TEORA DE MECANISMOS

2.- RESISTENCIAS PASIVAS

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica

Trabajo motriz, resistente y til

Flujo energtico de una mquina
Trabajo motriz
(entrada)
MAQUINA
GENRICA
(rendimiento)
Trabajo pasivo
(resistencias pasivas)
de contacto, al medio
resistencias interiores

Wutil
=
Wmotriz

Trabajo til
(salida)
Trabajo resistente

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Resistencias pasivas en pares elementales

Contacto entre slidos: Suponemos un contacto puntual

G G
entre dos eslabones

Par de Vectores R ,

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Resistencia Pasiva: rozamiento al

deslizamiento

T F
tg = =
N P
tg =
Coeficiente de rozamiento
G
esttico.

1+ v
(v) = 0
G
1+ v

[ v 5 m s]
[ 0.1, 0.7 ]

(v) 0 , 0
3
2

de rozamiento
0 Coeficiente
dinmico.
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Propiedades del coeficiente de rozamiento

al deslizamiento ()

Depende de la naturaleza de las superficies

en contacto
Depende del estado de las superficies en
contacto
Depende dela disposicin relativa de las
superficies en contacto
Depende de la duracin del evento de
rozamiento
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Trabajo producido por deslizamiento

a velocidad v

Diferencial de trabajo
dW = Nds
Potencia
P = dW
= Nv
dt
Prdidas por desgaste y
calentamiento

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Cono de deslizamiento

Rozamiento al
deslizamiento

G
R

Lugar
geomtrico,
lmite al
deslizamiento

Eslabn 2

Resultante de fuerzas
exteriores de 2 sobre
1.

= arctg ( )
Eslabn 1
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Desgaste en maquinaria

Bajo rozamiento

Deslizamiento en correderas, levas, excntricas y

engranajes
= 0.12 = 7
Pares de rotacin
Pares sin engrase

= 0.10
= 0.20

= 6
= 12

Alto rozamiento

frenos

= 0.30

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= 17

Rozamiento por rodadura

G
Accin exterior: F en G B

F en A + ROD en A
G
Se aplica el Gcilindro N12
Se aplica
FG en B
G
Reaccin rodadura:

G G
G
F G FR = N

F < T
Si
no hay
deslizamiento
G
F debe alcanzar un valor
denominado PAR DE
RESISTENCIA A LA
RODADURA

ROD

= N

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Rozamiento por rodadura

Modelo del par de rodadura a vencer

Rodadura cilindro recto sobre una superficie
plana

Rodadura
Rodadura+deslizamiento
deslizamiento

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10

Desgaste en maquinaria por rodadura

Rodadura

Maderas:

= 0.8 mm

Acero templado:

= 0.01mm

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11

Rodadura entre dos superficies con

elasticidades similares

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12

Puntos de contacto
Hay deslizamiento + rodadura

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13

Propiedades del coeficiente de rozamiento

a la rodadura (d)

Depende de la velocidad de la rodadura

Depende de las propiedades elsticas de las
superficies en contacto
Depende de la temperatura de las
superficies en contacto
Depende de la presin especfica
Depende de los radios de curvatura del
contacto
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14

Resistencia al pivotamiento

dT = dN

Pares fuerzas rozamiento en el contacto respecto a N

d P IV = 2 r dT = 2 r dN ;

P = 2 r dT = 2 r d N

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15

Teora de Hertz
l = 3 N f ( l1 , E1 , l2 , E 2 )

PIV = 0.093 l N

la

>

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

PIV = P N
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lb

>

lc

Depende de la carga y de las

caractersticas de los materiales

PIV  ( ROD )
16

Movimiento a la deriva
Direccin de deriva
Nueva direccin de
deriva

G
F

G G
F+f

Deslizamiento (m)
Deslizamiento (n)
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

n
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17

Movimiento a la deriva: aplicacin

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Direccin de
deriva
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Movimiento inicial de
deriva
18

Anlisis de rigidez en correas

Ecuacin de equilibrio

P r = Q r

d: grosor

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

P ( r- e ) = Q ( r + e )
r + e
Q
P=

r- e
P = (1 + K ) Q
2

d
K = c
2r

r + e
>1

r- e

Coeficiente
de rigidez

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Resistencias pasivas: rganos

deformables

CUERDAS, CORREAS, CABLES, CADENAS

Ecuacin de equilibrio: terica, real
Coeficiente de rigidez (1+K)
2

cd
K=
2r

(coulomb, Navier, Redtenbacker)

Tipo
Cables metlicos
Cuerdas camo
Cuerdas camo usada

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C
-1
58 m
-1
26 m
-1
18 m
20

Clculo aproximado de la desviacin

e = e = e
r+ e)
1 + 2e
(
1+ K =
1+ K =
( r e)
( r e)
r  e 2e
Hiptesis
Hiptesis.

1+ K = 1 +

r
Ecuacin exp. Coulomb, ..
2

cd
K=
2r
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d
e = c
2

21

Anlisis de la rigidez en cadenas

Sea el ngulo entre pernos y d<

Un giro diferencial d, produce un giro diferencial
equivalente tanto en el par elemental de entrada
como en el de salida
Los pares apoyados sobre la polea de la cadena no
tienen movimiento relativo (no hay R.P.)
Los pares elementales con R.P. Se encuentran a la
entrada y salida del engrane de los eslabones
Momento resistente en la articulacin (eslabnperno-eslabn)
1
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M = Fd
2

22

Resistencias pasivas: cadenas

Ecuacin de conservacin energa

Par motriz
= P r
= Q r
Par carga

Par motriz = Par carga + Par rozamiento

Par rozamiento P =1 2 Pd
Par rozamiento Q = 1 2Qd

Balance energtico d

P r d = Q r d + 1 2 ( P d + Q d ) d

P r d = Q r d + 1 2 ( P + Q ) d d
Coeficiente de rigidez (1 + K )
P = Q (1 + d r )
Hiptesis: P=Q, entonces: P+Q=2Q
K = d r

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23

Expresin de la rigidez K en cadenas

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

t+ t

(2,3,4,5)

Par de rozamiento

M ROZ

1
= F d
2

t+t
t

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Ejemplos de mquinas
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Prensa de cuas

Freno de Prony
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Ejemplos de mquinas
Mecanismo de arrastre
por rodillo

Arrastre
por gua
prismtica

Tren de
laminacin
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

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