07-10-2012

FUNDAMENTOS DEL ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Fundamentos de un mecanismo de produccin

Mquina Mecanismo de Mquina

Motriz Transmisin Herramienta

Mquina Motriz : Constituido por el motor elctrico y su sistema de mando.

Su funcin es transformar la energa elctrica en mecnica.
Mecanismo de Transmisin: Compuesto por engranajes, correas, poleas y
otros. Su funcin es transferir la energa transformada a la mquina herramienta.
Mquina Herramienta : Conformada por los elementos funcionales y de uso
directo del operario

ACCIONAMIENTO INDUSTRIAL

Se denomina accionamiento elctrico al conjunto de dispositivos que realizan la

conversin de energa elctrica en mecnica, y que asegura el mando elctrico de
la energa transformada con eficacia y eficiencia

Tipos de accionamientos
Comn : Un motor acciona varias MH a la vez.
Simple : Un motor acciona una MH.
Mltiple : Conjunto de accionamientos simples, que ponen en funcionamiento
dispositivos dentro de un proceso complejo, para realizar una tarea en
comn.

Caractersticas de Operacin
Caracterstica Mecnica de la Carga
Caracterstica Mecnica del Motor
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Caracterstica Mecnica de la Carga , = f(Tres)

x

T res = T 0 + (T resN T 0 )
N
Donde: Tres.- Par resistente de la carga a la velocidad
T0 .- Par resistente de roce, en vaco
TresN .- Par resistente a la velocidad nominal N
x .- Factor de cambio del par resistente al variar la velocidad
157.08 200

183.333
Clasificacin: 166.667

150
CM no dependiente de la velocidad (x = 0) w( i )
133.333
w( i ) 116.667

CM lineal creciente (x = 1) w( i ) 100

w( i ) 83.333

CM no lineal creciente (x = 2) 0 66.667

50

CM no lineal decreciente (x = -1) 33.333

16.667
0 0
0 0.583 1.167 1.75 2.333 2.917 3.5 4.083 4.667 5.25 5.833 6.417 7
3 0 Tres1( i ) , Tres2( i ) , Tres3( i ) , Tres4( i ) , 0 6.5

Caracterstica Mecnica del Motor , = f(Te)

La formulacin de la CM del motor depende del tipo :

MCCEI, MCCSe, MCCCompound, MU, MIT, MIM, MS, otros

Clasificacin:
CM Absolutamente rgida
285.714 300
275
CM Rgida 250
225
CM Suave w( ii ) 200
175
w1( ii ) 150
125
w2( ii ) 100
75
50
25
23.8095
0
0 2.0834.167 6.25 8.33310.41712.514.583
16.66718.7520.833
22.91725
3.50141 Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) 21.0085
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Caracterstica Mecnicas de un MCCEI

Esquema de Conexin

Rgimen permanente:
Vf = Rf I f
pN
Va = R I a + k donde : k=
2 a
T e = k I a = D + Tres R = Ra + Rext

Considerando las prdidas mecnicas Va R I a Va T e R

despreciables =f(Tres) es dada por: = =
5 k k k (k )2

Regulacin de la Velocidad y Par Motor,

variando la resistencia de armadura

157.08
157.08 = 0 res
139.626
122.173
w( ii )
104.72 Rind Donde :
w1( ii ) 87.267

w2( ii ) 69.813 R1 Va
R2 0 =
k
52.36
w3( ii )
34.907
w4( ii ) 17.454
R3 Tres R
res =
(k )2
0
0
17.453
34.906 Rind<R1<R2<R3<R4 R4
-52.3592
52.359
0 4.669 9.337 14.006 18.674 23.343 28.011 32.68 37.348 42.017 46.685 51.354
56.023
0 Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) 56.0225

Familia de curvas CM con regulacin por resistencia de armadura

CARACTERISTICA NATURAL (R = Rind, Va, If nominales)

6 CARACTERISTICAS ARTIFICIALES (R > Rind, depende de Rext )

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Construccin de la CM de un MCCEI

La Rind es dato, o hay que calcularla. Suponiendo que las prdidas en el

inducido son un porcentaje de las totales, ejemplo el 50% :

Rind = 0.5 (1 N )
VN
IN

CM Natural, dados : N, VN, IN y Rind

VN
0 = N
VN I N Rind

CM artificiales

VN I N (Rind + Rx )
x = 0
VN
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Ejemplo aplicacin: Acelerador de n etapas de resistencias con lmites de pares

mximo y mnimo conocidos

Es normal que los lmites sean cercanos a: Imax 2 Inom y Imin 1.1 Inom

La relacin de las resistencias del inducido a la total es dada por:

n n
Rind Tmin I min
= = Donde: n es el nmero de etapas,
RT Tmax I max
RT = Rind + R1 + R2 + R3 +...+ Rn

Suponiendo el nmero de
etapas n = 3

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Caractersticas Mecnicas del MCCEI en rgimen de frenado

El rgimen de desaceleracin es usado para cambiar el sentido de giro del motor,

para detenerlo con rapidez y exactitud o para operarlo en una funcin frenante.

Accin Motor.- En esta funcin, El Par Motor tiene el mismo sentido que la
velocidad de giro.

Accin Frenado.- En esta funcin, El Par Motor tiene un sentido contrario a la

velocidad de giro.

