin constante (p0), adems que puede
suministrar el caudal requerido incluso a la mxima velocidad del actuador.
? La presin en el depsito se toma con un valor cero. pT = 0.
Caractersticas de la vlvula proporcional:
Se definen cuando la vlvula se encuentra completamente abierta:
? Variable de correccin mxima ymx.

? Caudal nominal qN
? Cada de presin nominal ? pN por borde de control

Clculo del caudal:
y ?p
q = qN ? ?
y max ? pN
Parmetros de un accionamiento hidrulico.
? Dimetro del mbolo: DK

? Dimetro del vstago: DS
?
? rea del mbolo: AK ? ?D K2
4
?
? rea anular: A R ? ?? DK2 ? DS2 ?
4

Clculo de movimiento de un cilindro con superficies iguales, despreciando

las fuerzas de la carga y los rozamientos.
Primera parte: Movimiento de avance del cilindro.
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
Presin en la cmara A del cilindro. (pA ).

Presin en la cmara B del cilindro. (pB ).
Cada de presin a travs del borde de control (P-A). (? pA ).
Cada de presin a travs del borde de control (B-T). (? pB ).
Caudal de la bomba. (qP ).
1. De la dinmica del sistema tenemos:
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
2. Del anlisis de fuerzas tenemos:
Para la cmara A: FA ? p A ? AR
Para la cmara B: FB ? p B ? AR

F A ? FB
Segn transmisin de fuerzas: p A ? A R ? p B ? AR
p A ? pB (3)
3. Del anlisis de los caudales tenemos:
Caudal para la cmara A: q A ? AR ?v
Caudal para la cmara B: q B ? AR ?v
qA A ?v
Por lo tanto, tenemos: ? R ?1
qB A R ?v
qA ? pA
Segn la relacin caudal / cada de presin: ? ?1
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? p A ? ? pB
? ? ?? ?
2 2
? pA ? pB
Elevando al cuadrado:
? p A = ? p B (4)
Para las cuatro variables requeridas encontramos cuatro ecuaciones. Ahora

debemos determinar los valores de dichas variables en funcin del nico valor
conocido (p0 ).
p A ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? p B (2)
p A ? pB (3)
? p A ? ? pB (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? ? pB (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? pB (6)
Reemplazamos (3) en (6): p A ? p 0 ? p A

p A ? p A ? p0
Simplificando: 2 p A ? p0
p
p A ? 0 (7)
2
p0
Reemplazamos (7) en (3): p B ? (8)
2
p0
Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? (9)
2
p0
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? (10)
2
Caudal a travs del borde de control correspondiente al avance:

p0
y ?pA y
q A ? qN ? ? ? qN ? ? 2
y max ? pN ymax ? pN
qA
Velocidad de avance: v?
AR
p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?
2 ?? p N

Segunda parte: Movimiento de retroceso del cilindro.
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP

Cada de presin a travs del borde de control (P-B). (? pB ).
Cada de presin a travs del borde de control (A-T). (? pA ).
Caudal de la bomba. (qp ).
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
F A ? FB
Segn transmisin de fuerzas: p A ? A R ? p B ? AR
p A ? pB (3)


Caudal para la cmara A: q A ? A R ?v
qA A R ?v
Como las reas son iguales, tenemos: ? ? 1
qB A R ?v
qA ? pA
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? ? pB
Elevando al cuadrado: ? p A ? ? p B (4)

conocido (p0 ).
p B ? p0 ? ? pB (1)
? p A ? p A (2)
p A ? pB (3)
? p A ? ? pB (4)
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? p A (5)
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p 0 ? p A (6)
Reemplazamos (3) en (6): p B ? p 0 ? p B
p B ? p B ? p0
Simplificando: 2 pB ? p0
p
p B ? 0 (7)
2
p0
Reemplazamos (7) en (3): p A ? (8)
2

p0
2
p0
2
Caudal a travs del borde de control correspondiente al retroceso:

p0
y ? pB y
qB ? qN ? ? ? qN ? ? 2
y max ? p N ymax ? pN
qB
Velocidad de retroceso: v?
AR
p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (2 ) ? q B max ? q N ?
2 ?? p N
Se debe escoger el mayor entre q P (1) y q P (2 ) para definir la bomba.
Clculo de movimiento de un cilindro con superficies diferentes,

despreciando las fuerzas de la carga y los rozamientos.
qA qB
pA pB
A B
? pA y1 y2 ? pB
P T
p0 pT
qP


