MECANICA II

2010

I. ZABALZA VILLAVA

Mecnica II

INDICE
CAPTULO 1 INTRODUCCIN................................................................
1.1 INTRODUCCIN..............................................................................................
1.2 CIENCIA DE LA MECNICA..........................................................................
1.3 SNTESIS Y ANLISIS.....................................................................................
1.4 TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS........................................
1.5 MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y ESPACIALES..............................
1.6 MOVILIDAD.....................................................................................................
1.7 INVERSIN CINEMTICA.............................................................................
1.8 LEY DE GRASHOF...........................................................................................
1.9 VENTAJA MECNICA.....................................................................................
1.10 CURVAS DEL ACOPLADOR........................................................................
1.11 MECANISMO DE LNEA RECTA................................................................
1.12 MECANISMO DE RETORNO RPIDO........................................................

CAPTUL. 2 POSICIN Y DESPLAZAMIENTO..................................

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2.1 SISTEMAS DE COORDENADAS.................................................................. 11

2.2 POSICIN DE UN PUNTO............................................................................. 11
2.3 DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS PUNTOS................................... 12
2.4 POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE DE UN PUNTO.......... 13
2.6 ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO.................................................... 13
2.11 DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO........................ 14
2.12 DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS............... 15
2.13 ROTACIN Y TRASLACIN...................................................................... 16
2.14 DESPLAZAMIENTO APARENTE Y DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO 16

CAPTULO. 3 VELOCIDAD....................................................................
3.1 DEFINICIN DE VELOCIDAD.....................................................................
3.1.1 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas..................................
3.2 DEFINICIN DE VELOCIDAD ANGULAR................................................
3.2.1 Rotacin alrededor de un punto fijo...........................................................
3.3 MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN.....................................
3.3.1 Movimiento plano cualquiera....................................................................
3.4 ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD. POLGONO DE
VELOCIDADES............................................................................................
3.5 VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE
COORDENADAS EN MOVIMIENTO.........................................................
3.6 VELOCIDAD ANGULAR APARENTE........................................................
3.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA.......................
3.7.1 Contacto directo con deslizamiento...........................................................
3.7.2 Contacto directo con rodadura..................................................................
3.10 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADES ( DE ROTACIN).....
3.11 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS........................................................
3.12 LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN......
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ndice
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CAP
TUL
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Mecnica II
13.4 CLCULO DE FUERZAS............................................................................61
13.5 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN..............................................................62
13.7 ROTACIN EN TORNO A UN PUNTO FIJO.............................................63
13.8 CASOS DE ESLABONES ESPECIALES....................................................64
13.8.1 Eslabn de salida en un cuadriltero articulado......................................64
13.8.1 Eslabn de entrada en un cuadriltero articulado....................................65
13.9 CASO SENCILLO DE DINMICA DIRECTA............................................68
13.10 FUERZAS DE SACUDIMIENTO...............................................................71

CAPTULO 6 SNTESIS DE LEVAS.................................................................73

6.1 INTRODUCCIN............................................................................................73
6.2 CLASIFICACIN DE LAS LEVAS...............................................................73
6.3 DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO.........................................................75
6.4 DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO.........................77
6.5 MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS...........................................78
6.6 DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS............................................83
6.7 FUERZAS EN LEVAS.....................................................................................85

CAPTULO 7 SNTESIS DE ENGRANAJES.................................................. 89

7.1 INTRODUCCIN............................................................................................89
7.2 CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES..................................................89
7.2.1 Engranajes cilndricos...............................................................................90
7.2.2 Engranajes cnicos....................................................................................92
7.2.3 Engranajes hiperblicos.............................................................................94
7.3 TEORA DE ENGRANE.................................................................................97
7.3.1 Engranajes cilndricos rectos exteriores....................................................97
7.3.2 Ley de engrane..........................................................................................98
7.3.3 Tamao del diente: Paso y mdulo............................................................99
7.3.4 Lnea de engrane......................................................................................102
7.3.5 Lnea de accin o empuje y ngulo de presin........................................103
7.3.6 Zona de engrane......................................................................................103
7.3.7 Dimensiones de un engranaje normal......................................................105
7.3.8 Dimensiones de un engranaje de diente corto.........................................107
7.3.9 Perfil del diente: Cicloidal y evolvente...................................................107
7.3.10 Engrane entre perfiles de evolvente......................................................109
7.3.11 Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente.....................................112
7.3.12 Cremallera de envolvente......................................................................112
7.3.13 Engrane de rueda dentada y cremallera.................................................114
7.3.14 Engranaje cilndrico recto interior.........................................................114
7.4 FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS............................................115

CAPTULO 9 TRENES DE ENGRANAJES..................................................117

9.1 INTRODUCCIN..........................................................................................117
9.2 TRENES DE NEGRANAJES DE EJES FIJOS.............................................117
9.3 TRENES DE NEGRANAJES CON ALGN EJE MVIL, (TRENES
EPICICLOIDALES).....................................................................................119

iii

ndice

CAP
TUL
O 15

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136

iv

Mecnica II

CAPTULO 1 - INTRODUCCIN
1.1 - INTRODUCCIN
El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la
carrera de Ingeniero Tcnico Industrial Mecnico "Mecnica y Teora de
Mecanismos", asignatura de 12 crditos con los descriptores siguientes:
Esttica, cinemtica y dinmica del slido rgido y aplicaciones fundamentales
en la ingeniera. Anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos y mquinas.
En la Universidad Pblica de Navarra se ha divido en dos asignaturas:
Mecnica I, que trata los descriptores esttica, cinemtica y dinmica
del slido rgido y aplicaciones fundamentales en ingeniera, asignatura de 6
crditos que se imparte en primer curso.
Mecnica II, que trata los descriptores anlisis cinemtico y dinmico
de mecanismos y mquinas, asignatura de 6 crditos que se imparte en segundo
curso.

1.2 - CIENCIA DE LA MECNICA

Esttica
Mecnica

Fsica

Dinmica

Cinemtica
Cintica o (Dinmica)

Aplicada

Mecanismos

Mquinas

En Mecnica II se estudiarn las relaciones entre la geometra y los

movimientos de las piezas de una mquina o mecanismo y las fuerzas que
generan tales movimientos. El estudio de movimientos y fuerzas se har
preferente por mtodos grficos para que resulte ms intuitivo.
La Mecnica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y
Resistencia de Materiales son la base para el Diseo y Clculo de Mquinas. En
Mecnica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en
determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la mquina, por
1

Captulo 1 - Introduccin

medio
de
la
Elasticidad
y
Resistencia
de
Materiales, y partiendo
de
las
fuerzas
calculadas por medio
de la Mecnica II, se
determinan
las
tensiones
que
se
producen
en
los
diferentes puntos de
las piezas y finalmente
la
Ciencia
de
Materiales indicar si
el material de cual est
construida la pieza es
capaz de soportar las
tensiones calculadas.
Del
prrafo
anterior se deduce la
importancia de la
Mecnica II para el
ingeniero
que
se
dedique al diseo de
mecanismos
y
mquinas.
En Mecnica
II
se
estudiarn
tambin una serie de
mecanismos
cuyo
conocimiento facilitar
el diseo de mquinas,
ya que stas estn
formadas
por
mecanismos, y por lo
tanto, cuantos ms se
conozcan, se tendr
ms posibilidades de
escoger
los
ms
apropiados.

1.3 - SNTESIS Y
ANLISIS
El proceso de
diseo
de
un
mecanismo o mquina

se puede dividir en dos

partes:
Sntesis
y
anlisis.
En el proceso
de sntesis, se disea
un
mecanismo
o
mquina que sea capaz
de realizar el trabajo
deseado, de forma
aproximada. En el
proceso de anlisis se
calculan posiciones,
desplazamientos,
velocidades,
aceleraciones y fuerzas
que aparecern en las
diferentes piezas que
componen
el
mecanismo o mquina
y se comprueba si los
movimientos son los
previstos, y si las
dimensiones prefijadas
son las adecuadas para
soportar los esfuerzos
a que se vern
sometidas las piezas.
Caso de no ser as, se
vuelve a redisear y
analizar en un proceso
iterativo, hasta lograr
un
diseo
de
mecanismo o mquina
que
realice
los
movimientos previstos
y est correctamente
dimensionado.
El
principal
objetivo
de
la
Mecnica II es realizar
el
anlisis
de
mecanismos
previamente
sintetizados,
no
obstante tambin se
estudian mecanismos,
lo que facilitar la
labor de sntesis al
conocer un mayor
nmero
de
mecanismos.
Ejemplo:

Disear
un
mecanismo que realice
un
movimiento
rectilneo
de
una
determinada longitud.
Para realizar
este
tipo
de
movimiento se podra
utilizar un cilindro
hidrulico
o
neumtico, o una
cadena
cerrada
montada entre dos
piones,
o
un
mecanismo de pistnbiela-manivela, etc.

Mecnica II

La sntesis comprendera la eleccin de uno de estos mecanismos (por

ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela), y su predimensionamiento.

Fig. 1.1 - Mecanismo pistn-biela-manivela

Una vez predimensionado, por medio del anlisis se determinarn:

posiciones, velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecern en los diferentes
puntos del mecanismo, se comprobar si los movimientos obtenidos son los
deseados y si las piezas estn bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a
que sern sometidas.

1.4 - TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS

Mquina, combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que por medio
de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompaado de movimientos determinados. (Ejemplo, motor de explosin).
Mecanismo, combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn
fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. (Ejemplo, mecanismo pistnbiela-manivela).
Existe cierta relacin entre estructura y esttica, mecanismo y
cinemtica y mquina y dinmica.
Eslabn, una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones
generalmente se consideran rgidos. En los mecanismos, los eslabones se deben
conectar entre s para transmitir el movimiento desde el eslabn impulsor o de
entrada hasta el eslabn seguidor o de salida.
3

Captulo 1 - Introduccin

Pares
cinemticos,
las
conexiones
entre
eslabones,
que
restringen
su
movimiento relativo, se
llaman
pares
cinemticos.
Los
eslabones tambin se
pueden
considerar
como uniones rgidas
entre pares.
En
los
mecanismos,
los
eslabones se suelen
esquematizar
para
facilitar su estudio. El
mecanismo
equivalente debe tener
las
mismas
caractersticas
cinemticas
y
dinmicas
que
el
mecanismo real.
Cadena
cinemtica,
varios
eslabones unidos por
medio
de
pares
cinemticos. Cadenas
cinemticas abiertas y
cerradas.
Mecanismo,
cadena
cinemtica
cerrada con un
eslabn fijo.
Pares
superiores e inferiores,
en
los
pares
cinemticos superiores
el
contacto
entre
eslabones se produce
por lo general en una
lnea o un punto (por
ejemplo el contacto
entre una leva y el
seguidor). En los pares

inferiores el contacto
entre
eslabones
se
produce
en
una
superficie.

Fig.
1.2 Pares
cine
mti
cos

Los
pares
cinemticos inferiores
y los grados de
libertad que permiten,
tanto en movimiento
plano como espacial,
figuran en la relacin
siguiente:

Mecnica II

Movimiento plano

Movimiento espacial

a) Giratorio

b) Prismtico

c) Tornillo

d) Cilndrico

e) Esfrico

f) Plano

1.5 - MECANISMOS
ESPACIALES

PLANOS,

ESFRICOS

Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del
mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre s. (Por
ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela).
En los mecanismos esfricos todos los eslabones tienen un punto en
comn de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar
contenidas en esferas concntricas con centro en el punto de velocidad nula.
(Por ejemplo la junta cardan).
En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del
mecanismo pueden tener cualquier direccin en el espacio.
Los mecanismos ms utilizados en la actualidad son mecanismos
planos, su estudio resulta ms sencillo porque se pueden utilizar mtodos
grficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a
los del movimiento y por ello sern los que se estudiarn en esta asignatura.

1.6 - MOVILIDAD
Movilidad es el nmero de diferentes movimientos que se pueden
introducir simultneamente a un mecanismo. Tambin se podra definir como el
nmero mnimo de coordenadas necesario para determinar la posicin del
mecanismo.

Captulo 1 - Introduccin

En
mecanismos
planos la
movilidad
ser:
m = 3 (n - 1) - 2 j1 - j2

(1.1)

Siendo: n =
nmero de eslabones
del mecanismo, j1 =
nmeros de pares que
permiten un grado de
libertad y j2 = nmero
de pares que permiten
dos grados de libertad.
En
mecanismos
espaciales la
movilidad
ser:
m = 6 (n - 1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5
Siendo: n =
nmero de eslabones
del mecanismo, j1 =
nmeros de pares que
permiten un grado de
libertad, j2 = nmero
de pares que permiten
dos grados de libertad,
j3 = nmeros de pares
que permiten tres
grados de libertad, j4 =
nmero de pares que
permiten cuatro grados
de libertad y j5 =
nmero de pares que
permiten cinco grados
de libertad.

1.7 INVERSIN
CINEMTICA

(1.2)

Fig. 1.3 Inversiones

cinemticas
: a) y b)
mecanismo
s de
manivelaoscilador,
c)
mecanismo
de eslabn
de arrastre
y d)
mecanismo
de doble
oscilador.

Mecnica II

Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se

pueden lograr con una cadena cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la
cadena.

1.8 - LEY DE GRASHOF

En un cuadriltero articulado, para que al menos un eslabn pueda girar
vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn de
mayor longitud ms la del eslabn de menor longitud debe ser menor que la
suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias.
Es muy importante que se cumpla la condicin expuesta en el prrafo
anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadriltero articulado, el
movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.

1.9 - VENTAJA MECNICA

Ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de salida
y el par de entrada.
En el cuadriltero articulado, ser la relacin entre el par en el eslabn
seguidor y el par en el eslabn impulsor. Esta ventaja mecnica es proporcional
al seno del ngulo formado por los eslabones seguidor y acoplador e
inversamente proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones
impulsor y acoplador, (figura 1.4).

Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.

Captulo 1 - Introduccin

Para
lograr
que
la
ventaja
mecnica sea lo mayor
posible,
se
debe
procurar que ngulo
sea lo ms prximo a
90.
Cuando
el
ngulo es 0 180,
la ventaja mecnica se
hace infinito. A estas
posiciones
del
mecanismo se les
llama posiciones de
volquete
y
se
corresponden con los
lmites de la oscilacin
del eslabn seguidor.
Estas
posiciones tienen una
serie
de
ventajas
como: Gran precisin
de
posicin
del
eslabn
seguidor,
velocidad angular nula
del seguidor y par nulo
en el eslabn impulsor.

1.10 - CURVAS
DEL
ACOPLADOR
Curvas
del
acoplador son las
diferentes trayectorias
que describen los
puntos
del
plano
considerndolos
solidarios al eslabn
acoplador.
Estas curvas
pueden variar desde
una circunferencia que
describe el punto del

acoplador unido al
extremo
de
la
manivela, hasta un
arco que describe el
punto
unido
al
extremo del seguidor,
pasando por curvas
parecidas a elipses.

Fig
.
1.5
Cu
rva
s
del
aco
pla
dor
.

Mecnica II

1.11 - MECANISMOS DE LNEA RECTA

Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que algn punto del
mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una lnea
recta. En la mayora de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como
sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y Chebychev, (figura 1.6).

Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.

1.12 - MECANISMOS DE RETORNO RPIDO

Mecanismos de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo
invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta,
(figuras 1.7 y 1.8).
La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido
a que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el
eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida que
durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno

Captulo 1 - Introduccin

sern proporcionales a
los ngulos girados
por el eslabn de
entrada durante esas
carreras.
La relacin de
tiempos ser:
Q=

Fig. 1.7 Mecanis

mo
excntric
o de
pistnbielamanivela.

(1.3)

Fig. 1.8
Mecani
smo de
retorno
rpido
de
Whitwo
rth.

10

Mecnica II

CAPTULO 2 - POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

2.1 - SISTEMAS DE COORDENADAS
Para poder definir las posiciones de los diferentes puntos de un
mecanismo es necesario utilizar algn sistema de coordenadas.
Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilndricas
y esfricas, en esta asignatura se emplearn las coordenadas cartesianas.

2.2 - POSICIN DE UN PUNTO

La posicin de un punto se determinar por medio del vector que va
desde el origen de coordenadas hasta el punto, (figura 2.1).

Fig. 2.1 - Posicin de un punto.

PO

11

R POx i R POy j R POz k

(2.1)

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

El mdulo del vector ser:

r

PO

R POx 2 R POy 2 R POz 2

(2.2)

Y los cosenos directores de

los ngulos que forma el vector con
los ejes de coordenadas sern:
cos

Rx

cos

r PO

PO

Ry
r PO

PO

cos

Rz
r PO

(2.3)

PO

2.3 - DIFERENCIA DE
POSICIN ENTRE DOS
PUNTOS
La diferencia de posicin
entre dos puntos "P" y "Q" es el
vector que va del punto "Q" al
punto "P", (figura 2.2).

Fig. 2.2 - Diferencia

de posicin entre
dos puntos.

R R R
PQ

PO

QO

(2.4)

12

Mecnica II

2.4 - POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE

DE UN PUNTO
La posicin absoluta de un punto es su posicin respecto de los ejes de
coordenadas que se toman como absolutos y la posicin aparente es su posicin
respecto de otros ejes de coordenadas que no son los absolutos, (figura 2.3).

Fig. 2.3 - Posicin absoluta y posicin aparente de un punto.

PO
1

RO O RPO
2 1

(2.5)

Donde:
R

PO1

es la posicin absoluta.

PO2

es la posicin aparente.

2.6 - ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO

Como un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada, la suma de los
vectores de posicin de un extremo de los eslabones respecto del otro extremo
ser nula, (figura 2.4).
13

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

Fig. 2.4 Ecuacin de

cierre del
circuito.

RBA RCB RDC RAD 0

2.11 DESPLAZAMIENTO DE
UN PUNTO EN
MOVIMIENTO
El desplazamiento de un
punto "P" ( RP ) es el vector que
va desde su posicin inicial hasta su
posicin final, (figura 2.5).

Fig. 2.5 Desplazamient

o de un punto.