Se distinguen cuatro cuadrantes de operacin:

Primer cuadrante : Par motor(+) - Velocidad (+) , accin motor
Segundo cuadrante: Par motor (-) - Velocidad (+) , accin frenado
Tercer cuadrante : Par motor (-) - Velocidad (-) , accin motor
Cuarto Cuadrante : Par motor (+) - Velocidad (-) , accin frenado
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Tipos de Frenados Elctricos Regenerativo

Dinmico o de Corriente Continua
Contracorriente

Frenado Regenerativo ( 0 ; Ea Va )

En frenado, la corriente de armadura y el par motor tienen valores negativos

Va Ea
Ia = ; T e = k I a
Ra
La velocidad del motor es mayor que la velocidad de vaco para una resistencia
dada R I
= 0 a a
k
Para pasar de la funcin Motor a Frenado no se requiere cambio de conexin

Para un par motor dado, a mayor resistencia, mayor es la velocidad de giro

Permite recuperar energa elctrica a la red, es un frenado econmico. Su
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principal restriccin es la necesidad de sostener > 0

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Caractersticas Mecnicas Velocidad Par Motor, del Primer y Segundo

Cuadrante
El Frenado Regenerativo esta representado en el segundo cuadrante
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Frenado Dinmico ( 0 ; Va = 0)

Requiere cambio de conexin sobre la armadura

La corriente de armadura y el par motor cambian de signo respecto a la

funcin motor
k
Ia = ; T e = k I a
Ra

Las CM de este frenado son rectas que pasan por el origen, cuya rigidez
disminuye a medida que aumenta la resistencia del circuito de armadura

Ra I a
=
k

La energa cintica acumulada en las partes mviles del motor y

mecanismo accionado, se transforma en calor al disiparse en la resistencia
del circuito de armadura
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Caractersticas Mecnicas Velocidad Par motor, del Primer y Segundo

cuadrante

13 Frenado Dinmico aplicado en segundo cuadrante

Frenado Contra Corriente ( 0 ; V freno = Vmotor )

Requiere cambio de conexin. Se obtiene invirtiendo la polaridad del voltaje de

armadura y la corriente de armadura y el par motor cambian de signo respecto a
la funcin motor
Va + k
Ia = ; T e = k I a
Ra
Requiere siempre conectar una resistencia adicional externa para limitar la
corriente y par motor

Las CM de este frenado son rectas que pasan por -0 , su pendiente aumenta a
medida que aumenta la resistencia del circuito de armadura
Ra I a
= 0
k

La energa cintica acumulada en las partes mviles del motor y mecanismo

accionado y de entrada al circuito de armadura, se transforma en calor al
14 disiparse en la resistencia del circuito de armadura

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Caractersticas Mecnicas Velocidad Par motor, del Primer y Segundo

cuadrante
15 Frenado Contra Corriente aplicado en segundo cuadrante

Caractersticas Mecnicas del MCC Serie

Esquema de Conexin
Rgimen permanente: V = Vf + Va = R I + k
donde: R = Ra + Rf + Rext
En este caso = f(I), y
suponiendo linealidad = I T e = k I 2 = D + Tl

Considerando prdidas mecnicas V RI V R

despreciables, la = f(Tres) es : = =
k k k T e k

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En la prctica, si la CM Natural terica difiere mucho de la real, es mejor
disponer de =f(I) y Te = f(I)

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Construccin de CM del MCCSe

Suponiendo que Rind es dato, y Rf un porciento de ella, por ejemplo el 50%

:
R f = 0.25 (1 N )
V N

IN

En la prctica, conociendo = f (I) y Te = f(I) se determina la CMN.

Sin embargo es ms comn operar con = f (I)

CM Natural, dados : x , VN, Ix y R

VN I x R
x = ; donde R = Ra + R f
k x
CM artificiales, para iguales corrientes previas y Resistencia = R + Rext
VN I x (R + Rext )
nx = x
VN I x R
No se debe trabajar con cargas menores al 15 - 20% del valor nominal en la
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CMN debido a la inestable alta velocidad

Ejemplo: Caractersticas Mecnicas de un MCCSe usadas para el

diseo de un acelerador de 3 etapas

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Caractersticas Mecnicas del MCCSe en Rgimen de Frenado

Frenado Regenerativo ( 0 ; Ea Va )
No es posible aplicarlo, la condicin de vaco es infinita

Frenado Dinmico ( 0 ; Va = 0)
Al pasar de rgimen motor a frenado, se requiere cambio de conexin
sobre la armadura.
Existen dos procedimientos: Excitacin Independiente, Autoexcitado

Con excitacin independiente : El inductor debe quedar alimenta desde una

fuente de voltaje mantenindose el sentido de la corriente, la armadura se
cortocircuita a travs de una resistencia de descarga

Con autoexcitacin : Se debe invertir la polaridad de la armadura quedando

el inductor alimentado por la FEM de armadura, manteniendo el sentido de la
corriente, esta conexin serie se cortocircuita a travs de una resistencia de
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descarga

CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleracin en 3 etapas

20 y Frenado Dinmico Excitacin Independiente de 2 etapas

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CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleracin de 3 etapas
y Frenado Dinmico Autoexcitado de 2 etapas

Frenado Contra Corriente ( 0 ; V freno = Vmotor )

Requiere cambio de conexin. Se obtiene invirtiendo la polaridad del voltaje
de armadura sobre pasando el par motor o la corriente de cortocircuito.

22 CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleracin de 3 etapas

y Frenado Contra Corriente de 2 etapas

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Caractersticas Mecnicas de MCC Compound

Sus caractersticas dependen del tipo de conexin y su anlisis normal es

grfico analtico

Maniobras tpicas:
Arranque por etapas
Frenados: Regenerativo, Dinmico y Contracorriente

En los Frenados Regenerativo y Dinmico, generalmente el devanado serie

se desconecta o deriva, para evitar la desimanacin de la mquina, por lo que
sus caractersticas mecnicas son lneas rectas
En el Frenado Contracorriente la caracterstica no es lineal debido a la
accin del devanado serie

Ecuaciones utilizadas para obtener las CM

V I R
= ; = d s ; T e = k I
23 k

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