Gurtin PDF

An Introduction to
Continuum Mechanics
de M. E. Gurtin.
Ejercicios resueltos
(captulos IVI)
Oscar
L
opez Pouso
Departamento de Matematica Aplicada
Universidad de Santiago de Compostela
Indice general
Introducci
on
I. Algebra
Tensorial
1. Puntos. Vectores. Tensores .
Ejercicios complementarios
2. Teorema espectral. Teorema
posici
on polar . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
de CayleyHamilton.
. . . . . . . . . . . .
II. An
alisis Tensorial
3. Diferenciacion . . . . . . . . . . . . . .
4. Gradiente. Divergencia. Rotacional . .
Ejercicios complementarios . . . . . .
5. Teorema de la divergencia. Teorema de
Ejercicios complementarios . . . . . .
9
9
14
. . . . . . .
. . . . . . .
Teorema de
. . . . . . .
. . . . .
. . . . .
descom. . . . .
17
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25
25
29
34
35
36
III.Cinem
atica
6. Cuerpos. Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . .
7. Pequenas deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8. Movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9. Tipos de movimientos. Giro. Razon de estiramiento . . . .
10. Teoremas de transporte. Volumen. Movimientos isocoricos
11. Giro. Circulacion. Vorticidad . . . . . . . . . . . . . . . .
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37
37
44
44
48
52
59
60
IV.Masa. Momento
12. Conservacion de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13. Momentos lineal y angular. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . .
Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
65
69
76
V. Fuerza
14. Fuerza. Tension. Conservacion del momento . . . . . . . . . . . . . . .
15. Consecuencias de la conservacion del momento . . . . . . . . . . . . .
79
79
85
VI.Leyes constitutivas. Fluidos no viscosos

16. Leyes constitutivas . . . . . . . . . . . . . . .
17. Fluidos ideales . . . . . . . . . . . . . . . . .
18. Fluido ideal estacionario, plano e irrotacional
19. Fluidos elasticos . . . . . . . . . . . . . . . .
91
91
93
95
99
Bibliografa
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Stokes
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103
Introducci
on
La Mec
anica de Medios Continuos ha entrado a formar parte de los planes
de estudios en las Facultades de Matematicas espa
nolas en los u
ltimos a
nos,
generalmente como parte de la formacion optativa de segundo ciclo, situacion
que se da en la Universidad de Santiago de Compostela y en la Universidad
Complutense de Madrid. En nuestra opini
on, el alumno fortalece su dominio
de la asignatura, entre otras cosas, mediante la resoluci
on de ejercicios; esa
convicci
on es la que nos ha llevado a redactar la presente obra.
Esta recopilacion de soluciones, m
as que de problemas, es el resultado de dos
a
nos de docencia en la asignatura Modelos Matematicos da Fsica I (llamada
actualmente Metodos Matem
aticos da Mec
anica do Continuo), durante los
cursos 199798 y 199899, a los alumnos de cuarto curso de la Licenciatura de
Matematicas de la Universidad de Santiago de Compostela. Se han resuelto los
ejercicios que propone M. E. Gurtin en los captulos que van del I al VI (secciones
de la 1 a la 19) de su libro [(1981) An Introduction to Continuum Mechanics.
New York. Academic Press], y se han a
nadido algunos m
as, complementarios
a los primeros, que tienen que ver sobre todo con el manejo de los operadores
diferenciales y de los tensores utilizando coordenadas.
Se cubren los temas iniciales de un curso de Mecanica de Medios Continuos, como son el algebra y el an
alisis tensorial, el concepto de deformacion, de
movimiento y de fuerza, y las leyes de conservaci
on de la masa y de los momentos. El u
ltimo captulo sirve como ejemplo en el cual se utilizan los primeros
temas y se aplican tanto a los uidos ideales como a los uidos el
asticos. Entre
los ejercicios se encuentra la demostracion de alg
un resultado conocido de gran
importancia, como la desigualdad de Korn y los teoremas de Da Silva, de Kelvin
y de Signorini, entre otros.
Para usar este libro, tenganse en cuenta los siguientes comentarios:
Ejercicio 1.7 quiere decir ejercicio 7 de la secci
on 1. Para referirnos a un
ejercicio de una misma seccion usamos solamente el n
umero del ejercicio.
Como regla general: negritas min
usculas denotan vectores; negritas may
usculas tensores.
Como en el libro de Gurtin, regular (smooth) quiere decir de clase C1 .
La u
nica diferencia en cuanto a los metodos de resoluci
on de los ejercicios,
es que nosotros usamos (no siempre) las expresiones de los operadores
diferenciales en coordenadas, mientras que Gurtin preere la denici
on
intrnseca.
5

INTRODUCCION
Alguno de los ejercicios (muy pocos) solamente se enuncia, porque su

resolucion es inmediata. Este es el caso de alg
un ejercicio de la seccion 1.
Se cambian algunos enunciados, bien porque el ejercicio puede generalizarse, bien porque se ha detectado alguna errata en el original.
y las siguientes notaciones:
E es R3 como conjunto de puntos.
V es R3 como espacio vectorial con el producto escalar euclidiano.
{ei } es una base ortonormal de V.
vi es la componente i del vector v; Sij la componente ij del tensor S.
diag(a, b, c) es una matriz diagonal con diagonal (a, b, c).
Hay dos diferencias importantes entre nuestra notacion y la del libro de
Gurtin: la primera es que, si es una funci
on de x, nosotros usamos la
aloganotacion ,i para la derivada parcial de con respecto a xi , y, an
mente, ,ij = 2 /(xi xj ); la segunda es que nosotros usamos, salvo
mencion explcita en sentido contrario,el convenio de Einstein
de ndices
repetidos, y as, por ejemplo, ai ei = 3i=1 ai ei , ei ei = 3i=1 ei ei ,
3
3
tr S = Sii (= i=1 Sii ), y div v = vi,i (= i=1 vi,i ). Sin embargo, en ai +bi
no hay suma implcita.
La intervenci
on del lector es hoy m
as posible que nunca gracias a la www,
y esta intervenci
on puede ser de gran ayuda en la localizaci
on de erratas. Los
comentarios acerca del contenido de este libro pueden dirigirse a la direcci
on
electr
onica oscarlp@usc.es.
Agradezco al profesor Alfredo Berm
udez de Castro la ayuda prestada siempre
que fue requerido para ello. Su atenci
on y tambien las simplicaciones de ciertas
soluciones y los nuevos puntos de vista aportados por la profesora Mara Elena
Vazquez Cendon y por los alumnos se han traducido en una mejora de las
notas originales. Debo tambien expresar mi agradecimiento a Academic Press
(a Harcourt Science and Technology Company), que amablemente me ha dado
permiso para reproducir, traducidos al castellano, los enunciados del libro escrito
por el profesor Morton E. Gurtin. Por u
ltimo, deseo hacer constar el animo que
me ha transmitido el propio profesor Gurtin, con quien he mantenido una breve
correspondencia electr
onica. Cualquier error es exclusiva responsabilidad del
autor.
Santiago de Compostela, 15 de febrero de 2002.

INTRODUCCION
Acerca de esta segunda impresion:

Ademas de haber corregido las erratas encontradas en la primera impresi
on,
de haber reescrito unas pocas frases y de haber a
nadido otras aclaratorias, en
los ejercicios complementarios a la secci
on 1 se han introducido las deniciones
de la delta de Kronecker y del tensor de permutaciones, y se han incluido sendas
notas tras los ejercicios 2.3 y 3.9.
Santiago de Compostela, 8 de noviembre de 2006.
Santiago de Compostela, 27 de enero de 2009.

ULTIMA
COMPILACION:
INTRODUCCION
Captulo I
Algebra
Tensorial
1.
PUNTOS. VECTORES. TENSORES

1. Considerese la aplicacion : V R denida por (v) = a v, donde a es
un vector jo. Probar que a = (ei )ei .
n. Si a = ai ei es la expresion de a en la base {ei }, resulta
Solucio
(ei ) = a ei = aj ji = ai ,
(1)
y entonces a = ai ei = (ei )ei .

2. (Teorema de representaci
on de formas lineales) Demuestrese que,
si : V R es lineal, entonces existe un u
nico vector a V tal que
(v) = a v v V.
n. La unicidad es obvia. Para demostrar la existencia tomese
Solucio
a = (ei )ei .
3. Probar que la suma S + T y el producto ST son tensores.
n. S y T son endomorsmos de V, y por lo tanto la suma S + T
Solucio
y la composicion ST tambien.
4. Probar que el traspuesto ST de S existe y es u
nico.
n. Dado un tensor S, se demuestra que existe un u
Solucio
nico tensor
(que denotaremos) ST tal que
(Su) v = u (ST v)
u, v V.
(2)
T
Unicidad: si se cumple (2) para un cierto tensor ST , entonces Sij
= ei
T
(S ej ) = (Sei ) ej = Sji .

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
10
T
Existencia: si denimos Sij
= Sji , entonces u (ST v) = uk (Sik vi ) =
(Sik uk )vi = (Su) v.
5. Probar que el producto tensorial a b es un tensor.

n. a b : V V es lineal porque (a b)v = (b v)a para v V.
Solucio
6. Pruebense:
a) S(a b) = (Sa) b,
b) (a b)S = a (ST b),
c) (Sei ) ei = S.
n.
Solucio
a) [S(a b)]ij = Sik (a b)kj = Sik ak bj = (Sa)i bj = [(Sa) b]ij .
T
= ai (ST b)j =
b) [(a b)S]ij = (a b)ik Skj = ai bk Skj = ai bk Sjk
[a (ST b)]ij .
c) [(Sei ) ei ]jk = (Sei )j ik = (Sek )j = Sjm km = Sjk .

7. Demostrar que se satisfacen las siguientes igualdades:
a) (S + T)T = ST + TT ,
b) (ST)T = TT ST ,
c) (ST )T = S,
d ) (a b)T = b a,
e) (a b)(c d) = (b c)a d,

0
si i = j
f ) (ei ei )(ej ej ) =
(aqu ndices repetidos no
ei ei si i = j
suman),
g) ei ei = I,
h) tr ST = tr S,
i) tr (ST) = tr (TS),
j ) I S = tr S,
k ) R (ST) = (ST R) T = (RTT ) S,
l ) u Sv = S (u v),
m) (a b) (u v) = (a u)(bv).
T
n. En el ejercicio 4 se demostr
Solucio
o que Sij
= Sji . Con esto alguno
de los apartados es evidente y se enuncia sin ning
un comentario.
1. PUNTOS. VECTORES. TENSORES
11
a) (S + T)T = ST + TT .
T T
Skj = (TT ST )ij .
b) [(ST)T ]ij = (ST)ji = Sjk Tki = Tik
c) (ST )T = S.
d ) (a b)T = b a.
e) [(a b)(c d)]ij = (a b)ik (c d)kj = ai bk ck dj = (b c)(a d)ij .
f ) En virtud del apartado anterior, (ei ei )(ej ej ) = ij (ei ej ).
g) (ei ei )jk = ij ik = jk .
h) tr ST = tr S.
i) tr (ST) = (ST)ii = Sij Tji = Tji Sij = (TS)jj = tr (TS).
j ) I S = ij Sij = Sii = tr S.
T
k ) R (ST) = Rij (ST)ij = Rij Sik Tkj = Ski
Rij Tkj = (ST R)kj Tkj =
T
(S R) T, y
T
R (ST) = Rij (ST)ij = Rij Sik Tkj = Rij Tjk
Sik = (RTT )ik Sik =
T
(RT ) S.
l ) u Sv = ui Sij vj = Sij (u v)ij = S (u v).

m) (a b) (u v) = ai bj ui vj = ai ui bj vj = (a u)(bv).
8. Probar:
a) v = Su equivale a vi = Sij uj ,
b) (ST )ij = Sij ,
c) (ST)ij = Sik Tkj ,
d ) (a b)ij = ai bj ,
e) S T = Sij Tij .
n. Algunos ya han sido resueltos; otros son evidentes. Resolvemos
Solucio
solamente el (d): (a b)ij = ei (a b)ej = ei (b ej )a = (a ei )(b ej ) =
ai b j .
9. Demostrar que la operaci
on S T es un producto interior.
n. En efecto, ya que se satisfacen claramente:
Solucio
a) S T = T S,
b) S T es lineal en T para S jo,
c) S S 0, y
d ) S S = 0 solamente cuando S = 0.
10. Probar los apartados siguientes:
a) Si S Sym, entonces S T = S TT = S ( 12 (T + TT )).

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
12
b) Si W Skw, entonces W T = W TT = W ( 12 (T TT )).

c) Si S Sym y W Skw, entonces S W = 0.
d ) Si T S = 0 para todo S Lin, entonces T = 0.
e) Si T S = 0 para todo S Sym, entonces T Skw.
f ) Si T W = 0 para todo W Skw, entonces T Sym.
n. Es f
Solucio
acil demostrar que S T = ST TT S, T Lin (ver
ejercicios complementarios). Recordemos que S Sym (o S simetrico)
signica S = ST y W Skw (o W antisimetrico) signica W = WT .
a) S T = ST TT = S TT .
b) W T = WT TT = W TT .
c) Usando (a), S W = S ( 12 (W + WT )) = 0.
d ) En particular, T T = 0, de donde T = 0.
otese que T + TT Sym, y por el
e) Se prueba que T + TT = 0. N
T
apartado (a) (T + T ) R = (T + TT ) ( 12 (R + RT )) = 0 para todo
un (d).
R Lin, lo cual implica T + TT = 0, seg
alogo al de (e).
f ) Se prueba que T TT = 0. El razonamiento es an
Usese
el apartado (b) teniendo presente que T TT Skw.
11. Cambiamos enunciado. Probar que Wii = 0 para todo i = 1, 2, 3 si W
Skw (aqu ndices repetidos no suman). Por lo tanto, tr (W) = 0 W
Skw o, equivalentemente, la traza de un tensor es igual a la traza de su
parte simetrica.
n. Wii = WiiT = Wii implica Wii = 0. Entonces, tr W = Wii =
Solucio
0 (aqu ndices repetidos suman).
Si T Lin, entonces T = S + W con S = 12 (T + TT ) Sym (parte
simetrica de T) y W = 12 (T TT ) Skw (parte antisimetrica). La
equivalencia enunciada se deduce ahora de la linealidad de traza.
12. Probar que Q es ortogonal si, y solo si, QT Q = I.
n. Q Orth signica que Q conserva productos interiores; esto
Solucio
es, que
Qu Qv = u v u, v V.
(3)
Si Q Orth, entonces u v = Qu Qv = QT Qu v u, v V. Por lo
tanto, u = QT Qu u V; es decir, QT Q = I.
Si QT Q = I, entonces Qu Qv = QT Qu v = u v u, v V, y por lo
tanto Q Orth.
13
13. Cambiamos enunciado. Sea H = Q I. Probar que Q Orth si, y solo

si, H + HT + HHT = 0.
n. H + HT + HHT = Q I + QT I + (Q I)(QT I) =
Solucio
Q I + QT I + QQT Q QT + I = QQT I, y se aplica el ejercicio
12.
14. Sea : V V V R una aplicaci
on trilineal y antisimetrica; es decir,
es lineal en cada argumento y
(u, v, w) = (v, u, w) = (u, w, v) = (w, v, u)
para todo u, v, w V. Probar que, si S Lin, entonces
(Se1 , e2 , e3 ) + (e1 , Se2 , e3 ) + (e1 , e2 , Se3 ) = ( tr S)(e1 , e2 , e3 ).
n. N
Solucio
otese en primer lugar que vale 0 cuando dos argumentos
se repiten: (u, u, w) = 0, (u, v, u) = 0, etc. Adem
as, Sei = (Sei )j ej =
Sjk ki ej = Sji ej , de ah que
(Se1 , e2 , e3 ) + (e1 , Se2 , e3 ) + (e1 , e2 , Se3 ) =
(Sj1 ej , e2 , e3 ) + (e1 , Sj2 ej , e3 ) + (e1 , e2 , Sj3 ej ) =
(S11 e1 , e2 , e3 ) + (e1 , S22 e2 , e3 ) + (e1 , e2 , S33 e3 ) =
Sii (e1 , e2 , e3 ) = ( tr S)(e1 , e2 , e3 ),
(4)
como queramos demostrar.

15. Sea Q un tensor ortogonal, y sea e un vector no nulo tal que Qe = e1 .
Probar que:
a) QT e = e.
b) El vector axial correspondiente a la parte antisimetrica de Q, w, es
paralelo a e.
n.
Solucio
a) QT e = QT Qe = e, ya que Qe = e y Q es ortogonal.
b) Si QA es la parte antisimetrica de Q y w es su vector axial, w e =
QA e = 12 (Qe QT e) = 0.
16. Probar que si w es el vector axial de W, entonces |w| = (1/ 2)|W|.

1 Cuando el tensor ortogonal Q es una rotaci
on, un tal vector e siempre existe, puesto que
1 es autovalor de cualquier aplicaci
on ortogonal en R3 con determinante positivo (es decir,
de cualquier rotaci
on). Cons
ultese por ejemplo [3, p. 400 en la secci
on 8.8: Aplicaciones
ortogonales: parte II, o bien p. 453 en la secci
on 10.4: Movimientos en el espacio].

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
14
n. Aqu |W| = (W W) 2 = (Wij Wij ) 2 . Necesariamente w y W

Solucio
son de la forma siguiente:
0
0 ,
w = (, , )T y W =
(5)

0
1
de donde |W| = (2(2 + 2 + 2 )) 2 = 2|w|.
n alternativa. El vector axial de W es w = 12 ijk Wjk ei

Solucio
(ver ejercicios complementarios), con lo cual |w|2 = w w = wi wi =
1
1
1
4 ijk Wjk ilm Wlm = 4 ijk ilm Wjk Wlm = 4 (jl km jm kl )Wjk Wlm =
1
1
1
1
2
4 (Wjk Wjk Wjk Wkj ) = 2 Wjk Wjk = 2 W W = 2 |W| .
17. Cambiamos enunciado. Sean D Psym y S Lin invertible. Probar que
SDST Psym.
n. SDST es simetrico ya que (SDST )T = SDT ST = SDST .
Solucio
Tambien es denido positivo ya que, si v = 0, v (SDST )v = ST v
D(ST v) > 0, por ser D denido positivo y ST v = 0. N
otese que es
necesario que S sea invertible para que ST v = 0.
Entiendase siempre que los ndices i, j, k, l... varan en el conjunto {1, 2, 3}.
Se recuerda la denici
on de la delta o smbolo de Kronecker ij :

1 si i = j,
ij =
(6)
0 si i = j,
y del tensor de permutaciones ijk :
on par de {1, 2, 3},

1 si ijk es una permutaci
1 si ijk es una permutaci
on impar de {1, 2, 3},
ijk =
0 si ijk no es una permutaci

on de {1, 2, 3}.
(7)
As pues: 123 = 231 = 312 = 1, 132 = 321 = 213 = 1, ijk = 0 si hay

ndices repetidos.
Sup
onganse conocidas las f
ormulas:
u v = ijk uj vk ei ,
(8)
u (v w) = ijk ui vj wk ,
det S = ijk S1i S2j S3k .
(9)
(10)
c.1. (Propiedades de ijk ) Probar las siguientes propiedades de ijk :

a) pij pkl = ik jl il jk ,
15
b) pqi pqj = 2ij ,

c) pqr pqr = 6.
n.
Solucio
a) Considerense los siguientes cuatro casos: (1) i = j; (2) k = l; (3)
i = j, k = l, {i, j} = {k, l}; (4) i = j, k = l, {i, j} = {k, l}.
b) Considerense los casos i = j e i = j.
c) En los sumatorios
que siguen, recorre las
permutaciones de {1, 2, 3}.

pqr pqr = (1)(2)(3) (1)(2)(3) = 1 = 3! = 6.
c.2. (Vector axial de un tensor antisim
etrico)
a) Sea W Skw. Probar que existe un u
nico vector w tal que Wu =
w u u V, y que adem
as w = 21 ijk Wjk ei (w es el vector
axial de W).
b) Probar que w es un vector tal que Wij = ikj wk si, y solo si, W es
antisimetrico y w es su vector axial.
n.
Solucio
a) Unicidad: basta probar que si wu = 0 para todo vector u, entonces
w = 0. En efecto, 0 = ei (w ej ) = klm ik wl jm = ilj wl para
i, j = 1, 2, 3, de donde wl = 0 para l = 1, 2, 3 o, lo que es lo mismo,
w = 0.
Existencia: si w = 21 ijk Wjk ei , entonces w u = lmn wm un el =
lmn ( 12 mjk Wjk )un el = 12 mln mjk Wjk un el = 12 (lj nk lk nj )
Wjk un el = 12 (Wjk uk ej Wjk uj ek ) = 12 (Wjk uk ej Wkj uk ej ) =
Wjk uk ej = Wu.
b) N
otese que si Wij = ikj wk , entonces, para todo u V, (Wu)i =
Wij uj = ikj wk uj = (w u)i , y en consecuencia W Skw y w es su
vector axial. Recprocamente, si W es antisimetrico y w es su vector
axial, entonces Wij = ei (Wej ) = ei (w ej ) = klm ik wl jm =
ilj wl .
c.3. Demostrar que la descomposici
on de un tensor en parte simetrica y antisimetrica es u
nica.
n. Si T = S+W con S Sym y W Skw, entonces TT = SW.
Solucio
Sumando las dos igualdades llegamos a T + TT = 2S, de manera que debe
ser S = 12 (T + TT ). Restandolas se ve que W = 12 (T TT ).
c.4. Demostrar que, si a, b, c son vectores y S, T son tensores, se satisfacen las
igualdades:
a) (a b)c = (a c)b,

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
16
b) S T = ST TT .
n.
Solucio
a) [(a b)c]i = ai bj cj = ai cj bj = [(a c)b]i .

T T
Tji = ST TT .
b) S T = Sij Tij = Sji
c.5. Para cualquier tensor S se cumple

ijk Sil Sjm Skn = ijk Sli Smj Snk = lmn det S.
n.
Solucio
ijk Sli Smj Snk

Sl1

= Sm1
Sn1
Sl2
Sm2
Sn2
Sl3
Sm3
Sn3

= lmn det S.

