Codificador rotatorio 1

Codificador rotatorio
Un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje o
generador de pulsos, suele ser un dispositivo electromecnico usado
para convertir la posicin angular de un eje a un cdigo digital, lo que
lo convierte en una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan
en robtica, en lentes fotogrficas de ltima generacin, en dispositivos
de entrada de ordenador (tales como el ratn y el trackball), y en
plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos principales: absoluto e
incremental (relativo).

Codificador rotatorio absoluto

Construccin
El tipo absoluto produce un cdigo digital nico para cada ngulo
distinto del eje.
Se corta un patrn complejo en una hoja de metal y se pone en un disco
aislador, que est fijado al eje. Tambin se coloca una fila de contactos
deslizantes a lo largo del radio del disco. Mientras que el disco rota con
el eje, algunos de los contactos tocan el metal, mientras que otros caen
en los huecos donde se ha cortado el metal. La hoja de metal est
conectada con una fuente de corriente elctrica, y cada contacto est
Codificador absoluto de Cdigo Gray con 13
conectado con un sensor elctrico separado. Se disea el patrn de
pistas. En la parte superior se puede ver el
metal de tal forma que cada posicin posible del eje cree un cdigo receptculo, el disco del interruptor y la fuente de
binario nico en el cual algunos de los contactos est conectado con la luz,. En la parte inferior se puede ver el elemento
fuente de corriente (es decir encendido) y otros no (apagados). Este de deteccin y componentes de soporte

cdigo se puede leer por un dispositivo controlador, tal como un

microprocesador, para determinar el ngulo del eje.
Codificador rotatorio 2

Codificacin binaria estndar

Un ejemplo de un cdigo binario en un codificador extremadamente
simplificado con solamente tres contactos, se demuestra abajo:

Codificador rotativo para dispositivos de medidas

de ngulo con marcas en el sistema binario de 3
bits.. El anillo interior corresponde a un contacto
1 en la tabla. Sectores de negro son "on". El cero
est en el lado derecho, incrementando el ngulo
con giro a izquierdas.

Sector Contacto 1 Contacto 2 Contacto 3 ngulo

1 OFF OFF OFF 0 a 45

2 OFF OFF ON 45 a 90

3 OFF ON OFF 90 a 135

4 OFF ON ON 135 a 180

5 ON OFF OFF 180 a 225

6 ON OFF ON 225 a 270

7 ON ON OFF 270 a 315

8 ON ON ON 315 a 360

Generalmente, si hay n contactos, el nmero de posiciones distintas del eje es 2n. En este ejemplo, n es 3, as que hay
23, es decir, 8 posiciones.
En el ejemplo anterior, los contactos producen una cuenta binaria a medida que el disco gira. Sin embargo, esto tiene
la desventaja de que si el disco para entre dos sectores adyacentes, o los contactos no se alinean perfectamente, es
imposible determinar el ngulo del eje. Para ilustrar este problema, se considera que el ngulo del eje cambia de
179.9 a 180.1 (sector 4 a sector 5). En cierto instante, segn la tabla anterior, el patrn del contacto cambiar de
"OFF-ON-ON" a "ON-OFF-OFF". Sin embargo, no sucede realmente. En un dispositivo prctico, los contactos
nunca se alinean perfectamente, de modo que cada uno cambiar en diverso momento. Si el contacto 1 cambia
primero, seguido por el contacto 3 y luego el contacto 2, por ejemplo, la secuencia real de cdigos ser:
OFF-ON-ON (Posicin de salida)
ON-ON-ON (Primero, se activa el contacto 1)
ON-ON-OFF (Despus se desactiva el contacto 3)
ON-OFF-OFF (Por ltimo, se desactiva el contacto 2)
Ahora, mira los sectores que corresponden a estos cdigos en la tabla. As, de la secuencia de los cdigos
producidos, parece que el eje salt del sector 4 al sector 8, entonces volvi al sector 7, y luego al sector 5, que es
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donde se esperaba encontrarlo. En muchos casos, este comportamiento es indeseable y podra fallar. Por ejemplo, si
el codificador fuera utilizado en un brazo robtico el contorlador pensara que el brazo estaba en la posicin
incorrecta. Para corregir el error, intentara girarlo 180, pudiendo daarlo.

Codificacin con cdigo de Gray

Para evitar el problema anterior, se utiliza el Cdigo Gray. ste es un
sistema de cdigo binario en el cual dos cdigos adyacentes slo se
diferencian en una posicin. Para entrar en contacto con el ejemplo
dado arriba, la versin Grey-Cifrada ser la siguiente:

Codificador rotativo para dispositivos de medidas

de ngulo con marcas en el sistema en cdigo
Gray (BRGC) (binario de 3 bits). El anillo
interior corresponde al contacto 1 en la tabla.
Sectores en negro son "on". El cero est en el
lado derecho, incrementando el ngulo con giro a
izquierdas.

