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Guia Ii PDF
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I. PARTE TEORICA
1. Defina estabilidad absoluta, relativa, marginal.
2. Puede el criterio de Routh-Hurwitz ser aplicado directamente al anlisis de
estabilidad de los siguientes sistemas de datos continuos?. Por qu?.
F ( s) = S 4 + 5S 3 + 2 S 2 + S + Exp (2 S )
F1( S ) = S 4 + 5S 3 + 3S 2 + KS + K 2
8. Que relacin existe entre la ecuacin auxiliar A(s) = 0, de la tabulacin de
Routh-Hurwitz y la ecuacin caracterstica original.
9. Enuncie las condiciones necesarias y no suficientes que se aplican en el
anlisis de estabilidad absoluta.
10.Defina error de estado estable.
11.Defina las constantes de error Kp, Kv, Ka.
12.Para que tipo de entradas las constantes de error Kp, Kv, Ka son definidas.
13.Como podra Ud. definir una constante de error si la entrada al sistema de
t 3u ( t )
control es descrita por r ( t ) =
?.
6
14.Defina, para un sistema prototipo de segundo orden de lazo cerrado con
entrada escaln unitario, lo siguiente : Mximo sobre impulso porcentual,
Tiempo pico, Tiempo de retardo, Tiempo de crecimiento, Tiempo de
establecimiento, Razn de amortiguamiento (), factor de amortiguamiento (),
Frecuencia natural no amortiguada, Frecuencia condicional.
15.Explique los efectos de adicionar polos y ceros a la funcin de transferencia de
lazo abierto y a la funcin de transferencia de lazo cerrado.
16.Explique lo que son los polos dominantes de un sistema.
17.Basndose en las explicaciones de los puntos 15 y 16 defina lo que es la factor
de amortiguamiento relativo ().
Encuentre lo siguiente:
La funcin de transferencia del controlador Gc(s).
La funcin de transferencia de lazo abierto V(s)/E(s) del sistema. Para esto
abrir la va de realimentacin.
Asuma que K es un valor tal que el tren no correr en forma estable, encuentre
la velocidad de estado estable del tren, cuando la entrada er ( t ) = u( t ) .
er (t )
ec (t )
e( t )
v (t )
f (t )
Gc
1
MS
Kt
e
c
e
SS
SS
SS
SS
N(s)
2
+
R(s)
E(s)
S+2
10
s ( s + 1)
-
0.5S
G(s) =
K ( s + 3)
S ( s + 1)( S + 2)
N(s)
R(s)
E(s)
+
G(s)
Y(s)
H(s)
Y(s)
0.707
0 0.707
0.5
0.5 0.707
wn 2 rad/seg.
wn 2 rad/seg.
1 wn 5 rad/seg.
wn 5 rad/seg.
Amortiguamiento positivo
Amortiguamiento positivo
Amortiguamiento positivo
Amortiguamiento positivo y negativo
6. Determine las constantes de error Kp, Kv, Ka para los siguientes sistemas de
control de realimentacin unitaria. Las funciones de transferencia de lazo
abierto son:
1000
G(s) =
.
(1 + 01
. S )(1 + 10S)
G(s)=
100
.
S ( S + 10S + 100)
2
K (1 + 2 S )(1 + 4 S)
.
S 2 ( S 2 + S + 1)
7. El diagrama de bloque de un sistema de control se muestra en la siguiente
figura. Encuentre las constantes de error Kp, Kv, Ka. Encuentre el error de
estado estable del sistema en trminos de K y Kt cuando las siguientes
entradas son aplicadas.
G(s)=
r(t) = u(t).
r(t) = tu(t).
t 2 u(t )
r(t) =
.
2
R(s)
E(s)
Gp(s) =100/(1+0.2S)
K
+
Y(s)
1/(20S)
+
-
Kt
8. Para el problema de control del punto 7 encuentre los valores de K y Kt tal que
el mximo sobre impulso de la salida sea 4.3 % y el tiempo de crecimiento sea
0.2 seg.
9. Usando el criterio de Routh-Hurwitz, determine la estabilidad de los sistemas de
control de lazo cerrado que tienen las siguientes ecuaciones caractersticas.
F ( s) = S 4 + 20S 3 + 15S 2 + 2 S + K
F ( s) = S 4 + 2 KS 3 + 2 S 2 + (1 + K ) S + 2
F ( s) = S 3 + ( K + 1) S 2 + KS + 50
F ( s) = S 3 + KS 2 + 5S + 10
11.El diagrama de bloque del sistema de control de un motor con realimentacin
tacomtrica es el mostrado en la siguiente figura. Encuentre el rango de Kt tal
que el sistema sea estable.
r(t)
e(t)
+
10
100
S ( S + 5.6)( S + 10)
Y(t)
KtS
Y(S)
S ( S 2 + S + 1)
1
S+2
R(S)
16
S ( S + 0.8)
Y(S)
1 + KS
P(s)
+
R(s)
+
K
S+a
1
S +b
Y(s)
N(s)
+
R(s)
E(s)
+
1+0.02S
+
-
Y(s)
K
2
S ( S + 25)
Kt S
R(s)
E(s)
100
Gp(s) =
1 + 0.2 S
1
20S
Y(s)
Kt
E(s)
10
100
S ( S + 5.6)( S + 10)
+
-
KtS
Y(s)