(11)
(12)
N
otese que la u
ltima igualdad se satisface tanto si lmn es una permutaci
on
de {1, 2, 3} como si no (en este caso ambos miembros valen 0).
T
T
Ahora ijk Sil Sjm Skn = ijk SliT Smj
Snk
= lmn det ST = lmn det S.
c.6. Demostrar que uv es el vector axial del tensor antisimetrico vuuv.

n. Probamos que (u v) w = (v u u v)w para todo
Solucio
w V.
(u v) w = lmn (u v)m wn el = lmn mjk uj vk wn el =
mln mjk uj vk wn el = (lj nk lk nj )uj vk wn el =
uj vk wk ej + uj vk wj ek = (u w)v (v w)u = (v u u v)w. (13)
c.7. (Inversa de un tensor) Para S Lin, se dene (la matriz de cofactores)

Cof(S) mediante (Cof(S))ij = 12 ipq jrs Spr Sqs . Demostrar que
(Cof(S))T S = S(Cof(S))T = (det S)I,
y por lo tanto S1 = (1/ det S)(Cof(S))T si det S = 0. Luego un tensor S
es invertible si, y solo si, su determinante es no nulo.
n. Se usa (11).
Solucio
[(Cof(S))T S]ij = (Cof(S))ki Skj =
1
kpq irs Spr Sqs Skj =
2
1
1
irs kpq Skj Spr Sqs = irs jrs (det S) = ij det S = [(det S)I]ij .
2
2
La otra igualdad se demuestra de forma an
aloga.
(14)
2. TEOREMAS ESPECTRAL, DE CAYLEYHAMILTON Y OTROS
17
c.8. Probar que, si S Lin es invertible, entonces (S1 )T = (ST )1 . Suele

emplearse la notacion ST para referirse a cualquiera de los miembros de
la igualdad anterior.
En consecuencia, si S Sym y det S = 0, S1 Sym.
n. Se demuestra que Cof(ST ) = (Cof(S))T .
Solucio
c.9 Demostrar que
det S =
Su (Sv Sw)
u (v w)
para todo tensor S, cuando u (v w) = 0.

n. Se usa (11).
Solucio
ijk Sip up Sjq vq Skr wr
Su (Sv Sw)
(det S)pqr up vq wr
=
=
= det S.
u (v w)
lmn ul vm wn
lmn ul vm wn
Algunos de estos ejercicios se han tomado de [1] y [14]. En [4] puede encontrarse otra demostracion del resultado que recoge el ejercicio c.8. Una soluci
on
alternativa del ejercicio c.6 puede encontrarse en [13].
2.
TEOREMA ESPECTRAL. TEOREMA DE CAYLEYHAMIL POLAR

TON. TEOREMA DE DESCOMPOSICION
1. Determinar el espectro, los espacios caractersticos y una descomposicion
espectral de cada uno de los tensores siguientes, donde m y n son vectores
unitarios y ortogonales entre s:
a) A = I + m m
(, R),
b) B = m n + n m.
n. N
Solucio
otese que A y B son simetricos, y por lo tanto se puede usar
el teorema espectral. Llamaremos E() al espacio caracterstico asociado
al autovalor .
a) El caso = 0 es trivial. Supongamos = 0.
A = I + m m = ( + )m m + (I m m). Por el apartado
(b) del teorema espectral (tal y como se enuncia en [2]),
Espectro de A = { + , }.
E( + ) = m
, E() = m
.
Descomposici
on espectral de A: sean e1 E( + ) unitario
(p. ej. e1 = m) y e2 , e3 E() ortogonales y unitarios. Como
{ei } es una base ortonormal de V formada por autovectores se
tiene por el teorema espectral que A = i ei ei , donde 1 =
( + ) y 2 = 3 = .

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
18
b) B = m n + n m. Sea u unitario.
Como Bu = (n u)m + (m u)n m, n
, se presentan dos casos:
CASO 1: Si u m, n
, entonces Bu = u si, y solo si, = 0 y Bu = 0.
Ahora n
otese que
Bu = 0 n u = 0 y m u = 0 u n
m
= m, n
.
(15)
CASO 2: Si u m, n
, entonces u = (m u)m + (n u)n, y por lo tanto
Bu = u si, y solo si, n u = (m u) y m u = (n u). Las dos
u
ltimas igualdades implican que solo puede ser 1 o 1, lo que
explica que nos restrinjamos a los casos Bu = u y Bu = u:
Bu = u u m, n
y n u = m u
u m, n
m n
= m + n
.
(16)
Bu = u u m, n
y n u = m u
u m, n
m + n
= m n
.
(17)
Seg
un este analisis:
Espectro de B = {0, 1, 1}.
E(0) = m, n
, E(1) = m + n
y E(1) = m n
.
Descomposici
on espectral de B: eligiendo e1 E(0), e2 E(1)
y e3 E(1) unitarios, se tiene B = e2 e2 e3 e3 .
2. Suponiendo que es cierta la parte del teorema espectral que acaba con un
(1) en el texto [2], demostrar el resto del teorema.
n. Se supone demostrado:
Solucio
Si S es simetrico, existe una base de V, {e1 , e2 , e3 }, formada por
autovectores de S. Ademas, si 1 , 2 , 3 son los correspondientes autovalores, se tiene que S = i ei ei .
Y se demuestra el resto del teorema espectral, que dividimos en proposiciones. Se supone siempre que S Sym.
Proposici
on Si S = i ei ei , con {e1 , e2 , e3 } base ortonormal de V,
entonces 1 , 2 , 3 son autovalores de S y e1 , e2 , e3 son los correspondientes autovectores.
Demostraci
on. Se1 = (i ei ei )e1 = i 1i ei = 1 e1 . An
alogamente,
Se2 = 2 e2 y Se3 = 3 e3 .
2
Proposici
on S tiene exactamente tres autovalores distintos si, y solo si,
los espacios caractersticos de S son tres lneas mutuamente perpendiculares.
19
Demostraci
on.
S = i ei ei con los i distintos entre s. Llamemos E(i ) al espacio
caracterstico asociado al autovalor i . u E(1 ) Su = 1 u
(i ei ei )u = 1 u i ui ei = 1 ui ei 1 u1 = 1 u1 , 2 u2 =
1 u2 , 3 u3 = 1 u3 u2 = u3 = 0 u e1
. Luego E(1 ) = e1
.
Del mismo modo se ve que E(2 ) = e2
y E(3 ) = e3
, lo que
demuestra que los espacios caractersticos son tres lneas mutuamente
perpendiculares.
Si fuese i = j con i = j, entonces E(i ) = E(j ), lo que no es
2
posible si E(i ) y E(j ) son lneas perpendiculares.
Proposici
on S tiene exactamente dos autovalores distintos si, y solo si,
S = 1 e e + 2 (I e e), con |e| = 1 y 1 = 2 . En tal caso 1 y
2 son los dos autovectores distintos de S y los correspondientes espacios
caractersticos son e
y e
, respectivamente.
Demostraci
on.
Sean 1 , 2 , 3 , con 1 = 2 y 2 = 3 , los autovalores de S y
sea {e1 , e2 , e3 } la correspondiente base ortonormal de autovectores.
Sabemos que S = i ei ei = 1 e1 e1 + 2 (e2 e2 + e3 e3 ),
de donde S = 1 e1 e1 + 2 (I e1 e1 ), ya que ei ei = I
(ver ejercicio 1.7). Ahora se comprueba que E(1 ) = e1
y que
E(2 ) = e2 , e3
= e1
, como se hizo en la demostracion anterior.
Supongamos que S = 1 e e + 2 (I e e), con |e| = 1 y 1 = 2 .
Sea {e1 , e2 , e3 } una base ortonormal de V con e1 = e. Empleando
de nuevo la identidad ei ei = I, resulta S = 1 e1 e1 + 2 (e2
e2 + e3 e3 ), y por lo tanto 1 y 2 son los u
nicos autovectores de
S y sus correspondientes espacios caractersticos son E(1 ) = e1
y
E(2 ) = e2 , e3
= e
.
2
Proposici
on Recprocamente, si e
y e
, con |e| = 1, son los espacios
caractersticos de S, entonces S es de la forma S = 1 e e+ 2 (I e e),
con 1 = 2 .
Demostraci
on. Como E(1 ) = e
= E(2 ) = e
, es claro que
1 = 2 . Sean e2 , e3 e
ortogonales. Entonces, {e, e2 , e3 } es una base
ortonormal de V formada por autovectores, y por lo tanto S = i ei ei
si llamamos e1 = e y 3 = 2 . Es decir, S = 1 e e + 2 (I e e), ya
que ei ei = I (ver ejercicio 1.7).
2
Proposici
on S tiene exactamente un autovalor si, y solo si, S = I.
En ese caso es el autovalor de S y V es el correspondiente espacio
caracterstico.
Demostraci
on.

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
20
Sean 1 , 2 , 3 , con 1 = 2 = 3 = , los autovalores de S y

{e1 , e2 , e3 } la correspondiente base ortonormal formada por autovectores. Entonces, S = i ei ei = ei ei = I, con autovalor de S.
Por otra parte, Su = u u V, as que E() = V es el espacio
caracterstico asociado a .
Sea S = I. Sea u unitario. Su = u u = u = , as que
es el u
nico autovalor de S.
2
Proposici
on Recprocamente, si V es un espacio caracterstico de S,
entonces S = I.
Demostraci
on. Si es un autovalor de S cuyo espacio caracterstico es
E() = V, podemos elegir e1 , e2 , e3 E() = V tales que {e1 , e2 , e3 }
es una base ortonormal de V formada por autovectores. Entonces, S =
ei ei = I.
3. Sean D un tensor simetrico y Q un tensor ortogonal. Probar que el espectro de D es igual al espectro de QDQT . Probar tambien que si e es un
autovector de D, entonces Qe es un autovector de QDQT correspondiente
al mismo autovalor.
n. Notemos que
Solucio
autovalor de D det(D I) = 0
(18)
autovalor de QDQT det(QDQT I) = 0.
(19)
y
Ahora demostramos que det(QDQT I) = det(D I):
det(QDQT I) = det(QDQT QQT ) = det[Q(D I)QT ] =
det Q det(D I) det(QT ) = (det Q)2 det(D I) = det(D I). (20)
Por u
ltimo, si De = e, entonces QDQT (Qe) = QDe = Q(e) = (Qe).
Ademas Qe es unitario porque Q es ortogonal.
Nota El argumento empleado en el ejercicio 3 muestra que si D es un

tensor cualquiera y T es un tensor invertible, entonces D y TDT1 tienen
el mismo polinomio caracterstico, y en consecuencia los mismos autovalores.
4. Un tensor P es una proyeccion perpendicular si P es simetrico y P2 = P.
Se pide:
a) Sea n un vector unitario. Probar que cada uno de los siguientes tensores es una proyeccion perpendicular:
I,
0,
n n,
I n n.
(21)
21
b) Probar que, recprocamente, si P es una proyeccion perpendicular,

entonces P admite una de las representaciones (21).
n.
Solucio
a) Es claro que I y 0 son proyecciones perpendiculares. Recordemos que
(a b)T = b a y que (a b)(c d) = (b c)a d (ejercicio 1.7).
Entonces, nn es simetrico y (nn)2 = (nn)(nn) = (nn)nn =
n n, de modo que n n es una proyeccion perpendicular.
Ahora veamos que si P es una proyeccion perpendicular, tambien lo
es I P: obviamente I P es simetrico si lo es P y ademas
(I P)2 = (I P)(I P) = I P P + P2 = I P P + P = I P.
(22)
b) Como P es simetrico, se tiene por el teorema espectral que P =
i ei ei , donde {1 , 2 , 3 } es el espectro de P y {e1 , e2 , e3 } la
correspondiente base ortonormal de autovectores. Por otra parte los
u
nicos autovalores que puede tener P son 0 y 1: en efecto, si u es
unitario y Pu = u, entonces u = Pu = P2 u = P(Pu) = P(u) =
Pu = 2 u, de donde = 2 . As pues, se presentan cuatro casos:
CASO
CASO
CASO
CASO
1
2
3
4
Si los tres autovalores de P son 0, entonces P = 0.

Si los tres son 1, P = I.
Si dos son 0 y el otro es 1, P = n n, con |n| = 1.
Si dos son 1 y el otro es 0, P = Inn, con |n| = 1. Por ejemplo,
si 1 = 2 = 1 y 3 = 0, entonces P = e1 e1 + e2 e2 =
I e3 e3 , ya que ei ei = I.
5. Probar que un tensor S (no necesariamente simetrico) conmuta con todo

tensor antisimetrico W si, y solo si, S = I.
n.
Solucio
Supongamos que SW = WS para todo W Skw. Sea v V \ {0}
y sea W el tensor antisimetrico denido por Wu = v u. (Es decir,
v es el vector axial de W.) Entonces Sv KerW = v
, ya que
WSv = SWv = S(v v) = S0 = 0.
(23)
En consecuencia, para cada v V \ {0} existe (v) R tal que

Sv = (v)v. Probaremos que el escalar (v) no depende de v.
Si llamamos i a (ei ), resulta
Sij = ei (Sej ) = ei (j ej ) = j ij ,
(24)
donde ni en j ej ni en j ij hay suma en j.

Ahora basta ver que 1 = 2 = 3 , lo que se puede probar eligiendo
v V tal que vi = 0 para todo i {1, 2, 3}. En efecto, la igualdad
(v)vi = [(v)v]i = (Sv)i = Sij vj = j ij vj = i vi
(25)

CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
22
(donde en i vi no hay suma en i) implica que i = (v) para todo

i {1, 2, 3}. N
otese que de esta forma hemos probado que 1 = 2 =
3 , y por lo tanto, si llamamos a ese valor com
un, (24) nos dice
que Sij = ij o, lo que es lo mismo, que S = I.
Esta implicaci
on es evidente.
Nota El ejercicio 5 implica que, dado un tensor S, las siguientes afirmaciones son equivalentes:
(i) SR = RS para todo tensor R.
(ii) SW = WS para todo tensor antisimetrico W.
(iii) S = I para cierto R.
6. Sean F = RU y F = VR las descomposiciones polares, a derecha e
izquierda, de F Lin+ .
a) Probar que U y V tienen el mismo espectro (1 , 2 , 3 ).
b) Probar que F y R admiten las representaciones
F = i fi ei ,
R = fi ei ,
donde ei y fi son, respectivamente, los autovectores de U y V correspondientes a i .
n. Recordemos que U y V son simetricos, y por lo tanto se les
Solucio
puede aplicar el teorema espectral.
a) Como U = RVRT , se tiene por el ejercicio 3 que U y V tienen los
mismos autovalores i y que, si ei es un autovector de U asociado
a i , entonces fi = Rei es un autovector de V asociado al mismo
autovalor.
b) F = RU = R(i ei ei ) = i R(ei ei ) = i (Rei ) ei = i fi ei .
Veamos ahora que R = fi ei :
(fi ei )U = (fi ei )(i ei ei ) = i (ei ei )(fi ei ) = i fi ei = F,
lo que implica que fi ei tiene determinante positivo, porque U y F
pertenecen a Lin+ . Ademas fi ei es ortogonal, porque
(fi ei )(fi ei )T = (fi ei )(ei fi ) = (ei ei )(fi fi ) = fi fi = I. (26)
Hemos probado que fi ei es una rotacion que satisface la igualdad
F = (fi ei )U, as que R = fi ei , por la unicidad de la descomposici
on polar.
7. Sea R la rotacion de la descomposicion polar de F Lin+ . Probar que R
es la rotacion m
as pr
oxima a F, en el sentido de que |F R| < |F Q|
para todas las rotaciones Q = R.
23
n. Sea Q una rotacion distinta de R. Veremos que |F Q|2

Solucio
|F R|2 > 0.
Por ser Q y R rotaciones, sus columnas forman una base ortonormal de V
(ver p. ej. [4]), y por lo tanto |Q|2 = |R|2 = 3. As pues, |F Q|2 = (F
Q)(FQ) = |F|2 2FQ+3 y an
alogamente |FR|2 = |F|2 2FR+3,
con lo cual
|F Q|2 |F R|2 = 2F R 2F Q = 2F (R Q).
(27)
Sea F = RU la descomposici
on polar de F a la derecha y sea Q0 = RT Q.
(N
otese que Q0 es una rotacion distinta de I porque Q = R.) Entonces,
2F (R Q) = 2 tr [FT (R Q)] = 2 tr [UT RT (R Q)] =
2 tr [UT (I Q0 )] = 2U (I Q0 )
(28)
y, como S T = ST TT para todo par de tensores S y T,

2U (I Q0 ) = U [(I Q0 ) + (I QT0 )] =
U (Q0 I)(QT0 I) = U (Q0 I)(Q0 I)T .
(29)
Usando la igualdad R (ST) = (ST R) T y de nuevo S T = ST TT ,

U (Q0 I)(Q0 I)T = (Q0 I)T U (Q0 I)T =
UT (Q0 I) (Q0 I) = tr [(Q0 I)T U(Q0 I)].
(30)
Seg
un (27), (28), (29) y (30),
|F Q|2 |F R|2 = tr [(Q0 I)T U(Q0 I)],
(31)
que es estrictamente positivo porque (Q0 I)T U(Q0 I) es simetrico

semidenido positivo y no nulo. Es claro que es simetrico; vemos a continuaci
on que es semidenido positivo:
u (Q0 I)T U(Q0 I)u = (Q0 I)u U(Q0 I)u 0,
(32)
porque U es denido positivo. Hay que notar que Q0 I es distinto de 0

pero singular2 , y por lo tanto tambien es singular (Q0 I)T U(Q0 I), lo
que implica que no es denido positivo.
Para demostrar que (Q0 I)T U(Q0 I) es no nulo veremos que si S = 0
y U PSym, entonces ST US = 0 (esto es obvio si S es no singular).
En primer lugar notemos que U = i ei ei con i > 0 para todo i
{1, 2, 3}. Si fuese ST US = 0 tendramos 0 = (ST US)ii = (ST U)ij Sji =
Ski Ukj Sji = Ski k kj Sij = j (Sji )2 (solo hay suma en j), de donde Sji =
0 para todo i, j {1, 2, 3} y, por lo tanto, S = 0.
Solo falta demostrar que un tensor S simetrico, semidenido positivo y
no nulo tiene traza estrictamente positiva. Por el teorema espectral, S =
i ei ei . Como i 0 porque S es semidenida positiva, tambien tr S =
1 + 2 + 3 0, y es 0 solo cuando 1 = 2 = 3 = 0, es decir, cuando
S = 0.
2 Puesto
que 1 es autovalor de cualquier rotaci

on. Ver nota al pie de la p
agina 13.
24
CAPITULO I. ALGEBRA
TENSORIAL
Captulo II
An
alisis Tensorial
3.
DIFERENCIACION
1. Calcular DG(A) para cada una de las siguientes funciones G : Lin Lin.
a) G(A) = ( tr A)A,
b) G(A) = ABA (B un tensor dado),
c) G(A) = AT A,
d ) G(A) = (u Au)A (u un vector dado).
n. En los cuatro apartados la funci
Solucio
on es de la forma G(A) =
(f(A), g(A)), con bilineal y f y g lineales, de modo que
DG(A)[U] = (f(A), Dg(A)[U]) + (Df(A)[U], g(A)) =
(f(A), g(U)) + (f(U), g(A)).
(33)
a) Claramente G(A) = (f (A), g(A)) si (, A) = A, f (A) = tr A

(en este caso f es escalar) y g(A) = A, y por lo tanto
DG(A)[U] = ( tr A)U + ( tr U)A.
(34)
b) Aqu tenemos G(A) = (f(A), g(A)), con (A1 , A2 ) = A1 A2 ,

f(A) = AB y g(A) = A, de donde se obtiene
DG(A)[U] = ABU + UBA.
(35)
An
alogamente:
c) G(A) = AT A DG(A)[U] = AT U + UT A.
d ) G(A) = (u Au)A DG(A)[U] = (u Au)U + (u Uu)A.
2. (Diferencial de la inversa G(A) = A1 ) Consideremos G, denida en
el conjunto de los tensores invertibles por G(A) = A1 . Suponiendo que
G es diferenciable (lo es), probar que DG(A)[H] = A1 HA1 .
25

CAPITULO II. ANALISIS
TENSORIAL
26
n. Derivando la igualdad AA1 = I y evaluando en H se obtiene

Solucio
de donde
ADG(A)[H] + HA1 = 0,
(36)
DG(A)[H] = A1 HA1 .
(37)
3. Sea, para A invertible, (A) = det(A2 ). Calcular D(A).

n. Notemos que = f g si denimos
Solucio
f (A) = det A y
g(A) = A2 = AA,
(38)
Como
Df (A)[U] = (det A) tr (UA1 ) (si A es invertible)
(39)
Dg(A)[U] = AU + UA,
(40)
y
se tiene
D(A)[U] = Df (g(A))[Dg(A)[U]] = Df (A2 )[AU + UA] =
det(A2 ) tr [(AU + UA)A2 ].
(41)
4. Sea (v) = ev para todo v V. Calcular D(v).

n. Recordemos la notaci
Solucio
on v2 = |v|2 = vv. En este caso = f g
2
t
con g(v) = v y f (t) = e . Claramente, Dg(v)[u] = 2uv y Df (t)[s] = set ,
lo que nos da
2
D(v)[u] = Df (g(v))[Dg(v)[u]] = Df (v2 )[2u v] = 2u vev .

2
(42)
Luego D(v) = 2vev , en el sentido de que el vector 2vev se identica

con la aplicaci
on lineal D(v) : V R.
5. Sea G : Lin Lin denida por G(A) = K(A)AT , donde K : Lin Lin
es diferenciable. Probar que si G(A) es simetrico para todo A y si ademas
K(I) = 0, entonces DK(I) toma valores simetricos (i. e., DK(I)[H] =
(DK(I)[H])T para todo H Lin).
n. Tenemos que demostrar que
Solucio
(DK(I)[H])T = DK(I)[H].
(43)

3. DIFERENCIACION
27
Como G(A) = K(A)AT Sym,

A(K(A))T = K(A)AT
A Lin.
(44)
El ejercicio se resuelve derivando la expresion (44) y evaluando en H.

Para ello tengase en cuenta que la trasposicion A AT es lineal y que
la aplicaci
on A (K(A))T es la composicion de K con la trasposici
on;
despues se razona como en el ejercicio 1. El resultado es
A(DK(A)[H])T + H(K(A))T = K(A)HT + DK(A)[H]AT ,
(45)
de donde a su vez se obtiene (43) eligiendo A = I, ya que K(I) = 0.

T es antisimetrico
6. Sea Q : R Orth diferenciable. Probar que Q(t)Q(t)
para todo t.
n. Derivando Q(t)(Q(t))T = I con respecto a t resulta
Solucio
T
T
Q(t)(Q(t))
+ Q(t)(Q(t))
= 0,
(46)
T T
T
] = Q(t)(Q(t))
o, equivalentemente, el tensor
de donde [Q(t)(Q(t))
T
Q(t)(Q(t))
es antisimetrico.
7. Supongamos que G : Lin Lin es diferenciable y que satisface la igualdad

QG(A)QT = G(QA) para todo A Lin y todo Q Orth. Probar que
G(A)WT + WG(A) = DG(A)[WA]
para todo A Lin y todo W Skw.
n. Si W Skw, eWt Orth. Entonces, por hip
otesis,
Solucio
eWt G(A)(eWt )T = G(eWt A).
(47)
Derivando (47) con respecto a t se obtiene

eWt G(A)(WeWt )T +WeWt G(A)(eWt )T = DG(eWt A)[WeWt A]. (48)
Ahora t
omese t = 0 en (48).
8. En los apartados que siguen S : Lin Lin es regular.
a) Se dene G : Lin Lin como G(A) = S(A0 + A), donde R
y A0 Lin. Probar que DG(A)[U] = DS(A0 + A)[U] para todo
U Lin.
1
b) Se dene : Lin R como (A) = 0 A S(A0 + A) d. Calcular
D. (Puede derivarse bajo el signo integral.)
c) Supongamos que DS(A) es simetrica para todo A, en el sentido de
que B DS(A)[C] = C DS(A)[B] para todo par de tensores B y C.
Probar que D(A)[U] = S(A0 + A) U para todo U Lin.