(2.6)

RP R'P RP

14

(2.7)

Mecnica II

2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE

DOS PUNTOS
La diferencia de desplazamientos entre dos puntos "P" y "Q"
pertenecientes a un slido rgido ( RPQ ) es el desplazamiento del punto "P"
menos el desplazamiento del punto "Q", (figura 2.6).
RPQ RP RQ

(2.8)

Fig. 2.6 - Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.

La diferencia de desplazamiento entre dos puntos pertenecientes a un

slido rgido se puede expresar tambin como:
RPQ R'PQ RPQ

(2.9)

En la figura 2.6 se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los

dos puntos se debe a una rotacin que realiza el slido rgido alrededor de un eje
que pasa por el punto "Q*".
De la figura tambin se desprende el teorema de Euler: "Cualquier
movimiento de un slido rgido se puede sustituir por una traslacin ( RQ ) ms
un giro alrededor de un eje apropiado".

15

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

2.13 - ROTACIN Y
TRASLACIN
Un slido rgido sufre una
traslacin cuando el desplazamiento
de dos cualesquiera de sus puntos
es el mismo, (figura 2.7 a).
Un slido rgido sufre una
rotacin cuando el desplazamiento
de dos cualesquiera de sus puntos
es diferente, (figura 2.7 b).

a
b
Fig. 2.7 - a)
Traslacin, b)
Rotacin.

2.14

DESPLAZAMIENTO
APARENTE Y
DESPLAZAMIENTO
ABSOLUTO

Fig. 2.8 - Desplazamiento

aparente y desplazamiento
absoluto.

16

Mecnica II

El desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde

el sistema de coordenadas absolutas y el desplazamiento aparente es el
desplazamiento del mismo punto visto desde un sistema de coordenadas que no
son las absolutas, (figura 2.8).
La relacin entre el desplazamiento absoluto y el desplazamiento
aparente ser la siguiente:
RP RP
3

P/2
3

(2.10)

Siendo:
R

P3

P3 / 2

P2

el punto "P3".

17

= Desplazamiento absoluto del punto "P3".

= Desplazamiento aparente del punto "P3".

= Desplazamiento absoluto del punto "P2", punto coincidente con

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

18

Mecnica II

CAPTULO 3 - VELOCIDAD
3.1 - DEFINICIN DE VELOCIDAD
El la figura 3.1 se aprecia un punto P cuya posicin viene definida por
el vector RP . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el punto
P pasa a ocupar la posicin P cuya posicin vendr definida por el vector
R' . El punto P ha sufrido un desplazamiento R que vendr definido
P

por:

(3.1)

RP

R'P

RP

La velocidad media durante el desplazamiento citado ser:

Vm

r
RP
=
t

Y la velocidad instantnea del punto P ser:

r
r
RP = dRP
V P = lim
t 0 t
dt

Fig. 3.1 - Desplazamiento de un punto.

19

(3.2)

(3.3)

Captulo 3 Velocidad

3.1.1 - Derivacin
de vectores en
coordenadas
cartesianas
Si se tiene
por
ejemplo
el
vector de posicin
de un punto RP
expresado por medio
de sus componentes
en
coordenadas
cartesianas:
r
r
r
r
X
Y
RP R P i R P j R PZk

(3.4)

La derivada
respecto del
tiempo de
ese vector
ser el
vector
velocidad:
r
r
dRP
VP
dt

(3.5)

La
componente X del
vector
velocidad
ser la derivada de la
componente X del
vector de posicin,
la componente Y
de la velocidad ser
la derivada de la
componente Y del
vector de posicin y
la componente Z
de la velocidad ser
la derivada de la
componente Z del
vector de posicin:
r

V i

vZ

V jV k

X
dR r
P

dt

Y
Z
dR r dR r
P

dt

dt

(3.6)

3.2 DEFINICIN
DE
VELOCIDAD
ANGULAR
En la figura
3.2 se tiene un slido
rgido,
con
movimiento plano,
en una determinada
orientacin indicada
por el ngulo ,
al cabo de un
instante de tiempo
t el slido ha
realizado
una
rotacin .

Fig.
3.2 Despl
azami
ento
angul
ar de
un
slid
o
rgido
.

20

Mecnica II

Durante la rotacin se puede definir una velocidad angular media como:

m
(3.7)
r

t
Y una velocidad angular instantnea como:

d
lim
r
t 0 t dt

(3.8)

En este caso, por convenio, el vector velocidad angular ser

perpendicular al plano del movimiento, y aplicando la regla del sacacorchos,
ser negativo si gira en el sentido de las agujas del reloj y positivo en sentido
contrario.

3.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

En un slido rgido que gire alrededor de un eje fijo la velocidad de uno
cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuacin (3.9).
r
V p Rp

(3.9)

Fig. 3.3 - Rotacin de un slido rgido alrededor de un punto.

En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la

figura 3.3, como los vectores y Rp son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la velocidad del punto P ser:
r
r r
V p Rp
21

(3.10)

Captulo 3 Velocidad

La direccin
de Vp
ser
perpendicula
r a , por
tanto
contenida en
el plano del
movimiento, y
perpendicular a RP
.
El sentido de
Vp ser coherente
con el sentido de
tal como se
observa en la figura
3.4.

Fig. 3.4 - Velocidad

de un punto de un
slido rgido girando
alrededor de un punto
fijo.

3.3 MOVIMIENTO
CUALQUIERA
DE UN
ESLABN
En
el
apartado (2-12) se
expuso
que
un

movimiento
cualquiera de un
eslabn se puede
descomponerse en
una traslacin ms
un giro, y que la
diferencia
de
desplazamientos
entre dos puntos del
eslabn se deba
precisamente al giro
del eslabn. Por
tanto, la relacin
entre las velocidades
de dos puntos ser:
VP VQ VPQ

(3.11)

La velocidad
" VPQ " es
debida al
giro y su
valor ser:
r
VPQ RPQ

3.3.1 Movimiento plano

cualquiera
En un slido
rgido con
movimiento
plano
cualquiera,
como los
vectores y
RPQ

son
perpendiculares,
resultar que el
mdulo
de
la
velocidad del punto
P respecto del
punto Q ser:
22

(3.12)

Mecnica II

PQ

R
PQ

(3.13)

La direccin de VPQ ser perpendicular a por tanto contenida en el

plano del movimiento, y perpendicular a RPQ . El sentido de VPQ ser

coherente con el sentido de al igual que en el movimiento de rotacin

alrededor de un eje fijo.

3.4 ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD.

POLGONO DE VELOCIDADES
El mtodo grfico de anlisis de velocidades se utiliza en movimiento
plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las
velocidades de los diferentes puntos de un mecanismo de forma grfica. Es
sencillo e intuitivo ya que las velocidades quedan representadas en la direccin
y sentido que realmente tienen.

Fig. 3.5 Anlisis grfico de velocidad. Polgono de velocidades.

Un ejemplo de anlisis grfico de velocidades de un eslabn triangular

puede apreciarse en la figura 3.5. Suponiendo conocida la velocidad del punto
23

Captulo 3 Velocidad

A y la direccin
de la velocidad del
punto B (a), como
la velocidad VBA
debe
ser
perpendicular
al
vector de posicin
RBA

(c),
inmediatamente
quedan determinadas
las velocidades VB
y VBA (b y d).
De la velocidad
VBA se puede
obtener la velocidad
angular del eslabn:
r
V
r
BA
r
R

(3.14)

BA

A partir de
las velocidades de
los puntos A y
B
se
puede
determinar
la
velocidad del punto
C (f) como:
VC VA VCA VB VCB
La velocidad

VCA

es
perpendicular a
RCA y la velocidad

VCB

es
perpendicular a
RCB (e), en el
punto de corte de
ambas se encontrar
el punto C.
El polgono
de velocidades es la
representacin
grfica
de
las

(3.15)

ecuaciones
vectoriales
que
relacionan
las
velocidades de los
diferentes puntos del
eslabn (b, d, e y g).
Este polgono se
dibuja
a
escala
aparte del dibujo del
mecanismo a partir
de un punto que es el
0 de velocidades.
El vector que va
desde el 0 de
velocidades hasta un
punto representa su
velocidad absoluta,
el vector que va
desde un punto A
hasta un punto B
representa
la
velocidad aparente
de B respecto de
A.
En
el
polgono
de
velocidades se forma
una figura semejante
al
eslabn.
Por
ejemplo en la figura
3.5 (g) se forma un
tringulo
cuyos
lados
son
perpendiculares a los
lados del tringulo
del eslabn, por lo
tanto
los
dos
tringulos
son
semejantes.
La
relacin
de
semejanza depende
de
escala
del
polgono
de
velocidades y del
valor de la velocidad
angular.

3.5
VELOCIDAD
APARENTE
DE UN PUNTO
EN UN

SISTEMA DE
COORDENAD
AS EN
MOVIMIENTO
En
el
Captulo 2 se vio el
desplazamiento
absoluto
y
el
desplazamiento
aparente de un punto
en un sistema de
coordenadas
en
movimiento (Figura
3.6). La ecuacin
que relaciona estos
desplazamientos es:

24

RP
3

Mecnica II

RP

(3.16)

P/2

Fig. 3.6 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.

Dividiendo la ecuacin (3.16) por t y tomando lmites cuando, se

obtiene:
r
r
r
lim
RP
lim
RP
lim RP / 2

(3.17)
t 0 t
t 0 t t 0 t
3

Los trminos de la ecuacin 3.17 representan:

VP VP
3

P/2

(3.18)

La velocidad VP
3

/2

representa la velocidad aparente del punto P 3

en los ejes de coordenadas en movimiento y cuando t 0 , como el vector

RP3 / 2 tiende a confundirse con la trayectoria, resulta que dicha velocidad es
tangente a la trayectoria.
Teniendo en cuenta los trminos de la ecuacin 3.18, se puede decir que
esta ecuacin relaciona las velocidades de puntos coincidentes de diferentes
eslabones.

25

Captulo 3 Velocidad

3.6
VELOCIDAD
ANGULAR
APARENTE
La velocidad
angular aparente de
un eslabn respecto
de otro es la
velocidad
angular
con la que ve girar al
primer eslabn un
observador fijo en el
segundo
eslabn.
Esta
velocidad
angular aparente se
representa como:

3/ 2

3.7
CONTACTO
DIRECTO Y
CONTACTO
POR
RODADURA
3.7.1 Contacto
directo con
deslizamiento
En
una
transmisin
de
movimiento
por
contacto directo con
deslizamiento
(Figura 3.7), las
velocidades de los
puntos en contacto
de
diferentes
eslabones
son
perpendiculares
a
sus
respectivos
radios desde los

(3.19)

puntos de giro de los

eslabones.
Si se trazan
una tangente y una
normal
a
las
superficies de los
eslabones en el
punto de contacto y
se descomponen las
velocidades de los
puntos en contacto
en una componente
normal
y
otra
tangencial, se debe
cumplir que las
componentes
normales de las
velocidades de los
puntos en contacto
deben ser iguales. Si
no fuese as, los
eslabones
se
separaran
o
se
incrustaran uno en
el otro.

F
ig
.
3.
7

C
o
nt
a
ct
o
di
re
ct
o
c

o
n
d
e
sl
iz
a
m
ie
nt
o.

26

Mecnica II

Al ser las componentes normales de las velocidades de los puntos en

contacto iguales, resulta que la velocidad aparente de un punto respecto del otro
debe tener la direccin de la tangente comn en el punto de contacto.

3.7.2 Contacto directo con rodadura

En una transmisin de movimiento por contacto directo con rodadura
(Figura 3.8), las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones
son iguales, o lo que es lo mismo, la velocidad aparente entre los puntos en
contacto es cero.

Fig. 3.8 Contacto directo con rodadura.

3.10 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADES (

DE ROTACIN)
Un concepto muy interesante de la cinemtica es que cualquier
movimiento diferencial de un slido rgido equivale a un giro alrededor del eje
instantneo de rotacin y deslizamiento y de una traslacin en la direccin de
dicho eje.
Si se considera un movimiento plano, como no se puede producir una
traslacin en la direccin del eje, resultar que cualquier movimiento diferencial
equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin. Este eje es
perpendicular al plano del movimiento y normalmente se considera su
proyeccin, que es un punto llamado centro instantneo de rotacin o de
velocidades.

27

Captulo 3 Velocidad

Los centros
instantneos
de
rotacin pueden ser:
Absolutos, si son de
un
eslabn
cualquiera respecto
del eslabn fijo y
relativos si son entre
dos
eslabones
mviles.
Una
definicin general
del
centro
instantneo
de
rotacin
es
la
ubicacin de dos
puntos coincidentes
de
distintos
eslabones
cuya
velocidad absoluta
es la misma.
De
la
definicin anterior
se desprende que los
centros instantneos
absolutos
tendrn
velocidad cero.
Para
demostrar
la
existencia del centro
instantneo
de
rotacin,
por
ejemplo si se tiene el
eslabn de la figura
3.9 del que se
conoce la velocidad
del punto A y su
velocidad angular, la
ubicacin de dicho
centro se encontrar
en la perpendicular a
la velocidad del
punto A trazada
por dicho punto y la
distancia desde A
ser:
r
r
VA

PA

(3.20)

Fig. 3.9

Localiz
acin
del
centro
instant
neo de
rotaci
n.

La velocidad
del punto
P ser:
r
VP VA VPA VA RPA
Queda
demostrado que la
velocidad del punto
P es cero, por lo
tanto es el centro
instantneo
de
rotacin del eslabn
respecto de la base.
En la figura
3.10 se representan
diferentes formas de
localizar el centro
instantneo
de
rotacin
de
un
eslabn respecto de
la base: En (a) se
determina
la
distancia hasta el
C.I.R. conociendo la
velocidad de un
punto y la velocidad
28

VA VA 0

(3.21)

Mecnica II

angular del eslabn. En (b) se determina el C.I.R. por el punto de corte de las
perpendiculares a las velocidades de dos puntos trazadas por dichos puntos. En
(c) los dos puntos estn sobre el mismo radio, por lo tanto sus velocidades son
paralelas, en este caso el C.I.R. se localiza en el punto de corte de la
perpendicular comn a las dos velocidades por los puntos y la recta que pasa por
los extremos de las velocidades. En (d) el C.I.R. se encuentra en el punto de
contacto por rodadura. En (e) al tener el eslabn un movimiento de traslacin el
C.I.R. se encontrar en el infinito en una direccin perpendicular al movimiento.
Finalmente en (f) el C.I.R. se encontrar en el centro de curvatura de la
trayectoria curva que describe el eslabn.

Fig. 3.10 Mtodos de localizacin del centro instantneo de rotacin de un eslabn.

3.11 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS

Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo, los tres
centros relativos entre ellos se encuentran en una lnea recta.
En la figura 3.11, por ejemplo la velocidad el punto P 23 centro
instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 ser la misma para
ese punto perteneciente al eslabn 2 y perteneciente al eslabn 3, por lo
tanto, los centros absolutos de dichos eslabones respecto del eslabn fijo P 31 y
P21 se deben encontrar en la misma perpendicular a la velocidad del punto
P23 trazada por dicho punto, resultando de este modo que los tres centros
relativos a los eslabones 1, 2 y 3 se encuentran en una lnea recta. El
mismo razonamiento se puede hacer si se toma el centro instantneo P 34.
29

Captulo 3 Velocidad

F
i
g
.
3
.
1
1

T
e
o
r
e
m
a
d
e
l
o
s
tr
e
s
c
e
n
tr
o
s.

3.12

LOCALIZACI
N
DE

CENTROS
INSTANTNE
OS DE
ROTACIN
En principio
se localizan los
centros instantneos
que son evidentes
como los pares
giratorios, puntos de
rodadura y pares
prismticos. A partir
de
los
centros
localizados a simple
vista, aplicando el
teorema de los tres
centros, se localizan
los restantes.

3.13
ANLISIS DE
VELOCIDAD
USANDO
CENTROS
INSTANTNE
OS
Para realizar
el
anlisis
de
velocidades se deben
localizar todos los
centros instantneos
de
rotacin
absolutos, es decir
todos los centros
instantneos
respecto del eslabn
fijo.
Una
vez
conocidos todos los
centros absolutos, la
velocidad de un
punto de un eslabn
ser la velocidad
angular del eslabn
por la distancia
desde el punto hasta
el
centro
instantneo.
La

direccin
de
la
velocidad
ser
perpendicular a la
recta que une el
punto con el centro
instantneo y el
sentido
coherente
con la velocidad
angular. Si se conoce
la velocidad de un
punto, la velocidad
angular del eslabn
ser la velocidad del
punto dividido por la
distancia de dicho
punto al centro
instantneo absoluto
del eslabn al que
pertenece el punto.

30

Mecnica II

3.14 TEOREMA DE LA RAZN DE VELOCIDADES

ANGULARES
En el cuadriltero articulado de la figura 3.12 la velocidad del centro
instantneo de rotacin P24 es la misma para ese punto perteneciente al
eslabn 2 y perteneciente al eslabn 4, por tanto se cumplir:
2 RP

24

21

4 RP

24

41

(3.22)

De la ecuacin 3.22 se obtiene que relacin de velocidades angulares

entre el eslabn de salida y el eslabn de entrada en un cuadriltero articulado
ser:
RP
2
RP

24

24

21

(3.23)

41

Fig. 3.12 Relacin de velocidades angulares.

3.16 VENTAJA MECNICA

La ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de
salida y el par de entrada.
En el cuadriltero articulado de la figura 3.13 ser la relacin entre los
pares T4 y T2.
Despreciando rozamientos, la potencia de entrada debe ser igual a la de
salida, por tanto se cumplir:
2 T2 4 T4

31

(3.24)

Captulo 3 Velocidad

Fig.
3.13
Ventaj
a
mecn
ica.

La ventaja
mecnica
ser:

T
VM =

T2

(3.25)

Teniendo en
cuenta la relacin de
velocidades
angulares de entrada
y salida en un
cuadriltero
articulado, ecuacin
3.23, se tendr:
RP

VM =

De
la
ecuacin 3.26 se
desprende que la
ventaja mecnica en
un
cuadriltero
articulado
es
proporcional al seno
del ngulo formado
por los eslabones
acoplador y seguidor
e
inversamente
proporcional al seno
del ngulo formado

24

RP

P
41

24 21

PD

PA

R
DC'

AB'

sen

R
DC

RAB sen

sen

sen

(3.26)

por los eslabones de

entrada y acoplador,
tal como se haba
expuesto
en
el
apartado 1.9.