p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
Para la cmara A: FA ? p A ? AK
F A ? FB
Segn la transmisin de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R
A
pA ? K ? pB
AR
AK
Segn la relacin de reas: ? K
AR
Tenemos: K ?p A ? pB (3)
qA
Caudal para la cmara A: q A ? A K ?v ? v ?
AK
qB
Caudal para la cmara B: q B ? A R ?v ? v ?
AR

qA q
? B
AK AR
qA A
Igualando velocidad, tenemos: ? K
qB AR
qA
? K
qB
qA ? pA
Segn la relacin caudal / cada de presin: ? ?K
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? K ? ? pB
Elevando al cuadrado: ? p A ? K 2 ?? pB (4)

conocido (p0 ).
pA ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? pB (2)
K ?p A ? pB (3)
? p A ? K 2 ?? p B (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? K 2 ?? p B ? ? (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? K 2 ? p B ? ? (6)
Reemplazamos (3) en (6): p A ? p0 ? K 2 ?K ? p A ? ?

?
p A ? p0 ? K 3 ? p A ?
? ?
p A ? K ? p A ? p0
3
Simplificando: pA ??1 ? K ? ? p
3
0
? 1 ?
pA ? ? ? ? p (7)
?1 ? K 3 ? 0

? K ?
Reemplazamos (7) en (3): p B ? ? ? ? p (8)
?1? K 3 ? 0
? K ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? ? ? ?p (9)
?1 ? K 3 ? 0
? K3 ?
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? ? 3?
? p0 (10)
?1 ? K ?

? K3 ?
? ? ? p0
y ? pA y ?1 ? K 3 ?
q A ? qN ? ? ? qN ? ?
y max ? pN y max ? pN
qA
AK
K 3 ? p0
(1 ? K 3 ) ?? p N
qA qB
pA pB
A B
? pA y1 y2 ? pB
P T
p0 pT
qP


Caudal de la bomba. (qB ).
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
Para la cmara A: F A ? p A ? AK
F A ? FB
Segn la transmisin de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R
A
pA ? K ? pB
AR
AK
AR
Tenemos: K ?p A ? p B (3)
qA
AK
qB
AR

qA q
? B
AK AR
qA A
qB AR
qA
? K
qB
qA ? pA
qB ? pB

conocido (p0 ).
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
K ? p A ? p B (3)
? p A ? K 2 ?? pB (4)
? 1 ?
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? 2 ?? p A ? (5)
?K ?
? 1 ?
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? ? 2 ? p A ? (6)
?K ?
? 1 1 ?
Reemplazamos (3) en (6): p B ? p0 ? ? 2 ? ? pB ?
?K K ?

? 1 ?
p B ? p0 ? ? 3 ? pB ?
?K ?
? 1 ?
p B ? ? 3 ? pB ? ? p0
?K ?
? 1 ?
Simplificando: p B ??1 ? 3 ? ? p0
? K ?
?1 ? K 3 ?
p B ?? ? ? p0
? K3 ?
? K3 ?
p B ? p0 ?? ? (7)
?1 ? K 3 ?
? K2 ?
?
Reemplazamos (7) en (3): A ?
p ? ? p0 (8)
?1 ? K 3 ?
? K2 ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? ? ? ? p0 (9)
?1 ? K 3 ?
? 1 ?
Reemplazamos (9) en (4): ? p B ? ? ? ? p (10)
?1 ? K 3 ? 0

? 1 ?
? ? ?p
y ? pB y ?1 ? K 3 ? 0
qB ? qN ? ? ? qN ? ?
y max ? p N ymax ? pN
qB
AR
p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (2 ) ? q B max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? p N

Clculo de movimiento de un cilindro con superficies iguales, teniendo en

cuenta las fuerzas de la carga y los rozamientos.
F=FR+FL
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP

Cada de presin a travs del borde de control (B-T). (? P B ).
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
Para la cmara A: F A ? p A ? AR

F ? FL ? FR
Para la carga y el rozamiento:
F ? p L ? AR

FA ? FB ? F
p A ?A R ? p B ?A R ? p L ?A R
Segn la transmisin de fuerzas:
pA ? p B + p L
pB ? p A - p L (3)
qA
Como las reas son iguales, tenemos: ?1
qB
qA ? pA
qB ? pB

conocido (p0 ).
p A ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? p B (2)
p B ? p A ? pL (3)
? p A ? ? pB (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p 0 ? ? p B (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? pB (6)
Reemplazamos (3) en (6): pA ? p0 ? ?p A ? pL ?

