Lmina 0

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)
Proceso trmico: CSTR no adiabtico
Proceso de un gas
Nivel en un Proceso
Reactor qumico

Lmina 1

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)

Cmo vara T(t) ante cambios en Ti(t) ?.

q m3/seg

Por balance de energa:

Ti(t), C

q m3/seg
T(t), C

En funcin de la temp.:

d (Vu (t ))
q i hi (t ) qh(t ) =
dt
hi, h = entalpas, J/kg

q i C piTi (t ) q C pT (t ) =

u = energa/masa

d (VCV T (t ))
dt

(1)

(Ec. diferencial lineal ordinaria de primer orden)

i, = densidades del lquido, kg/m3
Cpi, Cp = capacidad calorfica del lquido
a presin constante, J/kg-C

V = volumen del lquido en el tanque, m3

CV = capacidad calorfica del lquido
a volumen constante, J/kg-C

Lmina 2

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)

Si los flujos, la densidad y la
capacidad calrica = ctes.
El lquido se mezcla bien y el
proceso es adiabtico.

En estado estacionario:

dT (t )
q C pTi (t ) q C pT (t ) = VCV
dt
q C p Ti q C p T = VCV

Restando las dos Ec. anteriores:

dT
= 0 (3)
dt

d T (t ) T
q C p Ti (t ) Ti q C p T (t ) T = VCV
dt
Definiendo como variables de desviacin:
La Ec. (4) queda
[igual forma a (2)]

( 4)

T(t ) = T (t ) T

(5)

Ti (t ) = Ti (t ) T

q C p Ti (t ) q C p T(t ) = VCV

( 6)

dT(t )
dt

(7 )

( 2)

Lmina 3

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: Tanque de agitacin continua (CSTR)

De donde:

VCV dT(t )
+ T(t ) = Ti (t )
qC p dt

Si:

1
T( s )
=
(11)
Ti ( s ) s + 1

Como T(0) = 0 (variable de desviacin), entonces:

T(t ) = A(1 e

t /

T(t), C
T+A

(13)

A
0.63A

) (12)

O: T (t ) = T + A(1 e t / )

(8)

( = segundos)

dT(t )
Entonces:

+ T(t ) = Ti (t ) (9)
dt
sT( s ) T(0) + T( s ) = Ti ( s )
Aplicando Laplace:

Si Ti(t) es un escaln de amplitud A,

entonces Ti(s) = A/s, y T(t) es:

VCV
qC p

Lmina 4

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: CSTR no adiabtico

q m3/seg
Ti(t), C

Ts(t), C

Q(t)
q m3/seg
T(t), C

O:

Consideremos un CSTR, pero el proceso no

es adiabtico, entonces hay escape de calor y
la Ec. de balance de energa del sistema
(segn Ec. 7) es:

dT (t )
q C pTi (t ) Q (t ) q C pT (t ) = VCV
dt

dT (t )
q C pTi (t ) UA[T (t ) Ts (t )] q C pT (t ) = VCV
dt

(14)

U = coeficiente global de transferencia de calor, J/m2-K-s

A = rea de transferencia del calor, m2
Ts = temperatura ambiente, C, que es una variable de entrada

En funcin de variables de desviacin, (14) queda:

q C p Ti (t ) UA[T(t ) Ts (t )] q C p T(t ) = VCV

dT(t )
dt

(18)

Lmina 5

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: CSTR no adiabtico

Reordenando la ecuacin anterior:

qC p
VCV
UA
d T(t )
Ti (t ) +
Ts (t )
+ T(t ) =
q C p + UA
q C p + UA
q C p + UA dt

O:

d T(t )
+ T(t ) = K1Ti (t ) + K 2 Ts (t ) (19)
dt

= cte. de tiempo, segundos

K1 = ganancia 1, C/C
adimencional
K2 = ganancia 2, C/C
adimencional

Se tienen dos funciones de forzamiento o entradas: Ti(s) y Ts(s)