TENSORIAL
28
n.
Solucio
a) G(A) = S(A0 + A) = (S f)(A), donde f(A) = A0 + A. N
otese
que f es afn, y por lo tanto Df(A)[U] = U (esto se deduce de la
igualdad f(A + U) = f(A) + U). Entonces
DG(A)[U] = (DS(f(A)) Df(A))[U] =
DS(A0 + A)[U] = DS(A0 + A)[U].
(49)
1
b) Tenemos (A) = 0 (A) d, con (A) = AS(A0 +A), y sabemos
1
que D(A)[U] = 0 D(A)[U] d. Usando la f
ormula de derivaci
on
del producto y el apartado (a),
D(A)[U] = A (DS(A0 + A)[U]) + U S(A0 + A).
(50)
Ahora

D(A)[U] =
0
{A(DS(A0 +A)[U])+US(A0 +A)} d. (51)
c) Si B DS(A)[C] = C DS(A)[B] para todo A, B y C, la f

ormula
(51) equivale a la siguiente:
1
D(A)[U] =
U {DS(A0 + A)[A] + S(A0 + A)} d. (52)
0
Compruebese que, si g() = S(A0 + A) U, entonces

dg
() = U {DS(A0 + A)[A] + S(A0 + A)}.
d
(53)
Hecho eso, se llega a la solucion

1
dg
D(A)[U] =
() d = g(1) g(0) = S(A0 + A) U. (54)
0 d
9. Calcular las diferenciales de los invariantes principales 1 , 2 , 3 : Lin R.

n.
Solucio
a) 1 (A) = tr A es lineal, de modo que D1 (A)[U] = 1 (U) = tr U.
b) 2 (A) = (1/2)[( tr A)2 tr (A2 )]. Defnanse (A) = ( tr A)2 y (A) =
tr (A2 ) y compruebese que
D(A)[U] = 2( tr A)( tr U) y D(A)[U] = tr (AU + UA).
(55)
Entonces,
D2 (A)[U] =
1
[2( tr A)( tr U) tr (AU + UA)].
2
(56)
4. GRADIENTE. DIVERGENCIA. ROTACIONAL
29
c) 3 (A) = det A. La diferencial, cuando A es invertible, est

a calculada
en el libro [2]:
D3 (A)[U] = (det A) tr (UA1 ).
(57)
Hacemos notar que 3 es diferenciable para todo A, y no solo para

los A invertibles. La raz
on es que el determinante se obtiene a partir
de los coecientes de A mediante operaciones regulares. De hecho,
puede comprobarse que (solo para matrices de orden 3; es decir, para
todo tensor en el sentido de Gurtin)
det A =
1
[2 tr (A3 ) 3 tr (A2 ) tr (A) + ( tr A)3 ],
6
(58)
y por lo tanto
1
{2 tr (A2 U + AUA + UA2 )
6
3[ tr (A2 ) tr U + tr (AU + UA) tr A] + 3( tr A)2 tr U}
D3 (A)[U] =
(59)
para todo tensor A. Se tiene as una prueba indirecta de que las

expresiones en (57) y en (59) son iguales cuando A es invertible.
Nota De (57) se deduce, por las propiedades de la traza (ver [2, p. 5]),
que
(60)
D3 (A)[U] = (det A) tr (UA1 ) = (det A)UT A1 ,
de donde
D3 (A)[U] = (det A)A1 UT = (det A)AT U,
(61)
y, en consecuencia, D3 (A) se identifica con (det A)AT cuando A es

invertible.
4.
GRADIENTE. DIVERGENCIA. ROTACIONAL

1. Sean , , u, v, w y S campos regulares ( y escalares; u, v y w
vectoriales; S tensorial). Dar expresiones para:
a) (),
b) [(u v)w],
c) div (Sv),
d ) (v w) (con v y w de clase C2 ).
n.
Solucio
a) La componente i de () es (ver ejercicio 3)
[()]i = (),i = ,i + ,i = ()i + ()i ,
(62)
de donde
() = () + ().
(63)

TENSORIAL
30
b) Usando relaciones conocidas,

[(u v)w] = (u v)w + w (u v) =
(u v)w + w [(v)T u + (u)T v].
(64)
c) An
alogamente,
div (Sv) = div (Sv) + Sv =
[ST v + v div (ST )] + Sv .
(65)
d ) En este caso,
(v w) = div [(v w)] = div [(w)T v + (v)T w] =
(w) (v) + v div (w) + (v) (w) + w div (v) =
v w + w v + 2(v) (w). (66)
2. Probar que la divergencia de un campo tensorial S regular, div S, existe

y es u
nica.
n. div S es el u
Solucio
nico campo vectorial tal que
( div S) a = div (ST a) a V.
(67)
Ese campo vectorial existe y es u

nico en virtud del teorema de representacion de formas lineales, puesto que la aplicaci
on
a V div (ST a) R
(68)
es lineal.
3. Probar que, para campos regulares (escalar), v (vectorial) y S (tensorial):
a) ()i = ,i ,
b) (v)ij = vi,j ,
c) div v = vi,i ,
d ) ( div S)i = Sij,j ,
e) = ,ii (aqu es de clase C2 ),
f ) (v)i = vi (aqu v es de clase C2 ).
n.
Solucio
a) Como (x) u = D(x)[u] para todo u V,
()i = (x) ei = D(x)[ei ] =
= ,i .
xi
(69)
31
b) Como v(x)u = Dv(x)[u] para todo u V,

(v)ij = ei v(x)ej = ei Dv(x)[ej ] = ei
v
vi
=
= vi,j . (70)
xj
xj
c) Usando el apartado anterior,

div v = tr (v) = (v)ii = vi,i .
(71)
d ) Teniendo en cuenta que ( div S) a = div (ST a) para todo a V y el

apartado anterior,
( div S)i = ( div S) ei = div (ST ei ) =
(ST ei )j,j = (Skj ki ),j = Sij,j .
(72)
e) El laplaciano de es, por los apartados (a) y (c),

= div () = ,ii .
(73)
f ) La componente i del laplaciano de v es

(v)i = [ div (v)]i = (v)ij,j = vi,jj = vi ,
(74)
donde se han usado los apartados (b) y (d).

4. Probar que, si v y w son dos campos vectoriales regulares y S es un campo
tensorial regular, se cumplen:
a) div (v w) = v div w + (v)w,
b) div (ST v) = S v + v div S.
n.
Solucio
a) [ div (v w)]i = (v w)ij,j = (vi wj ),j = vi wj,j + vi,j wj = vi div w +
[(v)w]i .
b) div (ST v) = (ST v)i,i = [(ST )ij vj ],i = (Sji vj ),i = Sji vj,i + Sji,i vj =
S v + v div S.
5. Sean y v de clase C2 . Probar que
a) rot = 0,
b) div rot v = 0.
n.
Solucio
a) Sabiendo que ( rot v)i = ijk vk,j (ver ejercicios complementarios),
resulta [ rot ()]i = ijk ()k,j = ijk ,kj = ijk ,jk = ikj ,kj =
ijk ,kj = [ rot ()]i , ya que, al ser de clase C2 , ,kj = ,jk .
Luego [ rot ()]i = 0 para i = 1, 2, 3.

TENSORIAL
32
n alternativa. Notese que el tensor () es simetrico,

Solucio
porque, teniendo en cuenta que de clase C2 ,
[()]ij = ()i,j = ,ij = ,ji = [()]ji .
(75)
Entonces rot () = 0, ya que rot () es el vector axial de ()

[()]T = 0.
b) div ( rot v) = ( rot v)i,i = (ijk vk,j ),i = ijk vk,ji = ijk vk,ij = jik
vk,ji = ijk vk,ji = ( rot v)i,i = div ( rot v), ya que vk,ji = vk,ij
por ser v de clase C2 . Luego div ( rot v) = 0.
En los ejercicios 6, 7 y 8, r(x) = x o.

6.
a) Probar que r = I.
b) Sea e = r/|r|. Calcular (e)e.
n.
Solucio
a) De la denici
on de r se sigue que
r(x + u) = (x + u) o = (x o) + u = r(x) + u,
(76)
y por lo tanto r(x)[u] = u para todo u V; es decir, r = I.

1
b) Llamemos r = |r| = (x1 + x2 + x3 ) 2 . Entonces e = r/r y e =

(r/r) = (1/r)r + r (1/r). Sabemos que r = I. Por otra
parte,

1
1
r
= [(x1 + x2 + x3 ) 2 ] = (x1 , x2 , x3 )r3 = 3 . (77)

r
r
Seg
un el c
alculo anterior, e = 1r I
1
r3 r
r, y por lo tanto

1
r
1
(e)e =
I 3rr
=
r
r
r
r
1
r
1
4 (r r)r = 2 4 (r r)r = 0.
r2
r
r
r
(78)
7. Sean a V, S Lin, y denamos : E R como = a (r Sr).

Calcular .
n. Como = a (r Sr) = Sr (a r) (con a y S constantes),
Solucio
se tiene que
(79)
= [(a r)]T Sr + [(Sr)]T (a r).
33
Recordemos que si Wij = ikj wk , entonces W es antisimetrico y w es su

vector axial (ver ejercicios complementarios a la secci
on 1). As pues, de
la igualdad
{[(a r)]T }ij = [(a r)]ji = (a r)j,i = (jlm al rm ),i =
jlm al rm,i = jlm al mi = jli al = ilj al
(80)
se deduce que [(a r)]T es antisimetrico y a es su vector axial.

Por otra parte, [(Sr)]ij = (Sr)i,j = (Sik rk ),j = Sik rk,j = Sik kj = Sij ,
de modo que (Sr) = S.
Por u
ltimo, de los c
alculos anteriores y de (79) se obtiene
= (Sr) a + ST (a r).
(81)
8. Sea u el campo vectorial denido en E \ {o} por la igualdad u = r/|r|3 .

Probar que u es armonico. Encontrar un campo escalar cuyo gradiente sea
u.
n. Para ver que u = rr3 es armonico tenemos que demostrar que
Solucio
u = 0. (Recordemos la notaci
on r = |r|.) Ya se vio en el ejercicio 6 que
nr
on, se prueba que r1n = rn+2
. Tambien
1r = rr3 . Por inducci
se prob
o que r = I. Con esta informaci
on, y usando formulas conocidas
para la derivaci
on de productos,

r
1
1
=
u = div (u) = div 3
= div 3 r + r 3
r
r
r

1
1
3
3
div
I
(r
r)
=
div
I
div
(r
r)
=
r3
r5
r3
r5

1
3
3
3 5 div (r r) (r r) 5 =
r
r
r

3
15
3
5 r 5 [r div r + (r)r] (r r) 7 r =
r
r
r
3
3
15
3
12
15
5 r 5 (rri,i + r) + 7 (r r)(r) = 5 r 5 r + 5 r = 0, (82)
r
r
r
r
r
r
ya que ri,i = ii = 3 y (r r)(r) = (r r)r = r2 r.
Un campo escalar cuyo gradiente es u es 1/r.
9. Sea u un campo vectorial de clase C2 . Probar que
a) div {(u)u} = u uT + u ( div u),
b) u uT = div {(u)u ( div u)u} + ( div u)2 .

TENSORIAL
34
n.
Solucio
a) div [(u)u] = [(u)u]i,i = [(u)ij uj ],i = (ui,j uj ),i = ui,j uj,i +
ui,ji uj = u (u)T + u ( div u), ya que ( div u)j = ( div u),j =
(ui,i ),j = ui,ij = ui,ji , por ser u de clase C2 .
b) div [( div u)u] = ( div u)2 + u ( div u), y se aplica el apartado (a).
10. Sean u y v regulares. Probar que div (u v) = v rot u u rot v.
n. div (u v) = (u v)i,i = (ijk uj vk ),i = ijk uj vk,i + ijk uj,i vk .
Solucio
Ahora veremos que ijk uj vk,i = u rot v y que ijk uj,i vk = v rot u,
para lo cual se tendr
a en cuenta que ( rot u)i = ijk uk,j (ver ejercicios
complementarios). Se tienen, en efecto,
u rot v = ijk ui vk,j = jik uj vk,i = ijk uj vk,i
(83)
v rot u = ijk uk,j vi = kij uj,i vk = ijk uj,i vk ,
(84)
y
lo que resuelve el ejercicio.
c.1. Demostrar que ( rot v)i =
campo vectorial regular.
1
2 ijk (vk,j
vj,k ) = ijk vk,j , donde v es un
n. Como rot v es el vector axial de v (v)T , la componente

Solucio
i de rot v es (ver ejercicios complementarios a la seccion 1)
1
1
( rot v)i = ijk [v (v)T ]jk = ijk (vj,k vk,j ) =
2
2
1
ijk (vk,j vj,k ).
2
(85)
Puesto que ijk vj,k = ikj vk,j = ijk vk,j , tambien se tiene
( rot v)i = ijk vk,j .
(86)
c.2. Sean u y v regulares. Probar que

rot (u v) = (u)v (v)u + ( div v)u ( div u)v.
(87)
n. Se trata de usar las expresiones de las coordenadas del rotaSolucio

cional, el gradiente y la divergencia, mas alguna propiedad de ijk probada
5. TEOREMA DE LA DIVERGENCIA. TEOREMA DE STOKES
35
en los ejercicios complementarios a la seccion 1:

[ rot (u v)]i = ijk (u v)k,j = ijk (klm ul vm ),j =
ijk klm (ul vm,j + ul,j vm ) = kij klm (ul vm,j + ul,j vm ) =
il jm (ul vm,j
(il jm im jl )(ul vm,j + ul,j vm ) =

+ ul,j vm ) im jl (ul vm,j + ul,j vm ) =
ui vj,j + ui,j vj uj vi,j uj,j vi =

[u( div v)]i + [(u)v]i [(v)u]i [( div u)v]i .
5.
(88)
TEOREMA DE LA DIVERGENCIA. TEOREMA DE STOKES

1. Sea R una regi
on regular acotada, y sean v, w : R V y S : R Lin
campos regulares. Demostrar que:

a) R v n dA = R v dV ,

b) R (Sn) v dA = R [( div S) v + S(v)T ] dV ,

c) R v Sn dA = R (v div S + v S) dV ,

d ) R v(w n) dA = R [v div w + (v)w] dV .
n. Por el teorema de la divergencia sabemos que, para i = 1, 2, 3,
Solucio

ni dA =
,i dV.
(89)
R
El ejercicio se resuelve usando la formula (89).

a)
(v n)ij dA =
vi nj dA =
b)

vi,j dV =
(v)ij dV.
[(Sn) v]ij dA =
(Sn)i vj dA =
Sik nk vj dA =
R
R

(Sik vj ),k dV =
(Sik,k vj + Sik vj,k ) dV =
R
R

[( div S)i vj + Sik (v)Tkj ] dV =
R

[( div S) v + S(v)T ]ij dV.
R
c)

vi Sij nj dA =
(vi Sij ),j dV =
R
R

+ vi,j Sij ) dV =
(v div S + v S) dV.
v Sn dA =
R
(vi Sij,j
R

TENSORIAL
36
d)

[v(w n)]i dA =
vi wj nj dA =
(vi wj ),j dV =
R
R
R

(vi wj,j + vi,j wj ) dV =
[v div w + (v)w]i dV.
R
2. Sea v
on abierta R. Probar
un campo vectorial regular denido en una regi
que P v n dA = 0 para toda regi
on regular acotada P R si, y solo si,
div v = 0.
n.
Solucio
Por el teorema de localizacion y el teorema de la divergencia,

1
div v(x) = lim
div v dV =
0 vol( )

1
v n dA = 0,
lim
0 vol( )
(90)
donde es la bola cerrada de centro x y radio .

Por el teorema de la divergencia,

v n dA =
div v dV = 0.
P
(91)
c.1. Sea R una regi
on regular acotada y sea v : R V un campo vectorial
regular. Probar que

(n v) dA =
rot v dV.
R
n.
Solucio

(n v)i dA =
R

ijk nj vk dA =
ijk vk,j dV =
( rot v)i dV.

(92)
Captulo III
Cinem
atica
6.
CUERPOS. DEFORMACIONES
1. Probar:
a) Dados un vector q y un tensor F Lin+ , hay exactamente una
deformacion homogenea f tal que f = F y que deja q jo (i. e.,
f(q) = q).
b) Si f y g son deformaciones homogeneas, entonces tambien lo es f g,
y (f g) = (f)(g). Ademas, si f y g dejan q jo, tambien lo deja
f g.
n.
Solucio
a) Si f es una deformacion homogenea, entonces f(p) = f(q)+f(pq).
Luego la u
nica deformaci
on homogenea tal que f(q) = q y f = F
es f(p) = q + F(p q).
b) Por la regla de la cadena, (f g)(p) = f(g(p)) g(p). Como f
y g son deformaciones homogeneas, sus gradientes son constantes, y
por lo tanto tambien el gradiente de f g es constante: (f g) =
(f) (g). Ademas, si f y q dejan jo el punto q, tambien lo deja
jo f g.
2. Una deformacion homogenea de la forma
x1 = p1 + p2 ,
x2 = p2 ,
x3 = p3
se llama un corte puro (pure shear en ingles). Para esta deformacion
calcular:
a) las matrices de F, C y B;
b) la lista de los invariantes principales de C (o de B);
c) los estiramientos principales.
37

CAPITULO III. CINEMATICA
38
n.
Solucio
a) El gradiente de la deformaci
on es
1
F = f = 0
0
1
0
0
0 .
1
(93)
El tensor de deformacion de CauchyGreen a la derecha es C = FT F:

1 0 0
1 0
1
0
C = 1 0 0 1 0 = 1 + 2 0 . (94)
0 0 1
0
0
1
0 0 1
El tensor de
FFT :
1
B= 0
0
deformacion de CauchyGreen a la izquierda es B =
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0

0
1 + 2
0
=
0
1
1
0
0
0 .
1
(95)
b) Operando, se obtiene det(C I) = 3 + (3 + 2)2 (3 + 2) + 1,

de modo que la lista de invariantes principales de C (o de B) es
I C = (3 + 2 , 3 + 2 , 1).
(96)
c) Los estiramientos principales son los autovalores de U. Como C =

U2 , los estiramientos principales son, en virtud del teorema de la raz
cuadrada,

(97)
1 = 1 , 2 = 2 , 3 = 3 ,
donde los i son los autovalores de C. Ahora se comprueba, resolviendo la ecuacion caracterstica det(C I) = 0, que

2 + 2 + 2 1 + 2
2 + 2 2 1 + 2
1 = 1, 2 =
, 3 =
.
2
2
(98)
3. Calcular C, B e I C para una extension de magnitud en la direccion e.

n. Si f es una extension de magnitud en la direccion e, enSolucio
tonces, en una base ortonormal de autovectores con e1 = e, f = U =
diag(, 1, 1), y por lo tanto
C = B = U2 = diag(2 , 1, 1).
(99)
La lista I C de los invariantes principales de C es, llamando 1 = 2 ,

2 = 3 = 1 a los autovalores de C,
1 (C) =
2 (C) =
3 (C) =
1 + 2 + 3 = 2 + 2 = tr C,
2
1 2 + 2 3 + 1 3 = 1 + 2 ,
1 2 3 = 2 = det C.
(100)
(101)
(102)
6. CUERPOS. DEFORMACIONES
39
4. Probar que una deformaci

on es isocorica si, y solo si, det C = 1.
n. Una deformaci
Solucio
on F es isocorica si, y solo si, det F(p) = 1 para
todo p. Como C = FT F, det C = (det F)2 , de donde se deduce, teniendo
en cuenta que det F > 0, que det F = 1 det C = 1.
5. Demostrar que C = I + u + uT + uT u, donde u es el vector desplazamiento.
n. F = I + u, ya que u(p) = f(p) p. Entonces C = FT F =
Solucio
(I + (u)T )(I + u) = I + u + (u)T + (u)T (u).
on es rgida si, y solo si, I C = (3, 3, 1).
n. Seg
Solucio
un el teorema de caracterizacion de las deformaciones rgidas, una deformaci
on es rgida si, y solo si, F(p) es una rotacion para
todo p.
Si f es una deformacion rgida F(p) es una rotacion para todo p, y por
lo tanto C = FT F = I. Entonces, los autovalores de C son 1 = 2 =
3 = 1, y los invariantes principales son 1 (C) = 1 + 2 + 3 = 3,
2 (C) = 1 2 + 1 3 + 2 3 = 3, 3 (C) = 1 2 3 = 1.
Supongamos que I C = (3, 3, 1). Los invariantes principales son los
coecientes del polinomio caracterstico, por lo que C tiene los mismos autovalores que I: 1 = 2 = 3 = 1. Como C es diagonalizable
(porque es simetrica), necesariamente C = I. Entonces F(p) es una
rotacion para todo p, ya que det F(p) > 0 y (F(p))T F(p) = C = I.
7. Demostrar que los invariantes principales de C son

1 (C) = 21 + 22 + 23 ,
2 (C) = 21 22 + 22 23 + 23 21 ,
3 (C) = 21 22 23 ,
donde 1 , 2 y 3 son los estiramientos principales.

n. Es claro, ya que los 2i son los autovalores de C. En efecto, los
Solucio
estiramientos principales i son los autovalores de U, y C = U2 , con U y
C simetricas denidas positivas (ver teorema de la raz cuadrada).
8. Una deformacion de la forma
x1 = f1 (p1 , p2 ),
x2 = f2 (p1 , p2 ),
x3 = p3

40
se llama deformaci
on plana (plane strain). Probar que para una tal
on p3 ) es la unidad.
deformacion el estiramiento principal 3 (en la direcci
Probar tambien que la deformacion es isocorica si, y solo si, los otros dos
estiramientos principales, y , satisfacen = 1/ .
n. De nuevo se usa el hecho de que C y U son simetricas denidas
Solucio
positivas y que C = U2 . Seg
un el teorema de la raz cuadrada, {1 , 2 , 3 }
es el espectro de U si, y solo si, {21 , 22 , 23 } es el espectro de C; ademas,
i esta asociado al mismo autovector que 2i .
Como
f1,1
F(p) = f(p) = f2,1
0
f1,2
f2,2
0
0
0 ,
1
(103)
la tercera columna de C = FT F es e3 , lo cual implica que

Ce3 = e3 .
(104)
La ecuacion (104) nos dice que e3 es un autovector de C, asociado

al
autovalor 1. Por la discusion precedente, 1 es un autovalor de U = C, y
un autovector asociado es e3 o, lo que es lo mismo, el estiramiento principal
de f en la direccion p3 es 1.
Ahora, por el ejercicio 4 sabemos que f es isocorica si, y solo si, det C = 1.
Pero, teniendo en cuenta que i > 0 para i = 1, 2, 3,
det C = 1 21 22 23 = 1 1 2 = 1,
(105)
en caso de que llamemos 3 al autovalor 1.