pA ? p 0 ? pA ? pL
pA ? pA ? p0 ? pL
Simplificando: 2 p A ? p0 ? p L
p0 ? p L
pA ? (7)
2
? p ? pL ?
pB ? ? 0 ? ? pL
? 2 ?
Reemplazamos (7) en (3):
p0 ? pL
pB ? (8)
2
p0 ? p L
2
p0 ? p L
2

p0 ? p L
y ? pA y 2
qA ? qN ? ? ? qN ? ?
ymax ? pN ymax ? pN
qA
AR
p0 ? p L
2 ?? p N

F=FR+FL
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP

Cada de presin a travs del borde de control (A-T). (? P A ).
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
F ? FL ? FR
F ? p L ? AR

FB ? FA ? F
p B ?A R ? p A ?A R ? p L ?A R
Segn la transmisin de fuerzas:
pB ? p A + p L
pA ? p B - p L (3)
qA
Como las reas son iguales, tenemos: ?1
qB
qA ? pA
qB ? pB

conocido (p0 ).
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
p A ? pB ? p L (3)
? p A ? ? p B (4)
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p 0 ? ? p A (5)
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? p A (6)
Reemplazamos (3) en (6): pB ? p0 ? ?pB ? p L ?

pB ? p0 ? pB ? p L
pB ? p B ? p0 ? p L
Simplificando: 2 pB ? p0 ? pL
p0 ? pL
pB ? (7)
2
p0 ? p L
Reemplazamos (7) en (3): p A ? (8)
2
p0 ? p L
2
p0 ? p L
2

p0 ? pL
y ? pB y 2
q B ? qN ? ? ? qN ? ?
y max ? pN y max ? pN
qB
AR
p0 ? p L
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P ( 2 ) ? q B max ? qN ?
2 ?? p N

Clculo de movimiento de un cilindro con superficies diferentes, teniendo en

cuenta las fuerzas de la carga y los rozamientos.
F=FL+FR
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
Presin en la cmara A del cilindro. (p A ).

Presin en la cmara B del cilindro. (p B ).
Caudal de la bomba. (q B ).
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)

F ? FL ? FR
F ? p L ? AK
F A ? FB ? F
p A ? AK ? pB ? AR ? p L ? A K
Segn la transmisin de fuerzas: ? p A ? p L ? ?A K ? p B ? AR
AK
?p A ? p L ?? ? pB
AR
AK
AR
Tenemos: K ?? p A ? p L ? ? pB (3)
qA
AK
qB
AR
qA q
? B
AK AR
qA A
qB AR
qA
? K
qB
qA ? pA
qB ? pB
Elevando al cuadra do: ? p A ? K 2 ?? pB (4)


conocido (p0 ).
p A ? p0 ? ? p A (1)
? pB ? pB (2)
p B ? K ?? p A ? p L ? (3)
? p A ? K 2 ?? p B (4)
Reemplazamos (4) en (1): p A ? p0 ? K 2 ?? pB (5)
Reemplazamos (2) en (5): p A ? p0 ? K 2 ? p B (6)
?
Reemplazamos (3) en (6): pA ? p 0 ? K 2 ? K ??p A ? pL ? ?
pA ? p0 ? K 3 ??p A ? pL ?
pA ? p0 ? K 3 ? p A ? K 3 ? pL
Simplificando: pA ? K 3 ? pA ? p 0 ? K 3 ? pL
pA ?(1 ? K 3 ) ? p0 ? K 3 ? pL
p 0 ? K 3 ?p L
pA ? (7)
1 ? K3
? p ? K 3 ? pL ?
pB ? K ?? 0 ? pL ?
? 1? K 3
?
? p ? K 3 ? pL ? p L ? K 3 ? p L ?
Reemplazamos (7) en (3): pB ? K ?? 0 ?
? 1? K 3 ?
p0 ? pL
pB ? K ? (8)
1 ? K3
p0 ? p L
Reemplazamos (8) en (2): ? pB ? K ? (9)
1? K 3
p0 ? p L
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? K 3 ? (10)
1? K3


p ? pL
K3 ? 0
y ? pA y 1? K 3
qA ? qN ? ? ? qN ? ?
ymax ? pN ymax ? pN
qA
AK
K 3 ??p0 ? p L ?
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? qA max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? pN
F=FL+FR
qA qB
pA pB
A B
? pA y1 y2 ? pB
P T
p0 pT
qP
Presin en la cmara A del cilindro. (p A ).