Aplicando la transformada de Laplace a (19) y reordenando:

T( s ) =

K
K1
Ti ( s ) + 2 Ts ( s ) ( 23)
s + 1
s + 1

Lmina 6

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso trmico: CSTR no adiabtico

Si la temperatura ambiente
es constante, Ts(t) = Ts y

Ts(s) = 0

Si la temperatura del lquido entrante

es constante, Ti(t) = Ti y

Ti(s) = 0

T( s ) =

=>

T( s ) =

=>

K1
Ti ( s ) ( 24)
s + 1

K2
Ts ( s ) ( 25)
s + 1

Si Ti(t) es un escaln de amplitud A, entonces Ti(s) = A/s, y T(t) es,

segn la ecuacin (24):
T(t), C

T(t ) = K1 A(1 e t / ) (26)

O:

T (t ) = T + K1 A(1 e t / ) ( 27)

T + K1A

K1A
0.63K1A

Lmina 7

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso de un gas
Considrese un tanque con gas, que acta como amortiguador en un proceso
qi(t), scfm

p2(t), psia

p(t), psia

Si el proceso es isotrmico, el
flujo a travs de la vlvula vale:

qo(t), scfm

qo (t ) =

Scfm = Standard Cubic

Feet per Minute
(14.7 psia, 60 F y 0 %
de humedad relativa)

p (t ) p (t ) p2 (t )
=
RV
RV

( 29)

RV = resistencia al flujo de la vlvula, psi/scfm

Cmo vara p(t) ante cambios en qi(t) y p2(t)?.

Por balance de masa se obtiene:

qi (t ) qo (t ) =

dm(t )
dt

(30)

m(t) = masa del gas en el tanque, lb

= densidad del gas en condiciones estndar de 14.7 psia y 60 F, lb/pies3

Lmina 8

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso de un gas

Si la presin en el tanque es baja, podemos aplicar la Ley de los gases

perfectos: PV = NR T
T = temperatura absoluta del gas, R

(R = Rankine. 32 F = 492 R)
V = volumen del tanque, pies3
N = nmero de moles del gas
M = peso molecular del gas
R = Cte. universal de los gases = 10,73
pies3-psia/lb-mol- R

De donde:

p (t ) =

N (t ) RT RT
m(t ) (31)
=
V
VM

Remplazando (29) y (31) en (30), se obtiene:

qi (t )

p (t ) p2 (t ) VM dp (t )
=
RV
RT dt

Para trabajar en variables de desviacin:

En estado estacionario:

qi

(32)

p p 2 VM d p
=
= 0 (33)
RV
RT dt

Restando (33) de (32) y definiendo las variables de desviacin:

Lmina 9

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Proceso de un gas

Qi (t ) = qi (t ) q i

P (t ) = p (t ) p

P2 (t ) = p2 (t ) p 2
VMR V
, minutos
RT
K 1 = RV , psia/scfm

dP (t )
=>
+ P (t ) = K1Qi (t ) + P2 (t ) (35)
dt
Aplicando Laplace:

K1
1
Qi ( s ) +
P2 ( s ) (36)
P(s) =
s + 1
s + 1
La grfica muestra la respuesta
cuando el flujo de entrada cambia en
+10 scfm (con P2 constante). La
presin en el tanque cambia 10K1 psi.

Qi(t), scfm
qi + 10

10

qi(t), scfm
qi

0
P(t), psia

p + 10K1

10K1
6.3K1

p(t), psia
p

Lmina 10

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Nivel en un Proceso
Cmo vara h(t) ante cambios en
qi(t) y vp(t) ?.
Para la vlvula tenemos:

P (t )
G

q (t ) = CV [vp (t )]

qi(t), gpm

P, 1 atmsfera

P2, psia
qo(t), gpm

h(t),
pies
p(t)

q(t) = flujo, gpm

Cv = coeficiente de la vlvula, gpm/(psi)1/2
vp(t) = posicin de la vlvula, de 0 a 1
P(t) = presin sobre la vlvula, psi
G = gravedad especfica del lquido = peso mol. del lquido/ peso mol. del agua,
adimensional
P = presin sobre el lquido, psia

