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1.- PRESENTACIN.
La finalidad de esta prctica es la de implementar un instrumento virtual (IV) que
realice el modo de control PID (proporcional-integral-derivativo). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:
t
de p (t )
p (t ) = K P e p (t ) + K P K I e p (t ) dt + p I (0) + K P K D
0
dt
(1)
1 1
TI = TD = (2)
KI KD
Figura 1
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
e(t ) dt =
k =0
2
T
(3)
0
Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia
finita (vase la figura 2).
Figura 2
El trmino derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresin
Las expresiones (3) y (4) sern consideradas ms adelante para implementar mediante
LabView los modos integral y derivativo.
4.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.
En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control
PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica consta de 5 ejercicios. Los tres
primeros van encaminados al diseo de IV que materialicen por separado los modos
proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos implementar el tiempo que debe
transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador PID,
y el quinto y ltimo englobar los 4 anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV
configurarn un solo IV independiente que podr ser utilizado en cualquier momento
para controlar el sistema que se desee. El estudiante aprender tambin a editar el icono
de un sub-IV configurando los conectores de entrada y de salida que interesen.
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Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001.
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 3.
Dicho panel est formado por iconos de dos tipos: indicadores y controles. El
primero est nombrado mediante la etiqueta Accin proporcional. Los segundos
se llaman Error y Kp.
Figura 3
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Accin Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la etiqueta
proporcional del ratn Indicator. Numeric por
Accin
proporcional.
Controles
Accin
Error Botn derecho ControlsNumericControl Pinchar 2 veces en
del ratn la etiqueta
Numeric y
cambiarla por
Error.
Kp Botn derecho ControlsNumericControl Pinchar 2 veces en
del ratn la etiqueta
Numeric y
cambiarla por Kp.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los tres la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.
4
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 4). Se salvar como
un IV que realizar la accin proporcional del algoritmo PID.
Figura 4
Para ello:
a. Seleccionar un bloque de multiplicacin localizado en
FunctionsNumericMultiply. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 4.
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 5
c. Salvar este IV bajo el nombre Proporcional en el directorio que interese. Volver a
la pgina 2.
5
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 6. En
este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control
booleano.
Figura 6
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Accin integral Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la
del ratn Indicator. etiqueta
Numeric por
Accin
integral.
Controles
Accin
Error Botn derecho ControlsNumericControl Cambiar la
del ratn etiqueta
Numeric por
Error.
KI Botn derecho ControlsNumericControl Cambiar la
del ratn etiqueta
Numeric por
por KI.
Dt Botn derecho ControlsNumericControl Cambiar la
del ratn etiqueta
Numeric por
por Dt.
En rango? Botn derecho ControlsBooleanPush Cambiar la
del ratn Button etiqueta
Boolean por
En rango?.
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Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 7). Se salvar
como un IV que realizar la accin integral del algoritmo PID.
Figura 7
Para ello:
FunctionsNumericAdd.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsComparisonSelect.
c. Los indicadores que aparecen sobre el bucle a derecha e izquierda son los llamados
registros de desplazamiento. Su misin es la de incorporar en la iteracin siguiente los
7
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
valores obtenidos en la iteracin anterior. Para que aparezcan, hay que situar el cursor
derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar
Add Shift Register.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 7 salvando el IV bajo
el nombre Integral.
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 8
8
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 9. En
este caso se tiene 3 controles numricos, 1 indicador numrico y un control
booleano.
Figura 9
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Accin Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la
derivativa del ratn Indicator. etiqueta
Numeric por
Accin
derivativa.
Controles
Accin
Valor anterior Botn derecho ControlsNumericControl Cambiar la
del ratn etiqueta
Numeric por
Valor anterior.
Dt Botn derecho ControlsNumericControl Cambiar la
del ratn etiqueta
Numeric por
por Dt.
Kd Botn derecho ControlsNumericControl Cambiar la
del ratn etiqueta
Numeric por
por Kd.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 10). Se salvar
como un IV que realizar la accin derivativa del algoritmo PID.
Figura 10
Para ello:
FunctionsNumericSubstract.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsNumericMultiply.
FunctionsComparisonLess?.
FunctionsComparisonSelect.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 10 salvando el IV bajo
el nombre Derivativa.