32

Mecnica II

CAPTULO 4 - ACELERACIN
4.1 - DEFINICIN DE ACELERACIN
El la figura 4.1 se aprecia un punto P cuya velocidad viene expresada
por el vector VP . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el
punto P pasa a ocupar la posicin P cuya velocidad vendr expresada por
el vector VP' . La velocidad del punto P ha sufrido una variacin V P que
vendr definida por:
(4.1)
'
VP VP VP
La aceleracin media durante el desplazamiento citado ser:
r
V
Am = P
t

(4.2)

Y la aceleracin instantnea del punto P ser:

r
r
r
r
2R
AP = lim VP = dVP d 2P
dt
dt
t 0 t

(4.3)

Fig. 4.1 Variacin de la velocidad de un punto.

33

Captulo 4 Aceleracin

4.1.1 Clculo de la
aceleracin por
derivacin
Si se tiene por
ejemplo el vector
velocidad de un punto
VP expresado por
medio
de
sus
componentes
en
coordenadas
cartesianas:
r
V VX i VY j VZk
P

(4.4)

La derivada
respecto del
tiempo de ese
vector ser el
vector
aceleracin:
r
r
dVP
AP
dt

(4.5)

La
componente X del
vector
aceleracin
ser la derivada de la
componente X del
vector velocidad, la
componente Y de la
aceleracin ser la
derivada
de
la
componente Y del
vector velocidad y la
componente Z de la
aceleracin ser la
derivada
de
la
componente Z del
vector velocidad:
r

AP APX i APY j APZk

Y como la
velocidad del punto
P es la derivada del

X
dV r
P

dt

Y
dV r
P

dt

Z
dV r
P

dt

(4.6)

vector de posicin,
resultar
que
la
aceleracin
es
la
derivada segunda del
vector de posicin:
2
X
2
Y
d R r d R r
r
A P dt 2 i dt 2 j
P

2
Z
d R r

dt

(4.7)

4.2 DEFINICIN
DE
ACELERACIN
ANGULAR
En la figura
4.2 se tiene un slido
rgido,
con
movimiento plano, en
una
determinada
orientacin indicada
por el ngulo su
velocidad angular es
, al cabo de un
instante de tiempo
t el slido ha
realizado una rotacin
y su nueva
velocidad angular es
'.
La variacin de velocidad angular ser:
'
Durante la
rotacin se
puede definir
una
aceleracin
angular media
como:
34

(4.8)

Mecnica II
r

r
(4.9)

Y una aceleracin angular instantnea como:

r

lim

t 0 t

dt

d2

(4.10)

dt2

Fig. 4.2 Variacin de la velocidad angular.

Como el vector velocidad angular , por convenio, es perpendicular

al plano del movimiento, sus variaciones y por tanto la aceleracin angular
tambin sern perpendiculares a dicho plano, y aplicando la regla del
sacacorchos, ser negativa si acelera en el sentido de las agujas del reloj y
positiva en sentido contrario.

4.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

En un slido rgido que gire alrededor de un eje fijo la aceleracin de
uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuacin (4.11).
r
r
r
v
r
r
r
APn APt
r r
v
r
v

( Rp ) Rp

Vp Rp

(4.11)

El primer trmino recibe el nombre de aceleracin normal y el segundo

aceleracin tangencial.
En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la v
figura 4.3, como los vectores y Vp son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la aceleracin normal del punto P ser:
35

Captulo 4 Aceleracin

APn

r
Rp

Fig. 4.3 Rotacin

de un
slido
rgido
alrededor
de un
punto.

v
Su direccin
ser
perpendicular
a y Vp
, por tanto
contenida en
el
plano
del
movimiento y normal
a la trayectoria (de ah
su
nombre
de
aceleracin normal) y
su sentido, analizando
los
dos
posibles
sentidos de ,
figura 4.4, resulta
siempre del punto P
hacia O.

(4.12)

Fi
g.
4.
4

A
ce
le
ra
ci

n
n
or
m
al
d
e
u
n
p
u
nt
o.

Como

los

vectores y Rp
son perpendiculares,
resultar
que
el
mdulo
de
la
aceleracin tangencial
del punto P ser:
r
r r
t
A P Rp

r
La direccin
de APt ser
perpendicular
a , por
tanto
contenida en
el plano del
movimiento, y
perpendicular a RP
, por tanto tangente a
la
36

(4.13)

Mecnica II

trayectoria del punto P (de ah su nombre de aceleracin tangencial). Y el

r

sentido de APt ser coherente con el sentido de tal como se observa en la

figura 4.5.

Fig. 4.5 Aceleracin tangencial de un punto.

4.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN

En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un
eslabn se puede descomponerse en una traslacin ms un giro, y que la
diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba
precisamente al giro del eslabn. Por tanto, la relacin entre las aceleraciones de
dos puntos ser:
r
r
r
r
r
r
AP AQ APQ AQ APQn APQt
(4.14)
r
La aceleracin " APQ " es debida al giro y se descompone en dos
trminos:
Aceleracin normal
r
r r r
r r
n
APQ ( RPQ ) VPQ

(4.15)

Y aceleracin tangencial
r
r r
t

APQ

37

PQ

(4.16)

Captulo 4 Aceleracin

4.3.1 - Movimiento
plano cualquiera
En un slido
rgido
con
movimiento
plano
como el representado
en la figura 4.3, como
los vectores y
VPQ

son
perpendiculares,
resultar
que
el
mdulo
de
la
aceleracin normal del
punto P respecto del
punto Q ser:

APQn

(4.17)

PQ

Su direccin
ser la del vector
RPQ y su sentido del
punto P hacia el
punto Q.

Como

los

vectores y Rp
son perpendiculares,
resultar
que
el
mdulo
de
la
aceleracin tangencial
del punto P respecto
del punto Q ser:
r
r r
t
R
APQ PQ

(4.18)

La direccin de At

ser perpendicular a , por tanto contenida

r
en el plano del movimiento, y perpendicular a R PQ . El sentido de At

PQ

PQ

ser coherente con el

sentido de tal
como se observa en la
figura 4.5.

4.4 ANLISIS
GRFICO DE
LA
ACELERACIN
.
POLGONO DE
ACELERACION
ES
El
mtodo
grfico de anlisis de
aceleraciones
se
utiliza en movimiento
plano y consiste en
representar
las
ecuaciones vectoriales
que relacionan las
aceleraciones de los
diferentes puntos de
un mecanismo de
forma grfica. Es
sencillo e intuitivo ya
que las aceleraciones
quedan representadas
en la direccin y
sentido que realmente
tienen.
Un ejemplo de
anlisis grfico de
aceleraciones de un
eslabn
triangular
puede apreciarse en la
figura
4.6.
Suponiendo conocida
la aceleracin del
punto A y la
velocidad
y
la
aceleracin angulares
del
eslabn,
se
determina
la
aceleracin del punto
B (d) como:
r
r
r
r
r
r
n
AB AA ABA AA ABA ABAt

38

(4.19)

Mecnica II

r
La aceleracin A
r

n
BA

tiene la direccin y el sentido de B hacia A

y la aceleracin ABA es perpendicular a la recta de unin de los puntos y

coherente con la aceleracin angular (c).

Fig. 4.6 Anlisis grfico de aceleraciones. Polgono de aceleraciones.

A partir de las aceleraciones de los puntos A y B se puede

determinar la aceleracin del punto C (f) como:
r
r
r
r
r
r
r
AC AA ACAn ACAt AB ACBn ACBt
(4.20)
r
Se trazan las aceleraciones normales

n
ACA

r
n

y ACB con su mdulo

r

direccin y sentido y las direcciones de las tangenciales ACAt y ACBt . En

el punto de corte de las tangenciales se encontrar el punto C.
El polgono de aceleraciones es la representacin grfica de las
ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos
del eslabn (d, f y g). Este polgono se dibuja a escala, aparte del dibujo del
mecanismo a partir de un punto que es el 0 de aceleraciones. El vector que va
desde el 0 de aceleraciones hasta un punto representa su aceleracin absoluta,
el vector que va desde un punto A hasta un punto B representa la
aceleracin aparente de B respecto de A.
39

Captulo 4 Aceleracin

En el polgono
de aceleraciones se
forma una figura
semejante al eslabn.
Por ejemplo en la
figura 4.6 (g) se forma
un tringulo cuyos
lados

r
r
r

representan
las
aceleraciones ABA ,
ACA y ACB .
Los mdulos de estas
aceleraciones son:
r
A
r
A
r
A

r
BA

= ABA

r
n

r
CA

= ACA
=

4R BA2 2 R BA2 R BA 4 2

(4.21)

4 RCA2 2R CA2 R CA 4 2

(4.22)

4 RCB2 2 RCB2 R CB 42

(4.23)

r
n

r
CB

ABAt

ACAt
r

ACBn 2 ACBt 2

Como
se
aprecia
en
las
ecuaciones 4.21, 4.22
y 4.23 los lados del
tringulo del polgono
de aceleraciones son
proporcionales a los
lados del tringulo del
eslabn, por tanto, son
tringulos semejantes.

4.5
ACELERACIN
APARENTE DE
UN PUNTO EN
UN SISTEMA
DE
COORDENADA
S EN
MOVIMIENTO

En la figura
4.7 se tiene un sistema
de coordenadas fijo
X1 e Y1 y un
sistema
de
coordenadas
mvil
X2 e Y2. Sobre el
sistema
de
coordenadas mvil se
tiene una ranura por la
que se desplaza el
punto P3. El punto
P2 es un punto fijo
en los ejes mviles
cuya
posicin
coincide
con
la
posicin inicial del
punto P3.

Fi
g.
4.
7

A
ce
ler
ac
i
n
ap
ar
en
te
de
un
pu
nt
o.

40

Mecnica II

La ecuacin que relaciona las aceleraciones de estos dos puntos es la

siguiente:
n
AP AP AP
3

/P

APt

/P

AcP
3

(4.24)

/P

Esta ecuacin tambin se puede decir que es la ecuacin que relaciona

las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones.
La suma de las aceleraciones APn
3

/P

APt

/P

se suele llamar

aceleracin relativa y es la aceleracin del punto P 3 que percibira un

observador fijo en los ejes mviles.
La aceleracin normal de P3 respecto de P2 ( APn
3

/P

) se debe al

cambio de direccin de la velocidad relativa del punto P 3 a causa de la

curvatura de la ranura y su valor ser:
r
2
v / P VP / P
APn

(4.25)

Siendo VP3 / P2 la velocidad del punto P 3 respecto del punto P 2 o

velocidad relativa del punto P3 en los ejes mviles, y el radio de
curvatura de la ranura en el punto P2.
La direccin y sentido de esta aceleracin normal es del punto P 2
hacia el centro de curvatura de la ranura.
v
t
La aceleracin tangencial de P3 respecto de P2 ( A P3 / P2 ) se debe al
cambio de mdulo de la velocidad relativa del punto P 3. De esta aceleracin
solo se conoce que su direccin es tangente a la ranura.
v
c
La aceleracin de Coriolis de P3 respecto de P2 ( A P3 / P2 ) se debe al
giro de los ejes mviles y a la velocidad relativa del punto P 3. Su mdulo
direccin y sentido viene definido por el producto vectorial siguiente:
r

AcP

41

/P

22

VP

/P

(4.26)

Captulo 4 Aceleracin

4.6
ACELERACIN
ANGULAR
APARENTE
La aceleracin
angular aparente de un
eslabn respecto de
otro es la aceleracin
angular con la que ve
acelerarse al primer
eslabn un observador
fijo en el segundo
eslabn.
Esta
aceleracin
angular
aparente se representa
como:
3/ 2 3 2

4.7
CONTACTO
DIRECTO Y
CONTACTO
POR
RODADURA
4.7.1 Contacto
directo con
deslizamiento

(4.27)

Fig
.
4.9

Co
nta
cto
dir
ect
o
con
des
liza
mie
nto.
42

Mecnica II

En un mecanismo como el representado en la figura 4.9 (a), formado

por tres eslabones, el punto de contacto C se debe producir deslizamiento ya
que la velocidad de este punto es diferente si se considera perteneciente al
eslabn 2 o al eslabn 3, figura 4.9 (c).
La ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de
diferentes eslabones, tericamente se podra plantear en el punto C, pero
resulta que la trayectoria que describe el punto C 2 en unos ejes de
coordenadas solidarios al eslabn 3 y la trayectoria que describe el punto C 3
en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabn 2 no son conocidas. Al no
conocerse estas trayectorias, no se puede calcular la aceleracin normal de un
punto respecto del otro y no se puede resolver el anlisis de aceleraciones.
En este caso, si prolonga imaginariamente el eslabn 3, figura 4.9 (b),
se observa que el punto B2 describe una trayectoria recta sobre el eslabn 3.
Por tanto la ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de
diferentes eslabones se debe plantear en el punto B y ser la siguiente:
A

An
3

B2 / B3

At

Ac

B2 / B3

(4-31)

B2 / B3

Se debe tener en cuenta que no se debe plantear la aceleracin

desconocida en funcin de la conocida, sino que se debe plantear la aceleracin
del punto cuya trayectoria se conoce en funcin del punto correspondiente al
eslabn en el que se desarrolla la trayectoria. En este caso la trayectoria que
describe el punto B3 en unos ejes solidarios al eslabn 2 tambin sera
desconocida.
En la ecuacin 4.31 la aceleracin normal del punto B 2 respecto del
punto B3 ser nula. La aceleracin tangencial del punto B 2 respecto del
punto B3 tendr la direccin de la trayectoria. Y la aceleracin de Coriolis se
determinar por medio del producto vectorial.
Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos
del mecanismo estn representadas en el polgono de aceleraciones, figura 4.9
(d).

4.7.2 Rodadura sobre un eslabn fijo

En una rodadura sobre un eslabn fijo come el representado en la figura
4.8, la aceleracin del punto C es horizontal y su valor ser:

r r

A
43

(4.28)

Captulo 4 Aceleracin

La
aceleracin
del punto P3
ser:
r
r
r
r
AP AC APn C APt C
3

F
i
g
.
4
.
8

R
o
d
a
d
u
r
a
s
o
b
r
e
u
n
e
sl
a
b

n
fi
j
o
.

La aceleracin APn C tiene la direccin de P hacia C por tanto es

(4.29)

perpendicular a la superficie de rodadura.

r
La aceleracin APt
C tiene el mismo mdulo que la aceleracin del
3

punto C y sentido contrario.

Teniendo en
cuenta
que
la
aceleracin del punto
P2 es cero, de los
dos prrafos anteriores
se deduce que la
aceleracin del punto
P3 respecto del
punto
P2
es
perpendicular a la
superficie
de
rodadura.
A la misma
conclusin se llegara
planteando
la
ecuacin
que
relaciona
las
aceleraciones de los
puntos en contacto:
n
AP AP AP
3

En
esta
ecuacin,
la
aceleracin del punto
P2 es cero, las
aceleraciones normal
y de Coriolis del
punto P3 respecto
del punto P2 son
nulas debido a que es
nula la velocidad del
punto P3 respecto
del punto P2.
El
nico
trmino no nulo es la
aceleracin tangencial
del
punto
P3
respecto del punto
P2. La direccin de
esta aceleracin es
tangente
a
la
trayectoria
que
describe el punto P3
que es una cicloide.
La tangente a la
cicloide en el punto de
contacto
es
perpendicular a la
superficie
de
rodadura, por tanto
queda probada la
direccin
de
la
aceleracin del punto
P3 respecto del
punto P2.

/P

APt

/P

AcP
3

/P

(4.30)

44

Mecnica II

La aceleracin tangencial del punto P 3 respecto del punto P2, al

tener la direccin del radio de la rueda, se suele denominar aceleracin radial
del punto P3 respecto del punto P2.

4.7.3 Contacto directo con rodadura

En un mecanismo como el representado en la figura 4.10 (a), formado
por cuatro eslabones, puede existir rodadura sin deslizamiento.

Fig. 4.10 Contacto directo con rodadura.

En este caso las velocidades de los puntos C 3 y C4 sern iguales. La

aceleracin relativa entre estos dos puntos se sabe que es perpendicular a la
tangente en el punto de contacto, pero no se sabe su valor, por lo que no se
podr plantear la ecuacin que relaciona las aceleraciones en el punto C.

45

Captulo 4 Aceleracin

Al igual que
en
el
apartado
anterior,
se
debe
prolongar
imaginariamente
el
eslabn 3. El punto
B2 describe una
trayectoria recta sobre
el eslabn 3 por lo
que se puede plantear
la
ecuacin
de
relacin
de
aceleraciones en el
punto B, ecuacin
que ser:
A

An
3

La aceleracin
normal ser nula, la
tangencial tendr la
direccin
de
la
trayectoria y la de
Coriolis vendr dada
por
el
producto
vectorial.
En la figura
4.10
(c)
queda
representado
el
polgono
de
aceleraciones
del
mecanismo.
Cabe destacar
que tanto en el
contacto
con
deslizamiento como
con rodadura, para
poder
realizar
el
anlisis
de
aceleraciones,
el
contacto se
debe
producir
entre
superficies rectas o
circunferencias,
ya
que en estos casos es
fcil determinar el
radio de curvatura de
la trayectoria que
describe un punto en
unos
ejes
de

B2 / B3

At
B2 / B3

Ac
B2 / B3

(4.32)

coordenadas
solidarios al
eslabn.

46

otro

Mecnica II

CAPTULO 12 FUERZAS ESTTICAS

En los captulos precedentes se ha estudiado el movimiento de los
mecanismos sin tener en cuenta las fuerzas que los producen ni las fuerzas
originadas debidas al movimiento. A partir de este punto se estudiar las fuerzas
necesarias para producir un determinado movimiento, as como las fuerzas que
se originan debidas al movimiento de los mecanismos.
Fuerzas estticas son todas las fuerzas que acten sobre un cuerpo y que
no se deban al trmino de masa por aceleracin.
Fuerzas dinmicas son las fuerzas debidas al trmino de masa por
aceleracin.
Se pueden dar solamente fuerzas estticas en mecanismos en
movimiento si se desprecia su masa.
En este captulo se estudiarn mecanismos planos, por lo tanto las
fuerzas estarn contenidas en el plano del movimiento.