9. Supongamos que f1 y f2 son dos deformaciones de B con el mismo tensor de
CauchyGreen a la derecha. Demostrar que existe una deformacion rgida
g tal que f2 = g f1 .
n. Veremos que g = f2 f1
Solucio
on rgida. Usamos
1 es una deformaci
las notaciones habituales Fi para fi , Fi = Ri Ui para la descomposicion
otese que, como (f1
polar a la derecha de Fi . N
1 f1 )(p) = p, se tiene
1
1
(f1 )(f1 (p)) = (F1 (p)) .
La aplicaci
on g = f2 f1
on, porque es
1 : f1 (B) f2 (B) es una deformaci
una composicion de deformaciones. Sea q = f1 (p) f1 (B). Entonces
1
=
g(q) = f2 (p) (f1
1 )(f1 (p)) = F2 (p)(F1 (p))
R2 (p)U2 (p)(U1 (p))1 (R1 (p))1 .
(106)
Por hip
otesis, C1 (p) = C2 (p), de modo que U1 (p) = U2 (p), y entonces
(106) implica
g(q) = R2 (p)(R1 (p))1 = R2 (p)(R1 (p))T .
(107)
As, hemos visto que g(q) es una rotacion para todo q, lo cual equivale a
decir que g es una deformacion rgida, seg
un el teorema de caracterizacion
de las deformaciones rgidas.
41
10. Probar las siguientes igualdades:

a)

v(x) m(x) dAx =
f (P)
b)
v(f(p)) G(p)n(p) dAp ,

P

f (P)
T(x)m(x) dAx =
T(f(p))G(p)n(p) dAp ,
P
c)

f (P)
(x o) T(x)m(x) dAx =
(f(p) o) T(f(p))G(p)n(p) dAp .

P
Aqu v y T son campos continuos en f(B), con v vectorial y T tensorial.

n. Sabemos que, si es un campo escalar continuo en f(B), enSolucio
tonces, para i = 1, 2, 3,

(x) mi (x) dAx =
(f(p))(G(p)n(p))i dAp .
(108)
f (P)
Usaremos la igualdad (108) para resolver el ejercicio.

a)

v(x) m(x) dAx =

vi (x)mi (x) dAx =
f (P)

vi (f(p))(G(p)n(p))i dAp =
v(f(p)) G(p)n(p) dAp . (109)
f (P)
b)

(T(x)m(x))i dAx =
Tij (x)mj (x) dAx =
f (P)
f (P)

Tij (f(p))(G(p)n(p))j dAp =
[T(f(p))G(p)n(p)]i dAp .(110)
c)

f (P)
f (P)
[(x o) T(x)m(x)]i dAx =
ijk (x o)j (T(x)m(x))k dAx =
f (P)
ijk (x o)j Tkl (x)ml (x) dAx =
ijk (f(p) o)j Tkl (f(p))(G(p)n(p))l dAp =

P

42

P
ijk (f(p) o)j [T(f(p))G(p)n(p)]k dAp =

[(f(p) o) T(f(p))G(p)n(p)]i dAp .
(111)
11. Sea f una deformacion de B. Sea p B y sean d y e dos vectores unitarios.

Se consideran las areas Ap (en B) generada por los vectores d y e
cuando su origen se sit
ua en p, y Ax (en f(B)) generada por d y e ,
donde d = f(p + d) f(p) y e = f(p + e) f(p). Es claro que
Ap = |d e| y Ax = |d e |. Defnase
dAx
|d e |
.
= lim
0 |d e|
dAp
Se pide que, usando la identidad (Sa) (Sb) = (det S)ST (a b), se
demuestre la igualdad
m(x)
dAx
= G(p)n(p),
dAp
donde G(p) = (det F(p))(F(p))T y m(x) y n(p) son las normales unitarias
d e
,
|d e |
de
n(p) =
.
|d e|
m(x) = lim
Figura III.1: Efecto de la deformaci

on.
n. Como F(p) = f(p), sabemos que
Solucio
d = f(p + d) f(p) = F(p)(d) + o() = F(p)d + o(),
(112)
y, an
alogamente, e = F(p)e + o().
Para abreviar, escribiremos d = Fd + o() y e = Fe + o(). Queremos probar que m(x)(dAx /dAp ) = G(p)n(p). Puesto que
m(x)
dAx
d e |d e |
d e
= lim
,
= lim
0 |d e | |d e|
0 |d e|
dAp
(113)
43
se trata de demostrar que

d e
= G(p)n(p).
0 |d e|
lim
(114)
En efecto,
d e
(Fd + o()) (Fe + o())
= lim
=
|d e| 0
|d e|
2 (Fd Fe) + Fd o() + o() Fe + o() o()
=
lim
0
2 |d e|
Fd Fe
de
= (det F)FT
= G(p)n(p). (115)
|d e|
|d e|
lim
La pen
ultima igualdad se deduce de la siguiente, cierta para todo tensor S
invertible y todo par de vectores a y b: (Sa) (Sb) = (det S)ST (a b)
(ver ejercicios complementarios).
12. Probar que, si f es una deformacion de B,
a) f(B ) = (f(B)) ,
b) f(B) = f(B).
n.
Solucio
a) Como f1 es continua, f es abierta (lleva abiertos en abiertos), y por
lo tanto f(B ) es abierto. Ademas, es claro que f(B ) f(B), por todo
lo cual f(B ) (f(B)) . An

alogamente, como f1 [(f(B)) ] es abierto
y esta contenido en B, se tiene que f1 [(f(B)) ] B o, lo que es lo
mismo, (f(B)) f(B ).

b) Por denici
on de cuerpo y de deformaci
on, B y f(B) son cerrados.
Entonces B = B = B B y f(B) = f(B) = (f(B)) f(B), donde las
uniones son disjuntas. Como f(B ) = (f(B)) , necesariamente f(B) =

f(B).
13. Sea B el semiespacio cerrado B = {p = (p1 , p2 , p3 ) : 0 p1 < }, y sea f
denida en B por las igualdades
1
,
p1 + 1
x2 = p2 ,
x1 =
x3 = p3 .
Se pide:
a) Comprobar que f es inyectiva y que det f > 0.
b) Determinar f(B) y usar el resultado para demostrar que f no es una
deformacion.

44
c) Probar que no se satisface f(B) = f(B).

n.
Solucio
a) f es inyectiva, ya que p11+1 = q11+1 implica p1 = q1 . Ademas,
1
det f(p) = (p1 +1)
2 > 0 para todo p1 0.
b) Consideremos la aplicacion h : [0, ) R dada por h(p1 ) = p11+1 .
1
Teniendo en cuenta que h (p1 ) = (p1 +1)
2 > 0, limp1 h(p1 ) = 0
y h(0) = 1, se llega a que h[0, ) = [1, 0), y en consecuencia
f(B) = {x = (x1 , x2 , x3 ) : x1 [1, 0)}. Como f(B) no es cerrado, f
no es una deformacion.
c) f(B) = f(B), ya que f(B) = {x = (x1 , x2 , x3 ) : x1 = 1} y
f(B) = {x = (x1 , x2 , x3 ) : x1 {1, 0}}.
c.1. Probar que ST [(Sa) (Sb)] = (det S)(a b) para todo tensor S y todo
par de vectores a, b.
n.
Solucio

ST [(Sa) (Sb)] = Sji jkl (Sa)k (Sb)l =
i
Sji jkl Skm am Sln bn = jkl Sji Skm Sln am bn =

(det S)imn am bn = (det S)(a b)i ,
(116)
puesto que jkl Sji Skm Sln = (det S)imn (ver ejercicios complementarios
a la seccion 1).
7.
PEQUENAS
DEFORMACIONES
1. Sea {f }0<<0 una familia de deformaciones con |u | = . Probar:
a) E = U I + o() = V I + o(),
b) det F 1 = div u + o().
Dar una interpretaci
on fsica de det F 1 en terminos del cambio de
volumen debido a la deformaci
on f .
n.
Solucio
a) Recordemos que u = f(p) p es el vector desplazamiento, que el
tensor de deformacion de CauchyGreen a la derecha C satisface
C = I + u + (u)T + (u)T u, que el tensor de estiramiento a
la derecha es U = C, y que la deformaci
on innitesimal es E =
1
T
(u
+
u
),
la
parte
sim
e
trica
de
u.
2

7. PEQUENAS
DEFORMACIONES
45
Consideremos las aplicaciones
C(S)
= (I + ST )(I + S) = I + S + ST + ST S
y
U(S)
=
C(S),
(117)
(118)
es
donde S Lin. Se deja como ejercicio la comprobacion de que C
T
diferenciable en 0, que DC(0)[H] = H + H para todo H Lin, y
este bien
que, en un entorno de 0, C(S)
Psym, lo que hace que U
2
y U(0)
= I, se tiene
denida en ese entorno. Como C(S)
= (U(S))
T
que DU(0)[H] = (1/2)DC(0)[H] = (1/2)(H + H ), con lo cual

1
U(H)
= I + (H + HT ) + o(H).
2
(119)
Tomando H = u , obtenemos U = I + E + o(), como queramos

ver.
De forma an
aloga se demuestra que E = V I + o().
b) Recordemos que si (A) = det A, entonces, para todo tensor U,
D(A)[U] = (det A) tr (UA1 ) (cuando A es invertible). Por lo tanto,
det F = det(I + u ) = (I + u ) =
(I) + D(I)[u ] + o(u ) = 1 + tr u + o(),
(120)
de donde se concluye que det F 1 = div u + o(), ya que tr u =

div u .
que si P es una parte de
Interpretaci
on fsica de
det F 1: Recordemos

B, entonces vol(P) = P dV y vol(f (P)) = P det F dV . Por lo tanto,

(det F 1) dV = vol(f (P)) vol(P)
(121)
P
expresa la diferencia entre el volumen despues de la deformacion y el

volumen antes de la deformacion. Ahora, por el teorema de localizacion se
tiene, para p B ,
det F 1 = lim
vol(f ( )) vol( )
,
vol( )
(122)
donde es la bola cerrada de centro p y radio . As pues, det F 1

indica la variaci
on de volumen debida a la deformaci
on, por unidad de
volumen antes de la deformacion. Seg
un esta discusion, el apartado (b)
on de volumen debida a la
nos dice que div u es una medida de la variaci
deformacion, con un error o() si |u | = .
2. Sean u y v campos de vectores regulares en B, y supongamos que las
deformaciones innitesimales asociadas a u y a v son iguales. Probar que
u v es un desplazamiento rgido innitesimal.

46
n. Por hip
Solucio
otesis, E(u) = E(v), donde E(u) = 12 (u + uT ) y
1
T
E(v) = 2 (v + v ). Entonces, como E(u v) = E(u) E(v), se tiene
E(u v) = 0 en todo punto, lo que prueba que u v es un desplazamiento
rgido innitesimal (ver teorema de caracterizaci
on de los desplazamientos
rgidos innitesimales).
En los siguientes ejercicios, u es un campo vectorial regular en

B y E es la correspondiente deformaci
on infinitesimal. Adem
as,
en los ejercicios 3 y 5, B es acotado.
3. Se dene la deformaci
on media E mediante la igualdad

E dV.
vol(B)E =
B
Probar que
vol(B)E =
1
2

(u n + n u) dA,
B
de manera que E depende de u solamente a traves de los valores de u en

la frontera de B. Aqu n es la normal exterior unitaria en B.

n. Recordemos que B u dV = B u n dA (ver ejercicio 5.1).
Solucio
Entonces

1
vol(B)E =
E dV =
(u + uT ) dV =
2 B
B

1
1
T
(u n + (u n) ) dA =
(u n + n u) dA,
(123)
2 B
2 B
como se quera demostrar.
4. Sea W = 12 (u uT ). Probar:
a) |E|2 + |W|2 = |u|2 ,
b) |E|2 |W|2 = u uT .
n. Teniendo en cuenta que E = 12 (u+uT ) y operando se llega
Solucio
a
1
|E|2 = (|u|2 + u uT ).
(124)
2
An
alogamente,
|W|2 =
1
(|u|2 u uT ).
2
Por lo tanto, |E|2 + |W|2 = |u|2 y |E|2 |W|2 = u uT .
(125)

7. PEQUENAS
DEFORMACIONES
47
5. (Desigualdad de Korn) Sea u de clase C2 y sup

ongase que u = 0 en
B. Probar que

|u|2 dV 2 |E|2 dV.
B
n. Por el ejercicio 4 sabemos que

Solucio
2|E|2 = |u|2 + u uT .
(126)
Entonces
la desigualdad de Korn equivale a esta otra, que demostraremos:

T
u
u
dV 0. Puesto que u es de clase C2 se tiene, en virtud del
B
ejercicio 4.9, que u uT = div {(u)u ( div u)u} + ( div u)2 , con lo
cual

u uT dV =
B

div {(u)u ( div u)u} dV + ( div u)2 dV =
B

B
[(u)u ( div u)u] n dA + ( div u)2 dV =
B
B
( div u)2 dV 0,
(127)
B
donde se han usado el teorema de la divergencia y el hecho de que u = 0

en B.
6. Como siempre, x1 , x2 y x3 son las coordenadas cartesianas de f(p) y p1 ,
p2 y p3 las de p. Consideremos la deformacion denida en coordenadas
cilndricas
x1 = r cos ,
p1 = R cos ,
p2 = R sen ,
x2 = r sen ,
x3 = z,
p3 = Z,
por
r = R, = + Z, z = Z.
Una deformaci
on de este tipo se llama torsi
on pura (pure torsion). Describe la situaci
on en la que un cilindro con generadores paralelos al eje Z se
retuerce de tal forma que las secciones horizontales del mismo permanecen
paralelas y planas. La constante representa el
angulo de torsi
on (angle
of twist) por unidad de longitud.
Probar que el correspondiente desplazamiento viene dado por
u1 (p) = p1 (cos 1) p1 sen ,
u2 (p) = p2 (cos 1) + p1 sen ,
u3 (p) = 0,
donde = p3 .
Probar tambien que tanto u como u se aproximan a cero cuando 0
y que, de hecho,
u1 (p) = p2 p3 + o(),
u2 (p) = p1 p3 + o().

48
n. Las coordenadas cartesianas de u(p) = f(p) p son

Solucio
u1 (p) = f1 (p) p1 = x1 p1 = R cos( + p3 ) p1 =
R cos( + ) p1 = R(cos cos sen sen ) p1 =
(128)
p1 cos p2 sen p1 = p1 (cos 1) p2 sen ,
u2 (p) = f2 (p) p2 = R sen( + ) p2 =
R(sen cos + cos sen ) p2 =
p2 cos + p1 sen p2 = p2 (cos 1) + p1 sen ,
(129)
u3 (p) = f3 (p) p3 = p3 p3 = 0,
(130)
lo que resuelve la primera parte del ejercicio.

Ahora es evidente que lim0 u(p) = 0.
Por otra parte, u(p) es
cos(p3 ) 1 sen(p3 )
sen(p3 )
cos(p3 ) 1
0
0
p1 sen(p3 ) p2 cos(p3 )
p2 sen(p3 ) + p1 cos(p3 ) ,
0
(131)
donde se ve que tambien lim0 u(p) = 0.
Para nalizar notemos que

cos(p3 ) =
sen(p3 ) =
cos 0 (sen 0) p3 + o() = 1 + o(),

sen 0 + (cos 0) p3 + o() = p3 + o(),
(132)
(133)
con lo cual, yendo a las anteriores expresiones para u1 y u2 , se obtienen

u1 (p)
u2 (p)
8.
= p2 p3 + o(),
= p1 p3 + o().
(134)
(135)
MOVIMIENTOS
1. Un movimiento es un corte simple (simple shear) si el campo de velocidades tiene la forma v(x, t) = v1 (x2 )e1 en alg
un sistema cartesiano de
coordenadas. Probar que, para un corte simple, div v = 0, ( grad v)v = 0
y v = v .
n. Claramente, div v = vi,i = 0. El gradiente de la velocidad es
Solucio
0 v1,2 (x2 ) 0
0
0 ,
grad v = 0
(136)
0
0
0
y por lo tanto ( grad v)v = 0. Por u
ltimo, v = v + ( grad v)v = v .
8. MOVIMIENTOS
49
En los dos ejercicios siguientes D y W son, respectivamente, la

parte simetrica y antisimetrica de L = grad v.
= 2FT Dm F.
2. Probar que C
n. C(p, t) = (F(p, t))T F(p, t) es el tensor de deformacion de
Solucio
= Lm F,
CauchyGreen a la derecha. Entonces, teniendo en cuenta que F
T
T T
T
T
T
T
C = (F) F + F F = F Lm F + F Lm F = F (Lm + Lm )F = 2FT Dm F.
3. Sea v un campo de velocidades de clase C2 . Probar que

div v = ( div v). + |D|2 |W|2 .
n. Un simple c
Solucio
alculo muestra que |D|2 = (|L|2 + L LT )/2 y que
T
|W|2 = (|L|2 L L )/2, y por lo tanto
|D|2 |W|2 = L LT .
(137)
Ahora, teniendo en cuenta que div (Lv) = L LT + v grad ( div v) porque

v es de clase C2 (ver ejercicio 4.9), se tiene
( div v). = ( div v) + v grad ( div v) = ( div v) + div (Lv) L LT . (138)
El ejercicio queda resuelto usando la igualdad (137) y el hecho de que
( div v) + div (Lv) = div (v + Lv) = div v.

4. Considerese el movimiento de E denido por
x1 = p1 et ,
x2 = p2 + t,
x3 = p3 ,
en cierto sistema cartesiano. Calcular la descripcion espacial de la velocidad v y determinar las lneas de corriente.
n. El movimiento es x(p, t) = (p1 et , p2 + t, p3 ), y, por lo tanto,
Solucio
la aplicaci
on de referencia es p(x, t) = (x1 et , x2 t, x3 ). La velocidad es
x (p, t) = (p1 et , 1, 0); la descripcion espacial de la velocidad es entonces
v(x, t) = x (p(x, t), t) = (x1 , 1, 0).
(139)
Las lneas de corriente en un instante jo son las soluciones maximales

de la ecuacion s () = v(s(), ) o, lo que es lo mismo, del sistema
s 1 () = s1 (),
s 2 () = 1,
(140)
s 3 () = 0.

50
5. Consideremos el movimiento x denido por x(p, t) = p0 + U(t)[p p0 ],

donde U(t) = i (t)ei ei , con los i > 0 y regulares y {ei } una base
ortonormal. Calcular p, v y L, y determinar las lneas de corriente.
n. Como (x1 , x2 , x3 ) = x(p, t) = p0 + i (t)ei ei (p p0 ) =
Solucio
p0 + i (t)(pi p0i )ei , el movimiento esta determinado por las ecuaciones
x1 = p01 + 1 (t)(p1 p01 ) = 1 (t)p1 (1 (t) 1)p01 ,
(141)
x2 = p02 + 2 (t)(p2 p02 ) = 2 (t)p2 (2 (t) 1)p02 ,

x3 = p03 + 3 (t)(p3 p03 ) = 3 (t)p3 (3 (t) 1)p03 .
(142)
(143)
Entonces la aplicacion de referencia (p1 , p2 , p3 ) = p(x, t) viene dada por

x1 + (1 (t) 1)p01
,
1 (t)
x2 + (2 (t) 1)p02
p2 =
,
2 (t)
x3 + (3 (t) 1)p03
.
p3 =
3 (t)
(144)
p1 =
(145)
(146)
La velocidad es
x (p, t) = (
1 (t)(p1 p01 ),
2 (t)(p2 p02 ),
3 (t)(p3 p03 )).
(147)
La descripcion espacial de la velocidad queda

v(x, t) = x (p(x, t), t) =

1 (t)
2 (t)
3 (t)
(x1 p01 ),
(x2 p02 ),
(x3 p03 ) .
1 (t)
2 (t)
3 (t)
Ahora es claro que
1 (t)
2 (t)
3 (t)
,
,
1 (t) 2 (t) 3 (t)
(148)
i (t)
ei ei .
i (t)
(149)
Por u
ltimo, las lneas de corriente en un instante jo son las soluciones
maximales de s () = v(s(), ); o sea, del sistema
1 ( )
s1 () =
(s 1 () p01 ),
1 ( )
2 ( )
(s 2 () p02 ),
s2 () =
(150)
2 ( )
( )
s3 () = 3 (s 3 () p03 ).
3 ( )
L(x, t) = grad v(x, t) = diag
6. Denir la derivada espacial con respecto al tiempo y el gradiente espacial

para un campo material, y probar que x = 0 y que grad x = I.
n. Si es un campo material regular (con dominio B R), deSolucio
nimos
8. MOVIMIENTOS
51
Derivada espacial con respecto al tiempo de :

= ((s ) )m .
(151)
grad = ( grad (s ))m .
(152)
Gradiente espacial de :
Para el campo material del movimiento

x : B R E,
(153)
tenemos que xs (x, t) = x(p(x, t), t) = x, y por lo tanto x = 0 y grad x = I,

como queramos ver.
7. Considerese en B la supercie denida por
S = {p D : (p) = 0},
donde D es un subconjunto abierto de B y es un campo escalar sobre D
regular tal que no se anula en S.
Sea x : B R E un movimiento de B. Entonces, en el instante t, la
supercie S ocupa la supercie
S t = {x Dt : (x, t) = 0},
donde Dt = x(D, t) y (x, t) = (p(x, t)).
Probar:
a) (p) es normal a S en p S;
b) grad (x, t) es normal a S t en x S t ;
c) = FT ( grad )m , y por lo tanto grad (x, t) no se anula en S t ;
d ) ||2 = ( grad )m B( grad )m , donde B = FFT es el tensor de
deformacion de CauchyGreen a la izquierda;
e) = v grad .
n.
Solucio
a) Sea p S y sea c : [0, 1] S una curva regular sobre S tal que c(0) =
p. Como (c()) = 0, resulta al derivar que (c()) c () = 0, y
en particular, tomando = 0, se obtiene (p) c (0) = 0.
Hemos visto que (p) es perpendicular en p a cualquier curva regular sobre S que pase por p, lo que equivale a decir que (p) es
normal a S en p.
b) Sea x S t y sea c : [0, 1] S t una curva regular sobre S t tal
que c(0) = x. Ahora se razona como en el apartado (a), teniendo en
cuenta que (c(), t) = 0 para todo .

52
c) Tengase presente que F(p, t) = x(p, t), y por lo tanto, si x =

(x1 , x2 , x3 ), (F(p, t))ij = xi,j (p, t).
Como (p(x, t)) = (x, t), se tiene que
(p) = (x(p, t), t) = (x1 (p, t), x2 (p, t), x3 (p, t), t).
(154)
Derivando la expresion (154) se obtiene

,i (p) = ,1 (x(p, t), t)x1,i (p, t) + ,2 (x(p, t), t)x2,i (p, t) +
,3 (x(p, t), t)x3,i (p, t) = xj,i (p, t),j (x(p, t), t) =

(F(p, t))T ij ,j (x(p, t), t),
(155)
o, equivalentemente,
(p) = (F(p, t))T grad (x(p, t), t) = (F(p, t))T ( grad )m (p, t).
(156)
d ) Usando el apartado (c) y propiedades del producto escalar de tensores
(ver ejercicio 1.7),
||2 = = FT ( grad )m FT ( grad )m =
( grad )m FFT ( grad )m = ( grad )m B( grad )m .
(157)
e) Derivando con respecto a t la expresion (x(p, t), t) = (p) (cierta

para todo t R), resulta grad (x(p, t), t) x (p, t) + (x(p, t), t) = 0,
y evaluando en p = p(x, t), grad (x, t) v(x, t) + (x, t) = 0; es
decir, = v grad , como queramos demostrar.
9.
DE ESTIRAMIENTIPOS DE MOVIMIENTOS. GIRO. RAZON

TO
1. Es a menudo conveniente etiquetar puntos materiales por sus posiciones
en un instante dado .
Supongamos que un punto material p ocupa el lugar y en el instante y
un lugar x en un tiempo arbitrario t:
y = x(p, ),
x = x(p, t).
Grosso modo, queremos expresar x en funci

on de y. As pues, como
p = p(y, ),
tenemos
x = x(p(y, ), t).
Llamamos a la funci
on
x : B R E
denida por
x (y, t) = x(p(y, ), t)
(158)
DE ESTIRAMIENTO
9. TIPOS DE MOVIMIENTOS. GIRO. RAZON
53
Figura III.2: Movimento relativo al tiempo .

el movimiento relativo al tiempo ; x (y, t) es el lugar ocupado en el instante t por el punto material que ocupa y en el instante . Sea
F (y, t) = y x (y, t),
donde y es el gradiente con respecto a y dejando t jo. An
alogamente,
sea
F = R U
la descomposici
on polar de F a la derecha, y denamos
C = (U )2 .
a) Probar que
v(x, t) =
x (y, t)
t
(159)
si x = x (y, t).
b) Usese
la relacion x(, t) = x (, t) x(, ) para demostrar que
F (y, t)F(p, ) = F(p, t),
(160)
donde y = x(p, ), y despues, apelando a la unicidad de la descomposici

on polar, probar que
F (y, ) = U (y, ) = R (y, ) = I
para todo y B .
c) Probar que, si y = x(p, ), entonces
C(p, t) = F(p, )T C (y, t)F(p, ).