10
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Definicin de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el area
del icono y con el botn derecho del ratn realzense las siguientes acciones:
Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 3 entradas y
1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al
icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar los 4 conectores a
los 4 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente
el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En
particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 11):
Figura 11
11
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 12. En
este caso slo se tiene 1un indicador numrico.
Figura 12
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Accin
Dt Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la
del ratn Indicator. etiqueta
Numeric por
Dt.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 13). Se salvar
como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.
Figura 13
Para ello:
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Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
FunctionsNumericSubstract.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsNumericMultiply.
FunctionsComparisonLess?.
FunctionsComparisonSelect.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 13 salvando el IV bajo
el nombre Tiempo.
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Definicin de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el area
del icono y con el botn derecho del ratn realzense las siguientes acciones:
Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 1 salida
(vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono
aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar 1 conector al icono que
aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el
icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de
realizarse las siguientes asignaciones (figura 14):
Figura 14
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 15.
Dicho panel est formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
waveform chart.
Figura 15
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Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Accin
Salida PID (%) Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la
del ratn Indicator. etiqueta
Numeric por
Salida PID (%).
T Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la
del ratn Indicator. etiqueta
Numeric por
T.
Controles
Accin
Kp Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
Kp. ItemsDigital Display
Kd Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
Kd. ItemsDigital Display
KI Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
KI. ItemsDigital Display
SP Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
por SP. ItemsDigital Display
PV Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
por PV. ItemsDigital Display
Lmite Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la
superior derecho del Control etiqueta
ratn Numeric por
por Lmite
superior.
Lmite Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la
inferior derecho del Control etiqueta
ratn Numeric por
por Lmite
inferio.
Salida PID Botn ControlsGraphWaveform Cambiar la Pinchar 2 veces en Plot
derecho del Chart etiqueta 0. Cambiar por Salida
ratn Waveform PID.
Chart por
Salida PID.
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 16). Se salvar
como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.
Figura 16
Para ello:
FunctionsNumericSubstract.
FunctionsNumericCompound Arithmetic.
16
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 16 salvando el IV bajo
el nombre PID bsico.
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Definicin de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el area
del icono y con el botn derecho del ratn realzense las siguientes acciones:
Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 6 entradas y
1 salida (vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al
icono aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar un conector a cada
icono que aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el
conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular
han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 17):
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Figura 17
Fin de la sesin.
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MODELIZACIN DEL CONSUMO DE OXGENO DISUELTO EN
UN TANQUE DE AIREACIN
1.- PRESENTACIN.
La finalidad de esta prctica es la de conocer cual es el comportamiento de un
nutriente que genera una demanda qumica de oxgeno (DQO) en los tanques de
aireacin de una estacin depuradora de aguas residuales (EDAR). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:
dS o
dt
[
= ro + K a q a S o, sat S o ] (1)
donde:
Figura 1
Con ello, se tiene la expresin
S o (i ) S o (i 1)
t
[
= ro + K a q a S o , sat S o (i ) ] (2)
S o (i ) =
1
1 + K a q a t
[
{S o (i 1) + t ro + K a q a S o, sat ]} (3)
4.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.
Se trata de disear un IV que resuelva la ecuacin diferencial (3) asociada a un
tanque de aireacin. En dicho tanque se da por un lado, un consumo de oxgeno disuelto
(OD) por parte de una especia nutriente presente en el agua del tanque y por otro, un
aporte de oxgeno atmosfrico a travs de ciertos motores de aireacin.
Con esta prctica el estudiante conocer las posibilidades que tiene LabView para
modelizar un proceso relacionado con el control de OD en una EDAR.
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pg. 105-106).
2
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 2.
Dicho panel est formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
waveform graph.
Figura 2
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
OD Botn derecho ControlsNumericNumeric Cambiar la etiqueta
estacionario del ratn Indicator. Numeric por OD
(mg/l) estacionario (mg/l).
Controles
Accin
Aireacin Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
(m3/hr) derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
Aireacin ItemsDigital Display
(m3/hr).
OD inicial Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
(mg/l) derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
OD inicial ItemsDigital Display
(mg/l).
Consumo Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
OD derecho del Point etiqueta control Botn
(mg/l.hr) ratn Numeric por derechoVisible
Consumo OD ItemsDigital Display
(mg/l.hr).
ka (m-3) Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
3
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Antense los valores numricos que aparecen en los respectivas cajas. Estos debern
quedar marcados como valores por defecto cada vez que se abra el IV. Para ello, al
introducir cada uno en su respectiva caja mediante el botn derecho del ratn deber
seleccionarse la secuencia Data OperationsMake Current Value Default.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los dos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 3). Se salvar
como un IV que modelice el sistema descrito.