12.1 - INTRODUCCIN
A continuacin se da la definicin de algunos trminos que se utilizarn
en este captulo.
Fuerza es accin de un cuerpo que acta sobre otro.
Materia, es el material o sustancia de la que est hecho el cuerpo.
Masa, cantidad de materia de un cuerpo.
Inercia, propiedad de la masa de oponerse a los cambios de movimiento.
Peso, fuerza de la gravedad que acta sobre una masa.
Partcula, cuerpo de dimensiones despreciables.
Cuerpo rgido, se puede considerar aquel cuerpo cuyas deformaciones no
afectan al clculo cinemtico y dinmico.

47

Captulo 12 Fuerzas estticas

Cuerpo deformable,
cuando se deben tener en
cuenta las deformaciones en
el clculo cinemtico y
dinmico.
Leyes de Newton
1 - Si todas las
fuerzas que actan sobre
una
partcula
estn
equilibradas, la partcula
permanecer en reposo si
estaba en reposo, o se
desplazar con movimiento
rectilneo constante.
2 - Si la suma de
las fuerzas que actan sobre
una partcula no estn
equilibradas, la partcula
sufrir una aceleracin en la
direccin y sentido de la
resultante de las fuerzas.
3 - Si sobre un
cuerpo acta una fuerza,
este cuerpo devuelve una
reaccin de igual mdulo y
direccin y de sentido
contrario a la accin.

12.2 SISTEMAS
DE UNIDADES
12.2.1 Sistema
internacional
En
el
sistema
internacional se tiene como
unidades fundamentales de
masa el kilogramo, de
longitud el metro y de
tiempo el segundo.
Como
unidad
derivada se tiene de fuerza
el Newton que es la fuerza

que aplicada a una masa de

un kilogramo le imprime
una aceleracin de un metro
segundo cuadrado. Sus
dimensiones sern:
N = Kgms

12.2.2 Sistema ingls

En el sistema ingls
se tiene como unidades
fundamentales de fuerza la
libra, de longitud el pie o la
pulgada y de tiempo el
segundo.
En Espaa, en
lenguaje popular, se habla
del peso en kilogramos, as
por ejemplo, se dice que un
cuerpo pesa X Kg. cuando
ese cuerpo tiene una masa
de X Kg.
El sistema ingls se
utiliza de forma similar al
sistema popular en Espaa.
As un cuerpo pesar X
libras cuando su masa sea
de X libras.
48

(12.1)

Mecnica II

La unidad derivada en el sistema ingls ser la de masa. Para determinar

cual ser el valor de esta unidad se pueden plantear las siguientes relaciones.
1 Kg.(fuerza) a 1 Kg.(masa) le imprime una aceleracin de 9.807
2

m/s .
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 9.807 m/s 2.
Como un metro es igual a 3.28084 pies e igual a 39.37008 pulgadas.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 9.807 m/s2 = =
9.807 x 3.28084 = 32.174 pies/s2 = 9.807 x 39.37008 = 386.088 pulgadas/s2.

Aproximadamente
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 32.2
pies/s2.
1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 386 pulg/s2.

Como la unidad de masa debe ser tal que la unidad de fuerza le imprima
una aceleracin de valor unidad, si se utiliza como unidad de longitud el pie, la
unidad de masa ser de 32.2 libras (Slug) y si la unidad de longitud es la
pulgada, la unidad de masa ser de 386 libras.

12.3 FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE

RESTRICCIN
Fuerzas aplicadas son las fuerzas exteriores que normalmente son
conocidas y fuerzas de restriccin son las que aparecen en los pares de unin de
los eslabones y son las encargadas de evitar que el mecanismo se descomponga.

12.4 CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO

Para que se d el equilibrio esttico de un mecanismo se debe cumplir
en cualquier eslabn o conjunto de eslabones que la suma de fuerzas sea cero y
que la suma de momento respecto de un eje sea tambin cero.
En mecanismos planos se debe cumplir:
Fx 0

49

(12.2)

Captulo 12 Fuerzas estticas

Fy 0

(12.3)

Mz 0

(12.4)

12.5 DIAGRAMA
DE CUERPO LIBRE
El diagrama de
cuerpo
libre
es
la
esquematizacin de uno o
varios
eslabones
representando todas las
fuerzas que actan en los
eslabones considerados.

12.6 FUERZAS DE
RESTICCIN
Las fuerzas de
restriccin
en
los
mecanismos aparecen en los
pares
de
unin
los
diferentes
eslabones
y
tienen la direccin de los
movimientos que impide el
par.
En los mecanismos
planos los pares de unin de
los eslabones ms comunes
son: el par giratorio, el eje
motriz, el par prismtico y
el contacto directo.
En el par giratorio,
como
impide
los
desplazamientos
y
no
impide el giro, las fuerzas
de restriccin sern Fx y
Fy.
En eje motriz, como
impide los desplazamientos
y el giro, las fuerzas de
restriccin sern Fx, Fy
y Mz.

El par prismtico, si
se desprecia el rozamiento,
impide el movimiento en
sentido perpendicular al
desplazamiento del par y
tambin impide el giro, por
tanto la fuerza de restriccin
ser perpendicular a la
direccin de desplazamiento
del par y un momento Mz.
En el contacto
directo con deslizamiento o
por
rodadura,
si
se
desprecia el rozamiento, la
fuerza de restriccin ser
perpendicular a la tangente
en el punto de contacto.

12.7 ELEMENTOS
DE DOS Y TRES
FUERZAS
En el elemento
representado en la figura
12.1 sometido a dos fuerzas
FA y FB se debe
cumplir que la suma de
fuerzas sea nula y la suma
de
momentos
sea
igualmente nula.
50

Mecnica II

En la figura 12.1 (a) la suma de fuerzas no es cero.

En la figura 12.1 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de
momentos no es nula, ya que las fuerzas forman un par.

Fig. 12.1 Elemento sometido a dos fuerzas.

Para que en un elemento sometido a dos fuerzas la suma de fuerzas y

suma de momentos sean nulas se debe cumplir que las fuerzas sean iguales en
mdulo, tengan la misma lnea de accin y sentido contrario, tal como se
observa en la figura 12.1 (c).

En el elemento representado en la figura 12.2 sometido a tres fuerzas

FA, FB y FC se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de
momentos sea igualmente nula. En la figura 12.2 (a) la suma de fuerzas no es
cero.
En la figura 12.2 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de
momentos no es nula, ya que si se toma momentos respecto del punto de corte
de las fuerzas FB y FC, ste no ser nulo, y al ser la suma de fuerzas nula
quiere decir que el sistema de fuerzas es equivalente a un par.
Para que un elemento sometido a tres fuerzas est en equilibrio esttico
se debe cumplir que la suma de fuerzas sea cero y que las tres fuerzas se corten
en un punto, figura 12.2 (c). Si la suma de fuerzas es cero, puede existir un par,
pero si las tres se cortan en punto, el momento respecto de ese punto ser nulo,
por tanto no existe un par ya que el momento de un par es igual respecto de
cualquier punto del espacio.

51

Captulo 12 Fuerzas estticas

Fig. 12.2

Element
o
sometido
a tres
fuerzas.

12.8 ELEMENTOS
DE CUATRO
FUERZAS
Para
resolver
grficamente el equilibrio
esttico de un elemento
sometido a cuatro o ms
fuerzas, se debe reducir a un
elemento de dos o tres
fuerzas a base de sumar
previamente algunas de las
fuerzas a que est sometido.

12.9 PRINCIPIO
DE
SUPERPOSICIN
En los problemas de
fuerzas
estticas,
si
desprecia el rozamiento,
existe
proporcionalidad

entre las fuerzas aplicadas y

las fuerzas de restriccin, o
sea son problemas lineales.
En los problemas lineales,
los
efectos
finales
producidos
por
varias
causas son iguales a la suma
de los efectos producidos
por cada una de causas. As
las fuerzas de restriccin
finales producidas por todas
las fuerzas aplicadas sern
la suma de las fuerzas de
restriccin producidas por
cada una de las fuerzas
aplicadas, figura 12.3.

Fig.
12.3
Princi
pio de
super
posici
n.
52

Mecnica II

CAPTULO 13 FUERZAS DINMICAS

13.1 INTRODUCCIN
Fuerzas dinmicas son las fuerzas debidas al trmino de masa por
aceleracin.
Los problemas de dinmica pueden ser de dos tipos:
-

Dinmica directa, cuando se conocen las fuerzas y momentos

aplicados y se debe determinar la cinemtica del mecanismo. Este
es un problema muy complejo que salvo en casos sencillos es de
difcil resolucin.

Dinmica inversa, cuando se conoce la cinemtica del mecanismo y

se deben determinar las fuerzas y momentos a aplicar para lograrla.

13.2 CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS

13.2.1 Centro de masas de una serie de partculas en el espacio

Fig. 13.1 Centro de masas de una serie de partculas.

Si se tiene una serie de partculas en el espacio como la representada en

la figura 13.1, las coordenadas del centro de masas se determinarn:

53

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

m x

XG

m1x1 m2 x2 m3 x3 m4 x4

mi

m y

m z

ZG

m1 m2 m3 m4

m1y1 m2 y2 m3 y3 m4 y4

(13.2)

m1z1 m2 z2 m3 z3 m4 z4

(13.3)

mi

(13.1)

m1 m2 m3 m4

mi
Si
las
partculas
estuviesen en un plano, por
ejemplo el plano XY,
bastara con las coordenadas
XG e YG para determinar
la posicin del centro de
masas. Y si estuviesen
alineadas, entonces bastara
con una sola coordenada.

13.2.2 Centroides de
figuras geomtricas planas
compuestas
Los centroides de
figuras geomtricas planas
son importantes ya que sus
posiciones coinciden con los
centros de masas de cuerpos
de espesor uniforme.
La posicin de los
centroides de superficies
sencillas son conocidos o se
pueden
encontrar
con
facilidad en cualquier libro
de texto de mecnica.
Para localizar el
centroide de una superficie
cualquiera,
se
debe
descomponer
sta
en
superficies sencillas cuyas
superficies y centroides sean
conocidas como por ejemplo
la superficie representada en
la figura 13.2.

m1 m2 m3 m4

Fig. 13.2
Centroide de
una
superficie
compuesta.

54

Mecnica II

Las coordenadas del centroide del conjunto sern:

A X
i

XG

Gi

Ai

A X

A Y
G

Gi

A X A X
2

G1

G2

G3

A1 A2 A3

A Y
1

(13.4)

A Y A Y
2

G1

Ai

G2

G3

(13.5)

A1 A2 A3

13.2.3 Centroides de figuras geomtricas planas limitadas por una

funcin

Fig. 13.3 Centroide de una superficie limitada por una funcin.

Si se tiene una figura geomtrica plana limitada por una funcin como
en la figura 13.3, para determinar la posicin del centroide se pueden aplicar las
ecuaciones siguientes:
xdA

1 xdA
dA A s

(13.6)

ydA
Y s
1 ydA
G
dA A s

(13.7)

XG s

13.2.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin

Si se tiene un cuerpo limitado por una funcin como el de la figura 13.4,
para determinar la posicin del centro de masas se pueden aplicar las ecuaciones
siguientes:
55

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

xdm
XG v
1 xdm
dm m v

(13.8)

ydm
v
1 ydm
dm m v

(13.9)

zdm
ZG v
1 zdm
dm m v

(13.10)

Fig. 13.4 Centro de

masas de un cuerpo
limitado por una
funcin.

Los centros de masas

de cuerpos limitados por
funciones
sencillas
normalmente se pueden
encontrar en textos de
mecnica.

13.2.5 Centro de masas

de un cuerpo compuesto
Si se tiene un cuerpo
complejo
se
puede
descomponer en cuerpos
sencillos de los que se
conozca su masa y su centro
de masas. Cada cuerpo
sencillo se puede tratar como

una partcula cuya masa sea

la correspondiente al cuerpo
y que su posicin sea el
centro de masas del dicho
cuerpo.
Las coordenadas del
centro de masas del conjunto
se pueden calcular con las
ecuaciones siguientes:

56

Mecnica II

mi xG
i

XG

mi

1 mi xG

(13.11)

mi yG i

YG mi

mi zG i

1
y
m mi Gi
1

ZG mi

m mi

Gi

(13.12)

(13.13)

13.3 MOMENTOS DE INERCIA

13.3.1 Momento de inercia de superficies
El momento segundo o momento de inercia de superficie, figura 13.5, es
el resultado de las ecuaciones siguientes:
IX y2dA

(13.14)

IY x2dA

(13.14)

Fig. 13.5 Momento de inercia de una superficie.

El momento de inercia polar es el resultado de la ecuacin siguiente:

JZ r2dA (x2 y2 )dA IX IY
s

57

(13.14)

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

Radio de giro K es
la distancia desde un eje a la
que debera estar toda la
superficie para que tuviese el
mismo momento de inercia
respecto de ese eje. En este
caso el momento de inercia
sera:
I K2 A

(13.15)

El radio de giro ser:

K

I
A

(13.16)

Para
calcular
el
momento de inercia respecto
de unos ejes cualesquiera se
utiliza el teorema de Steiner
que relaciona el momento de
inercia respecto de unos ejes
cualesquiera con el momento
de inercia respecto de unos
ejes que pasan por el
centroide, figura 13.6.

Fig. 13.6
Teorema de
Steiner para
superficies.

Las ecuaciones son

las siguientes:
I I
X

XG

IY IY

Ad
Ad

2
x

(13.17)
(13.18)

J J
Z

ZG

Ad

13.3.2 Momento de
inercia de superficies
complejas
El
momento
de
inercia de una superficie
compleja respecto de un eje
es la suma de los momentos
de inercia respecto de ese eje
de las superficies elementales
en las que se puede dividir la
superficie compleja.
58

(13.19)

Mecnica II

Lo normal es conocer los momentos de inercia de las superficies

elementales respecto de su centroide. En este caso se aplica el teorema de
Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.

13.3.3 Momento de inercia de masas

En dinmica el que tiene utilidad es el momento de inercia de masas.
Para calcular el momento de inercia de una masa, figura 13.7, se aplican
las ecuaciones siguientes:
IX (y2 z2 )dm

(13.20)

IY (x2 z2 )dm

(13.21)

IZ (x2 y2 )dm

(13.22)

Fig. 13.7 Momento de inercia de masas.

Radio de giro K es la distancia desde un eje a la que debera estar toda

la masa para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje. En
este caso el momento de inercia sera:
I K2 m
Por tanto el radio de giro ser:

59

(13.23)

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

I
m

(13.24)

Para
calcular
el
momento de inercia respecto
de unos ejes cualesquiera se
utiliza el teorema de Steiner
que relaciona el momento de
inercia respecto de unos ejes
cualesquiera con el momento
de inercia respecto de unos
ejes que pasan por el centro
de masas, figura 13.8.
Las ecuaciones son
las siguientes:
I I
X

XG

IY IY
I I
Z

md I

(13.25)

IY m(XG ZG )

(13.26)

md

XG

md I
z

ZG

m(Y 2 Z

ZG

Fig. 13.8

Teorema
de Steiner
para
masas.

13.3.4 Momento de
inercia de masas complejas

m(X Y )

(13.27)

El
momento
de
inercia de una masa compleja
respecto de un eje es la suma
de los momentos de inercia
respecto de ese eje de las
masas elementales en las que
se puede dividir la masa
compleja.
Lo normal es conocer
los momentos de inercia de
las
masas
elementales
respecto de su centro de
masas. En este caso se aplica
el teorema de Steiner para
calcularlo respecto del eje
deseado.

60

Mecnica II

13.3.5 Sentido fsico del momento de inercia de masas

Si se tiene una masa puntual como la figura 13.9 unida a un eje en
reposo con una aceleracin angular , esta masa tendr una aceleracin
A r

(13.28)

Para conseguir esta aceleracin habr que aplicarle una fuerza

F mA mr

(13.29)

Si en lugar de aplicarle la fuerza directamente a la masa se desea aplicar

un momento al eje, este momento ser:
M Fr mr2 I

(13.30)

Fig. 13.9 Sentido fsico del momento de inercia de masas.

En la ecuacin 13.30 se aprecia que el momento de inercia representa la

oposicin a ser acelerada angularmente una masa unida a un eje.

13.4 CLCULO DE FUERZAS

En este captulo se estudiarn mecanismos planos, por lo tanto las
fuerzas estarn contenidas en el plano del movimiento.
En este apartado se va a realizar un anlisis dinmico inverso, es decir
se supone conocida la cinemtica del mecanismo, aceleraciones de los centros
de gravedad y aceleraciones angulares de todos los eslabones y se debe
determinar las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las
aceleraciones previstas. Tambin se determinarn las fuerzas de restriccin que
aparecern en los pares de unin de los eslabones.
Suponiendo un eslabn como el representado en la figura 13.10 del que
se conoce la aceleracin de su centro de gravedad y su aceleracin angular, para

61

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

que se cumplan las leyes de

la dinmica, habr que
aplicarle una serie de fuerzas
cuya resultante ser:
r
r
R mAG

(13.31)

La resultante R
tiene la misma direccin y
sentido que la aceleracin del
centro de gravedad, por tanto
sus lneas de accin son
paralelas.

Fig. 13.10

Dinmica
inversa de
un
eslabn.

Y como el momento
de las fuerzas respecto al
centro de gravedad G debe
ser igual al momento de
inercia respecto del eje Z
que pasa por G por
la aceleracin angular, se
cumplir que la lnea de
accin de la resultante R
estar desplazada del centro
de gravedad una distancia
h IG
R
La fuerza R ser
la resultante de las fuerzas

(13.32)

que le realicen los otros

eslabones a travs de los
pares de unin.