54
d ) Demostrar que, para todo y B ,

U (y, t) + R (y, t)
L(y, ) = F (y, t)|t= =
,
t
t
t
t=
D(y, ) = U (y, t)|t= , W(y, ) = R (y, t)|t= . (161)

t
t
e) Demostrar que, para todo y B ,
n+2
F (y, t)|t= = grad a(n) (y, ),
tn+2
donde a(n) es la descripcion espacial de la derivada material de x de
orden n + 2 con respecto al tiempo.
n. N
Solucio
otese que (158) implica que x es de clase C3 , porque p y x
son de clase C3 . Recordemos que B = x(B, ), que L = grad v y que D y
W son, respectivamente, la parte simetrica y la parte antisimetrica de L.
D es el estiramiento (stretching) y W es el giro (spin).
a) Recordemos que v(x, t) = x (p(x, t), t), y por lo tanto v(x(p, t), t) =
x (p, t). Si derivamos con respecto al tiempo la igualdad x (y, t) =
x(p(y, ), t) obtenemos
x (y, t) = x (p(y, ), t) = v(x(p(y, ), t), t) = v(x (y, t), t), (162)

t
b) De la igualdad x (x(p, ), t) = x(p, t) se obtiene, al derivar con respecto a p,
(163)
F (x(p, ), t)F(p, ) = F(p, t).
De esta resulta F (x(p, ), ) = I o, lo que es lo mismo, F(y, ) = I
para y B . Por la unicidad de la descomposici
on polar, U (y, ) =
R (y, ) = I.
c) Usando el apartado (b),
C(p, t) = (F(p, t))T F(p, t) =
T
(F(p, )) (F (x(p, ), t))T F (x(p, ), t)F(p, ) =

(F(p, ))T C (x(p, ), t)F(p, ).
(164)
d ) Por el apartado (a) sabemos que

v(x (y, t), t) =
x (y, t).
t
(165)
Al derivar con respecto a y obtenemos

L(x (y, t), t)F (y, t) =
F (y, t).
t
(166)
DE ESTIRAMIENTO
55
Evaluando (166) en t = , y teniendo en cuenta que x (y, ) = y y

que F (y, ) = I en virtud del apartado (b), llegamos al resultado
L(y, ) =
F (y, t)|t= .
t
(167)
Por otro lado, derivando con respecto a t la igualdad F (y, t) =

R (y, t)U (y, t) se obtiene
F (y, t) = R (y, t) U (y, t) + ( R (y, t))U (y, t),

t
t
t
(168)
de donde, evaluando en t = y teniendo en cuenta que R (y, ) =

U (y, ) = I por el apartado (b),
L(y, ) =
F (y, t)|t= = U (y, t)|t= + R (y, t)|t= . (169)

t
t
t
Ahora notemos que
U (y, t) es simetrico (para todo t; en particular para t = ),

t
(170)
porque U (y, t) es simetrico, y que, por ser R (y, t) ortogonal,
(
R (y, t))(R (y, t))T es antisimetrico,

t
(171)
en virtud del ejercicio 3.6. Luego, como R (y, ) = I,
R (y, t)|t= es antisimetrico,

t
(172)
lo que demuestra (161), porque la descomposicion de un tensor en

parte simetrica mas parte antisimetrica es u
nica.
e) En este apartado se supone que x tiene la regularidad necesaria para
que las derivadas que aparecen tengan sentido. La denici
on de a(n)
es
n+2
a(n) (x, t) = n+2 x(p, t)|p=p(x,t) ,
(173)
t
de donde
a(n) (x (y.t), t) =
n+2
n+2
x(p,
t)|
=
x (y, t).
p=p(y,
)
tn+2
tn+2
(174)
Derivando (174) con respecto a y,

grad a(n) (x (y, t), t)F (y, t) =
n+2
F (y, t),
tn+2
(175)
y evaluando en t = ,
grad a(n) (y, ) =
n+2
F (y, t)|t= ,
tn+2
ya que x (y, ) = y y F (y, ) = I.
(176)

56
Con las notaciones del ejercicio 1, si

T = {(x, t) : x Bt , t R}
es la trayectoria del movimiento, se cumple la igualdad
T = {(x (y, t), t) : y B , t R}.
Esta igualdad se usar
a en el ejercicio siguiente.
2. Sea x un movimiento, y supongamos que para cierto jo se tiene
x (y, t) = q(t) + Q(t)(y z),
con q(t) y z puntos de B y Q(t) Orth+ . Probar que entonces x es un
movimiento rgido.
n. Notese que x (z, t) = q(t), de modo que q es de clase C3 .
Solucio
Ademas, si podemos elegir y B tal que y z = (, 0, 0), con no nulo,
se tiene x (y, t) = q(t) + (Q11 (t), Q21 (t), Q31 (t)), de donde se deduce que
Q11 , Q21 y Q31 son de clase C3 ; de forma an
aloga se ve que las demas
componentes de Q son de clase C3 . Si z B , es claro que se puede elegir
y B tal que y z = (, 0, 0) con = 0; si z B , se elige z0 B y

se pone x (y, t) = q0 (t) + Q(t)(y z0 ), con q0 (t) = q(t) + Q(t)(z0 z);
luego, sucesivamente, se ve primero que q0 es de clase C3 y despues que
Q es de clase C3 .
En virtud del teorema de caracterizacion de los movimientos rgidos, basta
demostrar que L(x, t) es antisimetrico para todo (x, t) T , donde T =
{(x, t) : x Bt , t R} es la trayectoria de x. Recordemos que L(x, t) =
grad v(x, t). Seg
un el apartado (a) del ejercicio 1,
v(x (y, t), t) =
x (y, t),
t
(177)
y derivando con respecto a y,

L(x (y, t), t)F (y, t) =
F (y, t)
t
(178)
para todo y B y para todo t R. En este caso, F (y, t) = Q(t) y

T
(/t)F (y, t) = Q(t),

y por lo tanto L(x (y, t), t) = Q(t)(Q(t))
para
todo y B y para todo t R, o, equivalentemente,
T
L(x, t) = Q(t)(Q(t))
(x, t) T ,
(179)
lo que implica que x es un movimiento rgido, ya que, por el ejercicio 3.6,

T
Q(t)(Q(t))
es antisimetrico.
3. Sea x un movimiento rgido. Probar que x es de la forma x (y, t) =
q(t) + Q(t)(y z), con z y q(t) puntos y Q(t) Orth+ .
DE ESTIRAMIENTO
57
n. x es rgido si, jados p, q B, la cantidad

Solucio
(t) = |x(p, t) x(q, t)|
(180)
es constante en el tiempo. Sean y, y B , y tomemos p = p(y, ),

q = p(y , ). As,
( ) = |x(p, ) x(q, )| = |y y |
(181)
(t) = |x(p, t) x(q, t)| = |x (y, t) x (y , t)|.
(182)
Como ( ) = (t) porque x es rgido, resulta

|x (y, t) x (y , t)| = |y y | y, y B , t R.
(183)
La ecuacion (183) implica que, para cada t R, x (, t) es una deformacion rgida. En virtud del teorema de caracterizacion de las deformaciones
rgidas, para cada t R
x (y, t) = x (y , t) + Q(t)(y y ) y, y B ,
+
(184)
con Q(t) Orth . Tomando z = y y q(t) = x (z, t), tenemos x (y, t) =

q(t) + Q(t)(y z), como queramos ver. Ahora podemos razonar como en
el ejercicio 2 para ver que q y Q son de clase C3 .
Los ejercicios 2 y 3 demuestran la siguiente proposici
on.
Proposici
on Dados un movimiento x y un tiempo , equivalen:
a) x es un movimiento rgido.
b) x (, t) es una deformaci
on rgida para cada t R.
4. Sea x un movimento de clase C . Los tensores
n
An (y, ) = n C (y, t)|t= (n = 1, 2, . . .)
t
se llaman tensores de RivlinEricksen. Se pide:
a) Probar que A1 = 2D.
b) Probar que C(n)
= FTs An Fs , donde C(n) es la derivada material de
s
C de orden n con respecto al tiempo.
n + An L + LT An .
c) Demostrar que An+1 = A
n.
Solucio
a) Por el ejercicio 1 sabemos que
U (y, ) = I y
U (y, t)|t= = D(y, ).

t
(185)
Entonces, de la igualdad C (y, t) = (U (y, t))2 se deduce

A1 (y, ) =
C (y, t)|t= = 2U (y, ) U (y, t)|t= = 2D(y, ).

t
t
(186)

58
b) Como C(n) (p, t) = ( n /tn )C(p, t), se tiene

n
C(p(y, ), t)|t= .
tn
Derivando n veces con respecto a t la expresion
C(n)
s (y, ) =
C(p, t) = (F(p, ))T C (x (p, ), t)F(p, ),

obtenida en el apartado (c) del ejercicio 1, tenemos

n
n
T
C(p, t) = (F(p, ))
C (x(p, ), t) F(p, ),
tn
tn
(187)
(188)
(189)
y evaluando esta en (p, t) = (p(y, ), ) se obtiene

n
C (y, t)|t= Fs (y, )
tn
para todo y B y para todo R; es decir,
T
C(n)
s (y, ) = Fs (y, )
T
C(n)
s (y, ) = Fs (y, )A n (y, )Fs (y, )
(190)
(191)
para todo (y, ) T , como queramos demostrar.

c) Como C(n+1) = (C(n) ). , se tiene en virtud del apartado (b) que
n Fs + FTs An F
s.
FTs An+1 Fs = (FTs An Fs ). = (FTs ). An Fs + FTs A
= Lm F, resulta
Teniendo en cuenta que F
n + An L)Fs ,
FTs An+1 Fs = FTs (LT An + A
(192)
y por lo tanto
n + An L,
An+1 = LT An + A
(193)
ya que Fs es no singular.
5. Probar que el campo de aceleraciones de un movimiento rgido tiene la
forma
v(x,
t) = v(y,
t) + (t)
(x y) + (t) [(t) (x y)],

donde es la velocidad angular.
n. Recordemos que la velocidad angular es el vector axial del
Solucio
giro W, que a su vez es la parte antisimetrica de L = grad v. Para un
movimiento rgido se sabe que v(x, t) = v(y, t) + W(t)(x y), con W(t)
antisimetrico, y por lo tanto L(x, t) = grad v(x, t) = W(t) para todo
x Bt y
v(x, t) = v(y, t) + (t) (x y).
(194)
Entonces
v(x,
t) = v (x, t) + L(x, t)v(x, t) = v (x, t) + (t) v(x, t) =

v (x, t) + (t) [v(y, t) + (t) (x y)] =
(x y) + (t) [v(y, t) + (t) (x y)] =

v (y, t) + (t)
(v (y, t) + L(x, t)v(y, t)) + (t)
(x y) +
(t) [(t) (x y)] =
v(y,
t) + (t)
(x y) + (t) [(t) (x y)].
(195)

10. TEOREMAS DE TRANSPORTE. VOLUMEN. MOV. ISOCORICOS
10.
59
TEOREMAS DE TRANSPORTE. VOLUMEN. MOVIMIEN

TOS ISOCORICOS
1. Cambiamos enunciado. Sea un campo escalar espacial regular con = 0,

y sea = /(det F)s . Probar que + div (v) = 0.
m , y por lo tanto podemos escribir
n. Recordemos que (m ). = ()
Solucio
m sin ambig
uedad. Sea P una parte de B. Entonces, usando el teorema
del transporte de Reynolds,

d
d

( + div (v)) dV =
dV =
dV =
dt
dt
(det
F)s
Pt
Pt
Pt

d
m dV = 0. (196)
m dV =
dt P
P
Como P puede ser cualquier parte de B, se tiene por el teorema de localizacion que + div (v) = 0.
n alternativa. Notemos que + div (v) = + div v, ya
Solucio
que = + v grad . Probaremos que
= div v.
(197)
Sabemos que (det F). = (det F)( div v)m , con lo que, derivando la igualdad
= (det F)1
s , obtenemos
1
= (det F)2
s (det F)s div v = (det F)s div v = div v,
(198)
como queramos ver.

2. Probar que, si B es acotado,

(2Wv + v div v) dV =
1
[v(v n) v2 n] dA,
2
Bt
Bt
(199)
donde n es la normal exterior unitaria en Bt . En consecuencia, para un

movimiento isocorico con v = 0 en Bt se tiene que

Wv dV = 0.
Bt
n. Recordemos que la notaci

Solucio
on v2 signica v v = |v|2 . Sabe1
mos que 2Wv = ( grad v)v 2 grad (v2 ) y entonces, como div (v v) =
v div v + ( grad v)v, tenemos
2Wv + v div v = div (v v)
1
grad (v2 ).
2
(200)
Ahora (199) se obtiene integrando (200) sobre Bt , ya que, en virtud del

teorema de la divergencia,

div (v v) dV =
(v v)n dA =
v(v n) dA
(201)
Bt
Bt
Bt

60
y
grad (v ) dV =
Bt
v2 n dA.
(202)
Bt
ormula
Si el movimiento es isocorico (i. e., div v = 0) y v = 0 en Bt , la f
(199) se reduce a

Wv dV = 0.
(203)
Bt
3. (Segunda parte del teorema del transporte de Reynolds) Sea

un campo espacial vectorial regular. Probar que, para cualquier parte P
y para todo tiempo t, se satisface la igualdad

d
dV =
dV +
(v n) dA.
dt P t
Pt
P t
n.
Solucio

()
dV +
(v n) dA =
dV +
( v)n dA =
P
P t
Pt
P t

t

() d

( + div ( v)) dV =
( + div v) dV =
dV,(204)
dt P t
Pt
Pt
donde se ha usado el teorema de la divergencia en () y la primera parte
del teorema del transporte de Reynolds en ().
11.
GIRO. CIRCULACION.
VORTICIDAD
Usamos las notaciones
w = rot v
= (det F)s .
1. Probar que, en el caso de un movimiento plano,

(W). = J.
En consecuencia,
(W). = 0
cuando v es el gradiente de un potencial.

n. Recordemos que
Solucio
1
( grad v ( grad v)T ) y
2
1
( grad v ( grad v)
T ), (205)
2
donde W es el giro (spin). Sabemos que (det F). = (det F)( div v)m , y
por lo tanto
(206)
= (det F)s div v = div v.
W=
J=
VORTICIDAD
11. GIRO. CIRCULACION.
61
Por otra parte, seg

un el teorema del transporte del giro, W+DW+WD
=
1
T
J, donde D = 2 ( grad v + ( grad v) ) es el estiramiento (stretching).
Entonces
= ( div v)W + [J (DW + WD)].
(W). = W
+ W
(207)
Si el movimento es plano, WD + DW = ( div v)W, y por lo tanto

(W). = J,
(208)
como queramos ver.

Cuando v es el gradiente de un potencial, J = 0 ya que grad v es simetrico,
y se obtiene (W). = 0.
2. Probar la identidad
(w). = Lw + rot v,
(209)
donde L = grad v. N
otese que, cuando v es el gradiente de un potencial,
se tiene
(w). = Lw.
(210)
n. En los ejercicios complementarios a la secci
Solucio
on 4 se demostro que
rot (u v) = (u)v (v)u + ( div v)u ( div u)v
(211)
para campos vectoriales regulares u y v. Entonces,

rot (w v) = ( grad w)v Lw + ( div v)w.
(212)
Tambien usaremos la igualdad = div v, probada en el ejercicio 1, y las

identidades w
= w +( grad w)v y v = v + 12 grad (v2 )+wv. Para probar
(209) desarrollaremos por separado ambos miembros de la igualdad.
(w). = w
+ w
= ( div v)w + w + ( grad w)v.
(213)
Por otra parte,

1
grad (v2 ) + w v) =
2
Lw + rot (v ) + rot (w v) =
rot (v ) + ( grad w)v + ( div v)w =
Lw + rot v = Lw + rot (v +
w + ( grad w)v + ( div v)w,
(214)
donde se ha usado la igualdad rot (v ) = ( rot v) = w . Ahora (209) se

deduce de (213) y (214).
Si v es el gradiente de un potencial, entonces rot v = 0 y (209) se reduce
a (w). = Lw.

62
3. Cambiamos enunciado. Supongamos que v es el gradiente de un potencial.

Probar que, dado R y dado y B , se tiene, como consecuencia de
(210), que
w(x, t) = [det F (y, t)]1 F (y, t)w(y, )
t R,
donde x es el lugar ocupado en el instante t por el punto material que

esta en y en el instante .
n. Se usan las notaciones y alg
Solucio
un resultado del ejercicio 9.1. Con
esas notaciones, x = x (y, t), donde x (y, t) = x(p(y, ), t), y F (y, t) =
y x (y, t). Tenemos que demostrar que, para todo t R,
w(x (y, t), t) = [det F (y, t)]1 F (y, t)w(y, ).
(215)
Veremos que (215) equivale a demostrar

f(t) = g(t),
(216)
donde f(t) = (x (y, t), t)w(x (y, t), t) y g(t) = (y, )F (y, t)w(y, ), y
despues demostraremos (216).
En virtud del ejercicio 9.1, sabemos que F (y, t)F(p, ) = F(p, t) si y =
x(p, ), de donde
F (y, t) = F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]1 .
(217)
Tomando determinantes,
det F (y, t) = (x (y, t), t)[(y, )]1 .
(218)
As pues, (215) equivale a

w(x (y, t), t) = [(x (y, t), t)]1 (y, )F (y, t)w(y, ),
(219)
o, lo que es lo mismo, a (216). Para demostrar (216) veremos que f y g

son soluciones del problema de Cauchy
= A(t)Y,
Y
Y( ) = (y, )w(y, ),
(220)
otese que el problema de Cauchy (220)

donde A(t) = L(x (y, t), t). (N
tiene solucion u
nica si A es continua (ver p. ej. [9]), y en nuestro caso A
es de clase C1 , porque x es de clase C3 y L = grad v es de clase C1 .)
Como x (y, ) = y y F (y, ) = I, se tiene f( ) = g( ) = (y, )w(y, ).
= A(t)Y.
Ahora veremos que f y g satisfacen la ecuacion diferencial Y
f satisface la ecuaci
on: Notemos que
f(t) = (x (y, t), t)w(x (y, t), t) =
det F(p(y, ), t)w(x(p(y, ), t), t) = (w)m (p(y, ), t).
(221)
Luego, usando la identidad (210), se tiene

f (t) = (w).m (p(y, ), t) = (w). (x (y, t), t) =
(Lw)(x (y, t), t) = L(x (y, t), t)f(t).
(222)
VORTICIDAD
11. GIRO. CIRCULACION.
63
g satisface la ecuaci
on: Notemos que
g(t) = F (y, t)f( ) = F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]1 f( ),
(223)
= Lm F,
con lo cual, como F
g(t)
= F(p(y,
), t)[F(p(y, ), )]1 f( ) =
Lm (p(y, ), t)F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]1 f( ) =
Lm (p(y, ), t)F (y, t)f( ) = Lm (p(y, ), t)g(t) =
L(x (y, t), t)g(t),
(224)
4. Sea u un campo vectorial espacial regular, y sea c una curva material.