Presin en la cmara B del cilindro. (p B ).

p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
p A = ? p A (2)
F ? FL ? FR
F ? p L ? AR
FB ? FA ? F
p B ? AR ? p A ? A K ? p L ?A R
Segn la transmisin de fuerzas: ? p B ? p L ? ?A R ? p A ? AK
AK
?p B ? p L ? ? ?pA
AR
AK
AR
Tenemos: K ? p A ? p B ? p L (3)
qA
AK
qB
AR

qA q
? B
AK AR
A
Igualando velocidad, tenemos: q A ? K ?q B
AR
q A ? K ?q B
qA ? pA
Segn la relacin caudal / cada de presin: ? ? K
qB ? pB

conocido. (p0)
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
K ?p A ? pB ? p L (3)
? p A ? K 2 ?? pB (4)
1
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ?? p A (5)
K2
1
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? ? p A (6)
K2
1 1
Reemplazamos (3) en (6): pB ? p0 ? ? ??p B ? pL ?
K2 K

1
pB ? p0 ? ?? pB ? pL ?
K3
1 1
p B ? 3 ?p B ? p 0 ? 3 ?p L
K K
? 1 ? 1
pB ??1 ? 3 ? ? p0 ? 3 ? pL
? K ? K
Simplificando: ?1 ? K 3 ? 1
pB ?? 3 ?
? p0 ? 3 ? pL
? K ? K
K 3 ??? p0 ? 3 ? pL ??
1
? K ?
pB ?
1? K 3
K ? p0 ? p L
3
pB ? (7)
1 ? K3
1 ? K 3 ? p0 ? p L ?
pA ? ?? ? pL ?
K ? 1? K 3
?
1 ? K 3 ? p 0 ? p L ? p L ? K 3 ?p L ?
Reemplazamos (7) en (3): pA ? ?? ?
K ? 1? K 3 ?
K 2 ??p0 ? p L ?
pA ? (8)
1 ? K3
K 2 ??p0 ? p L ?
1? K3
1 K ??p0 ? p L ?
2
?? pB ?
K2 1 ? K3
Reemplazamos (9) en (4):
?p ? p L ? (10)
? pB ? 0
1 ? K3

?p0 ? pL ?
? pB
? 1? K
y y 3
q B ? qN ? ? ? qN ?
ymax ? pN ymax ? pN
qB
AR

p0 ? p L
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P( 2) ? q A max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? p N

Efecto de la fuerza mxima del mbolo en el proceso de aceleracin y

desaceleracin.
Para los clculos se considera una aceleracin o desaceleracin constante, esto

produce un incremento o decremento constante de la velocidad. La apertura o cierre
de la vlvula se incrementa o decrementa en forma de rampa durante la fase de
aceleracin o desaceleracin.
Fuerzas durante la fase de aceleracin.
Durante la fase de aceleracin, la fuerza del mbolo F se forma con la fuerza de

rozamiento FR, la fuerza de la carga F L y la fuerza de aceleracin F B .
F ? FB ? FR ? FL
La mxima fuerza de aceleracin y la mxima aceleracin amax se producen con la

mxima fuerza del mbolo F max .
La Fmax se alcanza si la presin de alimentacin p 0 se halla en una de las cmaras

del cilindro y la presin del depsito en la otra cmara.
Para un cilindro de reas iguales: Fmax ? AR ? p 0
Para un cilindro de reas diferentes: en avance: Fmax ? AK ? p0

en retroceso: Fmax ? AR ? p0
Duracin del proceso de aceleracin y distancia recorrida.
La amax se calcula como el cociente de la FB max y la masa en movimiento. La masa

total desplazada m se determina sumando la masa de la carga y la masa del
actuador.
FB max F ? FR ? FL
a max ? ? max
m m
v
Duracin del movimiento: t B ?
a
1
Distancia recorrida en aceleracin: XB ? ?t B ?v
2