13.5 PRINCIPIO DE
SUPERPOSICIN
En los problemas de
dinmica inversa se cumplen
que las fuerzas y momentos
que se deben aplicar a un
mecanismo para que tenga
una determinada cinemtica
son iguales a las sumas de
fuerzas y de momentos que
se deben aplicar para todos
los casos, suponiendo que en
cada caso solamente tenga
masa un eslabn.
El principio de
superposicin se
ilustra en la figura
13.11
62

Mecnica II

Fig. 13.11 Principio de superposicin.

13.7 ROTACIN EN TORNO A UN PUNTO FIJO

El eslabn de la figura 13.12 que gira alrededor de un punto O con una
velocidad angular y que tiene una aceleracin angular , tendr una
r

aceleracin del centro de gravedad AG que se puede descomponer una

aceleracin normal y una tangencial cuyos valores sern:
An 2 r

(13.33)

At r

(13.34)

Fig. 13.12 Eslabn girando alrededor de un punto fijo.

r
Para conseguir la aceleracin del centro de gravedad AG se deber
aplicar un sistema de fuerzas cuya resultante sea R que tambin se podr
descomponer en una componente normal y una tangencial, cuyos valores sern:
R n mAn m2 r
G

63

(13.35)

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

R t mAt mr
G

(13.36)

Como la componente
normal R n no produce
momento respecto de G se
cumplir
MG Rh R t d IG

(13.37)

Si el eslabn se
mueve debido a un par
introducido por el eje de giro,
el valor de ese par ser:
M

Rd R t (r d) mr r I (I
G

Segn la ecuacin
13.37, el par a aplicar en el
eje O ser el momento de
inercia del eslabn respecto
de ese punto por la
aceleracin
angular
del
eslabn.
La justificacin del
momento a aplicar en el eje
que pasa por O puede
apreciarse en la figura 13.13
sustituyendo una fuerza por
otra fuerza desplazada y un
par cuyo valor ser la fuerza
por la distancia desplazada.

Fig. 13.13
Sustitucin de una
fuerza por una
fuerza y un par.

mr2 ) I (13.37)
G

13.8 CASOS DE
ESLABONES
ESPECIALES
13.8.1 Eslabn de salida
en un cuadriltero
articulado
Si se tiene un
cuadriltero articulado en el
que el centro de gravedad del
eslabn de salida, eslabn
4, coincide con su centro
de giro, figura 13.14,
64

Mecnica II

resultar que la aceleracin del centro de gravedad de dicho eslabn ser nula,
por lo que la suma de fuerzas que acten sobre dicho eslabn deber ser nula
tambin.

Fig. 13.14 Eslabn de salida con el centro de gravedad y punto de giro coincidentes.

Al estudiar el caso de superposicin en el que solamente tenga masa el

eslabn 4, la fuerza F 34 tendr la direccin del eslabn 3. La fuerza
aplicada por el eslabn 1, F 14, deber ser paralela, del mismo mdulo y
sentido contrario a F34. El mdulo de estas fuerzas ser:

14

34

G4

(13.38)

Las fuerzas F34 y F14 debern tener el sentido apropiado para que
sean un par en el mismo sentido que el de 4 .

13.8.1 Eslabn de entrada en un cuadriltero articulado

Al estudiar el caso de superposicin en el que solamente tenga masa el
eslabn de entrada, eslabn 2, resultar que las fuerzas y pares necesarios para
acelerar dicho eslabn se les deber aplicar el eslabn 1.
Se pueden dar cuatro casos:
- 1 - G2 = O2 y 2 = 0
- 2 - G2 = O2 y 2 0
- 3 - G2 O2 y 2 = 0
65

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

- 4 - G2 O2 y 2
0
En el primer caso, al
ser la aceleracin del centro
de gravedad del eslabn nula
y la aceleracin angular
tambin nula, no se necesita
fuerza ni par alguno para que
el
eslabn
permanezca
indefinidamente
con
el
movimiento que tenga.
En el segundo caso,
la fuerza a aplicar al eslabn
ser nula pero se le deber
aplicar un par desde el
eslabn 1
r

M I
12

G2

En el tercer caso,
figura 13.15, al ser la
aceleracin angular nula, el
centro de gravedad tendr
una aceleracin normal hacia
el punto de giro del eslabn.

Fig. 13.15 Eslabn

de entrada con
velocidad angular
constante.

La fuerza a aplicar
por el eslabn 1 en el
punto O2 tendr la
direccin y sentido de G 2
hacia O2 y su valor ser:
r
r

(13.39)

12

m2 AG2

(13.40)

El cuarto caso, figura

13.16, el centro de
gravedad del eslabn
de
r

entrada, eslabn 2, tendr

una aceleracin AG2 . Para
conseguir esta aceleracin
habr que aplicarle un
sistema de fuerzas cuya
resultante sea
r
r
R2 m2 AG2

66

(13.41)

Mecnica II

Aplicada de forma que el momento de R2 respecto del centro de

gravedad del eslabn tenga el mismo sentido que la aceleracin angular de
dicho eslabn. El valor del descentramiento ser:

I
h

G2

(13.42)

R2

Fig. 13.16 Eslabn de entrada con aceleracin angular.

En el caso de superposicin en el que se considera que solamente tiene

masa el eslabn 2, a dicho eslabn solamente se le pueden aplicar fuerzas
desde el eslabn 1, por tanto la resultante R2 se debe sustituir por una
fuerza F12 , del mismo mdulo, direccin y sentido que R2 aplicada en
O2 y un momento M 12 que ser el momento de R2 respecto del punto
O2 cuyo valor ser:
M12 R 2 d

(13.43)

La resolucin de este caso tambin se puede plantear como que se debe

aplicar una fuerza en el punto O2
r
r

12

m2 AG2

(13.44)

Y un momento
v

M I
12

67

O2

(13.45)

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

13.9 CASO
SENCILLO DE
DINMICA
DIRECTA
Los problemas de
dinmica directa, en los que
se conocen las fuerzas o
pares aplicados y se debe
determinar la cinemtica del
mecanismo,
suelen
ser
bastante
complejos
de
resolucin. No obstante, hay
algunos casos sencillos, por
ejemplo cuando se trata de
mecanismos formados por
ejes y poleas o ruedas
dentadas en los que los
centros de gravedad se
encuentran en los ejes
geomtricos de los ejes,
figura 13.17.

Fig. 13.17
Mecanismo formado
por ejes y poleas o
ruedas dentadas.

En
una
cadena
cinemtica como la de la
figura 13.17 se pueden
reducir todos los ejes al eje
del motor.
Llamando Mi/j al
par a aplicar en el eje i
para acelerar angularmente
al eje j, se tendr:
M1/1 I11

(13.46)

M
M
M

2/2

I2 2

(13.47)

3/3

I3 3

(13.48)

4/4

I4 4

(13.49)

Como
en
este
ejemplo el par motor esta
aplicado en eje 1, teniendo
en cuenta que si se desprecia
el rozamiento se conserva la
potencia, resultar:

M
68

1/ 2

1/ 3

2/2

3/3

3
1

2/2

3/3

2 /1

I 2 i
2

I i

3 /1

2 /1

3 /1

(13.50)

(13.51)

Mecnica II

1/ 4

4/4

4 M

4/4

4 /1

I i
4
4

4 /1

(13.52)

Siendo:

2 /1

la relacin de transmisin entre el eje 2 y el eje 1

1

3 /1

3 la relacin de transmisin entre el eje 3 y el eje 1

4 /1

4
1 la relacin de transmisin entre el eje 4 y el eje 1

En la figura 13.18 se aprecia que la velocidad del punto C, centro

instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas, es la misma para las dos
ruedas, por tanto se cumple:
VC 2 R 2 3 R3

3/2

3 R

(13.53)
(13.54)

Fig. 13.18 Relacin entre velocidades angulares y aceleraciones angulares.

Teniendo en cuenta que la aceleracin relativa entre los puntos en

contacto en una rodadura tiene la direccin de la recta de unin de centros,
resulta que las aceleraciones tangenciales de los dos puntos en contacto es la
misma y de valor:
ACt2 ACt3 2 R 2 3 R3
69

(13.55)

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

La relacin entre las

velocidades
angulares de las
ruedas ser:
3 R
2 R

i
2

3/2

(13.56)

Teniendo en cuenta
la
relacin
entre
las
aceleraciones angulares, las
ecuaciones 13.50, 13.51 y
13.52 se podrn escribir:
M

1/ 2

1/ 3

1/ 4

2/2

2 M

3/3

4/4

4 M

2/2

3/3

4/4

El par a aplicar en el
eje 1 ser la suma de los
pares en dicho eje para
acelerarse el mismo y
acelerar a los ejes 2, 3 y
4.

MM M
1/1

M M
1/ 3

1/ 2

1/ 4

(I1 I2 i22 /1 I3
i32/1 I4 i24 /1 )1

(13.53)

De la ecuacin 13.53
se desprende que el conjunto
de ejes se puede sustituir, por
ejemplo, por un volante
colocado en el eje del motor
y cuyo momento de inercia
sea la suma del momento de
inercia del eje del motor ms
los momentos de inercia de
los otros ejes multiplicados
por
la
correspondiente

I i

2 /1

I i

3 /1

4 /1

I i
4

2 /1

3 /1

I i
2

I i

4 /1

2
2 /1

3 3 /1

I i
4

2
4 /1

(13.57)
1

(13.58)

(13.52)
1

relacin de transmisin con

el eje motor al cuadrado.
Incluso
en
un
automvil como el de la
figura 13.19, se puede
reducir la masa del automvil
a un momento de inercia
colocado en el eje del motor.

Fig. 13.19 Reduccin

de la masa del automvil
a un momento de inercia.
70

Mecnica II

Si la cadena cinemtica desde el motor a las ruedas experimenta una

aceleracin, el automvil adquirir una aceleracin lineal que ser la aceleracin
angular de las ruedas por el radio de las ruedas
AG R R R R R iR /11

(13.54)

Para conseguir dicha aceleracin, la pista efectuar sobre la periferia de

las ruedas una fuerza
F mC AG

(13.55)

Para conseguir esta fuerza, el eje de las ruedas deber aplicar un par
MR / R FR R mC R R2 iR /11

(13.56)

Finalmente el par que deber aplicar el motor en su eje para acelerar la

masa del automvil ser;
M1/ R FR R iR /1 mC R 2R i2R /11

(13.56)

De la ecuacin 13.56 se desprende que la masa del coche se puede

sustituir por un volante cuyo momento de inercia sea m C R 2R i2R /1
colocado en el eje del motor.

13.10 FUERZAS DE SACUDIMIENTO

En el anlisis de fuerzas estticas, la suma de fuerzas y la suma de
momentos que actan sobre cualquier eslabn deben ser cero. En particular la
suma de fuerzas y la suma de momentos que actan sobre el eslabn fijo son
nulas.
En dinmica no ocurre lo mismo, la suma de fuerzas que actan sobre
un eslabn deben ser igual al producto de su masa por la aceleracin de su
centro de gravedad.
La suma de fuerzas que realiza el eslabn fijo sobre el resto de
eslabones ser:
r
r

71

1i

mi AGi

(13.57)

Captulo 13 Fuerzas dinmicas

Por el principio de
accin y reaccin, los
eslabones mviles realizarn
sobre el eslabn fijo una serie
de fuerzas cuya suma ser:
r
r
Fi1 mi AGi
A la suma de fuerzas
que realizan los eslabones
mviles sobre el eslabn fijo
se le llama fuerza de
sacudimiento y es una fuerza
que tiende a hacer vibrar al
chasis de la mquina donde
est acoplado el mecanismo
y que por lo tanto interesa
minimizarla.

(13.58)

72

Mecnica II

CAPTULO 6 - SNTESIS DE LEVAS

6.1 - INTRODUCCIN
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un
eslabn impulsor llamado "leva" y otro eslabn de salida llamado "seguidor"
entre los que se transmite el movimiento por contacto directo.
Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas mviles y
ocupan espacios reducidos. Adems su principal ventaja reside en que se pueden
disear de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado del
seguidor.

6.2 - CLASIFICACIN DE LAS LEVAS

Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como
son la "leva" y el "seguidor".
Teniendo en cuenta la leva, (Fig. 6-1):
a) Leva de placa, llamada tambin de disco o radial.
b) Leva de cua.
c) Leva cilndrica o de tambor.
d) Leva lateral o de cara.
Teniendo en cuenta el seguidor, (Fig. 6-2):
a) Seguidor de cua.
b) Seguidor de cara plana.
c) Seguidor de rodillo.
d) Seguidor de cara esfrica o zapata curva.
Otra clasificacin de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el
movimiento del seguidor, pudiendo ser ste rectilneo alternativo (traslacin) u
73

Captulo 6 Levas

oscilante
(rotacin).
Teniendo
en
cuenta
la
posicin relativa
entre el seguidor
y la leva, pueden
ser de seguidor
centrado, cuando
el
eje
del
seguidor
pasa
por el centro de
la leva o de
seguidor
descentrado.

Fig. 6-1
Tipos de
levas: a) de
placa, b)
de cua, c)
de tambor
y d) de
cara.

Fig. 6-2 Tipos de

seguidor: a) de
cua, b) de cara
plana, c) de rodillo
y d) de zapata.

74

Mecnica II

El tipo de leva ms comn es el formado por una leva de placa y un

seguidor de rodillo con movimiento rectilneo alternativo.

6.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO

El diagrama de desplazamiento "y = f ()" (Fig. 6-3) representa, en el
caso ms general, la posicin del seguidor respecto de la posicin de la leva. Por
ejemplo en una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo,
representara la posicin del seguidor respecto del ngulo girado por la leva,
pero en otros casos, tanto "y" como "", pueden ser desplazamientos lineales o
angulares.

Fig. 6-3 Diagrama de desplazamiento.

Un movimiento muy tpico a conseguir por medio de un mecanismo de

leva es el movimiento uniforme en el cual la velocidad del seguidor ser
constante siempre que sea constante la velocidad de la leva, (quizs sera mejor
llamarlo movimiento proporcional). Este tipo de movimiento queda reflejado en
el diagrama de desplazamiento por medio de un segmento rectilneo.

Fig. 6-4 Desplazamientos, velocidades y aceleraciones del seguidor

75

Captulo 6 Levas

Si
se
tuviese una leva
con la que se
pretende,
por
ejemplo,
realizar:
una
subida
con
movimiento
uniforme,
una
detencin
y
finalmente
un
retorno, y no se
tomase ningn
tipo
de
precaucin
resultara
que
podran aparecer
aceleraciones del
seguidor
tendiendo
a
infinito, tal como
se ve en la figura
6-4.
Si
la
aceleracin del
seguidor tiende a
infinito, tambin
lo harn las
fuerzas
de
inercia, con lo
que llegaran a
romperse
las
piezas
que
componen
la
leva. Como esto
es inadmisible,
se debe prever
un diagrama de
desplazamiento
que no produzca
discontinuidades
en el diagrama
de velocidades.
Para
suavizar el inicio
o final de un
movimiento
uniforme
se
suele utilizar una

rama
de
parbola,
consiguiendo
que
las
pendientes de los
tramos
de
parbola
coincidan con la
pendiente
del
movimiento
uniforme. (Fig.
6-5).

Fig. 6-5 Tramos

de parbola. a)
Unin de
movimiento
uniforme y b)
dibujo del tramo.

Cuando
se desea realizar
un
desplazamiento
del seguidor de
subida y bajada
sin detenciones,
un movimiento
muy adecuado es
el armnico (Fig.
6-6), ya que este
tipo
de
movimiento
tiene velocidades
y aceleraciones
que
son
funciones
continuas.

Fig. 66
Diagra
ma de
despla
zamie
nto
con
movi
miento
armn
ico

76

Mecnica II

Si se desea que el seguidor realice unos desplazamientos de subida y

bajada entre detenciones, un movimiento adecuado es el cicloidal (Fig. 6-7),
puesto que este movimiento tiene aceleraciones nulas al inicio y al final,
correspondindose con las aceleraciones nulas de las detenciones.

Fig. 6-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal

Cuando se precisen otros tipos de movimientos se ajustarn por medio

de curvas estndar, que se vern ms adelante.

6.4
DERIVADAS
DESPLAZAMIENTO

DEL

DIAGRAMA

DE

En una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo,

que es la ms comn, el diagrama de desplazamiento, ecuacin (6-1), representa
la posicin del seguidor en funcin del ngulo girado por la leva.
y = f()

(6-1)

El diagrama de desplazamiento (6-1) se puede derivar respecto de "" y

respecto de "t".
Derivando (6-1) respecto de "" se tendr:

dy
y' = d
y" =

d2 y
d2

77

(6-2)
(6-3)

Captulo 6 Levas

Estas
derivadas
dependen
solamente
del
perfil de la leva
y
son
independientes
de la velocidad
de giro de la
leva. La primera
derivada
(y')
representa
la
pendiente
del
diagrama
de
desplazamiento
y sus unidades
seran,
por
ejemplo,
milmetros
/
radian. La (y")
representa
la
pendiente de la
(y')
y
sus
unidades seran,
por
ejemplo,
milmetros
/
2
radin .
Derivan
do (6-1)
respecto
de "t" se
tendr:

V y

& dy
dt

(6-4)

A &y& d y
dt2
Las
derivadas
primera
y
segunda
del
diagrama
de
desplazamiento
respecto de "t"
representan
la
velocidad
y
aceleracin del

(6-5)

seguidor
respectivamente.
Entre las
derivadas de (61) respecto de
"" y respecto de
"t" existen las
siguientes
relaciones:

dy d y'

& dy

V y dt = d dt
d2 y dv
A &y& dt

d d

dt
dt d

d dy d d

dt

(6-6)

dy d2

d dy d d dy d

2
dy d

dt dt d

dt
2

y"y'

d dt2

dt d
(6-7)

dt

Si
la
leva girase con
velocidad
constante,
movimiento que
es muy comn
en las mquinas,
la
aceleracin
sera:
A = 2y"

6.5 MOVIMIEN
TOS
ESTNDAR
DE LAS
LEVAS
Para
conseguir
cualquier tipo de
movimiento en
el seguidor, no
siempre resultar
suficiente
con
los movimientos
que se han visto
en el apartado
anterior, por ello,
hay toda una

(6-8)

serie de curvas
estndar
por
medio de las
cuales
78

Mecnica II

resultar ms sencillo enlazar los movimientos deseados de forma que resulten

funciones continuas tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras
derivadas.
Este tipo de curvas estn basados en curvas armnicas y cicloidales y
son las que se acompaan a continuacin, primero las de subida completa.

