UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICE -RECTORADO PUERTO ORDAZ DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRICA CATEDRA:

CONTROL AUTOMATICO

PROYECTO CONTROLADOR PID

PROFESOR:

Ing. Fran Brito.

INTEGRANTES: Carlos Rojas 18.170.802

Naylibeth Gmez 18.515.538 SECCION: N1

Puerto Ordaz, 25/03/2012

INTRODUCCION Actualmente los dispositivos de control son de uso comn en las industrias, en este capitulo veremos la familia de controladores PID que parecieran ser robustos para muchas aplicaciones pero de gran ayuda en los tiempos de respuestas para otras. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden ser estabilizadas con ningn miembro de la familia PID). En este proyecto estudiaremos los enfoques tradicionales al diseo de controladores PID.

El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador PID, es un dispositivo de control genrico donde el diseador slo tiene que dar valores adecuados, segn lo requiera la situacin, a los distintos parmetros que contiene. Por tanto, se elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea implementar. Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo cerrado. En este proyecto estudiaremos los enfoques

tradicionales al diseo de controladores PID.

MARCO TEORICO

1. EXPRESIN GENERAL DEL PID: Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso particular de compensador de adelanto-retraso en el que el compensador de

adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros que en general pueden ser reales o no, un polo en el origen y una ganancia.

Un controlador PID, por tanto, tiene tres parmetros que se pueden elegir: la posicin de los dos ceros y el valor de la ganancia.

2. FORMA PARALELA:

La actuacin del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Cada uno de ellos acapara respectivamente la actuacin proporcional, integral y derivativa. Las constantes KP, KI y KD se obtienen fcilmente conocidos los parmetros estndar Kp, Ti y Td. Esta forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como aparece en la siguiente Fig. 2:

3. FORMA SERIE:

En el caso de que los dos ceros del controlador sean reales, se puede encontrar la forma serie o clsica del PID. Los nuevos parmetros serie Kp, Ti y Td se pueden obtener tambin a partir de los parmetros estndar. La condicin que deben cumplir los parmetros estndar para que los dos ceros del controlador sean reales es que el tiempo de integracin sea mayor que cuatro veces el tiempo de derivacin: Ti > 4Td. Entonces, el controlador serie PID se puede

representar en serie como aparece en la Fig 3.

La forma serie se llama tambin clsica porque los primeros actuadores PID neumticos que se lograron implementar, siempre resultaban tener ceros reales. Es bueno conocer las tres formas de expresar los PID, porque el ingeniero puede manejar controladores comerciales que permitan introducir las constantes de alguna de estas tres maneras. En este proyecto, a partir de este momento, siempre se emplearn los parmetros de la forma estndar, que son los que tienen sentido fsico ms evidente.

4. SENTIDO FSICO DE LA ACTUACIN DE UN PID: Es posible ajustar los parmetros de un controlador PID sin un conocimiento preciso del tipo de actuacin que realiza cada una de las partes del mismo. Sin embargo, resulta muy conveniente para poder predecir cmo afecta al sistema la modificacin de cada uno de ellos. 4.1 Actuacin proporcional: Si el tiempo de integracin se hace infinito y el de derivacin nulo, el controlador PID se transforma en una ley de control puramente proporcional al error entre la referencia y la salida.

Un smil mecnico de esta actuacin, Fig.4.1, es la que hara un muelle de rigidez K = Kp que uniera la referencia con una masa que se deseara mover hasta dicha referencia. Se puede hacer ms rpido el sistema aumentando la rigidez del muelle, es decir, aumentando la ganancia proporcional del controlador. Como contrapartida, tambin es previsible que el sistema se oscile ms en torno a la referencia.

4.2 Actuacin proporcional-derivativa:

Una forma de evitar las fuertes oscilaciones que se pueden producir en torno a la referencia es aadir a la actuacin proporcional otra actuacin proporcional a la derivada del error. Esto es lo mismo que dotar al sistema una cierta capacidad de anticipacin porque la inclusin del trmino derivativo es equivalente a actuar proporcionalmente al error que existir dentro de Td segundos. Esta antelacin es beneficiosa porque el sistema es capaz de frenar antes de llegar a la referencia. En la Fig. 4.2 se muestra cmo en el instante t1 el error todava es positivo, por lo que el control

proporcional seguir actuando en la planta para acercar la masa a la referencia, aunque sea una fuerza pequea. Pero un usuario previsor, deducira que con la elevada velocidad que lleva la masa en breves instantes se rebasar la posicin de referencia por lo que en ese instante introducira una fuerza contraria o de frenado. Es decir, actuar en t1 con la fuerza que se estima para t2.