La cada de presin en la
vlvula est dada por:

P (t ) = P +

gh(t )
144 g c

P2

(lbf/pulg2 = psi)

= densidad del lquido, lbm/pies3

g = aceleracin de la gravedad, 32,2 pies/seg2
gc = factor de conversin, 32,2 lbm-pies/lbf-seg2
P2 =presin a la salida de la vlvula, psia
Prdidas por friccin en la tubera despreciables
1 pie2 = 144 pulg2.

1 lbf = (1/gc) lbm 32,2 pie/seg2

Lmina 11

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Nivel en un Proceso

Balance de masa:

qi (t )
7,48

qo (t )
7,48

dh(t )
dm(t )
= A
dt
dt

A = rea transversal del tanque, pies2

De donde:

1 pie3 = 7,48 gal

dh(t )
qi (t ) qo (t ) = 7,48 A
dt

Remplazando P(t) en
la Ec. de la vlvula:

(52)

qo (t ) = CV [vp(t )]

P+

gh(t )
144 g c
G

P2
(53)

Remplazando (53) en (52)

qi (t ) CV [vp(t )]

P+

gh(t )
144 g c
G

P2

= 7,48 A

dh(t )
dt

(54)

Lmina 12

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Nivel en un Proceso

No puede resolverse esta Ec. de forma analtica. Se puede usar mtodos

numricos (solucin por computadora) o linealizando.

Por Taylor para Ec. (53):

O:

P+
qo (t ) = qo + CV

qo
qo
qo (t ) qo +
vp(t ) vp +
h
vp ss

CV g vp
288 g c G

g h
144 g c
G
P+

P2

g h
144 g c
G

[vp(t ) vp] +
1 / 2

P2

[h(t ) h]

ss

[h(t ) h]

Lmina 13

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Nivel en un Proceso

Haciendo:

P+
C1 = CV

Se obtiene:

g h
144 g c
G

P2
(55)

C2 =

CV g vp
288 g c G

P+

qo (t ) qo + C1 vp (t ) vp + C2 h(t ) h

1 / 2

g h

P2

144 g c
G

(56)

(57)

Remplazando en Ec. (52), obtenemos la versin linealizada de la Ec. (54):

qi (t ) qo C1 vp (t ) vp C2 h(t ) h = 7,48 A

dh(t )
dt

(58)

Para trabajar en variables de desviacin: En estado estacionario, de (52):

dh
q i q o = 7,48 A
=0
dt

Restando de (58) y rearreglando:

] [

qi (t ) qi C1 vp(t ) vp C2 h(t ) h = 7,48 A

d h(t ) h
dt

Lmina 14

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Nivel en un Proceso

Definiendo las variables de desviacin como:

Qi (t ) = qi (t ) qi
Se obtiene:

VP (t ) = vp (t ) vp

H (t ) = h(t ) h

dH (t )
Qi (t ) C1 VP (t ) C2 H (t ) = 7,48
dt

dH (t )
+ H (t ) = K1Qi (t ) K 2 VP (t )
O:
dt
Aplicando Laplace:

K
K1
Qi ( s ) 2 VP ( s )
H (s) =
s + 1
s + 1
El proceso es multivariable

(59)

= 7,48A/C2, minutos
K1 = 1/ C2, pies/gpm
K2 = C1/C2, pies/pos. vlvula

Qi(s)
VP(s)

K1 /(s + 1)
K 2 /(s + 1)

H(s)

Lmina 15

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Reactor qumico
En un reactor qumico, ocurre la reaccin exotrmica A B. Para eliminar
el calor generado, en el forro se obtiene vapor saturado a partir de lquido
saturado. La temperatura del forro, Ts, se supone constante.
Vapor saturado

Forro

Reactivos

q, pies3/min
cAi(t), lb mol A/ pies3

Ts, R
AB
Condensado

Ti(t), R

Productos

q, pies3/min
cA(t), lb mol A/ pies3
T(t), R

La tasa de reaccin est dada por:

k0 = factor de frecuencia,
(1/min)

rA (t ) = k 0 e E / RT ( t ) c A (t )

E = energa de activacin

lb mol producidos de A
pies3-min

Cmo vara cA(t) ante cambios en cAi(t) y Ti(t) ?.