Fig. 6-9 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple

de subida completa, ecuacin (6-9).

Fig. 6-10 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal

de subida completa, ecuacin (6-10).

Fig. 6-11 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento

armnico modificado de subida completa, ecuacin (6-11).
79

Captulo 6 Levas

A
continua
cin las
tres
curvas
estndar
de
retorno
complet
o.

Fig. 6-12 Diagrama de desplazamiento y

derivadas para el
movimiento
armnico simple
de
retorno
completo,
ecuacin (6-12).

Fig. 6-13 Diagrama de

desplazamie
nto y
derivadas
para el
movimiento
cicloidal de
retorno
completo,
ecuacin (613).

Fig. 6-14 Diagrama de

desplazam
iento y
derivadas
para el
movimient
o
armnico
modificad
o de
retorno
completo,
ecuacin
(6-14).

Cuando
no se tiene que
realizar
una
subida o bajada
completa,
por
ejemplo desde
una
detencin
hasta un tramo
de movimiento
uniforme,
se
utilizan trozos de
movimiento
armnico
o
cicloidal, tanto
de subida como
de bajada y son
los
que
se
exponen
a
continuacin.
80

Mecnica II

Fig. 6-15 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico

de subida, parte baja, ecuacin (6-15).

Fig. 6-16 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico

de subida, parte alta, ecuacin (6-16).

Fig. 6-17 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento

semiarmnico de retorno, parte alta, ecuacin (6-17).

Fig. 6-18 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento

semiarmnico de retorno, parte baja, ecuacin (6-18).
81

Captulo 6 Levas

ig. 6-19 Diagrama de desplazamiento y

derivadas para el
movimiento
semicicloidal de
subida, parte baja,
ecuacin (6-19).

ig. 6-20 Diagrama de desplazamiento y

derivadas para el
movimiento
semicicloidal de
subida, parte alta,
ecuacin (6-20).

ig. 6-21 Diagrama de desplazamiento y

derivadas para el
movimiento
semicicloidal de
bajada, parte alta,
ecuacin (6-21).

ig. 6-22 Diagrama de desplazamiento y

derivadas para el
movimiento
semicicloidal de
bajada, parte baja,
ecuacin (6-22).
82

Mecnica II

Una vez escogidos los movimientos estndar ms apropiados para cada

tramo, se debe intentar conseguir que tanto el diagrama de desplazamiento como
las velocidades y aceleraciones sean funciones continuas, para conseguirlo se
pueden variar la elevacin y la amplitud de los movimientos estndar.
La continuidad es imprescindible en los diagramas de desplazamiento y
de velocidades cuando son levas que giran a gran velocidad, aunque es
recomendable siempre.

6.6 - DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS

Una vez establecido como debe ser el diagrama de desplazamiento, se
debe dibujar el perfil de la leva que haga que se cumpla el diagrama previsto. El
perfil de la leva ser diferente en funcin del seguidor sobre el que acte.
Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor en la
posicin correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. Se
realiza una inversin cinemtica haciendo girar el seguidor en sentido contrario
al del giro de la leva y dibujndolo en varias posiciones de acuerdo con el
diagrama de desplazamiento. El perfil de la leva ser la curva envuelta por las
diferentes posiciones que alcance el seguidor.
Cuanto en mayor nmero de posiciones se dibuje el seguidor, mayor
ser la precisin del perfil de la leva.

Fig. 6-23 Diseo del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado. Superficie de la
leva desarrollada mantenindola estacionaria y haciendo girar al seguidor en sentido
contrario al del giro de la leva.
83

Captulo 6 Levas

Fig. 6-24 Trazado

del perfil de una
leva de placa con
seguidor de rodillo
descentrado

Fig. 6-25 Trazado

del perfil de una
leva de placa con

seguidor de cara
plana

84

Mecnica II

Fig. 6-26 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante

6.7 - FUERZAS EN LEVAS

En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas:
-

Estticas, debidas a las fuerzas exteriores que actan sobre el

seguidor y a la fuerza del muelle.

Dinmicas, debidas a la masa del seguidor.

Si no se toma ningn tipo de precaucin, la fuerza entre el seguidor y la

leva debe ser positiva, ya que sino se perdera el contacto entre ellos dejando de
ser un mecanismo.
En la figura 6-27 pueden verse las fuerzas estticas en una leva de placa
y seguidor de rodillo que es una de las levas ms comunes.
En la figura 6-28 se pueden observar las fuerzas dinmicas cuando la
aceleracin del seguidor es positiva.
Finalmente, en la figura 6-29 se muestran las fuerzas dinmicas cuando
la aceleracin del seguidor es negativa.
85

Captulo 6 Levas

Fig. 6-27 Fuerzas

estticas en una
leva de placa y
seguidor de rodillo
86

Mecnica II

Fig. 6-28 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la
aceleracin del seguidor positiva
87

Captulo 6 Levas

Fig. 6-29 Fuerzas dinmicas en una leva

de placa y
seguidor de rodillo
siendo la
aceleracin del
seguidor negativa
88

Mecnica II

CAPTULO 7 - SNTESIS DE ENGRANAJES

7.1 - INTRODUCCIN
Para transmitir movimiento entre dos ejes el mecanismo ms sencillo es
el formado por poleas de friccin. Estas poleas transmiten el movimiento por
medio de la rodadura de una con otra.
Para transmitir una determinada potencia por medio de rodadura debe
aparecer una fuerza tangencial a las poleas de friccin en el punto de contacto y
para conseguir una fuerza tangencial, que ser una fuerza de rozamiento, ser
necesaria una fuerza normal.
Teniendo en cuenta que el coeficiente de rozamiento en unas poleas de
friccin puede ser en algunos casos un valor tan bajo como 0.1, resulta que la
fuerza normal deber ser 10 veces superior a la fuerza tangencial necesaria.
Adems con las poleas de friccin puede existir deslizamiento, con lo
que la relacin de transmisin no ser exacta.
Para evitar estos problemas se utilizan los engranajes en los que se
produce una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento,
similar al de las levas. El diente de rueda dentada motora se puede considerar la
leva y el diente de la rueda conducida el seguidor, lo que ocurre en los
engranajes es que los dientes van entrando en contacto de forma sucesiva.

7.2 - CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES

Los engranajes se pueden clasificar en funcin de la posicin relativa de
los ejes entre los que se transmite el movimiento, clasificndose en los tipos
siguientes:

89

Engranajes cilndricos, cuando transmiten el movimiento entre ejes

paralelos.

Engranajes cnicos, transmiten el movimiento entre ejes que se

cortan.

Engranajes hiperblicos, transmiten el movimiento entre ejes que se

cruzan.

Captulo 7 Engranajes

El nombre lo
reciben de la forma
geomtrica de los
axoides relativos a las
ruedas dentadas que
forman el engranaje.
En los cilndricos los
axoides son cilindros,
en los cnicos son
conos y en los
hiperblicos,
los
axoides
son
hiperboloides
de
revolucin.

7.2.1 - Engranajes
cilndricos
Los
engranajes
cilndricos
pueden ser:
-

Exteriores
, cuando
las
dos
ruedas
tienen
dentado
exterior
(Fig. 7-1).

Interiores,
cuando la
rueda
mayor
tiene
dentado
interior
(Fig. 7-2).

F
ig
.
7
1
E
n
g
ra
n
aj
e
ci
l
n
d
ri
c
o
e
xt
er
io
r

Fig. 7-2 Engranaje

cilndrico interior

9
0

Mecnica II

Otra clasificacin de los engranajes cilndricos, teniendo en cuenta la

forma del diente, es la siguiente:
-

Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los

cilindros axoides (Fig. 7-3).

Helicoidales, cuando los dientes forman una hlice sobre el cilindro

axoide. En este tipo de engranajes, el valor del ngulo de la hlice
sobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en
una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-4).

Fig. 7-3 Rueda dentada cilndrica recta

Fig. 7-4 Rueda dentada cilndrica helicoidal

91

Captulo 7 Engranajes

7.2.2 - Engranajes
cnicos
En los
engranajes
cnicos, el
ngulo
formado por
los ejes
puede ser:
-

Menor de
90 (Fig.
7-5).

Igual
a
90 (Fig.
7-6).

Mayor de
90,
siendo el
axoide de
la rueda
mayor un
plano
(Fig. 7-7).

Mayor de
90, con el
axoide de
la rueda
mayor un
cono
interior
(Fig. 7-8).

Fig. 7-5
Engranaje
cnico
con
ngulo
entre ejes
menor de
90

Fig. 7-6 Engranaje

cnico con ngulo entre
ejes igual a 90

92

Mecnica II

Fig. 7-7 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande plana

Fig. 7-8 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande
cnica interior

De la clasificacin de los engranajes cnicos se aprecia que stos

pueden abarcar toda la gama de ngulos entre ejes desde 0 hasta 180, es decir,
desde los engranajes cilndricos exteriores hasta los cilndricos interiores. Por lo
tanto, los engranajes cilndricos exteriores e interiores se pueden considerar los
extremos de la gama posible de engranajes cnicos.

93

Captulo 7 Engranajes

7.2.3 - Engranajes
hiperblicos
Los
engranajes
hiperblicos
ms comunes
son:
-

Ruedas
cilndricas
helicoidal
es
montadas
sobre ejes
que
se
cruzan. En
este caso,
los
ngulos
de
las
hlices
sobre los
cilindros
axoides
pueden
tomar
cualquier
valor
e
incluso
pueden
tener
el
mismo
valor pero
ser los dos
a derechas
o los dos a
izquierdas
(Fig. 7-9).

Fig. 79
Engra
naje
helicoi
dal
entre
ejes
que se
cruzan

Cuando
una de las
dos ruedas
del
prrafo
anterior
tiene
pocos
dientes (1,
2, 3 4)
se
les
llama
tornillo
sinfn
y
corona
por
la
similitud
de
apariencia
de
la
rueda de
pocos
dientes
con
un
tornillo
(Fig.
710).

Fig
. 7-

10
Tor
nill
o
sinf
n
y
cor
ona

94

Mecnica II

Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cnicas, pero

como sus ejes no se cortan, realmente son hiperblicos (Fig. 7-11).

Fig. 7-11 Engranaje hipoide

7.2.3.1 - Engranajes tornillo sinfn y corona

Los engranajes de tornillo sinfn y corona, atendiendo a la forma del
tornillo y de la corona se pueden clasificar como:
-

Tornillo sinfn y corona cilndricos (Fig. 7-10).

Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica (Fig. 7-12).

Fig. 7-12 Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica

95

Captulo 7 Engranajes

-Tornillo sinfn glbico

y corona cilndrica
(Fig. 7-13).

Tornillo sinfn y
corona glbicos
(Fig. 7-14).

Fig. 7-13
Tornillo sinfn
glbico y
corona
cilndrica

Fig. 7-14
Tornillo
sinfn
glbico y

corona
glbica

96

Mecnica II

7.3 - TEORA DE ENGRANE

7.3.1 - Engranajes cilndricos rectos exteriores
Para estudiar la teora de engrane, lo ms sencillo es realizarla sobre los
engranajes rectos exteriores, ya que al tener los dientes paralelos a las
generatrices de los cilindros axoides, se pueden estudiar en el plano.
La transmisin de movimiento en un engranaje recto se realiza por
medio de contacto directo con deslizamiento entre los dientes de las dos ruedas
que forman el engranaje. Esta transmisin, si las ruedas estn bien diseadas, es
equivalente a una rodadura sin deslizamiento entre dos poleas de friccin cuyos
cilindros de rodadura coincidan con los cilindros axoides (Fig. 7-15).

Fig. 7-15 Axoides en un engranaje cilndrico exterior

Como la velocidad del centro instantneo de rotacin "I" debe ser la

misma para las dos ruedas se cumplir la ecuacin (7-1).
1r1 2 r2

(7-1)

De aqu se obtiene que la relacin de transmisin ser

2 r1
r
1

97

(7-2)

Captulo 7 Engranajes

Si se conoce
la distancia entre
centros de las ruedas
"a" y la relacin de
transmisin " ",
como la distancia
entre centros debe ser
igual a la suma de los
radios de los axoides
o radios primitivos,
se cumplir:
a = r1 + r2

(7-3)

r a

(7-4)

r2 1 a
1

(7-5)

7.3.2 - Ley de
engrane
La ley de
engrane o condicin
de engrane dice que
la
relacin
de
transmisin de un
engranaje debe ser
constante.
Suponiendo
que la velocidad
angular de una rueda
dentada
de
un
engranaje
sea
constante,
para
conseguir que la
velocidad angular de
la otra rueda sea
constante
y
no
aparezcan
aceleraciones
angulares
que
produzcan
vibraciones, se debe
conseguir en todo
momento que la

relacin
de
transmisin
sea
constante. Es decir
que se cumpla la ley
de engrane.
En
la
ecuacin (7-2) se
observa que para que
la
relacin
de
transmisin
sea
constante se deben
mantener constantes
los radios primitivos
de
las
ruedas
dentadas. Los axoides
deben
ser
circunferencias.
Para que los
radios primitivos se
mantengan
constantes, el centro
instantneo
de
rotacin relativo a las
dos ruedas, punto "I",
se debe mantener fijo
(Fig. 7-16).
Segn
el
teorema de los tres
centros, si se tiene
tres eslabones "0",
"1" y "2", los centros
relativos entre ellos
estn en lnea recta,
por lo tanto, el centro
instantneo "I" debe
estar en la recta de
unin de los centros
de las ruedas. Por
otro lado, cuando se
tiene una transmisin
de movimiento por
contacto directo con
deslizamiento,
el
centro
instantneo
relativo
a
esos
eslabones
se
encuentra
en
la
perpendicular a la
tangente comn a las
dos superficies en el
punto de contacto.
Del prrafo
anterior se desprende

que
cuando
la
perpendicular trazada
en todo momento a la
tangente
de
los
perfiles de los dientes
en el punto de

98

Mecnica II

contacto corta a la recta de unin de centros en un punto fijo, se cumple la ley

de engrane.

Fig. 7-16 Ley de engrane, I debe ser fijo

A los perfiles que cumplen la ley de engrane se les llama perfiles

conjugados.

7.3.3 - Tamao del diente: Paso y mdulo

El paso se define como la distancia entre flancos homlogos de dientes
consecutivos medida sobre la circunferencia primitiva o axoide, por lo tanto su
valor ser:
p = 2r d
z
z

(7-6)

Siendo "r" y "d" el radio y dimetro de la circunferencia primitiva

respectivamente y "z" el nmero de dientes.

99

Captulo 7 Engranajes

Con el fin de
no
manejar
continuamente
el
nmero " " se
define el mdulo
como:
m = p = 2r

=d
z

(7-7)

Para que dos

ruedas
dentadas
puedan
engranar
correctamente
adems de cumplir la
ley de engrane deben
tener el mismo paso,
o
lo
que
es
equivalente, el mismo
mdulo, por lo tanto
se cumplir:
m = 2r1 2r2 d1 d2
z1
z2
z 1 z2

(7-8)

Y la relacin de transmisin ser:

2 r1 z1 d1

r
z
d
1

Con el fin de
reducir el nmero de
herramientas
de
tallado de ruedas
dentadas
se
han
normalizado
los
mdulos segn se
puede ver en la tabla
(7-1), aunque se
pueden
encontrar
ruedas dentadas con
mdulos
no
normalizados.

MDULOS NORMALES (mm)

(7-9)

(0.875)

(1.125)

1.25

(1.375)

1.5

(1.75)

(2.25)

2.5

(2.75)

(3.5)

(4.5)

(5.5)

(7)

(9)

10

(11)

12

Evitar los nmeros

entre parntesis.
Los nmeros
mayores o menores
se obtienen
multiplicando o
dividiendo los
de la tabla por 2, 4,
8, 16, etc...
Tab
la
7-1
M
dul
os
nor
mal
iza
dos

100

Mecnica II

Aunque los piases que utilizaban medidas inglesas van adoptando el

sistema internacional de medidas, todava se puede encontrar ruedas dentadas en
las que el tamao del diente viene determinado por el "Paso Diametral" o
"Diametral Pitch" (Pd) que representa el nmero de dientes dividido por el
dimetro primitivo expresado en pulgadas. No confundir el paso diametral (P d)
con el paso entre dientes (p)
z

(7-10)

Pd = den pu lg adas
Su relacin con el mdulo ser:
m = 1 pu lg ada 25.4
Pd
Pd

Evitar los nmeros entre parntesis

Tabla 7-2 Pasos Diametrales normalizados
101

(7-11)

Captulo 7 Engranajes

En la tabla 72 se exponen pasos

diametrales
normalizados y su
equivalencia
aproximada con el
mdulo
correspondiente.

7.3.4 - Lnea de
engrane
La lnea de
engrane est formada
por los diferentes
puntos
que
va
ocupando el punto de
contacto entre los
dientes de dos ruedas
dentadas respecto del
eslabn fijo.
Como cada
diente
tiene
dos
flancos de posible
contacto,
un
engranaje tendr dos
posibles lneas de
engrane en funcin
del sentido de giro y
de la rueda que sea la
motora segn se ve
en la figura (7-17).

Fig.
7-17
Lnea
s de
engra
ne
102

Mecnica II

7.3.5 - Lnea de accin o empuje y ngulo de presin

La lnea de accin o de empuje es la direccin de las fuerzas que se
transmiten entre las dos ruedas dentadas que forman el engranaje. Si no se tiene
en cuenta el rozamiento, estas fuerzas sern perpendiculares a la tangente a los
perfiles de los dientes en el punto de contacto "P", y si estos cumplen la ley de
engrane, pasar por el centro instantneo de rotacin "I" segn se ve en la figura
(7-18).

Fig. 7-18 Lnea de accin o de empuje y ngulo de presin

El ngulo de presin " " es el formado entre la lnea de accin o

empuje y la tangente comn a los axoides en el punto "I".

