Introduccin

Por lo general, la solucin analtica de la ecuacin de movimiento para un sistema de un

solo grado de libertad no es posible si la excitacin vara arbitrariamente con el tiempo o si
el sistema no es lineal. Tales problemas pueden abordarse mediante mtodos numricos
paso a paso en el tiempo para la integracin de ecuaciones diferenciales. Existe una gran
cantidad de informacin, incluyendo los captulos ms importantes de varios libros, sobre
esos mtodos para resolver distintos tipos de ecuaciones diferenciales que se presentan en
el rea general de la mecnica aplicada. Esta informacin incluye el desarrollo matemtico
de estos mtodos, su precisin, su convergencia y sus propiedades de estabilidad, as como
sus aplicaciones computacionales. (Anil K. Chopra)
En el presente trabajo se proceder a describir los distintos mtodos que han sido
adecuados para resolver problemas de sistemas no lineales de un grado de libertad.

Mtodos
Mtodo de la diferencia central
Por lo general, la respuesta dinmica de un sistema ms all de su intervalo elstico lineal
no es susceptible de una solucin analtica, incluso si la variacin en el tiempo de la
excitacin est descrita por una funcin simple. Por lo tanto, los mtodos numricos son
esenciales para el anlisis de los sistemas no lineales. El mtodo de la diferencia central
puede adaptarse con facilidad para resolver una ecuacin no lineal de movimiento,
ecuacin (5.1.3), en el instante i. Si se sustituyen las ecuaciones (5.3.1), la aproximacin
por diferencia central para la velocidad y la aceleracin, da la ecuacin (5.3.2) donde kui se
sustituye por (fs)i, la cual puede reescribirse para obtener la siguiente expresin para la
respuesta en el tiempo i + 1:

Si se comparan estas ecuaciones con las de los sistemas lineales, se observa que la nica
diferencia est en la definicin de pi. Con esta modificacin, la tabla 5.3.1 tambin es
aplicable a los sistemas no lineales. La fuerza restauradora (fs)i aparece de manera
explcita, ya que slo depende de la respuesta en el tiempo i, no de la respuesta
desconocida en el tiempo i + 1. Por lo tanto, se calcula fcilmente. Esto hace que el mtodo
de la diferencia central quiz sea el procedimiento ms sencillo para los sistemas no
lineales.

Mtodo de Newmark
En esta seccin, el mtodo de Newmark descrito con anterioridad para los sistemas lineales
se extiende a los sistemas no lineales. Recuerde que este mtodo determina la solucin en
el tiempo i + 1 a partir de la condicin de equilibrio en el tiempo i + 1; es decir, la ecuacin
(5.1.4) para sistemas no lineales. Como la fuerza restauradora (fs)i+1 es una funcin
implcita no lineal de la incgnita ui+1, este mtodo requiere la realizacin de iteraciones.
Esto es tpico de los mtodos implcitos. Resulta instructivo desarrollar primero la iteracin
con el mtodo de Newton-Raphson para el anlisis esttico de un sistema no lineal de
1GDL.
Iteracin de Newton Raphson
Si se excluyen la inercia y los trminos de amortiguamiento en la ecuacin de movimiento
(ecuacin 5.1.1), se obtiene la ecuacin no lineal que debe resolverse en un problema
esttico:

La tarea consiste en determinar la deformacin u debida a una fuerza externa p dada, donde
la relacin de fuerza-deformacin no lineal fS(u) est definida para el sistema a analizar.
Suponga que despus de j ciclos de iteracin, u( j) es una estimacin del desplazamiento
desconocido y se tiene inters en desarrollar un procedimiento iterativo que proporcione
una mejor estimacin de u( j+1). Para este propsito, la expansin de la fuerza restauradora
fS ( j+1) en una serie de Taylor alrededor de la estimacin conocida u( j) da

Si u(j) est cerca de la solucin, el cambio en u, u( j) = u( j+1) u( j) , ser pequeo y es

posible despreciar los trminos de segundo orden y rdenes superiores. Lo anterior
conduce a la ecuacin linealizada

El procedimiento iterativo se describe a continuacin con referencia a la fi gura 5.7.1. La

fuerza fS ( j) est asociada con u( j) y no es igual a la fuerza aplicada p, adems se define
una fuerza residual: R( j) = p fS ( j) . El desplazamiento adicional debido a esta fuerza
residual se determina a partir de la ecuacin (5.7.4), dando lugar a u( j+1). Esta nueva
estimacin de la solucin se utiliza para encontrar un nuevo valor de la fuerza residual
R( j+1) = p fS ( j+1). El desplazamiento adicional u( j+1) debido a esta fuerza residual se
determina resolviendo

Este desplazamiento adicional se utiliza para encontrar un nuevo valor del desplazamiento:

y un nuevo valor de la fuerza residual R( j+2). El proceso contina hasta que se alcanza la
convergencia. Este proceso iterativo se conoce como el mtodo de Newton-Raphson.
Tasa de convergencia. Se puede probar que cerca del final del proceso de iteracin, el
algoritmo de Newton-Raphson converge con una tasa cuadrtica a la solucin exacta u, es
decir u u(j+1) c u u(j) 2 , donde c es una constante que depende de la segunda
derivada de la fuerza restauradora o el cambio en la rigidez tangente. Este resultado
implica que, cerca de la solucin, el error en la ( j + 1)-sima iteracin (igual a la diferencia
entre u y u( j +1)) es menor que el cuadrado del error en la iteracin anterior u( j) .