Fuerzas durante la fase de desaceleracin.
Durante la fase de desaceleracin, la fuerza del mbolo F sobre la carga lo es en

sentido opuesto al del movimiento. Por lo tanto, es positiva, si acta contra el sentido
del movimiento. La fuerza de rozamiento FR y la fuerza de la carga FL ayudan al
proceso de desaceleracin y reducen la fuerza del mbolo F necesaria para la
desaceleracin.
F ? FV ? FR ? FL
Para un cilindro de reas iguales: Fmax ? AR ? p 0
AK ? p0
Para un cilindro de reas diferentes: en avance: Fmax ?
K3
K3 ? K2 ? ?1
en retroceso: Fmax ? A K ? p0 ?
K3
Duracin del proceso de aceleracin y distancia recorrida.
La amax se calcula como el cociente de la FV max y la masa en movimiento. La masa

total desplazada m se determina sumando la masa de la carga y la masa del
actuador.
FV max Fmax ? FR ? FL
a max ? ?
m m
v
Duracin del movimiento: t V ?
a
1
Distancia recorrida en aceleracin: XV ? ?tV ?v
2

FESTO Manual de Hidraulica Proporcional PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

FESTO Manual de Hidraulica Proporcional PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Manual de

Hidrulica Industrial H-511

1. Generalidades de la hidrulica proporcional

3. Curvas caractersticas y parmetros

Representacin de la curva caracterstica 15

Diseo y modo de funcionamiento de un amplificador 25

Hidrulica Industrial H-511

5. Clculo de las caractersticas de movimiento

Hidrulica Industrial H-511

1. GENERALIDADES DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL.

Los accionamientos hidrulicos permiten desarrollar grandes esfuerzos con un

Figura 1. Avance hidrulico en un torno.

Las vlvulas proporcionales se controlan por medio de un sistema de control

Flujo de seales y componentes.

Hidrulica proporcional H -711 1

La tensin elctrica de entrada puede variarse infinitamente, con lo que la potencia

Figura 2. Flujo de seales en hidrulica proporcional.

Una vlvula proporcional con su correspondiente amplificador elctrico toma la

Figura 3. Vlvula proporcional 4/3 vas con amplificador.

Ventajas de la hidrulica proporcional.

Las ventajas de las vlvulas proporcionales en comparacin con las vlvulas

? Caudal y presin ajustables infinitamente y por medio de una seal elctrica.

Hidrulica proporcional H -711 2

? Automatizable, ajuste preciso e infinito de: fuerza, par de giro, aceleracin,

Hidrulica proporcional H -711 3

El solenoide proporcional es una variante del solenoide de conmutacin. La corriente

De forma similar al solenoide de conmutacin, la armadura y el ncleo del solenoide

? La fuerza crece en proporcin a la corriente.

Figura 4. Diseo del solenoide proporcional.

Hidrulica proporcional H -711 4

Figura 5. Caracterstica de un solenoide proporcional.

Figura 6. Comportamiento de un solenoide proporcional con diferentes corrientes.

Hidrulica proporcional H -711 5

Vlvulas para presin y caudal.

En las vlvulas de presin, el muelle est montado entre el solenoide proporcional y

Con una corriente elctrica reducida, el muelle solamente est ligeramente

Figura 7. Accionamiento de una vlvula de presin.

En las vlvulas de control de caudal y distribuidoras la corredera de control est

En el caso de una corriente elctrica reducida, el muelle solamente se comprime

Figura 8. Accionamiento de una vlvula de caudal.

Hidrulica proporcional H -711 6

Control posicional de la armadura.

Los efectos de magnetizacin, las fuerzas de rozamiento y el flujo distorsionan las

Puede obtenerse una mejora en la precisin por medio de un bucle cerrado de

La posicin de la armadura se mide por medio de un sistema de medicin inductivo.

El solenoide proporcional y el transductor de posicin forman una unidad, que se

Figura 10. Diseo de un solenoide proporcional de posicin controlada.

Hidrulica proporcional H -711 7

Vlvulas limitadoras de presin proporcionales.

La etapa preliminar permanece cerrada, si la fuerza del solenoide proporcional es

Figura 11. Vlvula limitadora de presin proporcional pilotada.

Hidrulica proporcional H -711 8

Vlvulas reguladoras de presin proporcionales.

En una vlvula reguladora de presin pilotada proporcional de 2 vas, la etapa de

Si la presin en la conexin A se halla por debajo del valor preestablecido, el control

Si la presin en al conexin A sobrepasa el valor preestablecido, la etapa de pilotaje

Figura 12. Vlvula reguladora de presin proporcional pilotada.

Hidrulica proporcional H -711 9

Vlvulas restrictoras de caudal proporcionales.

En el caso de una vlvula de control de caudal proporcional en un sistema hidrulico,

En una vlvula reguladora de caudal proporcional accionada directamente, el

La corriente a travs del solenoide y la desviacin de la corredera son

Figura 13. Vlvula restrictora de caudal proporcional accionada directamente.