7.3.6 - Zona de engrane

El contacto entre las ruedas dentadas de un engranaje se produce entre
los flancos de sus dientes. En la figura (7-19) se pueden apreciar las
circunferencias de fondo y cabeza que limitan al diente, la circunferencia axoide
o primitiva, el paso "p", la altura de cabeza ha y la altura de fondo hf.
La zona de contacto entre los dientes est limitada por las
circunferencias de cabeza, por lo que las lneas de engrane representadas en la
figura (7-17) quedan reducidas a la porcin de ellas que queda dentro de dicha
zona como puede apreciarse en la figura (7-20).

103

Captulo 7 Engranajes

Fig. 719
Dimen
siones
del
diente
de una
rueda
dentad
a

Fig.
7-20
Zona
de
engra
ne
entre
dos

rueda
s
denta
das

Cuando
el
engrane se produce
entre
una
rueda
dentada
y
una
cremallera, la zona de
engrane
queda
limitada
por
la
circunferencia
de
cabeza de la rueda y
la recta de cabeza de
la cremallera, tal
como se ve en la
figura (7-21).

104

Mecnica II

Fig. 7-21 Zona de engrane entre rueda dentada y cremallera

7.3.7 - Dimensiones de un engranaje normal

Un engranaje se puede considerar totalmente normal cuando est
formado por dos ruedas en las que:
-

El mdulo "m" tiene un valor normalizado, se expresa en milmetros.

El ngulo de presin "" es de 20.

La altura de cabeza "ha" es igual a 1 mdulo.

La altura de fondo "hf" es igual a 1.25 mdulos.

El espesor del diente "s" y del hueco "e" son iguales a la mitad del
paso.

La distancia entre centros de las ruedas "a" es la correcta.

Tambin se puede considerar casi normal un engranaje en el que ngulo

de presin sea diferente de 20, si se cumplen las otras condiciones.

105

Captulo 7 Engranajes

Las
dimensiones
de una rueda
normal
pueden verse
en la figura
(7-22).

Fig.
7-22
Dime
nsion
es de
una
rueda
denta
da
norm
al

En una rueda
dentada normal cuyo
nmero de dientes
sea "z" y su mdulo
"m", se tendrn las
dimensiones
siguientes:
d = zm
p = m
e=s=

p
2

(7-12)
(7-13)

(7-14)

(7-15)

(7-16)
(7-17)
(7-18)
(7-19)
(7-20)

a=

d
2

ha = 1m
hf = 1.25m
h = ha + hf =
2.25m
da = d + 2ha
= d + 2m =
(z + 2)m
df = d - 2hf =
d - 2 x 1.25m
= d - 2.5m

= 20
106

Mecnica II

7.3.8 - Dimensiones de un engranaje de diente corto

Un engranaje que se puede considerar casi normal es el formado por
ruedas dentadas de diente de corto, figura (7-23), en el que solamente vara
respecto de los normales la altura de cabeza "h a", la altura de fondo "hf" y por lo
tanto la altura del diente "h", el dimetro de cabeza "d a" y el dimetro de fondo
"df". En estas ruedas son vlidas las ecuaciones de la (7-12) a la (7-15),
quedando de (7-16) a la (7-20) de la forma siguiente:
ha = 0.75m

(7-21)

hf = 1m

(7-22)

h = ha + hf = 1.75m

(7-23)

da = d + 2ha = d + 2 x 0.75m = d + 1.5m

(7-24)

df = d - 2hf = d - 2 x 1m = d - 2m

(7-25)

= 20

Fig. 7-23 Dimensiones del diente corto

7.3.9 - Perfil del diente: Cicloidal y evolvente

Segn se vio en el apartado (7.3.2), para que las dos ruedas dentadas
que forman un engranaje transmitan bien el movimiento deben cumplir la ley
engrane, es decir, los perfiles de sus dientes deben ser conjugados.
Aunque tericamente existen infinitos perfiles conjugados, en la
prctica se han utilizado muy pocos, y de stos cabe destacar los siguientes:
- Perfil cicloidal.
107

Captulo 7 Engranajes

- Perfil de
evolvente o
involuta.
Los dientes
de perfil cicloidal
estn formados: en la
cabeza por un trozo
de epicicloide y en el
pie por un trozo de
hipocicloide, figura
(7-24).

Fi
g.
724
Pe
rfi
l
de
l
di
en
te
cic
loi
da
l

La
epicicloide de la
cabeza del diente de

una rueda es perfil

conjugado
de
la
hipocicloide del pie
de la otra rueda
siempre que estas
curvas
estn
generadas
por
circunferencias
del
mismo
dimetro
girando
sin
deslizamiento sobre y
bajo la circunferencia
axoide
respectivamente.
El
perfil
cicloidal se utiliz
mucho a principios
del siglo XX, pero en
la actualidad est
prcticamente
desechado por la
serie de ventajas que
ofrece el perfil de
evolvente o involuta
que es el que ms se
utiliza
en
la
actualidad.
En las ruedas
de perfil de evolvente
todo el flanco del
perfil del diente est
formado por un trozo
de evolvente.
La evolvente
es la curva que
describe el extremo
de una cuerda que
desarrolla,
mantenindose tensa,
de una circunferencia
que recibe el nombre
de
circunferencia
base. Tambin sera
la trayectoria que
describe un punto de
una regla que rueda
sin
deslizamiento
sobre
la
circunferencia base,
figura (7-25).

108

Mecnica II

Por la forma en que se dibuja, se cumple que la perpendicular trazada a

la tangente de la evolvente en cualquier punto de la evolvente, es tangente a la
circunferencia base.
Segn se ver en los prximos apartados, el perfil de evolvente tiene
una serie de ventajas, como son:
-

El perfil de evolvente es conjugado de s mismo.

Sigue siendo conjugado aunque vare la distancia entre centros de las

ruedas.

La lnea de engrane es recta.

El ngulo de presin es constante.

La cremallera de evolvente tiene los flancos rectos.

Fig. 7-25 Evolvente de crculo

7.3.10 - Engrane entre perfiles de evolvente

La figura (7-26) muestra el engrane entre los perfiles de evolvente de
dos ruedas dentadas en los que el contacto se produce en el punto "P".
Al ser evolvente el perfil de la rueda "1", la perpendicular trazada a la
tangente al perfil de la rueda "1" en el punto "P" ser tangente a la
circunferencia base de la rueda "1". Al ser tambin evolvente el perfil de la
rueda "2", la perpendicular trazada a la tangente del perfil de la rueda "2" en el
punto "P" ser tangente a la circunferencia base de la rueda "2".

109

Captulo 7 Engranajes

Fi
g.
726
E
ng
ra
ne
en
tr
e
pe
rfi
le
s
de
ev
ol
ve
nt
e

Como
la
tangente a los dos
perfiles en el punto
"P" es nica, su
perpendicular
tambin lo ser, y por
lo
tanto,
la
perpendicular trazada

por el punto "P" a la

tangente a los perfiles
en el punto de
contacto es tangente a
las
dos
circunferencias base.
De aqu se desprende
que:
-

La
perpendic
ular
trazada a
la
tangente
comn a
los
perfiles de
los dientes
en
el
punto de
contacto
corta
siempre a
la recta de
unin de
centros en
un punto
fijo que
ser
el
centro
instantne
o
de
rotacin
relativo a
las
dos
ruedas "I",
por lo que
se cumple
la ley de
engrane.
Resultand
o que el
perfil de
evolvente
es
conjugado
de
s
mismo.

El
contacto
se
produce
siempre
sobre la
tangente

comn a
las
dos
circunfere
ncias
base, por
lo que la
lnea de
engrane es
recta.
-

Al ser la
lnea de
engrane
recta, el
ngulo de
presin
ser
constante
durante
toda
la
lnea de
engrane.

As quedan
demostradas tres de
las ventajas del perfil
de evolvente
enumeradas en el
apartado (7.3.9).

110

Mecnica II

De la figura se desprende que los radios de las circunferencias

primitivas sern:

r1 =
r2 =

rb

(7-26)

cos

rb

(7-27)

cos

De las ecuaciones (7-26) y (7-27) se desprende que

rb r r

1 2 b2

Y la ecuacin (7-9) se podr ampliar a

r
1

r2

z2

d2

rb
1

b2

De la ecuacin (7-29) se obtiene que

r r
1

b1

(7-28)

(7-29)

b2

(7-30)
La ecuacin (7-30) indica que las velocidades lineales de los puntos de
las circunferencias base de las dos ruedas son iguales. De esta ecuacin se
deduce que el movimiento de dos ruedas con perfil de evolvente es equivalente
al movimiento de dos carretes en los que en uno se desenrolla una cuerda y en el
otro se enrolla y cuyos radios son los radios de base de las ruedas.
De la figura (7-26) tambin se deduce que el deslizamiento en el punto
de contacto ser:
Deslizamiento = PI(2 1 )

111

(7-31)

Captulo 7 Engranajes

7.3.11 - Engrane de
dos ruedas con
perfil de evolvente
En la figura
(7-27) se aprecia que
la distancia entre
centros "a" a la que se
pueden montar dos
ruedas dentadas con
perfil de evolvente
puede variar, y el
perfil de evolvente
sigue
siendo
conjugado. Al variar
la distancia entre
centros "a" lo que
ocurre es que vara el
ngulo de presin
"".

Fig. 7-30 Una pareja

de ruedas puede
engranar con
diferentes distancias
entre centros

En la figura (7-27) se observa que

r
cos

b1

r1

b2

r2

r r
b1

b2

r 1 r2

r r

b2

b1

(7-32)

r r
b1

cos

7.3.12 - Cremallera
de evolvente
La cremallera
de evolvente se puede
considerar como el
lmite a que tiende
una rueda dentada
cuando su dimetro
tiende
a
infinito
conservando el paso
y el ngulo de
presin.
En la figura
(7-28) se aprecia que
el radio de curvatura
del
perfil
de
evolvente en el punto
"P" es la distancia
"TP".
En
la
cremallera como el
punto
112

b2

(7-33)

Mecnica II

"T" se va al infinito, resulta que el radio de curvatura del perfil se hace infinito
por lo tanto el flanco del perfil del diente de la cremallera de evolvente es recto.

Fig. 7-28 Cremallera, lmite cuando el radio de una rueda tiende a infinito

En la figura (7-29) se aprecian las dimensiones de una cremallera que

son:
-

ngulo de presin "".

Paso "p".

Espesor del diente en la lnea de referencia "s".

Altura de cabeza "ha".

La lnea de referencia se suele tomar a una altura del diente en el que el

espesor del diente "s" es igual al espesor del hueco "e".

Fig. 7-29 Dimensiones de una cremallera de evolvente

113

Captulo 7 Engranajes

En la
cremallera, al igual
que en las ruedas
dentadas la relacin
entre el paso y el
paso base ser:
pb = pcos

(7-34)

7.3.13 - Engrane de
rueda dentada y
cremallera
Para
que
puedan engranar una
rueda dentada y una
cremallera, figura (730), deben tener las
dos el mismo paso
base

b (cremallera)

=p

b (rueda)

=p

(cremallera)

cos

(7-35)

Fig. 7-30 Engrane de rueda y cremallera

Y el radio primitivo de la rueda ser

r=

rb
cos (cremallera)

7.3.14 - Engranaje
cilndrico recto
interior

(7-36)

Un engranaje
interior, figura (7-31),
est formado por una
rueda
dentada
exterior y otra rueda
dentada interior.
El hueco de
los dientes de la
rueda interior tiene la
misma forma que los
dientes de una rueda
dentada exterior del
mismo mdulo y
nmero de dientes.
En
un
engranaje interior las
velocidades angulares
de las dos ruedas que
lo forman tienen el
mismo sentido.
114

Mecnica II

Fig. 7-31 Engranaje cilndrico recto interior

El engranaje interior de ruedas dentadas con perfil de evolvente, figura

(7-32), cumple la ley de engrane, ya que la perpendicular trazada a la tangente
de los perfiles de los dientes en el punto de contacto es tangente a las dos
circunferencias base y por lo tanto corta a la recta de unin de centros en un
punto fijo.

Fig. 7-32 Engrane de un diente interior con un diente exterior

7.4 - FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS

La fuerza que aparece entre los dientes de las ruedas dentadas, si se
desprecia el rozamiento, es perpendicular a la tangente a los perfiles de los
dientes en el punto de contacto. Esta fuerza forma un ngulo " " con la
tangente a la circunferencia primitiva.
115

Captulo 7 Engranajes

Fig. 7-33
Diagram
a de
cuerpo
libre de
las
ruedas
dentadas
.

La
componente de la
fuerza que contribuye
a la transmisin de
potencia es la
tangencial, por tanto
se tendr:
Ft W
V

(7-37)

Siendo:
-

W
=
Potencia
en vatios.

V
=
Velocidad
de
un
punto de
la
circunfere
ncia
primitiva
en m/s.
Ft

23

Ft

32

(7-38)

Fr Ft tg

Fr

32

Ft Fr

F=
12

M
M

116

12

13

(7-40)

Fr

23

(7-39)

32

Ft r
32

Ft r
23

23

13

(7-41)
(7-42)
(7-43)
(7-44)

Mecnica II

CAPTULO 9 - TRENES DE ENGRANAJES

9.1 - INTRODUCCIN
Se llaman trenes de engranajes a las combinaciones de ruedas dentadas
en las que el movimiento de salida de una pareja de ruedas es el movimiento de
entrada de otra pareja.
Los trenes de engranajes se pueden clasificar en:
-

Trenes de engranajes de ejes fijos.

Trenes de engranajes con algn eje mvil, (trenes epicicloidales).

En los trenes de engranajes es importante determinar su relacin de

transmisin para calcular el movimiento de salida en funcin del de entrada.

9.2 TRENES DE ENGRANAJES DE EJES FIJOS

El mecanismo ms sencillo de engranajes es el engranaje formado por
dos ruedas dentadas como el representado en la figura 9.1.

Fig. 9-1 Engranaje de dos ruedas dentadas

La velocidad del punto C es la misma para ese punto perteneciente a

cada una de las ruedas dentadas, por tanto se cumple
2 R 2 3 R3
La relacin de transmisin de esta pareja de ruedas se define como
117

(9.1)

Captulo 9 Trenes de engranajes

32

u32 3 R
2 R

2
3

d
d

2
3

Z
Z

(9.2)

En este caso la
relacin de transmisin del
mecanismo i32 es igual a la
relacin de engrane u32 .

Fig. 9-2
Tren de
engranaje
s de ejes
fijos.

En un tren de
engranajes
como
el
representado en la figura (9.2)
en el que la rueda 3 y la
rueda 4 son el mismo
eslabn, la relacin de
engrane entre las ruedas 2 y
3 ser:

32

3 Z
2

(9.3)

La velocidad angular
de las ruedas 3 y 4 es la
misma ya que son la misma
pieza.
34
La relacin de
engrane entre las
ruedas 4 y 5 ser:

(9.4)

54

Z
5 4
Z
4

(9.5)

La relacin de
transmisin del tren
ser:

52

5 5 3 Z 2Z
2

118

4 2

Z3 Z5

(9.6)

Mecnica II

De la ecuacin 9.6 se desprende que la relacin de un tren de engranajes

es el producto del nmero de dientes de las ruedas conductoras dividido por el
producto del nmero de dientes de las ruedas conducidas.

9.3 TRENES DE ENGRANAJES CON ALGN EJE

MVIL, (TRENES EPICICLOIDALES)
En la figura 9.3 est representado el tren epicicloidal ms sencillo. En
este tren la rueda dentada 4 puede tener un movimiento de rotacin alrededor
de su eje y adems un movimiento de traslacin, ya que est montada sobre el
brazo 3 y ste puede girar alrededor del eje de la rueda 2. Por tanto este tren
tiene mvil el eje de la rueda 4.

Fig. 9-3 Tren de engranajes epicicloidal.

Un observador fijo sobre el eslabn 3 ver pasar por el agujero de este

eslabn el mismo nmero de dientes de la rueda 2 que de la 4. Es decir que
las velocidades relativas respecto del eslabn 3 de los puntos de las dos
ruedas que pasan por el agujero son iguales. Las velocidades de estos puntos
sern:
(2 3 )R 2 (4 3 )R 4
Esta ecuacin se puede expresar
r
r
R
Z
( )
2 2 u42
r4
r3
(2 3 )
R4
Z4

(9.7)

(9.8)

Esta ecuacin es la que establece la relacin de transmisin del tren.

119

Captulo 9 Trenes de engranajes

De la ecuacin 9.8 se
puede obtener el proceso a
seguir para determinar la
relacin de transmisin de un
tren epicicloidal:
-

Primero
se
determina
la
relacin
de
transmisin u del
tren como si se
tratase de un tren
de
ejes
fijos
teniendo en cuenta
el signo de esta
relacin.

Se
plantea
la
relacin
de
velocidades
relativas y se iguala
a
la
relacin
obtenida en el
punto primero.

Se obtiene una
ecuacin
que
relaciona
tres
velocidades,
por
tanto
el
tren
epicicloidal tiene
dos grados de
libertad, se deben
conocer
dos
velocidades
para
que
quede
determinada
la
tercera.

Al
resolver
el
problema,
como
las
velocidades angulares son
vectoriales, se debe establecer
un convenio de signos de las
velocidades al sustituirlas en la
ecuacin. Para determinar el
sentido de giro de la velocidad
obtenida se aplicar el
convenio
de
signos
establecido.

120

Mecnica II

CAPTULO 15 - EQUILIBRADO
15.1 - INTRODUCCIN
El equilibrado consiste en aadir o quitar cierta cantidad de masa de
algn eslabn con el fin de minimizar las fuerzas de sacudimiento.

15.2 EQUILIBRADO TERICO DE EJES

Si se tiene un eje cuyo centro de gravedad no coincide con el eje
geomtrico del eje, ste se comportar como si se tuviera un eje con una masa
desplazada, tal como se ilustra en la figura 15.1.