Figura 1. Iteracin de Newton-Raphson: (a) aplicacin y fuerzas restauradoras, (b) fuerza

residual
Criterios de convergencia. Despus de cada iteracin se verifica la solucin y el proceso
iterativo termina cuando alguna medida del error en la solucin es menor que una
tolerancia especificada. Por lo general, se aplican uno o ms de los siguientes criterios de
convergencia (o aceptacin):
1. La fuerza residual es menor que una tolerancia:

Los valores convencionales para la tolerancia R van de 103 a 108 .

2. El cambio en el desplazamiento es menor que una tolerancia:

Los valores convencionales para la tolerancia u van de 103 a 108

3. El trabajo incremental realizado por la fuerza residual que acta en el cambio del
desplazamiento es menor que una tolerancia:

La tolerancia w debe estar en, o cerca de, la tolerancia de la computadora

(mquina) porque el lado izquierdo es un producto de cantidades pequeas.

Iteracin de Newton-Raphson modificada. Para evitar el clculo de la rigidez tangente

en cada iteracin, la rigidez inicial al comienzo de un paso de tiempo puede usarse como la
rigidez constante en todas las iteraciones dentro de ese paso de tiempo. Esta modificacin
de la iteracin de Newton-Raphson se ilustra en la figura 5.7.2, donde se puede observar
que la convergencia es ahora ms lenta. En cada iteracin la fuerza residual R( j) es ms
grande, como se observa al comparar las figuras 5.7.1 y 5.7.2, y se requieren ms
iteraciones para lograr la convergencia.

Figura 2. Iteracin de Newton-Raphson modifi cada: (a) aplicacin y fuerzas restauradoras,

(b) fuerza residual.

Mtodo de Newmark
Ahora se ha desarrollado la iteracin de Newton-Raphson para resolver una ecuacin de
equilibrio no lineal (por ejemplo, la ecuacin 5.7.1) que controla el problema esttico. En
el anlisis dinmico, la meta es determinar las cantidades de respuesta ui+1, ui+1 y i+1
en el tiempo i + 1 que satisfacen la ecuacin (5.1.4), la cual puede escribirse como

Si se incluyen la inercia y las fuerzas de amortiguamiento en la definicin de la fuerza

restauradora fS, la ecuacin del anlisis dinmico (5.7.9) tiene la misma forma que la
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ecuacin del anlisis esttico (5.7.1). Por lo tanto, es posible adaptar la expansin de la
serie de Taylor para la ecuacin (5.7.2) a la ecuacin (5.7.9), interpretar (fs)i+1 como una
funcin de ui+1 y descartar los trminos de segundo orden y rdenes superiores para
obtener una ecuacin anloga a la ecuacin (5.7.3):

Donde

Si se diferencia la ecuacin (5.7.10) en el desplazamiento conocido u(j) i+1 da

Donde las derivadas en trminos de la inercia y el amortiguamiento en el lado derecho

pueden determinarse a partir de las ecuaciones (5.4.8) y (5.4.9), respectivamente, las cuales
se derivan de la ecuacin de Newmark (5.4.1):

Si se juntan las dos ecuaciones anteriores y se recuerda la definicin de la rigidez tangente

(seccin 5.7.1), resulta

Con la definicin anterior de (kT ) (j) i+1, la ecuacin (7.5.11) puede escribirse como

Al sustituir las ecuaciones (5.4.8) y (5.4.9) en la ecuacin (5.7.10), para despus

combinarla con el lado derecho de la ecuacin (5.7.14), se obtiene la siguiente expresin
para la fuerza residual:
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Observe que la ecuacin linealizada (5.7.14) para la j-sima iteracin del anlisis dinmico
es similar en forma a la correspondiente ecuacin (5.7.4) del anlisis esttico. Sin embargo,
existe una diferencia importante en las dos ecuaciones por lo que ahora se incluyen los
trminos de amortiguamiento e inercia, tanto en la rigidez tangente kT (ecuacin 5.7.13)
como en la fuerza residual R (ecuacin 5.7.15). Los trminos primero, cuarto y quinto del
lado derecho de la ecuacin (5.7.15) no cambian de una iteracin a la siguiente. Los
trminos segundo y tercero deben actualizarse con cada nueva estimacin del
desplazamiento u(j) i+1 durante la iteracin. La ecuacin (5.7.14) proporciona las bases
para el mtodo de la iteracin de Newton Raphson, que se resume en el paso 3.0 de la tabla
5.7.1. Una vez que se determina ui+1, el resto del clculo procede como para los sistemas
lineales; en particular, i+1 y ui+1 se determinan a partir de las ecuaciones (5.4.8) y
(5.4.9), respectivamente. La tabla 5.7.1 resume el algoritmo de Newmark, tal como podra
implementarse por computadora.

Figura 3. Mtodo Newmark: Sistemas No Lineales