Sector Contacto 1 Contacto 2 Contacto 3 ngulo

1 OFF OFF OFF 0 a 45

2 OFF OFF ON 45 a 90

3 OFF ON ON 90 a 135

4 OFF ON OFF 135 a 180

5 ON ON OFF 180 a 225

6 ON ON ON 225 a 270

7 ON OFF ON 270 a 315

8 ON OFF OFF 315 a 360

En este ejemplo, la transicin del sector 4 al sector 5, como el resto de las transiciones, implica solamente uno de los
contactos que cambian su estado de encendido a apagado o viceversa. Esto significa que la secuencia de los cdigos
incorrectos demostrados en la ilustracin anterior no puede suceder aqu.
Codificador rotatorio 4

Codificador rotatorio relativo

El codificador rotatorio relativo (tambin llamado codificador
incremental) se utiliza cuando los mtodos de codificacin absolutos
sean demasiado incmodos (debido al tamao del disco modelado).
Este mtodo tambin utiliza un disco unido al eje, pero este disco es
mucho ms pequeo marcado con una gran cantidad de lneas de la
parte radial como los radios de una rueda. El interruptor ptico,
parecido a un fotodiodo, genera un pulso elctrico cada vez que una de
las lneas pase a travs de su campo visual. Un circuito de control
electrnico cuenta los pulsos para determinar el ngulo con el cual el
Codificador ROD 420
eje da vuelta.

Este sistema, en su forma ms simple, no puede medir el ngulo absoluto del eje. Puede medir solamente el cambio
en ngulo concerniente a cierto dato arbitrario, tal como posicin del eje cuando la energa fue encendida. Esta
incertidumbre no es un problema para los dispositivos de entrada de la computadora tales como ratones y Trackball.
Cuando la posicin absoluta debe ser sabida, un segundo sensor puede ser agregado que detecta que el eje pasa por
su posicin cero.
El segundo problema de este sistema es que no puede decir qu direccin est rotando el eje. Para superar este
problema, el sensor ptico se debe aumentar a dos sensores colocados en ngulos diversos alrededor del eje. La
direccin de rotacin se puede deducir en orden en la cual los dos sensores detecten cada lnea radial. Este tipo de
codificador se conoce como codificador de la cuadratura.

Codificador rotatorio limitado

Si el fabricante mueve un contacto a una diversa posicin angular (en la misma distancia del eje del centro), despus
el patrn correspondiente al anillo necesita ser rotado el mismo ngulo para dar la misma salida. Si el segmento ms
significativo (el anillo interno en el cuadro 1) se rota bastante, empareja exactamente el anillo hacia afuera.
Por muchos aos, Torsten Sillke y otros matemticos creyeron que era imposible codificar la posicin respecto a un
limitado de modo que las posiciones consecutivas diferencian en solamente un sensor, a excepcin del sensor 2,
codificador de la cuadratura de la uno-pista. Sin embargo, en 1996, Paterson y Brandestini publicaron un papel que
demostraba que era posible, con varios ejemplos.

Uso industrial
La variante de la cuadratura es la ms frecuente de uso industrial, an cuando es sofisticado y los transductores
absolutos ms resistentes han estado en el mercado por un tiempo. La mayora de los usos estn satisfechos con una
funcin autoguiada hacia el blanco inicial en energa hasta que alcanzan la colocacin absoluta deseada. El cableado
simple est asociado a los codificadores de la cuadratura. Y como tal, ha llegado a ser notablemente ms barato que
el resto de las operaciones de precisin. El nico competidor serio que ha notado es el discernidor de imgenes. Esto
ser debido al discernidor de imgenes que es capaz de soportar as mismo los ambientes del picadillo como el
funcionamiento de lquidos.[citarequerida]
Otra tendencia que puede suceder son los transductores modernos que se disean al salir la cuadratura mientras
seala que no son realmente codificadores de la cuadratura en todos.
Durante los aos 1980 y 1990, el mouse, con el interior rotatorio de dos codificadores de la cuadratura era popular
como socio al fenmeno de interfaz grfica de usuario de levantamiento. Este aparato iba a ser utilizado como
estacin de trabajo pero fue considerado una aceptacin mucho ms grande para la computadora.
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El codificador rotatorio vio que una declinacin rpida en este papel como el ratn ptico lleg ms lejos en la
escena en el ao 2000. Como nota lateral, estos "opticales" tambin producen la cuadratura que seala, an cuando el
mercado masivo de la PC ha utilizado siempre el puerto serial del comando para recolectar los deltas.
Un ejemplo de codificadores tanto rotativos como lineales es la marca TR Electronic, marca alemana pionera en el
mundo de los sistemas de posicionamiento, especializada en todo tipo de codificadores sobre todo para uso
industrial.

Enlaces externos
"Encoders incrementales" [1] Fotoclula y efecto Hall.
"Heidenhain" [2] Lder mundial en tecnologa del encoder.
"Hohner Automticos S.L." [3] nico fabricante espaol de encoders incrementales y absolutos

Referencias
[1] http:/ / sites. google. com/ site/ proyectosroboticos/ encoder
[2] http:/ / www. heidenhain. es
[3] http:/ / www. hohner. es
Fuentes y contribuyentes del artculo 6

Fuentes y contribuyentes del artculo

Codificador rotatorio Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=57293969 Contribuyentes: Allforrous, Biasoli, Bucho, Camel lapobla, Chrihern, DCarrasco, Hidoy kukyo, Ilvidel,
Jordipic, Leonpolanco, Mcapdevila, Oceano2012, Rosarinagazo, Yodigo, 17 ediciones annimas

Fuentes de imagen, Licencias y contribuyentes

Archivo: Gray code rotary encoder 13-track opened.jpg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Gray_code_rotary_encoder_13-track_opened.jpg Licencia: Public Domain
Contribuyentes: Mike1024
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