Fig. 15.1 Eje desequilibrado

Al girar el eje, la masa tendr una aceleracin normal

A 2 r

(15.1)

Al estar la masa unida al eje aparecern sobre la masa y sobre el eje las
fuerzas que se ilustran en la figura 15.2.
r
r
F mA m2 r
(15.2)

121

RA

FLB
L

(15.3)

RB

FLA
L

(15.4)

Captulo 15 Equilibrado

Fig.
15.2
Diagram
a de
cuerpo
libre del
eje y la
masa

El
problema
principal es que al girar
el eje, gira la masa y
por tanto las reacciones
en los apoyos son
giratorias produciendo
vibraciones
en
el
mecanismo o mquina
en el
que
vaya
acoplado
el
eje
desequilibrado.
Un eje estar
completamente
equilibrado cuando se
cumpla para todas las
masas que producen
desequilibrio que:
F 0

(15.5)

M 0

(16.6)

15.2.1 Equilibrado
esttico
Un eje est
desequilibrado
estticamente cuando
su desequilibrio se

puede detectar sin

necesidad de girar al
eje. Por ejemplo, si el
eje de la figura 15.1 se
coloca apoyado por los
puntos A y B
sobre
unas
reglas
horizontales y se deja
libremente, girar hasta
que la masa quede en
la parte inferior.
Al colocar un
eje sobre unas reglas
horizontales y dejarlo
libremente, si siempre
queda en la parte
inferior el mismo punto
del eje, es seal de que
el
eje
est
desequilibrado. Por el
contrario, si el eje
queda en cualquier
posicin, es seal de
que
el
eje
est
equilibrado.
En el
equilibrado
esttico
solamente se
utiliza la
ecuacin
F 0
Para que al
utilizar la ecuacin
15.7 se tenga la
garanta de que el eje
est
totalmente
equilibrado se debe
cumplir que todas las
masas que originan el
desequilibrio
se
encuentren en un plano
perpendicular al eje.
En este caso, como
122

(15.7)

Mecnica II

las fuerzas son concurrentes en el punto de corte del eje por el plano, al
cumplirse que la suma de fuerzas es cero tambin se cumple que la suma de
momento es cero.
En un eje como el de la figura 15.3, en el que se conocen las masas que
producen desequilibrio, as como sus posiciones sobre un plano perpendicular al
eje, se puede realizar un equilibrado esttico terico.

Fig. 15.3 Equilibrado esttico terico de un eje.

Al girar el eje, cada masa producir una fuerza sobre el eje en direccin
radial hacia el exterior. Los valores de estas fuerzas sern:
F m
1

r 2 m r
1

(15.8)

1 1

2
F m r m r
2

F m
3

r 2 m r
3

(15.9)

(15.10)

Representando estas fuerzas en la figura 15.3, se observa que su suma

no es nula, por lo que se debe aadir una masa de equilibrado m e a una
distancia del eje re en el mismo plano que las otras masas de forma que
produzca una fuerza
2
F m r m r
e

123

(15.11)

Captulo 15 Equilibrado

Y de este modo
la suma de fuerzas sea
nula, tal como se
aprecia en la figura
15.3.
Tambin se
puede
equilibrar el
eje eliminando
masa en el lado
opuesto
del eje.

15.2.2 Equilibrado
dinmico
Se puede dar el
caso, como en la figura
15.4, que el eje est
equilibrado
estticamente pero al
girar
producir
reacciones giratorias
sobre los apoyos, como
se observa en la figura
15.5. Esto es debido a
que el eje no est
equilibrado
dinmicamente.

Fig.
15.4

Eje
dese
quili
brad
o
din
mica
ment
e.

Fig. 15.5

Diagrama
de cuerpo
libre del
eje y las
masas.

Cuando
se
tenga un eje con masas
que
no
estn
contenidas en un plano
perpendicular al eje se
debe
realizar
un
equilibrado dinmico.
En un eje como
el de la figura 15.6, en
el que se conocen las
masas que producen
desequilibrio, as como
sus
posiciones
en
varios
planos
perpendiculares al eje,
se puede realizar un
equilibrado dinmico
terico.

124

Mecnica II

Para realizar el equilibrado dinmico se deben escoger dos planos en los

que aadir dos masas de equilibrado, como se muestra en la figura 15.6.

Fig. 15.6 Equilibrado dinmico.

Al girar el eje las masas producirn unas fuerzas centrfugas cuyos

valores sern:
F m
1

r 2 m r
1

(15.12)

1 1

2
F m r m r
2

F m
3

r 2 m r
3

(15.13)
2

(15.14)

En primer lugar se determinan los momentos de estas fuerzas respecto

del punto de corte del plano C con el eje. Los valores de estos momentos
sern:
2
M m r L
1

m r L 1
1

1 1

m2 r2 2 L2 m2 r2 L2
M m r 2 L m r L 3
2

125

(15.15)

(15.16)
(15.17)

Captulo 15 Equilibrado

Estos
momentos
se
representan en la figura
15.6
no
en
las
direcciones
que
realmente tienen sino
que por convenio se
representan en las
direcciones de las
fuerzas
correspondientes.
Como para todas las
masas la velocidad
angular es la misma, se
pueden representar los
vectores
proporcionales a los
momentos
despreciando
la
velocidad angular.
Si la suma
vectorial
de
los
momentos no es cero,
el eje tender a
volcarse en la direccin
de la resultante de los
momentos. Este vuelco
lo evitarn los apoyos a
base de realizar unas
fuerzas giratorias sobre
el eje.
Para evitar la
tendencia al vuelco se
debe aadir una masa en
el plano D que
produzca un momento
de vuelco MED de
forma que haga que la
suma de los momentos
respecto del punto de
corte del plano C con
el eje sea nulo.

ED

m r 2 L m
ED

ED

El valor del
momento se determina
grficamente en la
figura
15.6
y

r L

ED ED

(15.18)

suponiendo un radio en
el que se debe aadir la
masa, se determina la
masa a aadir en el
plano D.
Esta masa
aadida
producir una
fuerza
centrfuga

ED

m r 2 m
ED

ED

ED

ED

(15.19)

Una
vez
aadida la masa en el
plano D,
puede
ocurrir que la suma de
fuerzas centrfugas de
las masas no sea cero.
Caso de ocurrir esto, la
resultante de estas
fuerzas estar en el
plano C.
Se representan
vectorialmente la suma
de
las
fuerzas
centrfugas de todas las
masas, incluida la masa
aadida, caso de no ser
nula dicha suma, se
debe aadir una masa
en el plano C para
conseguirlo. Al igual
que en la suma de
momentos se puede
eliminar la velocidad
angular del eje.

EC

m r 2 m
EC

EC

El valor de la
fuerza se determina
grficamente
y
suponiendo un radio en
el que se debe aadir la
masa, se determina el
valor de la masa a
aadir en el plano C.
Siguiendo este
proceso se consigue
que la suma de fuerzas
sea nula y que la suma

EC EC

(15.20)

de momentos tambin
sea nula.

126

Mecnica II

15.3 EQUILIBRADO PRCTICO DE EJES

Un eje sobre el que se ha realizado un equilibrado terico o que por su
geometra debiera estar equilibrado, puede que no est realmente equilibrado
debido a imperfecciones del material o del proceso de fabricacin.
En este caso se debe realizar un equilibrado prctico.

15.3.1 Equilibrado esttico prctico

El equilibrado esttico prctico se puede realizar sobre ejes que tienen la
mayor parte del material sobre un plano perpendicular al eje de giro.
El mtodo ms sencillo es el representado en la figura 15.7. Se coloca el
eje sobre unos prismas triangulares horizontales y se abandona en cualquier
posicin. Si el eje se detiene en cualquier posicin, es seal de que est
equilibrado. Por el contrario, si siempre se detiene en la misma posicin, es
seal de que tiene un exceso de masa en la parte inferior.

Fig. 15.7 Equilibrado esttico.

Para realizar el equilibrado se aade masa en la parte superior o se

elimina de la parte inferior hasta lograr su perfecto equilibrado.
Un equilibrado esttico ms sencillo se puede realizar por medio de la
mquina representada en la figura 15.8.
Esta mquina consiste en un pndulo con forma de vaso que est
equilibrado. Si sobre el pndulo se coloca un eje que no est equilibrado, el
127

Captulo 15 Equilibrado

pndulo se ladear y
por medio del nivel
representado en la
figura 15.9 se podr
saber el valor del
desequilibrio
y
la
direccin en la que est
localizado.

Fig
.
15.
8
M
qui
na
de
equ
ilib
rad
o
est
tic
o.

Fig. 15.9
Nivel
de la
mquina
de
equilibra
do
esttico.

Otro mtodo
sencillo de equilibrado
esttico
se
puede
aplicar por medio de la
balanza representada
en la figura 15.10. En
esta balanza se va
girando el eje hasta que
el exceso de masa est
en la parte superior o
en la inferior. En este
momento la balanza
estar equilibrada. Si a
partir de esa posicin
se gira el eje
128

Mecnica II

90, el desequilibrio de la balanza ser mximo. Por medio de un cursor que se

desplaza hasta restablecer el equilibrio de la balanza se puede determinar el
valor del desequilibrio.

Fig. 15.10 Balanza de equilibrado esttico.

15.3.2 Equilibrado dinmico prctico

El equilibrado dinmico se puede realizar sobre cualquier eje. Para
detectar el desequilibrio dinmico es necesario hacer girar al eje y medir las
reacciones que produce en los apoyos.
Para realizar el equilibrado dinmico se utiliza un tipo de mquinas
cuyo esquema est representado en la figura 15.11.
A la mquina se le debe introducir los datos de la geometra del eje y los
planos donde se debe aadir o eliminar material.
La mquina hace girar al eje. La posicin y velocidad del eje la detecta
por medio de una clula fotoelctrica o inductiva. Por medio unos sensores se
miden las reacciones en los apoyos. Analizando las seales de los sensores y de
la clula por medio de un computador, determina las masas que se beben aadir
en los planos de equilibrado as como la posicin angular en cada plano.

129

Captulo 15 Equilibrado

Fig.
15.1
1
Mq
uina
de
equil
ibrad
o
din
mico
.

Las mquinas
de equilibrado
dinmico tambin
suelen tener la opcin
para realizar el
equilibrado esttico.

130

Mecnica II

CAPTULO 17 - DINMICA DE MQUINAS

En este captulo se estudiarn el volante, el efecto giroscpico y como
curiosidad, ya que forma parte del escudo de los Ingenieros Industriales, el
regulador de Watt.

17.1 - VOLANTE
El volante (Fig. 17-1) es un dispositivo que se introduce solidario a un
eje de mquina y cuyo objetivo es reducir las variaciones de la velocidad
angular del eje sobre el que est montado.
Tambin se puede considerar como un almacn de energa cintica de
rotacin. Absorbe energa aumentando su velocidad angular y la devuelve
cuando disminuye dicha velocidad.

Fig. 17-1. Volante.

La ecuacin aplicable al volante es:

I Ti To

(17-1)

Donde I es el momento de inercia del volante, La aceleracin

angular del eje, Ti es el par de entrada o motor y T o es el par de salida o
resistente.
De la ecuacin (17-1) se desprende que si el par de entrada y de salida
son constantes o siempre coinciden los dos en valor, no es necesario el volante.
El volante ser necesario, por ejemplo, si el par de entrada es constante
y el de salida variable y viceversa o si los dos pares varan de forma diferente.
131

Dinmica de Mquinas

De
la
ecuacin
(17-1)
tambin
se
desprende que para
una
determinada
diferencia entre los
pares de entrada y
salida, el valor de la
aceleracin angular
ser tanto menor
cuanto mayor sea el
momento de inercia
del volante. Por
tanto, cuanto mayor
sea el momento de
inercia del volante
menor
ser
la
variacin
de
la
velocidad
angular
del eje sobre el que
est colocado.
Para
simplificar el clculo
del
volante
se
suponen unos pares
de entrada y salida
constantes (Fig. 172).

Fig. 17-2.
Pares de
entrada y
resistente
y
velocidad
es
angulares.

El ciclo, que
se repite con cada
revolucin
del

volante, se inicia con

una velocidad angular
constante 1
hasta el ngulo de
giro 1 . A partir
de este ngulo se le
aplica al eje un par de
entrada
constante
Ti hasta el ngulo
2 , el par de entrada
har que el eje se
acelere y alcance una
velocidad angular
2

que
se
mantendr constante
hasta el ngulo 3 .
A partir de este
ngulo se le aplica al
eje el par resistente
constante To hasta
el ngulo 4 , el
par resistente har
que la velocidad
angular
disminuya
hasta el valor 4 .

La energa
suministrada
al volante
por el par de
entrada ser:
2

Ui =

T d = T (

1 i

(17-2)

Y la energa
absorbida
del volante
por el par
resistente
ser:
Uo =

T d = T (

3 o

Si Ui = Uo,
se cumplir
que 4 = 1
,
la
velocidad
media
se
mantiene.
Si Ui > Uo,
se cumplir
que 4 > 1
, el eje se
acelera.

)
3

(17-3)

132

Si Ui < Uo,
se cumplir
que 4 z
1 , el eje se
frena.

Mecnica II

Lo normal es que la energa suministrada al volante durante un ciclo sea

igual a la absorbida con lo que el ciclo se repite y la velocidad media se
mantiene constante.
Las energas cinticas del volante sern:
- Al inicio del ciclo
E1 =

(17-4)

I1 2

- Despus de aplicado el par de entrada

E2 =

= E3 =

(17-5)

I3 2 2

- Al final del ciclo

E4 =

I 4 2

(17-6)

La energa suministrada al volante por el par de entrada ser igual a la

diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par de entrada.
U i = E 2 - E1

(17-7)

La energa absorbida del volante por el par resistente ser igual a la

diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par resistente.
U o = E4 - E 3

(17-8)

Dada una determinada mquina, lo normal es que se conozcan los pares

de entrada y resistente, por lo tanto se pueden determinar las energas absorbida
y cedida por el volante.
2
2
Ui = E2 - E1 = 1 I( ) 1 I( )(

Si se considera que la velocidad angular media es

(17-9)

2 1
2

133

Dinmica de Mquinas

2 1

laridad de la velocidad Cs =
,
suponiendo que la
velocidad media se
mantiene, resulta:
2

Ui = Uo = CsI
El
coeficiente
de
regularidad
suele
estar tabulado en
funcin del tipo de
mquina de disear,
con lo que dados
unos determinados
pares de entrada y
resistente y una
determinada
velocidad
angular
del eje, solo falta
determinar
el
momento de inercia
que debe tener el
volante para que se
cumpla
el
coeficiente
de
regularidad
de
velocidad deseado.

17.2 GIRSCOPO
El girscopo
o giroscopio (Fig.
17-3) consiste en un
rotor
girando,
montado a travs de
unos
balancines
articulados
sobre
una base de forma
que no se puede
introducir
ningn
par desde la base
hasta el rotor.

(17-10)

Fig.
173.
Gir
sc
opo
o
giro
sco
pio.

Al tener el
rotor un momento
cintico debido al
giro y no poderle
introducir
ningn
par desde la base, el
momento cintico se
mantendr
constante, con lo que
la direccin del eje
del rotor no variar
independientemente
de las variaciones de
direccin que sufra
la
base.
Esta
propiedad ha hecho
que el girscopo se
utilice como brjula
para
navegacin
area y martima.
134

Mecnica II

17.2.1 - Efecto giroscpico

En el diseo de mquinas apenas tiene utilidad el girscopo, lo que
realmente tiene importancia es el efecto giroscpico que aparece cuando en una
mquina se obliga a variar la direccin del momento cintico de un rotor.
En la figura (17-4) se representa un rotor montado sobre una plataforma
giratoria donde aparecer el efecto giroscpico.

Fig. 17-4. Efecto giroscpico.

El rotor del motor, al girar con una velocidad angular s posee un

momento cintico H

r
H Iss

(17-11)

Al girar la plataforma, variar la direccin del momento cintico. Al

cabo de un instante de tiempo t habr girado un ngulo .
La variacin del momento cintico ser:

H H'H

(17-12)

El mdulo de la variacin del momento cintico ser:

H H Iss
135

(17-13)

Dinmica de Mquinas

La variacin
del momento del
momento cintico se
debe al impulso
angular causado por
un par T aplicado
durante un tiempo
t .
El valor del
par medio
ser:
r

med

r
H
t

(17-14)

Y el valor
instantneo
del mdulo
del par ser:

lim H
lim Is s

Issp
t 0 t t 0 t

(17-15)

Y
vectorialmente,
como el par debe
tener
la
misma
direccin
de
la
variacin
del
momento cintico,
resultar:

r
r
T Is p s
Este
par
debido al efecto
giroscpico se lo
debern hacer los
rodamientos al rotor
por medio de unas
fuerzas
que
se
transmitirn a las
patas del motor. Si el
momento de inercia
del rotor y las
velocidades
angulares de la

(17-16)

plataforma y del
rotor son elevadas,
harn que las fuerzas
sean elevadas como
para ser tenidas en
cuenta.

17.3 REGULADOR
DE WATT
El regulador
de Watt es un
mecanismo que se
utiliz para regular
la velocidad angular
de las mquinas,
sobre todo mquinas
de vapor y turbinas
hidrulicas, desde su
invencin
a
mediados del siglo
XVIII hasta casi
finales del siglo XX.
Su
importancia fue tal
que los Ingenieros
Industriales
lo
incluyeron en su
escudo
en
representacin de la
especialidad
Mecnica.
Hoy en da,
debido a la facilidad
del control con
dispositivos
electrnicos,
ha
cado en desuso.
En la figura
17-5 se representa
un regulador de
Watt, con el resto de
accesorios,
para
regular el chorro de
agua de una turbina
Pelton.

136

Mecnica II

Su funcionamiento se basa en el equilibrio entre la fuerza centrfuga y

el peso de unas bolas giratorias. Si aumenta la velocidad, la fuerza centrfuga
aumenta y las bolas se elevan desplazando a un collarn que acciona sobre el
sistema de regulacin de la velocidad disminuyndola. Si la velocidad angular
disminuye las bolas descienden accionando sobre el sistema de regulacin.

Fig. 17-5. Regulador de Watt y accesorios.

En la figura 17-6 se representa un sistema de regulacin actual basado

en componentes electrnicos.

Fig. 17-6. Sistema de regulacin actual.

137

Dinmica de Mquinas

Fig. 17-7. Regulador de

Watt.

138