Probar que

d
u dx =
(u + LT u) dx.
dt ct
ct
n. c : [0, 1] B es una curva en B (se supone que es regular), y
Solucio
ct : [0, 1] Bt es una curva en Bt denida por
ct () = x(c(), t)
Como

ct
u dx =
para [0, 1].
u(ct (), t)
ct () d,
(225)
(226)
se tiene

d
u dx =
dt ct

1

[u(ct (), t)]
ct () + u(ct (), t)
ct () d. (227)
t
t
0
Ahora n
otese que de (225) se deduce
ct () = x (c(), t) = v(x(c(), t), t) = v(ct (), t),

t
(228)
con lo cual

ct () =
ct () =
[v(ct (), t)] = L(ct (), t) ct ()
t
t
(229)
y
[u(ct (), t)] = grad u(ct (), t) ct () + u (ct (), t) =

t
t
grad u(ct (), t)v(ct (), t) + u (ct (), t) = u(c
t (), t).
(230)

64
Por n, teniendo en cuenta (227), (229) y (230),
d
dt
1

ct
u dx =
ct () d =
{u(c
t (), t) + [L(ct (), t)]T u(ct (), t)}

(u + LT u) dx,
(231)
ct

5. Supongamos que v es el gradiente de un potencial . Probar que

v2
v = grad +
,
2
y por consiguiente tambien la aceleracion v es el gradiente de un potencial.
n. El potencial es de clase C3 porque v es de clase C2 . SabeSolucio
mos que v = v + 12 grad (v2 ) + ( rot v) v. Como v = grad , entonces
rot v = 0, y en consecuencia
1
1
grad (v2 ) = ( grad ) + grad (v2 ) =
2
2

1
v2
grad ( ) + grad (v2 ) = grad +
,
2
2
v = v +
(232)
Captulo IV
Masa. Momento
12.
DE LA MASA
CONSERVACION
1. Utilizando la igualdad
d
dt

dV = 0
Pt
y el teorema del transporte de Reynolds, probar:

a) Teorema local de conservaci
on de la masa en forma no conservativa. Se cumple
+ div v = 0.
b) Teorema de conservaci
on de la masa para un volumen de
control. Para un volumen de control R en el instante t, se cumple

d
(x, t) dVx =
(x, t)v(x, t) n(x) dAx .
dt R
R
n.
Solucio
a) Seg
un la primera parte del teorema del transporte de Reynolds, si
es un campo espacial regular, escalar o vectorial, se cumple

d
+ div v) dV.
dV =
(
(233)
dt P t
Pt
Si tomamos = , obtenemos

( + div v) dV = 0
(234)
Pt
para toda parte P de B y para todo tiempo t.
Si x B t , entonces
1
(x,
t) + (x, t) div v(x, t) = lim
0 vol( )

( + div v) dV = 0,
(235)
por el teorema de localizacion, donde es la bola cerrada de centro
x y radio . En caso de que x Bt la igualdad tambien se cumple,
porque (,
t) + (, t) div v(, t) es continua en Bt .
65
CAPITULO IV. MASA. MOMENTO
66
b) La segunda parte del teorema del transporte de Reynolds arma que,

si es un campo espacial regular, escalar o vectorial, entonces

d
dV =
dV +
(v n) dA.
(236)
dt P t
Pt
P t
Aplicado a la densidad , nos da la igualdad

(x, t) dV =
(x, t)v(x, t) n(x, t) dA
Pt
(237)
P t
para todo tiempo t y toda parte P B, y en consecuencia

(x, t) dV =
(x, t)v(x, t) n(x, t) dA
R
(238)
para un volumen de control R en el instante t, ya que por ser R

una regi
on regular acotada contenida en B para (t , t + )
(por denicion de volumen de control), en particular R es una regi
on
regular acotada contenida en Bt , lo que implica que P = p(R, t) es
una parte de B; ahora se aplica (237) a P = p(R, t) y resulta (238).
on f es isocorica si, y solo si,
f (f(p)) = 0 (p)
p B.
n. La igualdad f (f(p)) det F(p) = 0 (p) implica que f (f(p)) =

Solucio
0 (p) equivale a det F(p) = 1; es decir, a que f sea isocorica.
3. Sea un campo espacial regular, escalar o vectorial. Probar que, para
cualquier parte P,

(x, t)(x, t) dVx =
(x (y, t), t)(y, ) dVy ,
Pt
donde x es el movimiento relativo al tiempo (ver ejercicio 9.1).

n. Recordemos que
Solucio
x (y, t) = x(p(y, ), t)
F (y, t) = y x (y, t).
(239)
Haciendo el cambio de variable x = x (y, t), se tiene

(x, t)(x, t) dVx =
(x (y, t), t)(x (y, t), t) det F (y, t) dVy ,
Pt
(240)
a resuelto si
ya que det F (y, t) > 0. Atendiendo a (240), el ejercicio estar
demostramos la igualdad
(x (y, t), t) det F (y, t) = (y, ).
(241)
DE LA MASA
12. CONSERVACION
67
Como (x(p, t), t) det F(p, t) = 0 (p),

(x (y, t), t) = 0 (p(y, ))[det F(p(y, ), t)]1 ,
(242)
y, an
alogamente, como F (x(p, ), t)F(p, ) = F(p, t) (ver ejercicio 9.1),
det F (y, t) = det F(p(y, ), t)[det F(p(y, ), )]1 .
(243)
Usando (242) y (243), se tiene

(x (y, t), t) det F (y, t) = 0 (p(y, ))[det F(p(y, ), )]1 =
(x (y, ), ) = (y, ),
(244)

4. Cambiamos enunciado. (Teorema de Kelvin) Probar el Teorema de
Kelvin: De todos los movimientos de un cuerpo que, en un instante t,
a) se corresponden con una densidad estacionaria dada ,
b) tienen asignado un mismo Bt , y
c) tienen un mismo valor de v n en Bt ,
uno cuya velocidad es el gradiente de un potencial tiene la menor energa
cinetica en el instante t.
M
as precisamente, sea R una regi
on regular acotada del espacio, sea > 0
un campo escalar regular en R, y sea un campo escalar en R.
Para v campo vectorial regular en R se dene

v2
K{v} =
dV,
R 2
la energa cinetica asociada al campo v.
Si A = {v : v campo vectorial regular en R solucion de (P)}, siendo (P)
el problema

div (v) = 0 en R,
(P)
v n = en R,
pruebese que, cuando v A es un gradiente (v = grad ), entonces
K{v} K{g} g A,
y que la igualdad se da solamente cuando g = v.

n. Notemos que el problema (P) tiene solucion si R dA = 0
Solucio
(ver la Nota al nal del ejercicio), y en ese caso nos situamos para que A
sea no vaco.
Supongamos que v = grad pertenece a A. Puesto que v es solucion de
(P), se cumplen
+ grad grad = 0 en R,
= en R.
n
(245)
(246)
68
Por lo tanto,

K{v} =
R

1
v2
()
dV =
( grad grad ) dV =
2
2 R

1
1
(,i ),i dV =
,i ni dA =
2 R
2 R

1
1
dA =
dA,
2 R
n
2 R
(247)
donde la igualdad () se sigue de la ecuacion (245) de la siguiente forma:

(,i ),i = ,i ,i + (,i ),i = ,i ,i + [,i ,i + ,ii ] =
( grad grad ) + [ grad grad + ] = ( grad grad ). (248)
Sea ahora g A. Entonces div (g) = 0 en R y g n = en R, con lo
cual

1
1
K{v} =
dA =
g n dA =
2 R
2 R

1
1
1
gi ni dA =
(gi ),i dV =
(g v) dV,
(249)
2 R
2 R
2 R
ya que
(gi ),i = ,i gi + (gi ),i = (g grad ) + div (g) =
(g grad ) = (g v).
Es decir, se cumple
(250)
(g v) dV = 2K{v}.
Sea ahora f = g v. Se tiene, en virtud de (251),

1
1
2
f dV =
(g v)2 dV =
K{f} =
2 R
2 R

1
1
g2 dV
(g v) dV +
v2 dV =
2 R
2
R
R
K{g} 2K{v} + K{v} = K{g} K{v}.
(251)
(252)
Como K{f} 0, se concluye de (252) que K{v} K{g} y, adem

as,
K{v} = K{g} K{f} = 0 f = 0 g = v,
(253)
Nota El Teorema de Kelvin prueba la unicidad de soluciones gradiente

para la ecuaci
on de conservaci
on de la masa en el caso estacionario; m
as
precisamente, para el problema (P) del ejercicio 4.
Para probar la existencia podemos proceder del siguiente modo:

En primer lugar notemos que la condici
on R dA = 0 es necesaria
para que haya soluciones, como se ve integrando la igualdad div (v) = 0
y aplicando el teorema de la divergencia.
13. MOMENTOS LINEAL Y ANGULAR. CENTRO DE MASA
69
Busquemos soluciones de la forma v = grad . Entonces (P) tiene soluciones si las tiene el problema elptico(245)-(246), lo cual se sigue de [8,
Theorem 7] con la condici
on de que R dA = 0. Ahora [6, Proposition 1] nos dice que todas las soluciones de (245)-(246) difieren en una
constante, lo que prueba unicidad para (P) de soluciones gradiente (como
decamos m
as arriba, esto se deduce tambien del Teorema de Kelvin).
Otra aproximaci
on al problema es la de [12, Theorem 2], que nos da la
existencia de una v (no necesariamente gradiente) soluci
on de (P). Para
ello basta tomar w definida en R tal que w|R = n, y considerar el
problema

div u = g en R,
u = 0 en R,

on
donde g = div w. Si R dA = 0, el problema anterior tiene soluci
u en virtud de [12, Theorem 2], y entonces v = (w u)/ es soluci
on de
(P).
Para la existencia de soluci
on de la ecuaci
on de la divergencia pueden
consultarse tambien las referencias [5], [10] y [11].
(En esta nota se ha supuesto que los datos tienen la regularidad suficiente
para que los resultados citados sean v
alidos.)
13.
MOMENTOS LINEAL Y ANGULAR. CENTRO DE MASA

En los ejercicios de esta secci
on B es acotado.
1. Probar que
(t) z =
1
m(B)

Bt
(x z)(x, t) dVx
para todo punto z, de modo que la denici

on de centro de masa (t) es
independiente de la eleccion del origen.

n. Notemos que m(B) = B (x, t) dVx y que, si elegimos un
Solucio
t
origen o, el centro de masa (t) esta denido por la igualdad

1
(x o)(x, t) dVx .
(254)
(t) o =
m(B) Bt
Entonces, si z es un punto cualquiera del espacio,
(t) z = ((t) o) + (o z) =

1
1
(x o)(x, t) dVx +
(o z)(x, t) dVx =
m(B) Bt
m(B) Bt

1
[(x o) + (o z)](x, t) dVx =
m(B) Bt

1
(x z)(x, t) dVx ,
m(B) Bt

como queramos ver.
(255)
70
2. Otros tipos de momentos de interes son el momento angular az (t) relativo

a un punto m
ovil z(t) y el momento angular de spin o de giro aspin (t) :

az (t) =

aspin (t) =
Bt
Bt
rz v dV,
r v dV.
Aqu rz (x, t) = x z(t) es el vector de posici

on con origen en z(t),
on con origen en el centro de
r (x, t) = x (t) es el vector de posici
masa (t) y v = r = v (t)
es la velocidad relativa a (t).

Por comodidad, escribiremos l(t) = l(B, t) (el momento lineal de B en el
instante t) y a(t) = a(B, t) (el momento angular de B en el instante t).
Probar:
a) az = aspin + ( z) l,
b) a = a spin + ( o) l.
El termino ( z) l suele denominarse el momento orbital en torno a
z; representa el momento angular que tendra B si toda su masa estuviese
concentrada en el centro de masa.
n. Recordemos que l(t) =
Solucio

Bt
v dV y que a(t) =

Bt
r v dV .
a) Es claro que

aspin =

r v dV =
(x ) (v )
dV =
Bt
Bt

(x ) v dV
(x )
dV =
Bt
Bt

(x ) v dV,
(256)
Bt
ya que, en virtud del ejercicio 1,

(x )
dV =
(x ) dV
=
Bt
Bt
m(B)( ) = 0.
(257)
Teniendo en cuenta que (x ) v = (x z) v + (z ) v,

se obtiene de (256) que

(x z) v dV +
(z ) v dV =
Bt

rz v dV + (z )
v dV = az + (z ) l, (258)
aspin =

Bt
Bt
Bt
y por lo tanto az = aspin + ( z) l, como queramos ver.
71
b) En este apartado usamos el hecho de que si es un campo vectorial

regular, entonces

d
dV.
(259)
dV =
dt Bt
Bt
De (259) y de (256) se sigue

[(v )
v + (x ) v]
a spin =

Bt
v dV +
(x ) v
Bt
Bt

v dV +
(x ) v

Bt
B
t
(x ) v
m(B)
+
B
t
(x ) v
Bt

(x o) v
dV +
(o ) v
Bt
dV =
dV =
dV =
dV =
dV =
dV =
Bt
a + (o ) l,
donde hemos usado las relaciones siguientes:

1
v dV,
(t)
=
m(B) Bt

r v
dV,
a(t)
=
Bt

l(t) =
v
dV.
(260)
(261)
(262)
(263)
Bt
Ahora se deduce inmediatamente de (260) que a = a spin + ( o) l,

3. Consideremos un movimiento rgido x de B. En virtud de los ejercicios 9.2
y 9.3,
(264)
x0 (y, t) = q(t) + Q(t)(y z)
para todo y B0 y para todo t R, donde q y Q son de clase C3 y Q(t)
es una rotacion para todo t. (Aqu x0 es el movimiento relativo al tiempo
= 0, como se denio en el ejercicio 9.1.)
Se pide:
a) Probar que
(t) = q(t) + Q(t)[(0) z],
y por lo tanto (n
otese que x0 (y, t) puede denirse para todo y E)
(t) = x0 ((0), t).
Cual es el signicado de esta u
ltima igualdad?
72
b) Probar que la velocidad angular (t) es el vector axial de Q(t)(Q(t))

y que v = r .
c) Una funci
on vectorial k denida en R rota con el cuerpo si
k(t) = Q(t)k(0)
para todo t. Notar que Q(0) = I, ya que x0 (y, 0) = y para todo y.
Pruebese que k rota con el cuerpo si, y solo si,
k = k.
d ) Usar la identidad f (d f) = (f2 I f f)d (ver ejercicios complementarios) para demostrar que aspin = J, donde

J(t) =
(r2 I r r ) dV
Bt
es el tensor de inercia de Bt relativo al centro de masa.

e) Probar que
J(t) = Q(t)J(0)(Q(t))T ,
y usar esa igualdad para demostrar que la matriz [J(t)] asociada al
tensor J(t), relativa a una base ortonormal {ei (t)} cualquiera que
rota con el cuerpo, es independiente de t.
f ) Constr
uyase una base ortonormal {ei (t)} que rote con el cuerpo para
la cual se obtenga
[J] = diag(J1 , J2 , J3 ).
En tal caso {ei (t)} se llama base principal de inercia y las componentes diagonales Ji se llaman momentos de inercia.
Sean i (t) las componentes de (t) con respecto a {ei (t)}. Pruebese
que las componentes de a spin (t) con respecto a esa base son
(a spin )1 = J1 1 + (J3 J2 )2 3 ,
(a spin )2 = J2 2 + (J1 J3 )1 3 ,
(a spin )3 = J3 3 + (J2 J1 )1 2 .
n.
Solucio
a) Seg
un el ejercicio 12.3,
(t) o =
1
m(B)

1
m(B)
B0
Bt
(x o)(x, t) dVx =
[x0 (y, t) o](y, 0) dVy .
(265)
Entonces, por (264),

1
{[q(t) + Q(t)(y z)] o}(y, 0) dVy =
(t) o =
m(B) B0

1
[(q(t) o) + Q(t)(y z)](y, 0) dVy =
m(B) B0

1
()
(q(t) o) + Q(t)
(y z)(y, 0) dVy =
m(B) B0
(q(t) o) + Q(t)[(0) z] = {q(t) + Q(t)[(0) z]} o, (266)
73
donde en () hemos usado el ejercicio 1. De (266) se obtiene

(t) = q(t) + Q(t)[(0) z] = x0 ((0), t).
(267)
La ecuacion (267) signica que el centro de masa se transporta con

el movimento cuando este es rgido.
b) Para movimientos rgidos el gradiente de la velocidad es antisimetrico y no depende de x: grad v(x, t) = W(t) Skw. Adem
as, la
velocidad angular (t) es el vector axial de W(t). Veremos que
T
W(t) = Q(t)(Q(t))
. Como x0 (y, t) = q(t) + Q(t)(y z), se tiene
por el ejercicio 9.1 que
v(x0 (y, t), t) =
x0 (y, t) = q(t)
+ Q(t)(y
z)
t
(268)
para y B0 y t R. Para x Bt , sea y B0 tal que x0 (y, t) = x.

Notemos que entonces y z = (Q(t))T [x q(t)] y por lo tanto
T
[x q(t)],
v(x, t) = q(t)
+ Q(t)(Q(t))
(269)
.
de donde W(t) = grad v(x, t) = Q(t)(Q(t))
Ahora veremos que v = r . Por el apartado (a) sabemos que
(t) = q(t) + Q(t)[(0) z], y entonces (t)
= q(t)
+ Q(t)[(0)
z]
y (0) z = (Q(t))T [(t) q(t)], con lo cual
v (x, t) = v(x, t) (t)
=
T
q(t)
+ Q(t)(Q(t)) [x q(t)] q(t)
Q(t)[(0) z] =
T
Q(t)(Q(t)) [x q(t)] Q(t)(Q(t))T [(t) q(t)] =

T
T
[x (t)] = Q(t)(Q(t))
r (x, t) = (t) r (x, t),(270)
Q(t)(Q(t))
como queramos ver.

c) Si k(t) = Q(t)k(0),
T
k(t)
= Q(t)k(0)
= Q(t)(Q(t))
k(t) = (t) k(t).
(271)
Luego k(t) = Q(t)k(0) es la u

nica soluci
on del problema de Cauchy

k = k,
(272)
k(0) dado.
d ) Usamos el apartado (b) y la igualdad f (d f) = (f2 I f f)d (ver
ejercicios complementarios).

r v dV =
r ( r ) dV =
aspin =
Bt
Bt

(r2 I r r ) dV = J(t)(t).
(273)
Bt
e) Recordemos que
x0 (y, t) = q(t) + Q(t)(y z),
(274)
(t) = q(t) + Q(t)[(0) z],

r (x, t) = x (t).
(275)
(276)
74
Entonces
r (x0 (y, t), t) = x0 (y, t) (t) = Q(t)[y (0)].
(277)
Por otra parte, las igualdades (Sa) b = S(a b) y a (Sb) =

(a b)ST implican que (Sa) (Sb) = S(a b)ST .
Entonces, usando el ejercicio 12.3,

J(t) =

Bt
Bt
(r2 I r r ) dV =

[x (t)]2 I [x (t)] [x (t)] (x, t) dVx =

[x0 (y, t) (t)]2 I [x0 (y, t) (t)] [x0 (y, t) (t)] (y, 0) dVy =
B0

(Q(t)[y (0)])2 I Q(t)[y (0)] Q(t)[y (0)] (y, 0) dVy =
B0

[y (0)]2 I Q(t)([y (0)] [y (0)])(Q(t))T (y, 0) dVy =
B0

Q(t)
[y (0)]2 I [y (0)] [y (0)] (y, 0) dVy (Q(t))T =
B0
T
Q(t)J(0)(Q(t)) . (278)
Ahora, si {ei (t)}1i3 es una base ortonormal que rota con el cuerpo;
es decir, ei (t) = Q(t)ei (0), resulta que la componente (i, j) de J(t)
es
ei (t) J(t)ej (t) = ei (t) Q(t)J(0)(Q(t))T ej (t) =
(Q(t))T ei (t) J(0)(Q(t))T ej (t) = ei (0) J(0)ej (0),
(279)
la componente (i, j) de J(0), que es independiente de t.

f ) Sabemos que J(t) = Q(t)J(0)(Q(t))T y que J(t) es simetrico para
todo t R. Como J(0) es simetrico, existe {ei (0)} base ortonormal
de V formada por autovectores de J(0). Denamos, para i = 1, 2, 3 y
t R, ei (t) = Q(t)ei (0). La denicion es coherente porque Q(0) = I.
A continuaci
on comprobamos que {ei (t)} es una base ortonormal de
V formada por aurovectores de J(t) que rotan con el cuerpo:
1) ei (t) rota con el cuerpo porque ei (t) = Q(t)ei (0).
2) {ei (t)} es base ortonormal de V porque lo es {ei (0)}, y porque
Q(t) es ortogonal.
3) Veamos que ei (t) es autovector de J(t). Como ei (0) es autovector
de J(0), J(0) = i ei (0), y por lo tanto
J(t)ei (t) = Q(t)J(0)(Q(t))T ei (t) = Q(t)J(0)ei (0) =
i Q(t)ei (0) = i ei (t).
(280)
En consecuencia, el apartado (e) nos dice que la matriz de J(t) es

la matriz de J(0); es decir, J(t) = J(0) = diag(J1 , J2 , J3 ), donde
Ji = i .
Para la u
ltima parte del ejercicio se considera (t) = i (t)ei (t). Por
el apartado (d), aspin (t) = J(t)(t) = Ji i (t)ei (t), y por lo tanto,
usando el apartado (c),
i (t)ei (t) + Ji i (t)e i (t) =
a spin (t) = Ji
i (t)ei (t) + Ji i (t)[(t) ei (t)],
Ji
(281)
75
de donde se obtiene
(a spin )1 = J1 1 + (J3 J2 )2 3 ,
(282)
(a spin )2 = J2 2 + (J1 J3 )1 3 ,
(a spin )3 = J3 3 + (J2 J1 )1 2 ,
(283)
(284)
teniendo en cuenta que

(t) e1 (t) = 3 (t)e2 (t) 2 (t)e3 (t),
(t) e2 (t) = 3 (t)e1 (t) + 1 (t)e3 (t),
(285)
(286)
(t) e3 (t) = 2 (t)e1 (t) 1 (t)e2 (t).
(287)
N
otese que aspin (t) = (aspin )i (t)ei (t) y a spin (t) = (a spin )i (t)ei (t),
pero (a spin )i (t) no es la derivada de (aspin )i (t), porque la base {ei (t)}
depende de t.
4. Denamos la energa cinetica K(t) y la energa cinetica relativa K (t) con
las igualdades

1
1
2
v dV,
K (t) =
v2 dV.
K(t) =
2 Bt
2 Bt
a) (Teorema de K
onig) Probar el teorema de K
onig:
1
2.
K = K + m(B)
2
b) Considerese un movimiento rgido. Usar la identidad
(d f)2 = d (f2 I f f)d
para demostrar que
K =
1
J.
2
n.
Solucio

a) Sabemos que (t)
= (1/m(B)) Bt v dV y que v = v ,
con lo
cual

v dV =
v dV
dV =
Bt
Bt
Bt
m(B)
m(B)
= 0.
Usando (288),

1
v dV =
(v + )
2 dV =
2 Bt
Bt

1
1
2
2
v dV +
dV +
(v )
dV =
2 Bt
2 Bt
Bt

1
1
2 +
2,
K + m(B)
v dV
= K + m(B)
2
2
Bt
1
K=
2
como queramos ver.
(288)
(289)
76
b) Puesto que el movimiento es rgido, se tiene por el apartado (b) del

ejercicio 3 que
(290)
v (x, t) = (t) r (x, .t).
Entonces, usando la igualdad (df)2 = d(f2 Iff)d (ver ejercicios
complementarios),

1
1
2
v dV =
( r )2 dV =
K =
2 Bt
2 Bt

1
[ (r2 I r r )] dV =
2 Bt

1
1
2
(291)
(r I r r ) dV = J,
2
2
Bt
5. Probar que
J = ( tr M)I M,

donde
M(t) =
Bt
r r dV
recibe el nombre de tensor de Euler.

n. Notemos en primer lugar que
Solucio

tr M =
r2 dV,
(292)
ya que tr (u v) = u v. Entonces

( tr M)I M =
r2 dV I
r r dV =
Bt
Bt

(r2 I r r ) dV = J,
(293)
Bt
Bt
como queramos ver.
c.1. Probar que se cumple
f (d f) = (f2 I f f)d,
donde f y d son vectores.
n. Usando las expresiones en coordenadas del producto vectorial
Solucio
77
y tensorial, se tiene
[f (d f)]i = ijk fj (d f)k = ijk fj klm dl fm =
kij klm fj dl fm = (il jm im jl )fj dl fm =
fj di fj fj dj fi = [f2 d (f d)f]i = [(f2 I f f)d]i ,
c.2. Probar que se cumple
(d f)2 = d (f2 I f f)d,
donde f y d son vectores.
n. N
Solucio
otese que
(d f)2 = ijk dj fk ilm dl fm = (jl km jm kl )dj dl fk fm =
dj dj fk fk dj dk fk fj = d2 f2 (d f)2 .
(294)
Por otro lado,

d (f2 I f f)d = d [f2 d (d f)f] = d2 f2 (d f)2 ,
lo que da la igualdad pedida.
(295)
78
Captulo V
Fuerza
14.
DEL MOMENTO
FUERZA. TENSION.
CONSERVACION
ovil
1. Sea B un cuerpo acotado. El momento mz (t) en torno a un punto m
z(t) es

rz s(n) dA +
rz b dV,
mz (t) =
Bt
B t
on relativo a z(t) (ver

donde rz (x, t) = x z(t) es el vector de posici
ejercicio 13.2).
a) Sea f(t) = f(B, t). Pruebese que mz = my + (y z) f para cualquier
funci
on y : R E.
b) Sea l(t) = l(B, t). Probar que mz = a z + z l y que m = a spin ,
donde

az (t) =
(rz v) dV
Bt

aspin (t) =
Bt
(r v ) dV,
tal y como se denieron en el ejercicio 13.2, son respectivamente el

momento angular con respecto al punto movil z(t) y el momento
angular de giro o de spin.
n.
Solucio
a) Basta tener en cuenta la denicion de f:

f=
s(n) dAx +
Bt
B t
b dVx .
(296)
b) Como mo = m, el apartado (a) y las leyes de conservaci

on del momento lineal (f = l) y angular (m = a)
nos dicen que
mz = m + (o z) f = a + (o z) l.
79
(297)
CAPITULO V. FUERZA
80
Por ejercicio 13.2 tambien sabemos que
az = aspin + ( z) l,
a = a spin + ( o) l.
(298)
(299)
Notese que
l = 0, porque l = m(B).
Entonces, de la ecuacion
(298) se deduce que
a z = a spin + (
z ) l+ ( z) l = a spin z l+ ( z) l, (300)
y ahora de (299) y de (300) se obtiene
mz = a + (o z) l = a spin + ( o) l + (o z) l =
a spin + ( z) l = a z + z l. (301)
Para demostrar la identidad que falta tengase en cuenta que, como
se ve en la expresion anterior, mz = a spin + ( z) l, y por lo tanto
m = a spin , como queramos demostrar.
2. Probar que las leyes de conservaci
on de los momentos se cumplen para
cualquier eleccion del origen (constante en el tiempo) si se cumplen para
una tal eleccion.
n. La ley de conservaci
Solucio
on del momento lineal f = l es independiente de la eleccion del origen, ya que

l =
s(n) dA +
b dV,
v
dV.
(302)
f=
Pt
P t
Pt
La ley de conservaci
on del momento angular arma que m = a,
donde

r s(n) dA +
r b dV,
a =
r v
dV
(303)
m=
Pt
P t
Pt
y r = x o, para un origen o. Si la ley se cumple para o, el ejercicio 1

nos dice que mz = a z + z l, de modo que se tiene
mz = a z
(304)
cuando z no depende de t. Ahora solo falta comprobar que (304) es la ley

de conservacion del momento angular para el origen z. En efecto,

mz =
rz s(n) dA +
rz b dV
(305)
Pt
P t

a z =
ya que
Pt
rz v
dV,
(306)
rz v dV.
(307)

az =
Pt
(Ver u
ltimo teorema de la seccion 13 de [2].)
CONSERVACION
DEL MOMENTO
14. FUERZA. TENSION.
81
3. Demostrar que el tensor de tensiones de Cauchy queda determinado de

modo u
nico por el sistema de fuerzas.
n. Como Tn = s(n) para todo vector unitario n, resulta que
Solucio
Tu = |u| T(u/|u|) = |u| s(u/|u|)
(308)
para todo u = 0, de modo que T esta determinado por s.