Un smil mecnico para la actuacin proporcional-derivativa es la de imaginar que la posicin del masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. La rigidez del muelle sigue siendo igual a la ganancia proporcional, mientras que el coeficiente de amortiguamiento es el producto de la ganancia por la constante de tiempo de derivacin.

4.3 Actuacin proporcional-integral Una caracterstica comn de la actuacin proporcional y la

proporcional-derivativa es que se hace cero cuando el error desaparece. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesario que esto no sea as. En la Fig.4.3 se muestra el mismo ejemplo de los apartados anteriores con la masa movindose verticalmente.

Si la actuacin es puramente proporcional, la masa en rgimen permanente no alcanzara la referencia sino que se colocar en el lugar donde la accin del muelle contrarreste la fuerza del peso.

La constante de tiempo Ti da una idea del momento en que se anula el error en rgimen permanente. Si se elige una Ti muy elevada, el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia

La interpretacin fsica que se acaba de dar a la actuacin integral concuerda con el hecho de que cuando Ti se hace infinito entonces el sistema no tiene actuacin integral. Un valor adecuado para Ti puede ser el periodo de oscilacin del sistema, o un tiempo algo menor. La actuacin integral puede darse tambin en sistemas que, de suyo, carezcan de error en rgimen permanente ante un determinado tipo de entrada. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el tipo del sistema en una unidad y anular el error ante entradas ms severas.

DESARROLLO DEL PROYECTO

5. CALCULOS TEORICOS: Ganancia:

Tiempo de Integracin:

Tiempo de Derivacin:

MONTAJE

GRAFICAS

Controlador en Modo Proporcional:

De acuerdo a la grafica podemos notar que en la etapa proporcional se introduce una correccin que es proporcional al error, a cierta velocidad, la entrada esta representada por la funcin azul y la funcin roja es la salida del sistema, donde si variamos la ganancia del controlador observaremos un aumento proporcional a la correccin del error.

Controlador en Modo Proporcional-Integrativo:

Cabe sealar que la seal de salida la cual nos muestra una pendiente, nos indica la desviacin del error por lo tanto podemos concluir que a menor pendiente el error ser menor y si varia la entrada en el potencimetro integrador el tiempo de correccin del error puede ser mayor o incluso menor hasta que logre estabilizarse. Con la variacin del potencimetro podemos lograr que el tiempo integrativo sea mas largo y as obtener que el error pueda estabilizarse con menor rapidez.

Controlador en Modo PID:

De acuerdo a la grafica podemos decir que al generar un pulso en la salida del sistema, esta ayuda a corregir ms rpido el error del mismo. Este se puede variar ajustando el potencimetro de la etapa derivativa.

Controlador en Modo Proporcional para el sistema:

Se puede notar que la seal de correccin de error es proporcional a la seal de entrada y la diferencia es poca. Por lo que de un pulso se podra visualizar el error entre la entrada y la salida.

Controlador en el Modo PI conectado al sistema:

Observamos que la generacin de un pulso que logra estabilizarse en un tiempo relativamente corto, de ah en adelante las oscilaciones son tan rpidas que no se pueden visualizar.

Controlador en Modo PID conectado al sistema:

Como ultimo punto podemos decir que se puede notar un pulso de cambio de posicin para generar un escaln en la entrada de manera que esta seal se comparara con la seal con que se est realimentando y el error que se genera lo alimentamos al PID, en el cual se procesa el error y el mismo se alimenta al motor, logrando regular el comportamiento de todo el sistema.

CONCLUSIONES La etapa proporcional introduce la correccin que es proporcional al error, corrigiendo el error de posicin del sistema. La etapa integral reduce el error y la etapa derivativa introduce un pulso para corregir ms rpidamente el sistema incluyendo cierto ruido. Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo). El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control. El trmino integral brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional del error.