Figura 3
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Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
Para ello:
c. Sitese el cursor en el marco del objeto Formula Node y mediante el botn derecho
del ratn adanse entradas (Add Imput) y salidas (Add Output) tal como indica la
figura 3. Esto permitir definir las variables de entrada y salida que maneje el objeto
Formula Node. Editar las expresiones que contiene dicho objeto (figura 3).
FunctionsNumericDecrement.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsNumericMultiply.
FunctionsComparisonLess?.
FunctionsArrayIndex Array.
Son constantes que se pueden editar a partir del objeto que realiza
la operacin aritmtica mediante el botn derecho del ratn CreateConstant.
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Fin de la prctica.
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Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
ANEXO I
Controlador Sensado de OD
ro
qin qou
Variador de velocidad
Sin Sou
qa
Aireadores (soplante)
Figura 4
[
ra = K a q a S o, sat S o ] (4)
d (V S o )
dt
[ ]
= q in S o ,in q ou S ou + K a q a S o, sat S o V ro V (5)
7
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
q in = q ou = 0 y V = cte (6)
dS o
dt
[ ]
= K a q a S o, sat S o ro (7)
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CONTROL PID DE LA CONCENTRACIN DE OXGENO
DISUELTO EN UN TANQUE DE AIREACIN
1.- PRESENTACIN.
La finalidad de esta prctica es la de controlar mediante LabView la demanda
qumica de oxgeno disuelto producida en los tanques de aireacin por la masa de
nutrientes existente en el agua. Son varios los objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:
3.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.
En este caso se trata de simular el control del oxgeno disuelto en un tanque de
aireacin mediante el algoritmo PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica
consta de 1 ejercicio.
5.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pg. 105-106).
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 1.
Dicho panel est formado por iconos de dos tipos: 3 indicadores, 7 controles, un
waveform chart y un control booleano.
Figura 1
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Aireacin (%) Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona
derecho del Point. etiqueta del control
ratn Numeric por Botn
Aireacin (%). derechoChange
to Indicator y
luego Visible
ItemsDigital
Display
OD (%) Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona
derecho del Point. etiqueta del control
ratn Numeric por Botn
OD (%). derechoChange
to Indicator y
2
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
luego Visible
ItemsDigital
Display
Aireacin Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la
(m3/hr) derecho del Indicator. etiqueta
ratn Numeric por
Aireacin
(m3/hr).
Controles
Accin
Kp Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
Kp. ItemsDigital Display
Inicializarlo a 10 y
salvar este valor como
el por defecto. Para
ello:
Cursor en zona del
control Botn
derechoData
OperationsMake
current Value Default
Kd Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
Kd. ItemsDigital Display
Inicializarlo a 0,06 y
salvar este valor como
el por defecto.
KI Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
KI. ItemsDigital Display.
Inicializarlo a 1,11 y
salvar este valor como
el por defecto.
SP (%) Botn ControlsNumericVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta control Botn
ratn Numeric por derechoVisible
por SP (%). ItemsDigital Display.
Inicializarlo al 50% y
salvar este valor como
el por defecto.
dt (s) Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la Inicializarlo a 0.1 s y
derecho del Control etiqueta salvar este valor como
ratn Numeric por el por defecto.
por dt (s).
OD inicial Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la Inicializarlo a 3 mg/l y
(mg/l) derecho del Control etiqueta salvar este valor como
ratn Numeric por el por defecto.
por OD inicial
(mg/l).
Consumo Botn ControlsNumericNumeric Cambiar la Inicializarlo a 4 mg/l.hr
3
Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los dos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 2). Se salvar como
un IV que realizar el control PID del modelo de tanque aireado.
Figura 2
4
Control, instrumentacin e instalaciones Ingeniera Ambiental
S o (i ) =
1
1 + K a q a t
[
{S o (i 1) + t ro + K a q a S o, sat ]} (1)
S o (i ) S o (i 1)
t
[
= ro + K a q a S o , sat S o (i ) ] (2)
Fin de la prctica.
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Ingeniera Ambiental Control, instrumentacin e instalaciones