( energa mnima para

que ocurra la reaccin )

cA = concentracin de A

Lmina 16

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Reactor qumico

El balance molar dinmico para el reactor est dado por:

qc Ai (t ) VrA (t ) qc A (t ) = V

dc A (t )
dt

(62)

V = volumen del reactor,

pies3

El balance de energa para el reactor est dado por:

q C pTi (t ) VrA (t )H r UA[T (t ) Ts ] q C pT (t ) = VCV

dT (t )
dt

= densidad de productos y reactivos, lbm/pies3

Cp = capacidad calorfica productos y reactivos a presin constante, Btu/lbm-R
CV = capacidad calorfica a volumen constante, Btu/lbm-R

Hr = calor de reaccin, Btu/lb mol de reaccin de A

U = coeficiente global de transferencia de calor, Btu/R-pies2-min
Ts = temperatura del vapor saturado, R
A = rea de transferencia de calor, pies2

(64)

Lmina 17

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Reactor qumico

La Ec. de la tasa de reaccin es alineal y debe linealizarse. Por Taylor:

rA (t ) rA +
O:

r (t )
rA (t )
c A (t ) c A
T (t ) T + A
C A (t ) ss
T (t ) ss

rA (t ) rA + C1T(t ) + C2C A (t ) (65)

C1 =

k0 E c A
RT

E / RT

C2 = k0e

E / RT

T(t ) = T (t ) T
C A (t ) = c A (t ) c A

Substituyendo Ec. (65) en (62) y (64), se obtienen las ecuaciones diferenciales:

dC A (t )
qC Ai (t ) VC1T(t ) VC2C A (t ) qC A (t ) = V
dt

(68)

dT(t )
q C p Ti (t ) VH r C1T (t ) VH r C2C A (t ) UAT(t ) q C p T(t ) = VCV
dt
Donde:

C A i (t ) = c Ai (t ) c Ai

Ti (t ) = Ti (t ) T i

(69)

Lmina 18

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Reactor qumico

Reordenando las dos ecuaciones anteriores:

dC A (t )
+ C A (t ) = K1C Ai (t ) K 2 T(t ) (70)
dt

dT(t )
+ T(t ) = K 3Ti (t ) K 4C A (t ) (71)
dt

V
1 = , minutos
VC2 + q

V
CV
2 = , minutos
V
HrC1 + UA + q
Cp

q
K1 = , sin dimensiones
VC2 + q

q
Cp
K3 = , sin dimensiones
V
HrC1 + UA + q
Cp

VC1
lb mol de A
K2 = ,
VC2 + q
pies3 - R

pies3 - R
V
HrC2
K4 = ,
V
HrC1 + UA + q
Cp lb mol de A

Lmina 19

3. SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

Reactor qumico

La transformada de Laplace de (70) y (71) nos da:

K2
K1
T ( s ) (72)
C Ai ( s)
C A (s) =
1 s + 1
1s + 1

Si cA es constante,
CA (s) es cero y:

K3
T( s )
=
Ti ( s ) 2 s + 1

K3
K4
T( s ) =
Ti ( s )
C A ( s ) (73)
2s +1
2s +1
CAi(s)

K1 /(1 s + 1)

K 2 /(1 s + 1)

El proceso es interactivo

K 4 /( 2 s + 1)

El proceso es multivariable
Ti(s)

K3 /( 2 s + 1)

CA(s)

T(s)