4. (S
olido rgido) Sea B un cuerpo acotado sometido a un movimiento
rgido de velocidad angular . Sea {ei (t)} una base principal de inercia
y sean J1 , J2 , J3 los momentos de inercia relativos al centro de masa (ver
ejercicio 13.3). Sean ademas i (t) y mi (t) las componentes de (t) y de
m (t) en la base {ei (t)}. Ded
uzcanse las ecuaciones de Euler
1 + (J3 J2 )2 3 ,
m1 = J1
m2 = J2
2 + (J1 J3 )1 3 ,
3 + (J2 J1 )1 2 .
m3 = J3
Esas ecuaciones, con el complemento de f = m(B),
constituyen las ecuaciones basicas de la mecanica del s
olido rgido. Cuando se conocen f y m ,
proporcionan un sistema no lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias
para y .
n. En el ejercicio 1 se probo que m = a spin . Ahora las ecuaciones
Solucio
de Euler son consecuencia del apartado (f) del ejercicio 13.3.
5. Sea T el tensor de tensiones de Cauchy en un determinado lugar y tiempo.

Supongamos que la fuerza supercial sobre un plano S es perpendicular a
S, mientras que la fuerza supercial sobre cualquier plano perpendicular
a S es nula. Probar que T es una tensi
on pura.
n.
Solucio

S
e
6

Sea e un vector unitario normal a S.

La fuerza supercial ejercida sobre S por
unidad de area es Te.
Sabemos que Te = e y que Tk = 0 para todo vector unitario k paralelo

a S o, lo que es lo mismo, perpendicular a e. Ademas, T Sym, de modo
que, en virtud del teorema espectral,
T = e e;
es decir, T es una tension pura.
(309)
CAPITULO V. FUERZA
82
6. Sea T un corte puro. Calcular los correspondientes esfuerzos y direcciones

principales.
n. Un corte puro es de la forma
Solucio
T = (k n + n k),
(310)
con k y n ortogonales y unitarios. Los esfuerzos principales son los autovalores de T y las direcciones principales vienen marcadas por los correspondientes autovectores. Seg
un el ejercicio 2.1,
TENSIONES PRINCIPALES DIRECCIONES PRINCIPALES
0
e,
(k + n)/2,
(k n)/ 2,
donde |e| =
1, e k, n
, y donde se ha tenido en cuenta que |k + n| =
|k n| = 2.
7. Pruebese directamente que s(e, x0 ) = s(e, x0 ) aplicando la ley de conservacion del momento lineal

s(n) dA +
b dV =
v
dV
Pt
P t
Pt
a la parte P que ocupa la region R en el instante t.

6e
Aqu R es la region rectangular de dimensiones 2 que est

a centrada
en x0 y es tal que el vector unitario e
es perpendicular a las caras de dimensiones .
n. Llamemos (R )1 a la parte de R cuya normal exterior

Solucio
unitaria es e, y sea (R )2 la parte de R cuya normal exterior unitaria
es e. Sean (R )i , para i = 3, 4, 5, 6, las caras restantes. Las areas de las
caras valen
ar[(R )1 ] = ar[(R )2 ] = 2 ,
ar[(R )i ] = 3 para i {3, 4, 5, 6},
y el volumen de R es
vol(R ) = 4 .
(311)
(312)
(313)
En virtud de la ley de conservacion del momento lineal,

s(e, x) dA +
s(e, x) dA =
(R )1
(R )2
6
(v
b) dV

s(n) dA,
i=3
(R )i
(314)
CONSERVACION
DEL MOMENTO
14. FUERZA. TENSION.
de donde, por (312) y (313),

s(e, x) dA +
s(e, x) dA K1 4 + K2 3 ,

(R )1

(R )2
83
(315)

con K1 = maxxR |vb|
y K2 = max3i6 maxx(R )i |s(n, x)| , que

son n
umeros reales porque v,
, b y s son continuas en la variable x y R
y (R )i son compactos. De (315) se deduce que

1
1
lim
s(e, x) dA + 2
s(e, x) dA = 0.
(316)
0
2 (R )1
(R )2
Por otra parte, (311) implica

1
lim 2
s(e, x) dA = s(e, x0 )
0
(R )1
y
lim
1
2
(317)

(R )2
s(e, x) dA = s(e, x0 ).
(318)
Ahora de (316), (317) y (318) se deduce s(e, x0 ) = s(e, x0 ), como

queramos demostrar.
8. Cambiamos enunciado. (Teorema de Da Silva) Probar el teorema de
Da Silva: en un instante dado el momento total sobre un cuerpo acotado
B puede hacerse cero sometiendo las fuerzas superciales y vol
umicas a
una rotacion adecuada; es decir, existe una rotaci
on R tal que

r Rs(n) dA +
r Rb dV = 0.
Bt
Bt
Probar tambien que

(RT r) s(n) dA +
(RT r) b dV = 0.
Bt
Bt
Cual es el signicado de esta u

ltima identidad?
n. Recordemos que d f es el vector axial del tensor f d d f
Solucio
(ver ejercicios complementarios a la seccion 1). Adem
as, haremos uso del
siguiente teorema de descomposicion polar (ver p. ej. [4]):
Teorema (descomposici
on polar) Dado F Lin, existen un u
nico
tensor simetrico y semidefinido positivo U y un tensor ortogonal Q1 tales
que F = Q1 U, lo que se llama una descomposici
on polar de F a la derecha.
An
alogamente, existen un u
nico tensor simetrico y semidefinido positivo
V y un tensor ortogonal Q2 tales que F = VQ2 , lo que se llama una
descomposici
on polar de F a la izquierda. Cuando F es invertible, estas
descomposiciones son u
nicas y adem
as Q1 = Q2 .
CAPITULO V. FUERZA
84
M
as precisamente, usaremos el corolario que sigue:
Corolario Dado F Lin, existen un tensor simetrico U y una rotaci
on
R1 tales que F = R1 U, lo que se llama una descomposici
on polar de F a
la derecha. An
alogamente, existen un tensor simetrico V y una rotaci
on
on polar de F a
R2 tales que F = VR2 , lo que se llama una descomposici
la izquierda. Cuando F es invertible, estas descomposiciones son u
nicas,
U y V son definidas (positivas si det F > 0, negativas si det F < 0), y
adem
as R1 = R2 .
Demostraci
on. Sea F = QU, con Q Orth y U simetrico y semidenido positivo, una descomposicion polar a la derecha dada por el teorema
anterior. Entonces, como (det Q)2 = 1,
F = ((det Q)Q)((det Q)U)
(319)
es una descomposion con (det Q)Q Orth+ y (det Q)U Sym.

El caso de la descomposici
on polar a la izquierda se resuelve de forma
an
aloga.
2
Probamos ahora el teorema de Da Silva. Denamos, para F Lin,

r (Fs(n)) dA +
r (Fb) dV.
(320)
G(F) =
Bt
B t
Puesto que d (Sf) = (d f)ST para todo par de vectores d y f y para

todo tensor S (ver ejercicio 1.6),
G(F) = G(I)FT
para todo F Lin.
(321)
Sea G(I) = VR, con V Sym y R Orth+ , una descomposicion polar a

la izquierda de G(I). Veremos que

r Rs(n) dA +
r Rb dV = 0.
(322)
Bt
Bt
Notemos en primer lugar que, por (321), G(R) = G(I)RT = V Sym.

Entonces, si u es un vector cualquiera,

r Rs(n) dA +
r Rb dV u =
B t
Bt
!
"
(G(R))T G(R) u = 0,
(323)
lo que prueba (322).
Para probar que

(RT r) s(n) dA +
(RT r) b dV = 0
Bt
(324)
Bt
se procede de modo analogo, teniendo en cuenta que RT G(I) = RT VR

Sym. La identidad (324) signica que es posible someter el cuerpo a una
rotacion tal que el momento total ejercido por las cargas superciales y
vol
umicas se anula.
DEL MOMENTO
15. CONSECUENCIAS DE LA CONSERVACION
85
Nota Acerca del ejercicio 8, el lector puede consultar tambien [7, sec.
7.3]. Para ver que el movimiento provocado por una rotaci
on en R3 es un
giro en torno a un eje puede consultarse [3, cap. 8].
9. Supongamos que en un instante t la traccion supercial se anula en la frontera Bt . Probar que, en cualquier punto x Bt , el vector de tensiones
(la densidad supercial de fuerza por unidad de area) sobre cualquier plano
perpendicular a Bt es tangente a la frontera.
n. Sea n la normal exterior unitaria en Bt . Sabemos que
Solucio
T(x, t)n = s(n, x, t) = 0
x Bt .
(325)
Sea ahora k un vector unitario tangente a Bt en x Bt . Tenemos

que demostrar que T(x, t)k es tangente a Bt o, equivalentemente, que
n T(x, t)k = 0, lo que se cumple en virtud de (325) y de la simetra de
T:
n T(x, t)k = T(x, t)n k = 0.
(326)
15.
DEL MOMENCONSECUENCIAS DE LA CONSERVACION

TO
1. Consideremos una situaci

on est
atica en la cual un cuerpo acotado ocupa
la regi
on B0 en todo instante. Sean b : B0 V y T : B 0 Sym, con T
regular, tales que
div T + b = 0.
Denamos el tensor de tensiones medio T mediante la igualdad

vol(B 0 )T =
T dV.
B0
Se pide:
a) (Teorema de Signorini) Probar el teorema de Signorini: T esta completamente determinado por la tracci
on supercial Tn y las fuerzas
vol
umicas b del modo siguiente:

vol(B0 )T =
(Tn r) dA +
b r dV.
B0
B0
b)
S1

3
n
B0
S0
n
QQ
s
Supongamos que b = 0 y que B0

consiste en dos supercies cerradas S 0
y S 1 , con S 1 rodeando a S 0 , como
se muestra en la gura. Supongamos
uan preademas que sobre S 0 y S 1 act
siones uniformes 0 y 1 ; es decir:
s(n) = 0 n en S 0 y s(n) = 1 n
en S 1 , con 0 y 1 constantes.
CAPITULO V. FUERZA
86
Demuestrese que T es una presion de magnitud

1 v1 0 v0
,
v1 v0
donde v0 y v1 son, respectivamente, los vol
umenes encerrados por S 0
y S 1.
n. Recordemos las identidades (ver ejercicio 5.1)
Solucio

v n dA =
v dV,
R
R

(Sn) v dA =
[( div S) v + S(v)T ] dV.
(327)
(328)
a) Usando (328) y teniendo en cuenta que div T + b = 0,

(Tn r) dA +
b r dV =
B 0
B0

[( div T) r + T] dV +
b r dV =
B0
B0

( div T + b) r dV +
T dV =
B0
B0

T dV = vol(B 0 )T,
(329)
B0

b) Sea V0 la regi
on encerrada por S 0 y sea V1 la regi
on encerrada por
S 1 . Con estas notaciones, tenemos v0 = vol(V0 ), v1 = vol(V1 ), y
vol(B 0 ) = v1 v0 .
Si e es la normal unitaria exterior a B0 , es claro que
e = n en S 1 ,
e = n en S 0 .
(330)
(331)
Entonces, como b = 0, se tiene en virtud del teorema de Signorini,

vol(B0 )T =
(Te) r dA =
B0

(Te) r dA +
(Te) r dA =
S0
S1

(Tn) r dA +
(Tn) r dA =
S0
S1

s(n) r dA +
s(n) r dA =
S0
S1

0 n r dA
1 n r dA =
S0
S1

(r n)T dA 1
(r n)T dA.
(332)
0
S0
S1
DEL MOMENTO
87
Y usando (327) se obtiene de (332) que

vol(B0 )T = (0 v0 1 v1 ) I,
(333)
o, lo que es lo mismo,

T=
1 v1 0 v0
v1 v0

I,
(334)
como se quera probar.

2. Sea R un volumen de control en un instante t. Demuestrese que se cumple,
en ese instante, la igualdad

r s(n) dA +
r b dV =
R
R

d
r v dV +
r (v)v n dA.
dt R
R
n. Puesto que div T + b = v (ecuacion del movimiento) , se
Solucio
tiene

r div T dV +
r b dV =
r v dV .
(335)
R
R
R
$%
& #
$%
& #
$%
&
#
I1
I2
I3
El ejercicio est
a resuelto si demostramos

I1 =
r s(n) dA,
R

d
I3 =
r v dV +
r (v)v n dA.
dt R
R
(336)
(337)
Para probar (336), veremos que, para todo u V,

I1 u =

r s(n) dA u,
(338)
usando para ello el hecho de que a b es el vector axial del tensor antisimetrico b a a b. (Tambien puede probarse (336) usando coordenadas.) En efecto,

( div T r)u dV
(r div T)u dV =
I1 u =
R
R

()
(r u) div T dV
(u div T)r dV =
R
R
div [(r u)T] dV
div [r Tu] dV =
R
R

(r u)Tn dA
(Tu n)r dA,
(339)
R
CAPITULO V. FUERZA
88
mientras que

r s(n) dA u =
r (Tn) dA u =
R
R

(Tn r)u dA
(r Tn)u dA =
R
R

()
(r u)Tn dA
(Tn u)r dA =
R
R

(r u)Tn dA
(Tu n)r dA.
R
(340)
(En las igualdades marcadas con () se ha usado la simetra de T.)

Para probar (337), notemos que de la igualdad (ver [2, p. 109])
v = (v) + div (v v)
y del hecho de que r = 0 se deduce

d
I3 =
r v dV +
r div (v v) dV,
dt R
R
y por u
ltimo se demuestra que

r div (v v) dV =
R
r (v)v n dA,
(341)
(342)
(343)
razonando como en la prueba de (336).

3. Probar la siguiente versi
on del teorema de la potencia consumida para un
volumen de control R:

s(n) v dA +
b v dV =
R
R

v2
v2
d
dV +
(v n) dA.
T D dV +
dt R 2
R
R 2
n. Recordemos que D (el estiramiento) es la parte simetrica de
Solucio
L = grad v. Como T Sym, se cumple (ver ejercicio 1.10) T L = T D.
Recordemos tambien la ecuacion del movimiento
div T + b = v.
De la igualdad

s(n) v dA =
Tn v dA =
Tv n dA =
R
R
R

div (Tv) dV =
(T L + v div T) dV =
R
R

T D dV +
v (v b) dV
R
(344)
(345)
DEL MOMENTO
89
se deduce

s(n) v dA +
b v dV =
T D dV +
v v dV.
(346)
Ahora veremos que

v2
v2
d
dV +
(v n) dA,
v v dV =
dt R 2
R
R 2
(347)
lo que completa la demostracion.

Para probar (347) notemos en primer lugar que

v2
v2
(v n) dA =
div (v) dV +
v v dV
v v dV,
2
2
R
R
R
R
(348)
En efecto, de la identidad (ver [2, p. 73])
2
v

v = v + grad
+ ( rot v) v
(349)
2

se deduce
v grad
v2
2
= v v v v ,
(350)
y entonces resulta

2

v
v2
(v n) dA =
(v) dV =
div
2
R 2
R
2

2
v
v
div (v) dV +
v grad
dV =
2
2
R
R

v2
div (v) dV +
v v dV
v v dV.
2
R
R
R
(351)
Por otro lado, como + div (v) = 0 (teorema local de conservaci

on de
la masa o ecuacion de continuidad),

v2
dV =
2
R
R

v2
(v v) dV +
dV =
R
R 2

v2
div (v) dV.
v v dV
R
R 2
d
dt
v2
dV =
2
Sumando (348) y (352) se obtiene (347).
(352)
90
CAPITULO V. FUERZA
Captulo VI
Leyes constitutivas. Fluidos

no viscosos
16.
LEYES CONSTITUTIVAS
1. Consideremos un cuerpo material (B, , C), donde C es la clase constitutiva.

En lo sucesivo nos referiremos al cuerpo material con la notaci
on abreviada
B. Una restricci
on simple para B es una funci
on
: Lin+ R
tal que cada proceso dinamico (x, T) C satisface
(F) = 0,
(353)
donde F = x. Si, para un movimiento x, se cumple (353), se dice que el

movimiento es consistente con la restriccion (353). An
alogamente, se dice
que F : R Lin+ es consistente con la restriccion (353) si (F) = 0.
Para estos materiales se establece normalmente el siguiente axioma de
restricciones: la tension queda determinada por el movimiento salvo por
una tensi
on N que realiza un trabajo nulo, i. e. N D = 0, en cualquier
movimiento consistente con la restriccion (353). (La velocidad a la que una
tension N realiza trabajo viene dada por ND, donde D es el estiramiento.
El producto N D es la potencia debida a las tensiones (stress power)
por unidad de volumen (ver [2, p. 111]).)
Vamos a precisar esta idea. Sea D el conjunto de todos los posibles estiramientos; o sea, D es el conjunto de todos los tensores D con la siguiente
propiedad: para alguna funci
on F : R Lin+ de clase C2 consistente con
1
(353), D es la parte simetrica de L = F(t)(F(t))

para alg
un tiempo jo
t. Sea R el ortogonal de D en Sym, es decir,
R = D = {N Sym : N D = 0 para todo D D}.
Entonces el axioma de restricciones puede enunciarse de la siguiente manera: si (x, T) C, entonces (x, T + N) C cuando N(x, t) R para todo
(x, t) T , donde T es la trayectoria de x. A R se le llama el espacio de
reacci
on.
91
92
CAPITULO VI. LEYES CONSTITUTIVAS. FLUIDOS NO VISCOSOS

Un material incompresible puede denirse por medio de la restriccion simple
(F) = det F 1.
Pruebese que en este caso el correspondiente espacio de reaccion es el
conjunto de todos los tensores de la forma I, con R; es decir,
la tension queda determinada por el movimiento salvo por un campo de
presiones arbitrario. Probar tambien que las leyes o hipotesis constitutivas
de un uido ideal son consistentes con el axioma de restricciones.
n. Tenemos (F) = det F1 para todo F Lin+ . Las deniciones
Solucio
de D y de R son
1
1
(L + LT ), con L = F(t)(F(t))
para
2
alg
un t, siendo F : R Lin+ de clase C2 tal que (F) = 0}.
D = {D Sym : D =
R = D = {N Sym : N D = 0
D D}.
(354)
(355)
Tenemos que demostrar la igualdad

R = {I : R}.
(356)
Para probar (356) veremos en primer lugar que

D = {D Sym : tr D = 0}.
(357)
0 )(F(t0 ))1 , siendo F

Si D D, entonces D es la parte simetrica de F(t
+
2
una funci
on de R en Lin de clase C tal que det(F(t)) = 1 para todo t.
Entonces
d
1
[det(F(t))] = det(F(t)) tr [F(t)(F(t))

] = 0,
dt
(358)
det(F(t0 )) tr D = 0,
(359)
de donde
y por lo tanto tr D = 0. Recprocamente, si D Sym es tal que tr D = 0,
eljanse primero L = D y luego F(t) la u
nica soluci
on del problema de
Cauchy
F(t)
= LF(t),
(360)
F(0) = I.
Es decir, F(t) = etL . Obviamente F es de clase C . Para ver que D D
solamente falta demostrar que det F(t) = 1 para todo t R, lo cual se
sigue de la igualdad det F(t) = et(tr L) (ver p. ej. [9]), ya que tr L = 0.
Esto completa la prueba de (357).
Ahora podemos demostrar (356). Sea N R; es decir, N Sym tal que
N D = 0 para todo D D. Veremos que N = I, con = 13 tr N.
Para ello n
otese que N0 = N + I D en virtud de (357), con lo cual
N N0 = 0 y
|N0 |2 = N0 N0 = N N0 + tr N0 = 0.
(361)
17. FLUIDOS IDEALES
93
Entonces N0 = 0 o, equivalentemente, N = I. Recprocamente, si

N = I con R, entonces N R, ya que N Sym y N D =
I D = tr D = 0 si D D, en virtud de (357). Esto completa la
prueba de (356).
Por u
ltimo vamos a ver que las leyes constitutivas de un uido ideal son
consistentes con el axioma de restricciones. Para un uido ideal la clase
constitutiva C es el conjunto de todos los procesos dinamicos isocoricos y
eulerianos . Sea (x, I) C, y sea N tal que N(x, t) R para todo (x, t)
en la trayectoria de x. Tenemos que demostrar que (x, I + N) C. Es
evidente que (x, I+N) es isocorico, porque en esto interviene solamente
el movimiento x; tambien es euleriano, porque al ser el uido ideal un
material incompresible, se tiene por (356) que N =
I, y por lo tanto
I + N = ( +
)I.
17.
FLUIDOS IDEALES
1. Probar que en el ujo de un uido ideal la potencia debida a las tensiones

(stress power) es cero.
n. Probaremos que TD = 0, donde T es el tensor de tensiones de
Solucio
Cauchy y D es el estiramiento, esto es, la parte simetrica de L = grad v.
Para un uido ideal, T = I y div v = 0, con lo que
T D = tr D = tr L = div v = 0.
(362)
2. Consideremos el ujo de un uido ideal acotado sometido a una fuerza

vol
umica conservativa, y supongamos que, para cada t y cada x Bt ,
v(x, t) es tangente a Bt . Probar que

d
v2 dV = 0,
dt Bt
de modo que la energa cinetica es constante.
n. Para un uido ideal,
Solucio
= 0 es constante,
T = I,
div v = 0.
(363)
Ademas, suponemos
b
= grad
0
(364)
y
vn=0
en Bt .
(365)
Seg
un el teorema de la potencia consumida,

v2
d
dV. (366)
s(n) v dA +
b v dV =
T D dV +
dt Bt 2
Bt
Bt
Bt
$%
& #
$%
& #
$%
&
#
I1
I2
I3
94

Probaremos que I1 = I2 = I3 = 0.

I1 =
(Tn) v dA =
Bt

I2 = 0
Bt
n v dA = 0,
(367)
Bt

( grad ) v dV = 0
div (v) dV =

Bt
v n dA = 0,
(368)
Bt
y por u
ltimo I3 = 0, en virtud del ejercicio 1.
3. Cambiamos enunciado. Probar que si x representa un movimiento de un
uido ideal sometido a la acci
on de fuerzas vol
umicas conservativas, en 1 es simetrico.
tonces FF
n. La ecuacion del movimiento para un uido ideal es
Solucio
grad + b = 0 v.
Si la fuerza vol
umica es conservativa, se cumple

+ ,
v = grad
0
(369)
(370)
donde es el potencial del cual deriva b/0 .

Como v es de clase C1 , se sigue de (370) que 0 + es de clase C2 en x,
y por lo tanto

+
(371)
grad v = grad grad
0
es simetrico. Entonces la igualdad (ver [2, p. 63])
= ( grad v)
F
mF
(372)
1 es simetrico.
implica que FF
4. Consideremos un ujo estacionario e irrotacional de un uido ideal en
torno a un obst
aculo R, como se muestra en la gura.
Es decir, R es una regi
on regular acotada cuyo interior est
a fuera de la
regi
on de ujo B 0 , y cuya frontera es un subconjunto de B0 . Supongamos
que la fuerza vol
umica b es cero. Probar que, en tal caso, la fuerza total
que ejerce el uido sobre R es igual a

0
v2 n dA.
2 R
n. El teorema de Bernoulli para un uido ideal en ujo estaSolucio
cionario e irrotacional sometido a la accion de fuerzas vol
umicas conservativas (en este caso b = 0, y por lo tanto puede elegirse el potencial
igual a 0) nos dice que
0
= v2 + K,
(373)
2
18. FLUIDO IDEAL ESTACIONARIO, PLANO E IRROTACIONAL
95
Figura VI.1: Flujo en torno al obst

aculo R.
con K constante. La fuerza total ejercida por el uido sobre R es

s(n) dA =
Tn dA =
n dA =
R
R
R

0 2
0
v + K n dA =
v2 n dA,
2
2 R
R
ya que, por el teorema de la divergencia,

n dA =
grad 1 dV = 0.
R
18.
(374)
(375)
FLUJO ESTACIONARIO, PLANO E IRROTACIONAL DE UN

FLUIDO IDEAL
1. Cambiamos enunciado. Demostrar que el potencial complejo

w(z) = C ei z +1
(C = 0,
> 0)
representa el ujo plano en torno a una regi

on en forma de pico de angulo
2, con
.
=
+1
Figura VI.2: Flujo en torno a la c

uspide.
Determnense, si existen, los puntos de estancamiento.
96
n. Notemos en primer lugar que (0, ), porque > 0. EnSolucio

tonces, en coordenadas polares (r, ), las paredes del obstaculo son las
semirrectas = y = 2 .
La velocidad del uido es tangente a las paredes del obst
aculo, de modo
que w representa el ujo si las paredes son lneas de corriente.
La ecuacion de las lneas de corriente es
= constante,
(376)
donde es la parte imaginaria del potencial complejo w, lo que se llama la

funci
on de corriente. Para determinar la funci
on de corriente, es comodo
expresar el potencial complejo en coordenadas polares:
w(r, ) = C r+1 ei[+(+1)] ,
(377)
de donde se deduce que

(r, ) = C r+1 sen[ + ( + 1)].
(378)
Entonces las paredes = y = 2 son lneas de corriente, ya que

sobre ellas vale 0. Tambien es una lnea de corriente = , por la misma
razon. Si 1, hay m
as semirrectas que parten del origen sobre las que
= 0, pero todas estan dentro del obstaculo.
(N
otese que para que una semirrecta que parte del origen sea una lnea de
corriente, es necesario y suciente que valga 0 sobre la semirrecta.)
Los puntos de estancamiento son las soluciones de
g(z) = 0,
(379)
donde g = dw/dz es la velocidad compleja. Puesto que

g(z) = C( + 1)ei z
(380)
y > 0, el u
nico punto de estancamiento es z = 0.
El razonamiento que sigue prueba que si C es negativa la direccion del
ujo es de izquierda a derecha, contra la c
uspide, como en la gura. De
(380) se concluye que la primera componente de la velocidad, expresada
es coordenadas polares, es
v1 (r, ) = C( + 1)r cos[( )],
(381)
ya que v1 es la parte real de g. Entonces, sobre la semirrecta = ,

v1 (r, ) = C( + 1)r ,
(382)
que es positiva si C < 0.

Nota Puede comprobarse que, si en el ejercicio 1 tomamos (1, 0),
entonces la u
nica lnea de corriente que parte del origen es = . Por otra
parte, es claro que para esos valores de no hay puntos de estancamiento.
Si = 0, hay dos semirrectas que parten del origen y que son lneas de corriente: = 0 y = . Tampoco hay en este caso puntos de estancamiento.
18. FLUIDO IDEAL ESTACIONARIO, PLANO E IRROTACIONAL
97
2. Representar las lneas de corriente del potencial complejo

w(z) = Cz 2 ,
donde C es una constante real no nula, y demostrar que el m
odulo de la
velocidad es proporcional a la distancia al origen.
n. El potencial es el caso particular = 1 del ejercicio 1. Entonces
Solucio
la velocidad compleja es
g(z) = 2Cz
(383)
y el modulo 2|Cz| es proporcional a la distancia al origen |z|.
Las lneas de corriente se determinan con facilidad utilizando coordenadas
cartesianas. La funci
on de corriente es
(x1 , x2 ) = 2Cx1 x2 ,
(384)
as que las lneas de corriente son las rectas x1 = 0, x2 = 0, y las hiperbolas

x1 x2 = K, con K una constante no nula.
10
10
10
10
Figura VI.3: Lneas de corriente (ejercicio 2).

10
10
10
10
Figura VI.4: Campo de velocidades para C negativa (ejercicio 2).
98

3. Cambiamos enunciado. Consideremos un ujo plano, estacionario e irrotacional de un uido ideal. Sea c esencialmente un segmento de una lnea
de corriente tal que
c(0) = (xA , yA ),
c(1) = (xB , yB ).
Sea 0 la presion en un punto en el que la velocidad es v0 . Probar que, si

no hay fuerzas vol
umicas, la fuerza sobre c viene dada por

0 v20
i0
f1 (c) if2 (c) = 0 +
g 2 dz.
[(yB yA ) + i(xB xA )] +
2
2 c
n. La fuerza ejercida sobre c viene dada por
Solucio
1
f(c) =
(c())k() d,
(385)
donde f = (f1 , f2 ) y k = (c2 , c1 ) es el vector normal a c.

En ausencia de fuerzas vol
umicas, para un uido ideal en ujo estacionario
e irrotacional se tiene (teorema de Bernoulli)
+
0 v2
= C,
2
(386)
con C constante. Las identidades (385) y (386) implican

1
1

0 v2
0 1 2
f(c) =
C k d =
v k d C
k d,
2
2 0
0
0
de donde se obtienen las igualdades
1

0 1 2
f1 (c) =
v c2 d C
c2 d,
2 0
0
1

0 1 2
v c1 d + C
c1 d,
f2 (c) =
2 0
0
(387)
(388)
(389)
que a su vez implican

f1 (c) if2 (c) =
i0
2
0
2
v2 (c2 + ic1 ) d C
(c2 + ic1 ) d =
v2 (c1 ic2 ) d C[(yB yA ) + i(xB xA )]. (390)
Ademas, puesto que 0 es la presion en un punto en el que la velocidad es

v0 , se tiene en virtud de (386) que
C = 0 +
0 v20
,
2
(391)
y (390) queda

0 v20
f1 (c) if2 (c) = 0 +
[(yB yA ) + i(xB xA )] +
2

i0 1 2
v (c1 ic2 ) d.
2 0
(392)

19. FLUIDOS ELASTICOS
99
Ahora solo falta comprobar que

0
v2 (c1 ic2 ) d =
g 2 dz.
(393)
Notemos que, por ser c esencialmente un segmento de una lnea de corriente, la velocidad del uido es tangente a c; es decir, v k = 0 o,
equivalentemente, para todo [0, 1],
v1 (c())c2 () = v2 (c())c1 ().
(394)
Entonces se satisface la igualdad (sencillamente, h

aganse las operaciones)
[v(c())]2 (c1 () ic2 ()) = [v1 (c()) iv2 (c())]2 (c1 () + ic2 ()), (395)
de donde

1

2
2
g dz =
(v1 iv2 ) (c1 + ic2 ) d =
c
v2 (c1 ic2 ) d,
(396)
lo que prueba (393).
19.
FLUIDOS ELASTICOS
1. Un gas ideal es un uido el

astico denido por una ley constitutiva de la
forma
= ,
(397)
donde > 0 y > 1 son constantes reales. (Notese que un gas ideal no es
un uido ideal.) Hablando con m
as precisi
on, la ecuaci
on (397) representa el comportamiento isentropico de un gas ideal con calores especcos
constantes. Se pide:
a) Probar que la velocidad del sonido K = K() viene dada por
K2 =
b) Para uidos el
asticos se cumple que, si el ujo es potencial (v =
grad ), estacionario e irrotacional, se puede expresar , y por lo
tanto K(), como funci
on de grad . En ese caso expresamos la ve = K(
grad ). Probar que, si no
locidad del sonido con la notaci
on K
hay fuerzas vol
umicas (b = 0), se tiene
2 ( grad ) = 1 ( 2 | grad |2 ),
K
2
donde es una constante y viene de la ecuacion (397).
n. Recordemos que, por denici
Solucio
on, la velocidad del sonido es la
raz cuadrada de la derivada de la presion con respecto a la densidad.
100 CAPITULO VI. LEYES CONSTITUTIVAS. FLUIDOS NO VISCOSOS

a) Como = y K 2 () = d/d,
K 2 () = 1 =
=
,
(398)
como queramos ver.

b) Si denimos

() =
K 2 (s)
ds,
s
(399)
donde > 0 es un valor arbitrario de la densidad, sabemos que

(teorema de Bernoulli para uidos el
asticos)
| grad |2
+ () = C ,
2
(400)
con C constante, ya que el ujo es potencial, estacionario, irrotacional, y no hay fuerzas vol
umicas. Por lo tanto se tiene, despejando
de (400),

| grad |2
grad ) = K 1
K(
C
.
(401)
2
Elijamos = 1 y llamemos a 1 y C a C1 . Como se vio en la
demostracion del apartado (a),
K 2 () = 1 ,
(402)
as que, en virtud de (399),

() =
y por lo tanto
"
! 1
1 ,
1
1
1

1
X
(X) = 1 +
.
(403)
(404)
Las relaciones (401), (402) y (404) implican que

1

1
1
| grad |2
2
2
K ( grad ) = K
1+
=
C
2

1
| grad |2
1 +
C
=
2

| grad |2
+C
( 1)
. (405)
1
2
Notemos que ahora el ejercicio esta resuelto si probamos que
+ C > 0,
1
(406)
ya que en ese caso podemos elegir una constante tal que
2
+C =
.
1
2
(407)

19. FLUIDOS ELASTICOS
101
Usando (400) y (403), resulta

| grad |2
1
+C =
+
> 0,
1
2
1
(408)
como queramos probar.

2. Consideremos el gas ideal (397) en equilibrio (v = 0) sometido a la accion
de la fuerza de la gravedad
b = ge3 ,
donde g es la constante de la gravedad. Supongamos que
(x) = 0 = constante
en los x con x3 = 0.
Determnese la distribucion de la presion en funci

on de la altura x3 .
n. La ecuacion del movimiento es
Solucio
grad + b = v.
(409)
Si v = 0 y b = ge3 tenemos
grad ge3 = 0,
(410)
es decir,
= 0,
x1
= 0,
x2
(411)
(412)
+ g = 0.
x3
(413)
De (411) y (412) deducimos que (x1 , x2 , x3 ) = (x3 ). Entonces, como

=
1
(414)
en virtud de (397), resulta que (x3 ) es la solucion del problema de Cauchy
1
d
=
g,
dx3
(415)
(0) = .
0
Resolviendo (415) se obtiene

'
(x3 ) = 0
1
1
( 1
gx3
(416)
Inmediatamente, se observa en (416) que la presion aumenta con la profundidad.
102 CAPITULO VI. LEYES CONSTITUTIVAS. FLUIDOS NO VISCOSOS

3. Probar que para un uido el
astico la potencia debida a las tensiones
(stress power) de una parte P en el instante t es

T D dV =
dV,
Pt
Pt
donde
=
es el volumen especco (i. e., el volumen por unidad de masa).

n. El resultado es cierto para cualquier uido euleriano; es decir,
Solucio
para cualquier uido cuyo tensor de tensiones sea T = I. En efecto, en
ese caso,
T D = I D = tr D = div v,
(417)
ya que D es la parte simetrica de L = grad v y por lo tanto tr D =
tr ( grad v) = div v.
De (417) y de la ecuacion de continuidad
+ div v = 0
(418)
TD= .
(419)
.
1
=
= .
(420)
se deduce que
Por otro lado
Claramente, (419) y (420) implican

T D dV =
Pt
Pt
dV,
(421)
Bibliografa
[1] D. S. Chandrasekharaiah, Lokenath Debnath (1994) Continuum
Mechanics. Boston (Massachusetts). Academic Press.
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[6] Gary M. Lieberman, Nonuniqueness for some linear oblique derivative
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103
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[14] Hans Ziegler (1977) An Introduction to Thermomechanics. Amsterdam.
NorthHoland.
Indice alfab
etico
ijk
Diferencial
de la inversa, 25
de la traza, 28
de un producto, 25
del determinante, 29
Direcciones principales, 82
Divergencia
de un campo tensorial, 30
propiedades, 14
Angulo
de torsi
on, 47
Aplicaci
on de referencia, 49
Autovalor, 18, 20, 22
Autovector, 17, 18, 20, 22
Axioma de restricciones, 91
Base principal de inercia, 72, 81
Campo vectorial
arm
onico, 33
Centro de masa, 69, 70
Clase constitutiva, 91
Convenio de Einstein, 6
Corte
puro, 37, 82
simple, 48
Cuerpo material, 91
Deformacion
homogenea, 37
innitesimal, 44
isocorica, 39, 66
media, 46
plana, 40
propiedades, 43
rgida, 39, 57
Delta de Kronecker, 14
Densidad, 66
Derivada espacial de un campo material con respecto al tiempo, 50
Descomposici
on
en parte simetrica y antisimetrica,
15
espectral, 17
polar, 22, 83
Desigualdad de Korn, 47
Desplazamiento rgido innitesimal, 45
Determinante, 14, 17
Ecuacion de continuidad, 65, 89, 102

Ecuacion del movimiento, 87, 88, 94
Ecuaciones de Euler, 81
Energa
cinetica, 67, 75, 93
cinetica relativa, 75
Esfuerzos principales, 82
Espacio de reaccion, 91
Espacios caractersticos, 17
Espectro, 17, 20, 22
Estiramiento, 54, 61, 88, 91
Estiramientos principales, 38, 39
Extensi
on de magnitud , 38
Fluido
elastico, 99
euleriano, 102
ideal, 9294
Flujo
estacionario, 94
irrotacional, 94
potencial, 99
Fuerza
de la gravedad, 101
supercial, 83
vol
umica, 83
vol
umica conservativa, 93, 94
Funci
on de corriente, 96
Gas ideal, 99
Giro, 54, 58, 60
105
INDICE ALFABETICO
106
Gradiente espacial de un campo material, 50
Hip
otesis constitutivas, 92
Incompresible
material, 92
Invariantes principales, 28, 38, 39
Rotacion, 22
Smbolo de Kronecker, 14
S
olido rgido, 81
Tension pura, 81
Tensor
antisimetrico, 12, 15, 16, 21, 27
de deformacion de CauchyGreen
Ley
a la derecha, 38, 44
de conservacion de la masa, 65, 89,
de deformacion de CauchyGreen
102
a la izquierda, 38, 51
de conservacion del momento
de estiramiento a la derecha, 44
angular, 79
de Euler, 76
de conservacion del momento
de inercia relativo al centro de masa,
lineal, 79
72
Leyes constitutivas, 92
de permutaciones, 14
Lnea de corriente, 49, 96
de RivlinEricksen, 57
esencialmente un segmento de, 98
de tensiones de Cauchy, 81, 93
de tensiones medio, 85
Material incompresible, 92
denido positivo, 23, 39
Matriz de cofactores, 16
inverso, 16
Momento
invertible, 25
angular, 70
ortogonal, 12, 13, 20, 27
angular de spin, 70, 79
semidenido positivo, 23
angular relativo a un punto m
ovil,
simetrico, 12
70, 79
traspuesto, 9
de inercia, 72, 81
Teorema
en torno a un punto m
ovil, 79
de Bernoulli, 94, 98
lineal, 70
de Bernoulli para uidos el
asticos,
orbital en torno a z, 70
100
total, 83
de caracterizacion de las deformaMovimiento, 49
ciones rgidas, 39, 57
isocorico, 59
de
caracterizaci
on de los desplazaplano, 60
mientos
r
gidos
innitesimargido, 56, 58
les,
46
relativo al tiempo , 53
de caracterizacion de los movimientos rgidos, 56
Potencia debida a las tensiones, 93, 102
de
conservaci
on de la masa para
Potencial complejo, 95
un
volumen
de control, 65
Proceso din
amico, 91
de
Da
Silva,
83
euleriano, 93
de descomposicion polar, 83
isocorico, 93
de Kelvin, 67, 68
Producto
de K
onig, 75
mixto, 14
de
la
divergencia, 35, 36, 59
tensorial, 10
de
la
potencia consumida, 88, 93
vectorial, 14
de
la
ra
z cuadrada, 3840
Proyecci
on perpendicular, 20
de
localizaci
on, 36, 45, 59, 65
Puntos de estancamiento, 95
de representacion de formas lineales, 9
Restriccion simple, 91
INDICE ALFABETICO
de Signorini, 85
del transporte de Reynolds, 59, 60,
65
del transporte del giro, 61
espectral, 18
local de conservaci
on de la masa,
65, 89, 102
Torsion pura, 47
Trayectoria, 56
Vector axial, 13, 15, 16, 33
Vector desplazamiento, 39, 44
Velocidad
angular, 58
compleja, 96
del sonido, 99
descripcion espacial de la, 49
Volumen, 45
Volumen de control, 65
Volumen especco, 102
107

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An Introduction to

VI.Leyes constitutivas. Fluidos no viscosos

Alguno de los ejercicios (muy pocos) solamente se enuncia, porque su

Acerca de esta segunda impresion:

Santiago de Compostela, 8 de noviembre de 2006.

Santiago de Compostela, 27 de enero de 2009.

PUNTOS. VECTORES. TENSORES

y entonces a = ai ei = (ei )ei .

5. Probar que el producto tensorial a b es un tensor.

c) [(Sei ) ei ]jk = (Sei )j ik = (Sek )j = Sjm km = Sjk .

1. PUNTOS. VECTORES. TENSORES

l ) u Sv = ui Sij vj = Sij (u v)ij = S (u v).

b) Si W Skw, entonces W T = W TT = W ( 12 (T TT )).

1. PUNTOS. VECTORES. TENSORES

13. Cambiamos enunciado. Sea H = Q I. Probar que Q Orth si, y solo

como queramos demostrar.

16. Probar que si w es el vector axial de W, entonces |w| = (1/ 2)|W|.

n. Aqu |W| = (W W) 2 = (Wij Wij ) 2 . Necesariamente w y W

n alternativa. El vector axial de W es w = 12 ijk Wjk ei

on par de {1, 2, 3},

0 si ijk no es una permutaci

As pues: 123 = 231 = 312 = 1, 132 = 321 = 213 = 1, ijk = 0 si hay

c.1. (Propiedades de ijk ) Probar las siguientes propiedades de ijk :

1. PUNTOS. VECTORES. TENSORES

b) pqi pqj = 2ij ,

a) [(a b)c]i = ai bj cj = ai cj bj = [(a c)b]i .

c.5. Para cualquier tensor S se cumple

c.6. Demostrar que uv es el vector axial del tensor antisimetrico vuuv.

c.7. (Inversa de un tensor) Para S Lin, se dene (la matriz de cofactores)

2. TEOREMAS ESPECTRAL, DE CAYLEYHAMILTON Y OTROS

c.8. Probar que, si S Lin es invertible, entonces (S1 )T = (ST )1 . Suele

para todo tensor S, cuando u (v w) = 0.

TEOREMA ESPECTRAL. TEOREMA DE CAYLEYHAMIL POLAR

2. TEOREMAS ESPECTRAL, DE CAYLEYHAMILTON Y OTROS

Sean 1 , 2 , 3 , con 1 = 2 = 3 = , los autovalores de S y

autovalor de QDQT det(QDQT I) = 0.

Nota El argumento empleado en el ejercicio 3 muestra que si D es un

2. TEOREMAS ESPECTRAL, DE CAYLEYHAMILTON Y OTROS

b) Probar que, recprocamente, si P es una proyeccion perpendicular,

Si los tres autovalores de P son 0, entonces P = 0.

5. Probar que un tensor S (no necesariamente simetrico) conmuta con todo

En consecuencia, para cada v V \ {0} existe (v) R tal que

donde ni en j ej ni en j ij hay suma en j.

(donde en i vi no hay suma en i) implica que i = (v) para todo

2. TEOREMAS ESPECTRAL, DE CAYLEYHAMILTON Y OTROS

n. Sea Q una rotacion distinta de R. Veremos que |F Q|2

y, como S T = ST TT para todo par de tensores S y T,

Usando la igualdad R (ST) = (ST R) T y de nuevo S T = ST TT ,

que es estrictamente positivo porque (Q0 I)T U(Q0 I) es simetrico

porque U es denido positivo. Hay que notar que Q0 I es distinto de 0

que 1 es autovalor de cualquier rotaci

a) Claramente G(A) = (f (A), g(A)) si (, A) = A, f (A) = tr A

b) Aqu tenemos G(A) = (f(A), g(A)), con (A1 , A2 ) = A1 A2 ,

n. Derivando la igualdad AA1 = I y evaluando en H se obtiene

3. Sea, para A invertible, (A) = det(A2 ). Calcular D(A).

4. Sea (v) = ev para todo v V. Calcular D(v).

D(v)[u] = Df (g(v))[Dg(v)[u]] = Df (v2 )[2u v] = 2u vev .

Luego D(v) = 2vev , en el sentido de que el vector 2vev se identica

Como G(A) = K(A)AT Sym,

El ejercicio se resuelve derivando la expresion (44) y evaluando en H.

de donde a su vez se obtiene (43) eligiendo A = I, ya que K(I) = 0.

7. Supongamos que G : Lin Lin es diferenciable y que satisface la igualdad

Derivando (47) con respecto a t se obtiene

para todo tensor S, cuando u (v w) = 0.